JP2023507384A - 物体までの距離を計算するためのlidar装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1から図3は、第1実施形態によるLIDAR装置10の概略図を示す。LIDAR装置10は、飛行時間(ToF)技術を使用して、走査ゾーンSZ内の物体Xまでの距離を計算するように構成される。LIDAR装置10は、基本的に、発光モジュール12、受光モジュール14、走査モジュール18、及びモータコントローラ50(図5参照)を含む。物体Xまでの距離の計算は、後述されるように、受光モジュール14内に一体的に配置されるコントローラ21によって実行される。
以下、2組の発光素子と投光レンズのうちの一方(図2の左側の組20a、22a)から放射されるレーザービームは第1のレーザービームは呼ばれ、2組の発光素子と投光レンズのうちの他方(図2の右側の組20b、22b)から放射されるレーザービームは第2のレーザービームと呼ばれる。そして、2つの発光素子20a、20bから放射され、投光レンズ22a、22bを通して集束される第1及び第2のレーザービームは、まとめて、光ビームバンドLBと呼ばれる。
次に、本開示の第2の実施形態を、図10及び図11を参照して説明する。以下の説明では、第1の実施形態とは異なる部分のみを説明する。
次に、本開示の第3の実施形態を、図12及び図13を参照して説明する。以下の説明では、第1及び第2の実施形態とは異なる部分のみが説明される。
次に、本開示の第4の実施形態を、図14及び図15を参照して説明する。以下の説明では、第1から第3の実施形態とは異なる部分のみを説明する。
次に、本開示の第5の実施形態を、図16から図18を参照して説明する。以下の説明では、第1から第4の実施形態とは異なる部分のみを説明する。上述した実施形態では、LIDAR装置10は、回転角度間隔ごとに一定の態様でレーザー光を放射する(例えば、第1の実施形態では、回転角度間隔ごとに1つのレーザービームが放射され、第2及び第3実施形態では、回転角度間隔ごとに複数のレーザービームが放射される)。第5の実施形態では、LIDAR装置10は、走査ゾーンSZ内の特定のターゲット領域と残りの領域とに対して異なる態様でレーザービームを放射するように構成される。
いくつかの変更を上述の実施形態に適用することができる。
Claims (19)
- 走査ゾーン(SZ)内の物体(X)までの距離を測定するためのLIDAR装置であって、
光ビームを放射するように構成される光源(12)と、
走査ゾーン内の物体によって反射された戻りビームを受信するように構成される受光器(14)と、
光源から放射された光ビームを、走査ゾーンに向けて反射するように構成される回転可能なミラー(18)と、
第1の位置と第2の位置との間で往復するよう、ミラーを回転させるように構成されるモータ(26)と、
ミラーの第1の位置と第2の位置との間での各回転サイクルの間、複数の所定の角度間隔で、ミラーの回転角度を検出し、ミラーの回転角度を示す検出信号を出力するように構成される角度センサ(28)と、及び
光源及び角度センサに結合されるコントローラと、を備え、
コントローラは、角度センサからの検出信号を受けて、光源に制御信号を出力し、光ビームを放射するように構成されるLIDAR装置。 - 受光器は、戻りビームを検出する複数の感光性デバイスを有する集積回路(36)を含み、
コントローラは、受光器の集積回路内に設けられ、
受光器は、さらに、戻りビームを受信すると、戻り信号をコントローラに出力するように構成され、そして、
コントローラは、さらに、コントローラが光源に制御信号を出力する信号出力タイミングと戻り信号とに基づいて、物体までの距離を計算するように構成される、請求項1に記載のLIDAR装置。 - 受光器は、複数の単一光子アバランシェダイオード(38)を含む、請求項2に記載のLIDAR装置。
- 光源は、さらに、光源が実際に光ビームを放射する実際の発光タイミングをコントローラに出力するように構成され、そして、
コントローラは、さらに、実際の発光タイミングを使用して、計算された距離を修正するように構成される、請求項2又は3に記載のLIDAR装置。 - コントローラは、さらに、角度センサから検出信号を受信すると、角度センサから次の1つの検出信号を受信する前に、複数の制御信号を光源に出力するように構成される、請求項1乃至4のいずれか1項に記載のLIDAR装置。
- 複数の制御信号は、所定の数の制御信号である、請求項5に記載のLIDAR装置。
- コントローラは、さらに、所定の数の制御信号に対応する受光器からの複数の戻り信号に基づいて、物体までの距離を計算するように構成される、請求項6に記載のLIDAR装置。
- コントローラは、さらに、次の1つの検出信号を受信するまで、複数の制御信号を連続的に出力するように構成される、請求項5に記載のLIDAR装置。
- コントローラは、さらに、複数の制御信号に対応する受光器からの複数の戻り信号に基づいて、物体までの距離を計算するように構成される、請求項8に記載のLIDAR装置。
- 走査ゾーン(SZ)内の物体(X)までの距離を測定するためのLIDAR装置であって、
光ビームを放射するように構成される光源(12)と、
走査ゾーン内の物体によって反射された戻りビームを受信するように構成される受光器(14)と、
光源から放射された光ビームを、走査ゾーンに向けて反射するように構成される回転可能なミラー(18)と、
第1の位置と第2の位置との間で往復するよう、ミラーを回転させるように構成されるモータ(26)と、
ミラーの第1の位置と第2の位置との間での各回転サイクルの間、複数の所定の角度間隔で、ミラーの回転角度を検出し、ミラーの回転角度を示す検出信号を出力するように構成される角度センサ(28)と、及び
光源及び角度センサに結合されるコントローラ(21)と、を備え、
コントローラは、角度センサからの検出信号がミラーの複数の所定のターゲット回転角度のいずれか1つに一致したとき、光源に制御信号を出力し、光ビームを放射するように構成されるLIDAR装置。 - 走査ゾーン(SZ)内の物体(X)までの距離を測定する方法であって、
角度センサ(28)で、光源(12)から放射された光ビームを走査ゾーンに向けて反射するため、第1の位置と第2の位置との間で往復するように回転するミラー(18)の回転角度を検出すること、
コントローラ(21)に、ミラーの第1の位置と第2の位置との間での各回転サイクルの間、複数の所定の角度間隔で、ミラーの回転角度を示す検出信号を出力すること、
コントローラにて、検出信号を受けて、光ビームを放射するように光源に制御信号を出力すること、
受光器(14)にて、物体によって反射された戻り光を受けて、戻り信号を出力すること、及び、
コントローラにて、コントローラが制御信号を出力したタイミングと受光器が戻り信号を出力したタイミングとに基づいて、物体までの距離を計算すること、を備える方法。 - 走査ゾーン(SZ)内の物体(X)までの距離を測定するように光源(12)を制御するための、コントローラ(21)によって実行される方法であって、
ミラー(18)の第1の位置と第2の位置との間での各回転サイクルの間、複数の所定の角度間隔で、第1の位置と第2の位置との間で往復するよう回転するミラーの回転角度を示す検出信号を受信すること、
検出信号を受けて、光ビームを放射するように光源に制御信号を出力すること、
走査ゾーン内の物体によって反射された戻り光を受けて生成された戻り信号を受信すること、及び、
制御信号が出力されたタイミングと戻り信号が受信されたタイミングとに基づいて、物体までの距離を計算すること、を備える方法。 - 光源が実際に光ビームを放射する実際の発光タイミングを受信すること、及び
実際の発光タイミングを用いて、計算された距離を修正すること、をさらに備える請求項12に記載の方法。 - 検出信号を受信すると、次の1つの検出信号を受信する前に、複数の制御信号を光源に出力することをさらに備える請求項12又は13に記載の方法。
- 複数の制御信号は、所定数の制御信号である請求項14に記載の方法。
- 距離を計算することは、所定数の制御信号に対応する複数の戻り信号に基づいて計算することである請求項15に記載の方法。
- 複数の制御信号を出力することは、次の1つの検出信号を受信するまで、複数の制御信号を連続的に出力することである請求項14に記載の方法。
- 距離を検出することは、複数の制御信号に対応する複数の戻り信号に基づいて計算することである請求項17に記載の方法。
- 走査ゾーン(SZ)内の物体(X)までの距離を測定するように光源(12)を制御するための、コントローラ(21)によって実行される方法であって、
ミラー(26)の第1の位置と第2の位置との間での各回転サイクルの間、複数の所定の角度間隔で、第1の位置と第2の位置との間で往復するよう回転するミラーの回転角度を示す検出信号を受信すること、
検出信号がミラーの複数の所定のターゲット回転角度のいずれか1つに一致するかどうかを判定すること、
検出信号が複数の所定のターゲット回転角度のいずれか1つに一致すると判定されると、光ビームを放射するよう光源に制御信号を出力すること、
走査ゾーン内の物体によって反射された戻り光を受けて生成された戻り信号を受信すること、及び、
制御信号が出力されたタイミングと戻り信号が受信されたタイミングとに基づいて、物体までの距離を計算すること、を備える方法。
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