JP2023176443A

JP2023176443A - 制御装置、制御システム及び二次抵抗推定方法

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Publication number: JP2023176443A
Application number: JP2022088722A
Authority: JP
Inventors: サルマンアーメド; Ahmed Salman; 宏一田島; Koichi Tajima
Original assignee: Fuji Electric Co Ltd
Current assignee: Fuji Electric Co Ltd
Priority date: 2022-05-31
Filing date: 2022-05-31
Publication date: 2023-12-13

Abstract

【課題】二次抵抗の推定値を容易に更新すること。【解決手段】誘導電動機を駆動するインバータを制御する制御装置であって、前記誘導電動機の二次抵抗を使用する第１演算方法を用いて、前記誘導電動機の励磁電流により前記誘導電動機に発生する第１磁束を演算する第１演算部と、前記誘導電動機の二次抵抗を使用しない第２演算方法を用いて、前記励磁電流により前記誘導電動機に発生する第２磁束を演算する第２演算部と、前記二次抵抗の更新に、前記第１演算部により演算された前記第１磁束及び前記第２演算部により演算された前記第２磁束を使用する二次抵抗推定部と、を備える、制御装置。【選択図】図２

Description

本開示は、制御装置、制御システム及び二次抵抗推定方法に関する。

従来、誘導電動機の始動直前に直流励磁の状態にして、交流信号発生回路の出力の微小振幅の交流信号を電流指令値に重畳させることで直流励磁の電流を変化させ、このときに二次抵抗演算回路で誘導電動機の二次抵抗を演算する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開平９－３３１７００号公報

しかしながら、従来技術は、二次抵抗の推定のために特殊な電流を流すので、実用途において、二次抵抗の推定値を適切に更新することが難しい。

本開示は、二次抵抗の推定値を容易に更新可能なことを課題とする。

本開示の一態様として、
誘導電動機を駆動するインバータを制御する制御装置であって、
前記誘導電動機の二次抵抗を使用する第１演算方法を用いて、前記誘導電動機の励磁電流により前記誘導電動機に発生する第１磁束を演算する第１演算部と、
前記誘導電動機の二次抵抗を使用しない第２演算方法を用いて、前記励磁電流により前記誘導電動機に発生する第２磁束を演算する第２演算部と、
前記二次抵抗の更新に、前記第１演算部により演算された前記第１磁束及び前記第２演算部により演算された前記第２磁束を使用する二次抵抗推定部と、を備える、制御装置が提供される。

本開示の一態様によれば、二次抵抗の推定値を容易に更新できる。

一実施形態の制御システムの構成例を示す図である。二次抵抗推定器の構成例を示す図である。誘導電動機の等価回路を示す図である。二次抵抗の推定方法の第１例を説明するためのタイミングチャートである。二次抵抗の推定方法の第２例を説明するためのタイミングチャートである。

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照して説明する。

図１は、一実施形態の制御システムの構成例を示す図である。図１に示す制御システム１００は、インバータ１によってモータ２００を制御するシステムの一例である。制御システム１００は、例えば、レール上を走行する鉄道車両に搭載される電動機制御システムであり、誘導電動機の一例であるモータ２００を制御する。制御システム１００は、鉄道車両に搭載される場合、直流の架線から集電装置及びＬＣフィルタを介して給電されるインバータ１によって、鉄道車両の車輪を回転させるモータ２００を駆動する。集電装置は、例えば、鉄道車両の上面に搭載されたパンタグラフである。なお、インバータ１によって駆動されるモータ２００の台数は、一つに限られず、複数でもよい。図１は、二つのモータＩＭ１，ＩＭ２を例示する。

制御システム１００は、インバータ１及び制御装置３０を備える。

インバータ１は、スイッチング動作により直流を交流に変換し、モータ２００に供給する交流電力を生成する。インバータ１は、例えば、ＶＶＶＦ（可変電圧可変周波数）方式のＰＷＭ（パルス幅変調）インバータである。インバータ１は、制御装置３０から供給されるＰＷＭ指令に従ってスイッチングする複数のスイッチング素子を備え、それらの複数のスイッチング素子のスイッチングによって、直流を交流に変換する。

制御装置３０は、不図示の外部電源から供給される直流を入力としてモータ２００を駆動するインバータ１を制御する。制御装置３０は、不図示の指令装置から供給されるトルク指令値τ^＊と、電流検出器２による電流検出値とに基づいて、モータ２００を駆動するインバータ１を制御する。モータ２００は、例えば、三相の誘導電動機である。

なお、図１は、モータ２００のロータの角周波数ωを検出する速度・位置センサなしでベクトル制御を行う形式を示すが、本開示の技術は、速度・位置センサ付きのベクトル制御で行う形式にも適用できる。速度・位置センサ付きのベクトル制御の場合、制御装置３０は、例えば、速度・位置センサにより検出された角周波数ωを速度検出値ω_ｒとして取得する。

電流検出器２は、インバータ１から出力される交流の電流（一次電流）を検出する。一次電流とは、モータ２００のステータコイルに流れる電流であり、相電流ともいう。この例では、電流検出器２は、モータ２００に流れる三相の相電流の電流値を検出し、検出した各相の電流値を表す相電流検出値ｉ_ｕ，ｉ_ｖ，ｉ_ｗを制御装置３０に出力する。

制御装置３０は、三相／二相変換器４、速度推定器７、磁束オブザーバ９、すべり周波数演算部１２、加算器１１、積分器１０、磁束制御部１４、トルク電流指令値演算部１５、磁束電流調節部１６、トルク電流調節部１７、二相／三相変換器１８及び二次抵抗推定器２０を備える。

制御装置３０は、例えば、メモリとプロセッサ（例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit））を有し、制御装置３０の各機能は、メモリに記憶されたプログラムによって、プロセッサが動作することにより実現される。制御装置３０の各機能は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）によって実現されてもよい。

三相／二相変換器４は、電流検出器２により検出された三相の一次電流（相電流）を、ｄ軸とｑ軸で定義される回転座標系の成分で表された励磁電流検出値ｉ_ｄ及びトルク電流検出値ｉ_ｑに変換する。ｄ軸は、モータ２００の磁束の方向に伸びる軸である。ｑ軸は、ｄ軸に直交する軸である。励磁電流検出値ｉ_ｄは、速度推定器７、磁束オブザーバ９、磁束電流調節部１６及び二次抵抗推定器２０に入力されるｄ軸電流である。トルク電流検出値ｉ_ｑは、速度推定器７、磁束オブザーバ９、トルク電流調節部１７及び二次抵抗推定器２０に入力されるｑ軸電流である。

磁束オブザーバ９は、モータ２００に発生する磁束φを推定し、その推定値である磁束演算値φ_ｄを出力する。磁束φの推定方法は、公知の方法でよい。磁束オブザーバ９は、例えば、二次抵抗推定値Ｒ_２＾、励磁電流検出値ｉ_ｄ、トルク電流検出値ｉ_ｑ、磁化電圧指令値ｖ_ｄ ^＊及びトルク電圧指令値ｖ_ｑ ^＊を用いて、磁束φの推定値である磁束演算値φ_ｄを導出する。

速度推定器７は、モータ２００のロータの角周波数ωを推定し、その推定値を速度検出値ω_ｒとして出力する。角周波数は、角速度とも称される。角周波数ωの推定方法は、公知の方法でよい。速度推定器７は、例えば、磁束演算値φ_ｄ、二次抵抗推定値Ｒ_２＾、励磁電流検出値ｉ_ｄ、トルク電流検出値ｉ_ｑ、磁化電圧指令値ｖ_ｄ ^＊及びトルク電圧指令値ｖ_ｑ ^＊を用いて、角速度ωの推定値（検出値）である速度検出値ω_ｒを導出する。角周波数ωの推定値の初期値は、推定速度初期値設定部８により設定される。

すべり周波数演算部１２は、モータ２００のすべり周波数ω_ｓを演算する。すべり周波数ω_ｓの演算方法は、公知の方法でよい。すべり周波数演算部１２は、例えば、二次抵抗推定値Ｒ_２＾、トルク電流指令値τ^＊及び磁束指令値φ_ｄ ^＊を用いて、すべり周波数ω_ｓを導出する。

加算器１１は、すべり周波数ω_ｓと速度検出値ω_ｒとの和である一次周波数ω_１を出力する。

積分器１０は、加算器１１から入力される一次周波数ω_１を積分することで、モータ２００のロータの回転角θ_ｅを導出する。回転角は、位相角とも称される。回転角θ_ｅは、三相／二相変換器４における電流のベクトル演算、及び、二相／三相変換器１８における電圧のベクトル演算に用いられる。

磁束制御部１４は、磁束指令値φ_ｄ ^＊と磁束演算値φ_ｄとの偏差が零になるようにＰＩ制御を行うことによって、励磁電流指令値ｉ_ｄ ^＊を生成する。

トルク電流指令値演算部１５は、トルク指令値τ^＊に基づいて、トルク電流指令値ｉ_ｑ ^＊を生成する。

磁束電流調節部１６は、励磁電流指令値ｉ_ｄ ^＊と励磁電流検出値ｉ_ｄとの偏差が零になるようにＰＩ制御を行うことによって、一次電圧指令値のｄ軸成分である磁化電圧指令値ｖ_ｄ ^＊を生成する。

トルク電流調節部１７は、トルク電流指令値ｉ_ｑ ^＊とトルク電流検出値ｉ_ｑとの偏差が零になるようにＰＩ制御を行うことによって、一次電圧指令値のｑ軸成分であるトルク電圧指令値ｖ_ｑ ^＊を生成する。

二相／三相変換器１８は、一次電圧指令値（磁化電圧指令値ｖ_ｄ ^＊とトルク電圧指令値ｖ_ｑ ^＊）を、ＰＷＭ指令である三相の駆動パルスに変換してインバータ１に出力する。インバータ１は、ＰＷＭ指令に従って動作する。

二次抵抗推定器２０は、モータ２００の二次抵抗Ｒ_２を推定し、その推定値である二次抵抗推定値Ｒ_２＾を出力する。二次抵抗推定器２０は、励磁電流指令値ｉ_ｄ ^＊、一次周波数ω_１、トルク電圧指令値ｖ_ｑ ^＊、励磁電流検出値ｉ_ｄ及びトルク電流検出値ｉ_ｑを用いて、二次抵抗Ｒ_２の推定値である二次抵抗推定値Ｒ_２＾を導出する。

二次抵抗推定器２０は、二次抵抗推定値Ｒ_２＾を用いてモータ２００の内部温度を推定し、その推定値である温度推定値Ｔ_ｍ＾を導出してもよい。

図２は、二次抵抗推定器の構成例を示す図である。図２に示す二次抵抗推定器２０は、図３に示すような等価回路で表現される誘導電動機の二次抵抗Ｒ_２を推定する。図３において、Ｒ_１は一次抵抗、Ｒ_２は二次抵抗、Ｓはすべり、ｌ_１は一次側漏れインダクタンス、ｌ_２は二次側漏れインダクタンス、Ｌ_ｍは励磁インダクタンスを表す。

図２において、＊のついている文字は、指令値またはパラメータ設定値を表す。＾の付いている文字は、推定値を表す。Ｒ_１は一次抵抗、Ｒ_２は二次抵抗、φ_ｄｒは磁束、ｖ^＊ _ｄｓはｄ軸電圧指令、ｖ^＊ _ｑｓはｑ軸電圧指令、ｉ_ｄｓはｄ軸電流、ｉ_ｑｓはｑ軸電流、Ｔ_ｍ＾はモータ内部温度、ω_１は一次周波数、Ｌ１（＝ｌ_１＋Ｌ_ｍ）は一次インダクタンス、Ｌ２（＝ｌ_２＋Ｌ_ｍ）は二次インダクタンス、Ｌ_ｍは励磁インダクタンス、σは漏れ係数、ｓはラプラス演算子を表す。

二次抵抗推定器２０は、磁束指令演算部２１，磁束推定器２２、二次抵抗推定部２３及び温度推定器２４を有する。

磁束指令演算部２１は、モータ２００の二次抵抗Ｒ_２を使用する第１演算方法を用いて、モータ２００の励磁電流によりモータ２００に発生する第１磁束φ^＊ _ｄｒを演算する第１演算部の一例である。第１演算方法を用いることにより、二次抵抗Ｒ_２の影響が考慮された演算結果である第１磁束φ^＊ _ｄｒが得られる。

図２に示す例では、磁束指令演算部２１は、二次抵抗推定値Ｒ_２＾を使用して定義される演算式１を用いて、モータ２００の励磁電流（ｄ軸電流ｉ_ｄｓ）の入力によりモータ２００に発生する第１磁束φ^＊ _ｄｒを演算する。二次抵抗推定値Ｒ_２＾は、二次抵抗推定部２３による推定処理により得られる値である。第１磁束φ^＊ _ｄｒの初回の演算時は、二次抵抗推定値Ｒ_２＾の予め決められた初期値が使用される。

図２に示す演算式１は、ラプラス演算子ｓで規定される伝達関数を表す。ｄ軸電流ｉ_ｄｓが演算式１（伝達関数）に入力されることで第１磁束φ^＊ _ｄｒが出力される。演算式１（伝達関数）から出力される第１磁束φ^＊ _ｄｒは、ｄ軸電流ｉ_ｄｓの入力に対してモータ２００に発生する磁束φの予想される応答を表す。ｄ軸電流ｉ_ｄｓには、例えば、励磁電流指令値ｉ_ｄ ^＊が入力される。なお、二次抵抗Ｒ_２を使用する第１演算方法は、図２に示す演算式１とは異なる演算式を利用してもよい。

磁束推定器２２は、モータ２００の二次抵抗Ｒ_２を使用しない第２演算方法を用いて、モータ２００の励磁電流によりモータ２００に発生する第２磁束φ＾_ｄｒを演算する第２演算部の一例である。第２演算方法を用いることにより、二次抵抗Ｒ_２の影響が考慮されない演算結果である第２磁束φ＾_ｄｒが得られる。

図２に示す例では、磁束推定器２２は、二次抵抗Ｒ_２を使用せずに定義される演算式２を用いて、モータ２００の励磁電流（ｄ軸電流ｉ_ｄｓ）の入力によりモータ２００に発生する第２磁束φ＾_ｄｒを演算する。

図２に示す演算式１は、誘導電動機の電圧方程式を表す。ｄ軸電流ｉ_ｄｓが演算式２に入力されることで第２磁束φ＾_ｄｒが出力される。演算式２から出力される第２磁束φ＾_ｄｒは、ｄ軸電流ｉ_ｄｓの入力に対してモータ２００に発生する磁束φの実際の応答を表す。ｄ軸電流ｉ_ｄｓには、例えば、励磁電流指令値ｉ_ｄ ^＊が入力される。なお、二次抵抗Ｒ_２を使用しない第２演算方法は、図２に示す演算式２とは異なる演算式を利用してもよい。

二次抵抗推定部２３は、磁束指令演算部２１により演算された第１磁束φ^＊ _ｄｒと磁束推定器２２により演算された第２磁束φ＾_ｄｒとを用いて、二次抵抗Ｒ_２を推定し、その推定値である二次抵抗推定値Ｒ_２＾を出力する。第１磁束φ^＊ _ｄｒは、二次抵抗Ｒ_２を考慮した演算方法で演算された磁束指令値であり、第２磁束φ＾_ｄｒは、二次抵抗Ｒ_２を考慮しない演算方法で演算された磁束推定値である。したがって、第１磁束φ^＊ _ｄｒと第２磁束φ＾_ｄｒとが相違する場合、二次抵抗Ｒ_２の設定値が異なっていると言える。二次抵抗推定部２３は、この点に着目し、磁束指令演算部２１により演算された第１磁束φ^＊ _ｄｒと磁束推定器２２により演算された第２磁束φ＾_ｄｒとの違いに基づいて、二次抵抗Ｒ_２を推定する。

次に、第１磁束φ^＊ _ｄｒと第２磁束φ＾_ｄｒとを用いて二次抵抗Ｒ_２を推定する方法の具体例について説明する。

図４は、二次抵抗の推定方法の第１例を説明するためのタイミングチャートである。図４は、インバータ１に対する運転指令を表すノッチのオン／オフにより鉄道車両用のモータ２００を制御する場合を例示する。

トルク指令値τ^＊を生成する指令装置は、ノッチのオフ信号が入力されると（インバータ１の停止指令が入力されると）、トルク指令値τ^＊を零まで漸減させる（例えば、ジャークで絞る）。磁束制御部１４は、トルク指令値τ^＊が零になった直後に、励磁電流指令値ｉ_ｄ ^＊を正値から負値に設定変更することで、磁束φを急速に減衰させる（逆フォーシング）。

二次抵抗Ｒ_２は、モータ２００の温度上昇により変化している。二次抵抗Ｒ_２が変化すると、モータ２００の二次時定数τ_２（＝Ｌ_２／Ｒ_２）も変化するので、二次抵抗Ｒ_２の変化は、磁束φの応答に反映される。二次抵抗Ｒ_２が増加した場合、磁束φの応答は速くなり、二次抵抗Ｒ_２が減少した場合、磁束φの応答は遅くなる。

したがって、第１演算方法で使用する二次抵抗Ｒ_２＾（＝二次抵抗Ｒ_２の設定値Ｒ^＊ _２）が実値と異なっていると、二次抵抗Ｒ_２を考慮した第１演算方法で演算された第１磁束φ^＊ _ｄｒと二次抵抗Ｒ_２を考慮しない第２演算方法で演算された第２磁束φ＾_ｄｒは、相違する。つまり、図４に示すように、励磁電流の変化により第１磁束φ^＊ _ｄｒに生じる変化と励磁電流の変化により第２磁束φ＾_ｄｒに生ずる変化との間に差が生ずる。二次抵抗推定部２３は、この差に基づいて、二次抵抗Ｒ_２を推定する。

例えば、二次抵抗推定部２３は、励磁電流の変化により第１磁束φ^＊ _ｄｒが所定値φ_ｔｈまで変化する第１時間ｔ_１と励磁電流の変化により第２磁束φ＾_ｄｒが所定値φ_ｔｈまで変化する第２時間ｔ_２との時間差Δｔに基づいて、二次抵抗Ｒ_２を推定する。図４は、所定値φ_ｔｈが零の場合を例示するが、所定の正値でもよい。

第１演算方法で使用された二次抵抗Ｒ_２を設定値Ｒ^＊ _２とすると、
Ｒ_２＾＝Ｒ^＊ _２×（ｔ_１／ｔ_２）・・・式３
という関係が成立する。（ｔ_１／ｔ_２）は、第１時間ｔ_１と第２時間ｔ_２との比を表す。

したがって、二次抵抗推定部２３は、式３の右辺に各値を代入することで、二次抵抗推定値Ｒ_２＾を演算でき、設定値Ｒ^＊ _２を新たに演算された二次抵抗推定値Ｒ_２＾に更新できる。

二次抵抗推定部２３は、第１磁束φ^＊ _ｄｒと第２磁束φ＾_ｄｒとの差の積分値ＤＡを用いて、二次抵抗Ｒ_２を推定してもよい。積分値ＤＡは、二次抵抗Ｒ_２と相関するので、二次抵抗推定部２３は、積分値ＤＡに所定の相関係数を乗算することで、二次抵抗推定値Ｒ_２＾を演算できる。

二次抵抗推定部２３は、第１磁束φ^＊ _ｄｒの積分値と第２磁束φ＾_ｄｒの積分値との差ＤＢを用いて、二次抵抗Ｒ_２を推定してもよい。積分値の差ＤＢは、二次抵抗Ｒ_２と相関するので、二次抵抗推定部２３は、積分値の差ＤＢに所定の相関係数を乗算することで、二次抵抗推定値Ｒ_２＾を演算できる。

制御装置３０は、例えば、二次抵抗推定部２３により得られた二次抵抗推定値Ｒ_２＾を次回の運転条件（モータ定数）として反映する。制御装置３０は、例えば、トルク指令τ^＊が零になってから所定の期間内に二次抵抗推定値Ｒ_２＾を反映する場合には、モータ２００の熱時定数を用いて、次回の運転条件（モータ定数）として反映する二次抵抗推定値Ｒ_２＾を補正する。

図５は、二次抵抗の推定方法の第２例を説明するためのタイミングチャートである。図５に示すように、二次抵抗の推定は、ノッチのオフをトリガーとする場合に限られない。二次抵抗推定部２３は、例えば、モータ２００の運転中に磁束φが二次時定数τ_２よりも十分早く変化したときを利用して、二次抵抗を推定してもよい。推定方法は、図４の場合と同様でよい。

図２において、温度推定部２４は、二次抵抗推定値Ｒ_２＾を用いて、モータ２００の内部温度を推定し、その推定値である温度推定値Ｔ_ｍ＾を導出する。二次抵抗Ｒ_２とモータ２００の内部温度Ｔ_ｍは、相関関係がある。温度推定部２４は、例えば、
Ｔ_ｍ＾＝（Ｒ_２＾／Ｒ^＊ _２）×（α＋Ｔ^＊）－α
に基づいて、温度推定値Ｔ_ｍ＾を導出する。Ｒ^＊ _２は、温度Ｔ^＊における二次抵抗Ｒ_２を、Ｒ_２＾は、温度Ｔ_ｍ＾における二次抵抗Ｒ_２の推定値を表す。

制御装置３０は、モータ２００の内部温度の上昇が温度推定部２４により推定されると、モータ２００を保護する動作を行う。これにより、モータ２００の故障等を防ぐことができる。

以上、実施形態を説明したが、本開示の技術は上記の実施形態に限定されない。他の実施形態の一部又は全部との組み合わせや置換などの種々の変形及び改良が可能である。

また、本開示の技術は、鉄道車両用のモータを駆動するインバータを制御する制御装置に限られず、鉄道車両用以外のモータを駆動するインバータを制御する制御装置にも適用できる。

１インバータ
２０二次抵抗推定器
３０制御装置
１００制御システム
２００モータ

Claims

誘導電動機を駆動するインバータを制御する制御装置であって、
前記誘導電動機の二次抵抗を使用する第１演算方法を用いて、前記誘導電動機の励磁電流により前記誘導電動機に発生する第１磁束を演算する第１演算部と、
前記誘導電動機の二次抵抗を使用しない第２演算方法を用いて、前記励磁電流により前記誘導電動機に発生する第２磁束を演算する第２演算部と、
前記二次抵抗の更新に、前記第１演算部により演算された前記第１磁束及び前記第２演算部により演算された前記第２磁束を使用する二次抵抗推定部と、を備える、制御装置。
前記二次抵抗推定部は、前記第１演算部により演算された前記第１磁束と前記第２演算部により演算された前記第２磁束との違いに基づいて、前記二次抵抗を推定する、請求項１に記載の制御装置。
前記違いは、前記励磁電流の変化により前記第１磁束に生じる変化と前記励磁電流の変化により前記第２磁束に生ずる変化との差である、請求項２に記載の制御装置。
前記差は、前記励磁電流の変化により前記第１磁束が所定値まで変化する第１時間と前記励磁電流の変化により前記第２磁束が前記所定値まで変化する第２時間との時間差である、請求項３に記載の制御装置。
前記二次抵抗推定部は、前記第１時間と前記第２時間との比を用いて、前記二次抵抗を推定する、請求項４に記載の制御装置。
前記二次抵抗推定部は、前記第１演算方法で使用された前記二次抵抗に前記比を乗算することで、前記二次抵抗を推定する、請求項５に記載の制御装置。
前記二次抵抗推定部は、前記第１磁束と前記第２磁束との差の積分値、又は、前記第１磁束の積分値と前記第２磁束の積分値との差を用いて、前記二次抵抗を推定する、請求項３に記載の制御装置。
前記違いは、前記誘導電動機に発生する磁束を前記励磁電流の変化により減衰させるときの違いである、請求項２から７のいずれか一項に記載の制御装置。
前記二次抵抗の推定値を用いて、前記誘導電動機の内部温度を推定する温度推定部を備える、請求項２から７のいずれか一項に記載の制御装置。
前記内部温度の上昇が前記温度推定部により推定されると、前記誘導電動機を保護する、請求項９に記載の制御装置。
前記誘導電動機は、鉄道車両用の交流電動機である、請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。
請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置と、前記インバータと、を備える、制御システム。
誘導電動機の二次抵抗を推定する二次抵抗推定方法であって、
前記誘導電動機を駆動するインバータを制御する制御装置は、前記誘導電動機の二次抵抗を使用する第１演算方法を用いて、前記誘導電動機の励磁電流により前記誘導電動機に発生する第１磁束を演算し、
前記制御装置は、前記誘導電動機の二次抵抗を使用しない第２演算方法を用いて、前記励磁電流により前記誘導電動機に発生する第２磁束を演算し、
前記制御装置は、前記二次抵抗の更新に、前記第１磁束の演算値及び前記第２磁束の演算値を使用する、二次抵抗推定方法。