JP2023106903A - 移動装置およびレール移動システム - Google Patents

Abstract

【課題】複数のレールにより構成され、隙間、段差等を有する移動経路を走行する。【解決手段】移動装置は、レール上を移動する移動装置であって、移動装置をレール上で駆動させる駆動部と、駆動部に電力を供給する電源と、を備え、電源は、レールに沿って設けられた送電電極部から電力を受電する受電電極部を有し、受電電極部は、送電電極部に当接し、移動装置の移動方向に対して垂直方向に伸縮可能な受電電極部を有する。【選択図】図５

Description

本開示は、移動装置およびレール移動システムに関する。

特許文献１には、蓄電部材を電源として走行する複数台の搬送車を、所定の走行経路に沿って、地上側コントローラの制御下に走行させる搬送車システムが開示されている。搬送車システムは、走行経路に蓄電部材への充電設備を備えた充電エリアを備え、天井に設けられた所定の走行経路における搬送車の位置と蓄電部材の残容量とを地上側コントローラへ報告する。搬送車システムは、蓄電部材の残容量が閾値以下の搬送車を充電エリアへ走行させて充電させ、充電エリア内の搬送車を充電エリア外の位置へ走行させる。

特開２０１２－３８１３４号公報

ここで、上述した走行経路（つまり、搬送車が走行する天井レール）を各設置場所（例えば、工場などの施設）のレイアウトに応じて自由に設計、増設、あるいは変更したいという要望がある。しかし、異なる設置場所で適用可能な汎用の天井レールを用いて走行経路を設計する場合、設計された走行経路は、施工誤差，天井レールの個体差等により天井レール同士の継目部分に段差，隙間等を有する可能性がある。天井レール同士の継目部分に段差，隙間等を有する場合、走行経路を走行する搬送車は、搬送車の筐体が段差，隙間等に引っ掛かって走行が困難となる可能性があった。

また、搬送車は、搬送車に備えられた電極と、天井レール内に設けられた電極とが電気的に接触することで電源が供給される構成である場合、天井レール同士の継目部分の段差，隙間により安定した電源供給を受けることができない可能性があった。

本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、複数のレールにより構成され、隙間、段差等を有する移動経路を走行する移動装置およびレール移動システムを提供することを目的とする。

本開示は、レール上を移動する移動装置であって、前記移動装置を前記レール上で駆動させる駆動部と、前記駆動部に電力を供給する電源と、を備え、前記電源は、前記レールに沿って設けられた送電電極部から電力を受電する受電電極部を有し、前記受電電極部は、前記送電電極部に当接し、前記移動装置の移動方向に対して垂直方向に伸縮可能な受電電極部を有する、移動装置を提供する。

本開示は、レールと、前記レール上を移動する移動装置と、前記移動装置を前記レール上で駆動させる駆動部と、前記駆動部に電力を供給する電源と、を備え、前記電源は、前記レールに沿って設けられた送電電極部から電力を受電する受電電極部を有し、前記受電電極部は、前記送電電極部に当接し、前記移動装置の移動方向に対して垂直方向に伸縮可能な受電電極部を有する、レール移動システムを提供する。

本開示によれば、複数のレールにより構成され、隙間、段差等を有する移動経路を走行できる。

実施の形態１に係るレール移動システムの全体構成例を示す図 移動装置の内部構成例を示すブロック図 移動装置の外観斜視図 下部カバーを取り外した状態の移動装置の斜視図 移動装置における受電電極部と、レールの送電電極部との位置関係を説明する断面図 移動装置における受電電極部と、レールの送電電極部との位置関係を説明する斜視図 受電電極部近傍の平面図 異物が付着したレールを通過する移動装置を説明する図 ガイドピンおよび孔部の拡大平面図 コーナー部通過時の受電電極部の状態を表す平面図 実施の形態１における継目部通過時の受電電極部の状態を表す平面図 実施の形態１における継目部通過時の受電電極部の状態を表す平面図 第１のケーブルおよび第２のケーブルについて説明する図 レールのコーナー部において給電される場合の移動装置の動作制御例と、レールのコーナー部において給電されない場合の移動装置の動作制御例とを説明する図 直線レールとコーナーレールとを通過する時の受電電極部を説明する図 直線レール通過時の受電電極部とコーナーレール通過時の受電電極部とを比較する図 直線レールとコーナーレールとを通過する時の受電電極部を説明する図 直線レール通過時の受電電極部とコーナーレール通過時の受電電極部とを比較する図 直線レールとコーナーレールとを通過する時の受電電極部を説明する図 直線レール通過時の受電電極部とコーナーレール通過時の受電電極部とを比較する図 実施の形態２における異物が付着したレール通過時の移動装置を説明する図 実施の形態２における継目部通過時の受電電極部の状態を表す平面図 実施の形態２における継目部通過時の受電電極部の状態を表す平面図 レールのコーナー部において給電される場合の移動装置の動作制御例と、レールのコーナー部において給電されない場合の移動装置の動作制御例とを説明する図

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る移動装置およびレール移動システムを具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

（実施の形態１）
まず、図１を参照して、実施の形態１に係るレール移動システム１１の全体構成について説明する。図１は、実施の形態１に係るレール移動システム１１の全体構成例を示す図である。

実施の形態１に係るレール移動システム１１は、１以上のレール１３のそれぞれと、移動装置１５と、を含んで構成される。レール１３は、例えば、公共施設、店舗、オフィス、倉庫等の施設の天井に設置され、複数のレール１３のそれぞれが連結されて移動装置１５の移動経路を構成する。また、レール１３は、直線の移動経路、曲線の移動経路、あるいは直線および曲線の移動経路を構成可能なレールである。

移動装置１５は、天井に取り付けられた１以上のレール１３のそれぞれに沿って移動可能に取り付けられる。移動装置１５は、レール１３に沿って移動しながら、作業者により指定された所定の位置で撮像、あるいは音声を収音したり、移動経路上に設定された任意の位置に物品を搬送したりすることができる。なお、図１～図４に示す移動装置１５は、一例として２つのカメラ１７のそれぞれと、マイク１９とを備える構成を示すが、他の構成として物品を搬送可能なロボットアーム等を備えていてよいことは言うまでもない。

移動装置１５は、２つのカメラ１７のそれぞれと、マイク１９と、を備える。移動装置１５が備える２つのカメラ１７のそれぞれは、所謂ステレオカメラであって、撮像された２枚の撮像画像のそれぞれに映る対象物の位置に基づいて、移動装置１５に対する対象物の位置を計測可能にする。

レール移動システム１１は、移動装置１５とサーバ２５または端末装置２９との間でそれぞれデータの無線通信を可能にするルータ２１を備える。ここでいう無線通信は、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介した通信である。

端末装置２７は、移動装置１５との間で無線通信可能に接続される。端末装置２７は、例えば、ノートＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、タブレット端末、スマートフォン、リモートコントローラ等の作業者操作を受け付け可能な装置であって、受け付けられた作業者操作を電気信号に変換する。端末装置２７は、変換された電気信号を移動装置１５に送信する。端末装置２７は、受け付けられた作業者操作に基づいて、２つのカメラ１７のそれぞれ、マイク１９、各種モータ（図２に示す走行モータ４５，ＰＡＮモータ４７，あるいはＴＩＬＴモータ４９等）のそれぞれを制御するための電気信号（制御指令）を生成し、生成された電気信号を移動装置１５に送信する。

移動装置１５は、端末装置２７との間と、ルータ２１，ネットワーク２３を介してサーバ２５および端末装置２９との間とで、それぞれデータ送受信可能に接続される。移動装置１５は、端末装置２７から送信された電気信号（制御指令）に基づいて、２つのカメラ１７のそれぞれ、マイク１９、各種モータ（図２に示す走行モータ４５，ＰＡＮモータ４７，あるいはＴＩＬＴモータ４９等）のそれぞれを制御する。移動装置１５は、２つのカメラ１７のそれぞれにより撮像された撮像画像、マイク１９により収音された音声の音声信号等をサーバ２５あるいは端末装置２９に送信する。

ルータ２１は、ネットワーク２３に接続され、移動装置１５と、サーバ２５あるいは端末装置２９との間でそれぞれデータの送受信を実行する。

サーバ２５は、移動装置１５および端末装置２９との間でそれぞれデータ送受信可能に接続される。サーバ２５は、移動装置１５から送信された撮像画像、音声信号等を記憶する。また、サーバ２５は、端末装置２９から送信された所定の撮像画像あるいは音声信号の送信を要求する制御指令に基づいて、記憶された所定の撮像画像、音声信号等を抽出して端末装置２９に送信する。

端末装置２９は、移動装置１５およびサーバ２５との間でそれぞれデータ送受信可能に接続される。端末装置２９は、例えば、ＰＣ、ノートＰＣ、タブレット端末、スマートフォン等の作業者操作を受け付け可能な装置であって、受け付けられた作業者操作を電気信号に変換する。端末装置２９は、移動装置１５あるいはサーバ２５から送信された撮像画像を表示したり、音声信号を音声に変換して音声出力したりする。

次に、図２を参照して、移動装置１５の内部構成について説明する。図２は、移動装置１５の内部構成例を示すブロック図である。なお、図２に示す移動装置１５は、一例として、２つのカメラ１７と、マイク１９とを含んで構成される例について説明するが、これに限定されないことは言うまでもない。

移動装置１５は、電源３１と、ＤＣ／ＤＣコンバータ３２と、プロセッサ３５と、第１のモータドライバ３７と、走行モータ４５と、走行モータエンコーダ５１と、無線通信部６５と、メモリ６３と、を少なくとも含んで構成される。

電源３１は、受電電極部１０７（図５，図６参照）により受電された交流電圧を移動装置１５の各部に供給する。電源３１は、受電電極部１０７により受電された交流電圧を直流電圧に変換する。電源３１は、変換後の直流電圧を無停電電源装置３３およびＤＣ／ＤＣコンバータ３２のそれぞれに供給する。

無停電電源装置３３は、電荷を蓄積可能なバッテリであって、電源３１から供給された直流電圧（具体的には、電荷）を蓄電する。無停電電源装置３３は、電源３１から電源供給がされない場合、電源３１の代わりとして蓄電された直流電圧をＤＣ／ＤＣコンバータ３２に供給する。なお、無停電電源装置３３は、必須の構成でなく省略されてもよいが、移動経路として構成された複数のレール１３のそれぞれにおいて、送電電極部１０５が設けられていない、あるいは送電電極部１０５の給電機能がＯＦＦである無給電レールが含まれる場合には必須の構成であってよい。

ＤＣ／ＤＣコンバータ３２は、電源３１または無停電電源装置３３から供給された直流電圧をプロセッサ駆動用電源（直流電圧）とモータ駆動用電源（直流電圧）とにそれぞれ変換する。ＤＣ／ＤＣコンバータ３２は、プロセッサ駆動用電源に変換された直流電圧をプロセッサ３５に供給し、モータ駆動用電源（電圧）を第１のモータドライバ３７、第２のモータドライバ３９、および第３のモータドライバ４１のそれぞれに供給する。

プロセッサ３５は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を用いて構成され、各部の動作を制御する。プロセッサ３５は、ＤＣ／ＤＣコンバータ３２により直流電圧を供給され、メモリ６３と協働して、各種の処理および制御を統括的に行う。具体的には、プロセッサ３５は、メモリ６３に保持されたプログラムおよびデータを参照し、そのプログラムを実行することにより、各部の機能を実現する。なお、ここでいう各部は、モータ制御部４３、パルス受信部５７、カメラ制御部５９、およびマイク制御部６１のそれぞれである。

モータ制御部４３は、プロセッサ３５により制御され、走行モータ４５を駆動させる第１のモータドライバ３７と、ＰＡＮモータ４７を駆動させる第２のモータドライバ３９と、ＴＩＬＴモータ４９を駆動させる第３のモータドライバ４１とをそれぞれを制御する。

第１のモータドライバ３７は、モータ制御部４３により制御され、走行モータ４５に供給される電流量、走行モータ４５の回転速度および回転方向等を制御する。

第２のモータドライバ３９は、モータ制御部４３により制御され、ＰＡＮモータ４７に供給される電流量、ＰＡＮモータ４７の回転速度および回転方向等を制御する。

第３のモータドライバ４１は、モータ制御部４３により制御され、ＴＩＬＴモータ４９に供給される電流量、ＴＩＬＴモータ４９の回転速度および回転方向等を制御する。

走行モータ４５は、第１のモータドライバ３７により制御されて、移動装置１５を移動させる。走行モータ４５は、パルス信号による回転制御が可能なモータを備える。

ＰＡＮモータ４７は、第２のモータドライバ３９により制御されて、カメラ１７をパン回転させる。ＰＡＮモータ４７は、パルス信号による回転制御が可能なモータを備える。

ＴＩＬＴモータ４９は、第３のモータドライバ４１により制御されて、カメラ１７をチルト回転させる。ＴＩＬＴモータ４９は、パルス信号による回転制御が可能なモータを備える。

走行モータエンコーダ５１は、移動装置１５の移動距離を示す走行モータ４５の回転角度に基づくパルス信号を生成し、パルス受信部５７に出力する。

ＰＡＮモータエンコーダ５３は、カメラ１７のパン回転角度を示すＰＡＮモータ４７の回転角度に基づくパルス信号を生成し、パルス受信部５７に出力する。

ＴＩＬＴモータエンコーダ５５は、カメラ１７のチルト回転角度を示すＴＩＬＴモータ４９の回転角度に基づくパルス信号を生成し、パルス受信部５７に出力する。

パルス受信部５７は、走行モータエンコーダ５１、ＰＡＮモータエンコーダ５３、およびＴＩＬＴモータエンコーダ５５のそれぞれから出力されたパルス信号を取得する。パルス受信部５７は、走行モータエンコーダ５１から出力されたパルス信号に基づいて、移動装置１５の移動距離を算出し、ＰＡＮモータエンコーダ５３から出力されたパルス信号に基づいて、カメラ１７のパン回転角度を算出し、ＴＩＬＴモータエンコーダ５５から出力されたパルス信号に基づいて、カメラ１７のチルト回転角度を算出する。

カメラ制御部５９は、２つのカメラ１７のそれぞれの撮像制御を実行する。カメラ制御部５９は、２つのカメラ１７のそれぞれから出力された撮像画像を取得し、無線通信部６５に出力する。無線通信部６５は、カメラ制御部５９から出力された撮像画像を、ルータ２１およびネットワーク２３のそれぞれを介して、サーバ２５あるいは端末装置２９に送信する。なお、カメラ制御部５９は、２つのカメラ１７のそれぞれから出力された撮像画像をメモリ６３に出力し、記憶させてもよい。

マイク制御部６１は、マイク１９の収音制御を実行する。マイク制御部６１は、マイク１９から出力された音声信号を取得し、無線通信部６５に出力する。無線通信部６５は、マイク制御部６１から出力された音声信号を、ルータ２１およびネットワーク２３のそれぞれを介して、サーバ２５あるいは端末装置２９に送信する。なお、マイク制御部６１は、マイク１９から出力された音声信号をメモリ６３に出力し、記憶させてもよい。

なお、プロセッサ３５は、２つのカメラ１７のそれぞれから出力された撮像画像に基づいて、撮像対象（例えば、物品等）の位置を計測してもよいし、２つのカメラ１７のそれぞれから出力された撮像画像とマイク１９から出力された音声信号とを用いて映像データを生成して無線通信部６５に出力し、サーバ２５あるいは端末装置２９に送信させてもよい。

メモリ６３は、例えばプロセッサ３５の各処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、プロセッサ３５の動作を規定したプログラムおよびデータを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）とを有する。ＲＡＭには、プロセッサ３５により生成あるいは取得されたデータもしくは情報が一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ３５の動作を規定するプログラムが書き込まれている。

無線通信部６５は、ルータ２１および端末装置２７との間で無線通信によるデータの送受信を実行する。無線通信部６５は、端末装置２７から送信された電気信号（制御指令）をプロセッサ３５に出力する。また、無線通信部６５は、プロセッサ３５から出力された撮像画像、音声信号等をルータ２１およびネットワーク２３を介して、サーバ２５あるいは端末装置２９のそれぞれに送信する。

図３は、移動装置１５の外観斜視図である。なお、図３では、レール１３の一部の図示を省略している。

移動装置１５は、メインプレート６７が、レール１３につり下げられた状態で支持される。メインプレート６７は、メインプレート６７の下面に、下部カバー６９で覆われた２つのカメラ１７のそれぞれと、走行モータ４５と、ＰＡＮモータ４７と、ＴＩＬＴモータ４９とを備える。

メインプレート６７は、メインプレート６７の上面に、走行モータ４５の駆動軸が上側に突出して設けられる。走行モータ４５の駆動軸は、ローラー７１が固定される。また、メインプレート６７は、レール１３を挟んでローラー７１と反対側に一対の横ベアリング７３を備え、上下軸を中心に回転自在に支持される。

ローラー７１は、レール１３の一側面に接し、走行モータ４５によりレール１３の一側面に沿って回転されることで移動装置１５を移動可能にする。横ベアリング７３は、レール１３の他側面に接する。

移動装置１５は、移動方向に対して略垂直から走行モータ４５のローラー７１と、一対の横ベアリング７３のそれぞれとで移動経路であるレール１３を挟んだ状態で、走行モータ４５によりローラー７１が回転されることにより、レール１３に沿う方向に移動可能になる。なお、一対の横ベアリング７３のそれぞれは、走行モータ４５と逆回転される他の走行モータであってもよい。走行モータ４５、ローラー７１、および横ベアリング７３は、駆動部７５を構成する。

次に、図４を参照して、図３に示した下部カバー６９を取り外した状態の移動装置１５について説明する。図４は、下部カバー６９を取り外した状態の移動装置１５の斜視図である。

走行モータ４５は、スライドブラケット７７により、レール１３の一側面に対して接近または離反自在となってメインプレート６７に支持される。

スライドブラケット７７は、付勢ばね７９により、レール１３の一側面に接近する方向に付勢される。これにより、ローラー７１および横ベアリング７３は、付勢ばね７９の不正力に基づく所定の挟持力でレール１３の両側面を挟むことができる。

メインプレート６７の前部８１には、上下方向のパン回転中心８３を中心に回転自在となったパンブラケット８５が取り付けられる。パンブラケット８５は、ＰＡＮモータ４７（図２参照）により回転される。パンブラケット８５には、水平方向のチルト回転中心８７を中心に回転自在となったチルトブラケット８９が取り付けられる。チルトブラケット８９には、２つのカメラ１７のそれぞれと、マイク１９（図２参照）とが搭載されたカメラユニット９１が固定される。

メインプレート６７は、メインプレート６７の前部８１および後部９３にサポートユニット９５が設けられる。サポートユニット９５は、レール１３の下方よりレール開口９７（図５参照）に進入する円柱状のサポート軸９９を有する。サポート軸９９は、サポート軸９９の直径方向に貫通するサポートベアリングシャフト１０１を有する。

次に、図５および図６を参照して、受電電極部１０７および送電電極部１０５について説明する。図５は、移動装置１５における受電電極部１０７と、レール１３の送電電極部１０５との位置関係を説明する断面図である。図６は、移動装置１５における受電電極部１０７と、レール１３の送電電極部１０５との位置関係を説明する斜視図である。図５および図６は、図３および図４に示す移動装置１５の移動方向に対して垂直にレール１３を切断した断面図である。なお、図６では、受電電極部の形状を分かり易くするため、第１の送電電極部１０９および第２の送電電極部１１３の図示を省略している。

レール１３は、移動装置１５の移動方向に垂直な断面形状が、下向きに開く断面コ字形となる。レール１３は、この移動方向に垂直な面内で、左右から走行モータ４５のローラー７１と、一対の横ベアリング７３のそれぞれとで挟まれる。レール１３は、レール開口９７を挟む両側に、一対の釣支部１０３のそれぞれを有する。

一対の釣支部１０３のそれぞれは、レール開口９７に進入したサポート軸９９の両側から突出するサポートベアリングシャフト１０１（図４参照）を担持する。これにより、移動装置１５は、移動装置１５の荷重をレール１３に支持する。

電源３１は、レール１３内に設けられた送電電極部１０５に当接して、送電電極部１０５から電力を受電する受電電極部１０７を有する。受電電極部１０７は、送電電極部１０５に当接し、移動装置１５の移動方向に対して垂直方向に伸縮（変位）する。

受電電極部は、第１の送電電極部１０９に当接する第１の受電電極部１１１と、第２の送電電極部１１３に当接する第２の受電電極部１１５とにより構成される。第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５は、それぞれ独立して移動装置１５の移動方向に対して垂直方向（図５の紙面左右方向）に移動可能となっている。

レール１３の送電電極部１０５は、第１の送電電極部１０９と、第２の送電電極部１１３との一対の電極により構成され、移動装置１５に電源を供給する。以下、送電電極部１０５は、第１の送電電極部１０９および第２の送電電極部１１３の総称として用いる。また、受電電極部は、第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５の総称として用いる。

受電電極部１０７は、４つの弾性部１３９のそれぞれを備え、４つの弾性部１３９のそれぞれにより移動装置１５の移動方向（つまり、レール１３の延伸方向）に対して垂直方向に伸縮（変位）自在となる。なお、弾性部１３９は、例えば、コイルスプリングにより実現される。４つの弾性部１３９は、第１の受電電極部１１１を第１の送電電極部１０９に向かう方向（つまり、垂直方向）に付勢する２つの弾性部１３９と、第２の受電電極部１１５を第２の送電電極部１１３に向かう方向（つまり、垂直方向）に付勢する２つの弾性部１３９とを含んで構成される。

受電電極部１０７は、４つの弾性部１３９のそれぞれが最大限に伸びた状態で、第１の受電電極部１１１と第２の受電電極部１１５との間の垂直方向における長さ（以降、「受電電極間幅」と表記）が最大となり、第１の送電電極部１０９と第２の送電電極部１１３との間の距離（以降、「送電電極間距離」と表記）よりも長くなる。換言すると、受電電極間幅は、４つの弾性部１３９のそれぞれが最大限に伸びた（離間した）状態で、送電電極間距離よりも長い。

また、受電電極部１０７は、４つの弾性部１３９のそれぞれが最大限に縮んだ状態において、受電電極間幅が、第１の送電電極部１０９を保持する保持部１１７と、第２の送電電極部１１３を保持する保持部１１７との間の長さよりも長い。換言すると、受電電極間幅は、４つの弾性部１３９のそれぞれが最大限に縮んだ（接近した）状態で、一対の保持部１１７の間の長さよりも長い。

第１の受電電極部１１１と、第２の受電電極部１１５とは、短辺部と長辺部とが直交した平面視において略Ｌ字形状に形成される。第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５のそれぞれは、長辺部が移動装置１５の移動方向（つまり、レール１３の延伸方向）に沿う方向に、短辺部が移動装置１５の移動方向に対して垂直方向に設けられる。また、第２の受電電極部１１５は、第１の受電電極部１１１を水平面内で１８０°回転した配置となっている。

受電電極部は、送電電極部１０５に接触する端部の上下方向（図５における紙面上下方向）にテーパー構造となる。第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５のそれぞれは、移動装置１５の移動方向に対して垂直方向において断面コ字形状の開口１１９を有する保持部１１７の開口１１９内部に入り込み、保持部１１７に収容された送電電極部１０５に当接する。

保持部１１７は、送電電極部１０５から開口１１９側に向かって上側水平片と下側水平片との間の距離が離間する。

次に、図７を参照して、受電電極部１０７について説明する。図７は、受電電極部１０７近傍の平面図である。

当接部の一例としての受電電極部１０７は、外側がテーパー構造となる。なお、ここでいう外側は、第１の送電電極部１０９と第２の送電電極部１１３との間に配置された一対の受電電極部（第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５）において、それぞれの送電電極部１０５に対向し、接触する側である。受電電極部１０７のテーパー構造は、移動装置１５の移動方向（つまり、レール１３の延伸方向）において、接触する送電電極部１０５から徐々に離間する傾斜面１２３となる。

第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５のそれぞれは、送電電極部１０５（つまり、第１の送電電極部１０９あるいは第２の送電電極部１１３）に接触可能な２つの突出部１２５を有する。２つの突出部１２５のそれぞれは、傾斜面１２３の頂上部側となる外側に設けられる。２つの突出部１２５のそれぞれは、外側に突出することにより、少なくとも一方の突出部１２５が対向する送電電極部１０５（つまり、第１の送電電極部１０９または第２の送電電極部１１３）に接触することで、移動装置１５への電源供給を実現する（図５参照）。

移動装置１５は、第１の受電電極部１１１と第２の受電電極部１１５との間に、土台部１２７が設けられる。土台部１２７は、中央部に、上下方向に貫通する支持穴部１２９を有する。土台部１２７は、支持穴部１２９を上下方向に貫通する連結軸１３１（図５参照）を介してメインプレート６７のブラケット部１３３（図５参照）に、連結軸回りで回転自在に支持されている。

土台部１２７は、ピン形状の第１のガイドピン１４７のそれぞれと、第２のガイドピン１４９のそれぞれとが固定される。第１のガイドピン１４７のそれぞれ、および第２のガイドピン１４９のそれぞれは、土台部１２７に対して略垂直方向（上下方向）に起立する。受電電極部１０７は、それぞれ土台部１２７に固定された第１のガイドピン１４７のそれぞれと、第２のガイドピン１４９のそれぞれとにより、土台部１２７上に支持される。

受電電極部１０７は、第１の受電電極部１１１を第１の送電電極部１０９に、第２の受電電極部１１５を第２の送電電極部１１３に向かってそれぞれ付勢する複数の弾性部１３９のそれぞれを有する。受電電極部１０７は、土台部１２７を挟んで第１の受電電極部１１１と、第２の受電電極部１１５とが配置される。弾性部１３９は、第１の受電電極部１１１と土台部１２７との間、および第２の受電電極部１１５と土台部１２７との間にそれぞれ２つずつ設けられる。

第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５のそれぞれは、対向する送電電極部１０５によりレール１３の内側（第１の受電電極部１１１と第２の受電電極部１１５との間の中間位置）に向かって押圧されることで、弾性部１３９が伸縮し、移動装置１５の移動方向に対して垂直方向に変位（移動）する。第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５のそれぞれの変位量（つまり、垂直方向の移動距離）は、第１の孔部１４３内における第１のガイドピン１４７が移動可能な距離Ｄ１と、第２の孔部１４５内における第２のガイドピン１４９が移動可能な距離Ｄ２とにより決定される。

ここで、第１の受電電極部１１１と第２の受電電極部１１５との間の距離Ｄ０と、距離Ｄ１，Ｄ２のそれぞれとの関係性について説明する。第１のガイドピン１４７が移動可能な距離Ｄ１は、第２のガイドピン１４９が移動可能な距離Ｄ２よりも小さい（Ｄ２＞Ｄ１）。また、第２のガイドピン１４９が移動可能な距離Ｄ２は、第１の受電電極部１１１と第２の受電電極部１１５との間の距離Ｄ０よりも小さい（Ｄ０＞Ｄ２）。

つまり、第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５のそれぞれは、４つの弾性部１３９のそれぞれが最大限縮んだ状態において、互いに干渉あるいは接触しない。これにより、移動装置１５は、第１の受電電極部１１１と第２の受電電極部１１５とが垂直方向において最接近した状態で、第１の受電電極部１１１と第２の受電電極部１１５とが接触し、短絡することを防止できる。

次に、図８Ａおよび図８Ｂのそれぞれを参照して、移動装置１５の受電電極間幅の変位について説明する。図８Ａは、異物が付着したレール１３を通過する移動装置１５を説明する図である。図８Ｂは、第１のガイドピン１４７、第２のガイドピン１４９、第１の孔部１４３および第２の孔部１４５の拡大平面図である。なお、以降の説明において、一例として第１の送電電極部１０９と第２の送電電極部１１３との間の送電電極間距離はＡ０である。

第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５のそれぞれは、２つの突出部１２５のそれぞれにテーパー構造を有している。テーパー構造は、水平面において、２つの突出部１２５のそれぞれの先端部が最も細く、この先端部から土台部１２７（つまり、移動装置１５の内側）に向かって徐々に太くなる。

第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５のそれぞれは、第１の孔部１４３と、略垂直方向において第１の孔部１４３よりも長い第２の孔部１４５と、を有する。

第１の孔部１４３は、土台部１２７に固定された１本の第１のガイドピン１４７が上下方向に貫通する。第２の孔部１４５は、土台部１２７に固定された２本の第２のガイドピン１４９のそれぞれが上下方向に貫通する。第１のガイドピン１４７は、４つの弾性部１３９のそれぞれが第１の送電電極部１０９と第２の送電電極部１１３との間の距離（幅）に合わせて伸縮することで、第１の孔部１４３内を移動する。同様に、２本の第２のガイドピン１４９のそれぞれは、４つの弾性部１３９のそれぞれが送電電極部１０５の送電電極間距離Ａ０に合わせて伸縮することで、第２の孔部１４５内を移動する。

また、第１の孔部１４３と第１のガイドピン１４７とは、弾性部１３９が第１の送電電極部１０９あるいは第２の送電電極部１１３により移動装置１５の内側に向かって付勢された状態で、隙間を有する。同様に、第２の孔部１４５と第２のガイドピン１４９とは、弾性部１３９が第１の送電電極部１０９あるいは第２の送電電極部１１３により移動装置１５の内側に向かって付勢された状態で、垂直方向に隙間を有する。

また、第２の孔部１４５の短辺方向の幅ｄ０は、第２のガイドピン１４９の直径ｄ１より長く形成されてよい。これにより、受電電極部１０７は、回転方向Ｒに回転可能となる。

なお、実施の形態１における第２のガイドピン１４９は、図８Ｂに示す変形例のように略楕円形状に形成された１本のガイドピン１４９Ａであってもよい。また、ここでは図示していないが、第１のガイドピン１４７も同様に、略楕円形状に形成された１本のガイドピン１４９Ａであってもよい。

これにより、移動装置１５は、第１の送電電極部１０９と第２の送電電極部１１３との間の送電電極間距離Ａ０に合わせて、第１の受電電極部１１１と第２の受電電極部１１５との間の受電電極間幅が変位自在となる。なお、受電電極間幅の変位量は、第１の孔部１４３あるいは第２の孔部１４５内における各ガイドピンの移動可能な距離に基づいて決定される。

また、これにより移動装置１５は、第１の送電電極部１０９あるいは第２の送電電極部１１３に埃，塵１５１等が堆積あるいは付着している場合、レール１３ごとの個体差により送電電極部１０５の送電電極間距離が異なる場合、レール１３とレール１３との継目部１５５（図１０参照）に隙間，段差１５３等がある場合であっても、移動装置１５は、垂直方向における受電電極部１０７の受電電極間幅が変位自在であるため、複数のレール１３のそれぞれにより構成される移動経路を移動可能となる。

次に、図９を参照して、コーナー，カーブ等の曲線を含む移動経路（以降、「コーナー部」と表記）を通過する時の移動装置１５の受電電極部１０７について説明する。図９は、コーナー部通過時の受電電極部１０７の状態を表す平面図である。

移動装置１５は、コーナー部通過時には、第１の送電電極部１０９と第２の送電電極部１１３との間の送電電極間距離Ａ０よりも、第１の受電電極部１１１と第２の受電電極部１１５との間の受電電極間幅Ａ１が小さくなる（Ａ１＜Ａ０）。受電電極間幅Ａ１は、一方の受電電極部が備える２つの突出部１２５と送電電極部との間の電極平坦幅Ｌ１と、レール１３のコーナー部の曲率により決まる。

なお、ここで第１の孔部１４３と第１のガイドピン１４７との間の隙間の大きさ（つまり、距離Ｄ１，図７参照）、および第２の孔部１４５と第２のガイドピン１４９との間の隙間の大きさ（つまり、距離Ｄ２，図７参照）は、それぞれ受電電極部１０７の受電電極間幅の変位量（＝Ａ０－Ａ１）よりも大きく設定される。つまり、第１のガイドピン１４７の移動可能な距離Ｄ１（図７参照）、および第２のガイドピン１４９の移動可能な距離Ｄ２（図７参照）は、送電電極間距離と受電電極間幅との差分（＝送電電極間距離Ａ０－受電電極間幅Ａ１）と、移動装置１５の寸法公差等を考慮して決まる。

なお、変形例においても同様に、第２の孔部１４５とガイドピン１４９Ａとの間の隙間の大きさ（＝ｄ２＋ｄ３）は、受電電極部１０７の受電電極間幅の変位量（＝Ａ０－Ａ１）よりも大きく設定される。また、第２の孔部１４５とガイドピン１４９Ａとの間の隙間の大きさ（＝ｄ２＋ｄ３）は、第１の孔部１４３と第１のガイドピン１４７との間の隙間の大きさ（距離Ｄ１）よりも大きく設定される（（ｄ２＋ｄ３）＞Ｄ１）。

次に、図１０を参照して、隙間を有するレール１３Ａとレール１３Ｂとの継目部１５５を通過する時の移動装置１５の受電電極部１０７について説明する。図１０は、実施の形態１における継目部１５５通過時の受電電極部１０７の状態を表す平面図である。

移動装置１５は、第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５のそれぞれに形成された２つの突出部１２５の間の突出部間距離Ｔが、レール１３Ａとレール１３Ｂとの間の隙間Ｓよりも大きい（Ｔ＞Ｓ）。

次に、図１１を参照して、段差および隙間を有するレール１３Ａとレール１３Ｂとの継目部１５５を通過する時の移動装置１５の受電電極部１０７について説明する。図１１は、実施の形態１における継目部１５５通過時の受電電極部１０７の状態を表す平面図である。なお、ここでいう段差は、レール１３Ａとレール１３Ｂとの間の継目部１５５の位置ずれである。また、図１１に示す例において、移動装置１５は、レール１３Ａからレール１３Ｂに向かって移動している。

時刻ｔ＝１１において、移動装置１５は、レール１３Ａの第１の送電電極部１０９に第１の受電電極部１１１の２つの突出部１２５のそれぞれが接触し、レール１３Ａの第２の送電電極部１１３に第２の受電電極部１１５の２つの突出部１２５のそれぞれが接触した状態で、レール１３Ａからレール１３Ｂに向かって移動している。

時刻ｔ＝１２において、移動装置１５は、第１の受電電極部１１１が有する２つの突出部１２５のそれぞれのうち、移動方向側に位置する突出部１２５がレール１３Ｂ内に侵入している。この時、移動装置１５は、レール１３Ｂの第１の送電電極部１０９が移動方向側に位置する突出部１２５のテーパー面（傾斜面１２３）に接触し、レール１３Ａの第２の送電電極部１１３に第２の受電電極部１１５の移動方向逆側に位置する突出部１２５に接触した状態となって、電力の供給を受けながらレール１３Ａからレール１３Ｂに向かって移動している。

移動装置１５は、レール１３Ｂの段差１５３からテーパー面（傾斜面１２３）に加わる力により、第１の受電電極部１１１を第１の送電電極部１０９に向かって付勢する弾性部１３９が圧縮される。これにより、移動装置１５は、移動方向側の受電電極間幅が小さくなることで、レール１３Ｂの段差１５３を乗り越えてレール１３Ａからレール１３Ｂ内へ進入することができる。

一方、移動装置１５は、レール１３Ｂの第２の送電電極部１１３と接触しないため、第２の受電電極部１１５を第２の送電電極部１１３に向かって付勢する弾性部１３９が弾性力により伸長する。これにより、移動装置１５は、レール１３Ａとレール１３Ｂとの間の送電電極間距離の変位量に合わせて、受電電極間幅を調整できる。

時刻ｔ＝１３において、移動装置１５は、第２の受電電極部１１５が有する２つの突出部１２５のそれぞれのうち、移動方向逆側に位置する突出部１２５がレール１３Ｂに接触し、レール１３Ｂへの侵入を開始している。この時、移動装置１５は、レール１３Ｂの第１の送電電極部１０９の段差１５３に、移動方向逆側に位置する突出部１２５の内側のテーパー面（傾斜面１４１）が接触し、レール１３Ａおよびレール１３Ｂのそれぞれの第２の送電電極部１１３に第２の受電電極部１１５の突出部１２５およびテーパー面（傾斜面１４１）のそれぞれが接触した状態となって、電力の供給を受けながらレール１３Ａからレール１３Ｂに向かって移動している。

移動装置１５は、レール１３Ｂの段差１５３からテーパー面（傾斜面１４１）に加わる力により、第１の受電電極部１１１を第１の送電電極部１０９に向かって付勢する弾性部１３９が圧縮される。これにより、移動装置１５は、レール１３Ａとレール１３Ｂとの間の送電電極間距離の変位量に合わせて、受電電極間幅を調整できる。

また、移動装置１５は、時刻ｔ＝１３から時刻ｔ＝１４の間に、第２の受電電極部１１５が有する２つの突出部１２５のそれぞれのうち、移動方向逆側に位置する突出部１２５の内側のテーパー面（傾斜面１４１）がレール１３Ｂの段差１５３と接触する。移動装置１５は、レール１３Ｂの段差１５３からテーパー面（傾斜面１４１）に加わる力により、第２の受電電極部１１５を第２の送電電極部１１３に向かって付勢する弾性部１３９が圧縮され、レール１３Ｂの段差１５３を乗り越えてレール１３Ａからレール１３Ｂ内へ進入することができる。

時刻ｔ＝１４において、移動装置１５は、レール１３Ａとレール１３Ｂとの間の継目部１５５を通過し終えて、レール１３Ｂへ侵入している。この時、移動装置１５は、レール１３Ｂの第１の送電電極部１０９に第１の受電電極部１１１の２つの突出部１２５のそれぞれが接触し、レール１３Ｂの第２の送電電極部１１３に第２の受電電極部１１５の２つの突出部１２５のそれぞれが接触した状態で移動している。

以上により、移動装置１５は、受電電極間幅が移動装置１５の移動方向に対して垂直方向に可変であって、かつ、各突出部１２５のテーパー構造が、移動中のレール１３の第１の送電電極部１０９および第２の送電電極部１１３に接触することで、第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５のそれぞれの摩耗を抑制できる。また、移動装置１５は、摩耗の抑制により、第１の送電電極部１０９と第１の受電電極部１１１との間、および第２の送電電極部１１３と第２の受電電極部１１５との間のそれぞれの電気的接続をより安定させることができる。

また、段差１５３の通過時に、移動装置１５は、送電電極部１０５の段差１５３が、突出部１２５と突出部１２５との間に入り込むため、受電電極部１０７の傾き（つまり、回転方向Ｒの回転量）をより小さくできる。

次に、図１２を参照して、移動装置１５の電源供給用の第１のケーブル１５７および第２のケーブル１６１のそれぞれについて説明する。図１２は、第１のケーブル１５７および第２のケーブル１６１について説明する図である。

第１の受電電極部１１１は、第１の送電電極部１０９から供給（受電）された交流電圧を伝送する第１のケーブル１５７に接続される第１の接続部１５９を有する。また、第２の受電電極部１１５は、第２の送電電極部１１３から供給（受電）された交流電圧を伝送する第２のケーブル１６１に接続される第２の接続部１６３を有する。

第１の接続部１５９および第２の接続部１６３のそれぞれは、移動装置１５の移動方向であって、互いに異なる方向に設けられる。第１の接続部１５９および第２の接続部１６３のそれぞれは、第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５のそれぞれに設けられた突出部１２５よりも内側であって、第１の送電電極部１０９と第２の送電電極部１１３との略中間位置に設けられる。

次に、図１３を参照して、レール１３のコーナー部における移動装置１５の動作制御について説明する。図１３は、レール１３のコーナー部において給電される場合の移動装置１５の動作制御例と、レール１３のコーナー部において給電されない場合の移動装置１５の動作制御例とを説明する図である。

レール１３のコーナー部において給電される場合、実施の形態１における第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５は、それぞれ２つの突出部１２５を有するため、レール１３のコーナー部で送電電極部１０５との間での接点が複数となる。これにより、移動装置１５は、コーナー部通過時において、第１の送電電極部１０９と第１の受電電極部１１１との間、および第２の送電電極部１１３と第２の受電電極部１１５との間のそれぞれの電気的接続をより安定させることができる。

レール１３のコーナー部において給電されない場合、実施の形態１における移動装置１５は、直線の移動経路を構成するレール１３と曲線の移動経路を構成するレール１３との継目で電源の供給が切れるため、電源供給が絶たれるこの継目を起点（具体的に、移動経路の始点，終点等）に設定できる。つまり、作業者は、この継目の位置を起点として、移動装置１５の動作を設定したり、制御したりすることができる。

なお、給電されないレール１３のコーナー部を移動（通過）する場合、移動装置１５は、無停電電源装置３３により電源供給を行う。

次に、図１４および図１５を参照して、コーナー部のレール（以降、「コーナーレール」と表記）の送電電極間距離と、直線の移動経路を構成するレール（以降、「直線レール」と表記）の送電電極間距離とが等しい場合の受電電極間幅の変位例について説明する。図１４は、直線レール１３１Ａとコーナーレール１３１Ｂとを通過する時の受電電極部１０７を説明する図である。図１５は、直線レール１３１Ａ通過時の受電電極部１０７とコーナーレール１３１Ｂ通過時の受電電極部１０７とを比較する図である。なお、図１４に示す例において、移動装置１５は、直線レール１３１Ａからコーナーレール１３１Ｂに向かって移動している。

移動装置１５は、直線レール１３１Ａ通過時において、受電電極部１０７の受電電極間幅が直線レール１３１Ａの送電電極間距離Ａ０と略等しくなるように変位し、移動装置１５の移動方向側における受電電極部１０７の突入幅ＸＡ０となる（Ａ０＞ＸＡ０）。

コーナーレール１３１Ｂのコーナー部１６９Ｂ突入時の移動装置１５は、受電電極部１０７の突入幅ＸＡ０が送電電極間距離Ａ０のコーナー部１６９Ｂに突入する。移動装置１５は、受電電極部１０７において送電電極間距離Ａ０よりも小さい突入幅ＸＡ０を有する部分が先に突入することで、コーナー部１６９Ｂへ滑らかに突入することが可能となる。また、コーナー部１６９Ｂに突入した移動装置１５は、コーナーレール１３１Ｂの送電電極部１０５により弾性部１３９が圧縮され、受電電極間幅（＝Ａ０）から受電電極間幅Ａ１に小さくなった状態でコーナー部１６９Ｂを通過（移動）する（Ａ０＞Ａ１）。

受電電極間幅Ａ１は、コーナーレール１３１Ｂの曲率と、移動装置１５の移動方向における移動装置１５の長さにより決まり、コーナーレール１３１Ｂの曲率が大きいほど、あるいは移動装置１５の長さが長いほど小さくなる。つまり、移動装置１５の受電電極間幅Ａ１と、コーナーレール１３１Ｂの送電電極間距離Ａ０との差分は、コーナーレール１３１Ｂの曲率が小さいほど小さくなる。

なお、受電電極部１０７が変位可能な最大変位量を決定する各孔部（第１の孔部１４３，第２の孔部１４５）と、各孔部を貫通するガイドピンとの間の隙間の寸法は、直線レール１３１Ａ通過中の受電電極間幅（＝Ａ０）と、コーナーレール１３１Ｂ通過中の受電電極間幅Ａ１との差分、汎用レールの送電電極間距離の寸法公差等に基づいて決定されてよい。

次に、図１６および図１７を参照して、直線レール１３１Ａの送電電極間距離よりコーナーレール１３１Ｃの送電電極間距離が大きい場合の受電電極間幅の変位例について説明する。図１６は、直線レール１３１Ａとコーナーレール１３１Ｃとを通過する時の受電電極部を説明する図である。図１７は、直線レール１３１Ａ通過時の受電電極部１０７とコーナーレール１３１Ｃ通過時の受電電極部１０７とを比較する図である。なお、図１６に示す例において、移動装置１５は、直線レール１３１Ａからコーナーレール１３１Ｃに向かって移動している。

図１６に示すコーナーレール１３１Ｃのコーナー部１６９Ｃにおける送電電極間距離Ｂ０は、直線レール１３１Ａの送電電極間距離Ａ０より大きい（Ａ０＜Ｂ０）。

移動装置１５は、直線レール１３１Ａ通過時において、受電電極部１０７の受電電極間幅が直線レール１３１Ａの送電電極間距離Ａ０となり、移動装置１５の移動方向側における受電電極部１０７の突入幅ＸＡ０となる（Ａ０＞ＸＡ０）。

コーナーレール１３１Ｃのコーナー部１６９Ｃ突入時の移動装置１５は、送電電極部１０５側に向かって付勢する弾性部１３９の弾性力により、移動装置１５の移動方向側における受電電極部１０７が突入幅ＸＢ０、受電電極間幅Ｂ１に大きくなった状態でコーナー部１６９Ｃに突入する（Ｂ０＞ＸＢ０）。移動装置１５は、圧縮された突入幅ＸＢ０が送電電極間距離Ａ０のコーナー部１６９Ｃに突入する。移動装置１５は、受電電極部１０７において送電電極間距離Ｂ０よりも小さい突入幅ＸＢ０を有する部分が先に突入することで、コーナー部１６９Ｃへ滑らかに突入できる。また、コーナー部１６９Ｃに突入した移動装置１５は、コーナーレール１３１Ｃの送電電極部１０５により弾性部１３９が圧縮され、受電電極間幅が小さくなった状態でコーナー部１６９Ｃに突入する。

コーナーレール１３１Ｃのコーナー部１６９Ｃ通過時の移動装置１５は、コーナーレール１３１Ｄの送電電極部１０５により弾性部１３９が圧縮され、移動装置１５の移動方向側における受電電極部１０７が突入幅ＸＢ１、受電電極間幅Ｂ１に小さくなった状態でコーナー部１６９Ｃを通過する（Ｂ０＞Ｂ１＞ＸＢ０＞ＢＸ１）。移動装置１５は、受電電極部１０７の受電電極間幅Ｂ１が送電電極間距離Ｂ０よりも小さい状態でコーナー部１６９Ｃを通過することで、コーナー部１６９Ｃを滑らかに通過できる。

なお、受電電極部１０７が変位可能な最大変位量を決定する各孔部（第１の孔部１４３，第２の孔部１４５）と、各孔部を貫通するガイドピンとの間の隙間の寸法は、直線レール１３１Ａ通過中の受電電極間幅（ここでは、送電電極間距離Ａ０に等しい幅）と、コーナーレール１３１Ｃ通過中の受電電極間幅Ｂ１との差分、汎用レールの送電電極間距離の寸法公差等に基づいて決定されてよい。

次に、図１８および図１９を参照して、直線レール１３１Ａの送電電極間距離よりコーナーレール１３１Ｄの送電電極間距離が小さい場合の受電電極間幅の変位例について説明する。図１８は、直線レール１３１Ａとコーナーレール１３１Ｄとを通過する時の受電電極部を説明する図である。図１９は、直線レール１３１Ａ通過時の受電電極部１０７とコーナーレール１３１Ｄ通過時の受電電極部１０７とを比較する図である。なお、図１８に示す例において、移動装置１５は、直線レール１３１Ａからコーナーレール１３１Ｄに向かって移動している。

図１８に示すコーナーレール１３１Ｄのコーナー部１６９Ｄにおける送電電極間距離Ｃ０は、直線レール１３１Ａの送電電極間距離Ａ０より小さい（Ａ０＞Ｃ０）。

移動装置１５は、直線レール１３１Ａ通過時において、受電電極部１０７の受電電極間幅が直線レール１３１Ａの送電電極間距離Ａ０となり、移動装置１５の移動方向側における受電電極部１０７の突入幅ＸＡ０となる（Ａ０＞ＸＡ０）。

コーナーレール１３１Ｄのコーナー部１６９Ｄ突入時の移動装置１５は、コーナーレール１３１Ｄの送電電極部１０５により弾性部１３９が圧縮される。移動装置１５は、圧縮された突入幅ＸＣ０が送電電極間距離Ａ０のコーナー部１６９Ｄに突入する（Ｃ０＞ＸＣ０）。移動装置１５は、受電電極部１０７において送電電極間距離Ｃ０よりも小さい突入幅ＸＣ０を有する部分が先に突入することで、コーナー部１６９Ｄへ滑らかに突入することが可能となる。また、コーナー部１６９Ｄに突入した移動装置１５は、コーナーレール１３１Ｄの送電電極部１０５により弾性部１３９が圧縮され、受電電極間幅が小さくなった状態でコーナー部１６９Ｄに突入する。

コーナーレール１３１Ｄのコーナー部１６９Ｄ通過時の移動装置１５は、送電電極部１０５側により弾性部１３９がさらに圧縮され、移動装置１５の移動方向側における受電電極部１０７が突入幅ＸＣ１，受電電極間幅Ｃ１にそれぞれさらに小さくなった状態でコーナー部１６９Ｄを通過する（Ｃ０＞Ｃ１＞ＸＣ０＞ＣＸ１）。移動装置１５は、受電電極部１０７の受電電極間幅Ｃ１が送電電極間距離Ｃ０よりも小さい状態でコーナー部１６９Ｄを通過することで、コーナー部１６９Ｄを滑らかに通過できる。

なお、受電電極部１０７が変位可能な最大変位量を決定する各孔部（第１の孔部１４３，第２の孔部１４５）と、各孔部を貫通するガイドピンとの間の隙間の寸法は、直線レール１３１Ａ通過中の受電電極間幅（ここでは、送電電極間距離Ａ０に等しい幅）と、コーナーレール１３１Ｄ通過中の受電電極間幅Ｃ１との差分、レールの送電電極間距離の寸法公差等に基づいて決定されてよい。

（実施の形態２）
実施の形態１に係る移動装置１５は、第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５のそれぞれが２つの突出部１２５を有する例を示した。実施の形態２に係る移動装置１５は、第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５のそれぞれが１つの突出部１２５を有する例について説明する。

次に、図２０を参照して、実施の形態２に係る移動装置１５における受電電極間幅の変位について説明する。図２０は、実施の形態２における異物が付着したレール１３通過時の移動装置１５を説明する図である。なお、以下の説明において、実施の形態２に係る移動装置１５の構成は、実施の形態１に係る移動装置１５の内部構成とほぼ同一の構成を有するため、実施の形態１と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略する。

実施の形態２に係る移動装置１５は、実施の形態１に係る移動装置１５と受電電極部１７１の構成のみが異なる。受電電極部１７１は、第１の受電電極部１７３と、第２の受電電極部１７５とにより構成される。第１の受電電極部１７３および第２の受電電極部１７５のそれぞれは１つの突出部１２５Ａを有する。

第１の受電電極部１７３および第２の受電電極部１７５のそれぞれは、２つの突出部１２５Ａのそれぞれにテーパー構造を有している。テーパー構造は、２つの突出部１２５Ａのそれぞれが送電電極部１０５に向かって突出する先端部を有し、この先端部から土台部１２７（つまり、移動装置１５の内側）に向かって徐々に太くなる。

また、これにより移動装置１５は、第１の送電電極部１０９あるいは第２の送電電極部１１３に埃，塵１５１等が堆積あるいは付着している場合、レール１３ごとの個体差によりレール１３に設けられた送電電極部１０５の送電電極間距離が異なる場合、レール１３とレール１３との継目部１５５に隙間，段差１５３等がある場合であっても、移動装置１５は、受電電極部１７１の垂直方向における受電電極部１７１の受電電極間幅が変位自在であるため、複数のレール１３のそれぞれにより構成される移動経路を移動可能となる。

次に、図２１を参照して、段差および隙間を有するレール１３Ａとレール１３Ｂとの継目部１５５を通過する時の移動装置１５の受電電極部１７１について説明する。図２１は、実施の形態２における継目部１５５通過時の受電電極部１７１の状態を表す平面図である。なお、ここでいう段差は、レール１３Ａとレール１３Ｂとの間の継目部１５５の位置ずれである。また、図２１に示す例において、移動装置１５は、レール１３Ａからレール１３Ｂに向かって移動している。

時刻ｔ＝２１において、移動装置１５は、レール１３Ａの第１の送電電極部１０９に第１の受電電極部１７３の１つの突出部１２５Ａが接触し、レール１３Ａの第２の送電電極部１１３に第２の受電電極部１７５の１つの突出部１２５Ａが接触した状態で、レール１３Ａからレール１３Ｂに向かって移動している。

時刻ｔ＝２２において、移動装置１５は、第１の受電電極部１７３が有する突出部１２５Ａがレール１３Ｂ内に侵入している。この時、移動装置１５は、レール１３Ｂの第１の送電電極部１０９が突出部１２５Ａのテーパー面（傾斜面１２３）に接触し、レール１３Ａの第２の送電電極部１１３に第２の受電電極部１７５の突出部１２５Ａに接触した状態となって、電源供給を受けながらレール１３Ａからレール１３Ｂに向かって移動している。

移動装置１５は、レール１３Ｂの段差１５３からテーパー面（傾斜面１２３）に加わる力により、第１の受電電極部１７３を第１の送電電極部１０９に向かって付勢する弾性部１３９が圧縮される。これにより、移動装置１５は、移動方向側の受電電極間幅が小さくなることで、レール１３Ｂの段差１５３を乗り越えてレール１３Ａからレール１３Ｂ内へ進入することができる。

また、移動装置１５は、時刻ｔ＝２２から時刻ｔ＝２３の間に、第２の受電電極部１７５の移動方向逆側に位置する突出部１２５Ａのテーパー面（傾斜面１４１）がレール１３Ｂの段差１５３と接触する。移動装置１５は、レール１３Ｂの段差１５３からテーパー面（傾斜面１４１）に加わる力により、第２の受電電極部１７５を第２の送電電極部１１３に向かって付勢する弾性部１３９が圧縮され、レール１３Ｂの段差１５３を乗り越えてレール１３Ａからレール１３Ｂ内へ進入することができる。

時刻ｔ＝２３において、移動装置１５は、第２の受電電極部１７５が有する突出部１２５Ａがレール１３Ｂに接触し、レール１３Ｂへ突入している。この時、移動装置１５は、レール１３Ａおよびレール１３Ｂのそれぞれの第２の送電電極部１１３に第２の受電電極部１７５の突出部１２５Ａが接触した状態となって、電源供給を受けながらレール１３Ａからレール１３Ｂに向かって移動している。

時刻ｔ＝２４において、移動装置１５は、レール１３Ａとレール１３Ｂとの間の継目部１５５を通過し終えて、レール１３Ｂを通過している。この時、移動装置１５は、レール１３Ｂの第１の送電電極部１０９に第１の受電電極部１７３の突出部１２５Ａが接触し、レール１３Ｂの第２の送電電極部１１３に第２の受電電極部１７５の突出部１２５Ａが接触した状態で、移動している。

以上により、移動装置１５は、受電電極間幅が移動装置１５の移動方向に対して垂直方向に可変であって、かつ、各突出部１２５Ａのテーパー構造が、移動中のレール１３の第１の送電電極部１０９および第２の送電電極部１１３に接触することで、第１の受電電極部１７３および第２の受電電極部１７５のそれぞれの摩耗を抑制できる。また、移動装置１５は、摩耗の抑制により、第１の送電電極部１０９と第１の受電電極部１７３との間、および第２の送電電極部１１３と第２の受電電極部１７５との間のそれぞれの電気的接続をより安定させることができる。

次に、図２２を参照して、隙間を有するレール１３Ａとレール１３Ｂとの継目部１５５を通過する時の移動装置１５の受電電極部１７１について説明する。図２２は、実施の形態２における継目部１５５通過時の受電電極部１７１の状態を表す平面図である。

移動装置１５は、第１の受電電極部１７３および第２の受電電極部１７５のそれぞれに形成された突出部１２５Ａの電極平坦幅Ｌ２が、レール１３Ａとレール１３Ｂとの間の隙間Ｓよりも大きい（Ｌ２＞Ｓ）。これにより、移動装置１５は、レール１３Ａとレール１３Ｂとの間に隙間があっても、切れ間なくより安定した給電が可能となる。

次に、図２３を参照して、レール１３のコーナー部１６５における移動装置１５の動作制御について説明する。図２３は、レール１３のコーナー部１６５において給電される場合の移動装置１５の動作制御例と、レール１３のコーナー部１６５において給電されない場合の移動装置１５の動作制御例とを説明する図である。

レール１３のコーナー部において給電される場合、実施の形態２における第１の受電電極部１７３および第２の受電電極部１７５は、突出部１２５Ａと送電電極部１０５とがコーナー部の半径方向外側では２点、半径方向内側では１点だけそれぞれ接触する。これにより、コーナー部１６５通過時において、第１の送電電極部１０９と第１の受電電極部１７３との間、および第２の送電電極部１１３と第２の受電電極部１７５との間のそれぞれの電気的接続をより安定させることができる。

レール１３のコーナー部において給電されない場合、実施の形態２における移動装置１５は、実施の形態１における移動装置１５と同様に、直線の移動経路を構成するレール１３と曲線の移動経路を構成するレール１３との継目で交流電圧の供給が切れるため、電源供給が絶たれるこの継目を起点（具体的に、移動経路の始点，終点等）に設定できる。つまり、作業者は、この継目の位置を起点として、移動装置１５の動作を設定したり、制御したりすることができる。

なお、給電されないレール１３のコーナー部を移動（通過）する場合、移動装置１５は、無停電電源装置３３により電源供給を行う。

実施の形態２に係る移動装置は、突出部１２５が２つの場合よりも大きな電極平坦幅Ｌ２（図２２参照）を確保できる。また、受電電極部１７１は、突出部１２５を分けずに済むので、形状が簡素となり、２つの突出部１２５を設ける場合に比べて、製造コストを安価にできる。

以上により、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５は、レール上を移動する移動装置１５であって、移動装置１５をレール上で駆動させる駆動部７５と、駆動部７５に電力を供給する電源３１と、を備え、電源３１は、レール１３に沿って設けられた送電電極部１０５から電力を受電する受電電極部１０７を有し、受電電極部１０７は、送電電極部１０５に当接し、移動装置１５の移動方向に対して垂直方向に伸縮可能な受電電極部（当接部の一例）を有する。

これにより、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５は、送電電極部１０５に当接する受電電極部１０７が、移動装置１５の移動方向に対して垂直方向に伸縮可能であるため、例えばレール１３とレール１３との継目部１５５に隙間，段差１５３等がある場合であっても、突入先のレール１３の送電電極部の変位量に相当する変位量だけ受電電極部１０７を変位させることができる。つまり、移動装置１５は、移動装置１５の移動方向に対して垂直方向に伸縮可能であるため、送電電極部１０５と受電電極部１０７との間の電気的接続をより安定化させ、より安定した電源供給を実現可能となる。また、移動装置１５は、移動装置１５の移動経路が設置場所（例えば、工場などの施設）のレイアウトに応じて自由に設計、増設、あるいは変更され、レール同士の継目部１５５に段差，隙間等がある場合であっても、移動経路をより円滑に移動可能となる。

また、以上により、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５において、送電電極部１０５は、第１の送電電極部１０９および第２の送電電極部１１３（一対の電極の一例）のそれぞれにより構成される。受電電極部１０７は、第１の送電電極部１０９と第２の送電電極部１１３との間に挟まれる。これにより、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５は、第１の受電電極部１１１に対向する第１の送電電極部１０９に第１の受電電極部１１１が、第２の受電電極部１１５に対向する第２の送電電極部１１３に第２の受電電極部１１５がそれぞれ当接して、移動装置１５の移動方向に対して垂直方向に伸縮する。したがって、移動装置１５は、例えばレール１３とレール１３との継目部１５５に隙間，段差１５３等がある場合であっても、突入先のレール１３の送電電極間距離の変位量に相当する幅だけ受電電極部１０７の幅が変位できる。

また、以上により、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５において、受電電極部１０７が垂直方向に最大限に伸びた状態における長さは、第１の送電電極部１０９と第２の送電電極部１１３との間の距離（つまり、送電電極間距離）よりも長い。これにより、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５は、レール間の移動により送電電極間距離が大きくなり、送電電極部１０５のそれぞれが継目部１５５の段差１５３によって受電電極部１０７から離反した場合であっても、受電電極部１０７がこの変位量に対応して変位（伸長）できる。したがって、移動装置１５は、受電電極部１０７から送電電極部１０５が離反して非接触状態となっても送電電極部１０５に接近する方向に受電電極部１０７が変位（伸長）することで送電電極部１０５に接触できる。

また、以上により、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５において、受電電極部１０７が垂直方向に最大限に縮んだ状態における長さは、第１の送電電極部１０９と第２の送電電極部１１３とを保持する一対の保持部１１７の間の長さよりも長い。これにより、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５は、第１の受電電極部１１１と第２の受電電極部１１５との間の受電電極間幅が最小となる場合であっても、第１の受電電極部１１１が第１の送電電極部１０９に向かって付勢し、第２の受電電極部１１５が第２の送電電極部１１３に向かって付勢することで、移動装置１５への電源供給をより安定化させることができる。

また、以上により、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５において、受電電極部１０７の外側は、テーパー構造（つまり、傾斜面１２３）である。なお、ここでいう外側とは、一対の電極の間に配置される一対の受電電極部１０７において、それぞれ接触して電源供給を受ける送電電極部１０５に対向する側の受電電極部１０７の面である。これにより、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５は、レール１３とレール１３との間の継目部１５５に隙間，段差１５３等があったり、送電電極部１０５において受電電極部１０７と対応する側の面に塵，埃等が堆積したりしている場合であっても、傾斜面１２３により継目部１５５を円滑に乗り越えて通過（移動）できる。また、移動装置１５は、この傾斜面１２３により、コーナー部１６９への突入時、あるいはコーナー部１６９Ｂ通過時に、送電電極部１０５と受電電極部１０７との干渉をより効果的に抑制できる。

また、以上により、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５において、受電電極部１０７の上下は、テーパー構造である。なお、保持部１１７の断面コ字形は、垂直断面における形状である。これにより、移動装置１５は、断面コ字形の開口１１９を有する保持部１１７の開口１１９に入り込んで、開口１１９の奥側に収容された送電電極部１０５に受電電極部１０７を当接させることができる。つまり、レール１３は、保持部１１７は、上側水平片と下側水平片とが、開口１１９を上下から挟んで離間する。移動装置１５の受電電極部１０７は、保持部１１７のこの開口１１９に進入し、開口１１９への進入方向に向かって上下方向の厚みが徐々に薄くなるテーパー面１２１により、保持部１１７の開口１１９へのスムーズな進退が可能となる。

また、以上により、実施の形態１に係る移動装置１５において、受電電極部１０７は、２つの突出部１２５を有する。これにより、実施の形態１に係る移動装置１５は、受電電極部１０７が２つの突出部１２５のそれぞれを有することにより、送電電極部１０５に付着した埃、塵１５１、汚れ、異物等、あるいはレール１３とレール１３との継目部１５５の隙間，段差等により２つの突出部１２５のいずれか一方の突出部１２５が送電電極部１０５に接触できない場合であっても、いずれか他方の突出部１２５が送電電極部１０５と接触することで、移動装置１５への電源供給をより安定化させることができる。

また、以上により、実施の形態１に係る移動装置１５において、２つの突出部１２５の間の距離は、レール１３の継目部１５５（継目の一例）を挟む２つの電極の間（つまり、レール１３Ａの送電電極部１０５と、レール１３Ｂの送電電極部１０５との間）の距離よりも大きい。これにより、実施の形態１に係る移動装置１５は、２つの突出部１２５の間の距離が、レール１３の継目部１５５を挟むレール１３Ａの送電電極部１０５と、レール１３Ｂの送電電極部１０５との間の隙間（距離）よりも大きいため、継目部１５５に生じている送電電極部１０５同士の隙間を跨いで移動できるとともに、２つの突出部１２５のいずれか一方が、継目部１５５を挟む２つの送電電極部１０５のいずれか一方に接触できるため、より安定した電源供給が可能となる。

また、以上により、実施の形態１に係る移動装置１５は、２つの突出部１２５を垂直方向に付勢する２つの弾性部１３９、をさらに有する。これにより、実施の形態１に係る移動装置１５は、第１の受電電極部１１１の２つの突出部１２５のそれぞれを第１の送電電極部１０９に向かう方向（つまり、垂直方向）に付勢する弾性部１３９と、第２の受電電極部１１５の２つの突出部１２５のそれぞれを第２の送電電極部１１３に向かう方向（つまり、垂直方向）に付勢する弾性部１３９とにより、受電電極部１０７が備える突出部１２５と送電電極部１０５との間の接続を支援し、より安定した電源供給が可能となる。

また、以上により、実施の形態１に係る移動装置１５において、２つの突出部１２５の内側は、テーパー構造（傾斜面１４１）である。これにより、実施の形態１に係る移動装置１５は、一方の受電電極部１０７（つまり、第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５のそれぞれ）に設けられた突出部１２５と突出部１２５との間に、テーパー構造（傾斜面１４１）が形成されることによって、このテーパー構造にレール１３の継目部１５５の段差１５３が入り込ませることができる。したがって、移動装置１５は、受電電極部１０７が段差１５３に引っかかったり、受電電極部１０７の垂直方向の変位量をより小さくすることで送電電極部１０５との間の接続をより安定させたりすることができる。

また、以上により、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５において、受電電極部１０７は、受電電極部を垂直方向に付勢する弾性部１３９を有する。これにより、実施の形態１に係る移動装置１５は、第１の受電電極部１１１を第１の送電電極部１０９に向かう方向（つまり、垂直方向）に付勢する弾性部１３９と、第２の受電電極部１１５を第２の送電電極部１１３に向かう方向（つまり、垂直方向）に付勢する弾性部１３９とにより、受電電極部１０７と送電電極部１０５との間の接続を支援し、より安定した電源供給が可能となる。

また、以上により、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５は、土台部１２７に固定されたガイドピン（支持部の一例であって、具体的には、第１のガイドピン１４７および第２のガイドピン１４９のそれぞれ）、をさらに備える。受電電極部１０７は、ガイドピンが挿入される孔部（具体的には、第１の孔部１４３および第２の孔部１４５のそれぞれ）を有し、ガイドピンは孔部に沿って移動可能である。これにより、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５は、ガイドピンが孔部内を垂直方向にスライドすることにより、受電電極部１０７が垂直方向に変位可能となる。

また、以上により、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５は、孔部として第１の孔部１４３と第１の孔部１４３よりも長い第２の孔部１４５を有する。ガイドピンは、第１の孔部１４３内を移動可能な第１のガイドピン１４７（第１の支持部の一例）と、第２の孔部１４５内を移動可能な第２のガイドピン１４９（第２の支持部の一例）とを有する。第２のガイドピン１４９が移動可能な距離Ｄ２（図７参照）は、第１のガイドピン１４７が移動可能な距離Ｄ１（図７参照）よりも長い。これにより、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５は、移動装置１５の移動方向側に第１の孔部１４３よりも長い第２の孔部１４５を有することで、受電電極部１０７の移動装置１５の移動方向側における変位量をより大きくすることができる。

また、以上により、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５において、第１の孔部１４３は、第２の孔部１４５よりも受電電極部１０７の近くに位置する。これにより、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５は、第１の孔部１４３が、第２の孔部１４５よりも受電電極部１０７（具体的には、受電電極部１０７において受電電極部１０７と送電電極部１０５とが接触する面）の近くに位置することで、受電電極部１０７が移動方向に揺動自在となる。したがって、移動装置１５は、受電電極部１０７の揺動運動により、送電電極部１０５に付着した異物（塵，埃等）を乗り越えたり、レール１３の継目部１５５の段差１５３を乗り越えたりして移動可能となる。

また、以上により、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５において、受電電極部１０７は、第１の送電電極部１０９に当接する第１の受電電極部１１１（第１の当接部の一例）と、第２の送電電極部１１３に当接する第２の受電電極部１１５（第２の当接部の一例）と、を有する。第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５は、それぞれ独立して垂直方向に移動可能である。これにより、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５は、それぞれ対抗する送電電極部１０５に併せて第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５のそれぞれが独立して垂直方向に変位することで、送電電極部１０５に付着した異物（塵，埃等）を乗り越えたり、レール１３の継目部１５５の段差１５３を乗り越えたりして移動可能となる。

また、以上により、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５において、受電電極部１０７は、第１の受電電極部１１１が受電した電力を伝送する第１のケーブル１５７に接続する第１の接続部１５９と、第２の受電電極部１１５が受電した電力を伝送する第２のケーブル１６１に接続する第２の接続部１６３と、を有し、第１の接続部１５９および第２の接続部１６３は、互いに異なる方向に位置する。これにより、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５は、第１の接続部１５９および第２の接続部１６３のそれぞれが移動装置１５の移動方向に、互いに異なる方向（反対方向）に位置するため、絶縁距離を確保することができる。

また、以上により、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５において、第１の接続部１５９および第２の接続部１６３は、第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５の内側に位置する。これにより、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５は、第１の接続部１５９および第２の接続部１６３のそれぞれが第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５の内側（第１の送電電極部１０９と第２の送電電極部１１３との略中間）に位置することにより、ケーブルの可撓性を利用して、第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５の垂直方向の移動に対する規制をより効果的に抑制できる。つまり、移動装置１５は、第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５のそれぞれを垂直方向により変位しやすくできる。

また、以上により、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５において受電電極部１０７は、第１の受電電極部１１１と第２の受電電極部１１５とが最も接近した状態で、垂直方向に隙間を有する。これにより、実施の形態１および実施の形態２に係る移動装置１５は、第１の受電電極部１１１および第２の受電電極部１１５のそれぞれが垂直方向に最大限縮小しても接触しないため、第１の受電電極部１１１と第２の受電電極部１１５との間の接触による短絡を抑制できる。

以上により、実施の形態１および実施の形態２に係る実施の形態１に係るレール移動システム１１は、レール１３と、レール１３上を移動する移動装置１５と、移動装置１５をレール上で駆動させる駆動部７５と、駆動部７５に電力を供給する電源３１と、を備える。電源３１は、レール１３に沿って設けられた送電電極部１０５から電力を受電する受電電極部１０７を有し、受電電極部１０７は、送電電極部１０５に当接し、移動装置１５の移動方向に対して垂直方向に伸縮可能な受電電極部１０７を有する。

これにより、実施の形態１および実施の形態２に係るレール移動システム１１は、複数のレール１３のそれぞれの連結部分（つまり、継目部１５５）に、例えば段差１５３，隙間等の歪みが生じた場合であっても、受電電極部１０７が移動方向に対して垂直方向に伸縮（変位）可能であるため、送電電極部１０５との間でより安定した接触状態の維持を実現できる。したがって、レール移動システム１１は、移動装置１５の移動経路を構成するレール１３が設置場所に適する専用レールでなく安価な汎用レールにより構成されたり、移動経路の増設，変更等が行われたりした場合であっても、移動装置１５における移動障害の発生をより効果的に抑制できる。

以上、添付図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

本開示は、複数のレールにより構成され、隙間、段差等を有する移動経路を走行する移動装置およびレール移動システムとして有用である。

１１ レール移動システム
１３，１３Ａ，１３Ｂ レール
１５ 移動装置
３１ 電源
７５ 駆動部
１０５ 送電電極部
１０７，１７１ 受電電極部
１０９ 第１の送電電極部
１１１，１７３ 第１の受電電極部
１１３ 第２の送電電極部
１１５，１７５ 第２の受電電極部
１１７ 保持部
１２５，１２５Ａ 突出部
１２７ 土台部
１３１Ａ 直線レール
１３１Ｂ，１３１Ｃ，１３１Ｄ コーナーレール
１３９ 弾性部
１４３ 第１の孔部
１４５ 第２の孔部
１４７ 第１のガイドピン
１４９ 第２のガイドピン
１５５ 継目部
１５７ 第１のケーブル
１５９ 第１の接続部
１６１ 第２のケーブル
１６３ 第２の接続部

Claims (19)

1. レール上を移動する移動装置であって、
   前記移動装置を前記レール上で駆動させる駆動部と、
   前記駆動部に電力を供給する電源と、を備え、
   前記電源は、前記レールに沿って設けられた送電電極部から電力を受電する受電電極部を有し、
   前記受電電極部は、前記送電電極部に当接し、前記移動装置の移動方向に対して垂直方向に伸縮可能な当接部を有する、
   移動装置。
2. 前記送電電極部は、第１の送電電極部および第２の送電電極部のそれぞれにより構成され、
   前記受電電極部は、前記第１の送電電極部と前記第２の送電電極部との間に挟まれる、
   請求項１に記載の移動装置。
3. 前記受電電極部が前記垂直方向に最大限に伸びた状態における長さは、前記第１の送電電極部と前記第２の送電電極部との間の距離よりも長い、
   請求項２に記載の移動装置。
4. 前記受電電極部が前記垂直方向に最大限に縮んだ状態における長さは、前記第１の送電電極部と前記第２の送電電極部とを保持する一対の保持部の間の長さよりも長い、
   請求項２に記載の移動装置。
5. 前記当接部の外側は、テーパー構造である、
   請求項１に記載の移動装置。
6. 前記当接部の上下は、テーパー構造である、
   請求項１に記載の移動装置。
7. 前記当接部は、２つの突出部を有する、
   請求項１に記載の移動装置。
8. 前記２つの突出部の間の距離は、前記レールの継目を挟む２つの電極の間の距離よりも大きい、
   請求項７に記載の移動装置。
9. 前記２つの突出部を前記垂直方向に付勢する２つの弾性部、をさらに有する、
   請求項７に記載の移動装置。
10. 前記２つの突出部の内側は、テーパー構造である、
    請求項７に記載の移動装置。
11. 前記受電電極部は、当接部を前記垂直方向に付勢する弾性部を有する、
    請求項１に記載の移動装置。
12. 土台部に固定された支持部、をさらに備え、
    前記受電電極部は、前記支持部が挿入される孔部を有し、前記支持部は前記孔部に沿って移動可能である、
    請求項１に記載の移動装置。
13. 前記孔部は、第１の孔部と前記第１の孔部よりも長い第２の孔部を有し、
    前記支持部は、前記第１の孔部内を移動可能な第１の支持部と、前記第２の孔部を移動可能な第２の支持部とを有し、
    前記第２の支持部が移動可能な距離は、前記第１の支持部が移動可能な距離よりも長い、
    請求項１２に記載の移動装置。
14. 前記第１の孔部は、前記第２の孔部よりも前記当接部の近くに位置する、
    請求項１３に記載の移動装置。
15. 前記受電電極部は、前記第１の送電電極部に当接する第１の当接部と、前記第２の送電電極部に当接する第２の当接部と、を有し、
    前記第１の当接部および前記第２の当接部は、それぞれ独立して前記垂直方向に移動可能である、
    請求項２に記載の移動装置。
16. 前記受電電極部は、前記第１の当接部が受電した電力を伝送する第１のケーブルに接続する第１の接続部と、前記第２の当接部が受電した電力を伝送する第２のケーブルに接続する第２の接続部と、を有し、
    前記第１の接続部および前記第２の接続部は、互いに異なる方向に位置する、
    請求項１５に記載の移動装置。
17. 前記第１の接続部および前記第２の接続部は、前記第１の当接部および前記第２の当接部の内側に位置する、
    請求項１６に記載の移動装置。
18. 前記受電電極部は、前記第１の当接部と前記第２の当接部とが最も接近した状態で前記垂直方向に隙間を有する、
    請求項１５に記載の移動装置。
19. レールと、
    前記レール上を移動する移動装置と、
    前記移動装置を前記レール上で駆動させる駆動部と、
    前記駆動部に電力を供給する電源と、を備え、
    前記電源は、前記レールに沿って設けられた送電電極部から電力を受電する受電電極部を有し、
    前記受電電極部は、前記送電電極部に当接し、前記移動装置の移動方向に対して垂直方向に伸縮可能な当接部を有する、
    レール移動システム。

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