CN101326706A - 无线传动器 - Google Patents

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CN101326706A CNA2006800451048A CN200680045104A CN101326706A CN 101326706 A CN101326706 A CN 101326706A CN A2006800451048 A CNA2006800451048 A CN A2006800451048A CN 200680045104 A CN200680045104 A CN 200680045104A CN 101326706 A CN101326706 A CN 101326706A
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Abstract

一种无线传动器，可以在可移动台(2)上不连接供电线和信号线地控制在基座部(1)上的可移动台的移动，而且即使设置了多个可移动台的情况下，也可以独立地控制各个移动台，具备：基座部(1)，包含沿着规定路径配设的轨道(30，80)；可移动台(2)，包含经由多个球组装到上述轨道上的滑动构件(31，81)、可以沿着上述轨道自由移动；驱动部件(4)，被安装在该可移动台上的同时让该可移动台相对轨道行走；无线接收部(70)，被安装在上述可移动台上的同时接收对上述驱动部件的驱动控制信号；控制单元(6)，在生成上述驱动部件的驱动控制信号的同时向上述无线接收部进行无线发送；以及非接触供电部件(5)，具备设置在上述基座部上的初级侧构件(50)以及设置在可移动台上的次级侧构件(51)，对安装在上述可移动台上的驱动部件以及无线接收部从基座部侧提供电能。

Description

无线传动器
技术领域
[0001]本发明涉及利用于各种搬运机械、工作机械、测量设备、生产用机器人等的、安装了线性电机等的驱动部件的可移动台根据控制信号自如地在基座部上行走的传动器。
背景技术
[0002]以往，已知有相对在基座部上移动自如地被支撑的可移动台，根据作为目标的控制量可以任意的往复移动的传动器，在各种搬运机械、工作机械、测量设备、产业用机器人等中广泛应用。作为这种传动器提出了许多种，但根据对上述可移动台给予推力的构造不同能够大体上分为2种类型。一种是在基座部上配设旋转电机、线性电机等的驱动源，从基座部侧对可移动台给予推进力的类型，另一种是对可移动台安装上述驱动源，让可移动台相对基座部自行走的类型。
[0003]在前一种类型中，当需要控制量不同的多个可移动台的情况下，需要按照可以移动台的数量在基座部上设置驱动源，在基座部上的同一运行路径内存在控制量不同的多个可移动台是非常困难的。此外，在基座部上的可移动台的移动路径的整个区域上，需要将在上述驱动源中发生的动力传递到可移动台，当可移动台的移动范围宽的情况下，存在在基座部的加工中需要时间和成本的问题。与此相反，因为在后者的自行走类型中将驱动源自身安装在可移动台上，所以即使在基座部上的同一运行路径内存在多个可移动台的情况下，也可以对各个可移动台给予独立的控制量。此外，基座部的加工变得比较容易，即使可移动台的移动路径长的情况下，也具有能够抑制基座部的加工时间和成本的增加这一优点。
[0004]但是，在后者的自行走类型中，因为需要在对安装有可移动台的驱动源提供电能的同时提供与作为目的的控制量相应的控制信号，所以产生将供电线和信号线连接到可移动台上的需求。因此，可移动台不得不一边始终拉着电缆一边在基座部上移动，当这种可移动台的移动路径长的情况下，存在上述电缆容易阻碍可移动台的运动的问题。
[0005]另一方面，虽然是将驱动源安装在可移动台上的自行走式的传动器，但不使用供电线以及信号线可以向上述可移动台提供作为目的的控制量的所谓的无线传动器，已知有在特开2000-159306号公报中公开的负荷移载装置。在该负载移载装置中，对于相对基座部设置成移动自如的可移动叉部安装线性电机，通过驱动这种线性电机可以在基座部上让上述可移动叉部任意进退。而后，对可移动叉部上的线性电机的电能供给的构成是，用设置在基座部和可移动叉部之间上的非接触供电部件进行。具体地说，在上述基座部上设置构成非接触供电部件的初级侧芯，另一方面在上述可移动叉部上设置构成非接触供给部件的次级侧芯，向上述线性电机供给通过向初级侧芯通电产生的次级侧芯的感应电动势。
[0006]但是，在特开2000-159306号公报中公开的负荷移载装置中的构成是，直接接合设置在可移动叉部上的次级芯和线性电机的线圈构件，通过改变对设置在基座部上的初级侧芯的通电方向，在次级侧芯上产生的感应电动势的方向反转，随之流过线性电机的线圈构件上的电流的方向变化，相对基座构件的可移动叉部的移动方向反转。即，上述非接触供电部件一边对可移动叉部的线性电机进行电能的供给，一边还同时进行这种线性电机的控制。
[0007]因此，如果在基座部上设置多个可移动台，则产生对各可以移动台的每个设置非接触供电部件的需求，在基座部上的同一运动路径内存在控制量不同的多个可移动台是极其困难的。此外，即使存在多个可移动台，也存在传动器自身大型化的问题。
发明内容
[0008]本发明就是鉴于这种问题而提出的，其目的在于提供一种在可移动台上不连接供电线和信号线，就可以控制在基座部上的可移动台的移动，而且即使设置有多个可移动台，也可以独立地控制各个可移动台的无线传动器。
[0009]实现上述目的的本发明的无线传动器具备基座部和在该基座部上移动自如的可移动台。一方面上述基座部包含沿着规定路径配设的轨道，另一方面上述可移动台包含经由很多球组装到上述轨道上的滑动构件。在上述可移动台上安装让这种可移动台相对轨道行走的驱动部件、接收对上述驱动部件的驱动控制信号的无线接收部。此外，生成上述驱动部件的驱动控制信号的控制单元未安装在可移动台上，对安装在上述可移动台上的无线接收部无线发送上述驱动控制信号。安装在可移动台上的上述驱动部件以及对无线接收部的电能的供给用非接触供给部件进行。非接触供给部件由设置在上述基座部上的初级侧构件、设置在上述可移动台上的次级侧构件构成。
[0010]如果采用这种本发明的无线传动器，则安装在可移动台上的针对驱动部件以及无线接收部的电能供给用上述非接触供电部件进行，对可移动台不连接供电线，可以让这种可移动台在基座部上行走。此外，控制驱动部件的驱动控制信号因为对安装在可移动台上的无线接收部无线发送，所以不对可移动台连接信号线，可以根据作为目标的控制量让可移动台在基座部上行走。即，对可移动台不需要连接任何种类的电缆，即使这种可移动台的移动路径长的情况下，也能够没有障碍地让可移动台行走。
[0011]特别是因为对安装在可移动台上的无线接收部无线发送驱动控制信号，所以即使在基座部上的同一运行路径内存在控制量不同的多个可移动台的情况下，也能够让各个可移动台独立地行走，通过使用该传动器可以谋求各种搬送机械等的小型化。
附图说明
[0012]图1是表示本发明的无线传动器的第1实施方式的正面概略图。
图2是表示第1实施方式中的可移动台的引导构造的立体图。
图3是表示作为驱动部件的一个例子的压电线性电机的立体图。
图4是按照顺序表示压电线性电机的动作的说明图。
图5是表示第1实施方式中的可移动台的安装要素的方框图。
图6是表示第1实施方式中的控制单元的构成的方框图。
图7是表示基座部上的位置传感器的配置例子的平面图。
图8是表示在基座部上的轨道上组装了多个可移动台的状态的平面图。
图9是表示在第1实施方式中的可移动台上安装二次电池的例子的方框图。
图10是表示本发明的无线传动器的第2实施方式中的可移动台的安装要素的方框图。
图11是表示本发明的无线传动器的第3实施方式中的可移动台的引导构造的侧视图。
图12是表示第3实施方式中的可移动台的安装要素的方框图。
图13是表示第3实施方式中的控制单元的构成的方框图。
图14是表示本发明的无线传动器的第4实施方式的立体图。
符号说明
[0013]1：基座部、2：可移动台、4：驱动部件、5：非接触供给部件、6：控制单元、9：二次电池、30、80：轨道、31、81：滑动构件、50：初级侧构件、51：次级侧构件、70：无线接收部。
具体实施方式
[0014]以下，按照附图详细说明本发明的无线传动器。
[0015]图1是表示本发明的无线传动器的第1实施方式的正面图。该第1实施方式的无线传动器由基座部1、相对该基座部1移动自如的可移动台2构成，如图2所示，可移动台2使用相互并行配设的2轴的直线导轨3对基座部1支撑。这种直线导轨3由相对上述基座部1用螺栓固定的轨道30、经由多个球安装在直线轨道30上的滑动构件31构成，上述滑动构件31能够沿着轨道30自如地往复运动。上述滑动构件31对各轨道30各安装2个，上述可移动台2固定在4个滑动构件31上，沿着轨道30自如地直线往复运动。
[0016]而且，根据可移动台2所要求的负荷重量和所需要的可移动台2的大小，上述滑动构件31的个数也可以相对各轨道30各安装1个。此外，对于轨道30的条数也可以依照可移动台2所要求的负荷重量适宜改变其条数。
[0017]在一对直线导轨3之间的可移动台2的下面设置用于让这种可移动台2沿着轨道30行走的驱动部件4。该驱动部件4发出沿着轨道30的长方向的推进力，让可移动台2相对基座部1进退，例如，由如图3所示那样的压电线性电机40、控制这种压电线性电机40的动作的驱动电路41构成。
[0018]该压电线性电机40在绝缘衬底42上具备由压电陶瓷组成的驱动脚4个，将上述绝缘衬底42固定在可移动台2的下面，另一方面让上述驱动脚43的前端部与上述基座部1接触。4个驱动脚43沿着相对基座部1的可移动台2的移动方向排列。各驱动脚43经由绝缘板44粘贴1对压电陶瓷45a、45b，用它们构成双压电晶片，通过让对位于绝缘板44的两侧上的压电陶瓷45a、45b的电压施加时刻错开，能够让各驱动脚43自如地向一对压电陶瓷45a、45b的粘贴方向弯曲。作为该压电线性电机40例如能够利用压电电机公司产的Piezo LEGS A(商品名)。
[0019]图4是描绘上述驱动脚43在基座部1上行进的情况的图。上述压电陶瓷45a、45b由于施加电压而伸长，但如图4(a)所示，在构成驱动脚43的一对压电陶瓷45a、45b中，如果对一方的压电陶瓷45a施加电压，则这种驱动脚43向着和施加电压的压电陶瓷45a相反的方向弯曲，其前端与基座部1接触。接着，如果对双方的压电陶瓷45a、45b施加电压，则如图4(b)所示，驱动脚43一边伸长一边从弯曲状态恢复，这种驱动脚43将基座部1向其面方向按压。此外，如果对最初施加了电压的压电陶瓷45a停止电压施加，则如图4(c)所示，驱动脚43向和分图(a)的状态相反方向弯曲，基座部分1向和图4(b)的情况相同方向进一步被按压。而后，如果对双方的压电陶瓷45a、45b的电压的施加中止，则如图4(d)所示，因为驱动脚43一边收缩至原本的形状一边消除其弯曲状态，所以这种驱动脚43的前端部从基座部1离开。因而，通过重复分图(a)～(d)所示的循环，能够将基座部1向一个方向按压，驱动脚43相对基座部1行进。此外，通过改变对构成驱动脚43的一对压电陶瓷45a、45b的电压的施加顺序，还能够将基座部1向相反方向按压。进而，当用1个驱动脚43按压了基座部1的情况下，这种基座部1根据图4所示的循环被间歇地按压，但因为在本实施例的压电线性电机40上设置4个驱动脚，所以通过将对这些驱动脚43的电压施加的相位错开，可以不间断地连续地向一个方向按压基座部1。
[0020]因而，通过调整对在该压电线性电机40上所具备的4个驱动脚的电压的施加时刻，固定在可移动台2上的压电线性电机40发生沿着轨道1的长方向的推力，可以让可移动台2相对基座部1自如地进退。此时，上述驱动器电路41根据作为目的的控制量，即可移动台2的移动距离、移动方向、移动速度等，控制对构成各驱动脚43的压电陶瓷45a、45b的施加电压的时刻。
[0021]用于把可移动台2相对基座部1推进的驱动部件4并不限于该压电线性电机40，还可以利用公知的线性同步电机、线性感应电机、线性步进电机等。此外，也可以这样构成，将用电机给予转动的驱动轮安装在可移动台2上，在将这种驱动轮按压在基座部1上的同时，用驱动器电路控制电机的转动。
[0022]上述驱动器电路41为了驱动压电线性电机40，需要对这种驱动器电路41提供电能。因此，在基座部1和可移动台2之间设置非接触供电部件5。该非接触供电部件5由设置在基座部1上的初级侧构件50、固定在可移动台2的下面的次级侧构件51组成，不让这些初级侧构件50和次级侧构件51接触，就能够以所谓电磁感应方式在两者间转送电能。如图2所示，上述初级侧构件50将装入铁心的线圈沿着轨道30的长方向排列，各线圈50相对交流电源并排地连接。此外，将各线圈50配置成在对它们通电时磁通量相对基座部1的上面垂直地发生。另一方面，如图5所示，上述次级侧构件51是在和初级侧构件50相对的位置上固定在可移动台2上的单一的装入铁心线圈，配置成可移动台2即使在基座部1上移动，也和初级侧构件50某一个线圈相对。
[0023]如果相对初级侧构件50的各线圈施加交流电压，因为磁通量在相对基座部1上面垂直方向上发生，所以在和初级侧构件50的线圈相对的次级侧构件51的线圈上因法拉第法则而产生电动势，能够从次级侧构件51的线圈中取出交流电压。但是，因为在上述驱动电路41上需要直流电源，所以如图5的方框图所示，在次级侧构件51的线圈上连接整流电路52，将交流电压变换为直流电压，在调整为规定的大小的直流电压后，将该直流电压施加在上述驱动器电路41上。而且，图5中的箭头表示可移动台的往复运动的方向。
[0024]此外，上述初级侧构件50跨越基座部1上的可移动台2的移动路径的全长设置，即使可移动台2在基座部1上移动，也可以始终从基座部1侧向可移动台2一侧转送电能，可以相对驱动部件4的驱动器电路41提供这种电能。可是，因为构成初级侧构件50的多个线圈重复排列在基座部1上，所以根据在基座部1上的可移动台2的行走位置，还产生次级侧构件51的线圈和初级侧构件50的线圈未正对的情况，但通过在上述整流电路52内设置平滑电容器，可以取出稳定的直流电压。
[0025]此外，为了提高从基座部1转送到可移动台2的电能量，作为次级侧构件51也可以将多个线圈排列在可移动台2上。
[0026]另一方面，因为上述驱动部件4的驱动电路41控制压电线性电机40的动作，所以需要将作为目标的控制量，即涉及可移动台2的移动方向、移动距离、移动速度等的信息输入到驱动电路41。这些信息用和可移动台2独立设置的控制单元6作为驱动控制信号生成，从这种控制单元6进行无线发送。在可移动台2上安装接收上述驱动控制信号的无线接收部70，将用这种无线接收部70接收到的驱动控制信号输入到上述驱动器电路41。驱动器电路41根据该驱动控制信号控制对压电线性电机40的电压的施加。对上述无线接收部70从上述非接触供电部件5的整流电路52施加直流电压，由此无线接收部70对无线接收的驱动控制信号进行检波，对上述驱动电路41发送。
[0027]图6是表示上述控制单元6的构成的概略的方框图。这种控制单元6由以下部分构成：由用户输入可移动台2的行走指示的用户接口60；执行预先存储的规定的程序，根据从上述用户接口60输入的可移动台2的行走指示信息生成上述驱动控制信号的MCU(Micro Controller Unit)61；发送用该MCU61生成的驱动控制信号的无线发送部62。此外，对该控制单元6输入检测在基座部1上的可移动台2的行走位置的位置传感器63的输出信号，上述MCU61以由用户输入的行走指示信息和上述位置传感器63的输出信号为基础生成驱动控制信号。上述行走指示信息经由作为用户接口60的键盘输入。此外，输入的行走指示信息、用上述位置传感器63检测到的可移动台2的行走位置信息为了由用户确认，可以输出到作为用户接口60的CRT和液晶显示板等的显示装置。
[0028]MCU61生成的驱动控制信号从无线发送部62发送，在用可移动台2的无线接收部70接收后，因为传递到驱动部件4的驱动电路41，所以上述控制单元6能够作为可移动台2的无线控制器使用。即，不需要对可移动台2连接用于控制驱动部件4的信号线，可移动台2即使在其移动距离长的情况下，也不会被信号线困扰，可以沿着轨道1自如地移动。此时，上述控制单元6可以对基座部1固定，也可以由用户携带来进行使用。
[0029]检测基座部1上的可移动台2的行走位置的位置传感器63例如如图7所示，能够设置在基座部1上的可移动台2的移动路径内的一处至多处。作为该位置传感器63能够使用光电传感器、磁性传感器、接近传感器等公知的传感器。当可移动台2通过或者到达位置传感器63的设置位置的情况下，通过反转该位置传感器63的输出信号，MCU61可以掌握可移动台2的行走位置，据此能够生成驱动控制信号。
[0030]而后，如果采用以上所述那样构成的传动器，则不需要用于对安装在可移动台2上的驱动部件4提供电能和驱动控制信号的电缆，对可移动台2不连接任何电缆，就可以在基座部1上让该可移动台2自行走。因而，即使可移动台2的移动距离长的情况下，也可以让可移动台2不拖着电缆平稳地行走。
[0031]特别是因为电能和驱动控制信号在相互分离的状态下提供给可移动台2的驱动部件4，所以例如如图8所示那样，即使在对基座部1上的轨道30安装多个可移动台2a、2b的情况下，也可以一边共用非接触供电部件的初级侧构件，一边独立地控制各自的可移动台2a、2b的行走，当将该传动器用于搬运装置等的用途的情况下是非常有益的。此外，在这种情况下，通过将无线发送部62和无线接收部70之间的发送电波的频率针对每个可移动台不同地设定，还可以使用1个控制单元6控制多个可移动台2a、2b。
[0032]而且，在以上说明的无线传动器的例子中虽然是相对基座1可移动台2进行直线往复运动，但并不限于此，即使可移动台2在基座台1上沿着曲线的移动路径行走，或者沿着直线和曲线混合的移动路径行走也没有问题。
[0033]此外，在图6所示的方框图中，在用整流电路52将在非接触供电部件5的次级侧构件51上发生的电动势变换为直流电压后，对驱动部件4的驱动电路41和无线接收部70直接供给，但如图9所示，也可以构成为在可移动台2上安装备用的二次电池9。即，其构成是，对上述整流电路52连接二次电池9，用由非接触供电部件5转送的电能对该二次电池9充电，另一方面，能够还从该二次电池9对驱动部件4的驱动器电路41、无线接收部70施加直流电压。如果这样将备用的二次电池9安装在可移动台2上，始终用非接触供电部件5对它充电，则例如即使因意外的停电从基座部1对可移动台2的电能转送切断，也可以继续向驱动部件4提供电能，可以自动地进行让可移动台2退避到基座部1上的初始位置等的处置。
[0034]另一方面，图10表示本发明的无线传动器的第2实施方式的图。在上述的第1实施方式中的构成是，将成为非接触供电部件5的初级侧构件50的线圈沿着轨道30排列在基座部1上，即使可移动台2在基座部1上移动的情况下，安装在可移动台2上的次级侧构件51也始终和初级侧构件50相对。由此，在第1实施方式中，无论可移动台2向基座部1上的何处行走，都可以从基座部1一侧向可移动台2一侧转送电能。但是，在沿着轨道30连续地排列了初级侧构件50下，当可移动台2的移动路径长的情况下在基座部1的制作中需要时间，存在导致高成本的问题。
[0035]因而，在图10所示的第2实施方式中的构成是，在可移动台2上安装二次电池9的同时，只将非接触供电部件5的初级侧构件50设置在基座部1上的一个至多个特定位置上，当可移动台2停止在这种特定位置上的情况下，对上述二次电池9充电。此外的构成和第1实施方式相同。即，针对可移动台2的安装物和使用图9说明的例子完全相同。
[0036]如图10所示，与在基座部1上的可移动台2的充电位置P0对应，在这种基座部1上设置非接触供电部件5的初级侧构件50。因此，在将可移动台2设定在充电位置P0上时，设置在基座1上的初级侧构件50和安装在可移动台2上的次级侧构件51相互相对，通过在初级侧构件50上施加交流电压而在次级侧构件51上发生电动势，能够经由整流电路52在二次电池9上施加直流电压。由此，可移动台2停止在充电位置P0的期间可以对二次电池9进行充电。而后，如果这样对二次电池9充电，则通过从二次电池9对驱动部件4的驱动器电路41以及无线接收部70提供电能，可以让可移动台2沿着轨道30从充电位置P0向其他的位置行走。
[0037]例如，作为在工作机械和搬运装置中的传动器的使用方法，大都为在上述可移动台2上重复进行由特定的工序组成的作业，在前后的作业的期间大多将可移动台2更改设定为作为原点的初始位置。此外，即使在作业过程中，也因为对堆积在可移动台2上的搬运物进行作业，所以大多数情况下这种可移动台2在特定的位置上仅短时间停止。因此，如果这样将可移动台2在基座部1上频繁停止的一个至多个位置作为上述充电位置P0，则能够频繁地对安装在可移动台2上的二次电池9进行充电，可以只用从二次电池提供的电能连续让可移动台2在基座部1上行走。
[0038]而后，如果采用这样构成的第2实施方式的无线传动器，因为通过将非接触供电部件5的初级侧构件50只设置在基座部1上的一个至多个位置上能够让可移动台2行走，所以和上述的第1实施方式的传动器比较，基座部1的加工变得容易，可以以低成本制作。
[0039]以下，说明本发明的无线传动器的第3实施方式。虽然在上述的第1实施方式中将检测可移动台2的行走位置的位置传感器63设置在基座部1的一个至多个位置，但如果是这样的构成，则只能断续地掌握可移动台2的行走位置，只能在可移动台2上进行与位置传感器63的设定位置对应的一种作业。即，为了让可移动台2进行行走程序不同的作业，需要预先更改位置传感器63的设置位置的步骤。
[0040]鉴于这种问题，在以下说明的第3实施方式的传动器中的构成是，如图11所示，一方面在基座部1上设置标尺，另一方面在可移动台2上安装读取上述标尺64的编码器65，将编码器65的输出信号无线发送到控制单元6。
[0041]上述标尺64如光学标尺、磁性标尺等那样只要以规定的间隔重复，梯状图案连续即可，沿着轨道30固定设置在基座部1上。上述编码器65固定在可移动台2上，伴随这种可移动台2的移动读取形成在上述标尺64上的梯状图案，输出与这种梯状图案对应的脉冲信号。
[0042]图12是表示可移动台2的安装物的构成的方框图。上述编码器65安装在可移动台2上，该编码器65的输出信号在控制单元6的MCU61生成驱动控制信号时需要。因此，在可移动台2上设置无线发送部71，编码器65的输出信号用该无线发送部71向控制单元6发送。此外，上述无线发送部71和上述的无线接收部70相互在可移动台2上构成发送接收机7。用非接触供电部件5的整流电路52形成的直流电压施加在上述发送接收机7上，由此包含在发送接收机7中的无线发送部71以及无线接收部70进行工作。可移动台2的安装物的其它构成和上述第1实施方式一样。即，在非接触供电部件5的次级侧构件51中发生的电动势被整流电路52变换为直流电压，将该直流电压施加在驱动器电路41上。驱动器电路41从无线接收部70接收驱动控制信号，对压电线性电机40施加适宜电压。由此，压电线性电机40动作，在基座部1上沿着轨道30推进可移动台2。
[0043]另一方面，图13是表示第3实施方式中的控制单元6a的方框图。该控制单元6a具备无线接收部66，能够接收从可移动台2无线发送的编码器65的输出信号。上述无线接收部66和上述无线发送部62相互在控制单元2内构成发送接收机67。将在无线接收部66中接收到的编码器65的输出信号读入到MCU61中。编码器65的输出信号因为是和标尺64的梯状图案对应的脉冲信号，所以MCU61通过计数该脉冲信号，能够掌握可移动台2的行走距离、行走速度。此外，和上述第1实施方式一样，对MCU61从用户接口60输入行走指示信息，MCU61根据来自无线接收部66以及用户接口60的输入信息生成驱动控制信号。而后，在MCU61中生成的驱动控制信号经由无线发送部62向可移动台2的无线接收部70发送。
[0044]由此，可以控制可移动台2的驱动部件4的动作，在可移动台2上没有任何连接电力线和信号线等的电缆类地根据行走指示信息让可移动台2在基座部1上行走。此外，表示可移动台2的行走距离以及行走速度的信息因为从该可移动台2向控制单元6a无线发送，所以如果改变输入到控制单元6a中的行走指示信息，则能够自由地改变在基座部1上的可移动台2的运动。因此，对基座部1和可移动台2不进行任何作业，可以对行走程序不同的数种作业让该传动器灵活地应对。
[0045]图14是表示本发明的无线传动器的第4实施方式的图。在上述的各实施方式中，使用配设在基座部1上的直线导轨3支撑可移动台2的运动，对于这种可移动台2以及基座部1安装驱动部件4、无线接收部70、非接触供电部件5。但是，在本第4实施方式中为了谋求无线传动器的进一步的小型化，在由轨道80和滑动部件81构成的直线导轨8自身上组装上述驱动部件4、无线接收部70、非接触供电部件5。即，直线导轨8的滑动部件81相当于本发明中可移动台，直线导轨8的轨道80相当于本发明中的基座部。
[0046]如图14所示，轨道80在其两侧面上具备球滚动行走面82，滑动部件81经由在上述球滚动行走面82上的多个球(未图示)安装在该轨道80上。由此，滑动部件81沿着轨道80的长方向可以自如移动。在上述轨道80的上面的宽度方向的中央上形成在长方向上连续的沟，在该沟的内部将构成非接触供电部件5的初级侧部件50的多个线圈排列成一列。另一方面，在滑动部件81上在和上述初级侧构件50相对的位置上配设有成为非接触供电部件的次级侧构件51的线圈，滑动构件81即使沿着轨道80移动，该次级侧构件51也连续和初级侧构件50相对。此外，在滑动构件81上作为驱动部件4安装压电线性电机40及其驱动器电路41，这种压电线性电机4的驱动脚的前端与轨道80的上面接触。进而，在滑动构件81上安装将在次级侧构件51中发生的电动势变换为直流电压的整流电路52、接收从控制单元6发送的驱动控制信号向上述驱动器电路41发送的无线接收部70。即，安装在驱动器构件81上的要素是和在图5中安装在可移动台2上的要素相同。
[0047]而且，对于可移动台2的无线接收部70发送驱动控制信号的控制单元6的构成和上述第1实施方式一样，其详细说明省略。
[0048]因而，在本第4实施方式的无线传动器中，和上述第1实施方式一样，通过对控制单元6输入可移动台的行走指示信息，直线导轨8的滑动构件81在轨道80上按照上述行走指示信息往复运动。但是，因为将全部要素组装在直线导轨8的轨道80以及滑动构件81中，所以与上述第1实施方式的无线传动器相比构成极其紧凑，例如当如各种检查装置等那样在比较轻负荷的用途中使用的情况下，能够有助于这种装置的小型化。
[0049]此外，在这样将直线轨道自身作为无线传动器构成的情况下，用图1至图13说明的全部实施方式能够直接适用到直线轨道。即，可移动台2能够置换为滑动部件，基座部1能够置换为轨道2。无论哪种情况下，都能够提供极其紧凑的无线传动器。

Claims (9)

1.一种无线传动器，其特征在于包括：
基座部(1)，包含沿着规定路径配设的轨道(30，80)；
可移动台(2)，包含经由多个球组装到上述轨道上的滑动构件(31，81)、可以沿着上述轨道自由移动；
驱动部件(4)，被安装在该可移动台上的同时让该可移动台相对轨道行走；
无线接收部(70)，被安装在上述可移动台上的同时接收对上述驱动部件的驱动控制信号；
控制单元(6)，在生成上述驱动部件的驱动控制信号的同时向上述无线接收部进行无线发送；以及
非接触供电部件(5)，具备设置在上述基座部上的初级侧构件(50)以及设置在可移动台上的次级侧构件51，对安装在上述可移动台上的驱动部件以及无线接收部从基座部侧提供电能。
2.根据权利要求1所述的无线传动器，其特征在于：
上述非接触供电部件(5)的初级侧构件(50)以及次级侧构件(51)分别由相互相对设置的线圈构件组成，用电磁感应方式从上述初级侧构件向次级侧构件提供电能。
3.根据权利要求1所述的无线传动器，其特征在于：
上述非接触供电部件(5)的初级侧构件(50)设置在基座部(1)上的可移动台(2)的移动路径的全长上。
4.根据权利要求1所述的无线传动器，其特征在于：
在上述可移动台(2)上安装对上述驱动部件以及无线接收部提供电能的二次电池(9)，该二次电池用上述非接触供电部件(5)充电。
5.根据权利要求4所述的无线传动器，其特征在于：
在基座部(1)上的可移动台(2)的移动路径内设置一处或者多处上述二次电池(9)的充电位置，上述非接触供电部件(5)的初级侧构件(50)被设置在各充电位置上。
6.根据权利要求1所述的无线传动器，其特征在于：
在上述基座部(1)上设置检测在该基座部上的可移动台(2)的行走位置的位置检测传感器(63)，上述控制单元(6)取入上述位置检测传感器的输出信号生成驱动控制信号。
7.根据权利要求1所述的无线传动器，其特征在于：
在上述基座部(1)上沿着轨道设置标尺(64)，另一方面在上述可移动台(2)上安装读取该标尺的编码器(65)，进而在上述可移动台上安装把上述编码器的输出信号发送到上述控制单元(6)的无线发送部(71)，上述控制单元取得经由无线接收部(70)输入的上述编码器的输出信号生成驱动控制信号。
8.根据权利要求1所述的无线传动器，其特征在于：
在上述基座部(1)上设置沿着同一路径可以自由移动的可移动台(2)，独立地控制这些可移动台的行走。
9.根据权利要求1所述的无线传动器，其特征在于：
将上述驱动部件(4)、无线接收部(70)以及非接触供电部件(5)的次级侧部件(51)组装到上述滑动部件(81)，并且将上述非接触供电部件(5)的初级侧部件(50)组装到轨道上。
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