JP2023105978A - 電動シリンダ及び作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】モータからの熱とサンギヤ歯面の熱とを外部へ効率的に逃がすことができる。
【解決手段】電動シリンダは、駆動源であるモータと、前記モータの駆動により回転する出力軸と、前記出力軸に連結され、前記出力軸の回転により回転するサンギヤと、前記モータの軸方向端面に隣接して配置され、前記サンギヤの外周との間に磁性流体を収容可能な流体収容部を有する筒状のホルダと、前記ホルダの内周面に設けられた一対の磁極片と、前記一対の磁極片の間に配置され、磁場の作用により前記磁性流体を前記流体収容部に保持する磁石と、を備える。
【選択図】図１７

Description

本発明は、電動シリンダ及び作業機械に関する。

特許文献１には、作業機械の一例として電動ショベルが開示されている。電動ショベルは、車両本体と、車両本体に対して回動可能に設けられたブームと、電動シリンダと、を備える。ブームは、電動シリンダによって駆動される。
他方、電動シリンダは、駆動源であるモータの駆動力をピストンに伝達する遊星歯車機構を備える場合がある。遊星歯車機構は、モータの出力軸に連結されたサンギヤと、サンギヤに隣接する複数のプラネタリギヤと、を備える。サンギヤは、出力軸の回転により回転する。複数のプラネタリギヤは、サンギヤの回転により回転する。サンギヤの歯面は、プラネタリギヤの歯面に接触する。

特開２０２０－２０４１７２号公報

特許文献１の場合、電動シリンダの駆動によりブームが回動する。特許文献１では、電動シリンダの駆動源であるモータの発熱により問題が生じることを防ぐため、モータからの熱を外部へ効率的に逃がすことが要求される。例えば、動力とするモータを小型化する場合、加速領域で使用する割合が増えるため、モータ表面からの放熱だけでは足りず、温度が上昇する可能性が高い。モータが過度に発熱すると、モータの性能が低下したり作動不良が発生したりする。そのため、モータの熱を効率よく伝え、外部へ逃がす必要がある。
他方、電動シリンダが遊星歯車機構を備える場合、サンギヤの周辺部は、モータの出力軸から伝わってくる熱と、サンギヤの歯面で発生する熱とによって高温になる。すると、高温によりグリス等の潤滑剤が溶け出し、潤滑切れが生じる可能性が高い。潤滑切れが生じると、摩擦熱によりギヤ表面が局所的に変質したり摩耗したりするため、サンギヤの摺動部が焼き付きを起こす等の問題が生じる。したがって、サンギヤ周辺部の高温化により問題が生じることを防ぐため、モータからの熱に加え、サンギヤ歯面の熱を外部へ効率的に逃がすことが要求される。

そこで本発明は、モータからの熱とサンギヤ歯面の熱とを外部へ効率的に逃がすことができる電動シリンダ及び作業機械を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る電動シリンダは、駆動源であるモータと、前記モータの駆動により回転する出力軸と、前記出力軸に連結され、前記出力軸の回転により回転するサンギヤと、前記モータの軸方向端面に隣接して配置され、前記サンギヤの外周との間に磁性流体を収容可能な流体収容部を有する筒状のホルダと、前記ホルダの内周面に設けられた一対の磁極片と、前記一対の磁極片の間に配置され、磁場の作用により前記磁性流体を前記流体収容部に保持する磁石と、を備える。

上記態様によれば、モータからの熱とサンギヤ歯面の熱とを外部へ効率的に逃がすことができる。

実施形態に係るショベルの側面図。 実施形態に係る作業機の側面図であって、ブーム及びアームの内部を透過して示す図。 実施形態に係るブームの斜視図であって、ブームの内部を透過して示す図。 実施形態に係るアームの斜視図であって、アームの内部を透過して示す図。 実施形態に係る電動シリンダの斜視図。 実施形態に係る電動シリンダを軸方向の一方側から見た図。 実施形態に係る電動シリンダを軸方向の他方側から見た図。 図７のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ断面を含む図。 図８のＩＸ部分の拡大図。 図９のＸ－Ｘ断面を含む図。 実施形態に係る第一キャリアの斜視図。 実施形態に係る第二キャリアの斜視図。 実施形態に係る流体保持構造を含む周辺構造の分解斜視図。 実施形態に係る流体保持構造を含む周辺構造の断面斜視図。 実施形態に係る流体保持構造を含む周辺構造を軸方向の一方側から見た図。 実施形態に係る流体保持構造を含む周辺構造を軸方向の他方側から見た図。 図１６のＸＶＩＩ－ＸＶＩＩ断面を含む図。 実施形態に係る潤滑剤の流れの一例を説明するための図。 実施形態に係るモータからの熱とサンギヤ歯面の熱とが移動する一例を説明するための図。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。実施形態においては、作業機械（作業車両）の一例としてショベルを挙げて説明する。

＜ショベル（作業機械）＞
図１に示すように、作業機械としてのショベル１は、車両本体２と、車両本体２に連結された作業機３と、を備える。以下、ショベル１の前進方向、後進方向及び車両幅方向を「車両前方（車両前後方向一方側）」、「車両後方（車両前後方向他方側）」及び「車両幅方向」と称する。車両幅方向は、「左側（車両幅方向一方側）」又は「右側（車両幅方向他方側）」と称する場合もある。ショベル１が前進する方向に対して右手を右側、ショベル１が前進する方向に対して左手を左側と称する。ショベル１が水平面に配置された状態の上下方向、上方及び下方を単に「上下方向」、「上方」及び「下方」と称する。

＜車両本体＞
車両本体２は、自走可能な下部走行体５と、下部走行体５上に旋回自在に設けられた上部旋回体６と、を備える。

下部走行体５は、左右一対の履帯７を有している。下部走行体５は、履帯７を駆動する電動モータ（不図示）を備える。下部走行体５は、電動モータによって履帯７が駆動されることで走行する。なお、下部走行体５は、電動モータに代えて油圧モータを備えていてもよい。

下部走行体５の前部には、下部走行体５の車両幅方向に延びる排土板としてのブレード８が設けられている。下部走行体５は、ブレード８を駆動する電動アクチュエータ（不図示）を備える。ブレード８の高さ位置は、電動アクチュエータの駆動により調整可能とされている。

上部旋回体６は下部走行体５の上部に設けられている。上部旋回体６には、下部走行体５の駆動源である走行用電動モータ、作業機３の駆動源である電動シリンダのモータ、各モータの動力源となるバッテリ及びインバータ等（不図示）が設けられている。上部旋回体６は、下部走行体５に対して上下方向に延びる軸線回りに旋回可能とされている。

上部旋回体６には、キャノピー１０が設けられている。キャノピー１０は、運転者を収容可能な運転スペース１１を有する。キャノピー１０は、運転スペース１１の天井部を形成するフード１２と、フード１２の後部の車両幅方向両側に設けられてフード１２から下方に延びる後部支柱１３と、フード１２の前部の車両幅方向両側に設けられてフード１２から下方に延びる前部支柱１４と、を備える。

上部旋回体６の前部には、ブーム２０を支持するブラケット１５が設けられている。図２に示すように、ブラケット１５は、上部旋回体６の車両幅方向に開口する第一孔１５ａ及び第二孔１５ｂを有する。第一孔１５ａは、ブラケット１５の上端部近傍に配置されている。第二孔１５ｂは、第一孔１５ａよりも下方でかつ前方に配置されている。

＜作業機＞
図１に示すように、作業機３は、上部旋回体６に対して屈曲起伏自在に動作可能に設けられている。作業機３は、ブーム２０と、アーム３０と、バケット４０（作業具）と、複数（例えば本実施形態では３つ）の電動シリンダ１００Ａ～１００Ｃと、を備える。３つの電動シリンダ１００Ａ～１００Ｃは、ブーム２０を動作させる第一電動シリンダ１００Ａと、アーム３０を動作させる第二電動シリンダ１００Ｂと、バケット４０を動作させる第三電動シリンダ１００Ｃと、である。ブーム２０の基端部は、上部旋回体６に対して回転可能に連結されている。ブーム２０の先端部は、アーム３０の基端部に対して回転可能に連結されている。アーム３０の先端部は、バケット４０に対して回転可能に連結されている。

＜ブーム＞
ブーム２０は、図１の姿勢では、上部旋回体６の車両幅方向から見て、ブラケット１５から上方に延びた後に屈曲して前上方に向かって延びている。以下、上部旋回体６の車両幅方向から見て、ブーム２０が延びる方向を「ブーム延在方向」、ブーム延在方向と直交する方向を「ブーム板幅方向」とする。ブーム延在方向においてブーム２０の一端部（ブラケット１５側の端部）を「ブーム基端部」とする。ブーム延在方向においてブーム２０の他端部（ブーム基端部とは反対側の端部）を「ブーム先端部」とする。ブーム板幅方向の寸法は、ブーム基端部からブーム延在方向の中央近傍に向かうに従って徐々に大きくなった後に、ブーム先端部に向かうに従って徐々に小さくなっている。

図３に示すように、ブーム２０は、上部旋回体６の車両幅方向に離間して配置された一対のブーム側板２１と、上部旋回体６の車両幅方向に延びて一対のブーム側板２１同士を接続するブーム底板２２と、ブーム底板２２のブーム基端部側に接続されたブーム基端側接続板２３と、ブーム底板２２のブーム先端部側に接続されたブーム先端側接続板２４と、ブーム延在方向の中央近傍で一対のブーム側板２１により挟まれた空間を仕切るブーム仕切部材２５と、ブーム基端部を上部旋回体６に支持させるブーム基端支持部材２６と、アーム３０を支持するアーム支持板２７と、を備える。

ブーム側板２１は、上部旋回体６の車両幅方向に開口する第一シリンダ基端側孔２１ａ及び第二シリンダ基端側孔２１ｂを有する。図２に示すように、第一シリンダ基端側孔２１ａは、上部旋回体６の車両幅方向から見て、ブーム延在方向の中央近傍下側であって第一電動シリンダ１００Ａの一部（図２の上端部近傍）と重なる部分に配置されている。第二シリンダ基端側孔２１ｂは、上部旋回体６の車両幅方向から見て、ブーム延在方向の中央近傍上側であって第二電動シリンダ１００Ｂの一部（図２の下端部近傍）と重なる部分に配置されている。

図３に示すように、ブーム底板２２は、ブーム側板２１のブーム板幅方向において上部旋回体６とは反対側の縁部に設けられている。ブーム底板２２、ブーム延在方向に沿って延びている。ブーム底板２２は、ブーム延在方向の中央近傍で第一シリンダ基端側孔２１ａと第二シリンダ基端側孔２１ｂとの間に向かって湾曲している。

ブーム基端側接続板２３は、ブーム基端部側で上部旋回体６の車両幅方向に延びて一対のブーム側板２１同士を接続している。ブーム基端側接続板２３は、ブーム底板２２との接続部からブーム板幅方向に遠ざかるに従ってブーム基端部に近づくように延びた後に屈曲してブーム基端部に向けて延びている。

ブーム先端側接続板２４は、ブーム先端部側で上部旋回体６の車両幅方向に延びて一対のブーム側板２１同士を接続している。ブーム先端側接続板２４は、ブーム底板２２との接続部からブーム板幅方向に遠ざかるに従ってブーム先端部に近づくように延びた後に屈曲してブーム先端部に向けて延びている。ブーム先端側接続板２４は、一方のブーム側板２１に隣接する位置でブーム延在方向に開口する開口部２４ａを有する。

ブーム仕切部材２５は、ブーム延在方向の中央近傍で上部旋回体６の車両幅方向に延びて一対のブーム側板２１同士を接続している。ブーム仕切部材２５は、ブーム板幅方向に沿って延びている。ブーム仕切部材２５は、第一シリンダ基端側孔２１ａと第二シリンダ基端側孔２１ｂとの間に配置されている。ブーム仕切部材２５は、ブーム底板２２に対してブーム板幅方向に離間している。

ブーム基端支持部材２６は、ブーム基端部側に設けられている。ブーム基端支持部材２６は、上部旋回体６の車両幅方向に開口する第一貫通孔２６ａを有する。第一貫通孔２６ａには、上部旋回体６の車両幅方向に延びる第一ピン２８（図２参照）が挿通される。ブーム２０は、ブーム基端支持部材２６の第一貫通孔２６ａ及びブラケット１５の第二孔１５ｂに第一ピン２８が挿通されることで、第一ピン２８の中心軸Ｏ１回りに回動可能に支持される。

アーム支持板２７は、ブーム先端部側に設けられている。アーム支持部１６は、一対のブーム側板２１を上部旋回体６の車両幅方向外側から挟み込むように、ブーム側板２１の外面に設けられている。アーム支持板２７は、ブーム側板２１よりもブーム延在方向の外方に突出している。アーム支持板２７は、上部旋回体６の車両幅方向に開口する第二貫通孔２７ａを有する。第二貫通孔２７ａは、アーム支持板２７においてブーム側板２１よりもブーム延在方向の外方に突出する部分に設けられている。第二貫通孔２７ａには、上部旋回体６の車両幅方向に延びる第二ピン２９（図２参照）が挿通される。

＜アーム＞
アーム３０は、図１の姿勢では、上部旋回体６の車両幅方向から見て、第二電動シリンダ１００Ｂの一部（図１の上端部近傍）と重なる部分から前下方に向かって延びている。以下、上部旋回体６の車両幅方向から見て、アーム３０が延びる方向を「アーム延在方向」、アーム延在方向と直交する方向を「アーム板幅方向」とする。アーム延在方向においてアーム３０の一端部（第二電動シリンダ１００Ｂ側の端部）を「アーム基端部」とする。アーム延在方向においてアーム３０の他端部（アーム基端部とは反対側の端部）を「アーム先端部」とする。アーム板幅方向の寸法は、アーム基端部からアーム延在方向におけるブーム接続部近傍に向かうに従って徐々に大きくなった後に、アーム先端部に向かうに従って徐々に小さくなっている。

図４に示すように、アーム３０は、上部旋回体６の車両幅方向に離間して配置された一対のアーム側板３１と、上部旋回体６の車両幅方向に延びて一対のアーム側板３１同士を接続するアーム底板３２と、アーム底板３２に接続されたアーム側接続板３３と、アーム基端部近傍で一対のアーム側板３１により挟まれた空間を仕切るアーム仕切部材３４と、ブーム先端部に接続されるブーム先端接続部材３５と、バケット４０（図２参照）を支持するバケット支持部材３６と、第一リンク部材４１（図２参照）の一端部を支持するリンク支持部材３７と、を備える。

アーム側板３１は、上部旋回体６の車両幅方向に開口する第二シリンダ先端側孔３１ａ及び第三シリンダ基端側孔３１ｂを有する。図２に示すように、第二シリンダ先端側孔３１ａは、上部旋回体６の車両幅方向から見て、アーム基端部近傍であって第二電動シリンダ１００Ｂの一部（図２の上端部近傍）と重なる部分に配置されている。第三シリンダ基端側孔３１ｂは、上部旋回体６の車両幅方向から見て、アーム板幅方向においてブーム先端部と重なる部分とは反対側であって第三電動シリンダ１００Ｃの一部（図２の上端部近傍）と重なる部分に配置されている。

アーム底板３２は、図２の姿勢では、アーム側板３１のアーム板幅方向において上部旋回体６側（ブーム２０側）の縁部に設けられている。アーム底板３２は、アーム延在方向に沿って延びている。図４に示すように、アーム底板３２は、アーム延在方向においてブーム先端接続部材３５とバケット支持部材３６との間にわたって延びている。

アーム側接続板３３は、アーム先端部側で上部旋回体６の車両幅方向に延びて一対のアーム側板３１同士を接続している。アーム側接続板３３は、アーム底板３２との接続部からアーム板幅方向に遠ざかるに従ってアーム先端部に近づくように延びた後に屈曲してアーム先端部に向けて延びている。

アーム仕切部材３４は、アーム基端部近傍で上部旋回体６の車両幅方向に延びて一対のアーム側板３１同士を接続している。アーム仕切部材３４は、第二シリンダ先端側孔３１ａと第三シリンダ基端側孔３１ｂとの間に配置されている。アーム仕切部材３４は、ブーム先端接続部材３５とは離間して配置されている。アーム仕切部材３４は、上部旋回体６の車両幅方向から見て、ブーム先端接続部材３５近傍からアーム先端部側に向かって延びた後に屈曲して第二シリンダ先端側孔３１ａと第三シリンダ基端側孔３１ｂとの間を横切るように延びている。

ブーム先端接続部材３５は、上部旋回体６の車両幅方向に延びる筒状に形成されている。 ブーム先端接続部材３５は、上部旋回体６の車両幅方向に開口するブーム接続孔３５ａを有する。図２に示すように、ブーム接続孔３５ａは、上部旋回体６の車両幅方向から見て、アーム支持板２７の第二貫通孔２７ａと重なる。アーム３０は、アーム支持板２７の第二貫通孔２７ａ及びブーム先端接続部材３５のブーム接続孔３５ａに第二ピン２９が挿通されることで、第二ピン２９の中心軸Ｏ２（図４参照）回りに回動可能に支持される。

図４に示すように、バケット支持部材３６は、アーム先端部に設けられている。バケット支持部材３６は、上部旋回体６の車両幅方向に延びる筒状に形成されている。バケット支持部材３６は、上部旋回体６の車両幅方向に開口する第三貫通孔３６ａを有する。第三貫通孔３６ａには、上部旋回体６の車両幅方向に延びる第三ピン３８（図２参照）が挿通される。

図４に示すように、リンク支持部材３７は、アーム底板３２とアーム側接続板３３との間に配置されている。リンク支持部材３７は、バケット支持部材３６の近傍に配置されている。リンク支持部材３７は、上部旋回体６の車両幅方向に延びる筒状に形成されている。リンク支持部材３７は、一対のアーム側板３１よりも上部旋回体６の車両幅方向の外方に突出している。リンク支持部材３７は、上部旋回体６の車両幅方向に開口する第一リンク接続孔３７ａを有する。

＜バケット＞
バケット４０は、図２の姿勢では、アーム先端部からブーム延在方向中央近傍に向かって傾いている。バケット４０は、上部旋回体６の車両幅方向に開口するバケット接続孔４０ａ及び第二リンク接続孔４０ｂを有する。

バケット接続孔４０ａは、上部旋回体６の車両幅方向から見て、バケット支持部材３６の第三貫通孔３６ａと重なる。バケット４０は、バケット支持部材３６の第三貫通孔３６ａ及びバケット４０のバケット接続孔４０ａに第三ピン３８が挿通されることで、第三ピン３８の中心軸Ｏ３（図４参照）回りに回動可能に支持される。
第二リンク接続孔４０ｂは、図２の姿勢では、バケット接続孔４０ａよりも下方かつ後方に離れた位置に配置されている。

＜第一電動シリンダ＞
図２に示すように、第一電動シリンダ１００Ａは、ブーム仕切部材２５よりもブーム基端部側に配置されている。第一電動シリンダ１００Ａは、ブーム延在方向に沿って伸縮可能に構成された第一シリンダ本体１０３Ａと、駆動源である第一モータ１０１Ａと、第一モータ１０１Ａの駆動力を第一シリンダ本体１０３Ａに伝達する第一動力伝達ユニット１０２Ａと、を備える。

第一シリンダ本体１０３Ａ及び第一モータ１０１Ａは、互いに平行に延びている。第一シリンダ本体１０３Ａの第一端部は、ブラケット１５の第一孔１５ａに挿通されたピン５１に接続されている。第一電動シリンダ１００Ａは、上部旋回体６の幅方向に延びるピン５１の中心軸回りに回動可能に、ブラケット１５を介して上部旋回体６に支持されている。

第一シリンダ本体１０３Ａの第二端部は、ブーム２０の第一シリンダ基端側孔２１ａに挿通されたピン５２に接続されている。第一電動シリンダ１００Ａは、上部旋回体６の幅方向に延びるピン５２の中心軸回りに回動可能に、ブーム２０に支持されている。

第一モータ１０１Ａは、第一シリンダ本体１０３Ａの第二端部側に配置されている。第一モータ１０１Ａは、第一シリンダ本体１０３Ａよりもブーム板幅方向の内側に配置されている。第一モータ１０１Ａは、上部旋回体６に設けられたバッテリ（不図示）を動力源として第一シリンダ本体１０３Ａを動作させる。ブーム２０は、第一モータ１０１Ａの駆動により第一シリンダ本体１０３Ａが伸縮することで、上部旋回体６に対して第一ピン２８の中心軸Ｏ１（図３参照）回りに回動する。

第一モータ１０１Ａからは第一配線６１が延びている。第一配線６１は、ブーム基端側接続板２３に沿って延び、ブラケット１５内に通じている。第一配線６１は、ブラケット１５内を通じて不図示のバッテリに接続されている。

＜第二電動シリンダ＞
第二電動シリンダ１００Ｂは、ブーム仕切部材２５よりもブーム先端部側に配置されている。第二電動シリンダ１００Ｂは、ブーム延在方向に沿って伸縮可能に構成された第二シリンダ本体１０３Ｂと、駆動源である第二モータ１０１Ｂと、第二モータ１０１Ｂの駆動力を第二シリンダ本体１０３Ｂに伝達する第二動力伝達ユニット１０２Ｂと、を備える。

第二シリンダ本体１０３Ｂ及び第二モータ１０１Ｂは、互いに平行に延びている。第二シリンダ本体１０３Ｂの第一端部は、ブーム２０の第二シリンダ基端側孔２１ｂに挿通されたピン５３に接続されている。第二電動シリンダ１００Ｂは、ブーム２０に対して上部旋回体６の幅方向に延びるピン５３の中心軸回りに回動可能に、ブーム２０に支持されている。

第二シリンダ本体１０３Ｂの第二端部は、アーム３０の第二シリンダ先端側孔３１ａに挿通されたピン５４に接続されている。第二電動シリンダ１００Ｂは、アーム３０に対して上部旋回体６の幅方向に延びるピン５４の中心軸回りに回動可能に、アーム３０に支持されている。

第二モータ１０１Ｂは、第二シリンダ本体１０３Ｂの第一端部側に配置されている。第二モータ１０１Ｂは、第二シリンダ本体１０３Ｂよりもブーム板幅方向の内側に配置されている。第二モータ１０１Ｂは、上部旋回体６に設けられたバッテリ（不図示）を動力源として第二シリンダ本体１０３Ｂを動作させる。アーム３０は、第二モータ１０１Ｂの駆動により第二シリンダ本体１０３Ｂが伸縮することで、ブーム２０に対して第二ピン２９の中心軸Ｏ２（図３参照）回りに回動する。

第二モータ１０１Ｂからは第二配線６２が延びている。第二配線６２は、第一モータ１０１Ａに向かって延びた後、第一配線６１と共にブーム基端側接続板２３に沿って延び、ブラケット１５内に通じている。第二配線６２は、ブラケット１５内を通じて不図示のバッテリに接続されている。

＜第三電動シリンダ＞
第三電動シリンダ１００Ｃは、アーム仕切部材３４よりもアーム先端部側に配置されている。第三電動シリンダ１００Ｃは、アーム延在方向に沿って伸縮可能に構成された第三シリンダ本体１０３Ｃと、駆動源である第三モータ１０１Ｃと、第三モータ１０１Ｃの駆動力を第三シリンダ本体１０３Ｃに伝達する第三動力伝達ユニット１０２Ｃと、を備える。

第三シリンダ本体１０３Ｃ及び第三モータ１０１Ｃは、互いに平行に延びている。第三シリンダ本体１０３Ｃの第一端部は、アーム３０の第三シリンダ基端側孔３１ｂに挿通されたピン５５に接続されている。第三電動シリンダ１００Ｃは、アーム３０に対して上部旋回体６の幅方向に延びるピン５５の中心軸回りに回動可能に、アーム３０に支持されている。

第三シリンダ本体１０３Ｃの第二端部は、第一リンク部材４１の第一端部に接続されている。第一リンク部材４１の第一端部は、上部旋回体６の幅方向に開口する第一リンク孔４１ａを有する。第三シリンダ本体１０３Ｃの第二端部は、第一リンク孔４１ａに挿通されたピン５６に接続されている。第三電動シリンダ１００Ｃは、第一リンク部材４１に対して上部旋回体６の幅方向に延びるピン５６の中心軸回りに回動可能に、第一リンク部材４１を支持している。

第一リンク部材４１の第二端部は、上部旋回体６の幅方向に開口する第二リンク孔４１ｂを有する。第二リンク孔４１ｂには、アーム３０の第一リンク接続孔３７ａと共にピン５７が挿通されている。第一リンク部材４１は、アーム３０に対して上部旋回体６の幅方向に延びるピン５７の中心軸回りに回動可能に、アーム３０に支持されている。

第三シリンダ本体１０３Ｃの第二端部は、第二リンク部材４２の第一端部に接続されている。第二リンク部材４２の第一端部は、上部旋回体６の幅方向に開口する第三リンク孔４２ａを有する。第三シリンダ本体１０３Ｃの第二端部は、第一リンク孔４１ａと共に第三リンク孔４２ａに挿通されたピン５６に接続されている。第二リンク部材４２は、第三シリンダ本体１０３Ｃの第二端部及び第一リンク部材４１の第一端部に対して上部旋回体６の幅方向に延びるピン５６の中心軸回りに、回動可能に設けられている。

第二リンク部材４２の第二端部は、上部旋回体６の幅方向に貫通する第四リンク孔４２ｂを有する。第四リンク孔４２ｂには、バケット４０の第二リンク接続孔４０ｂと共にピン５８が挿通されている。第二リンク部材４２は、バケット４０に対して上部旋回体６の幅方向に延びるピン５８の中心軸回りに、回動可能に設けられている。

第三モータ１０１Ｃは、第三シリンダ本体１０３Ｃの第一端部側に配置されている。第三モータ１０１Ｃは、第三シリンダ本体１０３Ｃよりもアーム板幅方向の内側に配置されている。第三モータ１０１Ｃは、上部旋回体６に設けられたバッテリ（不図示）を動力源として第三シリンダ本体１０３Ｃを動作させる。バケット４０は、第三モータ１０１Ｃの駆動により第三シリンダ本体１０３Ｃが伸縮することで、アーム３０に対して第三ピン３８の中心軸Ｏ３（図４参照）回りに回動する。

第三モータ１０１Ｃからは第三配線６３が延びている。第三配線６３は、ブーム２０に向かって延びた後、ブーム先端側接続板２４の開口部２４ａ（図３参照）を通過している。その後、第三配線６３は、第一モータ１０１Ａに向かって延びた後、第一配線６１及び第二配線６２と共にブーム基端側接続板２３に沿って延び、ブラケット１５内に通じている。第三配線６３は、ブラケット１５内を通じて不図示のバッテリに接続されている。

＜電動シリンダ＞
図１に示すように、第一電動シリンダ１００Ａ、第二電動シリンダ１００Ｂ及び第三電動シリンダ１００Ｃは、互いに共通の電動シリンダ１００である。図５に示すように、電動シリンダ１００は、モータ１０１、動力伝達ユニット１０２及びシリンダ本体１０３を備える。

モータ１０１は、電動シリンダ１００の駆動源である。例えば、モータ１０１は、サーボモータである。図８に示すように、モータ１０１及びシリンダ本体１０３は、互いに平行に延びている。モータ１０１及びシリンダ本体１０３は、互いに間隔をあけて並んでいる。

電動シリンダ１００は、モータ１０１の駆動により回転する出力軸１０５を有する。出力軸１０５は、モータ１０１の中心軸と同軸上に設けられている。出力軸１０５は、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆから軸方向外方に突出している。図中符号Ｃ１は、モータ１０１の中心軸に沿うモータ軸線を示す。

動力伝達ユニット１０２は、モータ１０１の駆動力をピストン１８２に伝達する。動力伝達ユニット１０２は、出力軸１０５の駆動力を変速（例えば減速）する遊星歯車機構１１０と、遊星歯車機構１１０により変速された駆動力をピストン１８２に伝達する伝達歯車機構１２０と、を備える。

＜遊星歯車機構＞
図９に示すように、遊星歯車機構１１０は、出力軸１０５に連結されたサンギヤ１１１（回転体の一例）と、サンギヤ１１１に隣接して配置された複数のプラネタリギヤ１１２と、複数のプラネタリギヤ１１２の中心軸１１３（以下「プラネタリ軸１１３」ともいう。）を回転可能に支持するキャリア１１４，１１５と、複数のプラネタリギヤ１１２を囲むリングギヤ１１６と、を備える。遊星歯車機構１１０は、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆに隣接して配置された筒状のケース１０６により覆われている。

＜サンギヤ＞
サンギヤ１１１は、出力軸１０５の回転により回転する。サンギヤ１１１は、出力軸１０５と同軸の筒状に形成されている。サンギヤ１１１の軸方向の長さは、出力軸１０５がモータ１０１の軸方向端面１０１ｆから突出する長さよりも長い。サンギヤ１１１の軸方向基端部（モータ１０１側の端部）は、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆから離間している。サンギヤ１１１の軸方向基端部は、サンギヤ１１１の軸方向先端部（モータ１０１とは反対側の端部）よりも拡径している。

サンギヤ１１１は、潤滑剤を収容可能に開口する中空部１１１ａを有する。中空部１１１ａは、軸方向外方に開口している。中空部１１１ａは、出力軸１０５の軸方向先端部とサンギヤ１１１の内周面とによって囲まれた空間である。中空部１１１ａは、出力軸１０５の軸方向先端部とサンギヤ１１１の軸方向先端部との間にわたって設けられている。

図１４に示すように、サンギヤ１１１は、出力軸１０５に連結される連結筒部１１１ｂと、連結筒部１１１ｂの軸方向先端部に連結されるギヤ側筒部１１１ｃと、を備える。連結筒部１１１ｂは、サンギヤ１１１において軸方向基端部側の部分である。連結筒部１１１ｂは、出力軸１０５と同軸の筒状に形成されている。

連結筒部１１１ｂの内周面には、出力軸１０５の外周面に設けられた凸部が嵌合可能なキー溝１１１ｄが形成されている。キー溝１１１ｄは、出力軸１０５の軸方向に直線状に延びている。図１４においては、出力軸１０５を二点鎖線で示している。図１５に示すように、キー溝１１１ｄは、軸方向から見て矩形凹状に形成されている。

図１４に示すように、連結筒部１１１ｂは、連結筒部１１１ｂの外周縁からギヤ側筒部１１１ｃの軸方向基端部に向けて傾斜するテーパ部１１１ｅを有する。テーパ部１１１ｅの外周面は、連結筒部１１１ｂの外周縁からギヤ側筒部１１１ｃの軸方向端部に向かうに従って径方向内側に位置するように傾斜している。

ギヤ側筒部１１１ｃは、サンギヤ１１１において外歯を有する部分である。ギヤ側筒部１１１ｃは、サンギヤ１１１において軸方向先端部側の部分である。ギヤ側筒部１１１ｃは、テーパ部１１１ｅの軸方向先端部から軸方向外方に延びている。ギヤ側筒部１１１ｃは、連結筒部１１１ｂと同軸の筒状に形成されている。ギヤ側筒部１１１ｃ及び連結筒部１１１ｂは、同一の部材で一体に形成されている。図１０に示すように、サンギヤ１１１の歯面（サンギヤ１１１の外歯の表面）は、プラネタリギヤ１１２の歯面（プラネタリギヤ１１２の外歯の表面）に接触する。

＜プラネタリギヤ＞
プラネタリギヤ１１２は、サンギヤ１１１の回転により回転する。図１０に示すように、複数（例えば本実施形態では３つ）のプラネタリギヤ１１２は、サンギヤ１１１の周方向に沿って互いに等間隔で離間して配置されている。プラネタリギヤ１１２の外周に設けられた外歯は、サンギヤ１１１の外周に設けられた外歯と噛み合っている。プラネタリギヤ１１２は、サンギヤ１１１と噛み合うことにより、サンギヤ１１１を中心として自転及び公転する。プラネタリギヤ１１２は、出力軸１０５と平行に延びるプラネタリ軸１１３回りに回転可能とされている。

＜キャリア＞
図９に示すように、キャリア１１４，１１５は、出力軸１０５と同軸上に設けられている。キャリア１１４，１１５は、プラネタリ軸１１３の軸方向両端部を支持している。キャリア１１４，１１５は、サンギヤ１１１の外周に臨む位置からプラネタリ軸１１３に向けて延び、潤滑剤を流通可能に窪むガイド溝１４３ａ，１５１ａを有する。

キャリア１１４，１１５は、出力軸１０５の軸方向先端部側に配置された第一キャリア１１４と、出力軸１０５の軸方向中央側に配置された第二キャリア１１５と、である。図１０に示すように、第一キャリア１１４及び第二キャリア１１５は、複数（例えば本実施形態では６本）のボルト１４５により互いに連結されている。

＜第一キャリア＞
図１１に示すように、第一キャリア１１４は、プラネタリ軸１１３を挿通可能に開口する第一軸孔１１４ａと、ボルト１４５（図１０参照）を挿通可能に開口する第一ボルト孔１１４ｂと、を有する。第一キャリア１１４は、環状の第一キャリア基部１４０と、第一キャリア基部１４０から軸方向外方に突出する筒状のキャリア先端筒体１４１（図９参照）と、第一キャリア基部１４０から軸方向内方（キャリア先端筒体１４１が突出する方向とは反対方向）に延びる複数のキャリア壁部１４２と、周方向に隣り合う２つのキャリア壁部１４２の間に設けられた第一溝形成部１４３と、を備える。第一キャリア基部１４０、キャリア先端筒体１４１、キャリア壁部１４２及び第一溝形成部１４３は、同一の部材で一体に形成されている。

図９に示すように、第一キャリア基部１４０の外径は、キャリア先端筒体１４１の外径よりも大きい。第一キャリア基部１４０の外周縁は、ケース１０６の内周面よりも径方向内側に離間している。

図１１に示すように、第一キャリア基部１４０は、出力軸１０５の軸方向先端部と対向する位置に配置される環状溝１４０ａと、環状溝１４０ａに繋がる複数の中継溝１４０ｂと、を有する。環状溝１４０ａは、第一キャリア基部１４０の内周に沿う環状に形成されている。中継溝１４０ｂは、環状溝１４０ａの外周縁から径方向外方に向かって湾曲している。

複数（例えば本実施形態では３つ）のキャリア壁部１４２は、第一キャリア基部１４０の周方向に沿って互いに等間隔で離間して配置されている。キャリア壁部１４２は、環状溝１４０ａの外周縁と第一キャリア基部１４０の外周縁との間にわたって設けられている。キャリア壁部１４２は、軸方向から見て、第一キャリア基部１４０の径方向外側に向かうに従って第一キャリア基部１４０の周方向に膨出する外形を有する。第一キャリア基部１４０の周方向におけるキャリア壁部１４２の側面は、第一溝形成部１４３の外形に沿って弧状に湾曲している。第一ボルト孔１１４ｂは、各キャリア壁部１４２に２つずつ設けられている。

複数（例えば本実施形態では３つ）の第一溝形成部１４３は、第一キャリア基部１４０の周方向に沿って互いに等間隔で離間して配置されている。第一溝形成部１４３は、周方向に隣り合う２つのキャリア壁部１４２の側面に対して互いに等間隔で離間している。第一溝形成部１４３は、軸方向から見てプラネタリギヤ１１２と重なる位置に設けられている。

第一溝形成部１４３は、潤滑剤を流通可能に窪む第一ガイド溝１４３ａを有する。第一ガイド溝１４３ａは、軸方向から見て、キャリア先端筒体１４１の軸心と第一軸孔１１４ａの軸心とを結ぶ仮想線上に形成されている。図９に示すように、第一ガイド溝１４３ａは、サンギヤ１１１の軸方向先端部に臨む位置から第一軸孔１１４ａに向けて延びている。図１１に示すように、第一ガイド溝１４３ａは、第一軸孔１１４ａと中継溝１４０ｂとの間に配置されている。第一ガイド溝１４３ａの深さは、第一軸孔１１４ａ側から中継溝１４０ｂに向かうに従って徐々に深くなっている。

第一溝形成部１４３は、プラネタリギヤ１１２の軸方向外端面を受ける第一受け面１４３ｂを有する。第一受け面１４３ｂは、軸方向から見て、第一ガイド溝１４３ａの部分で開口するＣ字状に形成されている。第一受け面１４３ｂは、第一ガイド溝１４３ａ以外の部分でプラネタリギヤ１１２の軸方向外端面と接触可能に構成されている。第一受け面１４３ｂの内周縁は、第一軸孔１１４ａの外周縁よりも径方向外側に離間している。

＜第二キャリア＞
図１２に示すように、第二キャリア１１５は、プラネタリ軸１１３を挿通可能に開口する第二軸孔１１５ａと、ボルト１４５（図１０参照）を挿通可能に開口する第二ボルト孔１１５ｂと、を有する。第二キャリア１１５は、環状の第二キャリア基部１５０と、第一溝形成部１４３（図１１参照）と軸方向で対向する位置に設けられた第二溝形成部１５１と、を備える。第二キャリア基部１５０及び第二溝形成部１５１は、同一の部材で一体に形成されている。

図９に示すように、第二キャリア基部１５０の外径は、第一キャリア基部１４０の外径と略同じである。第二キャリア基部１５０の外周縁は、ケース１０６の内周面よりも径方向内側に離間している。

第二キャリア基部１５０は、出力軸１０５を挿通可能に開口する開口部１５０ａを有する。第二キャリア基部１５０は、第一キャリア１１４のキャリア壁部１４２を受ける壁受け部１５０ｂを有する。

壁受け部１５０ｂは、軸方向から見てキャリア壁部１４２と重なる位置に設けられている。図１２に示すように、壁受け部１５０ｂは、キャリア壁部１４２に対応して複数（例えば本実施形態では３つ）設けられている。第二ボルト孔１１５ｂは、各壁受け部１５０ｂに２つずつ設けられている。

複数（例えば本実施形態では３つ）の第二溝形成部１５１は、第二キャリア基部１５０の周方向に沿って互いに等間隔で離間して配置されている。第二溝形成部１５１は、軸方向から見てプラネタリギヤ１１２と重なる位置に設けられている。

第二溝形成部１５１は、潤滑剤を流通可能に窪む第二ガイド溝１５１ａを有する。第二ガイド溝１５１ａは、軸方向から見て、開口部１５０ａの中心と第二軸孔１１５ａの軸心とを結ぶ仮想線上に形成されている。図９に示すように、第二ガイド溝１５１ａは、サンギヤ１１１の外周に臨む位置から第二軸孔１１５ａに向けて延びている。図１２に示すように、第二ガイド溝１５１ａは、第二軸孔１１５ａと開口部１５０ａとの間に配置されている。第二ガイド溝１５１ａの深さは、第二軸孔１１５ａ側から開口部１５０ａに向かうに従って徐々に深くなっている。

第二溝形成部１５１は、プラネタリギヤ１１２の軸方向内端面を受ける第二受け面１５１ｂを有する。第二受け面１５１ｂは、軸方向から見て、第二ガイド溝１５１ａの部分で開口するＣ字状に形成されている。第二受け面１５１ｂは、第二ガイド溝１５１ａ以外の部分でプラネタリギヤ１１２の軸方向内端面と接触可能に構成されている。第二受け面１５１ｂの内周縁は、第二軸孔１１５ａの外周縁よりも径方向外側に離間している。

＜リングギヤ＞
図１０に示すように、リングギヤ１１６の内周に設けられた内歯は、各プラネタリギヤ１１２の外周に設けられた外歯と噛み合っている。リングギヤ１１６の外周面には、回り止めピン１１７が入り込む複数のギヤ側凹部１１６ａが設けられている。複数（例えば本実施形態では４つ）のギヤ側凹部１１６ａは、周方向に互いに等間隔で離間している。

ケース１０６の内周面には、回り止めピン１１７が入り込む複数のケース側凹部１０６ａが設けられている。複数（例えば本実施形態では４つ）のケース側凹部１０６ａは、周方向に互いに等間隔で離間している。例えば、ギヤ側凹部１１６ａ及びケース側凹部１０６ａの周方向位置を互いに揃えた状態で各凹部１０６ａ，１１６ａ内に回り止めピン１１７を挿通することで、リングギヤ１１６の回り止め（リングギヤ１１６がケース１０６に対して周方向に移動することを制限すること）ができる。

＜ホルダ＞
図９に示すように、電動シリンダ１００は、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆに隣接して配置されたホルダ１１８を備える。ホルダ１１８は、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆとキャリア１１４，１１５との間に配置されている。ホルダ１１８は、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆと第二キャリア１１５との間を径方向外側から囲むように形成されている。

図１７に示すように、ホルダ１１８は、サンギヤ１１１の外周との間に磁性流体２００を収容可能な流体収容部２０１を有する。例えば、磁性流体２００は、マグネタイト等の磁性微粒子を界面活性剤によりベース液に分散させた液体である。磁性流体２００の熱伝導率は、空気の熱伝導率よりも高い。なお、磁性流体２００の態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

ホルダ１１８は、筒状に形成されている。ホルダ１１８は、サンギヤ１１１の連結筒部１１１ｂの外周縁（径方向外端縁）と隙間をあけてモータ１０１の軸方向に開口する貫通孔１１８ａを有する。貫通孔１１８ａの隙間は、潤滑剤を流通可能な大きさに形成されている。ホルダ１１８は、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆに臨む位置で軸方向内方に開口する内側凹部１１８ｂと、第二キャリア１１５を収容可能に軸方向外方に開口する外側凹部１１８ｃと、流体収容部２０１に臨む位置で軸方向外方に開口する収容凹部１１９と、を有する。図１７においては、モータ１０１及び出力軸１０５を二点鎖線で示している。

貫通孔１１８ａは、内側凹部１１８ｂ及び収容凹部１１９の径方向中央部（サンギヤ１１１側の部分）を軸方向で互いに通じさせている。貫通孔１１８ａの軸方向内端部は、内側凹部１１８ｂの径方向中央部に連なっている。貫通孔１１８ａの軸方向外端部は、収容凹部１１９の径方向中央部に連なっている。内側凹部１１８ｂの内径は、外側凹部１１８ｃの内径よりも大きい。収容凹部１１９の内径は、外側凹部１１８ｃの内径よりも小さい。外側凹部１１８ｃの内周縁は、第二キャリア１１５の外周縁よりも径方向外側に離間している。外側凹部１１８ｃの内周面は、流体収容部２０１よりもモータ１０１の軸方向外側に配置されている。外側凹部１１８ｃの内周面は、流体収容部２０１よりもサンギヤ１１１の径方向外側に配置されている。収容凹部１１９の内周面は、外側凹部１１８ｃの内周面よりもサンギヤ１１１の径方向内側に配置されている。

図１３に示すように、収容凹部１１９は、サンギヤ１１１と同軸の環状に形成された支持面１１９ａを有する。図１７に示すように、支持面１１９ａは、サンギヤ１１１の径方向に延びている。支持面１１９ａは、内側凹部１１８ｂの軸方向内面と平行に形成されている。

ホルダ１１８は、外側凹部１１８ｃの内周縁からリングギヤ１１６の軸方向内端部に向けて延び、潤滑剤を流通可能に窪むホルダ側溝１１８ｄを有する。ホルダ側溝１１８ｄの深さは、外側凹部１１８ｃの内周縁側からリングギヤ１１６の軸方向内端部に向かうに従って徐々に深くなっている。

＜磁極片＞
電動シリンダ１００は、ホルダ１１８の内周面に設けられた一対の磁極片２１１，２１２を備える。一対の磁極片２１１，２１２は、収容凹部１１９の内周面に設けられている。図１３に示すように、一対の磁極片２１１，２１２は、サンギヤ１１１と同軸の環状に形成されている。一対の磁極片２１１，２１２は、ホルダ１１８の支持面１１９ａと磁石２１０との間に配置された第一磁極片２１１と、磁石２１０において第一磁極片２１１とは反対側の面に隣接して配置された第二磁極片２１２と、である。第一磁極片２１１及び第二磁極片２１２は、互いに同じサイズの円環状に形成されている。

図１７に示すように、例えば、磁極片２１１，２１２の外周面は、収容凹部１１９の内周面に接触していることが好ましい。これにより、収容凹部１１９の内周面に対する磁極片２１１，２１２の径方向の位置ずれを抑制することができる。

＜磁石＞
電動シリンダ１００は、一対の磁極片２１１，２１２の間に配置された磁石２１０を備える。磁石２１０は、磁場の作用により磁性流体２００を流体収容部２０１に保持する。図１３に示すように、磁石２１０は、サンギヤ１１１と同軸の環状に形成されている。磁石２１０は、軸方向に磁化したリング形である。磁石２１０は、磁極片２１１，２１２よりも内径が大きい円環状に形成されている。磁石２１０は、磁極片２１１，２１２と同じ外径を有している。図１７に示すように、磁石２１０の内周面は、磁極片２１１，２１２の内周面よりもサンギヤ１１１の径方向外側に配置されている。

例えば、磁石２１０は、収容凹部１１９の内周面に接触していることが好ましい。これにより、収容凹部１１９の内周面に対する磁石２１０の径方向の位置ずれを抑制することができる。

磁石２１０は、第一磁極片２１１及び第二磁極片２１２と共同して磁性流体２００を流体収容部２０１に保持する。磁石２１０、第一磁極片２１１及び第二磁極片２１２は、磁性流体２００を流体収容部２０１に保持する流体保持構造２０９を構成する。本実施形態では、ホルダ１１８の収容凹部１１９の内周面には、１つの流体保持構造２０９が設けられている。

＜止め輪＞
電動シリンダ１００は、第二磁極片２１２がモータ１０１の軸方向外方に抜けないように止める止め輪２１５を備える。例えば、止め輪２１５は、スナップリングである。止め輪２１５は、第二磁極片２１２において磁石２１０とは反対側の面に隣接して配置されている。図１６に示すように、止め輪２１５は、軸方向から見てＣ字状に形成されている。止め輪２１５は、軸方向から見て第二磁極片２１２の外周部と重なる弧状に形成されている。

図１７に示すように、ホルダ１１８は、止め輪２１５を嵌合可能に窪む嵌合溝１１９ｂを有する。嵌合溝１１９ｂは、収容凹部１１９の内周面において軸方向外端近傍に配置されている。嵌合溝１１９ｂは、収容凹部１１９の内周面の全周にわたって径方向外方に向けて窪んでいる。嵌合溝１１９ｂは、収容凹部１１９の内周に沿う円環状に形成されている。嵌合溝１１９ｂは、止め輪２１５の外周に沿う円環状に形成されている。ホルダ１１８の支持面１１９ａと止め輪２１５との間には、第一磁極片２１１、磁石２１０、第二磁極片２１２がこの順に軸方向に並んで配置されている。

例えば、止め輪２１５が嵌合溝１１９ｂに嵌合された状態では、収容凹部１１９の支持面１１９ａ、第一磁極片２１１、磁石２１０、第二磁極片２１２及び止め輪２１５は、それぞれ軸方向に隣接する面同士が接触していることが好ましい。これにより、収容凹部１１９の支持面１１９ａに対する第一磁極片２１１、磁石２１０及び第二磁極片２１２の軸方向の位置ずれを抑制することができる。

＜流体収容部＞
流体収容部２０１は、サンギヤ１１１の軸方向基端部側の外周（連結筒部１１１ｂの外周）を周方向に囲むように設けられている。流体収容部２０１は、サンギヤ１１１の軸方向基端部側の外周面（連結筒部１１１ｂの外周面）と、一対の磁極片２１１，２１２の内周面と、磁石２１０の内周面とによって区画されている。流体収容部２０１は、サンギヤ１１１の外周面と磁極片２１１，２１２の内周面との間に磁性流体２００を収容可能な隙間２０１ａ，２０１ｂと、サンギヤ１１１の外周面と磁石２１０の内周面との間に磁性流体２００を収容可能な空間２０１ｃと、を含む。

以下、サンギヤ１１１の外周面と第一磁極片２１１の内周面との間の隙間２０１ａを「第一隙間２０１ａ」、サンギヤ１１１の外周面と第二磁極片２１２の内周面との間の隙間２０１ｂを「第二隙間２０１ｂ」ともいう。第一隙間２０１ａ及び第二隙間２０１ｂは、空間２０１ｃを介して互いに通じている。第一隙間２０１ａ、第二隙間２０１ｂ及び空間２０１ｃには、磁性流体２００が収容されている。

例えば、サンギヤ１１１は、磁性材料で形成されていてもよい。例えば、サンギヤ１１１において少なくとも流体収容部２０１に面する部分（連結筒部１１１ｂ）は、磁性材料で形成されていてもよい。この構成によれば、磁石２１０、磁極片２１１，２１２及びサンギヤ１１１による磁場の作用により、磁性流体２００を流体収容部２０１に保持することができる。

＜捕捉部＞
電動シリンダ１００は、サンギヤ１１１の軸方向先端部側から流体収容部２０１に向けて流れようとする潤滑剤を捕らえることが可能な捕捉部２１６を備える。捕捉部２１６は、サンギヤ１１１の外周面から外側凹部１１８ｃの内周面に向けて突出している。図１６に示すように、捕捉部２１６は、サンギヤ１１１と同軸の環状に形成されている。例えば、捕捉部２１６は、サンギヤ１１１の外周面に対して圧入により取り付け可能な環状部材である。

図１４に示すように、捕捉部２１６は、サンギヤ１１１の連結筒部１１１ｂの外周に沿う円環状の第一環状部２１６ａと、第一環状部２１６ａにつながるとともにテーパ部１１１ｅの外周に沿う円環状の第二環状部２１６ｂと、を備える。第一環状部２１６ａ及び第二環状部２１６ｂは、同一の部材で一体に形成されている。

第一環状部２１６ａの内周面は、連結筒部１１１ｂの外周面に接触している。第二環状部２１６ｂの内周面は、テーパ部１１１ｅの外周面に接触している。第二環状部２１６ｂの内周面は、第一環状部２１６ａの内周縁からテーパ部１１１ｅの外周面に沿って傾斜している。図１７に示すように、第二環状部２１６ｂの軸方向先端面は、サンギヤ１１１の径方向に延びている。

図１７の断面視で、捕捉部２１６の径方向先端側の断面形状は、矩形凸状である。なお、捕捉部２１６の径方向先端側の断面形状は、円弧形状、台形形状、三角形状など、矩形凸状以外の形状であってもよい。例えば、捕捉部２１６の径方向先端側の断面形状は、要求仕様に応じて変更することができる。

＜伝達歯車機構＞
図８に示すように、伝達歯車機構１２０は、キャリア１１４，１１５の回転力をピストン１８２に伝達するトランスファギヤ１２１と、サンギヤ１１１の軸方向外端に臨む位置から軸方向外方に延びるトランスファシャフト１２２と、トランスファギヤ１２１に隣接して配置されたアイドラギヤ１２３と、アイドラギヤ１２３を挟んでトランスファギヤ１２１とは反対側に配置されたドリブンギヤ１２４と、を備える。伝達歯車機構１２０は、ケース１０６に隣接して配置されたカバーユニット１６０により覆われている。

図９に示すように、トランスファギヤ１２１は、出力軸１０５と同軸上に設けられている。トランスファギヤ１２１は、トランスファシャフト１２２を挿通可能に開口する筒状に形成されている。トランスファギヤ１２１は、アイドラギヤ１２３と噛み合う外歯を有する筒状のギヤ本体１２１ａと、ギヤ本体１２１ａから軸方向内方に突出する内側筒体１２１ｂと、ギヤ本体１２１ａから軸方向外方に突出する外側筒体１２１ｃと、を備える。ギヤ本体１２１ａ、内側筒体１２１ｂ及び外側筒体１２１ｃは、同一の部材で一体に形成されている。トランスファギヤ１２１は、内側筒体１２１ｂの外周に設けられた内側軸受１３０と、外側筒体１２１ｃの外周に設けられた外側軸受１３１とにより、カバーユニット１６０に対してモータ軸線Ｃ１回りに回転可能に支持されている。

トランスファシャフト１２２は、出力軸１０５と同軸上に設けられている。キャリア先端筒体１４１は、トランスファシャフト１２２の軸方向一端部側とスプラインにより結合されている。キャリア先端筒体１４１の内周には、キャリア先端筒体１４１の軸方向に平行な歯面を有する内歯が設けられている。トランスファシャフト１２２の軸方向一端部側の外周には、トランスファシャフト１２２の軸方向に平行な歯面を有し、キャリア先端筒体１４１の内歯に噛み合う外歯が設けられている。トランスファシャフト１２２の軸方向一端部側の外歯とキャリア先端筒体１４１の内歯との間には、潤滑剤を流通可能な隙間が形成されている。

トランスファギヤ１２１のギヤ本体１２１ａは、トランスファシャフト１２２の軸方向他端部側とスプラインにより結合されている。ギヤ本体１２１ａの内周には、トランスファギヤ１２１の軸方向に平行な歯面を有する内歯が設けられている。トランスファシャフト１２２の軸方向他端部側の外周には、トランスファシャフト１２２の軸方向に平行な歯面を有し、ギヤ本体１２１ａの内歯に噛み合う外歯が設けられている。トランスファシャフト１２２の軸方向他端部側の外歯とギヤ本体１２１ａの内歯との間には、潤滑剤を流通可能な隙間が形成されている。

内側筒体１２１ｂの軸方向内端部は、Ｏリング１３２を介してキャリア先端筒体１４１の先端部と接続されている。内側筒体１２１ｂの内周とトランスファシャフト１２２の軸方向中央部の外周との間には、軸受１３３が設けられている。例えば、軸受１３３は、一対の半円弧状のリング（いわゆる半割リング）により構成されている。トランスファシャフト１２２の軸方向中央部と軸受１３３との間には、潤滑剤を流通可能な隙間が形成されている。

外側筒体１２１ｃには、カバー部材１３５が着脱可能に取り付けられている。カバー部材１３５は、トランスファシャフト１２２の軸方向他端部側に対して外部から潤滑剤を供給可能に開口する供給孔１３５ａを有する。供給孔１３５ａは、モータ軸線Ｃ１上に形成されている。トランスファシャフト１２２の軸方向外端部とカバー部材１３５との間には、潤滑剤を流通可能な隙間が形成されている。

カバー部材１３５には、供給孔１３５ａに対して外部から潤滑剤を供給可能に開閉可能なグリスニップル１３６が設けられている。グリスニップル１３６は、モータ軸線Ｃ１上に設けられている。グリスニップル１３６は、カバー部材１３５よりも軸方向外方に延びている。グリスニップル１３６は、供給孔１３５ａに通じる潤滑剤の注入口（不図示）を有する。グリスニップル１３６は、注入口に対して内部からスプリングにより玉が押し付けられた逆止弁を有する。例えば、グリスニップル１３６に対してグリスガン等を接続して圧力をかけることにより、グリスニップル１３６を開き、注入口を通じて供給孔１３５ａに潤滑剤を供給することができる。

アイドラギヤ１２３は、トランスファギヤ１２１の回転により回転する。アイドラリギヤは、トランスファシャフト１２２と平行に延びるアイドラ軸１２３ａ回りに回転可能とされている。アイドラギヤ１２３は、アイドラ軸１２３ａを挿通可能に開口する筒状に形成されている。アイドラギヤ１２３の内周とアイドラ軸１２３ａの外周との間には、軸受１２３ｂが設けられている。

図８に示すように、ドリブンギヤ１２４は、アイドラギヤ１２３に隣接して配置されている。ドリブンギヤ１２４は、アイドラギヤ１２３の回転により回転する。ドリブンギヤ１２４は、シリンダ本体１０３の内部に収容されたシリンダシャフト１８０と同軸上に設けられている。図中符号Ｃ２は、シリンダシャフト１８０に沿うシリンダ軸線を示す。

ドリブンギヤ１２４は、シリンダシャフト１８０の第一端部を挿通可能に開口する筒状に形成されている。ドリブンギヤ１２４は、アイドラギヤ１２３と噛み合う外歯を有する筒状のギヤ本体１２４ａと、ギヤ本体１２４ａから軸方向内方に突出する内側筒体１２４ｂと、ギヤ本体１２４ａから軸方向外方に突出する外側筒体１２４ｃと、を備える。ギヤ本体１２４ａ、内側筒体１２４ｂ及び外側筒体１２４ｃは、同一の部材で一体に形成されている。

ドリブンギヤ１２４は、内側筒体１２４ｂの外周に設けられた内側軸受１５５と、外側筒体１２４ｃの外周に設けられた外側軸受１５６とにより、カバーユニット１６０に対してシリンダ軸線Ｃ２回りに回転可能に支持されている。
図中において、符号１３７は外側筒体１２４ｃに対して着脱可能に設けられたカバー部材、符号１３８はカバー部材１３７に設けられ且つカバー部材１３７の供給孔に対して外部から潤滑剤を供給可能に開閉可能なグリスニップルをそれぞれ示す。

＜カバーユニット＞
カバーユニット１６０は、トランスファギヤ１２１を軸方向外方から覆う第一カバー１６１と、ドリブンギヤ１２４を軸方向外方から覆う第二カバー１６２と、トランスファギヤ１２１、アイドラギヤ１２３及びドリブンギヤ１２４を各ギヤの径方向外方から覆う第三カバー１６３と、を備える。

図７に示すように、第一カバー１６１は、軸方向から見て矩形状を有する。図９に示すように、第一カバー１６１は、トランスファシャフト１２２の軸方向他端部側に対して外部から潤滑剤を供給可能に開口する第一供給開口１６１ａを有する。第一供給開口１６１ａは、モータ軸線Ｃ１上に形成されている。トランスファギヤ１２１の軸方向外端部と第一カバー１６１との間には、潤滑剤を流通可能な隙間が形成されている。第一カバー１６１には、第一供給開口１６１ａを開閉可能に第一蓋部材１６５が着脱可能に取り付けられている。

図８に示すように、第二カバー１６２は、シリンダシャフト１８０の第一端部側に対して外部から潤滑剤を供給可能に開口する第二供給開口１６２ａを有する。第二供給開口１６２ａは、シリンダ軸線Ｃ２上に形成されている。トリブンギヤ１２４の軸方向外端部と第二カバー１６２との間には、潤滑剤を流通可能な隙間が形成されている。第二カバー１６２には、第二供給開口１６２ａを開閉可能に第二蓋部材１６６が着脱可能に取り付けられている。

図７に示すように、第二カバー１６２は、軸方向から見て、アイドラギヤ１２３と重なる位置に設けられたアイドラカバー部１６２ｂと、ドリブンギヤ１２４と重なる位置に設けられたドリブンカバー部１６２ｃと、を備える。アイドラカバー部１６２ｂ及びドリブンカバー部１６２ｃは、同一の部材で一体に形成されている。図９に示すように、アイドラカバー部１６２ｂは、ボルト１７０によりアイドラ軸１２３ａを固定している。

図５に示すように、第三カバー１６３は、ケース１０６と第一カバー１６１との間に設けられたケース側カバー部１６３ａと、シリンダ本体１０３と第二カバー１６２との間に設けられたねじ側カバー部１６３ｂと、を備える。

図９に示すように、ケース側カバー部１６３ａは、モータ軸線Ｃ１と同軸上に開口している。図中において、符号１６７はケース側カバー部１６３ａの軸方向内側部の内周面と内側軸受１３０との間に設けられた内側スペーサ、符号１６８はケース側カバー部１６３ａの軸方向外側部の内周面と外側軸受１３１との間に設けられた外側スペーサをそれぞれ示す。

図５に示すように、第一カバー１６１は、複数（例えば本実施形態では４本）のボルト１７１によりケース側カバー部１６３ａを介してケース１０６に共締めされている。ケース側カバー部１６３ａの軸方向内端部は、ケース１０６の軸方向外端部に対してボルト１７１の共締めにより結合されている。

ドリブンカバー部１６２ｃは、複数（例えば本実施形態では８本）のボルト１７２によりねじ側カバー部１６３ｂに固定されている。ねじ側カバー部１６３ｂは、複数（例えば本実施形態では４本）のボルト１７３によりシリンダ本体１０３に固定されている。

＜シリンダ本体＞
図８に示すように、シリンダ本体１０３は、シリンダシャフト１８０と、シリンダシャフト１８０のねじ軸１８０ａに螺合されるナット１８１と、ナット１８１の外周に設けられたピストン１８２と、ピストン１８２に連結された筒状のピストンロッド１８３と、ピストンロッド１８３の先端部に設けられたジョイント部材１８４と、ピストンロッド１８３を収容する筒状のシリンダチューブ１８５と、シリンダチューブ１８５の第一端部とねじ側カバー部１６３ｂとの間に設けられた保持部材１８６と、シリンダチューブ１８５の第二端部に設けられたロッドカバー１８７と、を備える。

ねじ軸１８０ａとナット１８１との間には、不図示のボールが介在している。ねじ軸１８０ａ及びナット１８１は、モータ１０１の回転運動を直線運動に変換するボールねじを構成している。ナット１８１は、複数のボルトによりピストン１８２に連結されている。ピストン１８２は、ナット１８１と一体にねじ軸１８０ａ上を移動可能に構成されている。ピストンロッド１８３は、ピストン１８２と一体にシリンダ軸線Ｃ２に沿って移動可能に構成されている。

図６に示すように、ジョイント部材１８４は、ロッドカバー１８７の外周縁よりも外方に突出している。図８に示すように、ジョイント部材１８４は、シリンダ軸線Ｃ２と直交する方向に開口する接続孔１８４ａを有する。シリンダチューブ１８５の内周面とピストン１８２の外周面との間には、軸受１８８が設けられている。

図５に示すように、保持部材１８６は、筒状の保持部本体１９０と、保持部本体１９０から径方向外方に突出するトラニオン部１９１と、を備える。
図８に示すように、保持部本体１９０は、シリンダ軸線Ｃ２と同軸上に開口している。保持部本体１９０の内周面とねじ軸１８０ａとの間には複数の軸受１８９が設けられている。図５に示すように、トラニオン部１９１は、シリンダ軸線Ｃ２と直交する方向に開口する接続孔１９１ａを有する。トラニオン部１９１の接続孔１９１ａは、ジョイント部材１８４の接続孔１８４ａと平行に開口している。

＜電動シリンダの動作＞
以下、電動シリンダ１００の動作の一例を説明する。
図８に示すように、モータ１０１からの駆動力は、動力伝達ユニット１０２を通じて減速され、シリンダシャフト１８０に伝達される。具体的に、モータ１０１からの駆動力は、モータ軸線Ｃ１回りの回転力とされ、出力軸１０５、サンギヤ１１１、複数のプラネタリギヤ１１２、キャリア１１４，１１５により減速される。キャリア１１４，１１５により減速された回転力は、トランスファシャフト１２２を通じてトランスファギヤ１２１に伝達される。トランスファギヤ１２１に伝達された回転力は、アイドラギヤ１２３、ドリブンギヤ１２４を通じてシリンダシャフト１８０に伝達される。

例えば、モータ１０１を正回転した場合、シリンダシャフト１８０は、シリンダ軸線Ｃ２回りの一方向に回転する。シリンダシャフト１８０の一方向への回転により、シリンダシャフト１８０のねじ軸１８０ａに螺合されるナット１８１がシリンダ軸線Ｃ２上を矢印Ｍ１方向に移動する。ナット１８１の矢印Ｍ１方向への移動により、ピストン１８２、ピストンロッド１８３及びジョイント部材１８４が矢印Ｍ１方向に一体に移動する。これにより、シリンダ本体１０３が伸びる。

一方、シリンダ本体１０３が伸びた状態からモータ１０１を逆回転すると、シリンダシャフト１８０は、シリンダ軸線Ｃ２回りの他方向に回転する。シリンダシャフト１８０の他方向への回転により、シリンダシャフト１８０のねじ軸１８０ａに螺合されるナット１８１がシリンダ軸線Ｃ２上を矢印Ｍ１方向とは反対方向に移動する。ナット１８１の矢印Ｍ１方向とは反対方向への移動により、ピストン１８２、ピストンロッド１８３及びジョイント部材１８４が矢印Ｍ１方向とは反対方向に一体に移動する。これにより、シリンダ本体１０３が縮む。
このように電動シリンダ１００は、モータ１０１の正逆回転により、シリンダ本体１０３が伸縮するように構成されている。

＜潤滑剤の流れ＞
以下、潤滑剤の流れの一例を説明する。
図１８に示すように、先ず、カバーユニット１６０から第一蓋部材１６５を外し、第一供給開口１６１ａを開口させる。すると、第一供給開口１６１ａを通じてグリスニップル１３６が露出する。次に、グリスニップル１３６に対して例えばグリスガン等を接続して圧力をかけることによりグリスニップル１３６を開き、供給孔１３５ａを通じて、トランスファギヤ１２１の内周側（隙間）へ潤滑剤を供給する（図の矢印Ｌ１方向）。すると、潤滑剤は、トランスファシャフト１２２の外周（スプラインの隙間）を伝ってキャリア１１４，１１５の内周側（隙間）へ入る（図の矢印Ｌ２方向）。その後、潤滑剤は、サンギヤ１１１の中空部１１１ａに入る（図の矢印Ｌ３方向）。これにより、潤滑剤を中空部１１１ａに溜めることができる。

モータ１０１の駆動により出力軸１０５を回転させると、サンギヤ１１１が回転する。すると、サンギヤ１１１の中空部１１１ａ内の潤滑剤は、遠心力により、サンギヤ１１１の軸方向先端部から径方向外側に向けて流れる。すると、サンギヤ１１１の軸方向先端部から出た潤滑剤の一部は、第一キャリア１１４の第一ガイド溝１４３ａを伝って矢印Ｌ４方向へ流れ、プラネタリギヤ１１２の内周側（隙間）及びプラネタリギヤ１１２の側面側（隙間）へ入る。その後、潤滑剤は、リングギヤ１１６の内周側（隙間）へ入る。これにより、サンギヤ１１１、プラネタリギヤ１１２及びリングギヤ１１６を潤滑することができる。

一方、サンギヤ１１１の軸方向先端部から出た潤滑剤の他の一部は、サンギヤ１１１の外周を伝って矢印Ｌ５方向へ流れ、捕捉部２１６に向かう。捕捉部２１６に向かって流れる潤滑剤の一部は、捕捉部２１６の軸方向先端面を伝って矢印Ｌ６方向に流れ、外側凹部１１８ｃの内周面に向かう。その後、潤滑剤は、外側凹部１１８ｃの内周面を伝ってリングギヤ１１６の内周側（隙間）へ入る。これにより、サンギヤ１１１、プラネタリギヤ１１２及びリングギヤ１１６を潤滑することができる。

サンギヤ１１１の外周を伝って流れる潤滑剤の一部は、第二キャリア１１５の第二ガイド溝１５１ａを伝って矢印Ｌ７方向に流れ、プラネタリギヤ１１２の内周側（隙間）及びプラネタリギヤ１１２の側面側（隙間）へ入る。その後、潤滑剤は、リングギヤ１１６の内周側（隙間）へ入る。これにより、サンギヤ１１１、プラネタリギヤ１１２及びリングギヤ１１６を潤滑することができる。
なお、サンギヤ１１１の外周を伝って流れる潤滑剤の一部は、ホルダ１１８の内側凹部１１８ｂに入ってもよい。これにより、潤滑剤をホルダ１１８の内側凹部１１８ｂに溜めることができる。

上述のように例えばグリスガン等によりグリスニップル１３６を開き、供給孔１３５ａを通じて潤滑剤を供給し、モータ１０１を駆動することにより、潤滑剤は、サンギヤ１１１の中空部１１１ａ、各ギヤの噛み合い部、モータ１０１とホルダ１１８との間の隙間等に介在する。これにより、モータ１０１が発する熱及び各部の摩擦により生じる熱を、潤滑剤が介在する部分を経路として外部に放出することができる。したがって、モータ１０１及び遊星歯車機構１１０の冷却を促進することができる。

＜作用効果＞
以上説明したように、本実施形態の電動シリンダ１００は、駆動源であるモータ１０１と、モータ１０１の駆動により回転する出力軸１０５と、出力軸１０５に連結され、出力軸１０５の回転により回転するサンギヤ１１１と、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆに隣接して配置され、サンギヤ１１１の外周との間に磁性流体２００を収容可能な流体収容部２０１を有する筒状のホルダ１１８と、ホルダ１１８の内周面に設けられた一対の磁極片２１１，２１２と、一対の磁極片２１１，２１２の間に配置され、磁場の作用により磁性流体２００を流体収容部２０１に保持する磁石２１０と、を備える。
この構成によれば、磁場の作用により磁性流体２００を流体収容部２０１に保持することができる。これにより、サンギヤ１１１の外周面とホルダ１１８の内周面との間の空隙が磁性流体２００で満たされる。そのため、出力軸１０５からホルダ１１８までの熱の伝達路と、サンギヤ１１１の歯面からホルダ１１８までの熱の伝達路とを、磁性流体２００を介して維持することができる。そのため、モータ１０１が発する熱が出力軸１０５からサンギヤ１１１に伝わった場合、磁性流体２００が介在する部分を経由して外部に放熱することができる。加えて、サンギヤ１１１の歯面で発生する熱を、磁性流体２００が介在する部分を経由して外部に放熱することができる。したがって、モータ１０１からの熱とサンギヤ１１１歯面の熱とを外部へ効率的に逃がすことができる。
例えば仮に、グリス等の潤滑剤を上記空隙に介在させた場合、サンギヤ１１１の回転等で潤滑剤が飛散するため、出力軸１０５からホルダ１１８までの熱の伝達路を維持することは困難である。これに対し本実施形態では、サンギヤ１１１が回転しても、磁場の作用により磁性流体２００を流体収容部２０１に保持することができる。また、磁性流体２００は、高温になっても、磁場の作用により流体収容部２０１に保持されるため、熱の伝達路を維持することができる。

本実施形態では、出力軸１０５は、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆから軸方向外方に突出している。サンギヤ１１１は、出力軸１０５と同軸の筒状に形成されている。磁極片２１１，２１２は、サンギヤ１１１と同軸の環状に形成されている。流体収容部２０１は、サンギヤ１１１の外周面と磁極片２１１，２１２の内周面との間に磁性流体２００を収容可能な隙間２０１ａ，２０１ｂを含む。
この構成によれば、隙間２０１ａ，２０１ｂは、サンギヤ１１１の外周面と磁極片２１１，２１２の内周面とに沿う環状に形成される。磁場の作用により、環状に形成された隙間２０１ａ，２０１ｂに磁性流体２００が保持される。そのため、出力軸１０５からホルダ１１８までの熱の伝達路と、サンギヤ１１１の歯面からホルダ１１８までの熱の伝達路とを、環状の隙間２０１ａ，２０１ｂに保持された磁性流体２００を介して維持することができる。そのため、モータ１０１が発する熱が出力軸１０５からサンギヤ１１１に伝わった場合、環状の隙間２０１ａ，２０１ｂにおいて磁性流体２００が介在する部分、磁極片２１１，２１２の内周面を経由して外部に放熱することができる。加えて、サンギヤ１１１の歯面で発生する熱を、環状の隙間２０１ａ，２０１ｂにおいて磁性流体２００が介在する部分、磁極片２１１，２１２の内周面を経由して外部に放熱することができる。したがって、モータ１０１からの熱とサンギヤ１１１歯面の熱とを外部へ更に効率的に逃がすことができる。

本実施形態では、磁石２１０は、サンギヤ１１１と同軸の環状に形成されている。流体収容部２０１は、サンギヤ１１１の外周面と磁石２１０の内周面との間に磁性流体２００を収容可能な空間２０１ｃを含む。
この構成によれば、空間２０１ｃは、サンギヤ１１１の外周面と磁石２１０の内周面とに沿う環状に形成される。磁場の作用により、環状に形成された空間２０１ｃに磁性流体２００が保持される。そのため、出力軸１０５からホルダ１１８までの熱の伝達路と、サンギヤ１１１の歯面からホルダ１１８までの熱の伝達路とを、環状の空間２０１ｃに保持された磁性流体２００を介して維持することができる。そのため、モータ１０１が発する熱が出力軸１０５からサンギヤ１１１に伝わった場合、環状の空間２０１ｃにおいて磁性流体２００が介在する部分、磁石２１０の内周面を経由して外部に放熱することができる。加えて、サンギヤ１１１の歯面で発生する熱を、環状の空間２０１ｃにおいて磁性流体２００が介在する部分、磁石２１０の内周面を経由して外部に放熱することができる。したがって、モータ１０１からの熱とサンギヤ１１１歯面の熱とを外部へ更に効率的に逃がすことができる。

本実施形態では、ホルダ１１８は、サンギヤ１１１と同軸の環状に形成されるとともに、サンギヤ１１１の径方向に延びる支持面１１９ａを有する。一対の磁極片２１１，２１２は、支持面１１９ａと磁石２１０との間に配置された第一磁極片２１１と、磁石２１０において第一磁極片２１１とは反対側の面に隣接して配置された第二磁極片２１２と、である。
この構成によれば、第一隙間２０１ａは、サンギヤ１１１の外周面と第一磁極片２１１の内周面とに沿う環状に形成される。第二隙間２０１ｂは、サンギヤ１１１の外周面と第二磁極片２１２の内周面とに沿う環状に形成される。磁場の作用により、環状に形成された第一隙間２０１ａ及び第二隙間２０１ｂに磁性流体２００が保持される。そのため、出力軸１０５からホルダ１１８までの熱の伝達路と、サンギヤ１１１の歯面からホルダ１１８までの熱の伝達路とを、環状の第一隙間２０１ａ及び第二隙間２０１ｂに保持された磁性流体２００を介して維持することができる。そのため、モータ１０１が発する熱が出力軸１０５からサンギヤ１１１に伝わった場合、環状の第一隙間２０１ａ及び第二隙間２０１ｂにおいて磁性流体２００が介在する部分、第一磁極片２１１及び第二磁極片２１２の内周面を経由して外部に放熱することができる。加えて、サンギヤ１１１の歯面で発生する熱を、環状の第一隙間２０１ａ及び第二隙間２０１ｂにおいて磁性流体２００が介在する部分、第一磁極片２１１及び第二磁極片２１２の内周面を経由して外部に放熱することができる。したがって、モータ１０１からの熱とサンギヤ１１１歯面の熱とを外部へ更に効率的に逃がすことができる。
例えば、図１９に示すように、モータ１０１からの熱が出力軸１０５を伝って矢印Ｈ１方向に移動し、サンギヤ１１１の連結筒部１１１ｂを伝って矢印Ｈ２方向に移動する場合がある。この場合、サンギヤ１１１の連結筒部１１１ｂの熱は、環状の第一隙間２０１ａにおいて磁性流体２００が介在する部分、第一磁極片２１１の内周面を経由して矢印Ｈ３方向に移動する。矢印Ｈ３方向に移動した熱は、ホルダ１１８及びケース１０６を介して外部へ向かう。したがって、モータ１０１からの熱を外部へ効率的に逃がすことができる。例えば、図１９に示すように、サンギヤ１１１の歯面で発生した熱がサンギヤ１１１の連結筒部１１１ｂを伝って矢印Ｈ４方向に移動する場合がある。この場合、サンギヤ１１１の連結筒部１１１ｂの熱は、環状の第二隙間２０１ｂにおいて磁性流体２００が介在する部分、第二磁極片２１２の内周面を経由して矢印Ｈ５方向に移動する。矢印Ｈ５方向に移動した熱は、ホルダ１１８及びケース１０６を介して外部へ向かう。したがって、サンギヤ１１１歯面の熱を外部へ効率的に逃がすことができる。

本実施形態では、電動シリンダ１００は、第二磁極片２１２において磁石２１０とは反対側の面に隣接して配置され、かつ、第二磁極片２１２がモータ１０１の軸方向外方に抜けないように止める止め輪２１５を備える。ホルダ１１８は、止め輪２１５を嵌合可能に窪む嵌合溝１１９ｂを有する。
この構成によれば、ホルダ１１８の嵌合溝１１９ｂに止め輪２１５を嵌合することにより、第二磁極片２１２がモータ１０１の軸方向外方に抜けないように止めることができる。加えて、ホルダ１１８とは別の部材に嵌合溝１１９ｂを設ける場合と比較して、部品点数を削減し低コスト化することができる。

本実施形態では、ホルダ１１８は、モータ１０１の軸方向外方に開口する外側凹部１１８ｃを有する。外側凹部１１８ｃの内周面は、流体収容部２０１よりもモータ１０１の軸方向外側に配置されるとともに、流体収容部２０１よりもサンギヤ１１１の径方向外側に配置されている。電動シリンダ１００は、サンギヤ１１１の外周面から外側凹部１１８ｃの内周面に向けて突出する捕捉部２１６を備える。捕捉部２１６は、サンギヤ１１１の軸方向先端部側から流体収容部２０１に向けて流れようとする潤滑剤を捕らえることが可能である。
この構成によれば、捕捉部２１６によりサンギヤ１１１の軸方向先端部側から流体収容部２０１に向けて流れようとする潤滑剤を捕らえることができるため、潤滑剤が流体収容部２０１に入ることを抑制することができる。したがって、潤滑剤が流体収容部２０１に保持された磁性流体２００と混ざることを抑制することができる。加えて、サンギヤ１１１が回転すると、捕捉部２０１に向かって流れる潤滑剤は、遠心力により、外側凹部１１８ｃの内周面に向けて流れる。したがって、外側凹部１１８ｃの内周面に潤滑剤を供給することができる。例えば、図１８に示すように、サンギヤ１１１の軸方向先端部から出た潤滑剤の他の一部は、サンギヤ１１１の外周を伝って矢印Ｌ５方向へ流れ、捕捉部２１６に向かう。捕捉部２１６に向かって流れる潤滑剤の一部は、遠心力により、捕捉部２１６の軸方向先端面を伝って矢印Ｌ６方向に流れ、外側凹部１１８ｃの内周面に向かう。その後、潤滑剤は、外側凹部１１８ｃの内周面を伝ってリングギヤ１１６の内周側（隙間）へ入る。これにより、サンギヤ１１１、プラネタリギヤ１１２及びリングギヤ１１６を潤滑することができる。

本実施形態では、ショベル１は、車両本体２と、車両本体２に連結された作業機３と、を備える。作業機３は、上記の電動シリンダ１００を備える。
そのため、モータ１０１からの熱とサンギヤ歯面の熱とを外部へ効率的に逃がすことができるショベル１を提供することができる。

本実施形態では、作業機３は、第一電動シリンダ１００Ａ、第二電動シリンダ１００Ｂ及び第三電動シリンダ１００Ｃとして共通の電動シリンダ１００を備える。
そのため、第一電動シリンダ１００Ａ、第二電動シリンダ１００Ｂ及び第三電動シリンダ１００Ｃとして互いに異なる電動シリンダを備える場合と比較して、部品点数を削減し低コスト化することができる。

＜その他の実施形態＞
上述した実施形態では、電動シリンダは、モータの駆動力をピストンに伝達する遊星歯車機構を備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、電動シリンダは、遊星歯車機構を備えていなくてもよい。例えば、電動シリンダは、ベルトプーリ機構、ラックアンドピニオン機構等の遊星歯車機構以外の動力伝達機構を備えていてもよい。例えば、動力伝達機構の態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、電動シリンダは、出力軸の回転により回転するサンギヤと、サンギヤの回転により回転するプラネタリギヤと、サンギヤの外周との間に磁性流体を収容可能な流体収容部を有する筒状のホルダと、を備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、電動シリンダは、出力軸の回転により回転するプーリと、プーリの回転により回転するベルトと、プーリの外周との間に磁性流体を収容可能な流体収容部を有する筒状のホルダと、を備えていてもよい。例えば、電動シリンダは、出力軸の回転により回転するピニオンと、ピニオンの回転により移動するベルトと、ベルトの移動により回転するギヤと、ピニオンの外周との間に磁性流体を収容可能な流体収容部を有する筒状のホルダと、を備えていてもよい。例えば、電動シリンダは、駆動源であるモータと、前記モータの駆動により回転する出力軸と、前記出力軸に連結され、前記出力軸の回転により回転する回転体と、前記モータの軸方向端面に隣接して配置され、前記回転体の外周との間に磁性流体を収容可能な流体収容部を有する筒状のホルダと、前記ホルダの内周面に設けられた一対の磁極片と、前記一対の磁極片の間に配置され、磁場の作用により前記磁性流体を前記流体収容部に保持する磁石と、を備えていればよい。例えば、出力軸の回転により回転する回転体の態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、磁極片は、サンギヤと同軸の環状に形成されている例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、磁極片は、サンギヤと同軸の環状に形成されていなくてもよい。例えば、磁極片は、複数の小型磁極片を環状に並べて配置することにより形成されていてもよい。例えば、磁極片の態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、磁石は、サンギヤと同軸の環状に形成されている例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、磁石は、サンギヤと同軸の環状に形成されていなくてもよい。例えば、磁石は、複数の小型磁石を環状に並べて配置することにより形成されていてもよい。例えば、磁石の態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、流体収容部は、サンギヤの外周面と磁石の内周面との間に磁性流体を収容可能な空間を含む例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、流体収容部は、サンギヤの外周面と磁石の内周面との間に磁性流体を収容可能な空間を含んでいなくてもよい。例えば、流体収容部は、サンギヤの外周面と磁極片の内周面との間に磁性流体を収容可能な隙間を含んでいればよい。例えば、流体収容部の態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、磁石の内周面は、磁極片の内周面よりもサンギヤの径方向外側に配置されている例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、磁石の内周面は、磁極片の内周面よりもサンギヤの径方向外側に配置されていなくてもよい。例えば、磁石の内周面は、磁極片の内周面よりもサンギヤの径方向内側に配置されていてもよい。例えば、例えば、磁石の内周面は、サンギヤの径方向において磁極片の内周面と同じ位置に配置されていてもよい。例えば、磁石の内周面の配置態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、ホルダは、サンギヤと同軸の環状に形成されるとともに、サンギヤの径方向に延びる支持面を有する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、ホルダは、支持面を有しなくてもよい。例えば、支持面は、ホルダとは別の部材に設けられていてもよい。例えば、ホルダの態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、一対の磁極片は、支持面と磁石との間に配置された第一磁極片と、磁石において第一磁極片とは反対側の面に隣接して配置された第二磁極片と、であり、磁石、第一磁極片及び第二磁極片は、磁性流体を流体収容部に保持する流体保持構造を構成し、流体保持構造は、収容凹部の内周面に１つのみ設けられている例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、流体保持構造は、ホルダの収容凹部の内周面に複数設けられていてもよい。例えば、２つ以上の磁石と、３つ以上の磁極片とがそれぞれ交互に隣接して配置されていてもよい。例えば、磁石、第一磁極片及び第二磁極片の設置態様（流体保持構造の設置態様）は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、電動シリンダは、第二磁極片において磁石とは反対側の面に隣接して配置され、かつ、第二磁極片がモータの軸方向外方に抜けないように止める止め輪を備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、電動シリンダは、止め輪を備えていなくてもよい。例えば、止め輪の設置態様は、要求仕様に応じて変更することができる。例えば、磁極片の外周部は、ホルダの収容凹部の内周面に対してねじ込みにより固定されていてもよい。例えば、磁極片は、プレート及びボルトにより固定されていてもよい。例えば、磁極片及び磁石の保持態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、ホルダは、止め輪を嵌合可能に窪む嵌合溝を有する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、ホルダは、嵌合溝を有しなくてもよい。例えば、嵌合溝は、ホルダとは別の部材に設けられていてもよい。例えば、嵌合溝の設置態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、電動シリンダは、サンギヤの軸方向先端部側から流体収容部に向けて流れようとする潤滑剤を捕らえることが可能にサンギヤの外周面からホルダの外側凹部の内周面に向けて突出する捕捉部を備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、電動シリンダは、捕捉部を備えていなくてもよい。例えば、捕捉部の設置態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、作業機は、第一電動シリンダ、第二電動シリンダ及び第三電動シリンダとして共通の電動シリンダを備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、作業機は、第一電動シリンダ、第二電動シリンダ及び第三電動シリンダとして互いに異なる電動シリンダを備えていてもよい。例えば、電動シリンダの設置態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

上述した実施形態では、作業機械（作業車両）の一例として、ショベルを挙げて説明したが、これに限らない。例えば、ダンプトラックやブルドーザ、ホイールローダ等の他の作業車両に本発明を適用してもよい。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はこれらに限定されることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能であり、上述した実施形態を適宜組み合わせることも可能である。

１…ショベル（作業機械）、２…車両本体、３…作業機、１００…電動シリンダ、１００Ａ…第一電動シリンダ（電動シリンダ）、１００Ｂ…第二電動シリンダ（電動シリンダ）、１００Ｃ…第三電動シリンダ（電動シリンダ）、１０１…モータ、１０１ｆ…モータの軸方向端面、１０１Ａ…第一モータ（モータ）、１０１Ｂ…第二モータ（モータ）、１０１Ｃ…第三モータ（モータ）、１０５…出力軸、１１１…サンギヤ、１１８…ホルダ、１１８ｃ…外側凹部、１１９ａ…支持面、１１９ｂ…嵌合溝、２００…磁性流体、２０１…流体収容部、２０１ａ…第一隙間（隙間）、２０１ｂ…第二隙間（隙間）、２０１ｃ…空間、２１０…磁石、２１１…第一磁極片（磁極片）、２１２…第二磁極片（磁極片）、２１５…止め輪、２１６…捕捉部

Claims (8)

1. 駆動源であるモータと、
   前記モータの駆動により回転する出力軸と、
   前記出力軸に連結され、前記出力軸の回転により回転するサンギヤと、
   前記モータの軸方向端面に隣接して配置され、前記サンギヤの外周との間に磁性流体を収容可能な流体収容部を有する筒状のホルダと、
   前記ホルダの内周面に設けられた一対の磁極片と、
   前記一対の磁極片の間に配置され、磁場の作用により前記磁性流体を前記流体収容部に保持する磁石と、を備える
   電動シリンダ。
2. 前記出力軸は、前記モータの軸方向端面から軸方向外方に突出し、
   前記サンギヤは、前記出力軸と同軸の筒状に形成され、
   前記磁極片は、前記サンギヤと同軸の環状に形成され、
   前記流体収容部は、前記サンギヤの外周面と前記磁極片の内周面との間に前記磁性流体を収容可能な隙間を含む
   請求項１に記載の電動シリンダ。
3. 前記磁石は、前記サンギヤと同軸の環状に形成され、
   前記流体収容部は、前記サンギヤの外周面と前記磁石の内周面との間に前記磁性流体を収容可能な空間を更に含む
   請求項２に記載の電動シリンダ。
4. 前記磁石の内周面は、前記磁極片の内周面よりも前記サンギヤの径方向外側に配置されている
   請求項３に記載の電動シリンダ。
5. 前記ホルダは、前記サンギヤと同軸の環状に形成されるとともに、前記サンギヤの径方向に延びる支持面を有し、
   前記一対の磁極片は、
   前記支持面と前記磁石との間に配置された第一磁極片と、
   前記磁石において前記第一磁極片とは反対側の面に隣接して配置された第二磁極片と、である
   請求項２から４の何れか一項に記載の電動シリンダ。
6. 前記第二磁極片において前記磁石とは反対側の面に隣接して配置され、かつ、前記第二磁極片が前記モータの軸方向外方に抜けないように止める止め輪を更に備え、
   前記ホルダは、前記止め輪を嵌合可能に窪む嵌合溝を有する
   請求項５に記載の電動シリンダ。
7. 前記ホルダは、前記モータの軸方向外方に開口する外側凹部を有し、
   前記外側凹部の内周面は、前記流体収容部よりも前記モータの軸方向外側に配置されるとともに、前記流体収容部よりも前記サンギヤの径方向外側に配置され、
   前記サンギヤの軸方向先端部側から前記流体収容部に向けて流れようとする潤滑剤を捕らえることが可能に前記サンギヤの外周面から前記外側凹部の内周面に向けて突出する捕捉部を更に備える
   請求項１から６の何れか一項に記載の電動シリンダ。
8. 車両本体と、
   前記車両本体に連結された作業機と、を備え、
   前記作業機は、請求項１から７の何れか一項に記載の電動シリンダを備える
   作業機械。

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