WO2022239732A1

WO2022239732A1 - 電動シリンダ及び作業機械

Info

Publication number: WO2022239732A1
Application number: PCT/JP2022/019668
Authority: WO
Inventors: 英史飯谷; 翔太赤崎
Original assignee: 株式会社小松製作所
Priority date: 2021-05-10
Filing date: 2022-05-09
Publication date: 2022-11-17
Also published as: US20240183121A1; DE112022001054T5; JP2022173689A; CN117203452A

Abstract

この電動シリンダは、駆動源であるモータと、前記モータの駆動により回転する出力軸と、前記出力軸に連結され、前記出力軸の回転により回転する第一回転体と、前記第一回転体に隣接し、前記第一回転体の回転により回転する第二回転体と、を備え、前記第一回転体は、潤滑剤を収容可能に開口する中空部を有する。

Description

電動シリンダ及び作業機械

　本発明は、電動シリンダ及び作業機械に関する。
　本発明は、２０２１年０５月１０日に、日本に出願された特願２０２１－０７９５４６号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

　特許文献１には、作業機械の一例として電動ショベルが開示されている。電動ショベルは、車両本体と、車両本体に対して回動可能に設けられたブームと、電動シリンダと、を備える。ブームは、電動シリンダによって駆動される。
　特許文献２には、電動シリンダとして、上下方向に延びるねじ軸を収納する内筒と、内筒を出没可能に収納する外筒と、を備えた構成が開示されている。内筒は、ねじ軸と螺合するナットに固定されている。内筒内の下半部には、流通孔を介して外筒内と流通する潤滑剤が封入されている。内筒内の上半部には、内筒の上端部に形成された大気連通孔を有する空気室が形成されている。
　特許文献３には、軸線方向に沿って長尺なボディと、ボディの内部に設けられた変位機構と、を備えた構成が開示されている。変位機構は、ボディの内部に収容されるねじ軸と、ねじ軸に螺合される変位ナットと、変位ナットの外周側に装着されるピストンと、ピストンに連結されるピストンロッドと、を備える。ねじ軸の一端部は、コネクタに連結されている。コネクタは、軸受によって回転自在に支持されている。ねじ軸の他端部は、ホルダに連結されている。ホルダの外周面には、支持リングが設けられている。支持リングの外周面は、複数の支持部を有して凹凸状に形成されている。支持部は、ピストンロッドの内周面に摺接し、ピストンロッドを軸線方向に沿って変位自在に支持している。支持リングの外周面には、潤滑剤を案内する攪拌溝が形成されている。

日本国特開２０２０－２０４１７２号公報日本国実公平３－４９６２号公報日本国特開２００９－２７５９１４号公報

　特許文献１の場合、電動シリンダの駆動によりブームが回動する。特許文献１では、電動シリンダの駆動源であるモータの発熱により問題が生じることを防ぐため、モータからの熱を外部へ効率的に逃がすことが要求される。
　特許文献２の場合、内筒内及び外筒内に潤滑剤が封入される。
　特許文献３の場合、支持リングの攪拌溝により潤滑剤が攪拌される。
　これら特許文献２及び３では、ねじ軸と平行配置されたモータを備える。モータの発熱により問題が生じることを防ぐため、モータからの熱を外部へ効率的に逃がす上で改善の余地がある。

　そこで本発明は、モータからの熱を外部へ効率的に逃がすことができる電動シリンダ及び作業機械を提供することを目的とする。

　本発明の一態様に係る電動シリンダは、駆動源であるモータと、前記モータの駆動により回転する出力軸と、前記出力軸に連結され、前記出力軸の回転により回転する第一回転体と、前記第一回転体に隣接し、前記第一回転体の回転により回転する第二回転体と、を備え、前記第一回転体は、潤滑剤を収容可能に開口する中空部を有する。

　上記態様によれば、モータからの熱を外部へ効率的に逃がすことができる。

実施形態に係るショベルの側面図。実施形態に係る作業機の側面図であって、ブーム及びアームの内部を透過して示す図。実施形態に係るブームの斜視図であって、ブームの内部を透過して示す図。実施形態に係るアームの斜視図であって、アームの内部を透過して示す図。実施形態に係る電動シリンダの斜視図。実施形態に係る電動シリンダを軸方向の一方側から見た図。実施形態に係る電動シリンダを軸方向の他方側から見た図。図７のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ断面を含む図。図８のＩＸ部分の拡大図。図９のＸ－Ｘ断面を含む図。実施形態に係る第一キャリアの斜視図。実施形態に係る第二キャリアの斜視図。実施形態に係る潤滑剤の流れの一例を説明するための図。

　以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。実施形態においては、作業機械（作業車両）の一例としてショベルを挙げて説明する。

＜ショベル（作業機械）＞
　図１に示すように、作業機械としてのショベル１は、車両本体２と、車両本体２に連結された作業機３と、を備える。以下、ショベル１の前進方向、後進方向及び車両幅方向を「車両前方（車両前後方向一方側）」、「車両後方（車両前後方向他方側）」及び「車両幅方向」と称する。車両幅方向は、「左側（車両幅方向一方側）」又は「右側（車両幅方向他方側）」と称する場合もある。ショベル１が前進する方向に対して右手を右側、ショベル１が前進する方向に対して左手を左側と称する。ショベル１が水平面に配置された状態の上下方向、上方及び下方を単に「上下方向」、「上方」及び「下方」と称する。

＜車両本体＞
　車両本体２は、自走可能な下部走行体５と、下部走行体５上に旋回自在に設けられた上部旋回体６と、を備える。

　下部走行体５は、左右一対の履帯７を有している。下部走行体５は、履帯７を駆動する電動モータ（不図示）を備える。下部走行体５は、電動モータによって履帯７が駆動されることで走行する。なお、下部走行体５は、電動モータに代えて油圧モータを備えていてもよい。

　下部走行体５の前部には、下部走行体５の車両幅方向に延びる排土板としてのブレード８が設けられている。下部走行体５は、ブレード８を駆動する電動アクチュエータ（不図示）を備える。ブレード８の高さ位置は、電動アクチュエータの駆動により調整可能とされている。

　上部旋回体６は下部走行体５の上部に設けられている。上部旋回体６には、下部走行体５の駆動源である走行用電動モータ、作業機３の駆動源である電動シリンダのモータ、各モータの動力源となるバッテリ及びインバータ等（不図示）が設けられている。上部旋回体６は、下部走行体５に対して上下方向に延びる軸線回りに旋回可能とされている。

　上部旋回体６には、キャノピー１０が設けられている。キャノピー１０は、運転者を収容可能な運転スペース１１を有する。キャノピー１０は、運転スペース１１の天井部を形成するフード１２と、フード１２の後部の車両幅方向両側に設けられてフード１２から下方に延びる後部支柱１３と、フード１２の前部の車両幅方向両側に設けられてフード１２から下方に延びる前部支柱１４と、を備える。

　上部旋回体６の前部には、ブーム２０を支持するブラケット１５が設けられている。図２に示すように、ブラケット１５は、上部旋回体６の車両幅方向に開口する第一孔１５ａ及び第二孔１５ｂを有する。第一孔１５ａは、ブラケット１５の上端部近傍に配置されている。第二孔１５ｂは、第一孔１５ａよりも下方でかつ前方に配置されている。

＜作業機＞
　図１に示すように、作業機３は、上部旋回体６に対して屈曲起伏自在に動作可能に設けられている。作業機３は、ブーム２０と、アーム３０と、バケット４０（作業具）と、複数（例えば本実施形態では３つ）の電動シリンダ１００Ａ～１００Ｃと、を備える。３つの電動シリンダ１００Ａ～１００Ｃは、ブーム２０を動作させる第一電動シリンダ１００Ａと、アーム３０を動作させる第二電動シリンダ１００Ｂと、バケット４０を動作させる第三電動シリンダ１００Ｃと、である。ブーム２０の基端部は、上部旋回体６に対して回転可能に連結されている。ブーム２０の先端部は、アーム３０の基端部に対して回転可能に連結されている。アーム３０の先端部は、バケット４０に対して回転可能に連結されている。

＜ブーム＞
　ブーム２０は、図１の姿勢では、上部旋回体６の車両幅方向から見て、ブラケット１５から上方に延びた後に屈曲して前上方に向かって延びている。以下、上部旋回体６の車両幅方向から見て、ブーム２０が延びる方向を「ブーム延在方向」、ブーム延在方向と直交する方向を「ブーム板幅方向」とする。ブーム延在方向においてブーム２０の一端部（ブラケット１５側の端部）を「ブーム基端部」とする。ブーム延在方向においてブーム２０の他端部（ブーム基端部とは反対側の端部）を「ブーム先端部」とする。ブーム板幅方向の寸法は、ブーム基端部からブーム延在方向の中央近傍に向かうに従って徐々に大きくなった後に、ブーム先端部に向かうに従って徐々に小さくなっている。

　図３に示すように、ブーム２０は、上部旋回体６の車両幅方向に離間して配置された一対のブーム側板２１と、上部旋回体６の車両幅方向に延びて一対のブーム側板２１同士を接続するブーム底板２２と、ブーム底板２２のブーム基端部側に接続されたブーム基端側接続板２３と、ブーム底板２２のブーム先端部側に接続されたブーム先端側接続板２４と、ブーム延在方向の中央近傍で一対のブーム側板２１により挟まれた空間を仕切るブーム仕切部材２５と、ブーム基端部を上部旋回体６に支持させるブーム基端支持部材２６と、アーム３０を支持するアーム支持板２７と、を備える。

　ブーム側板２１は、上部旋回体６の車両幅方向に開口する第一シリンダ基端側孔２１ａ及び第二シリンダ基端側孔２１ｂを有する。図２に示すように、第一シリンダ基端側孔２１ａは、上部旋回体６の車両幅方向から見て、ブーム延在方向の中央近傍下側であって第一電動シリンダ１００Ａの一部（図２の上端部近傍）と重なる部分に配置されている。第二シリンダ基端側孔２１ｂは、上部旋回体６の車両幅方向から見て、ブーム延在方向の中央近傍上側であって第二電動シリンダ１００Ｂの一部（図２の下端部近傍）と重なる部分に配置されている。

　図３に示すように、ブーム底板２２は、ブーム側板２１のブーム板幅方向において上部旋回体６とは反対側の縁部に設けられている。ブーム底板２２、ブーム延在方向に沿って延びている。ブーム底板２２は、ブーム延在方向の中央近傍で第一シリンダ基端側孔２１ａと第二シリンダ基端側孔２１ｂとの間に向かって湾曲している。

　ブーム基端側接続板２３は、ブーム基端部側で上部旋回体６の車両幅方向に延びて一対のブーム側板２１同士を接続している。ブーム基端側接続板２３は、ブーム底板２２との接続部からブーム板幅方向に遠ざかるに従ってブーム基端部に近づくように延びた後に屈曲してブーム基端部に向けて延びている。

　ブーム先端側接続板２４は、ブーム先端部側で上部旋回体６の車両幅方向に延びて一対のブーム側板２１同士を接続している。ブーム先端側接続板２４は、ブーム底板２２との接続部からブーム板幅方向に遠ざかるに従ってブーム先端部に近づくように延びた後に屈曲してブーム先端部に向けて延びている。ブーム先端側接続板２４は、一方のブーム側板２１に隣接する位置でブーム延在方向に開口する開口部２４ａを有する。

　ブーム仕切部材２５は、ブーム延在方向の中央近傍で上部旋回体６の車両幅方向に延びて一対のブーム側板２１同士を接続している。ブーム仕切部材２５は、ブーム板幅方向に沿って延びている。ブーム仕切部材２５は、第一シリンダ基端側孔２１ａと第二シリンダ基端側孔２１ｂとの間に配置されている。ブーム仕切部材２５は、ブーム底板２２に対してブーム板幅方向に離間している。

　ブーム基端支持部材２６は、ブーム基端部側に設けられている。ブーム基端支持部材２６は、上部旋回体６の車両幅方向に開口する第一貫通孔２６ａを有する。第一貫通孔２６ａには、上部旋回体６の車両幅方向に延びる第一ピン２８（図２参照）が挿通される。ブーム２０は、ブーム基端支持部材２６の第一貫通孔２６ａ及びブラケット１５の第二孔１５ｂに第一ピン２８が挿通されることで、第一ピン２８の中心軸Ｏ１回りに回動可能に支持される。

　アーム支持板２７は、ブーム先端部側に設けられている。アーム支持部１６は、一対のブーム側板２１を上部旋回体６の車両幅方向外側から挟み込むように、ブーム側板２１の外面に設けられている。アーム支持板２７は、ブーム側板２１よりもブーム延在方向の外方に突出している。アーム支持板２７は、上部旋回体６の車両幅方向に開口する第二貫通孔２７ａを有する。第二貫通孔２７ａは、アーム支持板２７においてブーム側板２１よりもブーム延在方向の外方に突出する部分に設けられている。第二貫通孔２７ａには、上部旋回体６の車両幅方向に延びる第二ピン２９（図２参照）が挿通される。

＜アーム＞
　アーム３０は、図１の姿勢では、上部旋回体６の車両幅方向から見て、第二電動シリンダ１００Ｂの一部（図１の上端部近傍）と重なる部分から前下方に向かって延びている。以下、上部旋回体６の車両幅方向から見て、アーム３０が延びる方向を「アーム延在方向」、アーム延在方向と直交する方向を「アーム板幅方向」とする。アーム延在方向においてアーム３０の一端部（第二電動シリンダ１００Ｂ側の端部）を「アーム基端部」とする。アーム延在方向においてアーム３０の他端部（アーム基端部とは反対側の端部）を「アーム先端部」とする。アーム板幅方向の寸法は、アーム基端部からアーム延在方向におけるブーム接続部近傍に向かうに従って徐々に大きくなった後に、アーム先端部に向かうに従って徐々に小さくなっている。

　図４に示すように、アーム３０は、上部旋回体６の車両幅方向に離間して配置された一対のアーム側板３１と、上部旋回体６の車両幅方向に延びて一対のアーム側板３１同士を接続するアーム底板３２と、アーム底板３２に接続されたアーム側接続板３３と、アーム基端部近傍で一対のアーム側板３１により挟まれた空間を仕切るアーム仕切部材３４と、ブーム先端部に接続されるブーム先端接続部材３５と、バケット４０（図２参照）を支持するバケット支持部材３６と、第一リンク部材４１（図２参照）の一端部を支持するリンク支持部材３７と、を備える。

　アーム側板３１は、上部旋回体６の車両幅方向に開口する第二シリンダ先端側孔３１ａ及び第三シリンダ基端側孔３１ｂを有する。図２に示すように、第二シリンダ先端側孔３１ａは、上部旋回体６の車両幅方向から見て、アーム基端部近傍であって第二電動シリンダ１００Ｂの一部（図２の上端部近傍）と重なる部分に配置されている。第三シリンダ基端側孔３１ｂは、上部旋回体６の車両幅方向から見て、アーム板幅方向においてブーム先端部と重なる部分とは反対側であって第三電動シリンダ１００Ｃの一部（図２の上端部近傍）と重なる部分に配置されている。

　アーム底板３２は、図２の姿勢では、アーム側板３１のアーム板幅方向において上部旋回体６側（ブーム２０側）の縁部に設けられている。アーム底板３２は、アーム延在方向に沿って延びている。図４に示すように、アーム底板３２は、アーム延在方向においてブーム先端接続部材３５とバケット支持部材３６との間にわたって延びている。

　アーム側接続板３３は、アーム先端部側で上部旋回体６の車両幅方向に延びて一対のアーム側板３１同士を接続している。アーム側接続板３３は、アーム底板３２との接続部からアーム板幅方向に遠ざかるに従ってアーム先端部に近づくように延びた後に屈曲してアーム先端部に向けて延びている。

　アーム仕切部材３４は、アーム基端部近傍で上部旋回体６の車両幅方向に延びて一対のアーム側板３１同士を接続している。アーム仕切部材３４は、第二シリンダ先端側孔３１ａと第三シリンダ基端側孔３１ｂとの間に配置されている。アーム仕切部材３４は、ブーム先端接続部材３５とは離間して配置されている。アーム仕切部材３４は、上部旋回体６の車両幅方向から見て、ブーム先端接続部材３５近傍からアーム先端部側に向かって延びた後に屈曲して第二シリンダ先端側孔３１ａと第三シリンダ基端側孔３１ｂとの間を横切るように延びている。

　ブーム先端接続部材３５は、上部旋回体６の車両幅方向に延びる筒状に形成されている。ブーム先端接続部材３５は、上部旋回体６の車両幅方向に開口するブーム接続孔３５ａを有する。図２に示すように、ブーム接続孔３５ａは、上部旋回体６の車両幅方向から見て、アーム支持板２７の第二貫通孔２７ａと重なる。アーム３０は、アーム支持板２７の第二貫通孔２７ａ及びブーム先端接続部材３５のブーム接続孔３５ａに第二ピン２９が挿通されることで、第二ピン２９の中心軸Ｏ２（図４参照）回りに回動可能に支持される。

　図４に示すように、バケット支持部材３６は、アーム先端部に設けられている。バケット支持部材３６は、上部旋回体６の車両幅方向に延びる筒状に形成されている。バケット支持部材３６は、上部旋回体６の車両幅方向に開口する第三貫通孔３６ａを有する。第三貫通孔３６ａには、上部旋回体６の車両幅方向に延びる第三ピン３８（図２参照）が挿通される。

　図４に示すように、リンク支持部材３７は、アーム底板３２とアーム側接続板３３との間に配置されている。リンク支持部材３７は、バケット支持部材３６の近傍に配置されている。リンク支持部材３７は、上部旋回体６の車両幅方向に延びる筒状に形成されている。リンク支持部材３７は、一対のアーム側板３１よりも上部旋回体６の車両幅方向の外方に突出している。リンク支持部材３７は、上部旋回体６の車両幅方向に開口する第一リンク接続孔３７ａを有する。

＜バケット＞
　バケット４０は、図２の姿勢では、アーム先端部からブーム延在方向中央近傍に向かって傾いている。バケット４０は、上部旋回体６の車両幅方向に開口するバケット接続孔４０ａ及び第二リンク接続孔４０ｂを有する。

　バケット接続孔４０ａは、上部旋回体６の車両幅方向から見て、バケット支持部材３６の第三貫通孔３６ａと重なる。バケット４０は、バケット支持部材３６の第三貫通孔３６ａ及びバケット４０のバケット接続孔４０ａに第三ピン３８が挿通されることで、第三ピン３８の中心軸Ｏ３（図４参照）回りに回動可能に支持される。
　第二リンク接続孔４０ｂは、図２の姿勢では、バケット接続孔４０ａよりも下方かつ後方に離れた位置に配置されている。

＜第一電動シリンダ＞
　図２に示すように、第一電動シリンダ１００Ａは、ブーム仕切部材２５よりもブーム基端部側に配置されている。第一電動シリンダ１００Ａは、ブーム延在方向に沿って伸縮可能に構成された第一シリンダ本体１０３Ａと、駆動源である第一モータ１０１Ａと、第一モータ１０１Ａの駆動力を第一シリンダ本体１０３Ａに伝達する第一動力伝達ユニット１０２Ａと、を備える。

　第一シリンダ本体１０３Ａ及び第一モータ１０１Ａは、互いに平行に延びている。第一シリンダ本体１０３Ａの第一端部は、ブラケット１５の第一孔１５ａに挿通されたピン５１に接続されている。第一電動シリンダ１００Ａは、上部旋回体６の幅方向に延びるピン５１の中心軸回りに回動可能に、ブラケット１５を介して上部旋回体６に支持されている。

　第一シリンダ本体１０３Ａの第二端部は、ブーム２０の第一シリンダ基端側孔２１ａに挿通されたピン５２に接続されている。第一電動シリンダ１００Ａは、上部旋回体６の幅方向に延びるピン５２の中心軸回りに回動可能に、ブーム２０に支持されている。

　第一モータ１０１Ａは、第一シリンダ本体１０３Ａの第二端部側に配置されている。第一モータ１０１Ａは、第一シリンダ本体１０３Ａよりもブーム板幅方向の内側に配置されている。第一モータ１０１Ａは、上部旋回体６に設けられたバッテリ（不図示）を動力源として第一シリンダ本体１０３Ａを動作させる。ブーム２０は、第一モータ１０１Ａの駆動により第一シリンダ本体１０３Ａが伸縮することで、上部旋回体６に対して第一ピン２８の中心軸Ｏ１（図３参照）回りに回動する。

　第一モータ１０１Ａからは第一配線６１が延びている。第一配線６１は、ブーム基端側接続板２３に沿って延び、ブラケット１５内に通じている。第一配線６１は、ブラケット１５内を通じて不図示のバッテリに接続されている。

＜第二電動シリンダ＞
　第二電動シリンダ１００Ｂは、ブーム仕切部材２５よりもブーム先端部側に配置されている。第二電動シリンダ１００Ｂは、ブーム延在方向に沿って伸縮可能に構成された第二シリンダ本体１０３Ｂと、駆動源である第二モータ１０１Ｂと、第二モータ１０１Ｂの駆動力を第二シリンダ本体１０３Ｂに伝達する第二動力伝達ユニット１０２Ｂと、を備える。

　第二シリンダ本体１０３Ｂ及び第二モータ１０１Ｂは、互いに平行に延びている。第二シリンダ本体１０３Ｂの第一端部は、ブーム２０の第二シリンダ基端側孔２１ｂに挿通されたピン５３に接続されている。第二電動シリンダ１００Ｂは、ブーム２０に対して上部旋回体６の幅方向に延びるピン５３の中心軸回りに回動可能に、ブーム２０に支持されている。

　第二シリンダ本体１０３Ｂの第二端部は、アーム３０の第二シリンダ先端側孔３１ａに挿通されたピン５４に接続されている。第二電動シリンダ１００Ｂは、アーム３０に対して上部旋回体６の幅方向に延びるピン５４の中心軸回りに回動可能に、アーム３０に支持されている。

　第二モータ１０１Ｂは、第二シリンダ本体１０３Ｂの第一端部側に配置されている。第二モータ１０１Ｂは、第二シリンダ本体１０３Ｂよりもブーム板幅方向の内側に配置されている。第二モータ１０１Ｂは、上部旋回体６に設けられたバッテリ（不図示）を動力源として第二シリンダ本体１０３Ｂを動作させる。アーム３０は、第二モータ１０１Ｂの駆動により第二シリンダ本体１０３Ｂが伸縮することで、ブーム２０に対して第二ピン２９の中心軸Ｏ２（図３参照）回りに回動する。

　第二モータ１０１Ｂからは第二配線６２が延びている。第二配線６２は、第一モータ１０１Ａに向かって延びた後、第一配線６１と共にブーム基端側接続板２３に沿って延び、ブラケット１５内に通じている。第二配線６２は、ブラケット１５内を通じて不図示のバッテリに接続されている。

＜第三電動シリンダ＞
　第三電動シリンダ１００Ｃは、アーム仕切部材３４よりもアーム先端部側に配置されている。第三電動シリンダ１００Ｃは、アーム延在方向に沿って伸縮可能に構成された第三シリンダ本体１０３Ｃと、駆動源である第三モータ１０１Ｃと、第三モータ１０１Ｃの駆動力を第三シリンダ本体１０３Ｃに伝達する第三動力伝達ユニット１０２Ｃと、を備える。

　第三シリンダ本体１０３Ｃ及び第三モータ１０１Ｃは、互いに平行に延びている。第三シリンダ本体１０３Ｃの第一端部は、アーム３０の第三シリンダ基端側孔３１ｂに挿通されたピン５５に接続されている。第三電動シリンダ１００Ｃは、アーム３０に対して上部旋回体６の幅方向に延びるピン５５の中心軸回りに回動可能に、アーム３０に支持されている。

　第三シリンダ本体１０３Ｃの第二端部は、第一リンク部材４１の第一端部に接続されている。第一リンク部材４１の第一端部は、上部旋回体６の幅方向に開口する第一リンク孔４１ａを有する。第三シリンダ本体１０３Ｃの第二端部は、第一リンク孔４１ａに挿通されたピン５６に接続されている。第三電動シリンダ１００Ｃは、第一リンク部材４１に対して上部旋回体６の幅方向に延びるピン５６の中心軸回りに回動可能に、第一リンク部材４１を支持している。

　第一リンク部材４１の第二端部は、上部旋回体６の幅方向に開口する第二リンク孔４１ｂを有する。第二リンク孔４１ｂには、アーム３０の第一リンク接続孔３７ａと共にピン５７が挿通されている。第一リンク部材４１は、アーム３０に対して上部旋回体６の幅方向に延びるピン５７の中心軸回りに回動可能に、アーム３０に支持されている。

　第三シリンダ本体１０３Ｃの第二端部は、第二リンク部材４２の第一端部に接続されている。第二リンク部材４２の第一端部は、上部旋回体６の幅方向に開口する第三リンク孔４２ａを有する。第三シリンダ本体１０３Ｃの第二端部は、第一リンク孔４１ａと共に第三リンク孔４２ａに挿通されたピン５６に接続されている。第二リンク部材４２は、第三シリンダ本体１０３Ｃの第二端部及び第一リンク部材４１の第一端部に対して上部旋回体６の幅方向に延びるピン５６の中心軸回りに、回動可能に設けられている。

　第二リンク部材４２の第二端部は、上部旋回体６の幅方向に貫通する第四リンク孔４２ｂを有する。第四リンク孔４２ｂには、バケット４０の第二リンク接続孔４０ｂと共にピン５８が挿通されている。第二リンク部材４２は、バケット４０に対して上部旋回体６の幅方向に延びるピン５８の中心軸回りに、回動可能に設けられている。

　第三モータ１０１Ｃは、第三シリンダ本体１０３Ｃの第一端部側に配置されている。第三モータ１０１Ｃは、第三シリンダ本体１０３Ｃよりもアーム板幅方向の内側に配置されている。第三モータ１０１Ｃは、上部旋回体６に設けられたバッテリ（不図示）を動力源として第三シリンダ本体１０３Ｃを動作させる。バケット４０は、第三モータ１０１Ｃの駆動により第三シリンダ本体１０３Ｃが伸縮することで、アーム３０に対して第三ピン３８の中心軸Ｏ３（図４参照）回りに回動する。

　第三モータ１０１Ｃからは第三配線６３が延びている。第三配線６３は、ブーム２０に向かって延びた後、ブーム先端側接続板２４の開口部２４ａ（図３参照）を通過している。その後、第三配線６３は、第一モータ１０１Ａに向かって延びた後、第一配線６１及び第二配線６２と共にブーム基端側接続板２３に沿って延び、ブラケット１５内に通じている。第三配線６３は、ブラケット１５内を通じて不図示のバッテリに接続されている。

＜電動シリンダ＞
　図１に示すように、第一電動シリンダ１００Ａ、第二電動シリンダ１００Ｂ及び第三電動シリンダ１００Ｃは、互いに共通の電動シリンダ１００である。図５に示すように、電動シリンダ１００は、モータ１０１、動力伝達ユニット１０２及びシリンダ本体１０３を備える。

　モータ１０１は、電動シリンダ１００の駆動源である。例えば、モータ１０１は、サーボモータである。図８に示すように、モータ１０１及びシリンダ本体１０３は、互いに平行に延びている。モータ１０１及びシリンダ本体１０３は、互いに間隔をあけて並んでいる。

　電動シリンダ１００は、モータ１０１の駆動により回転する出力軸１０５を有する。出力軸１０５は、モータ１０１の中心軸と同軸上に設けられている。出力軸１０５は、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆから軸方向外方に突出している。図中符号Ｃ１は、モータ１０１の中心軸に沿うモータ軸線を示す。

　動力伝達ユニット１０２は、モータ１０１の駆動力をピストン１８２に伝達する。動力伝達ユニット１０２は、出力軸１０５の駆動力を変速（例えば減速）する遊星歯車機構１１０と、遊星歯車機構１１０により変速された駆動力をピストン１８２に伝達する伝達歯車機構１２０と、を備える。

＜遊星歯車機構＞
　図９に示すように、遊星歯車機構１１０は、出力軸１０５に連結されたサンギヤ１１１（第一回転体）と、サンギヤ１１１に隣接して配置された複数のプラネタリギヤ１１２（第二回転体）と、複数のプラネタリギヤ１１２の中心軸１１３（以下「プラネタリ軸１１３」ともいう。）を回転可能に支持するキャリア１１４，１１５と、複数のプラネタリギヤ１１２を囲むリングギヤ１１６と、を備える。遊星歯車機構１１０は、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆに隣接して配置された筒状のケース１０６により覆われている。

＜サンギヤ＞
　サンギヤ１１１は、出力軸１０５の回転により回転する。サンギヤ１１１は、出力軸１０５と同軸の筒状に形成されている。サンギヤ１１１の軸方向の長さは、出力軸１０５がモータ１０１の軸方向端面１０１ｆから突出する長さよりも長い。サンギヤ１１１の軸方向基端部（モータ１０１側の端部）は、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆから離間している。サンギヤ１１１の軸方向基端部は、サンギヤ１１１の軸方向先端部（モータ１０１とは反対側の端部）よりも拡径している。

　サンギヤ１１１は、潤滑剤を収容可能に開口する中空部１１１ａを有する。中空部１１１ａは、軸方向外方に開口している。中空部１１１ａは、出力軸１０５の軸方向先端部とサンギヤ１１１の内周面とによって囲まれた空間である。中空部１１１ａは、出力軸１０５の軸方向先端部とサンギヤ１１１の軸方向先端部との間にわたって設けられている。

＜プラネタリギヤ＞
　プラネタリギヤ１１２は、サンギヤ１１１の回転により回転する。図１０に示すように、複数（例えば本実施形態では３つ）のプラネタリギヤ１１２は、サンギヤ１１１の周方向に沿って互いに等間隔で離間して配置されている。プラネタリギヤ１１２の外周に設けられた外歯は、サンギヤ１１１の外周に設けられた外歯と噛み合っている。プラネタリギヤ１１２は、サンギヤ１１１と噛み合うことにより、サンギヤ１１１を中心として自転及び公転する。プラネタリギヤ１１２は、出力軸１０５と平行に延びるプラネタリ軸１１３回りに回転可能とされている。

＜キャリア＞
　図９に示すように、キャリア１１４，１１５は、出力軸１０５と同軸上に設けられている。キャリア１１４，１１５は、プラネタリ軸１１３の軸方向両端部を支持している。キャリア１１４，１１５は、サンギヤ１１１の外周に臨む位置からプラネタリ軸１１３に向けて延び、潤滑剤を流通可能に窪むガイド溝１４３ａ，１５１ａを有する。

　キャリア１１４，１１５は、出力軸１０５の軸方向先端部側に配置された第一キャリア１１４と、出力軸１０５の軸方向中央側に配置された第二キャリア１１５と、である。図１０に示すように、第一キャリア１１４及び第二キャリア１１５は、複数（例えば本実施形態では６本）のボルト１４５により互いに連結されている。

＜第一キャリア＞
　図１１に示すように、第一キャリア１１４は、プラネタリ軸１１３を挿通可能に開口する第一軸孔１１４ａと、ボルト１４５（図１０参照）を挿通可能に開口する第一ボルト孔１１４ｂと、を有する。第一キャリア１１４は、環状の第一キャリア基部１４０と、第一キャリア基部１４０から軸方向外方に突出する筒状のキャリア先端筒体１４１（図９参照）と、第一キャリア基部１４０から軸方向内方（キャリア先端筒体１４１が突出する方向とは反対方向）に延びる複数のキャリア壁部１４２と、周方向に隣り合う２つのキャリア壁部１４２の間に設けられた第一溝形成部１４３と、を備える。第一キャリア基部１４０、キャリア先端筒体１４１、キャリア壁部１４２及び第一溝形成部１４３は、同一の部材で一体に形成されている。

　図９に示すように、第一キャリア基部１４０の外径は、キャリア先端筒体１４１の外径よりも大きい。第一キャリア基部１４０の外周縁は、ケース１０６の内周面よりも径方向内側に離間している。

　図１１に示すように、第一キャリア基部１４０は、出力軸１０５の軸方向先端部と対向する位置に配置される環状溝１４０ａと、環状溝１４０ａに繋がる複数の中継溝１４０ｂと、を有する。環状溝１４０ａは、第一キャリア基部１４０の内周に沿う環状に形成されている。中継溝１４０ｂは、環状溝１４０ａの外周縁から径方向外方に向かって湾曲している。

　複数（例えば本実施形態では３つ）のキャリア壁部１４２は、第一キャリア基部１４０の周方向に沿って互いに等間隔で離間して配置されている。キャリア壁部１４２は、環状溝１４０ａの外周縁と第一キャリア基部１４０の外周縁との間にわたって設けられている。キャリア壁部１４２は、軸方向から見て、第一キャリア基部１４０の径方向外側に向かうに従って第一キャリア基部１４０の周方向に膨出する外形を有する。第一キャリア基部１４０の周方向におけるキャリア壁部１４２の側面は、第一溝形成部１４３の外形に沿って弧状に湾曲している。第一ボルト孔１１４ｂは、各キャリア壁部１４２に２つずつ設けられている。

　複数（例えば本実施形態では３つ）の第一溝形成部１４３は、第一キャリア基部１４０の周方向に沿って互いに等間隔で離間して配置されている。第一溝形成部１４３は、周方向に隣り合う２つのキャリア壁部１４２の側面に対して互いに等間隔で離間している。第一溝形成部１４３は、軸方向から見てプラネタリギヤ１１２と重なる位置に設けられている。

　第一溝形成部１４３は、潤滑剤を流通可能に窪む第一ガイド溝１４３ａを有する。第一ガイド溝１４３ａは、軸方向から見て、キャリア先端筒体１４１の軸心と第一軸孔１１４ａの軸心とを結ぶ仮想線上に形成されている。図９に示すように、第一ガイド溝１４３ａは、サンギヤ１１１の軸方向先端部に臨む位置から第一軸孔１１４ａに向けて延びている。図１１に示すように、第一ガイド溝１４３ａは、第一軸孔１１４ａと中継溝１４０ｂとの間に配置されている。第一ガイド溝１４３ａの深さは、第一軸孔１１４ａ側から中継溝１４０ｂに向かうに従って徐々に深くなっている。

　第一溝形成部１４３は、プラネタリギヤ１１２の軸方向外端面を受ける第一受け面１４３ｂを有する。第一受け面１４３ｂは、軸方向から見て、第一ガイド溝１４３ａの部分で開口するＣ字状に形成されている。第一受け面１４３ｂは、第一ガイド溝１４３ａ以外の部分でプラネタリギヤ１１２の軸方向外端面と接触可能に構成されている。第一受け面１４３ｂの内周縁は、第一軸孔１１４ａの外周縁よりも径方向外側に離間している。

＜第二キャリア＞
　図１２に示すように、第二キャリア１１５は、プラネタリ軸１１３を挿通可能に開口する第二軸孔１１５ａと、ボルト１４５（図１０参照）を挿通可能に開口する第二ボルト孔１１５ｂと、を有する。第二キャリア１１５は、環状の第二キャリア基部１５０と、第一溝形成部１４３（図１１参照）と軸方向で対向する位置に設けられた第二溝形成部１５１と、を備える。第二キャリア基部１５０及び第二溝形成部１５１は、同一の部材で一体に形成されている。

　図９に示すように、第二キャリア基部１５０の外径は、第一キャリア基部１４０の外径と略同じである。第二キャリア基部１５０の外周縁は、ケース１０６の内周面よりも径方向内側に離間している。

　第二キャリア基部１５０は、出力軸１０５を挿通可能に開口する開口部１５０ａを有する。第二キャリア基部１５０は、第一キャリア１１４のキャリア壁部１４２を受ける壁受け部１５０ｂを有する。

　壁受け部１５０ｂは、軸方向から見てキャリア壁部１４２と重なる位置に設けられている。図１２に示すように、壁受け部１５０ｂは、キャリア壁部１４２に対応して複数（例えば本実施形態では３つ）設けられている。第二ボルト孔１１５ｂは、各壁受け部１５０ｂに２つずつ設けられている。

　複数（例えば本実施形態では３つ）の第二溝形成部１５１は、第二キャリア基部１５０の周方向に沿って互いに等間隔で離間して配置されている。第二溝形成部１５１は、軸方向から見てプラネタリギヤ１１２と重なる位置に設けられている。

　第二溝形成部１５１は、潤滑剤を流通可能に窪む第二ガイド溝１５１ａを有する。第二ガイド溝１５１ａは、軸方向から見て、開口部１５０ａの中心と第二軸孔１１５ａの軸心とを結ぶ仮想線上に形成されている。図９に示すように、第二ガイド溝１５１ａは、サンギヤ１１１の外周に臨む位置から第二軸孔１１５ａに向けて延びている。図１２に示すように、第二ガイド溝１５１ａは、第二軸孔１１５ａと開口部１５０ａとの間に配置されている。第二ガイド溝１５１ａの深さは、第二軸孔１１５ａ側から開口部１５０ａに向かうに従って徐々に深くなっている。

　第二溝形成部１５１は、プラネタリギヤ１１２の軸方向内端面を受ける第二受け面１５１ｂを有する。第二受け面１５１ｂは、軸方向から見て、第二ガイド溝１５１ａの部分で開口するＣ字状に形成されている。第二受け面１５１ｂは、第二ガイド溝１５１ａ以外の部分でプラネタリギヤ１１２の軸方向内端面と接触可能に構成されている。第二受け面１５１ｂの内周縁は、第二軸孔１１５ａの外周縁よりも径方向外側に離間している。

＜リングギヤ＞
　図１０に示すように、リングギヤ１１６の内周に設けられた内歯は、各プラネタリギヤ１１２の外周に設けられた外歯と噛み合っている。リングギヤ１１６の外周面には、回り止めピン１１７が入り込む複数のギヤ側凹部１１６ａが設けられている。複数（例えば本実施形態では４つ）のギヤ側凹部１１６ａは、周方向に互いに等間隔で離間している。

　ケース１０６の内周面には、回り止めピン１１７が入り込む複数のケース側凹部１０６ａが設けられている。複数（例えば本実施形態では４つ）のケース側凹部１０６ａは、周方向に互いに等間隔で離間している。例えば、ギヤ側凹部１１６ａ及びケース側凹部１０６ａの周方向位置を互いに揃えた状態で各凹部１０６ａ，１１６ａ内に回り止めピン１１７を挿通することで、リングギヤ１１６の回り止め（リングギヤ１１６がケース１０６に対して周方向に移動することを制限すること）ができる。

＜スペーサ＞
　図９に示すように、電動シリンダ１００は、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆとキャリア１１４，１１５との間に配置されたスペーサ１１８を備える。スペーサ１１８は、サンギヤ１１１の外周縁（径方向外端縁）と隙間をあけてモータ１０１の軸方向に開口する貫通孔１１８ａを有する。貫通孔１１８ａの隙間は、潤滑剤を流通可能な大きさに形成されている。スペーサ１１８は、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆに臨む位置で軸方向内方に開口する内側凹部１１８ｂと、第二キャリア１１５を収容可能に軸方向外方に開口する外側凹部１１８ｃと、を有する。

　貫通孔１１８ａは、内側凹部１１８ｂ及び外側凹部１１８ｃの径方向中央部（サンギヤ１１１側の部分）を軸方向で互いに通じさせている。貫通孔１１８ａの軸方向内端部は、内側凹部１１８ｂの径方向中央部に連なっている。貫通孔１１８ａの軸方向外端部は、外側凹部１１８ｃの径方向中央部に連なっている。内側凹部１１８ｂの外径は、外側凹部１１８ｃの外径よりも大きい。外側凹部１１８ｃの外周縁は、第二キャリア１１５の外周縁よりも径方向外側に離間している。

　スペーサ１１８は、外側凹部１１８ｃの内周縁からリングギヤ１１６の軸方向内端部に向けて延び、潤滑剤を流通可能に窪むスペーサ側溝１１８ｄを有する。スペーサ側溝１１８ｄの深さは、外側凹部１１８ｃの内周縁側からリングギヤ１１６の軸方向内端部に向かうに従って徐々に深くなっている。

＜伝達歯車機構＞
　図８に示すように、伝達歯車機構１２０は、キャリア１１４，１１５の回転力をピストン１８２に伝達するトランスファギヤ１２１と、サンギヤ１１１の軸方向外端に臨む位置から軸方向外方に延びるトランスファシャフト１２２と、トランスファギヤ１２１に隣接して配置されたアイドラギヤ１２３と、アイドラギヤ１２３を挟んでトランスファギヤ１２１とは反対側に配置されたドリブンギヤ１２４と、を備える。伝達歯車機構１２０は、ケース１０６に隣接して配置されたカバーユニット１６０により覆われている。

　図９に示すように、トランスファギヤ１２１は、出力軸１０５と同軸上に設けられている。トランスファギヤ１２１は、トランスファシャフト１２２を挿通可能に開口する筒状に形成されている。トランスファギヤ１２１は、アイドラギヤ１２３と噛み合う外歯を有する筒状のギヤ本体１２１ａと、ギヤ本体１２１ａから軸方向内方に突出する内側筒体１２１ｂと、ギヤ本体１２１ａから軸方向外方に突出する外側筒体１２１ｃと、を備える。ギヤ本体１２１ａ、内側筒体１２１ｂ及び外側筒体１２１ｃは、同一の部材で一体に形成されている。トランスファギヤ１２１は、内側筒体１２１ｂの外周に設けられた内側軸受１３０と、外側筒体１２１ｃの外周に設けられた外側軸受１３１とにより、カバーユニット１６０に対してモータ軸線Ｃ１回りに回転可能に支持されている。

　トランスファシャフト１２２は、出力軸１０５と同軸上に設けられている。キャリア先端筒体１４１は、トランスファシャフト１２２の軸方向一端部側とスプラインにより結合されている。キャリア先端筒体１４１の内周には、キャリア先端筒体１４１の軸方向に平行な歯面を有する内歯が設けられている。トランスファシャフト１２２の軸方向一端部側の外周には、トランスファシャフト１２２の軸方向に平行な歯面を有し、キャリア先端筒体１４１の内歯に噛み合う外歯が設けられている。トランスファシャフト１２２の軸方向一端部側の外歯とキャリア先端筒体１４１の内歯との間には、潤滑剤を流通可能な隙間が形成されている。

　トランスファギヤ１２１のギヤ本体１２１ａは、トランスファシャフト１２２の軸方向他端部側とスプラインにより結合されている。ギヤ本体１２１ａの内周には、トランスファギヤ１２１の軸方向に平行な歯面を有する内歯が設けられている。トランスファシャフト１２２の軸方向他端部側の外周には、トランスファシャフト１２２の軸方向に平行な歯面を有し、ギヤ本体１２１ａの内歯に噛み合う外歯が設けられている。トランスファシャフト１２２の軸方向他端部側の外歯とギヤ本体１２１ａの内歯との間には、潤滑剤を流通可能な隙間が形成されている。

　内側筒体１２１ｂの軸方向内端部は、Ｏリング１３２を介してキャリア先端筒体１４１の先端部と接続されている。内側筒体１２１ｂの内周とトランスファシャフト１２２の軸方向中央部の外周との間には、軸受１３３が設けられている。例えば、軸受１３３は、一対の半円弧状のリング（いわゆる半割リング）により構成されている。トランスファシャフト１２２の軸方向中央部と軸受１３３との間には、潤滑剤を流通可能な隙間が形成されている。

　外側筒体１２１ｃには、カバー部材１３５が着脱可能に取り付けられている。カバー部材１３５は、トランスファシャフト１２２の軸方向他端部側に対して外部から潤滑剤を供給可能に開口する供給孔１３５ａを有する。供給孔１３５ａは、モータ軸線Ｃ１上に形成されている。トランスファシャフト１２２の軸方向外端部とカバー部材１３５との間には、潤滑剤を流通可能な隙間が形成されている。

　カバー部材１３５には、供給孔１３５ａに対して外部から潤滑剤を供給可能に開閉可能なグリスニップル１３６が設けられている。グリスニップル１３６は、モータ軸線Ｃ１上に設けられている。グリスニップル１３６は、カバー部材１３５よりも軸方向外方に延びている。グリスニップル１３６は、供給孔１３５ａに通じる潤滑剤の注入口（不図示）を有する。グリスニップル１３６は、注入口に対して内部からスプリングにより玉が押し付けられた逆止弁を有する。例えば、グリスニップル１３６に対してグリスガン等を接続して圧力をかけることにより、グリスニップル１３６を開き、注入口を通じて供給孔１３５ａに潤滑剤を供給することができる。

　アイドラギヤ１２３は、トランスファギヤ１２１の回転により回転する。アイドラリギヤは、トランスファシャフト１２２と平行に延びるアイドラ軸１２３ａ回りに回転可能とされている。アイドラギヤ１２３は、アイドラ軸１２３ａを挿通可能に開口する筒状に形成されている。アイドラギヤ１２３の内周とアイドラ軸１２３ａの外周との間には、軸受１２３ｂが設けられている。

　図８に示すように、ドリブンギヤ１２４は、アイドラギヤ１２３に隣接して配置されている。ドリブンギヤ１２４は、アイドラギヤ１２３の回転により回転する。ドリブンギヤ１２４は、シリンダ本体１０３の内部に収容されたシリンダシャフト１８０と同軸上に設けられている。図中符号Ｃ２は、シリンダシャフト１８０に沿うシリンダ軸線を示す。

　ドリブンギヤ１２４は、シリンダシャフト１８０の第一端部を挿通可能に開口する筒状に形成されている。ドリブンギヤ１２４は、アイドラギヤ１２３と噛み合う外歯を有する筒状のギヤ本体１２４ａと、ギヤ本体１２４ａから軸方向内方に突出する内側筒体１２４ｂと、ギヤ本体１２４ａから軸方向外方に突出する外側筒体１２４ｃと、を備える。ギヤ本体１２４ａ、内側筒体１２４ｂ及び外側筒体１２４ｃは、同一の部材で一体に形成されている。

　ドリブンギヤ１２４は、内側筒体１２４ｂの外周に設けられた内側軸受１５５と、外側筒体１２４ｃの外周に設けられた外側軸受１５６とにより、カバーユニット１６０に対してシリンダ軸線Ｃ２回りに回転可能に支持されている。
　図中において、符号１３７は外側筒体１２４ｃに対して着脱可能に設けられたカバー部材、符号１３８はカバー部材１３７に設けられ且つカバー部材１３７の供給孔に対して外部から潤滑剤を供給可能に開閉可能なグリスニップルをそれぞれ示す。

＜カバーユニット＞
　カバーユニット１６０は、トランスファギヤ１２１を軸方向外方から覆う第一カバー１６１と、ドリブンギヤ１２４を軸方向外方から覆う第二カバー１６２と、トランスファギヤ１２１、アイドラギヤ１２３及びドリブンギヤ１２４を各ギヤの径方向外方から覆う第三カバー１６３と、を備える。

　図７に示すように、第一カバー１６１は、軸方向から見て矩形状を有する。図９に示すように、第一カバー１６１は、トランスファシャフト１２２の軸方向他端部側に対して外部から潤滑剤を供給可能に開口する第一供給開口１６１ａを有する。第一供給開口１６１ａは、モータ軸線Ｃ１上に形成されている。トランスファギヤ１２１の軸方向外端部と第一カバー１６１との間には、潤滑剤を流通可能な隙間が形成されている。第一カバー１６１には、第一供給開口１６１ａを開閉可能に第一蓋部材１６５が着脱可能に取り付けられている。

　図８に示すように、第二カバー１６２は、シリンダシャフト１８０の第一端部側に対して外部から潤滑剤を供給可能に開口する第二供給開口１６２ａを有する。第二供給開口１６２ａは、シリンダ軸線Ｃ２上に形成されている。トリブンギヤ１２４の軸方向外端部と第二カバー１６２との間には、潤滑剤を流通可能な隙間が形成されている。第二カバー１６２には、第二供給開口１６２ａを開閉可能に第二蓋部材１６６が着脱可能に取り付けられている。

　図７に示すように、第二カバー１６２は、軸方向から見て、アイドラギヤ１２３と重なる位置に設けられたアイドラカバー部１６２ｂと、ドリブンギヤ１２４と重なる位置に設けられたドリブンカバー部１６２ｃと、を備える。アイドラカバー部１６２ｂ及びドリブンカバー部１６２ｃは、同一の部材で一体に形成されている。図９に示すように、アイドラカバー部１６２ｂは、ボルト１７０によりアイドラ軸１２３ａを固定している。

　図５に示すように、第三カバー１６３は、ケース１０６と第一カバー１６１との間に設けられたケース側カバー部１６３ａと、シリンダ本体１０３と第二カバー１６２との間に設けられたねじ側カバー部１６３ｂと、を備える。

　図９に示すように、ケース側カバー部１６３ａは、モータ軸線Ｃ１と同軸上に開口している。図中において、符号１６７はケース側カバー部１６３ａの軸方向内側部の内周面と内側軸受１３０との間に設けられた内側スペーサ、符号１６８はケース側カバー部１６３ａの軸方向外側部の内周面と外側軸受１３１との間に設けられた外側スペーサをそれぞれ示す。

　図５に示すように、第一カバー１６１は、複数（例えば本実施形態では４本）のボルト１７１によりケース側カバー部１６３ａを介してケース１０６に共締めされている。ケース側カバー部１６３ａの軸方向内端部は、ケース１０６の軸方向外端部に対してボルト１７１の共締めにより結合されている。

　ドリブンカバー部１６２ｃは、複数（例えば本実施形態では８本）のボルト１７２によりねじ側カバー部１６３ｂに固定されている。ねじ側カバー部１６３ｂは、複数（例えば本実施形態では４本）のボルト１７３によりシリンダ本体１０３に固定されている。

＜シリンダ本体＞
　図８に示すように、シリンダ本体１０３は、シリンダシャフト１８０と、シリンダシャフト１８０のねじ軸１８０ａに螺合されるナット１８１と、ナット１８１の外周に設けられたピストン１８２と、ピストン１８２に連結された筒状のピストンロッド１８３と、ピストンロッド１８３の先端部に設けられたジョイント部材１８４と、ピストンロッド１８３を収容する筒状のシリンダチューブ１８５と、シリンダチューブ１８５の第一端部とねじ側カバー部１６３ｂとの間に設けられたホルダ１８６と、シリンダチューブ１８５の第二端部に設けられたロッドカバー１８７と、を備える。

　ねじ軸１８０ａとナット１８１との間には、不図示のボールが介在している。ねじ軸１８０ａ及びナット１８１は、モータ１０１の回転運動を直線運動に変換するボールねじを構成している。ナット１８１は、複数のボルトによりピストン１８２に連結されている。ピストン１８２は、ナット１８１と一体にねじ軸１８０ａ上を移動可能に構成されている。ピストンロッド１８３は、ピストン１８２と一体にシリンダ軸線Ｃ２に沿って移動可能に構成されている。

　図６に示すように、ジョイント部材１８４は、ロッドカバー１８７の外周縁よりも外方に突出している。図８に示すように、ジョイント部材１８４は、シリンダ軸線Ｃ２と直交する方向に開口する接続孔１８４ａを有する。シリンダチューブ１８５の内周面とピストン１８２の外周面との間には、軸受１８８が設けられている。

　図５に示すように、ホルダ１８６は、筒状のホルダ本体１９０と、ホルダ本体１９０から径方向外方に突出するトラニオン部１９１と、を備える。
　図８に示すように、ホルダ本体１９０は、シリンダ軸線Ｃ２と同軸上に開口している。ホルダ本体１９０の内周面とねじ軸１８０ａとの間には複数の軸受１８９が設けられている。図５に示すように、トラニオン部１９１は、シリンダ軸線Ｃ２と直交する方向に開口する接続孔１９１ａを有する。トラニオン部１９１の接続孔１９１ａは、ジョイント部材１８４の接続孔１８４ａと平行に開口している。

＜電動シリンダの動作＞
　以下、電動シリンダ１００の動作の一例を説明する。
　図８に示すように、モータ１０１からの駆動力は、動力伝達ユニット１０２を通じて減速され、シリンダシャフト１８０に伝達される。具体的に、モータ１０１からの駆動力は、モータ軸線Ｃ１回りの回転力とされ、出力軸１０５、サンギヤ１１１、複数のプラネタリギヤ１１２、キャリア１１４，１１５により減速される。キャリア１１４，１１５により減速された回転力は、トランスファシャフト１２２を通じてトランスファギヤ１２１に伝達される。トランスファギヤ１２１に伝達された回転力は、アイドラギヤ１２３、ドリブンギヤ１２４を通じてシリンダシャフト１８０に伝達される。

　例えば、モータ１０１を正回転した場合、シリンダシャフト１８０は、シリンダ軸線Ｃ２回りの一方向に回転する。シリンダシャフト１８０の一方向への回転により、シリンダシャフト１８０のねじ軸１８０ａに螺合されるナット１８１がシリンダ軸線Ｃ２上を矢印Ｍ１方向に移動する。ナット１８１の矢印Ｍ１方向への移動により、ピストン１８２、ピストンロッド１８３及びジョイント部材１８４が矢印Ｍ１方向に一体に移動する。これにより、シリンダ本体１０３が伸びる。

　一方、シリンダ本体１０３が伸びた状態からモータ１０１を逆回転すると、シリンダシャフト１８０は、シリンダ軸線Ｃ２回りの他方向に回転する。シリンダシャフト１８０の他方向への回転により、シリンダシャフト１８０のねじ軸１８０ａに螺合されるナット１８１がシリンダ軸線Ｃ２上を矢印Ｍ１方向とは反対方向に移動する。ナット１８１の矢印Ｍ１方向とは反対方向への移動により、ピストン１８２、ピストンロッド１８３及びジョイント部材１８４が矢印Ｍ１方向とは反対方向に一体に移動する。これにより、シリンダ本体１０３が縮む。
　このように電動シリンダ１００は、モータ１０１の正逆回転により、シリンダ本体１０３が伸縮するように構成されている。

＜潤滑剤の流れ＞
　以下、潤滑剤の流れの一例を説明する。
　図１３に示すように、先ず、カバーユニット１６０から第一蓋部材１６５を外し、第一供給開口１６１ａを開口させる。すると、第一供給開口１６１ａを通じてグリスニップル１３６が露出する。次に、グリスニップル１３６に対して例えばグリスガン等を接続して圧力をかけることによりグリスニップル１３６を開き、供給孔１３５ａを通じて、トランスファギヤ１２１の内周側（隙間）へ潤滑剤を供給する（図の矢印Ｌ１方向）。すると、潤滑剤は、トランスファシャフト１２２の外周（スプラインの隙間）を伝ってキャリア１１４，１１５の内周側（隙間）へ入る（図の矢印Ｌ２方向）。その後、潤滑剤は、サンギヤ１１１の中空部１１１ａに入る（図の矢印Ｌ３方向）。これにより、潤滑剤を中空部１１１ａに溜めることができる。

　モータ１０１の駆動により出力軸１０５を回転させると、サンギヤ１１１が回転する。すると、サンギヤ１１１の中空部１１１ａ内の潤滑剤は、遠心力により、サンギヤ１１１の軸方向先端部から径方向外側に向けて流れる。すると、サンギヤ１１１の軸方向先端部から出た潤滑剤の一部は、第一キャリア１１４の第一ガイド溝１４３ａを伝って矢印Ｌ４方向へ流れ、プラネタリギヤ１１２の内周側（隙間）及びプラネタリギヤ１１２の側面側（隙間）へ入る。その後、潤滑剤は、リングギヤ１１６の内周側（隙間）へ入る。これにより、サンギヤ１１１、プラネタリギヤ１１２及びリングギヤ１１６を潤滑することができる。

　一方、サンギヤ１１１の軸方向先端部から出た潤滑剤の他の一部は、サンギヤ１１１の外周を伝って矢印Ｌ５方向へ流れ、スペーサ１１８の内側凹部１１８ｂに入る。これにより、潤滑剤をスペーサ１１８の内側凹部１１８ｂに溜めることができる。

　サンギヤ１１１の外周を伝って流れる潤滑剤の一部は、第二キャリア１１５の第二ガイド溝１５１ａを伝って矢印Ｌ６方向に流れ、プラネタリギヤ１１２の内周側（隙間）及びプラネタリギヤ１１２の側面側（隙間）へ入る。その後、潤滑剤は、リングギヤ１１６の内周側（隙間）へ入る。これにより、サンギヤ１１１、プラネタリギヤ１１２及びリングギヤ１１６を潤滑することができる。

　上述のように例えばグリスガン等によりグリスニップル１３６を開き、供給孔１３５ａを通じて潤滑剤を供給し、モータ１０１を駆動することにより、潤滑剤は、サンギヤ１１１の中空部１１１ａ、各ギヤの噛み合い部、モータ１０１とスペーサ１１８との間の隙間等に介在する。これにより、モータ１０１が発する熱及び各部の摩擦により生じる熱を、潤滑剤が介在する部分を経路として外部に放出することができる。したがって、モータ１０１及び遊星歯車機構１１０の冷却を促進することができる。

＜作用効果＞
　以上説明したように、本実施形態の電動シリンダ１００は、駆動源であるモータ１０１と、モータ１０１の駆動により回転する出力軸１０５と、出力軸１０５に連結され、出力軸１０５の回転により回転するサンギヤ１１１と、サンギヤ１１１に隣接し、サンギヤ１１１の回転により回転するプラネタリギヤ１１２と、を備える。サンギヤ１１１は、潤滑剤を収容可能に開口する中空部１１１ａを有する。
　この構成によれば、サンギヤ１１１の中空部１１１ａ内に潤滑剤を溜めることができる。加えて、モータ１０１の駆動により出力軸１０５を回転させると、サンギヤ１１１が回転する。すると、サンギヤ１１１の中空部１１１ａ内の潤滑剤は、遠心力により、サンギヤ１１１の中空部１１１ａから径方向外側に向けて流れる。すると、サンギヤ１１１の中空部１１１ａから出た潤滑剤の一部は、プラネタリギヤ１１２に伝わる。これにより、潤滑剤は、サンギヤ１１１の中空部１１１ａ、サンギヤ１１１とプラネタリギヤ１１２との噛み合い部等に介在する。そのため、モータ１０１が発する熱が出力軸１０５からサンギヤ１１１に伝わった場合、潤滑剤が介在する部分を経由して外部に放熱することができる。したがって、モータ１０１からの熱を外部へ効率的に逃がすことができる。

　本実施形態では、出力軸１０５は、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆから軸方向外方に突出している。第一回転体は、出力軸１０５と同軸の筒状に形成されている。中空部１１１ａは、サンギヤ１１１の軸方向外方に開口している。
　この構成によれば、遠心力によりサンギヤ１１１の中空部１１１ａから出た潤滑剤の一部は、サンギヤ１１１の外周を伝ってモータ１０１の軸方向端面１０１ｆに向けて流れる。これにより、潤滑剤は、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆに臨む部分に介在する。そのため、モータ１０１が発する熱を、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆ、潤滑剤が介在する部分を経由して外部に放熱することができる。したがって、モータ１０１からの熱を外部へ更に効率的に逃がすことができる。

　本実施形態では、電動シリンダ１００は、モータ１０１の駆動力をピストン１８２に伝達する遊星歯車機構１１０を備える。遊星歯車機構１１０は、サンギヤ１１１と、複数のプラネタリギヤ１１２と、複数のプラネタリギヤ１１２の中心軸１１３を回転可能に支持するキャリア１１４，１１５と、複数のプラネタリギヤ１１２を囲むリングギヤ１１６と、を備える。
　この構成によれば、遠心力によりサンギヤ１１１の中空部１１１ａから出た潤滑剤の一部は、各プラネタリギヤ１１２の内周へ入る。その後、潤滑剤は、リングギヤ１１６の内周へ入る。これにより、潤滑剤は、遊星歯車機構１１０を構成する各ギヤの噛み合い部等に介在する。そのため、モータ１０１が発する熱を、遊星歯車機構１１０において潤滑剤が介在する部分を経由して外部に放熱することができる。したがって、モータ１０１及び遊星歯車機構１１０の冷却を促進することができる。

　本実施形態では、キャリア１１４，１１５は、サンギヤ１１１の外周に臨む位置からプラネタリギヤ１１２の中心軸に向けて延び、潤滑剤を流通可能に窪むガイド溝１４３ａ，１５１ａを有する。
　この構成によれば、遠心力によりサンギヤ１１１の中空部１１１ａから出た潤滑剤の一部は、キャリア１１４，１１５のガイド溝１４３ａ，１５１ａを伝って、プラネタリギヤ１１２の中心軸１１３に向けて流れる。これにより、潤滑剤は、ガイド溝１４３ａ，１５１ａ、プラネタリギヤ１１２の中心軸１１３に沿う部分等に介在する。そのため、モータ１０１が発する熱を、ガイド溝１４３ａ，１５１ａを通じて潤滑剤が介在する部分を経由して外部に放熱することができる。したがって、モータ１０１及び遊星歯車機構１１０の冷却を更に促進することができる。

　本実施形態では、電動シリンダ１００は、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆとキャリア１１４，１１５との間に配置されたスペーサ１１８を備える。スペーサ１１８は、サンギヤ１１１の外周と隙間をあけてモータ１０１の軸方向に開口する貫通孔１１８ａを有する。
　この構成によれば、サンギヤ１１１の外周を伝って流れる潤滑部の一部は、スペーサ１１８の貫通孔１１８ａに入り、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆに向けて流れる。これにより、潤滑剤は、スペーサ１１８の貫通孔１１８ａ、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆに臨む部分に介在する。そのため、モータ１０１が発する熱を、モータ１０１の軸方向端面１０１ｆからスペーサ１１８の貫通孔１１８ａを通じて潤滑剤が介在する部分を経由して外部に放熱することができる。したがって、モータ１０１からの熱を外部へ更に効率的に逃がすことができる。

　本実施形態では、電動シリンダ１００は、キャリア１１４，１１５の回転力をピストン１８２に伝達するトランスファギヤ１２１と、サンギヤ１１１の軸方向外端に臨む位置から軸方向外方に延びるトランスファシャフト１２２と、を備える。キャリア１１４は、トランスファシャフト１２２の軸方向一端部側とスプラインにより結合されている。トランスファギヤ１２１は、トランスファシャフト１２２の軸方向他端部側とスプラインにより結合されている。
　この構成によれば、潤滑剤は、サンギヤ１１１の軸方向外端に臨む部分、トランスファシャフト１２２に沿う部分（スプラインの隙間）等に介在する。そのため、モータ１０１が発する熱を、トランスファシャフト１２２に沿って潤滑剤が介在する部分を経由して外部に放熱することができる。したがって、モータ１０１及び遊星歯車機構１１０の冷却を更に促進することができる。

　本実施形態では、電動シリンダ１００は、トランスファシャフト１２２の軸方向他端部側に対して外部から潤滑剤を供給可能に開口する供給孔１３５ａを有するカバー部材１３５と、カバー部材１３５に設けられ、かつ、供給孔１３５ａに対して外部から潤滑剤を供給可能に開閉可能なグリスニップル１３６と、を備える。
　この構成によれば、電動シリンダ１００の組み立て後に、グリスニップル１３６を開き、供給孔１３５ａを通じて外部から各ギヤの噛み合い部、サンギヤ１１１の中空部１１１ａに潤滑剤を供給することができる。
　例えば、潤滑剤の供給は、以下の手順により行うことができる。先ず、グリスニップル１３６を外部に露出させる。次に、グリスニップル１３６に対して例えばグリスガン等を接続して圧力をかけることによりグリスニップル１３６を開き、供給孔１３５ａを通じて、トランスファギヤ１２１の内周側（隙間）へ潤滑剤を供給する。すると、潤滑剤は、トランスファシャフト１２２の外周（スプラインの隙間）を伝ってキャリア１１４，１１５の内周側（隙間）へ入る。その後、潤滑剤は、サンギヤ１１１の中空部１１１ａに入る。これにより、供給孔１３５ａを通じて外部から各ギヤの噛み合い部、サンギヤ１１１の中空部１１１ａに潤滑剤を供給することができる。

　本実施形態では、ショベル１は、車両本体２と、車両本体２に連結された作業機３と、を備える。作業機３は、上記の電動シリンダ１００を備える。
　そのため、モータ１０１からの熱を外部へ効率的に逃がすことができるショベル１を提供することができる。

　本実施形態では、作業機３は、第一電動シリンダ１００Ａ、第二電動シリンダ１００Ｂ及び第三電動シリンダ１００Ｃとして共通の電動シリンダ１００を備える。
　そのため、第一電動シリンダ１００Ａ、第二電動シリンダ１００Ｂ及び第三電動シリンダ１００Ｃとして互いに異なる電動シリンダを備える場合と比較して、部品点数を削減し低コスト化することができる。

＜その他の実施形態＞
　上述した実施形態では、中空部は、サンギヤの軸方向外方に開口している例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、中空部は、サンギヤの径方向外方に開口していてもよい。例えば、中空部の開口態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

　上述した実施形態では、電動シリンダは、モータの駆動力をピストンに伝達する遊星歯車機構を備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、電動シリンダは、遊星歯車機構を備えていなくてもよい。例えば、電動シリンダは、ベルトプーリ機構、ラックアンドピニオン機構等の遊星歯車機構以外の動力伝達機構を備えていてもよい。例えば、動力伝達機構の態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

　上述した実施形態では、電動シリンダは、出力軸の回転により回転するサンギヤと、サンギヤに隣接し、サンギヤの回転により回転するプラネタリギヤと、を備え、サンギヤが潤滑剤を収容可能に開口する中空部を有する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、電動シリンダは、出力軸の回転により回転するプーリと、プーリの回転により回転するベルトと、を備え、プーリが潤滑剤を収容可能に開口する中空部を有していてもよい。例えば、電動シリンダは、出力軸の回転により回転するピニオンと、ピニオンの回転により移動するベルトと、ベルトの移動により回転するギヤと、を備え、ピニオンが潤滑剤を収容可能に開口する中空部を有していてもよい。例えば、中空部を有する回転体の態様は、要求仕様に応じて変更することができる。例えば、電動シリンダは、駆動源であるモータと、モータの駆動により回転する出力軸と、出力軸に連結され、出力軸の回転により回転する第一回転体と、第一回転体に隣接し、第一回転体の回転により回転する第二回転体と、を備え、第一回転体は、潤滑剤を収容可能に開口する中空部を有していればよい。

　上述した実施形態では、キャリアは、サンギヤの外周に臨む位置からプラネタリギヤの中心軸に向けて延び、潤滑剤を流通可能に窪むガイド溝を有する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、ガイド溝は、キャリアの外周に沿って軸方向に延びていてもよい。例えば、キャリアは、ガイド溝を有していなくてもよい。例えば、キャリアの態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

　上述した実施形態では、電動シリンダは、モータの軸方向端面とキャリアとの間に配置されたスペーサを備え、スペーサは、サンギヤの外周と隙間をあけてモータの軸方向に開口する貫通孔を有する例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、スペーサは、モータの軸方向端面とキャリアとの間に配置されていなくてもよい。例えば、キャリアは、モータの軸方向端面に臨み、キャリアは、サンギヤの外周と隙間をあけてモータの軸方向に開口する貫通孔を有していてもよい。例えば、スペーサの設置態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

　上述した実施形態では、電動シリンダは、キャリアの回転力をピストンに伝達するトランスファギヤと、サンギヤの軸方向外端に臨む位置から軸方向外方に延びるトランスファシャフトと、を備え、キャリアは、トランスファシャフトの軸方向一端部側とスプラインにより結合され、トランスファギヤは、トランスファシャフトの軸方向他端部側とスプラインにより結合されている例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、キャリアは、トランスファシャフトの軸方向一端部側と圧入等のスプライン以外の態様により結合されていてもよい。例えば、トランスファギヤは、トランスファシャフトの軸方向他端部側と圧入等のスプライン以外の態様により結合されていてもよい。例えば、トランスファシャフトの結合態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

　上述した実施形態では、電動シリンダは、トランスファシャフトの軸方向他端部側に対して外部から潤滑剤を供給可能に開口する供給孔を有するカバー部材と、カバー部材に設けられ、かつ、供給孔に対して外部から潤滑剤を供給可能に開閉可能なグリスニップルと、を備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、電動シリンダは、カバー部材及びグリスニップルを備えていなくてもよい。例えば、トランスファシャフトの軸方向他端部側は、トランスファギヤにより覆われていてもよい。例えば、供給孔は、トランスファギヤ等のカバー部材以外の部材に設けられていてもよい。例えば、グリスニップルは、トランスファギヤ等のカバー部材以外の部材に設けられていてもよい。例えば、供給孔の設置態様及びグリスニップルの設置態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

　上述した実施形態では、作業機は、第一電動シリンダ、第二電動シリンダ及び第三電動シリンダとして共通の電動シリンダを備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、作業機は、第一電動シリンダ、第二電動シリンダ及び第三電動シリンダとして互いに異なる電動シリンダを備えていてもよい。例えば、電動シリンダの設置態様は、要求仕様に応じて変更することができる。

　上述した実施形態では、作業機械（作業車両）の一例として、ショベルを挙げて説明したが、これに限らない。例えば、ダンプトラックやブルドーザ、ホイールローダ等の他の作業車両に本発明を適用してもよい。

　以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はこれらに限定されることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能であり、上述した実施形態を適宜組み合わせることも可能である。

　１…ショベル（作業機械）、２…車両本体、３…作業機、１００…電動シリンダ、１００Ａ…第一電動シリンダ（電動シリンダ）、１００Ｂ…第二電動シリンダ（電動シリンダ）、１００Ｃ…第三電動シリンダ（電動シリンダ）、１０１…モータ、１０１ｆ…モータの軸方向端面、１０１Ａ…第一モータ（モータ）、１０１Ｂ…第二モータ（モータ）、１０１Ｃ…第三モータ（モータ）、１０５…出力軸、１１０…遊星歯車機構、１１１…サンギヤ（第一回転体）、１１１ａ…中空部、１１２…プラネタリギヤ（第二回転体）、１１３…プラネタリ軸（プラネタリギヤの中心軸）、１１４…第一キャリア（キャリア）、１１５…第二キャリア（キャリア）、１１６…リングギヤ、１１８…スペーサ、１１８ａ…貫通孔、１２１…トランスファギヤ、１２２…トランスファシャフト、１３５…カバー部材、１３５ａ…供給孔、１３６…グリスニップル、１４３ａ…第一ガイド溝（ガイド溝）、１５１ａ…第二ガイド溝（ガイド溝）、１８２…ピストン

Claims

　駆動源であるモータと、
　前記モータの駆動により回転する出力軸と、
　前記出力軸に連結され、前記出力軸の回転により回転する第一回転体と、
　前記第一回転体に隣接し、前記第一回転体の回転により回転する第二回転体と、を備え、
　前記第一回転体は、潤滑剤を収容可能に開口する中空部を有する
　電動シリンダ。
　前記出力軸は、前記モータの軸方向端面から軸方向外方に突出し、
　前記第一回転体は、前記出力軸と同軸の筒状に形成され、
　前記中空部は、前記第一回転体の前記軸方向外方に開口している
　請求項１に記載の電動シリンダ。
　前記モータの駆動力をピストンに伝達する遊星歯車機構を更に備え、
　前記遊星歯車機構は、
　　前記第一回転体としてのサンギヤと、
　　前記第二回転体としての複数のプラネタリギヤと、
　　前記複数のプラネタリギヤの中心軸を回転可能に支持するキャリアと、
　　前記複数のプラネタリギヤを囲むリングギヤと、を備える
　請求項２に記載の電動シリンダ。
　前記キャリアは、前記サンギヤの外周に臨む位置から前記プラネタリギヤの中心軸に向けて延び、前記潤滑剤を流通可能に窪むガイド溝を有する
　請求項３に記載の電動シリンダ。
　前記モータの軸方向端面と前記キャリアとの間に配置されたスペーサを更に備え、
　前記スペーサは、前記サンギヤの外周と隙間をあけて前記モータの軸方向に開口する貫通孔を有する
　請求項３又は４に記載の電動シリンダ。
　前記キャリアの回転力を前記ピストンに伝達するトランスファギヤと、
　前記サンギヤの軸方向外端に臨む位置から前記軸方向外方に延びるトランスファシャフトと、を更に備え、
　前記キャリアは、前記トランスファシャフトの軸方向一端部側とスプラインにより結合され、
　前記トランスファギヤは、前記トランスファシャフトの軸方向他端部側とスプラインにより結合されている
　請求項３から５の何れか一項に記載の電動シリンダ。
　前記トランスファシャフトの軸方向他端部側に対して外部から前記潤滑剤を供給可能に開口する供給孔を有するカバー部材と、
　前記カバー部材に設けられ、かつ、前記供給孔に対して外部から前記潤滑剤を供給可能に開閉可能なグリスニップルと、を更に備える
　請求項６に記載の電動シリンダ。
　車両本体と、
　前記車両本体に連結された作業機と、を備え、
　前記作業機は、請求項１から７の何れか一項に記載の電動シリンダを備える
　作業機械。