JP2023079532A - ワーク取出し装置およびワーク取出し方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ワーク積層体のワーク同士が密着している状態であっても、ワーク積層体の最上部に位置するワークのみを確実に取り出すことができるようにする。【解決手段】ワーク積層体２Ｇを昇降させてワーク積層体２Ｇの最上部に位置する第１ワーク２ａを所定の保持高さに位置させる４つの昇降部１２と、第１ワーク２ａが保持高さに位置した状態で、第１ワーク２ａの下面に接触している第２ワーク２ｂの横方向の移動を規制する移動規制部１３と、保持高さに位置した第１ワーク２ａを側方から保持する保持部１４と、第１ワーク２ａを保持した保持部１４を横方向に移動させて第１ワーク２ａを第２ワーク２ｂに対して相対移動させる保持部移動機構１５を備える。昇降部１２は、保持部移動機構１５が第１ワーク２ａを保持した保持部１４を横方向に移動させた後、ワーク積層体２Ｇを下降させてワーク積層体２Ｇから第１ワーク２ａを分離させる。【選択図】図１１

Description

本発明は、矩形平板状の複数のワークが上下方向に重ねられて成るワーク積層体からその最上部に位置するワークを取り出すワーク取出し装置およびワーク取出し方法に関する。

従来、基板等の矩形平板状の複数のワークが上下方向に重ねられて成るワーク積層体からその最上部に位置するワークを取り出すワーク取出し装置は、基板に部品を実装して実装基板を製造する部品実装装置における基板供給部等に用いられている。このようなワーク取出し装置としては、例えば、吸着面を下方に向けた複数の吸着パッドによってワーク積層体の最上部に位置するワークを吸着して取り出す構成のものが知られている（例えば、下記の特許文献１参照）。

特開平５－３０４３９３号公報

しかしながら、ワーク積層体を構成する個々の上下に隣接するワークはワーク同士で密着していることが多く、ワーク積層体の最上部に位置するワークのみを取り出したつもりであっても、そのワークの下面に他のワークがくっついてしまっているケースがあるという問題点があった。

そこで本発明は、ワーク積層体のワーク同士が密着している状態であっても、ワーク積層体の最上部に位置するワークのみを確実に取り出すことができるワーク取出し装置およびワーク取出し方法を提供することを目的とする。

本発明のワーク取出し装置は、矩形平板状の複数のワークが上下方向に重ねられて成るワーク積層体からその最上部に位置する第１ワークを取り出すワーク取出し装置であって、前記ワーク積層体を昇降させて前記第１ワークを所定の保持高さに位置させる昇降機構と、前記第１ワークが前記保持高さに位置した状態で、前記第１ワークの下面に接触している第２ワークの横方向の移動を規制する移動規制部と、前記保持高さに位置した前記第１ワークを側方から保持する保持部と、前記第１ワークを保持した前記保持部を横方向に移動させて前記第１ワークを前記第２ワークに対して相対移動させる保持部移動機構と、を備え、前記昇降機構は、前記保持部移動機構が前記第１ワークを保持した前記保持部を横方向に移動させた後、前記ワーク積層体を下降させて前記ワーク積層体から前記第１ワークを分離させる。

本発明のワーク取出し方法は、矩形平板状の複数のワークが上下方向に重ねられて成るワーク積層体からその最上部に位置する第１ワークを取り出すワーク取出し方法であって、前記ワーク積層体を昇降させて前記第１ワークを所定の保持高さに位置させる位置決め工程と、前記保持高さに位置された前記第１ワークの下面に接触している第２ワークの移動が規制された状態で前記第１ワークを側方から保持する保持工程と、前記保持工程で保持した第１ワークを前記第２ワークに対して横方向に相対移動させる相対移動工程と、前記相対移動工程で前記第１ワークが横方向に移動された後、前記ワーク積層体を下降させて前記ワーク積層体から前記第１ワークを分離させる分離工程と、を有する。

本発明によれば、ワーク積層体のワーク同士が密着している状態であっても、ワーク積層体の最上部に位置するワークのみを確実に取り出すことができる。

本発明の一実施の形態におけるワーク取出し装置の斜視図 本発明の一実施の形態におけるワーク取出し装置の側面図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態におけるワーク取出し装置の平面図 ワーク取出し装置が備える（ａ）移動規制部と前側保持部の斜視図（ｂ）移動規制部と後側保持部の斜視図 （ａ）（ｂ）ワーク取出し装置の一部の側面図 （ａ）（ｂ）（ｃ）ワーク取出し装置が備える前側保持部の動作説明図 （ａ）（ｂ）ワーク取出し装置が備える後側保持部の動作説明図 本発明の一実施の形態におけるワーク取出し装置の制御系統を示すブロック図 （ａ）（ｂ）第１ワークを保持高さに位置させる手順を説明する図 （ａ）（ｂ）（ｃ）第１ワークを保持高さに位置させる手順を説明する図 （ａ）（ｂ）（ｃ）第１ワークをワーク積層体から分離させる手順を説明する図 保持部により第１ワークを保持した状態を示すワーク取出装置の斜視図 （ａ）（ｂ）（ｃ）搬送コンベアによりワークを搬出する手順を示す図 搬送コンベアによりワークを搬出している状態を示すワーク取出装置の斜視図 （ａ）（ｂ）搬送コンベアを退避位置に位置させる手順を示す図

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１および図２は本発明の一実施の形態におけるワーク取出し装置１を示している。ワーク取出し装置１は、基板等の矩形平板状の複数のワーク２が上下方向に積み重ねられて成るワーク積層体２Ｇから最上部に位置するワーク２（「第１ワーク２ａ」と称する）を分離して取り出し、水平方向に搬出する装置である。本実施の形態ではワーク積層体２Ｇから取り出した第１ワーク２ａを搬出する水平方向を左右方向とし、これをＸ方向とする。また前後方向をＹ方向とし、上下方向をＺ方向とする。

図１および図２において、ワーク取出し装置１は、基台１１、昇降部１２、移動規制部１３、保持部１４、保持部移動機構１５および搬送コンベア１６を主な構成要素としている。

昇降部１２は基台１１の前後左右の４箇所に設けられている。各昇降部１２はＺ方向に延びた支柱２１、モータまたはシリンダから成る昇降アクチュエータ２２および支柱２１に支持されて上方に延びた支持ロッド２３を備えている。支持ロッド２３は昇降アクチュエータ２２に駆動されて上下方向に移動する。

４つの昇降部１２は、４つの支持ロッド２３によりワーク積層体２Ｇの下面（ワーク積層体２Ｇの最下部に位置するワーク２の下面）を下方から支持し、４つの昇降アクチュエータ２２により４つの支持ロッド２３を上下方向に移動させることによって、ワーク積層体２Ｇを昇降させる。すなわち本実施の形態において、４つの昇降部１２はワーク積層体２Ｇを昇降させる昇降機構となっている。

４つの支持ロッド２３はそれぞれの上端部２３Ｔにおいて、ワーク積層体２Ｇの下面の四隅（四つの隅部）を支持する（図１、図２及び図３（ａ），（ｂ））。４つの昇降アクチュエータ２２は独立して作動させることができ、これにより４つの支持ロッド２３により支持したワーク積層体２Ｇの４つの隅部の高さを個別に調整することが可能である。

図１および図２において、４つの昇降部１２の上方にはＸ方向に延びた前側ベース部２４Ａと後側ベース部２４Ｂが設けられている。前側ベース部２４Ａは前側に位置する２つの昇降部１２の支柱２１によって支持されており、後側ベース部２４Ｂは後側に位置する２つの昇降部１２の支柱２１によって支持されている。

図１において、４つの支柱２１それぞれにはガイド部材２５が設けられている。各ガイド部材２５はＺ方向に延びており、支柱２１と支持ロッド２３の間に位置している。４つのガイド部材２５はそれぞれ断面がＬ字形状を有しており（図１）、ワーク積層体２Ｇの４つの隅部を外側からガイドする。

図１および図３（ａ），（ｂ）において、移動規制部１３は、前側ベース部２４Ａと後側ベース部２４Ｂにそれぞれ２つずつ設けられている。前側ベース部２４Ａに設けられた２つの移動規制部１３（前側の移動規制部１３）は前側に位置する２つのガイド部材２５の間に位置しており、後側ベース部２４Ｂに設けられた２つの移動規制部１３（後側の移動規制部１３）は後側に位置する２つのガイド部材２５の間に位置している。

図４（ａ）は前側の移動規制部１３を示しており、図４（ｂ）は後側の移動規制部１３を示している。前側の移動規制部１３は後方に面した規制面１３Ｔを有しており、後側の移動規制部１３は前方に面した規制面１３Ｔを有している。図３（ａ），（ｂ）および図５（ａ），（ｂ）に示すように、前側の移動規制部１３と後側の移動規制部１３は規制面１３Ｔ同士が互いに向かい合うように配置されている。

図１および図３（ａ），（ｂ）において、保持部１４は、前側ベース部２４Ａに設けられた２つの移動規制部１３の上に設置された２つの前側保持部１４Ａと、後側ベース部２４Ｂに設けられた２つの移動規制部１３の上に設置された２つの後側保持部１４Ｂから成る（図４（ａ），（ｂ）も参照）。各前側保持部１４Ａはその前側保持部１４Ａが設置された前側の移動規制部１３に対してＹ方向にスライド自在であり、各後側保持部１４Ｂはその後側保持部１４Ｂが設置された後側の移動規制部１３に対してＹ方向にスライド自在である。

図４（ａ），（ｂ）において、前側保持部１４Ａと後側保持部１４Ｂはそれぞれ、互いに向かい合う端面（以下、「保持面１４Ｔ」と称する）と、保持面１４Ｔの上部から互いに向い合う方向に突出して延びた突出部１４Ｓを有している。保持面１４Ｔと突出部１４Ｓの下面１４ＵはＬ字形状になっている（図６（ａ），（ｂ），（ｃ）および図７（ａ），（ｂ）も参照）。

前側保持部１４Ａと後側保持部１４Ｂは、４つの昇降部１２によって昇降されるワーク積層体２Ｇの最上部に位置するワーク２（すなわち第１ワーク２ａ）が所定の高さ（以下、「保持高さ」と称する）に位置した状態で、前側保持部１４Ａの保持面１４Ｔと後側保持部１４Ｂの保持面１４Ｔが第１ワーク２ａの側面と対向する位置に位置している。

前側の移動規制部１３と後側の移動規制部１３は、第１ワーク２ａが保持高さに位置した状態で、第１ワーク２ａの下面に接触しているワーク２（「第２ワーク２ｂ」と称する）の高さに位置する。詳細には、前側の移動規制部１３の規制面１３Ｔと後側の移動規制部１３の規制面１３Ｔがそれぞれ、第２ワーク２ｂの側面に側方から対向する位置に位置する。

図１，図２，図３（ａ），（ｂ）および図５（ａ），（ｂ）おいて、保持部移動機構１５は、前側ベース部２４Ａの上面に設けられた前側保持部移動機構１５Ａと、後側ベース部２４Ｂの上面に設けられた後側保持部移動機構１５Ｂから成る。前側保持部移動機構１５Ａは２つの前側保持部１４ＡをそれぞれＹ方向に移動させ、後側保持部移動機構１５Ｂは２つの後側保持部１４ＢをそれぞれＹ方向に移動させる。

前側保持部移動機構１５Ａは、前側保持部１４Ａを、その保持面１４Ｔが前側の移動規制部１３の規制面１３Ｔよりも前方に位置する後退位置（図６（ａ））と、保持面１４Ｔが規制面１３Ｔよりも後方に位置する保持位置（図６（ｂ））と、保持面１４Ｔが保持位置よりも更に後方に位置する押込み位置（図６（ｃ））との間で移動させる。後側保持部移動機構１５Ｂは、後側保持部１４Ｂを、その保持面１４Ｔが後側の移動規制部１３の規制面１３Ｔよりも後方に位置する後退位置（図７（ａ））と、保持面１４Ｔが規制面１３Ｔよりも前方に位置する保持位置（図７（ｂ））との間で移動させる。

図１、図２および図３において、搬送コンベア１６は、前側ベース部２４Ａと後側ベース部２４Ｂのそれぞれに設けられている。これら前後一対の搬送コンベア１６はＸ方向に延びた形状を有している。前側ベース部２４Ａと後側ベース部２４Ｂのそれぞれにはコンベア進退シリンダ２６が設けられている（図１、図２および図３）。前側の搬送コンベア１６は前側ベース部２４Ａに設けられたコンベア進退シリンダ２６によってＹ方向に移動され、後側の搬送コンベア１６は後側ベース部２４Ｂに設けられたコンベア進退シリンダ２６によってＹ方向に移動される。

前後の搬送コンベア１６はそれぞれ、ワーク積層体２Ｇの昇降領域のＹ方向の外側に位置する退避位置（図３（ａ）および図５（ａ））と、ワーク積層体２Ｇの昇降領域のＹ方向の内側に位置する進出位置（図３（ｂ）および図５（ｂ））との間で移動自在である。一対のコンベア進退シリンダ２６は同期して作動し、前後の搬送コンベア１６を同時に進出位置または退避位置に位置させる。

図８において、ワーク取出し装置１が備える制御装置３０は、昇降アクチュエータ２２、前側保持部移動機構１５Ａ、後側保持部移動機構１５Ｂ、コンベア進退シリンダ２６および搬送コンベア１６の各動作を制御する。昇降アクチュエータ２２は制御装置３０に制御されて４つの支持ロッド２３を上下方向に移動させ、４つの支持ロッド２３によって支持したワーク積層体２Ｇを昇降させる。前側保持部移動機構１５Ａと後側保持部移動機構１５Ｂは制御装置３０に制御されて動作し、前側保持部１４Ａと後側保持部１４ＢをそれぞれＹ方向に移動させる。コンベア進退シリンダ２６は制御装置３０に制御されて動作し、前後の搬送コンベア１６をそれぞれＹ方向に進退させる。搬送コンベア１６は制御装置３０に制御されて動作し、後述するように、ワーク積層体２Ｇから取り出されたワーク２（第１ワーク２ａ）をＸ方向に搬送してワーク取出し装置１から搬出する。

図１および図３（ａ），（ｂ）において、前側ベース部２４Ａと後側ベース部２４Ｂそれぞれには光センサ３１が設けられている。光センサ３１は前側ベース部２４Ａと後側ベース部２４Ｂそれぞれに２つずつ設けられている。

前側ベース部２４Ａと後側ベース部２４Ｂに設けられた４つの光センサ３１は４つの昇降部１２のそれぞれに対応している。すなわち、前方左側の光センサ３１は前方左側の昇降部１２に対応しており、前方右側の光センサ３１は前方右側の昇降部１２に対応している。また、後方左側の光センサ３１は後方左側の昇降部１２に対応しており、後方右側の光センサ３１は後方右側の昇降部１２に対応している。

各光センサ３１は制御装置３０に制御されて検査光３１ＬをＹ方向（ワーク積層体２Ｇが昇降される側に向かう方向）に投光する（図３（ａ），（ｂ）および図５（ａ），（ｂ））。そして、その投光した検査光３１Ｌが保持高さに位置したワーク２の側面において反射された場合には、その反射光を受光することによって、検査光３１Ｌの位置（すなわち保持高さの位置）にワーク２が存在することを検知する。

本実施の形態では、４つの支持ロッド２３によって支持されたワーク積層体２Ｇを上昇させていき（図９（ａ）→図９（ｂ））、検査光３１Ｌの反射光を受光した光センサ３１に対応する昇降部１２の昇降アクチュエータ２２を停止させる。これにより、第１ワーク２ａの四つの隅部のうち、保持高さに達した隅部はそれ以上上昇しないことから、４つの昇降アクチュエータ２２の作動が停止した時点において、第１ワーク２ａは水平姿勢で保持高さに位置する（図９（ｂ））。このため、ワーク積層体２Ｇの上昇を開始する当初において、第１ワーク２ａが水平姿勢から傾いていたとしても（図１０（ａ））、反射光を受光した光センサ３１に対応する昇降アクチュエータ２２の動作を停止させていくことにより（図１０（ｂ）→図１０（ｃ））、第１ワーク２ａを水平姿勢で保持高さに位置させることができる（図１０（ｃ））。

このように本実施の形態において４つの光センサ３１は、昇降機構（４つの昇降部１２）によって昇降されるワーク積層体２Ｇのうち第１ワーク２ａが保持高さに位置した状態を検出する検出手段となっており、昇降機構は、これら検出手段としての４つの光センサ３１からの検出情報に基づいて第１ワーク２ａが保持高さに位置するようにワーク積層体２Ｇを昇降させるようになっている。

次に、上記構成のワーク取出し装置１によって、４つの支持ロッド２３によって支持されたワーク積層体２Ｇから最上部に位置するワーク２（第１ワーク２ａ）を取り出すワーク取出し作業の実行手順を説明する。ワーク取出し作業では先ず、制御装置３０は、前側保持部移動機構１５Ａと後側保持部移動機構１５Ｂを制御して、前側保持部１４Ａと後側保持部１４Ｂをともに後退位置に位置させておく。また、コンベア進退シリンダ２６を制御して、前後の搬送コンベア１６をそれぞれ退避位置に位置させておく（図９（ａ））。そして、４つの昇降アクチュエータ２２を制御して、４つの支持ロッド２３により支持されたたワーク積層体２Ｇの上面（第１ワーク２ａの上面）を、保持高さよりも低い位置に位置させておく。

制御装置３０は、ワーク積層体２Ｇの上面を保持高さよりも低い位置に位置させたら、４つの昇降アクチュエータ２２を作動させて、ワーク積層体２Ｇを上昇させていく（図９（ａ）→図９（ｂ））。そして、前述の要領により、すなわち、第１ワーク２ａの四つの隅部それぞれが光センサ３１によって検出された時点で対応する昇降アクチュエータ２２の作動を停止させることにより、第１ワーク２ａを保持高さに位置させる。これにより第１ワーク２ａは保持高さに位置決めされた状態となる（図９（ｂ）。位置決め工程）。

第１ワーク２ａが保持高さに位置したら、制御装置３０は、前側保持部移動機構１５Ａと後側保持部移動機構１５Ｂを作動させて、前側保持部１４Ａと後側保持部１４Ｂをそれぞれ後退位置から保持位置に位置させる（図９（ｂ）→図１１（ａ））。これにより第１ワーク２ａは保持部１４を構成する２つの前側保持部１４Ａと２つの後側保持部１４Ｂとによって側方から挟まれ、保持部１４によって保持された状態となる（図１１（ａ）および図１２。保持工程）。

第１ワーク２ａが保持部１４によって保持された状態では、２つの前側保持部１４Ａの保持面１４Ｔと２つの後側保持部１４Ｂの保持面１４Ｔはそれぞれ第１ワーク２ａの側面に当接する。また、突出部１４Ｓの下面１４Ｕは第１ワーク２ａの上面の上方に位置する（図１１（ａ）および図１２）。

保持部１４（２つの前側保持部１４Ａと２つの後側保持部１４Ｂ）によって第１ワーク２ａが保持されたら、制御装置３０は、前側保持部移動機構１５Ａおよび後側保持部移動機構１５Ｂを作動させて、前側保持部１４Ａを保持位置から押込み位置に移動させるとともに、後側保持部１４Ｂを保持位置から後退位置に移動させることによって、第１ワーク２ａを第２ワーク２ｂに対して横方向（ワーク２の面内方向）に相対移動させる（図１１（ａ）→図１１（ｂ）。相対移動工程）。これにより第１ワーク２ａは保持部１４によって保持（前側保持部１４Ａと後側保持部１４Ｂによって挟まれた）状態のまま、第１ワーク２ａの下面に接触している第２ワーク２ｂに対して横方向にスライドする。これにより第１ワーク２ａと第２ワーク２ｂが密着していた場合であっても、その密着状態は解消される。

制御装置３０は、第１ワーク２ａを保持した保持部１４を横方向に移動させることによって、第１ワーク２ａと第２ワーク２ｂの密着状態を解消したら、制御装置３０は、４つの昇降アクチュエータ２２を作動させて、４つの支持ロッド２３を下降させる（図１１（ｂ）→図１１（ｃ））。これによりワーク積層体２Ｇは保持部１４によって保持された状態の第１ワーク２ａを残して下降するので、第２ワーク２ｂから（すなわち第１ワーク２ａを除いた残りのワーク積層体２Ｇ）から第１ワーク２ａが分離される（図１１（ｃ）。分離工程）。

上記のようにワーク積層体２Ｇ（第１ワーク２ａを除いた残りのワーク積層体２Ｇ）が下降するとき、第１ワーク２ａと第２ワーク２ｂとの間の密着状態は予め解消されているので、第１ワーク２ａは第２ワーク２ｂ（残りのワーク積層体２Ｇ）からスムーズに分離する。従って、ワーク積層体２Ｇを下降させたときに、第２ワーク２ｂ（更には第２ワーク２ｂの下面に密着している他のワーク２）が第１ワーク２ａの下面にくっついたままとなったり、下降されるワーク積層体２Ｇによって第１ワーク２ａが下方に引っ張られて前側保持部１４Ａと後側保持部１４Ｂの間から脱落してしまったりするような事態が発生することを防止できる。

制御装置３０は、ワーク積層体２Ｇを下降させたら、前側保持部移動機構１５Ａと後側保持部移動機構１５Ｂを作動させて、前側保持部１４Ａを押込み位置から保持位置に移動させるとともに、後側保持部１４Ｂを後退位置から保持位置に移動させる（図１１（ｃ）→図１３（ａ））。これにより第１ワーク２ａは元の位置（ワーク積層体２Ｇの最上部にあった位置）に戻る（図１３（ａ））。

第１ワーク２ａが元の位置に戻ったら、制御装置３０は一対のコンベア進退シリンダ２６を作動させて、前後の搬送コンベア１６をそれぞれ進出位置に進出させる（図１３（ａ）→図１３（ｂ））。これにより一対の搬送コンベア１６は保持部１４によって保持された第１ワーク２ａと、４つの昇降アクチュエータ２２によって下降されたワーク積層体２Ｇ（残りのワーク積層体２Ｇ）との間に進出した状態となる（図１３（ｂ）。コンベア進出工程）。

制御装置３０は、前後の搬送コンベア１６を第１ワーク２ａとワーク積層体２Ｇとの間に進出させたら、前側保持部移動機構１５Ａと後側保持部移動機構１５Ｂを作動させ、前側保持部１４Ａと後側保持部１４Ｂをそれぞれ後退位置に位置させることによって、保持部１４による第１ワーク２ａの保持を解除する（図１３（ｂ）→図１３（ｃ））。これにより第１ワーク２ａは落下し、第１ワーク２ａの両端部が前後の搬送コンベア１６によって支持された状態となる（図１３（ｃ）。ワーク落下工程）。

第１ワーク２ａが一対の搬送コンベア１６によって支持されたら、制御装置３０は一対の搬送コンベア１６を同期して作動させ、ワーク積層体２Ｇから分離させた第１ワーク２ａを水平方向に搬送することによって（図１４中に示す矢印Ｆ）、第１ワーク２ａをワーク取出し装置１の外部に搬出する（搬出工程）。これによりワーク取出し作業が終了する。

制御装置３０はワーク取出し作業が終了したら、一対のコンベア進退シリンダ２６を作動させて、一対の搬送コンベア１６をそれぞれ退避位置に位置させる（図１５（ａ）→図１５（ｂ））。これによりワーク取出し作業を引き続き行うことが可能となる。

以上説明したように、本実施の形態におけるワーク取出し装置１は、昇降部１２によりワーク積層体２Ｇを昇降させて、ワーク積層体２Ｇの最上部に位置するワーク２（第１ワーク２ａ）を所定の保持高さに位置させたら（位置決め工程）、その第１ワーク２ａを保持部１４（前側保持部１４Ａおよび後側保持部１４Ｂ）によって保持し（保持工程）、第１ワーク２ａの下面に接触しているワーク２（第２ワーク）の横方向の移動を規制した状態で、保持部１４を横方向に移動させるようになっている（相対移動工程）。これにより第１ワーク２ａは第２ワーク２ｂに対して横方向に相対移動（スライド）し、第１ワーク２ａと第２ワーク２ｂの間が密着していたとしても、その密着状態は解消されるので、その後に昇降部１２によってワーク積層体２Ｇを下降させたとき（分離工程）、第１ワーク２ａはワーク積層体２Ｇからスムーズに分離する。このため本実施の形態におけるワーク取出し装置１によれば、ワーク積層体２Ｇのワーク２同士が密着している状態であっても、ワーク積層体２Ｇの最上部に位置するワーク２（第１ワーク２ａ）のみを確実に取り出すことができる。

これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述したものに限定されず、種々の変形等が可能である。例えば、上述の実施の形態において、昇降機構（４つの昇降部１２）によって昇降されるワーク積層体２Ｇのうち第１ワーク２ａが保持高さに位置した状態を検出する検出手段は非接触型のセンサ（光センサ３１）であったが、検出手段はリミットスイッチなどの接触型のセンサであってもよい。或いは、昇降部１２によって昇降されるワーク積層体２Ｇのうち第１ワーク２ａが所定の保持高さに位置した状態を検出手段によって検出して第１ワーク２ａを保持高さに位置決めするのではなく、前側保持部１４Ａと後側保持部１４Ｂをそれぞれ保持位置に位置させた状態でワーク積層体２Ｇを上昇させ、第１ワーク２ａの上面を前側保持部１４Ａと後側保持部１４Ｂそれぞれの下面１４Ｕに当接させることで第１ワーク２ａを保持高さに位置決めするようにしてもよい。

また、上述の実施の形態では、第１ワーク２ａを第２ワーク２ｂに対してスライドさせた後、残りのワーク積層体２Ｇを下降させてから第１ワーク２ａをもとの位置（ワーク積層体２Ｇの最上部にあった位置）に戻すようにしていたが、第１ワーク２ａを第２ワーク２ｂに対してスライドさせた後、第１ワーク２ａを元の位置に戻してから残りのワーク積層体２Ｇを下降させるようにしてもよい。

ワーク積層体のワーク同士が密着している状態であっても、ワーク積層体の最上部に位置するワークのみを確実に取り出すことができるワーク取出し装置およびワーク取出し方法を提供する。

１ ワーク取出し装置
２ ワーク
２ａ 第１ワーク
２ｂ 第２ワーク
２Ｇ ワーク積層体
１２ 昇降部（昇降機構）
１３ 移動規制部
１４ 保持部
１４Ａ 前側保持部
１４Ｂ 後側保持部
１５ 保持部移動機構
１５Ａ 前側保持部移動機構
１５Ｂ 後側保持部移動機構
１６ 搬送コンベア
２２ 昇降アクチュエータ
２３ 支持ロッド
２４Ａ 前側ベース部
２４Ｂ 後側ベース部
２５ ガイド部材
２６ コンベア進退シリンダ
３１ 光センサ（検出手段）

Claims (6)

1. 矩形平板状の複数のワークが上下方向に重ねられて成るワーク積層体からその最上部に位置する第１ワークを取り出すワーク取出し装置であって、
   前記ワーク積層体を昇降させて前記第１ワークを所定の保持高さに位置させる昇降機構と、
   前記第１ワークが前記保持高さに位置した状態で、前記第１ワークの下面に接触している第２ワークの横方向の移動を規制する移動規制部と、
   前記保持高さに位置した前記第１ワークを側方から保持する保持部と、
   前記第１ワークを保持した前記保持部を横方向に移動させて前記第１ワークを前記第２ワークに対して相対移動させる保持部移動機構と、を備え、
   前記昇降機構は、前記保持部移動機構が前記第１ワークを保持した前記保持部を横方向に移動させた後、前記ワーク積層体を下降させて前記ワーク積層体から前記第１ワークを分離させる、ワーク取出し装置。
2. 前記保持部によって保持された前記第１ワークと前記昇降機構によって下降された前記ワーク積層体との間に進出する搬送コンベアを備え、前記保持部は前記搬送コンベアが進出した後、前記第１ワークの保持を解除して前記第１ワークを前記搬送コンベアに落下させ、前記搬送コンベアは前記保持部から受け取った前記第１ワークを搬出する、請求項１に記載のワーク取出し装置。
3. 前記昇降機構によって昇降される前記ワーク積層体のうち前記第１ワークが前記保持高さに位置した状態を検出する検出手段を備え、前記昇降機構は、前記検出手段からの検出情報に基づいて前記第１ワークが前記保持高さに位置するように前記ワーク積層体を昇降させる、請求項１または２に記載のワーク取出し装置。
4. 前記検出手段は前記第１ワークの四隅それぞれの高さが前記保持高さに位置した状態を検出する４つの光センサから成る、請求項３に記載のワーク取出し装置。
5. 矩形平板状の複数のワークが上下方向に重ねられて成るワーク積層体からその最上部に位置する第１ワークを取り出すワーク取出し方法であって、
   前記ワーク積層体を昇降させて前記第１ワークを所定の保持高さに位置させる位置決め工程と、
   前記保持高さに位置された前記第１ワークの下面に接触している第２ワークの移動が規制された状態で前記第１ワークを側方から保持する保持工程と、
   前記保持工程で保持した第１ワークを前記第２ワークに対して横方向に相対移動させる相対移動工程と、
   前記相対移動工程で前記第１ワークが横方向に移動された後、前記ワーク積層体を下降させて前記ワーク積層体から前記第１ワークを分離させる分離工程と、
   を有するワーク取出し方法。
6. 前記相対移動工程で保持されて横方向に移動された前記第１ワークと前記分離工程で下降された前記ワーク積層体との間に搬送コンベアを進出させるコンベア進出工程と、前記搬送コンベアを進出させた後、前記第１ワークの保持を解除して前記第１ワークを前記搬送コンベアに落下させるワーク落下工程と、前記第１ワークを前記搬送コンベアに落下させた後、前記搬送コンベアに前記第１ワークを搬出させる搬出工程と、を有する請求項５に記載のワーク取出し方法。

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