JP2023073131A - カメラモジュール、ポータブル電子機器、および、位置制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】コントローラにおける処理負荷を軽減させる。【解決手段】イメージセンサまたはレンズ３０が設けられた対象物２０を移動させる第１の目標位置を示す第１の位置制御信号を生成する第１の位置制御部と、上記第１の位置制御信号を出力する第１のマスタポートと、を有する、コントローラ１００と、上記第１のマスタポートに接続される第１のスレーブポートと、上記第１の位置制御信号に基づいて上記対象物に駆動力を与える第１の駆動部と、上記対象物を移動させる第２の目標位置を示す第２の位置制御信号を生成する第２の位置制御部と、上記第２の位置制御信号を出力する第２のマスタポートと、を有する、第１のドライバ２００と、上記第２のマスタポートに接続される第２のスレーブポートと、上記第２の位置制御信号に基づいて上記対象物に駆動力を与える第２の駆動部と、を有する、第２のドライバ３００と、を備える、カメラモジュール１０を提供する。【選択図】図１

Description

本発明は、カメラモジュール、ポータブル電子機器、および、位置制御システムに関する。

特許文献１には、「ＯＩＳコントローラ２２１に配置された単一のマスタポートＭは、第１のＯＩＳドライバ２２２ａおよび第２のＯＩＳドライバ２２２ｂにそれぞれ配置されたスレーブポートＳに接続される」と記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 米国特許第１１０３９０７１号明細書

本発明の第１の態様においては、カメラモジュールを提供する。上記カメラモジュールは、イメージセンサまたはレンズが設けられた対象物を移動させる第１の目標位置を示す第１の位置制御信号を生成する第１の位置制御部と、上記第１の位置制御信号を出力する第１のマスタポートと、を有する、コントローラを備えてよい。上記カメラモジュールは、上記第１のマスタポートに接続される第１のスレーブポートと、上記第１の位置制御信号に基づいて上記対象物に駆動力を与える第１の駆動部と、上記対象物を移動させる第２の目標位置を示す第２の位置制御信号を生成する第２の位置制御部と、上記第２の位置制御信号を出力する第２のマスタポートと、を有する、第１のドライバを備えてよい。上記カメラモジュールは、上記第２のマスタポートに接続される第２のスレーブポートと、上記第２の位置制御信号に基づいて上記対象物に駆動力を与える第２の駆動部と、を有する、第２のドライバと、を備えてよい。

上記第１のドライバは、上記対象物の位置を検出する第１のセンサを更に有してよい。上記第１の駆動部は、上記第１のセンサにより検出された上記対象物の位置を示す第１の位置信号、および、上記第１の位置制御信号に基づいて、上記対象物に駆動力を与えてよい。

上記第２のドライバは、上記対象物の位置を検出する第２のセンサを更に有してよい。上記第２の駆動部は、上記第２のセンサにより検出された上記対象物の位置を示す第２の位置信号、および、上記第２の位置制御信号に基づいて、上記対象物に駆動力を与えてよい。

上記第１のドライバは、上記第２のマスタポートを介して取得された上記第２の位置信号に少なくとも基づいて、上記第１の位置制御信号、上記第１の位置信号、および、上記第２の位置制御信号の少なくともいずれかを補正する演算部を更に有してよい。

上記演算部は、上記第１のドライバによる上記対象物の駆動および上記第２のドライバによる上記対象物の駆動による相互干渉を低減させるように、上記第１の位置制御信号、上記第１の位置信号、および、上記第２の位置制御信号の少なくともいずれかを補正してよい。

上記第１のドライバは、第１のレンズが設けられた第１の対象物を駆動させ、上記第２のドライバは、第２のレンズが設けられた第２の対象物を駆動させるものである場合、上記演算部は、上記第１の対象物および上記第２の対象物が連動するように、上記第１の位置制御信号、上記第１の位置信号、および、上記第２の位置制御信号の少なくともいずれかをしてよい。

本発明の第２の態様においては、カメラモジュールを提供する。上記カメラモジュールは、レンズが設けられた対象物を移動させる目標位置を示す位置制御信号を生成する位置制御部と、上記位置制御信号を出力する第１のマスタポートと、を有する、コントローラを備えてよい。上記カメラモジュールは、上記第１のマスタポートに接続される第１のスレーブポートと、位置検出器がスレーブ接続される第２のマスタポートと、上記位置検出器により検出された上記対象物の位置を示す位置情報および上記位置制御信号に基づいて上記対象物に駆動力を与える駆動部と、を有する、ドライバを備えてよい。

上記ドライバは、上記対象物の位置を検出するセンサを更に有してよい。上記駆動部は、上記センサにより検出された上記対象物の位置を示す位置信号、上記位置情報、および、上記位置制御信号に基づいて上記対象物に駆動力を与えてよい。

上記ドライバは、上記位置情報に基づいて上記対象物における上記レンズの光軸に対する傾きを補正する演算部を更に有してよい。

上記カメラモジュールにおいて、マスタ―スレーブ間の通信は、シリアル通信であってよい。

上記カメラモジュールは、光学式手ぶれ補正、オートフォーカス、および、ズームの少なくとも何れかの処理を実行可能であってよい。

本発明の第２の態様においては、ポータブル電子機器を提供する。上記ポータブル電子機器は、イメージセンサまたはレンズが設けられた対象物を移動させる第１の目標位置を示す第１の位置制御信号を生成する第１の位置制御部と、上記第１の位置制御信号を出力する第１のマスタポートと、を有する、コントローラを備えてよい。上記ポータブル電子機器は、上記第１のマスタポートに接続される第１のスレーブポートと、上記第１の位置制御信号に基づいて上記対象物に駆動力を与える第１の駆動部と、上記対象物を移動させる第２の目標位置を示す第２の位置制御信号を生成する第２の位置制御部と、上記第２の位置制御信号を出力する第２のマスタポートと、を有する、第１のドライバを備えてよい。上記ポータブル電子機器は、上記第２のマスタポートに接続される第２のスレーブポートと、上記第２の位置制御信号に基づいて上記対象物に駆動力を与える第２の駆動部と、を有する、第２のドライバを備えてよい。

本発明の第３の態様においては、位置制御システムを提供する。上記位置制御システムは、イメージセンサまたはレンズが設けられた対象物を移動させる第１の目標位置を示す第１の位置制御信号を生成する第１の位置制御部と、上記第１の位置制御信号を出力する第１のマスタポートと、を有する、コントローラを備えてよい。上記位置制御システムは、上記第１のマスタポートに接続される第１のスレーブポートと、上記第１の位置制御信号に基づいて上記対象物に駆動力を与える第１の駆動部と、上記対象物を移動させる第２の目標位置を示す第２の位置制御信号を生成する第２の位置制御部と、上記第２の位置制御信号を出力する第２のマスタポートと、を有する、第１のドライバを備えてよい。上記位置制御システムは、上記第２のマスタポートに接続される第２のスレーブポートと、上記第２の位置制御信号に基づいて上記対象物に駆動力を与える第２の駆動部と、を有する、第２のドライバを備えてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

第１の実施形態に係るカメラモジュール１０のブロック図の一例を示す。 コントローラ１００のブロック図の一例を示す。 第１のドライバ２００のブロック図の一例を示す。 第２のドライバ３００のブロック図の一例を示す。 第１の実施形態に係るカメラモジュール１０のタイミングダイアグラムの一例を示す。 第２の実施形態に係るカメラモジュール１０のブロック図の一例を示す。 第２の実施形態に係るカメラモジュール１０のタイミングダイアグラムの一例を示す。 第３の実施形態に係るカメラモジュール１０のブロック図の一例を示す。 第３の実施形態に係るカメラモジュール１０のタイミングダイアグラムの一例を示す。 第４の実施形態に係るカメラモジュール１０のブロック図の一例を示す。 第５の実施形態に係るカメラモジュール１０のブロック図の一例を示す。 第６の実施形態に係るカメラモジュール１０のブロック図の一例を示す。 第７の実施形態に係るカメラモジュール１０のブロック図の一例を示す。 第７の実施形態に係るカメラモジュール１０のタイミングダイアグラムの一例を示す。 第８の実施形態に係るカメラモジュール１０のブロック図の一例を示す。 第８の実施形態に係るカメラモジュール１０のタイミングダイアグラムの一例を示す。 第９の実施形態に係るカメラモジュール１０のブロック図の一例を示す。 第９の実施形態に係るカメラモジュール１０のタイミングダイアグラムの第１の例を示す。 第９の実施形態に係るカメラモジュール１０のタイミングダイアグラムの第２の例を示す。 第１０の実施形態に係るカメラモジュール１０のブロック図の一例を示す。 第１０の実施形態に係るカメラモジュール１０のタイミングダイアグラムの一例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、第１の実施形態に係るカメラモジュール１０のブロック図の一例を示す。なお、これらブロックは、それぞれ機能的に分離された機能ブロックであって、実際のデバイス構成とは必ずしも一致していなくてもよい。すなわち、本図において、１つのブロックとして示されているからといって、それが必ずしも１つのデバイスにより構成されていなくてもよい。また、本図において、別々のブロックとして示されているからといって、それらが必ずしも別々のデバイスにより構成されていなくてもよい。他の図においても同様のことがいえる。

また、これより先、カメラモジュール１０を一例として説明するが、これに限定されるものではない。以下に説明するカメラモジュール１０と同様の機能を備えたポータブル電子機器や位置制御システムが提供されてもよい。このようなものとしては、例えば、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、ＰＤＡ、ポータブルコンピュータ、ラップトップ、および、ノートパスコンや、これらに内蔵、または、外付けされて対象物の位置を制御するシステム等が挙げられる。

カメラモジュール１０は、光学式手ぶれ補正、オートフォーカス、および、ズームの少なくとも何れかの処理を実行可能であってよい。この際、カメラモジュール１０においては、コントローラが単独で複数のドライバを集中制御するのではなく、少なくとも１つのドライバがサブコントローラとしての機能を兼業し、コントローラとサブコントローラとが協働して複数のドライバを分散制御する。第１の実施形態においては、カメラモジュール１０が、レンズシフト式の光学式手ぶれ補正（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｉｍａｇｅ Ｓｔａｂｉｌｉｚｅｒ：ＯＩＳ）処理を実行する場合について説明する。

カメラモジュール１０は、対象物２０と、第１のコイル５０＿１および第２のコイル５０＿２（「コイル５０」と総称する。）と、コントローラ１００と、第１のドライバ２００と、第２のドライバ３００と、を備える。

対象物２０は、入力信号に応じて位置が変化するデバイスである。これより先、対象物２０がレンズ鏡筒である場合を一例として説明する。本実施形態においては、対象物２０には、レンズ３０と、第１の磁石４０＿１および第２の磁石４０＿２（「磁石４０」と総称する。）と、が設けられている。

レンズ３０は、光を屈折させて集束させるための光学素子である。レンズシフト式のＯＩＳ処理においては、対象物２０を移動させてレンズ３０をシフトさせることで、光軸を像の中心部に維持して手ぶれによる映像の乱れを軽減させる。

磁石４０は、永久磁石である。本実施形態においては、第１の磁石４０＿１は、Ｘ軸方向に沿って配置されている。また、第２の磁石４０＿２は、Ｙ軸方向に沿って配置されている。

コイル５０は、一定の方向に沿って巻かれている。本実施形態においては、第１のコイル５０＿１は、第１の磁石４０＿１の近傍において、第１の磁石４０＿１と同様にＸ軸方向に沿って巻かれている。また、第２のコイル５０＿２は、第２の磁石４０＿２の近傍において、第２の磁石４０＿２と同様にＹ軸方向に沿って巻かれている。このような第１のコイル５０＿１および第２のコイル５０＿２に駆動電流が供給されると、第１のコイル５０＿１と第１の磁石４０＿１との間、および、第２のコイル５０＿２と第２の磁石４０＿２との間にそれぞれ磁力が発生するため、対象物２０が変位する。これにより、２軸のぶれが補正可能となる。

コントローラ１００は、ドライバを制御する上位の制御装置である。本実施形態においては、コントローラ１００は、ＯＩＳコントローラであってよい。本実施形態においては、コントローラ１００は、第１のドライバ２００に対してマスタ接続されており、生成した第１の位置制御信号を第１のドライバ２００へ出力する。

第１のドライバ２００は、対象物２０に駆動力を与えるためのドライバである。本実施形態においては、第１のドライバ２００は、ＯＩＳドライバであってよい。第１のドライバ２００は、コントローラ１００に対してスレーブ接続されており、コントローラ１００から出力された第１の位置制御信号に基づいて第１のコイル５０＿１に駆動電流を供給する。また、第１のドライバ２００は、サブコントローラとしての機能を兼業する。すなわち、第１のドライバ２００は、第２のドライバ３００に対してマスタ接続されており、生成した第２の位置制御信号を第２のドライバ３００へ出力する。

第２のドライバ３００は、対象物２０に駆動力を与えるためのドライバである。本実施形態においては、第２のドライバ３００は、ＯＩＳドライバであってよい。第２のドライバ３００は、第１のドライバ２００に対してスレーブ接続されており、第１のドライバ２００から出力された第２の位置制御信号に基づいて第２のコイル５０＿２に駆動電流を供給する。

ここで、本実施形態においては、コントローラ１００と第１のドライバ２００との間における通信経路を第１の通信バスとし、第１のドライバ２００と第２のドライバ３００との間における通信経路を第２の通信バスと定義することとする。このような第１の通信バスおよび第２の通信バスにおけるマスタ―スレーブ間の通信は、例えば、Ｉ２Ｃ（Ｉｎｔｅｒ―Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等のシリアル通信であってよい。Ｉ２Ｃにおいては、一般に、１台のマスタと１または複数のスレーブとの間を、クロック信号線ＳＣＬおよびデータ信号線ＳＤＡの２本の信号線でパーティーライン状に接続する。また、個々のスレーブがアドレスを有しており、データの中に含まれるアドレスで指定された１台のスレーブのみが、マスタと１対１で通信する。

次に、コントローラ１００、第１のドライバ２００、および、第２のドライバ３００のそれぞれについて詳細に説明する。

図２は、コントローラ１００のブロック図の一例を示す。コントローラ１００は、上位スレーブポート１１０と、上位マスタポート１２０と、第１の位置制御部１３０と、第１のマスタポート１４０と、を有する。

上位スレーブポートは、ホスト（図示せず）のマスタポートに接続される。このようなホストとしては、例えば、ＩＳＰ（Ｉｍａｇｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等が挙げられる。ＩＳＰは、カメラシステムにおける画像処理プロセッサである。コントローラ１００は、当該上位スレーブポート１１０を介して、ホストから上位制御信号を取得する。取得された上位制御信号は、第１の位置制御部１３０へ供給される。

上位マスタポート１２０は、ジャイロセンサ（図示せず）のスレーブポートに接続される。コントローラ１００は、当該上位マスタポート１２０を介して、ジャイロセンサからジャイロ信号を取得する。取得されたジャイロ信号は、第１の位置制御部１３０へ供給される。

第１の位置制御部１３０は、レンズ３０が設けられた対象物２０を移動させる第１の目標位置を示す第１の位置制御信号を生成する。本実施形態においては、第１の位置制御部１３０は、上位制御信号に基づいて、ＯＩＳ処理をトリガする。そして、第１の位置制御部１３０は、ジャイロ信号に基づいて、Ｘ軸方向における目標位置Ｖｔ＿ＸおよびＹ軸方向における目標位置Ｖｔ＿Ｙを示す第１の位置制御信号を生成する。第１の位置制御部１３０は、生成した第１の位置制御信号を第１のマスタポート１４０へ供給する。

第１のマスタポート１４０は、第１のドライバ２００におけるスレーブポートに接続される。第１のマスタポート１４０は、第１の位置制御部１３０により生成された第１の位置制御信号を第１のドライバ２００へ出力する。

図３は、第１のドライバ２００のブロック図の一例を示す。第１のドライバ２００は、第１のスレーブポート２１０と、第１のセンサ２２０と、第１の駆動部２３０と、第２の位置制御部２４０と、第２のマスタポート２５０と、演算部２６０と、を有する。

第１のスレーブポート２１０は、コントローラ１００における第１のマスタポート１４０に接続される。第１のドライバ２００は、当該第１のスレーブポート２１０を介してコントローラ１００から第１の位置制御信号を取得する。取得された第１の位置制御信号は、第１の駆動部２３０、第２の位置制御部２４０、および、演算部２６０へ供給される。

第１のセンサ２２０は、対象物２０の位置を検出する。第１のセンサ２２０は、例えば、磁気センサであってよく、対象物２０に設けられた第１の磁石４０＿１が発生する磁場を検出することによって、対象物２０の位置を検出してよい。このような磁気センサは、一例として、ホール効果を応用し、発生する起電力から外部磁場の変化を検知するホールセンサであってよい。しかしながら、これに限定されるものではない。磁気センサは、外部磁場の変化に応じて抵抗が変化するスピンバルブ型の磁気抵抗効果素子（ＧＭＲ素子、ＴＭＲ素子等）等、磁場を検出可能な様々なセンサであってもよく、これら様々なセンサのコンビネーションであってもよい。また、第１のセンサ２２０は、複数のセンサ素子から成るセンサ素子群から構成されていてもよい。第１のセンサ２２０は、検出した対象物２０の位置Ｖｐ＿１を示す第１の位置信号を、第１の駆動部２３０および演算部２６０へ供給する。

第１の駆動部２３０は、第１の位置制御信号に基づいて対象物２０に駆動力を与える。この際、第１の駆動部２３０は、一例として、ＰＩＤ制御を実行してよい。ここで、ＰＩＤ制御とは、フィードバック制御の一種で、入力値の制御を出力値と目標値との偏差とその積分及び微分の３つの要素によって行う制御である。基本的なフィードバック制御として比例制御（Ｐ制御）がある。これは入力値を出力値と目標値の偏差の一次関数として制御するものである。この偏差に比例して入力値を変化させる動作を比例動作あるいはＰ動作（ＰはＰｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌの略）という。つまり、偏差のある状態が長い時間続けばそれだけ入力値の変化を大きくして目標値に近づけようとする役目を果たす。また、この偏差の積分に比例して入力値を変化させる動作を積分動作あるいはＩ動作（ＩはＩｎｔｅｇｒａｌの略）という。このように比例動作と積分動作を組み合わせた制御をＰＩ制御という。また、この偏差の微分に比例して入力値を変化させる動作を微分動作あるいはＤ動作（ＤはＤｅｒｉｖａｔｉｖｅまたはＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌの略）という。このような比例動作と積分動作と微分動作を組み合わせた制御をＰＩＤ制御という。すなわち、第１の駆動部２３０は、第１のセンサ２２０により検出された対象物２０の位置を示す第１の位置信号、および、第１の位置制御信号に基づいてＰＩＤ制御を実行することにより、対象物２０に駆動力を与えてよい。より詳細には、第１の駆動部２３０は、第１の位置信号により示される対象物２０の位置Ｖｐ＿１を、第１の位置制御信号により示されるＸ軸方向における目標位置Ｖｔ＿Ｘに移動させるための第１の制御信号を生成してよい。そして、第１の駆動部２３０は、第１の制御信号に応じた駆動電流を第１のコイル５０＿１へ供給してよい。

第２の位置制御部２４０は、対象物を移動させる第２の目標位置を示す第２の位置制御信号を生成する。本実施形態においては、第２の位置制御部２４０は、Ｙ軸方向における目標位置Ｖｔ＿Ｙを示す第２位置制御信号を生成する。この際、第２の位置制御部２４０は、Ｙ軸方向における目標位置Ｖｔ＿Ｙとして、第１の位置制御信号により示されるものをそのまま用いてもよいし、後述する演算部２６０により補正された目標位置Ｖｔ＿Ｙを用いてもよい。第２の位置制御部２４０は、生成した第２の位置制御信号を第２のマスタポート２５０へ供給する。

第２のマスタポート２５０は、第２のドライバ３００におけるスレーブポートに接続される。第２のマスタポート２５０は、第２の位置制御部２４０により生成された第２の位置制御信号を第２のドライバ３００へ出力する。また、第１のドライバ２００は、当該第２のマスタポート２５０を介して、第２のドライバ３００から後述する第２のセンサにより検出された対象物２０の位置を示す第２の位置信号を取得する。取得された第２の位置信号は、演算部２６０へ供給される。

演算部２６０は、第２のマスタポート２５０を介して取得された第２の位置信号に少なくとも基づいて、第１の位置制御信号、第１の位置信号、および、第２の位置制御信号の少なくともいずれかを補正する。ＯＩＳにより２軸のぶれを補正する場合、一方の軸における駆動が他方の軸における駆動に相互干渉を与え得る。例えば、第１のドライバ２００から第１のコイル５０＿１に駆動電流が供給された場合に、第１のコイル５０＿１が発生する磁場が第２のセンサによる位置検出に影響を与え得る。また、これに応じて、対象物２０が変位した場合に、第１の磁石４０＿１が発生する磁場が第２のセンサによる位置検出に影響を与え得る。同様に、第２のドライバ３００から第２のコイル５０＿２に駆動電流が供給された場合に、第２のコイル５０＿２が発生する磁場が第１のセンサ２２０による位置検出に影響を与え得る。また、これに応じて、対象物２０が変位した場合に、第２の磁石４０＿２が発生する磁場が第１のセンサ２２０による位置検出に影響を与え得る。このような影響を軽減させるべく、演算部２６０は、第１のドライバ２００による対象物２０の駆動および第２のドライバによる対象物の駆動による相互干渉を低減させるように、第１の位置制御信号、第１の位置信号、および、第２の位置制御信号の少なくともいずれかを補正してよい。演算部２６０は、第１の位置制御信号および第１の位置信号の少なくともいずれかを補正すると、その旨を第１の駆動部２３０へ通知する。これにより、第１の駆動部２３０は、少なくともいずれかが補正された第１の位置制御信号および第１の位置信号に基づいてＰＩＤ制御を実行する。また、演算部２６０は、第２の位置制御信号を補正すると、その旨を第２の位置制御部２４０へ通知する。これに応じて、第２の位置制御部２４０は、補正された第２の位置制御信号を第２のマスタポート２５０へ供給する。

図４は、第２のドライバ３００のブロック図の一例を示す。第２のドライバ３００は、第２のスレーブポート３１０と、第２のセンサ３２０と、第２の駆動部３３０と、を有する。

第２のスレーブポート３１０は、第１のドライバ２００における第２のマスタポート２５０に接続される。第２のドライバ３００は、当該第２のスレーブポート３１０を介して第１のドライバ２００から第２の位置制御信号を取得する。取得された第２の位置制御信号は、第２の駆動部３３０へ供給される。また、第２のスレーブポート３１０は、第２のセンサ３２０により検出された対象物２０の位置を示す第２の位置信号を第１のドライバ２００へ出力する。

第２のセンサ３２０は、対象物２０の位置を検出する。第２のセンサ３２０は、第１のドライバ２００における第１のセンサ２２０と同様であってよいので、ここでは説明を省略する。第２のセンサ３２０は、検出した対象物の位置Ｖｐ＿２を示す第２の位置信号を、第２のスレーブポート３１０および第２の駆動部３３０へ供給する。

第２の駆動部３３０は、第２の位置制御信号に基づいて対象物２０に駆動力を与える。第２の駆動部３３０は、第１のドライバ２００における第１の駆動部２３０と同様であってよい。すなわち、第２の駆動部３３０は、第２のセンサ３２０により検出された対象物２０の位置を示す第２の位置信号、および、第２の位置制御信号に基づいてＰＩＤ制御を実行することにより、対象物２０に駆動力を与えてよい。より詳細には、第２の駆動部３３０は、第２の位置信号により示される対象物の位置Ｖｐ＿２を、第２の位置制御信号により示されるＹ軸方向における目標位置Ｖｔ＿Ｙに移動させるための第２の制御信号を生成してよい。そして、第２の駆動部３３０は、第２の制御信号に応じた駆動電流を第２のコイル５０＿２へ供給してよい。

図５は、第１の実施形態に係るカメラモジュール１０のタイミングダイアグラムの一例を示す。本図上は、コントローラ１００と第１のドライバ２００との間における第１の通信バスに関連した処理を示している。本図下は、第１のドライバ２００と第２のドライバ３００との間における第２の通信バスに関連した処理を示している。また、本図において、横軸は、時間を示している。

先ず、第１の通信バスに関連した処理（本図上）に着目すると、時刻Ｔ１１において、コントローラ１００は、上位マスタポート１２０を介してジャイロセンサから取得されたジャイロ信号を読み込む。そして、第１の位置制御部１３０は、ジャイロ信号に基づいてＯＩＳ演算を実行し、Ｘ軸方向における目標位置Ｖｔ＿ＸおよびＹ軸方向における目標位置Ｖｔ＿Ｙを示す第１の位置制御信号を生成する。第１の位置制御部１３０は、生成した第１の位置制御信号を第１のマスタポート１４０へ供給する。

時刻Ｔ１２において、第１のマスタポート１４０は、第１の位置制御部１３０により生成された第１の位置制御信号を第１のドライバ２００へ出力する。これに応じて、第１のドライバ２００は、第１のスレーブポート２１０を介して第１の位置制御信号を取得する。このようにして、時刻Ｔ１２～Ｔ１３の期間において、第１のドライバ２００へのデータ（Ｘ軸方向およびＹ軸方向の目標位置）の書き込み処理が実行される。時刻Ｔ１３以降、次のジャイロ信号が読み込まれるまでは、第１の通信バスに関連した処理はフリー（空き）となる。

次に、第２の通信バスに関連した処理（本図下）に着目すると、時刻Ｔ２１（＝時刻Ｔ１１）において、第２のセンサ３２０は、対象物２０の位置を検出する。そして、第２のセンサ３２０は、検出した対象物２０の位置を示す第２の位置信号を、第２のスレーブポート３１０および第２の駆動部３３０へ供給する。第２のスレーブポート３１０は、第２の位置信号を第１のドライバ２００へ出力する。これに応じて、第１のドライバ２００は、第２のマスタポート２５０を介して第２の位置信号を取得する。このようにして、時刻Ｔ２１～Ｔ２２の期間において、第２のドライバ３００からのデータ（Ｙ軸方向の検出位置）の読み込み処理が実行される。時刻Ｔ２２以降、第１のドライバ２００へのデータの書き込み処理が終了する時刻Ｔ２３（＝時刻Ｔ１３）までは、第２の通信バスに関連した処理はフリーとなる。

なお、第１のドライバ２００は、時刻Ｔ２３までのいずれかの時点において、対象物２０の位置を検出し、検出した対象物２０の位置を示す第１の位置信号を利用可能な状態としておけばよい。すなわち、第１のセンサ２２０は、時刻Ｔ２３までのいずれかの時点において、対象物２０の位置を検出し、検出した対象物２０の位置を示す第１の位置信号を、第１の駆動部２３０および演算部２６０へ供給しておけばよい。

時刻Ｔ２３において、演算部２６０は、補正演算を実行し、第１の位置制御信号、第１の位置信号、および、第２の位置制御信号の少なくともいずれかを補正する。演算部２６０は、第１の位置制御信号および第１の位置信号の少なくともいずれかを補正し、その旨を第１の駆動部２３０へ通知する。これに応じて、第１の駆動部２３０は、少なくともいずれかが補正された第１の位置制御信号および第１の位置信号に基づいてＰＩＤ制御を実行することにより、対象物２０に駆動力を与える。また、演算部２６０は、第２の位置制御信号を補正し、その旨を第２の位置制御部２４０へ通知する。これに応じて、第２の位置制御部２４０は、補正された第２の位置制御信号を第２のマスタポート２５０へ供給する。

時刻Ｔ２４において、第２のマスタポート２５０は、第２の位置制御信号を第２のドライバ３００へ出力する。これに応じて、第２のドライバ３００は、第２のスレーブポート３１０を介して第２の位置制御信号を取得する。このようにして、時刻Ｔ２４～Ｔ２５の期間において、第２のドライバ３００へのデータ（Ｙ軸方向の目標位置）の書き込み処理が実行される。これに応じて、第２の駆動部３３０は、第２の位置制御信号および第２の位置信号に基づいてＰＩＤ制御を実行することにより、対象物２０に駆動力を与える。時刻Ｔ２５以降、次のジャイロ信号が読み込まれるまでは、第２の通信バスに関連した処理はフリーとなる。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、例えばこのようにして、レンズシフト式のＯＩＳ処理を実行する。

特許文献１のように、第１のＯＩＳドライバおよび第２のＯＩＳドライバがＯＩＳコントローラにスレーブ接続され、ＯＩＳコントローラが単独で２つのＯＩＳドライバを集中制御する場合、ＯＩＳコントローラの負荷が大きくなる。また、補正のための通信時間や演算時間が長くなり、ＯＩＳコントローラと各ＯＩＳドライバとの間における通信バスが圧迫する。これに対して、本実施形態に係るカメラモジュール１０においては、第１のドライバ２００がコントローラ１００に対してスレーブ接続され、第２のドライバ３００が第１のドライバ２００に対してスレーブ接続される。そして、第１のドライバ２００がサブコントローラとしての機能を兼業する。これにより、本実施形態に係るカメラモジュール１０によれば、コントローラ１００における補正演算が不要となる等、コントローラ１００における処理負荷を軽減させることができる。また、本実施形態に係るカメラモジュール１０によれば、第１の通信バスにおいて補正演算のための通信が不要となるうえ、第２の通信バスにおいても補正演算のための通信量を抑えることができる。したがって、本実施形態に係るカメラモジュール１０によれば、第１の通信バスおよび第２の通信バスにおいて扱える通信量を増やすことができるので、さらなる高性能化を図ることができるうえ、コントローラ１００で扱えるデバイスの数を増やすなどの拡張が可能となる。

図６は、第２の実施形態に係るカメラモジュール１０のブロック図の一例を示す。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、レンズシフト式のＯＩＳ処理を複数実行する。本図においては、図１と同じ機能および構成を有する部材に対して同じ符号を付すとともに、以下相違点を除き説明を省略する。ここで、説明の便宜上、図１における「対象物２０」を「第１の対象物２０＿１」、「レンズ３０」を「第１のレンズ３０＿１」と称することとする。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、第２の対象物２０＿２と、第３のコイル５０＿３および第４のコイル５０＿４と、第３のドライバ４００と、第４のドライバ５００と、を更に備える。そして、本実施形態においては、第１のドライバ２００と第２のドライバ３００とが第１のモジュールを構成し、第３のドライバ４００と第４のドライバ５００とが第２のモジュールを構成する。

第２の対象物２０＿２は、第１の対象物２０＿１と同様であってよい。第２の対象物２０＿２には、第２のレンズ３０＿２と、第３の磁石４０＿３および第４の磁石４０＿４と、が設けられている。第２のレンズ３０＿は、第１のレンズ３０＿１と同様であってよい。第３の磁石４０＿３および第４の磁石４０＿４は第１の磁石４０＿１および第２の磁石４０＿２とそれぞれ同様であってよい。

第３のコイル５０＿３および第４のコイル５０＿４は、第１のコイル５０＿１および第２のコイル５０＿２とそれぞれ同様であってよい。

本実施形態においては、コントローラ１００は、第１のドライバ２００に加えて、第３のドライバ４００に対してもマスタ接続されており、生成した第３の位置制御信号を第３のドライバ４００へ出力する。

第３のドライバ４００は、第１のドライバ２００と同様であってよい。すなわち、第３のドライバ４００は、コントローラ１００に対してスレーブ接続されており、コントローラ１００から出力された第３の位置制御信号に基づいて第３のコイル５０＿３に駆動電流を供給する。また、第３のドライバ４００は、サブコントローラとしての機能を兼業する。すなわち、第３のドライバ４００は、第４のドライバ５００に対してマスタ接続されており、生成した第４の位置制御信号を第４のドライバ５００へ出力する。

第４のドライバ５００は、第２のドライバ３００と同様であってよい。すなわち、第４のドライバ５００は、第３のドライバ４００に対してスレーブ接続されており、第３のドライバ４００から出力された第４の位置制御信号に基づいて第４のコイル５０＿４に駆動電流を供給する。

本実施形態においては、第１のドライバ２００が第１のモジュールのサブコントローラとしての機能を兼業し、第３のドライバ４００が第２のモジュールのサブコントローラとしての機能を兼業する。これにより、本実施形態に係るカメラモジュール１０は、レンズシフト式のＯＩＳ処理を複数実行する。

図７は、第２の実施形態に係るカメラモジュール１０のタイミングダイアグラムの一例を示す。本図上は、コントローラ１００と第１のドライバ２００および第３のドライバ４００との間における第１の通信バスに関連した処理を示している。本図中央は、第１のドライバ２００と第２のドライバ３００との間における第２の通信バスに関連した処理を示している。本図下は、第３のドライバ４００と第４のドライバ５００との間における第３の通信バスに関連した処理を示している。また、本図において、横軸は、時間を示している。

先ず、第１の通信バスに関連した処理（本図上）に着目すると、時刻Ｔ１１～Ｔ１２の期間において、第１のモジュールについてのＯＩＳ（ＯＩＳ１）演算が実行される。時刻Ｔ１２～Ｔ１３の期間において、第２のモジュールについてのＯＩＳ（ＯＩＳ２）演算が実行される。時刻Ｔ１３～Ｔ１４の期間において、第１のドライバ２００へのデータ（第１のモジュールについてのＸ軸方向およびＹ軸方向の目標位置）の書き込み処理が実行される。時刻Ｔ１４～Ｔ１５の期間において、第３のドライバ４００へのデータ（第２のモジュールについてのＸ軸方向およびＹ軸方向の目標位置）の書き込み処理が実行される。時刻Ｔ１５以降、次のジャイロ信号が読み込まれるまでは、第１の通信バスに関連した処理はフリーとなる。

第２の通信バスに関連した処理（本図中央）については、第１の実施形態におけるもの（図５下図）と同様であってよいので、ここでは説明を省略する。

次に、第３の通信バスに関連した処理（本図下）について着目すると、時刻Ｔ３１（＝時刻Ｔ１１）～時刻Ｔ３２（＝時刻Ｔ２３）の期間においては、第３の通信バスに関連した処理はフリーとなる。時刻Ｔ３２～Ｔ３３の期間において、第４のドライバ５００からのデータ（第２のモジュールについてのＹ軸方向の検出位置）の読み込み処理が実行される。時刻Ｔ３３以降、第３のドライバ４００へのデータの書き込み処理が終了する時刻Ｔ３４（＝時刻Ｔ１５）までは、第３の通信バスに関連した処理はフリーとなる。なお、第３のドライバ４００は、時刻Ｔ３４までのいずれかの時点において、第２の対象物２０＿２の位置を検出し、検出した第２の対象物２０＿２の位置を示す第３の位置信号を利用可能な状態としておけばよい。時刻Ｔ３４～Ｔ３５の期間において、第２のモジュールについての補正演算が実行される。時刻Ｔ３５～Ｔ３１の期間において、第４のドライバ５００へのデータ（第２のモジュールについてのＹ軸方向の目標位置）の書き込み処理が実行される。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、例えばこのようにして、レンズシフト式のＯＩＳ処理を複数実行する。

このように、本実施形態に係るカメラモジュール１０においては、第１のドライバ２００および第３のドライバ４００がコントローラ１００に対してスレーブ接続される。そして、第２のドライバ３００が第１のドライバ２００に、第４のドライバ５００が第３のドライバ４００に対してそれぞれスレーブ接続される。そして、第１のドライバ２００が第１のモジュールにおけるサブコントローラとしての機能を兼業し、第３のドライバ４００が第２のモジュールにおけるサブコントローラとしての機能を兼業する。これにより、本実施形態に係るカメラモジュール１０によれば、コントローラ１００で制御可能なモジュールの数を増やすことができるので、ジャイロ信号の読み込み周期内においてＯＩＳ処理を複数実行することができる。

図８は、第３の実施形態に係るカメラモジュール１０のブロック図の一例を示す。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、第２の実施形態に係るカメラモジュール１０と同様、レンズシフト式のＯＩＳ処理を複数実行する。本図においては、図６と同じ機能および構成を有する部材に対して同じ符号を付すとともに、以下相違点を除き説明を省略する。

本実施形態においては、第３のドライバ４００は、第２のドライバ３００や第４のドライバ５００と同様であってよい。すなわち、コントローラ１００は、第１のドライバ２００に対してのみマスタ接続されてよい。そして、第３のドライバ４００は、第２のドライバ３００や第４のドライバ５００と同様に第１のドライバ２００に対してスレーブ接続されてよい。

本実施形態においては、第１のドライバ２００が、第１のモジュールおよび第２のモジュールの共通のサブコントローラとしての機能を兼業する。これにより、本実施形態に係るカメラモジュール１０は、レンズシフト式のＯＩＳ処理を複数実行する。

図９は、第３の実施形態に係るカメラモジュール１０のタイミングダイアグラムの一例を示す。本図上は、コントローラ１００と第１のドライバ２００との間における第１の通信バスに関連した処理を示している。本図下は、第１のドライバ２００と、第２のドライバ３００、第３のドライバ４００、および、第４のドライバ５００との間における第２の通信バスに関連した処理を示している。また、本図において、横軸は、時間を示している。

先ず、第１の通信バスに関連した処理（本図上）に着目すると、時刻Ｔ１４～Ｔ１５の期間における、データ（第２のモジュールについてのＸ軸方向およびＹ軸方向の目標位置）の書き込み処理が第３のドライバ４００に対して実行されるのに代えて、第１のドライバ２００に対して実行される点を除き、第２の実施形態におけるもの（図７上図）と同様であってよいので、ここでは説明を省略する。

次に、第２の通信バスに関連した処理（本図下）に着目すると、時刻Ｔ２１～Ｔ２２の期間において、第２のドライバ３００からのデータ（第１のモジュールについてのＹ軸方向の検出位置）の読み込み処理が実行される。時刻Ｔ２２～Ｔ２３の期間において、第３のドライバ４００および第４のドライバ５００からのデータ（第２のモジュールについてのＸ軸方向およびＹ軸方向の検出位置）の読み込み処理が実行される。なお、第１のドライバ２００は、時刻Ｔ２３までのいずれかの時点において、第１の対象物２０＿１の位置を検出し、検出した第１の対象物２０＿１の位置を示す第１の位置信号を利用可能な状態としておけばよい。時刻Ｔ２３～Ｔ２４の期間において、第１のモジュールについての補正演算が実行される。時刻Ｔ２４～Ｔ２５の期間において、第２のドライバ３００へのデータ（第１のモジュールについてのＹ軸方向の目標位置）の書き込み処理が実行される。時刻Ｔ２５以降、第１のドライバ２００への第２のモジュールについてのデータの書き込み処理が終了する時刻Ｔ２６（＝時刻Ｔ１５）までは、第２の通信バスに関連した処理はフリーとなる。時刻Ｔ２６～Ｔ２７の期間において、第２のモジュールについての補正演算が実行される。時刻Ｔ２７～Ｔ２１の期間において、第３のドライバ４００および第４のドライバ５００へのデータ（第２のモジュールについてのＸ軸方向およびＹ軸方向の目標位置）の書き込み処理が実行される。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、例えばこのようにして、レンズシフト式のＯＩＳ処理を複数実行する。

このように、本実施形態に係るカメラモジュール１０においては、ＯＩＳ処理を複数実行するにあたって、第１のドライバ２００が、第１のモジュールおよび第２のモジュールの共通のサブコントローラとしての機能を兼業する。これにより、本実施形態に係るカメラモジュール１０によれば、サブコントローラとしての機能を兼業するドライバの数を削減することができる。

なお、上述の説明では、カメラモジュール１０がレンズシフト式のＯＩＳ処理を実行する場合を一例として示したが、これに限定されるものではない。カメラモジュール１０は、様々なタイプのＯＩＳ処理を実行してよい。

図１０は、第４の実施形態に係るカメラモジュール１０のブロック図の一例を示す。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、センサシフト式のＯＩＳ処理を実行する。センサシフト式のＯＩＳ処理においては、対象物２０を移動させてイメージセンサ（撮像素子）をシフトさせることで、光軸を像の中心部に維持して手ぶれによる映像の乱れを軽減させる。すなわち、第１の位置制御部１３０は、イメージセンサまたはレンズ３０が設けられた対象物２０を移動させる第１の目標位置を示す第１の位置制御信号を生成すればよい。本図においては、図６と同じ機能および構成を有する部材に対して同じ符号を付すとともに、以下相違点を除き説明を省略する。ここで、説明の便宜上、図６における「第１の対象物２０＿１」を「対象物２０」、「第１のレンズ３０＿１」を「レンズ３０」と称することとする。本実施形態において、第３の磁石４０＿３および第４の磁石４０＿４は、第１の磁石４０＿１および第２の磁石４０＿２と同様の対象物２０に設けられている。すなわち、本実施形態においては、１つの対象物２０に４つの磁石４０が設けられている。

本実施形態に係るカメラモジュール１０は、第１のドライバ２００および第３のドライバ４００がサブコントローラとしての機能を兼業し、第１のドライバ２００～第４のドライバ５００を用いて対象物２０に４方向から駆動力を与えることによって、センサシフト式のＯＩＳ処理を実行する。

図１１は、第５の実施形態に係るカメラモジュール１０のブロック図の一例を示す。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、第４の実施形態に係るカメラモジュール１０と同様、センサシフト式のＯＩＳ処理を実行する。本図においては、図１０と同じ機能および構成を有する部材に対して同じ符号を付すとともに、以下相違点を除き説明を省略する。

本実施形態においては、第３のドライバ４００は、第２のドライバ３００や第４のドライバ５００と同様であってよい。すなわち、コントローラ１００は、第１のドライバ２００に対してのみマスタ接続されてよい。そして、第３のドライバ４００は、第２のドライバ３００や第４のドライバ５００と同様に第１のドライバ２００に対してスレーブ接続されてよい。

本実施形態に係るカメラモジュール１０は、第１のドライバ２００が共通のサブコントローラとしての機能を兼業し、第１のドライバ２００～第４のドライバ５００を用いて対象物２０に４方向から駆動力を与えることによって、センサシフト式のＯＩＳ処理を実行する。

図１２は、第６の実施形態に係るカメラモジュール１０のブロック図の一例を示す。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、第５の実施形態に係るカメラモジュール１０と同様、センサシフト式のＯＩＳ処理を実行する。本図においては、図１１と同じ機能および構成を有する部材に対して同じ符号を付すとともに、以下相違点を除き説明を省略する。

本実施形態においては、対象物２０には、レンズ３０と、第１の磁石４０＿１、第２の磁石４０＿２、および、第３の磁石４０＿３とが設けられている。そして、第３の磁石４０＿３は、対象物２０における第１の磁石４０＿１が設けられている側と同じ側に設けられている。

本実施形態に係るカメラモジュール１０は、第１のドライバが共通のサブコントローラとしての機能を兼業し、第１のドライバ２００～第３のドライバ４００を用いて対象物２０に第１の方向から１つの駆動力を与え、第２の方向から２つの駆動力を与えることによって、センサシフト式のＯＩＳ処理を実行する。

このように、カメラモジュール１０は、センサシフト式のＯＩＳ処理を実行してもよい。ここまで、カメラモジュール１０がＯＩＳ処理を実行する場合を一例として示したが、これに限定されるものではない。カメラモジュール１０は、オートフォーカス（Ａｕｔｏｆｏｃｕｓ：ＡＦ）／ズーム（Ｚｏｏｍ）処理を実行してもよい。

図１３は、第７の実施形態に係るカメラモジュール１０のブロック図の一例を示す。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、ＡＦ／Ｚｏｏｍ処理を実行する。ＡＦ／Ｚｏｏｍ処理においては、対象物を光軸方向に沿って線形移動させることで、ピント合わせや、像の拡大／縮小が行われる。

本実施形態においては、カメラモジュール１０は、対象物２０´と、コイル５０´と、コントローラ１００´と、ドライバ２００´と、位置検出器３００´と、を備える。

対象物２０´は、入力信号に応じて、位置が光軸方向に沿って変化する線形運動デバイスである。対象物２０´には、レンズ３０´と、磁石４０´と、が設けられている。磁石４０´は、レンズ３０´の光軸方向に沿って配置されている。

コイル５０´は、磁石４０´の近傍において、磁石４０´と同様にレンズ３０´の光軸方向に沿って巻かれている。このようなコイル５０´に駆動電流が供給されると、コイル５０´と磁石４０´との間に磁力が発生するため、対象物２０´がレンズ３０´の光軸方向に沿って変位する。これにより、ピント合わせや、像の拡大／縮小が可能となる。

コントローラ１００´は、ＡＦ／Ｚｏｏｍ処理を制御する上位の制御装置である。本実施形態においては、コントローラ１００´は、ホストにおける一部の機能として実装されてよい。コントローラ１００´は、位置制御部１３０´と、第１のマスタポート１４０´と、を有する。

位置制御部１３０´は、レンズ３０´が設けられた対象物２０´を移動させる目標位置を示す位置制御信号を生成する。位置制御部１３０´は、生成した位置制御信号を第１のマスタポート１４０´へ供給する。

第１のマスタポート１４０´は、ドライバ２００´におけるスレーブポートに接続される。第１のマスタポート１４０´は、位置制御部１３０´により生成された位置制御信号をドライバ２００´へ出力する。

ドライバ２００´は、対象物２０´に駆動力を与えるためのドライバである。本実施形態においては、ドライバ２００´は、ＡＦ／Ｚｏｏｍドライバであってよい。ドライバ２００´は、コントローラ１００´に対してスレーブ接続されており、コントローラ１００´から出力された位置制御信号に基づいてコイル５０´に駆動電流を供給する。また、ドライバ２００´は、サブコントローラとしての機能を兼業する。すなわち、ドライバ２００´は、位置検出器３００´に対してマスタ接続されており、位置情報を取得して検出位置を補正する。ドライバ２００´は、第１のスレーブポート２１０´と、センサ２２０´と、駆動部２３０´と、第２のマスタポート２５０´と、演算部２６０´と、を有する。

第１のスレーブポート２１０´は、コントローラ１００´における第１のマスタポート１４０´に接続される。ドライバ２００´は、当該第１のスレーブポート２１０´を介してコントローラ１００´から位置制御信号を取得する。取得した位置制御信号は、駆動部２３０´へ供給される。

センサ２２０´は、対象物２０´の位置を検出する。センサ２２０´は、検出した対象物２０´の位置を示す位置信号を演算部２６０´へ供給する。

駆動部２３０´は、位置制御信号に基づいて対象物２０´に駆動力を与える。この際、駆動部２３０´は、位置検出器３００´により検出された対象物２０´の位置を示す位置情報および位置制御信号に基づいて対象物２０´に駆動力を与える。

第２のマスタポート２５０´には、位置検出器３００´がスレーブ接続される。ドライバ２００´は、当該第２のマスタポート２５０´を介して、位置検出器３００´により検出された対象物２０´の位置を示す位置情報を取得する。取得された位置情報は、演算部２６０´へ供給される。

演算部２６０´は、位置信号および位置情報を用いて対象物２０´の検出位置を補正する。この際、演算部２６０´は、例えば、実用新案登録第３１８９３６５のように、位置信号と位置情報との和を、位置信号と位置情報との差で除算した結果に基づいて検出位置を補正してもよい。また、演算部２６０´は、例えば、特許第４６１２２８１号のように、位置信号と位置情報との差を、位置信号と位置情報との和で除算した結果に基づいて検出位置を補正してもよい。また、演算部２６０´は、第１の区間は位置信号を選択的に採用し、第２の区間は位置情報を選択的に採用することにより検出位置を補正してもよい。演算部２６０´は、例えばこのようにして補正された検出位置を示す情報を駆動部２３０´へ供給する。これに応じて、駆動部２３０´は、検出位置を、位置制御信号により示される目標位置に移動させるための制御信号を生成してよい。そして、駆動部２３０´は、制御信号に応じた駆動電流をコイル５０´へ供給してよい。このようにして、駆動部２３０´は、センサ２２０´により検出された対象物２０´の位置を示す位置信号、位置情報、および、位置制御信号に基づいて対象物２０´に駆動力を与えてよい。

位置検出器３００´は、対象物２０´の位置を検出するための拡張デバイスである。位置検出器３００´は、ドライバ２００´に対してスレーブ接続されており、検出した対象物２０´の位置を示す位置情報をドライバ２００´へ出力する。位置検出器３００´は、第２のスレーブポート３１０´と、拡張センサ３２０´と、を有する。

第２のスレーブポート３１０´は、ドライバ２００´における第２のマスタポート２５０´に接続される。第２のスレーブポート３１０´は、拡張センサ３２０´により検出された対象物２０´の位置を示す位置情報をドライバ２００´へ出力する。

拡張センサ３２０´は、対象物２０´の位置を検出する。拡張センサ３２０´は、検出した対象物の位置を示す位置情報を、第２のスレーブポート３１０´へ供給する。

図１４は、第７の実施形態に係るカメラモジュール１０のタイミングダイアグラムの一例を示す。本図上は、コントローラ１００´とドライバ２００´との間における第１の通信バスに関連した処理を示している。本図下は、ドライバ２００´と位置検出器３００´との間における第２の通信バスに関連した処理を示している。また、本図において、横軸は、時間を示している。

先ず、第１の通信バスに関連した処理（本図上）に着目すると、時刻Ｔ１１～Ｔ１２の期間において、ドライバ２００´へのデータ（目標位置）の書き込み処理が実行される。時刻Ｔ１２以降、ドライバ２００´への次の書き込み処理が開始されるまでは、第１の通信バスに関連した処理はフリーとなる。

次に、第２の通信バスに関連した処理（本図下）に着目すると、時刻Ｔ２１（＝時刻Ｔ１１）～Ｔ２２の期間において、位置検出器３００´からのデータ（位置情報）の読み込み処理が実行される。なお、ドライバ２００´は、時刻Ｔ２２までのいずれかの時点において、対象物２０´の位置を検出し、検出した対象物２０´の位置を示す位置信号を利用可能な状態としておけばよい。時刻Ｔ２２～Ｔ２３の期間において、レンズポジション演算が実行される。すなわち、演算部２６０´は、位置信号および位置情報を用いて対象物２０´の検出位置を補正する。演算部２６０´は、補正された検出位置を示す情報を駆動部２３０´へ供給する。これに応じて、駆動部２３０´は、検出位置を、位置制御信号により示される目標位置に移動させるための制御信号を生成してよい。そして、駆動部２３０´は、制御信号に応じた駆動電流をコイル５０´へ供給してよい。時刻Ｔ２３以降、ドライバ２００´への次の書き込み処理が開始されるまでは、時刻Ｔ２１～時刻Ｔ２３までの処理が繰り返し実行される。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、例えばこのようにして、ＡＦ／Ｚｏｏｍ処理を実行する。

このように、本実施形態に係るカメラモジュール１０においては、ドライバ２００´がコントローラ１００´に対してスレーブ接続され、位置検出器３００´がドライバ２００´に対してスレーブ接続される。そして、ドライバ２００´がサブコントローラの機能を兼業する。これにより、本実施形態に係るカメラモジュール１０によれば、コントローラ１００´におけるレンズポジション演算が不要となる等、コントローラ１００´における処理負荷を軽減させることができる。また、本実施形態に係るカメラモジュール１０によれば、第１の通信バスにおいてレンズポジション演算のための通信が不要となる。したがって、本実施形態に係るカメラモジュール１０によれば、通信バスにおいて扱える通信量を増やすことができるので、さらなる高性能化を図ることができるうえ、コントローラ１００´で扱えるデバイスの数を増やすなどの拡張が可能となる。

図１５は、第８の実施形態に係るカメラモジュール１０のブロック図の一例を示す。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、第７の実施形態に係るカメラモジュール１０と同様、ＡＦ／Ｚｏｏｍ処理を実行する。本図においては、図１３と同じ機能および構成を有する部材に対して同じ符号を付すとともに、以下相違点を除き説明を省略する。本実施形態においては、位置検出器３００´が複数の位置検出素子から成る位置検出素子群により構成されている。本図においては、位置検出器３００´が、第１の位置検出素子３００´＿１、第２の位置検出素子３００´＿２、・・・、および、第Ｎの位置検出素子３００´＿Ｎから成る位置検出素子群により構成されている場合を一例として示している。

第１の位置検出素子３００´＿１、第２の位置検出素子３００´＿２、・・・、および、第Ｎの位置検出素子３００´＿Ｎは、それぞれ、対象物２０´の位置を検出する拡張センサ３２０´と、ドライバ２００´における第２のマスタポート２５０´に接続される第２のスレーブポート３１０´と、を有する。

図１６は、第８の実施形態に係るカメラモジュール１０のタイミングダイアグラムの一例を示す。本図上は、コントローラ１００´とドライバ２００´との間における第１の通信バスに関連した処理を示している。本図下は、ドライバ２００´と、第１の位置検出素子３００´＿１、第２の位置検出措置３００´＿２、・・・、および、第Ｎの位置検出素子３００´＿Ｎとの間における第２の通信バスに関連した処理を示している。また、本図において、横軸は、時間を示している。

第１の通信バスに関連した処理（本図上）については、第７の実施形態におけるもの（図１４上図）と同様であってよいので、ここでは説明を省略する。

次に、第２の通信バスに関連した処理（本図下）に着目すると、時刻Ｔ２１（＝時刻Ｔ１１）～Ｔ２２の期間において、第１の位置検出素子３００´＿１からのデータ（位置情報）の読み込み処理が実行される。同様に、時刻Ｔ２２～Ｔ２３の期間において、第２の位置検出素子３００´＿２からのデータ（位置情報）の読み込み処理が実行される。同様に、時刻Ｔ２Ｎ～Ｔ２Ｎ＋ａの期間において、第Ｎの位置検出素子３００´＿Ｎからのデータ（位置情報）の読み込み処理が実行される。時刻Ｔ２Ｎ＋１～Ｔ２Ｚの期間において、レンズポジション演算が実行される。時刻Ｔ２Ｚ以降、ドライバ２００´への次の書き込み処理が開始されるまでは、時刻Ｔ２１～時刻Ｔ２Ｚまでの処理が繰り返し実行される。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、例えばこのようにして、ＡＦ／Ｚｏｏｍ処理を実行する。

一般に、ＡＦ／Ｚｏｏｍ処理で対象物２０´を長距離に亘り制御する場合、ＡＦ／Ｚｏｏｍドライバに搭載されたセンサだけでは検知可能距離が足りず、センサの拡張が必要な場合があり得る。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、ドライバ２００´がコントローラ１００´にスレーブ接続され、複数の位置検出素子３００´＿１～３００´＿Ｎがドライバ２００´に対してそれぞれスレーブ接続される。そして、ドライバ２００´がサブコントローラの機能を兼業する。これにより、本実施形態に係るカメラモジュール１０によれば、検知可能な距離を延ばすことができるので、対象物２０´を長距離に亘って制御することが可能となる。また、この場合であっても第１の通信バスにおいてレンズポジション演算のための通信が不要となるので、コントローラ１００´で扱えるデバイスの数を増やすなどの拡張が可能となる。すなわち、本実施形態に係るカメラモジュール１０によれば、対象物２０´、コイル５０´、ドライバ２００´、および、位置検出器３００´から成る系をコントローラ２００´へ複数接続させ、複数カメラの分散処理を実行することも可能となる。

図１７は、第９の実施形態に係るカメラモジュール１０のブロック図の一例を示す。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、ＡＦ／Ｚｏｏｍトラッキング処理を実行する。本図においては、図１３と同じ機能および構成を有する部材に対して同じ符号を付すとともに、以下相違点を除き説明を省略する。ここで、説明の便宜上図１５における「対象物２０´」を「第１の対象物２０´＿１」、「コイル５０´」を「第１のコイル５０´」と称することとする。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、「第２の対象物２０´＿２」と、「第２のコイル５０´＿２」と、を更に備える。

第２の対象物２０´＿２は、第１の対象物２０´＿１と同様であってよい。第２のコイル５０´＿２は、第１のコイル５０´＿１と同様であってよい。

第１のドライバ２００´´は、第１のレンズ３０´＿１が設けられた第１の対象物２０´＿１を第１のレンズ３０´＿１の光軸方向に沿って駆動させるためのドライバである。本実施形態においては、第１のドライバ２００´´は、ＺｏｏｍドライバまたはＡＦドライバの一方であってよい。

第２のドライバ３００´´は、第２のレンズ３０´＿２が設けられた第２の対象物２０´＿２を第２のレンズ３０´＿２の光軸方向に沿って駆動させるためのドライバである。本実施形態においては、第２のドライバ３００´´は、ＺｏｏｍドライバまたはＡＦドライバの他方であってよい。

このような場合に、第１のドライバ２００´´が有する演算部２６０´´は、第１の対象物２０´＿１および第２の対象物２０´＿２が連動するように、第１の位置制御信号、第１の位置信号、および、第２の位置制御信号の少なくともいずれかを補正してよい。

図１８は、第９の実施形態に係るカメラモジュール１０のタイミングダイアグラムの第１の例を示す。本図においては、第１のドライバ２００´´がＺｏｏｍドライバであり、第２のドライバ３００´´がＡＦドライバである場合を示している。本図上は、コントローラ１００´と、第１のドライバ２００´´との間における第１の通信バスに関連した処理を示している。本図下は、第１のドライバ２００´´と第２のドライバ３００´´との間における第２の通信バスに関連した処理を示している。また、本図において、横軸は、時間を示している。

先ず、第１の通信バスに関連した処理（本図上）に着目すると、時刻Ｔ１１～Ｔ１２の期間において、第１のドライバ２００´´、すなわち、Ｚｏｏｍドライバへのデータの書き込み処理が実行される。時刻Ｔ１２以降、Ｚｏｏｍドライバへの次の書き込み処理が開始されるまでは、第１の通信バスに関連した処理はフリーとなる。

次に、第２の通信バスに関連した処理（本図下）に着目すると、時刻Ｔ２１（＝時刻Ｔ１１）～Ｔ２２において、レンズポジショントラッキング演算が実行される。すなわち、演算部２６０´´は、Ｚｏｏｍドライバ側のセンサによる検出位置に基づきトランキングカーブに沿ってＡＦレンズ位置を演算してよい。このような演算は既知であるのでここでは詳細な説明は省略する。時刻Ｔ２２～Ｔ２３において、第２のドライバ３００´´、すなわち、ＡＦドライバへのデータ（レンズポジション）の書き込み処理が実行される。時刻Ｔ２３以降、Ｚｏｏｍドライバへの次の書き込み処理が開始されるまでは、時刻Ｔ２１～Ｔ２３までの処理が繰り返し実行される。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、例えばこのようにして、ＺｏｏｍドライバがマスタとなりＡＦ／Ｚｏｏｍトラッキング処理を実行する。

図１９は、第９の実施形態に係るカメラモジュール１０のタイミングダイアグラムの第２の例を示す。本図においては、第１のドライバ２００´´がＡＦドライバであり、第２のドライバ３００´´がＺｏｏｍドライバである場合を示している。本図上は、コントローラ１００´と、第１のドライバ２００´´との間における第１の通信バスに関連した処理を示している。本図下は、第１のドライバ２００´´と第２のドライバ３００´´との間における第２の通信バスに関連した処理を示している。また、本図において、横軸は、時間を示している。

先ず、第１の通信バスに関連した処理（本図上）に着目すると、時刻Ｔ１１～Ｔ１２の期間において、第２のドライバ３００´´、すなわち、Ｚｏｏｍドライバへのデータの書き込み処理が実行される。この際、第１のドライバ２００´´は、第１の通信バスを介したコントローラ１００´からの書き込み処理を、第２の通信バスを介して第２のドライバ３００´´へバイパスする。時刻Ｔ１２以降、Ｚｏｏｍドライバへの次の書き込み処理が開始されるまでは、第１の通信バスに関連した処理はフリーとなる。

次に、第２の通信バスに関連した処理（本図下）に着目すると、時刻Ｔ２１（＝時刻Ｔ１１）～Ｔ２２（＝時刻Ｔ１２）において、第２のドライバ３００´´、すなわち、Ｚｏｏｍドライバへのデータの書き込み処理が実行される。時刻Ｔ２２～Ｔ２３において、第２のドライバ３００´´からのデータの読み込み処理が実行される。時刻Ｔ２３～Ｔ２４において、レンズポジショントラッキング演算が実行される。時刻Ｔ２４以降、Ｚｏｏｍドライバへの次の書き込み処理が開始されるまでは、時刻Ｔ２１～Ｔ２４までの処理が繰り返し実行される。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、例えばこのようにして、ＡＦドライバがマスタとなりＡＦ／Ｚｏｏｍトラッキング処理を実行する。

一般に、ＺｏｏｍとＡＦのレンズはトラッキングして制御させる必要がある。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、ＺｏｏｍドライバまたはＡＦドライバの一方である第１のドライバ２００´´がコントローラ１００´にスレーブ接続され、ＺｏｏｍドライバまたはＡＦドライバの他方である第２のドライバ３００´´が第１のドライバ２００´に対してスレーブ接続される。そして、第１のドライバ２００´´がサブコントローラの機能を兼業する。これにより、本実施形態に係るカメラモジュール１０によれば、コントローラ１００´におけるレンズポジショントラッキング演算が不要となる等、コントローラ１００´における処理負荷を軽減させることができる。また、本実施形態に係るカメラモジュール１０によれば、第１の通信バスにおいてレンズポジショントラッキング演算のための通信が不要となる。したがって、本実施形態に係るカメラモジュール１０によれば、通信バスにおいて扱える通信量を増やすことができるので、さらなる高性能化を図ることができるうえ、コントローラ１００´で扱えるデバイスを増やすなどの拡張が可能となる。

図２０は、第１０の実施形態に係るカメラモジュール１０のブロック図の一例を示す。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、ドライブ拡張およびチルト補正処理を実行する。本図においては、図１３と同じ機能および構成を有する部材に対して同じ符号を付すとともに、以下相違点を除き説明を省略する。ここで、説明の便宜上、図１３における「磁石４０´」を「第１の磁石４０´＿１」、「コイル５０´」を「第１のコイル５０´＿１」と称することとする。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、「第２の磁石４０´＿２」と、「第２のコイル５０´＿２」と、を更に備える。ここで、第２の磁石４０´＿２は、第１の磁石４０´＿１と対向するように対象物２０´に設けられていてよい。

第１のドライバ２００´´´は、レンズ３０が設けられた対象物２０をレンズ３０の光軸方向に沿って駆動させるためのドライバである。本実施形態においては、第１のドライバ２００´´´は、ＡＦドライバであってよい。

第２のドライバ３００´´´は、第１のドライバ２００´´´のドライブ能力を拡張させるためのドライバである。また、第２のドライバ３００´´´は、位置検出機能を有しており、対象物２０´の傾きを調整するためのドライバであってもよい。本実施形態においては、第２のドライバ３００´´´は、位置検出機能を備えた拡張ドライバであってよい。

このような場合に、第１のドライバ２００´´´が有する演算部２６０´´´は、位置情報に基づいて対象物２０におけるレンズ３０の光軸に対する傾きを補正してよい。

図２１は、第１０の実施形態に係るカメラモジュール１０のタイミングダイアグラムの一例を示す。本図上は、コントローラ１００´と、第１のドライバ２００´´´との間における第１の通信バスに関連した処理を示している。本図下は、第１のドライバ２００´´´と第２のドライバ３００´´´との間における第２の通信バスに関連した処理を示している。また、本図において、横軸は、時間を示している。

先ず、第１の通信バスに関連した処理（本図上）に着目すると、時刻Ｔ１１～Ｔ１２の期間において、第１のドライバ２００´´´、すなわち、ＡＦドライバへのデータの書き込み処理が実行される。時刻Ｔ１２以降、ＡＦドライバへの次の書き込み処理が開始されるまでは、第１の通信バスに関連した処理はフリーとなる。

次に、第２の通信バスに関連した処理（本図下）に着目すると、時刻Ｔ２１（＝時刻Ｔ１１）～Ｔ２２において、第２のドライバ３００´´´、すなわち、拡張ドライバからのデータの読み込み処理が実行される。時刻Ｔ２２～Ｔ２３の期間において、ドライブ拡張およびチルト補正演算が実行される。すなわち、演算部２６０´´´は、位置情報に基づいて、拡張ドライバによるドライブ量およびチルト量を演算してよい。時刻Ｔ２３～Ｔ２４の期間において、第２のドライバ３００´´´、すなわち、拡張ドライバへのデータの書き込み処理が実行される。時刻Ｔ２４以降、ＡＦドライバへの次の書き込み処理が開始されるまでは、時刻Ｔ２１～Ｔ２４までの処理が繰り返し実行される。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、例えばこのようにして、ドライブ拡張およびチルト補正処理を実行する。

一般に、ＡＦ／Ｚｏｏｍ処理で対象物２０´を長距離に亘り制御する場合、１つのドライバだけではトルクが足りず、ドライバの拡張が必要な場合がある。また、チルト補正が必要な場合もある。本実施形態に係るカメラモジュール１０は、ＡＦドライバである第１のドライバ２００´´´がコントローラ１００´にスレーブ接続され、拡張ドライバである第２のドライバ３００´´´が第１のドライバ２００´´´に対してスレーブ接続される。そして、第１のドライバ２００´´´がサブコントローラの機能を兼業する。これにより、本実施形態に係るカメラモジュール１０によれば、コントローラ１００´におけるドライブ拡張およびチルト補正演算が不要となる等、コントローラ１００´における処理負荷を軽減させることができる。また、本実施形態に係るカメラモジュール１０によれば、第１の通信バスにおいてドライブ拡張およびチルト補正演算のための通信が不要となる。したがって、本実施形態に係るカメラモジュール１０によれば、通信バスにおいて扱える通信量を増やすことができるので、さらなる高性能化を図ることができるうえ、コントローラ１００´で扱えるデバイスの数を増やすなどの拡張が可能となる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ カメラモジュール
２０ 対象物
３０ レンズ
４０ 磁石
５０ コイル
１００ コントローラ
１１０ 上位スレーブポート
１２０ 上位マスタポート
１３０ 第１の位置制御部
１４０ 第１のマスタポート
２００ 第１のドライバ
２１０ 第１のスレーブポート
２２０ 第１のセンサ
２３０ 第１の駆動部
２４０ 第２の位置制御部
２５０ 第２のマスタポート
２６０ 演算部
３００ 第２のドライバ
（３００´ 位置検出器）
３１０ 第２のスレーブポート
３２０ 第２のセンサ
３３０ 第２の駆動部
４００ 第３のドライバ
５００ 第４のドライバ

Claims (13)

1. イメージセンサまたはレンズが設けられた対象物を移動させる第１の目標位置を示す第１の位置制御信号を生成する第１の位置制御部と、前記第１の位置制御信号を出力する第１のマスタポートと、を有する、コントローラと、
   前記第１のマスタポートに接続される第１のスレーブポートと、前記第１の位置制御信号に基づいて前記対象物に駆動力を与える第１の駆動部と、前記対象物を移動させる第２の目標位置を示す第２の位置制御信号を生成する第２の位置制御部と、前記第２の位置制御信号を出力する第２のマスタポートと、を有する、第１のドライバと、
   前記第２のマスタポートに接続される第２のスレーブポートと、前記第２の位置制御信号に基づいて前記対象物に駆動力を与える第２の駆動部と、を有する、第２のドライバと、
   を備える、カメラモジュール。
2. 前記第１のドライバは、前記対象物の位置を検出する第１のセンサを更に有し、
   前記第１の駆動部は、前記第１のセンサにより検出された前記対象物の位置を示す第１の位置信号、および、前記第１の位置制御信号に基づいて、前記対象物に駆動力を与える、請求項１に記載のカメラモジュール。
3. 前記第２のドライバは、前記対象物の位置を検出する第２のセンサを更に有し、
   前記第２の駆動部は、前記第２のセンサにより検出された前記対象物の位置を示す第２の位置信号、および、前記第２の位置制御信号に基づいて、前記対象物に駆動力を与える、請求項２に記載のカメラモジュール。
4. 前記第１のドライバは、前記第２のマスタポートを介して取得された前記第２の位置信号に少なくとも基づいて、前記第１の位置制御信号、前記第１の位置信号、および、前記第２の位置制御信号の少なくともいずれかを補正する演算部を更に有する、請求項３に記載のカメラモジュール。
5. 前記演算部は、前記第１のドライバによる前記対象物の駆動および前記第２のドライバによる前記対象物の駆動による相互干渉を低減させるように、前記第１の位置制御信号、前記第１の位置信号、および、前記第２の位置制御信号の少なくともいずれかを補正する、請求項４に記載のカメラモジュール。
6. 前記第１のドライバは、第１のレンズが設けられた第１の対象物を駆動させ、前記第２のドライバは、第２のレンズが設けられた第２の対象物を駆動させるものである場合、前記演算部は、前記第１の対象物および前記第２の対象物が連動するように、前記第１の位置制御信号、前記第１の位置信号、および、前記第２の位置制御信号の少なくともいずれかを補正する、請求項４に記載のカメラモジュール。
7. レンズが設けられた対象物を移動させる目標位置を示す位置制御信号を生成する位置制御部と、前記位置制御信号を出力する第１のマスタポートと、を有する、コントローラと、
   前記第１のマスタポートに接続される第１のスレーブポートと、位置検出器がスレーブ接続される第２のマスタポートと、前記位置検出器により検出された前記対象物の位置を示す位置情報および前記位置制御信号に基づいて前記対象物に駆動力を与える駆動部と、を有する、ドライバと、
   を備える、カメラモジュール。
8. 前記ドライバは、前記対象物の位置を検出するセンサを更に有し、
   前記駆動部は、前記センサにより検出された前記対象物の位置を示す位置信号、前記位置情報、および、前記位置制御信号に基づいて前記対象物に駆動力を与える、請求項７に記載のカメラモジュール。
9. 前記ドライバは、前記位置情報に基づいて前記対象物における前記レンズの光軸に対する傾きを補正する演算部を更に有する、請求項８に記載のカメラモジュール。
10. マスタ―スレーブ間の通信は、シリアル通信である、請求項１から９のいずれか一項に記載のカメラモジュール。
11. 光学式手ぶれ補正、オートフォーカス、および、ズームの少なくとも何れかの処理を実行可能な請求項１から１０のいずれか一項に記載のカメラモジュール。
12. イメージセンサまたはレンズが設けられた対象物を移動させる第１の目標位置を示す第１の位置制御信号を生成する第１の位置制御部と、前記第１の位置制御信号を出力する第１のマスタポートと、を有する、コントローラと、
    前記第１のマスタポートに接続される第１のスレーブポートと、前記第１の位置制御信号に基づいて前記対象物に駆動力を与える第１の駆動部と、前記対象物を移動させる第２の目標位置を示す第２の位置制御信号を生成する第２の位置制御部と、前記第２の位置制御信号を出力する第２のマスタポートと、を有する、第１のドライバと、
    前記第２のマスタポートに接続される第２のスレーブポートと、前記第２の位置制御信号に基づいて前記対象物に駆動力を与える第２の駆動部と、を有する、第２のドライバと、
    を備える、ポータブル電子機器。
13. イメージセンサまたはレンズが設けられた対象物を移動させる第１の目標位置を示す第１の位置制御信号を生成する第１の位置制御部と、前記第１の位置制御信号を出力する第１のマスタポートと、を有する、コントローラと、
    前記第１のマスタポートに接続される第１のスレーブポートと、前記第１の位置制御信号に基づいて前記対象物に駆動力を与える第１の駆動部と、前記対象物を移動させる第２の目標位置を示す第２の位置制御信号を生成する第２の位置制御部と、前記第２の位置制御信号を出力する第２のマスタポートと、を有する、第１のドライバと、
    前記第２のマスタポートに接続される第２のスレーブポートと、前記第２の位置制御信号に基づいて前記対象物に駆動力を与える第２の駆動部と、を有する、第２のドライバと、
    を備える、位置制御システム。

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