JP2023053456A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットを制御するための制御装置において、制御装置の骨格をなすメインフレームに複数のユニットのそれぞれを容易に組み付けることが可能な制御装置を提供する。【解決手段】ロボットを制御するための制御装置１は、制御装置１の骨格をなすメインフレーム２と、メインフレーム２に取り付けられる複数のユニット３～１０とを備えている。ユニット３～１０は、板状に形成されるベース部材５３～６０と、ベース部材５３～６０に取り付けられる電子部品とを備えており、メインフレーム２には、ベース部材５３～６０が固定されている。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボットを制御するための制御装置に関する。

従来、ロボットを制御するための制御装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の制御装置は、制御盤筐体と、制御盤筐体に収容される複数のユニットとを備えている。複数のユニットには、上段ユニットと、上段ユニットの下側に配置される下段ユニットとが含まれている。また、上段ユニットには、前面ユニットと、前面ユニットの奥側に配置される奥側ユニットとが含まれている。

特開２０１１－３１３１６号公報

特許文献１に記載の制御装置において、制御装置の組立てを容易に行うためには、複数のユニットのそれぞれを制御盤筐体の内部に容易に組み付けられることが好ましい。そこで、本発明の課題は、ロボットを制御するための制御装置において、制御装置の骨格をなすメインフレームに複数のユニットのそれぞれを容易に組み付けることが可能な制御装置を提供することにある。

上記の課題を解決するため、本発明の制御装置は、ロボットを制御するための制御装置において、制御装置の骨格をなすメインフレームと、メインフレームに取り付けられる複数のユニットとを備え、ユニットは、板状に形成されるベース部材と、ベース部材に取り付けられる電子部品とを備え、メインフレームに、ベース部材が固定されていることを特徴とする。

本発明の制御装置では、ユニットは、板状に形成されるベース部材を備えており、ベース部材がメインフレームに固定されている。すなわち、本発明では、板状に形成されるベース部材がメインフレームに固定されることで、メインフレームにユニットが取り付けられている。そのため、本発明では、複数のユニットのそれぞれをメインフレームに容易に組み付けることが可能になる。また、本発明では、複数のユニットのそれぞれにおいて、板状に形成されるベース部材に電子部品が取り付けられているため、ユニットの構成を簡素化することが可能になる。

本発明において、制御装置は、複数のユニットの中の所定のユニットを冷却するためのファンを備えるとともに、ファンによって冷却されるユニットを第１ユニットとすると、ユニットとして、第１ユニットの上側に配置される第２ユニットを備え、第１ユニットのベース部材の、電子部品が取り付けられる部分である第１部品取付部は、上下方向を厚さ方向とする平板状に形成され、電子部品は、第１部品取付部の上面に取り付けられ、第２ユニットのベース部材の、電子部品が取り付けられる部分である第２部品取付部は、上下方向を厚さ方向とする平板状に形成され、電子部品は、第２部品取付部の上面に取り付けられ、ファンは、上下方向において、第１部品取付部と第２部品取付部との間に配置されていることが好ましい。

このように構成すると、上下方向を厚さ方向とする平板状の第１部品取付部と第２部品取付部との間に、ファンから供給される風の流路を形成して、ファンから供給される風を制御装置の外部に向かって速やかに流すことが可能になる。したがって、ファンから供給される風が制御装置の内部で滞留するのを防止することが可能になり、その結果、第１ユニットを効果的に冷却することが可能になる。

本発明において、制御装置は、複数のユニットの中の所定のユニットを冷却するためのファンを備え、上下方向から見たときのメインフレームの外形は、長方形状となっており、ファンは、上下方向から見たときに、長方形状をなすメインフレームの長辺部分に配置され、メインフレームの短辺と平行な方向に風を送ることが好ましい。

このように構成すると、上下方向から見たときに、ファンが、長方形状をなすメインフレームの短辺部分に配置されていて、メインフレームの長辺と平行な方向に風を送る場合と比較して、ファンから供給される風を制御装置の外部に速やかに排出することが可能になる。したがって、ファンから供給される風が制御装置の内部で滞留するのを防止することが可能になり、その結果、ファンによって冷却される所定のユニットを効果的に冷却することが可能になる。

本発明において、メインフレームは、複数のユニットの中の所定のユニットのベース部材の少なくとも一部が載置される載置部を備え、ベース部材の、載置部に載置される部分である被載置部は、上下方向を厚さ方向とする平板状に形成され、上下方向に直交する所定の方向を第１方向とし、上下方向と第１方向とに直交する方向を第２方向とすると、メインフレームには、被載置部を有するユニットを第１方向の一方側に抜き出すための開口部が形成され、被載置部は、少なくともベース部材の第１方向の他方側の端部に形成され、載置部には、第２方向の一方側と上側への被載置部の移動を規制する規制部材と、第２方向の他方側と上側への被載置部の移動を規制する規制部材とが固定され、被載置部を有するユニットのベース部材の第１方向の一方側の端部は、メインフレームにネジで固定されていることが好ましい。

このように構成すると、メインフレームの載置部に規制部材が固定されていない場合と比較して、メインフレームにベース部材を固定するために必要なネジの本数を減らすことが可能になる。したがって、制御装置の構成を簡素化することが可能になる。

以上のように、本発明では、ロボットを制御するための制御装置において、制御装置の骨格をなすメインフレームに複数のユニットのそれぞれを容易に組み付けることが可能になる。

本発明の実施の形態にかかる制御装置の斜視図である。 図１に示すメインフレームの斜視図である。 図１に示す各ユニットの斜視図である。 図１に示す各ユニットの斜視図である。 図１に示す各ユニットの斜視図である。 （Ａ）は、図１に示すユニットの斜視図であり、（Ｂ）は、図１に示す主回路基板等の斜視図である。 図１に示すファンユニットの斜視図である。 図２に示すユニット支持部へのベース部材の取付部分の構成を説明するための側面図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

（制御装置の全体構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる制御装置１の斜視図である。図２は、図１に示すメインフレーム２の斜視図である。

本形態の制御装置１は、ロボット（図示省略）を制御するためのロボットコントローラであり、たとえば、液晶ディスプレイ用のガラス基板を搬送する水平多関節型の産業用ロボットを制御する。制御装置１は、制御装置１の骨格を構成するメインフレーム２と、メインフレーム２に取り付けられる複数のユニット３～１０と、制御装置１の主回路基板１１と、メインフレーム２に取り付けられる複数のファンユニット１２、１３と、メインフレーム２に取り付けられる複数のサーボドライバ１４とを備えている。

ユニット３～１０、主回路基板１１、ファンユニット１２、１３およびサーボドライバ１４は、メインフレーム２の中に収容されている。メインフレーム２は、導電性を有する金属材料で形成されている。本形態のメインフレーム２は、平板状の複数の鋼板と所定形状に折り曲げられた複数の鋼板とが溶接やリベット等によって互いに接合されることで形成されている。メインフレーム２の外形は、直方体状となっている。また、上下方向から見たときのメインフレーム２の外形は、長方形状となっている。

以下の説明では、上下方向に直交する方向であって、上下方向から見たときに長方形状をなすメインフレーム２の短辺に平行な方向（図１等のＸ方向）を「前後方向」とし、上下方向と前後方向とに直交する方向（すなわち、上下方向から見たときに長方形状をなすメインフレーム２の長辺に平行な方向、図１等のＹ方向）を「左右方向」とする。また、前後方向の一方側である図１等のＸ１方向側を「前」側とし、前側の反対側である図１等のＸ２方向側を「後ろ」側とし、左右方向の一方側である図１等のＹ１方向側を「右」とし、右側の反対側である図１等のＹ２方向側を「左」側とする。

制御装置１では、制御装置１の各機能が機能別にユニット化されて、ユニット３～１０のそれぞれが構成されている。ユニット３、４は、メインフレーム２の内部の上端部に配置されている。ユニット３とユニット４とは、前後方向で隣り合うように配置されている。本形態では、ユニット３が前側に配置され、ユニット４が後ろ側に配置されている。ユニット５は、ユニット３、４の下側に配置されている。

ユニット６は、ユニット５の下側に配置されている。ユニット７は、ユニット６の下側に配置されている。ユニット８は、ユニット３、４の下側に配置されるとともに、ユニット５、６の左側に配置されている。ユニット９は、ユニット８の下側に配置されるとともに、ユニット７の左側に配置されている。ユニット１０は、ユニット５の下側に配置されるとともに、ユニット６、７の後ろ側に配置されている。複数のサーボドライバ１４は、ユニット３、４、８、９の左側に配置されている。

（メインフレームの構成）
メインフレーム２は、メインフレーム２の後面を構成するとともに制御装置１の後面を構成するカバー部材１９（図１参照）を備えている。カバー部材１９は、薄い金属製の平板であり、たとえば、鋼板によって形成されている。カバー部材１９の厚さ方向は、前後方向と一致している。メインフレーム２の前面の右上端部には、ロボットを非常停止させるための非常停止スイッチ２０が取り付けられている。非常停止スイッチ２０は、ユニット３の前側に配置されている。なお、図２では、カバー部材１９の図示を省略している。

メインフレーム２の前面の右上端部を除いた部分は、制御装置１の前面を構成するカバー（図示省略）に覆われ、メインフレーム２の左右方向の側面は、制御装置１の左右方向の側面を構成するカバー（図示省略）に覆われ、メインフレーム２の上面は、制御装置１の上面を構成するカバー（図示省略）に覆われている。これらのカバーは、薄い金属製の平板であり、たとえば、鋼板によって形成されている。これらのカバーは、メインフレーム２に固定されている。メインフレーム２の下端には、支持脚２１が取り付けられている。

また、メインフレーム２は、ユニット３、４を下側から支持する平板状のユニット支持部２４、２５と、ユニット５を下側から支持する平板状のユニット支持部２６、２７と、ユニット６を下側から支持する平板状のユニット支持部２８と、ユニット７を下側から支持する平板状のユニット支持部２９と、複数のサーボドライバ１４が取り付けられる平板状のドライバ取付部３０とを備えている。

ユニット支持部２４、２５は、上下方向を厚さ方向とする平板状に形成されている。また、ユニット支持部２４、２５は、前後方向を長辺の方向とする細長い長方形の平板状に形成されており、ユニット支持部２４、２５の厚さ方向と上下方向とが一致している。ユニット支持部２４、２５は、メインフレーム２の前後方向の全域に亘って形成されている。ユニット支持部２４とユニット支持部２５とは、左右方向に間隔をあけた状態で配置されている。本形態では、ユニット支持部２４が左側に配置され、ユニット支持部２５が右側に配置されている。ユニット支持部２４の上面には、ユニット３の左端部の移動を規制するための２個の規制部材３１が固定されている。規制部材３１は、たとえば、リベットによってユニット支持部２４に固定されている。

ユニット支持部２６、２７は、上下方向を厚さ方向とする平板状に形成されている。また、ユニット支持部２６、２７は、前後方向を長辺の方向とする細長い長方形の平板状に形成されており、ユニット支持部２６、２７の厚さ方向と上下方向とが一致している。ユニット支持部２６、２７は、メインフレーム２の前後方向の全域に亘って形成されている。ユニット支持部２６とユニット支持部２７とは、左右方向に間隔をあけた状態で配置されている。本形態では、ユニット支持部２６が左側に配置され、ユニット支持部２７が右側に配置されている。

ユニット支持部２６、２７は、ユニット支持部２４、２５よりも下側に配置されている。ユニット支持部２６は、ユニット支持部２４よりも右側に配置されている。ユニット支持部２７は、ユニット支持部２５よりも右側に配置されている。ユニット支持部２６の上面には、ユニット５の左端部の移動を規制するための２個の規制部材３２が固定されている。規制部材３２は、たとえば、リベットによってユニット支持部２６に固定されている。

ユニット支持部２８は、上下方向を厚さ方向とする平板状に形成されている。また、ユニット支持部２８は、長方形または正方形の平板状に形成されており、ユニット支持部２８の厚さ方向と上下方向とが一致している。ユニット支持部２８は、ユニット支持部２６、２７よりも下側に配置されている。

ユニット支持部２９は、上下方向を厚さ方向とする平板状に形成されている。また、ユニット支持部２９は、長方形の平板状に形成されており、ユニット支持部２９の厚さ方向と上下方向とが一致している。ユニット支持部２９は、ユニット支持部２８よりも下側に配置されている。ユニット支持部２９は、メインフレーム２の底面を構成している。ユニット支持部２９の上面には、ユニット７の後端部の移動を規制するための２個の規制部材３３が固定されている。規制部材３３は、たとえば、リベットによってユニット支持部２９に固定されている。

ドライバ取付部３０は、左右方向を厚さ方向とする平板状に形成されている。また、ドライバ取付部３０は、長方形の平板状に形成されており、ドライバ取付部３０の厚さ方向と左右方向とが一致している。ドライバ取付部３０は、ユニット支持部２４、２６、２８よりも左側に配置されている。ユニット支持部２４の左端面は、ドライバ取付部３０の右面に接触している。また、ドライバ取付部３０は、ユニット支持部２９よりも上側に配置されている。ドライバ取付部３０は、メインフレーム２の上下方向の全域に亘って形成されるとともに、メインフレーム２の前後方向の全域に亘って形成されている。

メインフレーム２には、ユニット３～５を右側に抜き出すための開口部３６と、ユニット６を右側に抜き出すための開口部３７と、ユニット７を前側に抜き出すための開口部３８とが形成されている。開口部３６、３７は、メインフレーム２の右面に形成されている。開口部３６、３７は、メインフレーム２の前後方向のほぼ全域に亘って形成されている。開口部３７は、開口部３６の下側に形成されている。開口部３８は、メインフレーム２の前面に形成されている。

（各ユニット等の構成およびメインフレームへの固定方法）
図３（Ａ）は、図１に示すユニット３の斜視図であり、図３（Ｂ）は、図１に示すユニット４の斜視図であり、図３（Ｃ）は、図１に示すユニット５の斜視図である。図４（Ａ）は、図１に示すユニット６の斜視図であり、図４（Ｂ）は、図１に示すユニット７の斜視図である。図５（Ａ）は、図１に示すユニット８の斜視図であり、図５（Ｂ）は、図１に示すユニット９の斜視図である。図６（Ａ）は、図１に示すユニット１０の斜視図であり、図６（Ｂ）は、図１に示す主回路基板１１等の斜視図である。図７は、図１に示すファンユニット１２の斜視図である。図８は、図２に示すユニット支持部２４へのベース部材５３の取付部分の構成を説明するための側面図である。

ユニット３は、ユニット支持部２４、２５に載置されている。また、ユニット３は、ユニット支持部２４、２５に固定されている。ユニット３は、ロボットを非常停止させるための各種の電子部品４３と、板状に形成されるベース部材５３とを備えている。電子部品４３は、ベース部材５３に取り付けられている。ベース部材５３は、導電性を有する金属板（板金）によって形成されている。本形態では、鋼板を所定形状に折り曲げることでベース部材５３が形成されている。

ベース部材５３は、電子部品４３が取り付けられる部分である部品取付部５３ａと、ユニット支持部２４に下側から支持される被支持部５３ｂと、ユニット支持部２５に下側から支持される被支持部５３ｃとを備えている。部品取付部５３ａは、上下方向を厚さ方向とする平板状に形成されている。また、部品取付部５３ａは、長方形の平板状に形成されており、部品取付部５３ａの厚さ方向と上下方向とが一致している。電子部品４３は、部品取付部５３ａの上面に取り付けられている。

被支持部５３ｂ、５３ｃは、上下方向を厚さ方向とする平板状に形成されている。また、被支持部５３ｂ、５３ｃは、前後方向に細長い長方形の平板状に形成されており、被支持部５３ｂ、５３ｃの厚さ方向と上下方向とが一致している。被支持部５３ｂは、部品取付部５３ａの左側に配置されており、ベース部材５３の左端部を構成するとともにユニット３の左端部を構成している。被支持部５３ｃは、部品取付部５３ａの右側に配置されており、ベース部材５３の右端部を構成するとともにユニット３の右端部を構成している。被支持部５３ｂ、５３ｃは、部品取付部５３ａよりも下側に配置されている。

被支持部５３ｂは、ユニット支持部２４に載置されている。ユニット支持部２４の上面には、上述のように、２個の規制部材３１が固定されている。規制部材３１は、被支持部５３ｂの前後方向の両側に配置されている。図８に示すように、規制部材３１は、ユニット支持部２４に固定されるとともに被支持部５３ｂの前後方向の外側に配置される平板状の被固定部３１ａと、被支持部５３ｂの前後方向の端部を上側から覆う平板状の規制部３１ｂとを備えている。

被支持部５３ｂの前側に配置される規制部材３１は、被支持部５３ｂの上側および前側への移動を規制し、被支持部５３ｂの後ろ側に配置される規制部材３１は、被支持部５３ｂの上側および後ろ側への移動を規制している。すなわち、２個の規制部材３１は、ユニット３の左端部の、前後方向の両側への移動と上側への移動を規制しており、ユニット支持部２４に対するユニット３の左端部の取付構造は、引掛け構造となっている。被支持部５３ｂの上面と規制部３１ｂの下面との間には、設計上、隙間が形成されている。たとえば、被支持部５３ｂの厚さが１．５（ｍｍ）である場合、被支持部５３ｂの上面と規制部３１ｂの下面との間の隙間は、０．５（ｍｍ）となっている。

被支持部５３ｃは、ユニット支持部２５に載置されている。被支持部５３ｃは、ネジ６３によってユニット支持部２５に固定されている。すなわち、ベース部材５３の右端部は、ネジ６３によってメインフレーム２に固定されている。このように、ユニット支持部２４に載置される被支持部５３ｂの前後方向の両側への移動と上側への移動とが規制部材３１によって規制されるとともに、ユニット支持部２５に載置される被支持部５３ｃがネジ６３によってユニット支持部２５に固定されることで、メインフレーム２にベース部材５３が固定されている。ユニット３の右側部分は、非常停止スイッチ２０の後ろ側に配置されている。

ユニット３をメインフレーム２に組み付けるときには、まず、メインフレーム２の右側に配置されるユニット３を左側に向かって移動させて開口部３６からメインフレーム２の中に入れ、ユニット３をユニット支持部２４、２５に載置する。このときには、前後方向において２個の被固定部３１ａの間に被支持部５３ｂを入れるとともに、２個の規制部３１ｂの下側に被支持部５３ｂを入れる。その後、ネジ６３によって、被支持部５３ｃをユニット支持部２５に固定する。

本形態のユニット支持部２４は、ベース部材５３の一部が載置される載置部となっており、被支持部５３ｂは、載置部であるユニット支持部２４に載置される被載置部となっている。また、本形態では、メインフレーム２とユニット３との関係において、左右方向（Ｙ方向）は、第１方向であり、前後方向（Ｘ方向）は、第２方向である。メインフレーム２には、ユニット３を第１方向の一方側である右側に抜き出すための開口部３６が形成され、被載置部である被支持部５３ｂは、ベース部材５３の、第１方向の他方側の端部である左端部に形成されている。また、ベース部材５３の、第１方向の一方側の端部である右端部は、被支持部５３ｃとなっており、被支持部５３ｃは、メインフレーム２にネジ６３で固定されている。

ユニット４は、ユニット支持部２４、２５に載置されている。また、ユニット４は、カバー部材１９に固定されている。ユニット４は、ＣＰＵおよびＩ／Ｏポートを含む各種の電子部品４４と、板状に形成されるベース部材５４とを備えている。電子部品４４は、ベース部材５４に取り付けられている。ベース部材５４は、導電性を有する金属板によって形成されている。本形態では、鋼板を所定形状に折り曲げることでベース部材５４が形成されている。

ベース部材５４は、電子部品４４が取り付けられる部分である部品取付部５４ａを備えている。部品取付部５４ａは、上下方向を厚さ方向とする平板状に形成されている。また、部品取付部５４ａは、長方形の平板状に形成されており、部品取付部５４ａの厚さ方向と上下方向とが一致している。電子部品４４は、部品取付部５４ａの上面に取り付けられている。部品取付部５４ａの後端には、カバー部材１９に固定される被固定部（図示省略）が繋がっている。この被固定部は、ネジによってカバー部材１９に固定されている。すなわち、ベース部材５４は、メインフレーム２に固定されている。

ユニット４をメインフレーム２に組み付けるときには、まず、メインフレーム２の右側に配置されるユニット４を左側に向かって移動させて開口部３６からメインフレーム２の中に入れ、ユニット４をユニット支持部２４、２５に載置する。その後、ベース部材５４の被支持部をネジによってカバー部材１９に固定する。

ユニット５は、ユニット支持部２６、２７に載置されている。また、ユニット５は、ユニット支持部２６、２７に固定されている。ユニット５は、電源を含む電子部品４５と、板状に形成されるベース部材５５とを備えている。電子部品４５は、ベース部材５５に取り付けられている。ベース部材５５は、導電性を有する金属板によって形成されている。本形態では、鋼板を所定形状に折り曲げることでベース部材５５が形成されている。

ベース部材５５は、電子部品４５が取り付けられる部分である部品取付部５５ａと、ユニット支持部２７に下側から支持される被支持部５５ｂとを備えている。部品取付部５５ａは、上下方向を厚さ方向とする平板状に形成されている。また、部品取付部５５ａは、長方形の平板状に形成されており、部品取付部５５ａの厚さ方向と上下方向とが一致している。電子部品４５は、部品取付部５５ａの上面に取り付けられている。

被支持部５５ｂは、上下方向を厚さ方向とする平板状に形成されている。また、被支持部５５ｂは、前後方向に細長い長方形の平板状に形成されており、被支持部５５ｂの厚さ方向と上下方向とが一致している。被支持部５５ｂは、部品取付部５５ａの右側に配置されており、ベース部材５５の右端部を構成するとともにユニット３の右端部を構成している。被支持部５５ｂは、部品取付部５５ａよりも下側に配置されている。

部品取付部５５ａの左端部は、ユニット支持部２６に載置されている。ユニット支持部２６に載置される部品取付部５５ａの左端部は、ベース部材５５の左端部を構成するとともに、ユニット５の左端部を構成している。ユニット支持部２６の上面には、上述のように、２個の規制部材３２が固定されている。規制部材３２は、部品取付部５５ａの左端部の前後方向の両側に配置されている。規制部材３２は、規制部材３１と同様に、ユニット支持部２６に固定されるとともに部品取付部５５ａの左端部の前後方向の外側に配置される平板状の被固定部と、部品取付部５５ａの左端部の前後方向の端部を上側から覆う平板状の規制部とを備えている。

部品取付部５５ａの左端部の前側に配置される規制部材３２は、部品取付部５５ａの左端部の上側および前側への移動を規制し、部品取付部５５ａの左端部の後ろ側に配置される規制部材３２は、部品取付部５５ａの左端部の上側および後ろ側への移動を規制している。すなわち、２個の規制部材３２は、ユニット５の左端部の、前後方向の両側への移動と上側への移動を規制しており、ユニット支持部２６に対するユニット５の左端部の取付構造は、引掛け構造となっている。部品取付部５５ａの左端部の上面と規制部材３２の規制部の下面との間には、設計上、隙間が形成されている。たとえば、部品取付部５５ａの厚さが１．５（ｍｍ）である場合、部品取付部５５ａの左端部の上面と規制部材３２の規制部の下面との間の隙間は、０．５（ｍｍ）となっている。

被支持部５５ｂは、ユニット支持部２７に載置されている。被支持部５５ｂは、ネジ６３によってユニット支持部２７に固定されている。すなわち、ベース部材５５の右端部は、ネジ６３によってメインフレーム２に固定されている。このように、ユニット支持部２６に載置される部品取付部５５ａの左端部の前後方向の両側への移動と上側への移動とが規制部材３２によって規制されるとともに、ユニット支持部２７に載置される被支持部５５ｂがネジ６３によってユニット支持部２７に固定されることで、メインフレーム２にベース部材５５が固定されている。

ユニット５をメインフレーム２に組み付けるときには、まず、メインフレーム２の右側に配置されるユニット５を左側に向かって移動させて開口部３６からメインフレーム２の中に入れ、ユニット５をユニット支持部２６、２７に載置する。このときには、前後方向において２個の規制部材３２の被固定部の間に部品取付部５５ａの左端部を入れるとともに、２個の規制部材３２の規制部の下側に部品取付部５５ａの左端部を入れる。その後、ネジ６３によって、被支持部５５ｂをユニット支持部２７に固定する。

本形態のユニット支持部２６は、ベース部材５５の一部が載置される載置部であり、部品取付部５５ａの左端部は、載置部であるユニット支持部２６に載置される被載置部である。また、本形態では、メインフレーム２とユニット５との関係において、左右方向（Ｙ方向）は、第１方向であり、前後方向（Ｘ方向）は、第２方向である。メインフレーム２には、ユニット５を第１方向の一方側である右側に抜き出すための開口部３６が形成され、被載置部である部品取付部５５ａの左端部は、ベース部材５５の、第１方向の他方側の端部である左端部に形成されている。また、ベース部材５５の、第１方向の一方側の端部である右端部は、被支持部５５ｂとなっており、被支持部５５ｂは、メインフレーム２にネジ６３で固定されている。

ユニット６は、ユニット支持部２８に載置されている。また、ユニット６は、ユニット支持部２８に固定されている。ユニット６は、リレーを含む各種の電子部品４６と、板状に形成されるベース部材５６とを備えている。電子部品４６は、ベース部材５６に取り付けられている。ベース部材５６は、導電性を有する金属板によって形成されている。本形態では、鋼板を所定形状に折り曲げることでベース部材５６が形成されている。ベース部材５６は、ネジ６３によってユニット支持部２８に固定されている。すなわち、ベース部材５６は、メインフレーム２に固定されている。

ユニット６をメインフレーム２に組み付けるときには、まず、メインフレーム２の右側に配置されるユニット６を左側に向かって移動させて開口部３７からメインフレーム２の中に入れ、ユニット６をユニット支持部２８に載置する。その後、ベース部材５６をネジ６３によってユニット支持部２８に固定する。

ユニット７は、ユニット支持部２９に載置されている。また、ユニット７は、ユニット支持部２９に固定されている。ユニット７は、ラインフィルタを含む各種の電子部品４７と、板状に形成されるベース部材５７とを備えている。電子部品４７は、ベース部材５７に取り付けられている。ベース部材５７は、導電性を有する金属板によって形成されている。本形態では、鋼板を所定形状に折り曲げることでベース部材５７が形成されている。

ベース部材５７は、電子部品４７が取り付けられる部分である部品取付部５７ａと、ユニット支持部２９に下側から支持される被支持部５７ｂ、５７ｃとを備えている。部品取付部５７ａは、上下方向を厚さ方向とする平板状に形成されている。また、部品取付部５７ａは、長方形の平板状に形成されており、部品取付部５７ａの厚さ方向と上下方向とが一致している。電子部品４７は、部品取付部５７ａの上面に取り付けられている。

被支持部５７ｂ、５７ｃは、上下方向を厚さ方向とする平板状に形成されている。また、被支持部５７ｂ、５７ｃは、左右方向に細長い長方形の平板状に形成されており、被支持部５７ｂ、５７ｃの厚さ方向と上下方向とが一致している。被支持部５７ｂは、部品取付部５７ａの後ろ側に配置されており、ベース部材５７の後端部を構成するとともにユニット７の後端部を構成している。被支持部５７ｃは、部品取付部５７ａの前側に配置されており、ベース部材５７の前端部を構成するとともにユニット７の前端部を構成している。被支持部５７ｂ、５７ｃは、部品取付部５７ａよりも下側に配置されている。

被支持部５７ｂは、ユニット支持部２９に載置されている。ユニット支持部２９の上面には、上述のように、２個の規制部材３３が固定されている。規制部材３３は、被支持部５７ｂの左右方向の両側に配置されている。規制部材３３は、規制部材３１と同様に、ユニット支持部２９に固定されるとともに被支持部５７ｂの左右方向の外側に配置される平板状の被固定部と、被支持部５７ｂの左右方向の端部を上側から覆う平板状の規制部とを備えている。

被支持部５７ｂの左側に配置される規制部材３３は、被支持部５７ｂの上側および左側への移動を規制し、被支持部５７ｂの右側に配置される規制部材３３は、被支持部５７ｂの上側および右側への移動を規制している。すなわち、２個の規制部材３３は、ユニット７の後端部の、左右方向の両側への移動と上側への移動を規制しており、ユニット支持部２９に対するユニット７の後端部の取付構造は、引掛け構造となっている。被支持部５７ｂの上面と規制部材３３の規制部の下面との間には、設計上、隙間が形成されている。たとえば、被支持部５７ｂの厚さが１．５（ｍｍ）である場合、被支持部５７ｂの上面と規制部材３３の規制部の下面との間の隙間は、０．５（ｍｍ）となっている。

被支持部５７ｃは、ユニット支持部２９に載置されている。被支持部５７ｃは、ネジ６３によってユニット支持部２９に固定されている。すなわち、ベース部材５７の前端部は、ネジ６３によってメインフレーム２に固定されている。このように、ユニット支持部２９に載置される被支持部５７ｂの左右方向の両側への移動と上側への移動とが規制部材３３によって規制されるとともに、ユニット支持部２９に載置される被支持部５７ｃがネジ６３によってユニット支持部２９に固定されることで、メインフレーム２にベース部材５７が固定されている。

ユニット７をメインフレーム２に組み付けるときには、まず、メインフレーム２の前側に配置されるユニット７を後ろ側に向かって移動させて開口部３８からメインフレーム２の中に入れ、ユニット７をユニット支持部２９に載置する。このときには、左右方向において２個の規制部材３３の被固定部の間に被支持部５７ｂを入れるとともに、２個の規制部材３３の規制部の下側に被支持部５７ｂを入れる。その後、ネジ６３によって、被支持部５７ｃをユニット支持部２９に固定する。

本形態のユニット支持部２９は、ベース部材５７の一部が載置される載置部となっており、被支持部５７ｂは、載置部であるユニット支持部２９に載置される被載置部となっている。また、本形態では、メインフレーム２とユニット７との関係において、前後方向（Ｘ方向）は、第１方向であり、左右方向（Ｙ方向）は、第２方向である。メインフレーム２には、ユニット７を第１方向の一方側である前側に抜き出すための開口部３８が形成され、被載置部である被支持部５７ｂは、ベース部材５７の、第１方向の他方側の端部である後端部に形成されている。また、ベース部材５７の、第１方向の一方側の端部である前端部は、被支持部５７ｃとなっており、被支持部５７ｃは、メインフレーム２にネジ６３で固定されている。

ユニット８は、電子部品４８として複数のコンデンサを備えるとともに、板状に形成されるベース部材５８を備えている。電子部品４８は、ベース部材５８に取り付けられている。ベース部材５８は、導電性を有する金属板によって形成されている。本形態では、鋼板を所定形状に折り曲げることでベース部材５８が形成されている。ベース部材５８は、ネジによってメインフレーム２に固定されている。

ユニット９は、電子部品４９として複数の回生抵抗を備えるとともに、板状に形成されるベース部材５９と、回生抵抗である電子部品４９を冷却するためのファン（送風機）６４とを備えている。ファン６４は、羽根とモータとが一体になったファンモータである。電子部品４９およびファン６４は、ベース部材５９に取り付けられている。ベース部材５９は、導電性を有する金属板によって形成されている。本形態では、鋼板を所定形状に折り曲げることでベース部材５９が形成されている。ベース部材５９は、ネジによってメインフレーム２に固定されている。

ユニット１０は、電源入力用の端子台を含む各種の電子部品５０と、板状に形成されるベース部材６０とを備えている。電子部品５０は、ベース部材６０に取り付けられている。ベース部材６０は、導電性を有する金属板によって形成されている。本形態では、鋼板を所定形状に折り曲げることでベース部材６０が形成されている。ベース部材６０は、ネジによってメインフレーム２に固定されている。

主回路基板１１は、板状に形成されるベース部材６５に取り付けられている。ベース部材６５は、導電性を有する金属板によって形成されている。本形態では、鋼板を所定形状に折り曲げることでベース部材６５が形成されている。ベース部材６５は、ネジによってベース部材５５の部品取付部５５ａに取り付けられている。主回路基板１１およびベース部材６５は、部品取付部５５ａの上側に配置されている。

本形態では、ユニット３の電子部品４３、ユニット４の電子部品４４、および、ユニット５の電子部品４５には、比較的多くの数の接続用の配線が接続される回路基板等の部品が含まれている。また、主回路基板１１には、比較的多くの数の接続用の配線が接続されている。本形態では、ユニット５のベース部材５５の上側であって、かつ、ドライバ取付部３０の右側に、これらの部品が近接するように配置されているため、部品間の配線をすっきりさせることが可能になっている。

サーボドライバ１４は、ドライバ取付部３０の左面に取り付けられている。すなわち、サーボドライバ１４は、メインフレーム２に直接、取り付けられている。本形態の制御装置１は、５個のサーボドライバ１４を備えている。５個のサーボドライバ１４は、上下方向で重なるように配置されている。

ファンユニット１２は、ユニット５を冷却するためのファン６６と、板状に形成されるベース部材６７とを備えている。ファン６６は、羽根とモータとが一体になったファンモータである。ファン６６は、ベース部材６７に取り付けられている。ベース部材６７は、導電性を有する金属板によって形成されている。本形態では、鋼板を所定形状に折り曲げることでベース部材６７が形成されている。ベース部材６７は、ネジによってメインフレーム２に固定されている。

ベース部材６７は、メインフレーム２の前面部に固定されている。ファン６６は、ユニット５の前側に配置されており、上下方向において、部品取付部５３ａ、５４ａと部品取付部５５ａとの間に配置されている。また、ファン６６は、後ろ側に向かって風を送る。すなわち、ファン６６は、上下方向から見たときに外形が長方形状をなすメインフレーム２の長辺部分に配置され、メインフレーム２の短辺に平行な方向である後ろ方向に風を送る。カバー部材１９の、ユニット５の後ろ側に配置される部分には、排気用の穴が複数形成されている。

ファン６６の前側には、フィルタ６８が配置されている。フィルタ６８は、ベース部材６７に固定されている。本形態のユニット５は、ファン６６によって冷却される第１ユニットとなっており、ユニット３、４は、第１ユニットであるユニット５の上側に配置される第２ユニットとなっている。また、本形態の部品取付部５５ａは、第１部品取付部となっており、部品取付部５３ａ、５４ａは、第２部品取付部となっている。

ファンユニット１３は、ファンユニット１２と同様に構成されており、ファン６６と同様のファンと、ベース部材６７と同様のベース部材６９とを備えている。ベース部材６９は、ネジによってメインフレーム２の前面部に固定されている。本形態では、制御装置１は、サーボドライバ１４と同数のファンユニット１３を備えている。すなわち、制御装置１は、５個のファンユニット１３を備えている。

５個のファンユニット１３は、上下方向で重なるように配置されており、５個のファンユニット１３のそれぞれのファンは、５個のサーボドライバ１４のそれぞれの前側に配置されている。ファンユニット１３のファンは、後ろ側に向かって風を送る。カバー部材１９の、５個のサーボドライバ１４の後ろ側に配置される部分には、排気用の穴が複数形成されている。ファンユニット１３のファンの前側には、フィルタ６８が配置されている。フィルタ６８は、ベース部材６９に固定されている。

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態の制御装置１では、ユニット３は、板状に形成されるベース部材５３を備えており、ベース部材５３がメインフレーム２に固定されている。すなわち、本形態では、板状に形成されるベース部材５３がメインフレーム２に固定されることで、メインフレーム２にユニット３が取り付けられている。また、本形態では、同様に、板状に形成されるベース部材５４～６０のそれぞれがメインフレーム２に固定されることで、メインフレーム２にユニット４～１０のそれぞれが取り付けられている。そのため、本形態では、複数のユニット３～１０のそれぞれをメインフレーム２に容易に組み付けることが可能になる。また、本形態では、ユニット３～１０のそれぞれにおいて、板状に形成されるベース部材５３～６０のそれぞれに電子部品４３～５０のそれぞれが取り付けられているため、ユニット３～１０のそれぞれの構成を簡素化することが可能になる。

本形態では、ベース部材５３の部品取付部５３ａ、ベース部材５４の部品取付部５４ａおよびベース部材５５の部品取付部５５ａは、上下方向を厚さ方向とする平板状に形成されている。また、本形態では、ユニット５を冷却するためのファン６６が、上下方向において、部品取付部５３ａ、５４ａと部品取付部５５ａとの間に配置されている。そのため、本形態では、上下方向を厚さ方向とする平板状の部品取付部５３ａ、５４ａと部品取付部５５ａとの間に、ファン６６から供給される風の流路を形成して、ファン６６から供給される風を制御装置１の外部に向かって速やかに流すことが可能になる。したがって、本形態では、ファン６６から供給される風が制御装置１の内部で滞留するのを防止することが可能になり、その結果、ユニット５を効果的に冷却することが可能になる。

本形態では、ファン６６は、上下方向から見たときに外形が長方形状をなすメインフレーム２の長辺部分となるメインフレーム２の前面部に配置されており、メインフレーム２の短辺に平行な方向である後ろ方向に風を送っている。そのため、本形態では、ファン６６が、上下方向から見たときに外形が長方形状をなすメインフレーム２の短辺部分に配置されていて、メインフレーム２の長辺と平行な方向に風を送る場合と比較して、ファン６６から供給される風を制御装置１の外部に速やかに排出することが可能になる。したがって、本形態では、ファン６６から供給される風が制御装置１の内部で滞留するのを防止することが可能になり、その結果、ユニット５を効果的に冷却することが可能になる。

また、本形態では、ファンユニット１３のファンが、メインフレーム２の前面部に配置されており、メインフレーム２の短辺に平行な方向である後ろ方向に風を送っているため、ファンユニット１３のファンが、上下方向から見たときに外形が長方形状をなすメインフレーム２の短辺部分に配置されていて、メインフレーム２の長辺と平行な方向に風を送る場合と比較して、ファンユニット１３のファンから供給される風を制御装置１の外部に速やかに排出することが可能になる。したがって、本形態では、ファンユニット１３のファンから供給される風が制御装置１の内部で滞留するのを防止することが可能になり、その結果、サーボドライバ１４を効果的に冷却することが可能になる。

本形態では、ユニット３のベース部材５３の被支持部５３ｂは、２個の規制部材３１によってユニット支持部２４に対する前後方向の両側への移動と上側への移動を規制されているが、ネジ６３によってユニット支持部２４に固定されてはいない。そのため、本形態では、メインフレーム２にベース部材５３を固定するために必要なネジ６３の本数を減らすことが可能になる。同様に、本形態では、ユニット５のベース部材５５の部品取付部５５ａの左端部がネジ６３によってユニット支持部２６に固定されておらず、また、ユニット７のベース部材５７の被支持部５７ｂがネジ６３によってユニット支持部２９に固定されていないため、メインフレーム２にベース部材５５、５７を固定するために必要なネジ６３の本数を減らすことが可能になる。したがって、本形態では、制御装置１の構成を簡素化することが可能になる。

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。

上述した形態において、ベース部材５３の被支持部５３ｂは、ネジ６３によってユニット支持部２４に固定されていても良い。同様に、上述した形態において、ベース部材５５の部品取付部５５ａの左端部がネジ６３によってユニット支持部２６に固定されていても良いし、ベース部材５７の被支持部５７ｂがネジ６３によってユニット支持部２９に固定されていても良い。

上述した形態において、ファン６６は、上下方向から見たときに外形が長方形状をなすメインフレーム２の短辺部分に配置されていて、メインフレーム２の長辺と平行な方向に風を送っても良い。また、上述した形態において、ファンユニット１３のファンは、上下方向から見たときに外形が長方形状をなすメインフレーム２の短辺部分に配置されていて、メインフレーム２の長辺と平行な方向に風を送っても良い。

１ 制御装置
２ メインフレーム
３、４ ユニット（第２ユニット）
５ ユニット（第１ユニット）
６～１０ ユニット
２４、２６、２９ ユニット支持部（載置部）
３１～３３ 規制部材
３６、３８ 開口部
４３～５０ 電子部品
５３～６０ ベース部材
５３ａ、５４ａ 部品取付部（第２部品取付部）
５３ｂ、５７ｂ 被支持部（被載置部）
５５ａ 部品取付部（第１部品取付部、被載置部）
６３ ネジ
６６ ファン
Ｘ 第２方向、第１方向
Ｙ 第１方向、第２方向

Claims (4)

1. ロボットを制御するための制御装置において、
   前記制御装置の骨格をなすメインフレームと、前記メインフレームに取り付けられる複数のユニットとを備え、
   前記ユニットは、板状に形成されるベース部材と、前記ベース部材に取り付けられる電子部品とを備え、
   前記メインフレームに、前記ベース部材が固定されていることを特徴とする制御装置。
2. 複数の前記ユニットの中の所定の前記ユニットを冷却するためのファンを備えるとともに、前記ファンによって冷却される前記ユニットを第１ユニットとすると、前記ユニットとして、前記第１ユニットの上側に配置される第２ユニットを備え、
   前記第１ユニットの前記ベース部材の、前記電子部品が取り付けられる部分である第１部品取付部は、上下方向を厚さ方向とする平板状に形成され、
   前記電子部品は、前記第１部品取付部の上面に取り付けられ、
   前記第２ユニットの前記ベース部材の、前記電子部品が取り付けられる部分である第２部品取付部は、上下方向を厚さ方向とする平板状に形成され、
   前記電子部品は、前記第２部品取付部の上面に取り付けられ、
   前記ファンは、上下方向において、前記第１部品取付部と前記第２部品取付部との間に配置されていることを特徴とする請求項１記載の制御装置。
3. 複数の前記ユニットの中の所定の前記ユニットを冷却するためのファンを備え、
   上下方向から見たときの前記メインフレームの外形は、長方形状となっており、
   前記ファンは、上下方向から見たときに、長方形状をなす前記メインフレームの長辺部分に配置され、前記メインフレームの短辺と平行な方向に風を送ることを特徴とする請求項１または２記載の制御装置。
4. 前記メインフレームは、複数の前記ユニットの中の所定の前記ユニットの前記ベース部材の少なくとも一部が載置される載置部を備え、
   前記ベース部材の、前記載置部に載置される部分である被載置部は、上下方向を厚さ方向とする平板状に形成され、
   上下方向に直交する所定の方向を第１方向とし、上下方向と前記第１方向とに直交する方向を第２方向とすると、
   前記メインフレームには、前記被載置部を有する前記ユニットを前記第１方向の一方側に抜き出すための開口部が形成され、
   前記被載置部は、少なくとも前記ベース部材の前記第１方向の他方側の端部に形成され、
   前記載置部には、前記第２方向の一方側と上側への前記被載置部の移動を規制する規制部材と、前記第２方向の他方側と上側への前記被載置部の移動を規制する規制部材とが固定され、
   前記被載置部を有する前記ユニットの前記ベース部材の前記第１方向の一方側の端部は、前記メインフレームにネジで固定されていることを特徴する請求項１から３のいずれかに記載の制御装置。

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