CN115942689A - 控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于控制机器人的控制装置，其能够容易地将多个单元分别组装到构成控制装置的骨架的主框架上。用于控制机器人的控制装置(1)具备构成控制装置(1)的骨架的主框架(2)和安装在主框架(2)上的多个单元(3～10)。单元(3～10)具备形成为板状的基座部件(53～60)和安装在基座部件(53～60)上的电子部件，基座部件(53～60)固定在主框架(2)上。

Description

控制装置

技术领域

本发明涉及一种用于控制机器人的控制装置。

背景技术

以往，已知有用于控制机器人的控制装置(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的控制装置具备控制盘框体和收纳于控制盘框体的多个单元。多个单元包括上层单元和配置在上层单元的下侧的下层单元。另外，上层单元包括前表面单元和配置在前表面单元的里侧的里侧单元。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-31316号公报

发明内容

在专利文献1所记载的控制装置中，为了容易地进行控制装置的组装，优选将多个单元分别容易地组装到控制盘框体的内部。因此，本发明的课题在于提供一种用于控制机器人的控制装置，其能够容易地将多个单元分别组装到构成控制装置的骨架的主框架上。

为了解决上述课题，本发明的控制装置是用于控制机器人的控制装置，其特征在于，具备构成控制装置的骨架的主框架和安装在主框架上的多个单元，单元具备形成为板状的基座部件和安装在基座部件上的电子部件，基座部件固定在主框架上。

在本发明的控制装置中，单元具备形成为板状的基座部件，基座部件固定在主框架上。即，在本发明中，通过将形成为板状的基座部件固定在主框架上，将单元安装在主框架上。因此，在本发明中，能够容易地将多个单元分别组装到主框架上。另外，在本发明中，由于多个单元分别在形成为板状的基座部件上安装有电子部件，因此能够简化单元的结构。

在本发明中，优选的是，控制装置具备用于冷却多个单元中的规定单元的风扇，并且若将由风扇冷却的单元设为第一单元，则作为单元具备配置在第一单元的上侧的第二单元，第一单元的基座部件的安装电子部件的部分即第一部件安装部形成为以上下方向为厚度方向的平板状，电子部件安装在第一部件安装部的上表面，第二单元的基座部件的安装电子部件的部分即第二部件安装部形成为以上下方向为厚度方向的平板状，电子部件安装在第二部件安装部的上表面，风扇在上下方向上配置在第一部件安装部与第二部件安装部之间。

若这样构成，则在以上下方向为厚度方向的平板状的第一部件安装部与第二部件安装部之间形成从风扇提供的风的流路，能够使从风扇提供的风朝向控制装置的外部迅速地流动。因此，能够防止从风扇提供的风滞留在控制装置的内部，其结果是，能够有效地冷却第一单元。

在本发明中，优选的是，控制装置具备用于冷却多个单元中的规定单元的风扇，从上下方向观察时的主框架的外形为长方形，风扇配置在从上下方向观察时呈长方形的主框架的长边部分，向与主框架的短边平行的方向送风。

若这样构成，则相比于从上下方向观察时风扇配置在呈长方形的主框架的短边部分而向与主框架的长边平行的方向送风的情况，能够将从风扇提供的风迅速地排出到控制装置的外部。因此，能够防止从风扇提供的风滞留在控制装置的内部，其结果是，能够有效地冷却由风扇冷却的规定单元。

在本发明中，优选的是，主框架具备载置部，该载置部载置多个单元中的规定单元的基座部件的至少一部分，基座部件的载置于载置部的部分即被载置部形成为以上下方向为厚度方向的平板状，若将与上下方向正交的规定方向设为第一方向，将与上下方向和第一方向正交的方向设为第二方向，则在主框架上形成有用于将具有被载置部的单元向第一方向的一侧拔出的开口部，被载置部至少形成于基座部件的第一方向的另一侧的端部，在载置部上固定有：限制被载置部向第二方向的一侧和上侧移动的限制部件；以及限制被载置部向第二方向的另一侧和上侧移动的限制部件，具有被载置部的单元的基座部件的第一方向的一侧的端部通过螺钉固定于主框架。

若这样构成，则与限制部件未固定于主框架的载置部的情况相比，能够减少用于将基座部件固定于主框架所需要的螺钉的根数。因此，能够简化控制装置的结构。

发明效果

如上所述，在本发明中，在用于控制机器人的控制装置中，能够容易地将多个单元分别组装到构成控制装置的骨架的主框架上。

附图说明

图1是本发明实施方式的控制装置的立体图。

图2是图1所示的主框架的立体图。

图3是图1所示的各单元的立体图。

图4是图1所示的各单元的立体图。

图5是图1所示的各单元的立体图。

图6的(A)是图1所示的单元的立体图，图6的(B)是图1所示的主电路基板等的立体图。

图7是图1所示的风扇单元的立体图。

图8是用于说明向图2所示的单元支撑部安装基座部件的安装部分的结构的侧视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

(控制装置的整体结构)

图1是本发明实施方式的控制装置1的立体图。图2是图1所示的主框架2的立体图。

本实施方式的控制装置1是用于控制机器人(省略图示)的机器人控制器，例如控制输送液晶显示器用的玻璃基板的水平多关节型的工业用机器人。控制装置1具备：构成控制装置1的骨架的主框架2；安装在主框架2上的多个单元3～10；控制装置1的主电路基板11；安装在主框架2上的多个风扇单元12、13；以及安装在主框架2上的多个伺服驱动器14。

单元3～10、主电路基板11、风扇单元12、13以及伺服驱动器14收纳在主框架2中。主框架2由具有导电性的金属材料形成。本实施方式的主框架2通过利用焊接或铆钉等将平板状的多个钢板和弯曲成规定形状的多个钢板相互接合而形成。主框架2的外形为长方体状。另外，从上下方向观察时的主框架2的外形为长方形。

在以下的说明中，将与上下方向正交且与从上下方向观察时呈长方形的主框架2的短边平行的方向(图1等的X方向)作为“前后方向”，将与上下方向和前后方向正交的方向(即，与从上下方向观察时呈长方形的主框架2的长边平行的方向，图1等的Y方向)作为“左右方向”。另外，将作为前后方向的一侧的图1等的X1方向侧作为“前”侧，将作为前侧的相反侧的图1等的X2方向侧作为“后”侧，将作为左右方向的一侧的图1等的Y1方向侧作为“右”侧，将作为右侧的相反侧的图1等的Y2方向侧作为“左”侧。

在控制装置1中，控制装置1的各功能按功能被单元化，分别构成单元3～10。单元3、4配置在主框架2的内部的上端部。单元3和单元4以在前后方向上相邻的方式配置。在本实施方式中，单元3配置在前侧，单元4配置在后侧。单元5配置在单元3、4的下侧。

单元6配置在单元5的下侧。单元7配置在单元6的下侧。单元8配置在单元3、4的下侧，并且配置在单元5、6的左侧。单元9配置在单元8的下侧，并且配置在单元7的左侧。单元10配置在单元5的下侧，并且配置在单元6、7的后侧。多个伺服驱动器14配置在单元3、4、8、9的左侧。

(主框架的结构)

主框架2具备构成主框架2的后表面并且构成控制装置1的后表面的罩部件19(参照图1)。罩部件19是薄的金属制的平板，例如由钢板形成。罩部件19的厚度方向与前后方向一致。在主框架2的前表面的右上端部安装有用于使机器人紧急停止的紧急停止开关20。紧急停止开关20配置在单元3的前侧。另外，在图2中，省略了罩部件19的图示。

主框架2的前表面的除了右上端部以外的部分被构成控制装置1的前表面的罩(省略图示)覆盖，主框架2的左右方向的侧面被构成控制装置1的左右方向的侧面的罩(省略图示)覆盖，主框架2的上表面被构成控制装置1的上面的罩(省略图示)覆盖。这些罩是薄的金属制的平板，例如由钢板形成。这些罩固定在主框架2上。在主框架2的下端安装有支撑脚21。

另外，主框架2具备：从下侧支撑单元3、4的平板状的单元支撑部24、25；从下侧支撑单元5的平板状的单元支撑部26、27；从下侧支撑单元6的平板状的单元支撑部28；从下侧支撑单元7的平板状的单元支撑部29；以及安装多个伺服驱动器14的平板状的驱动器安装部30。

单元支撑部24、25形成为以上下方向为厚度方向的平板状。另外，单元支撑部24、25形成为以前后方向为长边方向的细长的长方形平板状，单元支撑部24、25的厚度方向与上下方向一致。单元支撑部24、25形成在主框架2的前后方向的整个区域。单元支撑部24和单元支撑部25以在左右方向上隔开间隔的状态配置。在本实施方式中，单元支撑部24配置在左侧，单元支撑部25配置在右侧。在单元支撑部24的上表面固定有用于限制单元3的左端部的移动的两个限制部件31。限制部件31例如通过铆钉固定在单元支撑部24上。

单元支撑部26、27形成为以上下方向为厚度方向的平板状。另外，单元支撑部26、27形成为以前后方向为长边方向的细长的长方形平板状，单元支撑部26、27的厚度方向与上下方向一致。单元支撑部26、27形成在主框架2的前后方向的整个区域。单元支撑部26和单元支撑部27以在左右方向上隔开间隔的状态配置。在本实施方式中，单元支撑部26配置在左侧，单元支撑部27配置在右侧。

单元支撑部26、27配置在单元支撑部24、25的下侧。单元支撑部26配置在单元支撑部24的右侧。单元支撑部27配置在单元支撑部25的右侧。在单元支撑部26的上表面固定有用于限制单元5的左端部的移动的两个限制部件32。限制部件32例如通过铆钉固定在单元支撑部26上。

单元支撑部28形成为以上下方向为厚度方向的平板状。另外，单元支撑部28形成为长方形或正方形的平板状，单元支撑部28的厚度方向与上下方向一致。单元支撑部28配置在单元支撑部26、27的下侧。

单元支撑部29形成为以上下方向为厚度方向的平板状。另外，单元支撑部29形成为长方形的平板状，单元支撑部29的厚度方向与上下方向一致。单元支撑部29配置在单元支撑部28的下侧。单元支撑部29构成主框架2的底面。在单元支撑部29的上表面固定有用于限制单元7的后端部的移动的两个限制部件33。限制部件33例如通过铆钉固定在单元支撑部29上。

驱动器安装部30形成为以左右方向为厚度方向的平板状。另外，驱动器安装部30形成为长方形的平板状，驱动器安装部30的厚度方向与左右方向一致。驱动器安装部30配置在单元支撑部24、26、28的左侧。单元支撑部24的左端面与驱动器安装部30的右表面接触。另外，驱动器安装部30配置在单元支撑部29的上侧。驱动器安装部30遍及主框架2的上下方向的整个区域而形成，并且遍及主框架2的前后方向的整个区域而形成。

在主框架2上形成有用于将单元3～5向右侧拔出的开口部36、用于将单元6向右侧拔出的开口部37、以及用于将单元7向前侧拔出的开口部38。开口部36、37形成于主框架2的右表面。开口部36、37形成在主框架2的前后方向的大致整个区域。开口部37形成于开口部36的下侧。开口部38形成于主框架2的前表面。

(各单元等的结构及向主框架的固定方法)

图3的(A)是图1所示的单元3的立体图，图3的(B)是图1所示的单元4的立体图，图3(C)是图1所示的单元5的立体图。图4的(A)是图1所示的单元6的立体图，图4的(B)是图1所示的单元7的立体图。图5的(A)是图1所示的单元8的立体图，图5的(B)是图1所示的单元9的立体图。图6的(A)是图1所示的单元10的立体图，图6的(B)是图1所示的主电路基板11等的立体图。图7是图1所示的风扇单元12的立体图。图8是用于说明基座部件53向图2所示的单元支撑部24的安装部分的结构的侧视图。

单元3载置在单元支撑部24、25上。另外，单元3固定在单元支撑部24、25上。单元3具有用于使机器人紧急停止的各种电子部件43和形成为板状的基座部件53。电子部件43安装在基座部件53上。基座部件53由具有导电性的金属板(钣金)形成。在本实施方式中，通过将钢板弯曲成规定形状而形成基座部件53。

基座部件53具备：作为安装电子部件43的部分的部件安装部53a；由单元支撑部24从下侧支撑的被支撑部53b；以及由单元支撑部25从下侧支撑的被支撑部53c。部件安装部53a形成为以上下方向为厚度方向的平板状。另外，部件安装部53a形成为长方形的平板状，部件安装部53a的厚度方向与上下方向一致。电子部件43安装于部件安装部53a的上表面。

被支撑部53b、53c形成为以上下方向为厚度方向的平板状。另外，被支撑部53b、53c形成为在前后方向上细长的长方形的平板状，被支撑部53b、53c的厚度方向与上下方向一致。被支撑部53b配置在部件安装部53a的左侧，构成基座部件53的左端部，并且构成单元3的左端部。被支撑部53c配置在部件安装部53a的右侧，构成基座部件53的右端部，并且构成单元3的右端部。被支撑部53b、53c配置在部件安装部53a的下侧。

被支撑部53b载置在单元支撑部24上。在单元支撑部24的上表面，如上所述，固定有两个限制部件31。限制部件31配置在被支撑部53b的前后方向两侧。如图8所示，限制部件31包括：平板状的被固定部31a，其固定于单元支撑部24，并且配置于被支撑部53b的前后方向的外侧；以及平板状的限制部31b，其从上侧覆盖被支撑部53b的前后方向的端部。

配置在被支撑部53b的前侧的限制部件31限制被支撑部53b向上侧及前侧的移动，配置在被支撑部53b的后侧的限制部件31限制被支撑部53b向上侧及后侧的移动。即，两个限制部件31限制单元3的左端部向前后方向的两侧的移动和向上侧的移动，单元3的左端部相对于单元支撑部24的安装结构成为钩挂结构。在被支撑部53b的上表面与限制部31b的下表面之间，在设计上形成有间隙。例如，在被支撑部53b的厚度为1.5(mm)的情况下，被支撑部53b的上表面与限制部31b的下表面之间的间隙为0.5(mm)。

被支撑部53c载置在单元支撑部25上。被支撑部53c通过螺钉63固定在单元支撑部25上。即，基座部件53的右端部通过螺钉63固定在主框架2上。这样，载置在单元支撑部24上的被支撑部53b向前后方向的两侧的移动和向上侧的移动被限制部件31限制，并且载置在单元支撑部25上的被支撑部53c通过螺钉63固定在单元支撑部25上，由此，基座部件53固定在主框架2上。单元3的右侧部分配置在紧急停止开关20的后侧。

在将单元3组装到主框架2上时，首先，使配置在主框架2的右侧的单元3向左侧移动并从开口部36进入主框架2中，将单元3载置在单元支撑部24、25上。此时，在前后方向上，在两个被固定部31a之间放入被支撑部53b，并且在两个限制部31b的下侧放入被支撑部53b。之后，利用螺钉63将被支撑部53c固定在单元支撑部25上。

本实施方式的单元支撑部24成为载置基座部件53的一部分的载置部，被支撑部53b成为载置在作为载置部的单元支撑部24上的被载置部。另外，在本实施方式中，在主框架2与单元3的关系中，左右方向(Y方向)为第一方向，前后方向(X方向)为第二方向。在主框架2上形成有用于将单元3向作为第一方向的一侧的右侧拔出的开口部36，作为被载置部的被支撑部53b形成于基座部件53的作为第一方向的另一侧的端部的左端部。另外，基座部件53的作为第一方向的一侧的端部的右端部成为被支撑部53c，被支撑部53c通过螺钉63固定在主框架2上。

单元4载置在单元支撑部24、25上。另外，单元4固定在罩部件19上。单元4具备：包括CPU和I/O端口的各种电子部件44；以及形成为板状的基座部件54。电子部件44安装在基座部件54上。基座部件54由具有导电性的金属板形成。在本实施方式中，通过将钢板弯曲成规定形状而形成基座部件54。

基座部件54具有作为安装电子部件44的部分的部件安装部54a。部件安装部54a形成为以上下方向为厚度方向的平板状。另外，部件安装部54a形成为长方形的平板状，部件安装部54a的厚度方向与上下方向一致。电子部件44安装于部件安装部54a的上表面。在部件安装部54a的后端连接有固定于罩部件19的被固定部(省略图示)。该被固定部通过螺钉固定在罩部件19上。即，基座部件54固定在主框架2上。

在将单元4组装到主框架2上时，首先，使配置在主框架2的右侧的单元4向左侧移动而从开口部36进入主框架2中，将单元4载置在单元支撑部24、25上。然后，利用螺钉将基座部件54的被支撑部固定在罩部件19上。

单元5载置在单元支撑部26、27上。另外，单元5固定在单元支撑部26、27上。单元5具备包含电源的电子部件45和形成为板状的基座部件55。电子部件45安装在基座部件55上。基座部件55由具有导电性的金属板形成。在本实施方式中，通过将钢板弯曲成规定形状而形成基座部件55。

基座部件55具备：作为安装电子部件45的部分的部件安装部55a；以及由单元支撑部27从下侧支撑的被支撑部55b。部件安装部55a形成为以上下方向为厚度方向的平板状。另外，部件安装部55a形成为长方形的平板状，部件安装部55a的厚度方向与上下方向一致。电子部件45安装于部件安装部55a的上表面。

被支撑部55b形成为以上下方向为厚度方向的平板状。另外，被支撑部55b形成为在前后方向上细长的长方形的平板状，被支撑部55b的厚度方向与上下方向一致。被支撑部55b配置在部件安装部55a的右侧，构成基座部件55的右端部，并且构成单元3的右端部。被支撑部55b配置在部件安装部55a的下侧。

部件安装部55a的左端部载置在单元支撑部26上。载置于单元支撑部26的部件安装部55a的左端部构成基座部件55的左端部，并且构成单元5的左端部。在单元支撑部26的上表面，如上所述，固定有两个限制部件32。限制部件32配置在部件安装部55a的左端部的前后方向两侧。限制部件32与限制部件31同样地具备：平板状的被固定部，其固定于单元支撑部26，并且配置于部件安装部55a的左端部的前后方向的外侧；以及平板状的限制部，其从上侧覆盖部件安装部55a的左端部的前后方向的端部。

配置在部件安装部55a的左端部的前侧的限制部件32限制部件安装部55a的左端部向上侧及前侧的移动，配置在部件安装部55a的左端部的后侧的限制部件32限制部件安装部55a的左端部向上侧及后侧的移动。即，两个限制部件32限制单元5的左端部向前后方向的两侧的移动和向上侧的移动，单元5的左端部相对于单元支撑部26的安装结构成为钩挂结构。在部件安装部55a的左端部的上表面与限制部件32的限制部的下表面之间，在设计上形成有间隙。例如，在部件安装部55a的厚度为1.5(mm)的情况下，部件安装部55a的左端部的上表面与限制部件32的限制部的下表面之间的间隙为0.5(mm)。

被支撑部55b载置在单元支撑部27上。被支撑部55b通过螺钉63固定在单元支撑部27上。即，基座部件55的右端部通过螺钉63固定在主框架2上。这样，载置在单元支撑部26上的部件安装部55a的左端部向前后方向的两侧的移动和向上侧的移动被限制部件32限制，并且载置在单元支撑部27上的被支撑部55b通过螺钉63固定在单元支撑部27上，由此，基座部件55固定在主框架2上。

在将单元5组装到主框架2上时，首先，使配置在主框架2的右侧的单元5向左侧移动而从开口部36进入主框架2中，将单元5载置在单元支撑部26、27上。此时，在前后方向上，在两个限制部件32的被固定部之间放入部件安装部55a的左端部，并且在两个限制部件32的限制部的下侧放入部件安装部55a的左端部。之后，利用螺钉63将被支撑部55b固定在单元支撑部27上。

本实施方式的单元支撑部26是载置基座部件55的一部分的载置部，部件安装部55a的左端部是载置在作为载置部的单元支撑部26上的被载置部。另外，在本实施方式中，在主框架2与单元5的关系中，左右方向(Y方向)是第一方向，前后方向(X方向)是第二方向。在主框架2上形成有用于将单元5向作为第一方向的一侧的右侧拔出的开口部36，作为被载置部的部件安装部55a的左端部形成于基座部件55的作为第一方向的另一侧的端部的左端部。另外，基座部件55的作为第一方向的一侧的端部的右端部成为被支撑部55b，被支撑部55b通过螺钉63固定在主框架2上。

单元6载置在单元支撑部28上。另外，单元6固定在单元支撑部28上。单元6具备包含继电器的各种电子部件46和形成为板状的基座部件56。电子部件46安装在基座部件56上。基座部件56由具有导电性的金属板形成。在本实施方式中，通过将钢板弯曲成规定形状而形成基座部件56。基座部件56通过螺钉63固定在单元支撑部28上。即，基座部件56固定在主框架2上。

在将单元6组装到主框架2上时，首先，使配置在主框架2的右侧的单元6向左侧移动而从开口部37进入主框架2中，将单元6载置在单元支撑部28上。然后，利用螺钉63将基座部件56固定在单元支撑部28上。

单元7载置在单元支撑部29上。另外，单元7固定在单元支撑部29上。单元7具备包含线路滤波器的各种电子部件47和形成为板状的基座部件57。电子部件47安装在基座部件57上。基座部件57由具有导电性的金属板形成。在本实施方式中，通过将钢板弯曲成规定形状而形成基座部件57。

基座部件57具备：作为安装电子部件47的部分的部件安装部57a；以及由单元支撑部29从下侧支撑的被支撑部57b、57c。部件安装部57a形成为以上下方向为厚度方向的平板状。另外，部件安装部57a形成为长方形的平板状，部件安装部57a的厚度方向与上下方向一致。电子部件47安装于部件安装部57a的上表面。

被支撑部57b、57c形成为以上下方向为厚度方向的平板状。另外，被支撑部57b、57c形成为在左右方向上细长的长方形的平板状，被支撑部57b、57c的厚度方向与上下方向一致。被支撑部57b配置在部件安装部57a的后侧，构成基座部件57的后端部，并且构成单元7的后端部。被支撑部57c配置在部件安装部57a的前侧，构成基座部件57的前端部，并且构成单元7的前端部。被支撑部57b、57c配置在部件安装部57a的下侧。

被支撑部57b载置在单元支撑部29上。在单元支撑部29的上表面，如上所述，固定有两个限制部件33。限制部件33配置在被支撑部57b的左右方向的两侧。限制部件33与限制部件31同样地具备：平板状的被固定部，其固定于单元支撑部29且配置于被支撑部57b的左右方向的外侧；以及平板状的限制部，其从上侧覆盖被支撑部57b的左右方向的端部。

配置在被支撑部57b的左侧的限制部件33限制被支撑部57b向上侧及左侧的移动，配置在被支撑部57b的右侧的限制部件33限制被支撑部57b向上侧及右侧的移动。即，两个限制部件33限制单元7的后端部向左右方向的两侧的移动和向上侧的移动，单元7的后端部相对于单元支撑部29的安装结构成为钩挂结构。在被支撑部57b的上表面与限制部件33的限制部的下表面之间，在设计上形成有间隙。例如，在被支撑部57b的厚度为1.5(mm)的情况下，被支撑部57b的上表面与限制部件33的限制部的下表面之间的间隙为0.5(mm)。

被支撑部57c载置在单元支撑部29上。被支撑部57c通过螺钉63固定在单元支撑部29上。即，基座部件57的前端部通过螺钉63固定在主框架2上。这样，载置在单元支撑部29上的被支撑部57b向左右方向的两侧的移动和向上侧的移动被限制部件33限制，并且载置在单元支撑部29上的被支撑部57c通过螺钉63固定在单元支撑部29上，由此，基座部件57固定在主框架2上。

在将单元7组装到主框架2上时，首先，使配置在主框架2的前侧的单元7向后侧移动而从开口部38进入主框架2中，将单元7载置在单元支撑部29上。此时，在左右方向上，在两个限制部件33的被固定部之间放入被支撑部57b，并且在两个限制部件33的限制部的下侧放入被支撑部57b。之后，利用螺钉63将被支撑部57c固定在单元支撑部29上。

本实施方式的单元支撑部29成为载置基座部件57的一部分的载置部，被支撑部57b成为载置在作为载置部的单元支撑部29上的被载置部。另外，在本实施方式中，在主框架2与单元7的关系中，前后方向(X方向)是第一方向，左右方向(Y方向)是第二方向。在主框架2上形成有用于将单元7向作为第一方向的一侧的前侧拔出的开口部38，作为被载置部的被支撑部57b形成于基座部件57的作为第一方向的另一侧的端部的后端部。另外，基座部件57的作为第一方向的一侧的端部的前端部成为被支撑部57c，被支撑部57c通过螺钉63固定在主框架2上。

单元8具备作为电子部件48的多个电容器，并且具备形成为板状的基座部件58。电子部件48安装在基座部件58上。基座部件58由具有导电性的金属板形成。在本实施方式中，通过将钢板弯曲成规定形状而形成基座部件58。基座部件58通过螺钉固定在主框架2上。

单元9具备作为电子部件49的多个再生电阻，并且具备形成为板状的基座部件59和用于冷却作为再生电阻的电子部件49的风扇(送风机)64。风扇64是叶片和马达成为一体的风扇马达。电子部件49和风扇64安装在基座部件59上。基座部件59由具有导电性的金属板形成。在本实施方式中，通过将钢板弯曲成规定形状而形成基座部件59。基座部件59通过螺钉固定在主框架2上。

单元10具备：包含电源输入用的端子台的各种电子部件50；以及形成为板状的基座部件60。电子部件50安装在基座部件60上。基座部件60由具有导电性的金属板形成。在本实施方式中，通过将钢板弯曲成规定形状而形成基座部件60。基座部件60通过螺钉固定在主框架2上。

主电路基板11安装在形成为板状的基座部件65上。基座部件65由具有导电性的金属板形成。在本实施方式中，通过将钢板弯曲成规定形状而形成基座部件65。基座部件65通过螺钉安装在基座部件55的部件安装部55a上。主电路基板11和基座部件65配置在部件安装部55a的上侧。

在本实施方式中，在单元3的电子部件43、单元4的电子部件44以及单元5的电子部件45中，包括连接有较多数量的连接用配线的电路基板等部件。另外，在主电路基板11上连接有较多数量的连接用配线。在本实施方式中，由于这些部件以接近的方式配置在单元5的基座部件55的上侧且驱动器安装部30的右侧，因此能够使部件间的配线整洁。

伺服驱动器14安装于驱动器安装部30的左表面。即，伺服驱动器14直接安装在主框架2上。本实施方式的控制装置1具备五个伺服驱动器14。五个伺服驱动器14以在上下方向上重叠的方式配置。

风扇单元12具有用于冷却单元5的风扇66和形成为板状的基座部件67。风扇66是叶片和马达成为一体的风扇马达。风扇66安装在基座部件67上。基座部件67由具有导电性的金属板形成。在本实施方式中，通过将钢板弯曲成规定形状而形成基座部件67。基座部件67通过螺钉固定在主框架2上。

基座部件67固定在主框架2的前表面部。风扇66配置在单元5的前侧，在上下方向上配置在部件安装部53a、54a与部件安装部55a之间。另外，风扇66向后侧送风。即，风扇66配置在从上下方向观察时外形呈长方形的主框架2的长边部分，向与主框架2的短边平行的方向即后方送风。在罩部件19的配置于单元5的后侧的部分形成有多个排气用的孔。

在风扇66的前侧配置有过滤器68。过滤器68固定在基座部件67上。本实施方式的单元5成为由风扇66冷却的第一单元，单元3、4成为配置在作为第一单元的单元5的上侧的第二单元。另外，本实施方式的部件安装部55a成为第一部件安装部，部件安装部53a、54a成为第二部件安装部。

风扇单元13与风扇单元12同样地构成，具备与风扇66同样的风扇和与基座部件67同样的基座部件69。基座部件69通过螺钉固定在主框架2的前表面部。在本实施方式中，控制装置1具备与伺服驱动器14相同数量的风扇单元13。即，控制装置1具备五个风扇单元13。

五个风扇单元13以在上下方向上重叠的方式配置，五个风扇单元13各自的风扇配置在五个伺服驱动器14各自的前侧。风扇单元13的风扇向后侧送风。在罩部件19的配置于五个伺服驱动器14的后侧的部分形成有多个排气用的孔。在风扇单元13的风扇的前侧配置有过滤器68。过滤器68固定在基座部件69上。

(本实施方式的主要效果)

如上所述，在本实施方式的控制装置1中，单元3具备形成为板状的基座部件53，基座部件53固定在主框架2上。即，在本实施方式中，通过将形成为板状的基座部件53固定在主框架2上，将单元3安装在主框架2上。另外，在本实施方式中，同样地，通过将形成为板状的基座部件54～60分别固定在主框架2上，将单元4～10分别安装在主框架2上。因此，在本实施方式中，能够容易地将多个单元3～10分别组装到主框架2上。另外，在本实施方式中，在各个单元3～10中，由于在形成为板状的基座部件53～60上分别安装有各个电子部件43～50，因而能够简化各个单元3～10的结构。

在本实施方式中，基座部件53的部件安装部53a、基座部件54的部件安装部54a以及基座部件55的部件安装部55a形成为以上下方向为厚度方向的平板状。另外，在本实施方式中，用于冷却单元5的风扇66在上下方向上配置在部件安装部53a、54a与部件安装部55a之间。因此，在本实施方式中，在以上下方向为厚度方向的平板状的部件安装部53a、54a与部件安装部55a之间，形成从风扇66提供的风的流路，能够使从风扇66提供的风朝向控制装置1的外部迅速地流动。因此，在本实施方式中，能够防止从风扇66提供的风滞留在控制装置1的内部，其结果是，能够有效地冷却单元5。

在本实施方式中，风扇66配置在成为从上下方向观察时外形呈长方形的主框架2的长边部分的主框架2的前表面部，向与主框架2的短边平行的方向即后方送风。因此，在本实施方式中，相比于风扇66配置在从上下方向观察时外形呈长方形的主框架2的短边部分而向与主框架2的长边平行的方向送风的情况，能够将从风扇66提供的风迅速地排出到控制装置1的外部。因此，在本实施方式中，能够防止从风扇66提供的风滞留在控制装置1的内部，其结果是，能够有效地冷却单元5。

另外，在本实施方式中，风扇单元13的风扇配置在主框架2的前表面部，向与主框架2的短边平行的方向即后方送风，因此，相比于风扇单元13的风扇配置在从上下方向观察时外形呈长方形的主框架2的短边部分而向与主框架2的长边平行的方向送风的情况，能够将从风扇单元13的风扇提供的风迅速地排出到控制装置1的外部。因此，在本实施方式中，能够防止从风扇单元13的风扇提供的风滞留在控制装置1的内部，其结果是，能够有效地冷却伺服驱动器14。

在本实施方式中，单元3的基座部件53的被支撑部53b被两个限制部件31限制相对于单元支撑部24向前后方向的两侧的移动和向上侧的移动，但未被螺钉63固定在单元支撑部24上。因此，在本实施方式中，能够减少用于将基座部件53固定在主框架2上所需的螺钉63的个数。同样，在本实施方式中，单元5的基座部件55的部件安装部55a的左端部未通过螺钉63固定在单元支撑部26上，另外，单元7的基座部件57的被支撑部57b未通过螺钉63固定在单元支撑部29上，因此，能够减少用于将基座部件55、57固定在主框架2上所需的螺钉63的根数。因此，在本实施方式中，能够简化控制装置1的结构。

(其他实施方式)

上述实施方式是本发明的优选实施方式的一例，但并不限定于此，在不改变本发明的主旨的范围内能够进行各种变形实施。

在上述实施方式中，基座部件53的被支撑部53b也可以通过螺钉63固定在单元支撑部24上。同样，在上述实施方式中，基座部件55的部件安装部55a的左端部也可以通过螺钉63固定在单元支撑部26上，基座部件57的被支撑部57b也可以通过螺钉63固定在单元支撑部29上。

在上述实施方式中，风扇66也可以配置在从上下方向观察时外形呈长方形的主框架2的短边部分，向与主框架2的长边平行的方向送风。另外，在上述实施方式中，风扇单元13的风扇也可以配置在从上下方向观察时外形呈长方形的主框架2的短边部分，向与主框架2的长边平行的方向送风。

符号说明

1 控制装置

2 主框架

3、4 单元(第二单元)

5 单元(第一单元)

6～10 单元

24、26、29 单元支撑部(载置部)

31～33 限制部件

36、38 开口部

43～50 电子部件

53～60 基座部件

53a、54a 部件安装部(第二部件安装部)

53b、57b 被支撑部(被载置部)

55a 部件安装部(第一部件安装部、被载置部)

63 螺钉

66 风扇

X 第二方向、第一方向

Y 第一方向、第二方向。

Claims (4)

1.一种控制装置，用于控制机器人，其特征在于，

具备构成所述控制装置的骨架的主框架和安装在所述主框架上的多个单元，

所述单元具备形成为板状的基座部件和安装在所述基座部件上的电子部件，

所述基座部件固定在所述主框架上。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

具备用于冷却多个所述单元中的规定的所述单元的风扇，并且，若将由所述风扇冷却的所述单元设为第一单元，则作为所述单元具备配置于所述第一单元的上侧的第二单元，

所述第一单元的所述基座部件的作为安装所述电子部件的部分的第一部件安装部形成为以上下方向为厚度方向的平板状，

所述电子部件安装在所述第一部件安装部的上表面，

所述第二单元的所述基座部件的作为安装所述电子部件的部分的第二部件安装部形成为以上下方向为厚度方向的平板状，

所述电子部件安装在所述第二部件安装部的上表面，

所述风扇在上下方向上配置在所述第一部件安装部与所述第二部件安装部之间。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

具备用于冷却多个所述单元中的规定的所述单元的风扇，

从上下方向观察时的所述主框架的外形为长方形，

所述风扇配置在从上下方向观察时呈长方形的所述主框架的长边部分，且向与所述主框架的短边平行的方向送风。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述主框架具备载置部，该载置部载置多个所述单元中的规定的所述单元的所述基座部件的至少一部分，

所述基座部件的作为载置于所述载置部的部分的被载置部形成为以上下方向为厚度方向的平板状，

将与上下方向正交的规定方向设为第一方向，将与上下方向和所述第一方向正交的方向设为第二方向时，

在所述主框架上形成有开口部，该开口部用于将具有所述被载置部的所述单元向所述第一方向的一侧拔出，

所述被载置部至少形成于所述基座部件的所述第一方向的另一侧的端部，

在所述载置部上固定有：限制所述被载置部向所述第二方向的一侧和上侧移动的限制部件；以及限制所述被载置部向所述第二方向的另一侧和上侧移动的限制部件，

具有所述被载置部的所述单元的所述基座部件的所述第一方向的一侧的端部通过螺钉固定在所述主框架上。

Images