JP2023016765A - スクリュータワー及びロッド低減ツール - Google Patents

スクリュータワー及びロッド低減ツール Download PDF

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チャン スティーブン
Stephen Chang
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Abstract

【課題】ロッド低減ツールを提供するためのシステムを提供する。【解決手段】システムは、スクリュータワー１００と、器具と、ハウジングと、を含む。器具は、スクリュータワーを通って長手方向に延在可能なドライバシャフトと、ドライバシャフトの近位部分に装着されたねじ山付きスリーブと、を含む。ハウジングは、スクリュータワーに結合可能な１つ以上の保持部材と、ねじ山付きスリーブに螺合可能に結合可能なねじ山付きボタンと、を含む。ねじ山付きスリーブは、長手方向軸を中心に回転可能であり、ドライバシャフトをスクリュータワーに対して長手方向に付勢する。【選択図】図１

Description

脊椎固定デバイスは、椎骨の特定の部分に固定され得る。そのような脊椎固定デバイスは、例えば、椎骨に結合可能なシャンク部分と、受容要素を有するヘッド部分と、を含み得る。固定ロッドは、受容要素を通って着座され、ヘッド部分を締め付けることによって所定の位置に固定され得る。既知の脊椎固定システムが有効であることが証明されているが、いくつかのロッド低減器は、使用が困難で、厄介で、かつ／又は時間がかかり得る。
本明細書に記載の発明概念のいくつかの例によれば、ロッド低減ツールを提供するためにシステムが提供され得る。システムは、スクリュータワー、器具、及びハウジングを含む。器具は、スクリュータワーを通って長手方向に延在可能なドライバシャフトと、ドライバシャフトの近位部分に装着されたねじ山付きスリーブと、を含む。ハウジングは、スクリュータワーに結合可能な１つ以上の保持部材と、ねじ山付きスリーブに螺合可能に結合可能なねじ山付きボタンと、を含む。ねじ山付きスリーブは、長手方向軸を中心に回転可能であり、ドライバシャフトをスクリュータワーに対して長手方向に付勢する。
本明細書に記載の発明概念の他の例によれば、ロッド低減ツールを提供するための方法が提供され得る。この方法は、ドライバシャフトをスクリュータワーを通って長手方向に延在させることと、ドライバシャフトの近位部分にねじ山付きスリーブを装着することと、１つ以上の保持部材を使用してハウジングをスクリュータワーに結合させることと、スクリュータワーに対して長手方向にドライバシャフトを付勢するためにねじ山付きスリーブが長手方向軸線を中心に回転可能であるようにねじ山付きボタンを使用してハウジングをねじ山付きスリーブに螺合可能に結合させることと、を含む。
この概要は、詳細な説明において以下に更に説明される簡略化された形態で本発明の概念の選択を導入するために提供される。発明の主題の実施例による、他の方法及び関連するシステム、並びに対応する方法及びコンピュータプログラム製品が、以下の詳細な説明及び添付の図面を検討することにより当業者に明らかになるであろう。この概要は、特許請求される主題の主要な特徴又は本質的な特徴を識別することを意図するものではなく、特許請求される主題の範囲を決定する際の助けとして使用されることも意図されていない。
本開示の更なる理解を提供するために含まれ、かつ本出願に組み込まれる添付の図面は、発明の概念の特定の非限定的な実施例を例示する。図面において、
例示的なスクリュータワーの側面図である。 図１に示すスクリュータワーの正面図である。 図１に示すねじタワーの断面図である。 図１に示すねじタワーの分解斜視図である。 別の例示的なスクリュータワーの断面図である。 図５に示すねじスクリュータワーの分解斜視図である。 図１又は図５に示すスクリュータワーなどのスクリュータワーと共に使用され得る例示的な器具の側面図である。 図７に示す器具の分解斜視図である。 図１又は図５に示すスクリュータワーなどのスクリュータワーと共に使用され得る別の例示的な器具の断面図である。 図９に示す器具の遠位端図である。 図１又は図５に示すスクリュータワーなどの例示的なスクリュータワーの近位端図である。 図１又は図５に示されるスクリュータワーなどのスクリュータワー、及び／又は図７又は９に示される器具などの器具と共に使用され得る例示的なハウジングの部分透明側面図である。 図１２に示すハウジングの部分透明正面図である。 図１２に示すハウジングの部分透明分解斜視図である。 図１又は図５に示すスクリュータワー、図７又は図９に示される器具、及び／又は図１２に示されるハウジングなどの１つ以上の物体を追跡するために使用され得る例示的な追跡システムのブロック図である。 例示的な追跡マーカを含む、追跡され得る例示的な物体の斜視図である。 部分的に重なり合う配置にある図１６に示す物体の斜視図である。 例示的な使用配置における図１６に示す物体の斜視図である。 例示的な追跡マーカを含む、追跡され得る別の例示的な物体の斜視図である。 図１又は図５に示すスクリュータワー、図７又は図９に示される器具、及び／又は図１２に示されるハウジングなどの１つ以上の物体を追跡するために使用され得る例示的なコンピューティングシステムのブロック図である。 追跡アレイが第１のスクリュータワーに結合され、ナビゲーションアレイを装備ロッドが第１のスクリュータワーを通って延在する第１の段階における例示的な追跡アレイ及びナビゲーションアレイ装備ロッドの概略図である。 追跡アレイが第２のスクリュータワーに結合され、ナビゲーションアレイ装備ロッドが第１及び第２のスクリュータワーを通って延在する第２の段階における図２１に示される追跡アレイ及びナビゲーションアレイ装備ロッドの概略図である。 図２１及び図２２に示されるナビゲーションアレイ装備ロッドなどの１つ以上の物体を位置付ける際に使用するための例示的な視覚支援の概略図である。 本発明の主題の一例による、ロッド低減ツールを提供する例示的な方法のフローチャートである。 椎弓根スクリュー、図１又は５に示すスクリュータワーなどのスクリュータワー、図７又は９に示される器具などの器具、及び図１２に示すハウジングなどのハウジングを含むアセンブリの正面図である。 図２５に示すアセンブリの側面図である。 図２５に示すアセンブリの斜視図である。
図面は、必ずしも縮尺通りではなく、選択された実施形態を示し、開示の範囲を限定することを意図するものではない。本開示の様々な実施例の特定の特徴は、いくつかの図面に示され、他の図面には示されていない場合があるが、これは便宜上のものである。以下の詳細な説明は、図面を参照して読まれるべきであり、異なる図の同様の要素は、同様の参照番号を有する。
本開示は、医療デバイスに関し、より具体的には、スクリュータワー及びロッド低減ツールに関する。本明細書に記載の実施例は、スクリュータワー、器具、及びハウジングを含む。器具は、スクリュータワーを通って長手方向に延在可能なドライバシャフトと、ドライバシャフトの近位部分に装着されたねじ山付きスリーブと、を含む。ハウジングは、スクリュータワーに結合可能な１つ以上の保持部材と、ねじ山付きスリーブに螺合可能に結合可能なねじ山付きボタンと、を含む。ねじ山付きスリーブは、長手方向軸を中心に回転可能であり、ドライバシャフトをスクリュータワーに対して長手方向に付勢する。本明細書に記載の実施例により、スクリュータワーを取り付けることができ、固定ロッドを低減させることができ、かつ／又はロッキングキャップが効率的、ユーザフレンドリ、及び／若しくは効果的な様式で挿入することができる。本明細書に記載の実施例は椎弓根スクリューに関して説明されているが、当業者は、例示的なシステム及び方法が、他のタイプの締結機構と共に使用され得ることを理解及び認識するであろう。
ここで図面を参照すると、図１～図４は、低侵襲的切開を介してスクリューを埋め込むためにスクリュー（例えば、椎弓根スクリュー）を保持又はこれに係合するために使用され得る例示的なスクリュータワー１００を示す。スクリュータワー１００は、例えば、遠位端１０４でスクリューを受容するための遠位開口部１０２、近位端１０８に１つ以上の器具、ロッド、インプラントなどを受容するための近位開口部１０６、及びそれらの間に長手方向に（例えば、Ｙ軸に沿って）延在するチャネル１１０を画定する細長いチューブを含み得る。
いくつかの例では、スクリュータワー１００は、スクリューの一部分に係合するようにサイズ決定、形状決定、かつ／又は構成された外側スリーブ１２０を含む。例えば、外側スリーブ１２０は、第１の壁１２２及び第１の壁１２２と対向する第２の壁１２４を含み得、スクリューの頭部特徴（例えば、チューリップのリップ）がそれらの間に横方向に位置付けられ得る。いくつかの例では、第１の壁１２２及び／又は第２の壁１２４は片持ち支持され得、カンチレバースナップ嵌め係合を使用して、外側スリーブ１２０がスクリューに結合され得る。例えば、スクリューの頭部特徴が外側スリーブ１２０の遠位端１０４に向かって近位方向（例えば、負のＹ方向に）に付勢されると、第１の壁１２２及び／又は第２の壁１２４は、頭部特徴をそれらの間で近位方向に移動させることができるようにたわむ又は拡開し得、頭部特徴が第１の壁１２２及び／又は第２の壁１２４の部分１２６（例えば、リッジ又はリップ）から外れると中立状態へ戻る又はスナップバックし得、それにより、第１の壁１２２及び／又は第２の壁１２４の部分１２６が、スクリューの頭部特徴によって画定されたアンダーカット及び／又は開口部に配設される。代替的に、外側スリーブ１２０は、迅速、堅牢、かつ信頼性の高い接続を提供する任意の配列又は機構を使用して、スクリューに係合するか、又はスクリューに結合され得る。例えば、いくつかの例では、外側スリーブ１２０は、選択的に回転され得、それにより、スクリューの頭部特徴部によって画定されるアンダーカット若しくは開口部に第１の壁１２２及び／若しくは第２の壁１２４の部分１２６を位置付けることによってスクリュータワー１００をスクリューに結合させる、かつ／又はスクリューの頭部特徴部によって画定されたアンダーカット若しくは開口部から第１の壁１２２及び／若しくは第２の壁１２４の部分１２６を離間させることによってスクリュータワー１００をスクリューから結合解除することによって、スクリュータワー１００をねじに結合させる。
図３及び図４に示すように、スクリュータワー１００は、外側スリーブ１２０と同軸の内側スリーブ１３０を含み得る。いくつかの例では、内側スリーブ１３０は、スクリューをスクリュータワー１００に対して所定の位置に「ロック」するか、又は堅固に固定するために、遠位端１０４において外側スリーブ１２０に結合されたスクリューの一部分に係合するようにサイズ決定、形状決定、及び／又は構成され得る。例えば、外側スリーブ１２０がスクリューに結合されている間に、内側スリーブ１３０が遠位方向（例えば、正のＹ方向）に移動又は付勢されるとき、頭部特徴は、内側スリーブ１３０の嵌合部分１３２（例えば、タブ又は突出部）と第１の壁１２２及び／又は第２の壁１２４の部分１２６との間で長手方向にクランプされ得る。いくつかの例では、内側スリーブ１３０の嵌合部分１３２は、スクリューの頭部における１つ以上の凹設特徴部及び／又は開口部に受容されるようにサイズ決定、形状決定、及び／又は構成された１つ以上の嵌合特徴部を含み得る。追加的又は代替的に、内側スリーブ１３０の嵌合部分１３２は、スクリューの頭部における１つ以上のタブ及び／又は突出部を受容するようにサイズ決定、形状決定、及び／又は構成された１つ以上の嵌合特徴部を含み得る。
いくつかの例では、内側ナット１３４を使用して、内側スリーブ１３０を外側スリーブ１２０に対して長手方向に移動又は付勢させ得る。図３及び図４に示されるように、ナット１３４は、外側スリーブ１２０に螺合可能に結合され得、それにより、ナット１３４が長手方向軸を中心に第１の方向（例えば、時計回り方向）に回転させられて遠位方向に移動し得る、かつ／又は第１の方向とは反対の第２の方向（例えば、反時計回り方向）に回転させられて近位方向（例えば、負のＹ方向）に移動し得る。いくつかの例では、保持クリップ又はリング１３６を使用して、内側スリーブ１３０をナット１３４に結合させ得、それにより、内側スリーブ１３０及びナット１３４が、互いに対して自由に回転する一方で、内側スリーブ１３０及びナット１３４が、互いに対して長手方向に移動するのを防止又は制限される。このようにして、ナット１３４を選択的に回転させて、内側スリーブ１３０を外側スリーブ１２０に対して長手方向に並進させ得る。外側スリーブ１２０及び内側スリーブ１３０の相対的な向きは、例えば、スクリュータワー１００がその中に画定された１つ以上の長手方向チャネル１３８を含むことを確実にするために維持され得る。例えば、図２、図３、及び図４に示すように、チャネル１３８は、外側スリーブ１２０の第１の壁１２２と第２の壁１２４との間に（例えば、外側スリーブ１２０の円周に沿って）円周方向に画定され得る。外側スリーブ１２０内に画定されたチャネル１３８は、１つ以上のロッドがスクリュータワー１００を通って横方向に延在することを可能にするように、内側スリーブ１３０内に画定されたチャネル１３８と整列され得る。いくつかの例では、チャネル１３８は、外側スリーブ１２０及び／又は内側スリーブ１３０の遠位端１０４において開放し得、それにより、１つ以上の横方向に延在するロッドが、スクリュータワー１００の遠位端１０４に受容され、チャネル１３８を通って近位に（例えば、負のＹ方向に）並進され得る。
スクリュータワー１００は、外側スリーブ１２０と内側スリーブ１３０との相対的な移動を制御するための１つ以上の制御特徴１４０を含み得る。いくつかの例では、制御特徴１４０は、外側スリーブ１２０と内側スリーブ１３０との間の許容可能な移動の量又は程度を制限し得る。例えば、制御特徴１４０は、外側スリーブ１２０に画定された１つ以上の開口部１４２、内側スリーブ１３０に画定された１つ以上の長手方向スロット１４４、及び開口部１４２及び／又は長手方向スロット１４４を通って延在可能な１つ以上のピン１４６を含み得る。開口部１４２は、ピン１４６がそこを通って延在するときに、外側スリーブ１２０がピン１４６に対して回転可能に（例えば、Ｙ軸を中心に）又は長手方向に（例えば、Ｙ軸に沿って）移動することを制限又は防止するように、サイズ決定、形状決定、及び／又は構成され得る。長手方向スロット１４４は、ピン１４６がそこを通って延在するときに、内側スリーブ１３０が、長手方向スロット１４４の長さだけピン１４６に対して長手方向に（例えば、Ｙ軸に沿って）自由に移動しながら、ピン１４６に対して回転方向に（例えば、Ｙ軸を中心に）移動することを制限又は防止されるように、サイズ決定、形状決定、及び／又は構成され得る。別の例では、制御特徴１４０は、外側スリーブ１２０に画定された１つ以上の長手方向スロット１４８と、長手方向スロット１４８を通って半径方向外向きに延在するように構成された、内側スリーブ１３０の１つ以上のタブ及び／又は突出部１５０とを含み得る。長手方向スロット１４８は、突出部１５０がそこを通って延在するときに、外側スリーブ１２０が、長手方向スロット１４８の長さだけ突出部１５０に対して長手方向に（例えば、Ｙ軸に沿って）自由に移動しながら、突出部１５０に対して回転方向に（例えば、Ｙ軸を中心に）移動することを制限又は防止されるように、サイズ決定、形状決定、及び／又は構成され得る。
いくつかの例では、制御特徴１４０は、外側スリーブ１２０と内側スリーブ１３０との相対的な移動を可能にするように選択的に係合解除され得る。例えば、ピン１４６は、外側スリーブ１２０に画定された開口部１４２及び内側スリーブ１３０に画定された長手方向スロット１４４から抽出又は除去され得、それにより、外側スリーブ１２０及び／又は内側スリーブ１３０が移動させられるとき、開口部１４２及び／又は長手方向スロット１４４を画定する壁がピン１４６に係合しない。別の例では、外側スリーブ１２０の第１の壁１２２及び／又は第２の壁１２４は、歪まされ又は拡開させられ得、それにより、内側スリーブ１３０の遠位部分における突出部１５０が、外側スリーブ１２０の遠位部分における長手方向スロット１４８から抽出又は除去され、したがって、外側スリーブ１２０及び／又は内側スリーブ１３０が移動させられるとき、第１の壁１２２及び／又は第２の壁１２４に係合しない。更に別の例では、内側スリーブ１３０の近位部分における突出部１５０は、半径方向内方へ移動又は付勢され、それにより、突出部１５０が、外側スリーブ１２０の近位部分における長手方向スロット１４８から抽出又は除去され、したがって、外側スリーブ１２０及び／又は内側スリーブ１３０が移動させられるとき、第１の壁１２２及び／又は第２の壁１２４に係合しない。いくつかの例では、（例えば、滅菌及び／又は洗浄のために）スクリュータワー１００を少なくとも部分的に分解するために、別個のツールを使用して、１つ以上の制御機構１４０を選択的に係合解除し得る。
図５及び図６は、低侵襲的切開を介してスクリューを埋め込むために、スクリューを保持する又はスクリューに係合するために使用され得る、別の例示的なスクリュータワー１６０を示す。図３及び図４と、図５及び図６との比較から理解できるように、図５及び図６のスクリュータワー１６０は、スクリュータワー１６０が、圧縮可能なレッジ１６６を有する内側ナット１６４（例えば、内側ナット１３４）を含むことを除いて、図３及び図４に示されるスクリュータワー１００と実質的に同様である。圧縮可能なレッジ１６６は、内側スリーブ１３０の内面に係合するように構成されており、それにより、内側スリーブ１３０及びナット１６４が、互いに対して自由に回転する一方で、互いに対して長手方向に移動するのを防止又は制限される。このようにして、図５及び図６に示されるナット１６４は、外側スリーブ１２０に対して内側スリーブ１３０を長手方向に並進させるように選択的に回転可能である。図５及び図６に示されるように、ナット１６４は、外側スリーブ１２０に螺合可能に結合され得、それにより、ナット１６４が長手方向軸を中心に第１の方向（例えば、時計回り方向）に回転させられて遠位方向に内側スリーブ１３０を移動又は付勢させ得る、かつ／又は第１の方向とは反対の第２の方向（例えば、反時計回り方向）に回転させられて近位方向（例えば、負のＹ方向）に内側スリーブ１３０を移動又は付勢させ得る。
図７及び図８は、ロッドを低減し、かつ／又はロッキングキャップをスクリュー上に挿入するために使用され得る器具２００を示す。スクリューは、チューリップを含み得る又はチューリップに結合され得、チューリップ上にロッドが位置付けられ得るか、又はチューリップ内にロッドを固定するためにロッキングキャップが使用され得る。器具２００は、近位端１０８と遠位端１０４との間で長手方向に延在し得、かつ／又はスクリュータワー１００（図１～図４に示される）と共に使用され得る。いくつかの例では、器具２００は、スクリュータワー１００の長手方向チャネル１３８を通って遠位方向（例えば、正のＹ方向）に横方向に延在するロッドを押し込むか、又は駆動するようにサイズ決定、形状決定、及び／又は構成されたドライバ又は内側シャフト２１０を含む。ロッドは、例えば、内側シャフト２１０の遠位端１０４をロッドに又はロッドに隣接して位置付けるように内側シャフト２１０をスクリュータワー１００のチャネル１１０を通じて延在させ、内側シャフト２１０を遠位方向に移動させる又は付勢することによって、押し付けられる又は駆動され得る。
図７及び図８に示すように、キャッププッシャ２１２は、内側シャフト２１０の遠位部分上に装着されるか、又はそれに結合され得る。キャッププッシャ２１２は、ロッキングキャップと係合し、（例えば、ロッドをその中に固定する際に使用するために）ロッキングキャップがチューリップに結合され得るようにロッキングキャップに力を提供するようにサイズ決定、形状決定、及び／又は構成され得る。いくつかの例では、器具２００は、ロッキングキャップをチューリップに結合させる前にロッドが低減されることを確実にするために、ロッドの位置を示すインジケータを含むか、又はインジケータと共に使用され得る。
いくつかの例では、内側シャフト２１０及びキャッププッシャ２１２は、それぞれロッド及びロッキングキャップと同時に係合するように構成され得る。例えば、内側シャフト２１０は、ロッドと直接に接触するようにロッキングキャップの開口部を通じて延在させられ得、内側シャフト２１０の遠位端１０４は、キャッププッシャ２１２の遠位端１０４から長手方向に離間又はオフセットされ得、それにより、内側シャフト２１０及びキャッププッシャ２１２は、それぞれロッド及びロッキングキャップと接触するように構成されている。いくつかの例では、器具２００は、ロッド低減中に（例えば、キャッププッシャによって）ロッキングキャップに加えられる力を吸収又は軽減する１つ以上の付勢部材２１４（例えば、ばね）を含み得る。付勢部材２１４は、例えば、内側シャフト２１０に結合された隠蔽キャップ２１６内に収容され得る。隠蔽キャップ２１６は、内側シャフト２１０及びキャッププッシャ２１２がそこを通って長手方向に延在することを可能にするようにサイズ決定、形状決定、及び／又は構成された開口部を含み得る。いくつかの例では、保持リング２１８は、ロッキングキャップが器具２００に保持された状態に維持することを容易にするために、内側シャフト２１０の遠位部分に位置付けられ得る。保持リング２１８は、例えば、摩擦ばめを介して、内側シャフト２１０の遠位部分に結合され得る。
図７及び図８に示すように、器具２００は、内側シャフト２１０の近位部分上に装着された、又はそれに結合されたねじ山付きスリーブ２２０を含み得る。内側シャフト２１０は、ねじ山付きスリーブ２２０とは独立して自由に回転、及び／又は並進する。ねじ山付きスリーブ２２０は、内側シャフト２１０を遠位方向に（例えば、正のＹ方向に）移動又は付勢する際に使用するために、内側シャフト２１０の肩部２２２に係合するようにサイズ決定、形状決定、及び／又は構成され得る。いくつかの例では、ワッシャ２２４は、内側シャフト２１０とねじ山付きスリーブ２２０との間に長手方向に位置付けられて、摩擦を低減すること及び／又はそれらの間に加えられる力を分配することを容易にし得る。
ドライバナット２３０は、ねじ山付きスリーブ２２０を回転させる際に使用するために、ねじ山付きスリーブ２２０の遠位端１０４に結合され得る。ドライバナット２３０は、ねじ山付きスリーブ２２０を付勢して、長手方向軸を中心に回転させ得る。連結機構２３２を使用して、ドライバナット２３０をねじ山付きスリーブに結合し得る。連結機構２３２は、限定するものではないが、アセンブリスクリューであり得る。
図９及び図１０は、ロッドを低減し、かつ／又はロッキングキャップをスクリュー上に挿入するために使用され得る、別の例示的な器具２４０を示す。図７及び図８と、図９及び図１０との比較から理解され得るように、図９及び図１０に示される器具２４０は、図１０に示されるように、器具２４０の内側シャフト２５０がその半径方向外側表面に１つ以上のキー付き特徴部２５２を含むことを除いて、図７及び図８に示される器具２００と実質的に同様である。キー付き特徴部２５２は、スクリュータワー（例えば、スクリュータワー１００又は１６０）の半径方向内面と係合するように構成され得る。例えば、図１１に示すように、スクリュータワー１００は、器具２４０のキー付き特徴部２５２を補完する１つ以上のキー付き特徴部２５４を含み得る。このようにして、キー付き特徴部２５２及び２５４は、内側シャフト２５０がスクリュータワー１００のチャネル１１０を通って延在するときに互いに係合し得る。キー付き特徴部２５２及び２５４は、スクリュータワー１００と嵌合することによって回転防止特性を提供する。これは、ひいては、（例えば、重い低減荷重下で）ドライバナット２３０のクロススレッディングを制限又は防止する。
図１２～図１４は、スクリュータワー１００及び／又は器具２００を選択的に移動させる、及び／又は位置付けるために使用され得る選択的ねじ係合ハウジング３００を示す。いくつかの例では、ハウジング３００は、スクリュータワー１００の近位端１０８を受容するようにサイズ決定、形状決定、及び／又は構成された開口部を含む。ハウジング３００は、スクリュータワー１００の近位部分に選択的に係合又はクランプするように構成された１つ以上の保持部材又はタワークリップ３１０を含み得る。いくつかの例では、各タワークリップ３１０は、それぞれのロッド３１２を中心に枢動可能であり、それにより、タワークリップ３１０の一部（例えば、リッジ又はリップ）がスクリュータワー１００の外面と係合し、スクリュータワー１００及びハウジング３００が互いに対して長手方向に移動するのを容易にする係合位置と、スクリュータワー１００及びハウジング３００が互いに対して長手方向に移動するように、タワークリップ３１０の一部分がスクリュータワー１００から離間している係合解除位置との間を移動する。
ハウジング３００は、器具２００のねじ山付きスリーブ２２０と係合又は嵌合するように構成されたねじ山付きボタン３２０を含み得る。ねじ山付きボタン３２０は、例えば、そこを通るねじ山付きスリーブ２２０を受容するようにサイズ決定、形状決定、及び／又は構成された開口部３２２を含み得る。いくつかの例では、開口部３２２は、ねじ山付き壁３２４によって少なくとも部分的に画定され得る。このようにして、ロッド低減の駆動力は、ねじ山付きスリーブ２２０を選択的に回転させることによって達成され得、その一方で、ハウジング３００は、（例えば、タワークリップ３１０を介して）スクリュータワー１００に堅固に固定され、（例えば、ねじ山付きスリーブ２２０を介して）器具２００に螺合可能に結合されている。
いくつかの例では、ねじ山付きボタン３２０は、ハウジング３００を横切って横方向に移動されて、可変低減を可能にし得る。例えば、ねじ山付きボタン３２０を第１の横方向（例えば、半径方向外向き）に移動させることにより、ねじ山付き壁３２４がねじ山付きスリーブ２２０の外面に係合し得、それにより、ねじ山付きスリーブ２２０は、長手方向軸を中心として第１の方向（例えば、時計回り方向）に回転することによって遠位方向に移動し得る、及び／又は第１の方向とは反対の第２の方向（例えば、反時計回り方向）に回転することによって近位方向に移動し得る。他方で、ねじ山付きボタン３２０を第２の横方向（例えば、半径方向内向き）に移動させることにより、ねじ山付き壁３２４をねじ山付きスリーブ２２０から離間させ得、それにより、器具２００及びハウジング３００は、（例えば、迅速な調整のために）互いに対して自由に移動する。
図１４に示すように、ハウジング３００は、１つ以上の付勢部材３２８（例えば、ばね）を含み得、付勢部材３２８は、タワークリップ３１０及び／又はねじ山付きボタン３２０を係合位置に向かって付勢し、それによって、ねじ山付きスリーブ２２０の回転を介して機械的ねじ山付き低減を支持又は促進する。追加的又は代替的に、ボタンピン３２６は、ねじ山付きボタン３２０が第２の横方向に（例えば、係合解除位置に向かって）移動することを防止又は制限するように位置付けられ得る。更に、重い低減荷重中にねじ山付きボタン３２０が第２の横方向に移動するのを防止又は制限することを促進するために、ねじ山付きボタン３２０の近位部分は、重い低減荷重が適用されるときにハウジング３００の外面に係合するか又は外面と係止するように構成された浅いレッジを含み得る。いくつかの例では、ねじ山付き壁３２４は、正方形のねじ山プロファイルを含み得、これは、（例えば、ロッド低減に使用するための）軸方向力の増加及び／又はねじ山付き壁３２４とねじ山付きスリーブ２２０の外面との間の摩擦を低減する（例えば、ねじ山付きボタン３２０が横方向に移動するとき）ことを促進する。
ハウジング３００は、器具２００がハウジング３００に挿入される前にスクリュータワー１００上にクリップ留めされ得るか、又は器具２００が既にハウジング３００を通って少なくとも部分的に延在している状態でスクリュータワー１００にクリップ留めされ得る。いくつかの例では、ハウジング３００は、逆トルク器具、圧縮機／伸延機器具、及び／又は他のタワー操作器具を含むか、又はそれらに結合され得る。
図１５は、スクリュータワー１００、器具２００、及び／又はハウジング３００などの１つ以上の物体を追跡するために使用され得る例示的な追跡システム４００を示す。システム４００は、手術野への直接的な視線を有するように位置付けられ得る、及び／又は配向され得る、１つ以上の位置センサ４１０を含む。いくつかの例では、位置センサ４１０は、所望の位置及び／又は配向で位置センサ４１０を移動、配向、及び支持するように構成されたスタンド上に位置付けられ得る。位置センサ４１０は、所与の測定容積を走査し、所与の測定容積における追跡マーカ４２０の位置を判定するために、複数の追跡マーカ４２０からの光及び／又は他の電磁波を検出するように構成された任意の好適なカメラ（例えば、赤外線カメラ、二焦点カメラ、ステレオ写真測量カメラなど）を含み得る。
いくつかの例では、追跡マーカ４２０は、外科手術中に追跡される物体（例えば、スクリュータワー１００、器具２００、ハウジング３００）に装着されるか、又は別様に固定され得る。そのような物体は、限定するものではないが、ロボット（例えば、エンドエフェクタ）、外科用ツール、及び／又は患者に直接固定された患者追跡デバイスを含み得る。いくつかの例では、追跡マーカ４２０から来る電磁波は、１つ以上のマークされた物体（例えば、それに結合された追跡マーカ４２０を有する物体）の位置及び／又は移動を監視するために経時的に検出され得る。
追跡マーカ４２０は、（例えば、ステレオ写真測量を使用して）三次元で追跡可能である、一意的な識別子として機能し得る。追跡マーカ４２０は、光及び／又は他の電磁波を放出するために電気信号によって活性化される能動的追跡マーカ（例えば、赤外線発光ダイオード（ＬＥＤ））、及び／又は位置センサ４１０又は他の好適なデバイス上の照明器によって放出された光及び／又は他の電磁波を反射する受動的な追跡マーカ（例えば、再帰反射マーカ）を含み得る。いくつかの例では、追跡マーカ４２０は、反射、放射線不透過性、及び／又は光学マーカを含み得る。追跡マーカ４２０は、球形、スフェロイド、円筒形、立方体、直方体などを含む、好適に形状決定され得る。
コンピュータ４３０は、ディスプレイ４３２及び／又はスピーカ４３４を使用して、情報をユーザに提示するために、位置センサ４１０から情報を受信及び処理し得る。いくつかの例では、コンピュータ４３０は、入力インターフェース回路４４２（入力インターフェースとも称される）、出力インターフェース回路４４４（出力インターフェースとも称される）、及び／又はメモリ回路４４６（メモリとも称される）と結合されたプロセッサ回路４４０（プロセッサとも称される）を含み得る。メモリ４４６は、プロセッサ４４０によって実行されると、プロセッサ４４０に本明細書に開示される実施形態に従って動作を実行させるコンピュータ可読プログラムコードを含み得る。他の例によれば、プロセッサ４４０は、別個のメモリ回路（例えば、メモリ４４６）が必要とされないようにメモリを含み得る。
プロセッサ４４０は、入力インターフェース４４２を介して入力を受信し、かつ／又は出力インターフェース４４４を介して出力を提供し得る。例えば、プロセッサ４４０は、入力インターフェース４４２を介して位置センサ４１０から１つ以上の追跡マーカ４２０に関連付けられた位置センサデータを受信し、かつ／又は入力インターフェース４４２を介してディスプレイ４３２及び／又はスピーカ４３４を使用してユーザに位置情報を提示し得る。いくつかの例では、マークされた物体の位置及び／又は向きは、患者の解剖学的構造の三次元画像に関連してユーザに提示され得る。
図１６～図１８は、例示的な第１のストライプのクラスタ５０２がマークされた例示的な第１の物体５００と、例示的な第２のストライプのクラスタ５１２がマークされた例示的な第２の物体５１０とを示す。いくつかの例では、コンピュータ４３０は、ストライプ間の間隔（例えば、クラスタのストライプ間の長手方向の間隔）を区別することによって、追跡マーカ４２０（例えば、ストライプの第１のクラスタ５０２、ストライプの第２のクラスタ５１２）を識別するように構成され得る。例えば、ストライプの第１のクラスタ５０２は、第１のストライプ間間隔を有し、ストライプの第２のクラスタ５１２は、第１のストライプ間間隔よりも大きい第２のストライプ間間隔を有する。
各物体は、複数の位置においてマークされ得る。例えば、第１のストライプのクラスタ５０２は、第１の物体５００の２つの異なる位置に存在し、ストライプの第２のクラスタ５１２は、第２の物体５１０の２つの異なる位置に存在する。いくつかの例では、コンピュータ４３０は、マーカタイプ及びクラスタ間間隔（例えば、クラスタ間の長手方向間隔）を区別することによって、物体（例えば、第１の物体５００、第２の物体５１０）間を識別するように構成され得る。例えば、第１の物体５００は、第１のクラスタ間間隔を有し、第２の物体５１０は、第１のクラスタ間間隔よりも大きい第２のクラスタ間間隔を有する。
ストライプの第１のクラスタ５０２及びストライプの第２のクラスタ５１２は各々、それぞれの物体（それぞれ、第１の物体５００及び第２の物体５１０）を一意的に識別するように構成され得る。例えば、コンピュータ４３０は、第１のストライプのクラスタ５０２に基づいて第１の物体５００を、及び／又は第２のストライプのクラスタ５１２に基づいて第２の物体５１０を認識するように構成され得る。
追跡マーカ４２０の追跡されるフレームを検索するとき、コンピュータ４３０は、追跡されるフレームをストライプのクラスタ（例えば、ストライプの第１のクラスタ５０２、ストライプの第２のクラスタ５１２）の幾何学的モデルと比較し、ストライプのクラスタを一意的なマーカとして処理し得る。コンピュータ４３０は、所定の長手方向長さにまたがる所定の数（例えば、５）のシーケンスにおける所定の直径の円筒形状及び所定の曲率のストライプを含む複数のパラメータに一致することを検索するため、コンピュータ４３０は、図１７に示されるように物体の一部分が部分的にブロックされている場合でも、一致を見つけ、その中心を位置特定し得る。すなわち、異なるストライプ間の間隔及び／又はクラスタ間の間隔は、コンピュータ４３０が、正確な位置を見つける間に、追跡マーカ４２０及び／又は物体間で容易に識別することを可能にする。例えば、図１７に示されるような第２の物体５１０では、幾何学的モデルとの比較は、可視ストライプの曲率を考慮し、追跡マーカ４２０の可視部分が追跡マーカ４２０の右半分を表すことを決定し得る。このようにして、本明細書に記載の例示的なアプローチは、近接するか又は部分的に重なり合うにもかかわらず、異なる要素を互いに区別することを可能にし得る。
いくつかの例では、複数の追跡可能な物体（例えば、第１の物体５００及び第２の物体５１０）を使用して、患者に取り付けられ、かつ／又は他の追跡された物体が関連する参照として機能する動的参照ベース（dynamic reference base、ＤＲＢ）を形成し得る。物体をナビゲートされる要素に作製するために、物体は一意的に形状決定又はマークされ得る。一実施形態では、物体は、そのシャフト上に塗装されたコントラストをなす（例えば、黒及び白色）ストライプを有するか、又はセクションが上昇若しくは陥凹されており、かつストライプに見えるように直径のわずかな変化を有し、ストライプ間の間隔は、一定量であり得る。例えば、ストライプ間の間隔は、１つの要素において１ミリメートル（ｍｍ）であり、別の要素において２ｍｍであり得る。ストライプのセクション又はグループは、所定の数の合計ストライプを有し得、それにより、コンピュータ４３０が、ストライプクラスタの正確な長手方向位置を位置特定し、要素のシャフトに沿って及び要素のシャフトに対して垂直に沿って精度を提供し得る。位置センサ４１０が複数の要素を同時に追跡する場合、異なるストライプ間隔は、コンピュータ４３０が要素間を区別することを可能にする。言い換えれば、ストライプの周波数は、他の追跡マーカ４２０から追跡マーカ４２０を識別し得、ストライプのクラスタは、追跡マーカ４２０の座標を提供し得る。
図１９は、異なる厚さのストライプ５２２、ストライプ５２２のクラスタ間の単一ストライプ５２４、及び白色又は銀ストライプ５２２及び５２４（例えば、再帰反射テープ）に対する暗い物体５２０のコントラストを有する物体５２０を示す。いくつかの実施形態では、物体５２０の一意的な識別は、ストライプ周波数及び／又はストライプ厚の関数であり得る。追加的又は代替的に、クラスタ間のストライプ５２４は、追跡精度及び／又は位置特定の堅牢性を改善することを容易にし得る。図１９に示される色構成は、バックグラウンドから物体５２０を視覚的に分離しながら、外科環境におけるコントラストの増加を容易にし得る。赤色、緑色、及び／又は青色などの局所的な色を物体５２０に適用することはまた、外科医及び／又はシステムに追加のフィードバックを提供し得る。本明細書に記載の例示的なアプローチは、より多くの情報を符号化し、既存の離散的かつ連続的な線形バーコード設計原理と適合するという利点を有する。更に、例示的なアプローチは、移植されたハードウェア（例えば、スクリュータワー１００、器具２００、ハウジング３００）がナビゲートされたアレイとして機能することを可能にし、位置合わせを追加のスクリューとして順次移送し、より良好な精度を維持することを可能にする。
図２０は、１つ以上のコンピューティングオペレーションを実行するように構成された例示的なコンピューティングシステム６００を示す。本開示のいくつかの例は、コンピュータ４３０である（図１５に示されている）及び／又はコンピュータ４３０と共に使用されるコンピューティングシステム６００に関連して本明細書に示されかつ説明されているが、開示の態様は、コンピューティングシステム６００に関連付けられたオペレーション及び機能を実装するための命令を実行する任意のコンピューティングシステム（例えば、位置センサ４１０）と共に動作可能である。コンピューティングシステム６００は、１つ以上のコンピューティング動作を実行するためのコンピューティング環境の一例のみを示し、本開示の使用又は機能性の範囲に関するいかなる制限も示唆することを意図するものではない。
いくつかの例では、コンピューティングシステム６００は、システムメモリ６１０（例えば、コンピュータ記憶媒体）と、システムメモリ６１０に結合されたプロセッサ６２０と、を含む。プロセッサ６２０は、（例えば、マルチコア構成において）１つ以上の処理ユニットを含み得る。プロセッサ６２０は、システムメモリ６１０とは別個に示されているが、本開示の例は、システムメモリ６１０が、いくつかの埋め込まれたシステムなどにおいて、プロセッサ６２０に搭載され得ることを企図している。
システムメモリ６１０は、１つ以上のユーザ、追跡された物体、位置センサ４１０、及び／又は追跡マーカ４２０、及びコンピュータ実行可能命令に関連付けられたデータを記憶し、プロセッサ６２０は、例えば、コンピュータ４３０を使用して本開示の態様を実施するためのコンピュータ実行可能命令を実行するようにプログラム又は構成される。システムメモリ６１０は、コンピュータ実行可能命令及び他のデータなどの情報をプロセッサ６２０によって格納及び／又は取り出すことを可能にする１つ以上のコンピュータ可読媒体を含む。
限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体は、コンピュータ記憶媒体及び通信媒体を含み得る。コンピュータ記憶媒体は有形で、通信媒体に対して相互に排他的である。例えば、システムメモリ６１０は、読み取り専用メモリ（read only memory、ＲＯＭ）又はランダムアクセスメモリ（random access memory、ＲＡＭ）、電気的に消去可能なプログラム可能な読み取り専用メモリ（electrically erasable programmable read-only memory、ＥＥＰＲＯＭ）、ソリッドステート記憶装置（solid-state storage、ＳＳＳ）、フラッシュメモリ、ハードディスク、フロッピーディスク、コンパクトディスク（compact disc、ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（digital versatile disc、ＤＶＤ）、磁気テープ、又はプロセッサ６２０によってアクセスされ得る所望の情報を記憶するために使用され得る任意の他の媒体などの、揮発性及び／又は不揮発性メモリの形態のコンピュータ記憶媒体を含み得る。コンピュータ記憶媒体は、ハードウェアに実装され、キャリア波及び伝搬信号を除外する。すなわち、本開示の目的のためのコンピュータ記憶媒体は、信号自体ではない。
ユーザ又はオペレータは、プロセッサ６２０に結合された１つ以上の入力デバイス６３０を通してコマンド及び他の入力をコンピューティングシステム６００に入力し得る。入力デバイス６３０は、情報を受信するように構成されている。例示的な入力デバイス６３０には、ポインティングデバイス（例えば、マウス、トラックボール、タッチパッド、ジョイスティック）、キーボード、ゲームパッド、コントローラ、マイクロフォン、カメラ、ジャイロスコープ、加速度計、位置検出器、及び電子デジタイザ（例えば、タッチスクリーン上）が含まれるが、これらに限定されない。テキスト、画像、ビデオ、オーディオなどの情報は、プロセッサ６２０に結合された１つ以上の出力デバイス６４０を介してユーザに提示され得る。出力デバイス６４０は、情報を伝達するように構成されている。例として、出力デバイス６４０は、限定されないが、モニタ、プロジェクタ、プリンタ、スピーカ、振動構成要素を含む。いくつかの例では、出力デバイス６４０は、入力デバイス６３０（例えば、容量性タッチスクリーンパネル、振動構成要素を含むコントローラ）と統合される。
１つ以上のネットワーク構成要素６５０を使用して、１つ以上の論理接続を使用してネットワーク環境でコンピューティングシステム６００を動作させ得る。論理接続には、例えば、ローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、及びインターネットが含まれる。ネットワーク構成要素６５０は、プロセッサ６２０が、例えば、別のコンピューティングシステム又は１つ以上のリモートコンピュータ記憶媒体などの１つ以上のリモートデバイスに情報を伝達すること及び／又はそれから情報を受信することを可能にする。ネットワーク構成要素６５０は、有線又は無線ネットワークアダプタ又は無線データトランシーバなどのネットワークアダプタを含み得る。
本明細書に記載の実施例は、手術中（例えば、整形外科脊椎及び神経外科手術）の軟部組織損傷の量を低減させることを容易にし、これにより、疼痛が少なく、回復時間が早く、及び／又は感染の可能性がより低くなり得る。例えば、図２１は、経皮スクリューを示す。
図２１及び図２２は、１つ以上のスクリュー７１２の上部（例えば、椎弓根スクリューのチューリップ）及びスクリュー７１２の上部に結合された１つ以上のスクリュータワー（例えば、スクリュータワー１００又は１６０）を横切って横方向に延在する例示的な追跡アレイ７００及びナビゲーションアレイ装着ロッド７１０を示す。図２１に示すように、追跡アレイ７００は、第１の段階で第１のスクリュータワー７１４に結合され得る。ロッド７１０が第１のスクリュータワー７１４を通って延在すると、追跡アレイ７００は、第１のスクリュータワー７１４から結合解除され、図２２に示されるように第２の段階で第２のスクリュータワー７１６に結合され得る。
追跡アレイ７００及びロッド７１０は各々、（例えば、コンピュータ４３０を使用して）ロッド７１０と第１のスクリュータワー７１４との相対位置を決定することを可能にするために、第１及び第２の段階の間に（例えば、位置センサ４１０を使用して）追跡され得る複数のマーカ７２０を含む。このようにして、ロッド７１０は、追跡システム４００からのフィードバックを使用して、第１のスクリュータワー７１４及び第２のスクリュータワー７１６を通って延在され得る。例えば、図２３に示すように、ディスプレイ４３２は、第１のスクリュータワー７１４又は第２のスクリュータワー７１６までの距離７２２、及び第１のスクリュータワー７１４又は第２のスクリュータワー７１６に画定された開口部（例えば、長手方向チャネル１３８）に対するロッド７１０の整列７２４を示すことによって、ロッド７１０を位置付けることを支援し得る。図２１～図２２は、複数のアーム及び各アームの端部分における球形マーカを各々含む追跡アレイ７００及びロッド７１０を示しているが、追跡アレイ７００及び／又はロッド７１０は、ロッド７１０、スクリュー７１２、第１のスクリュータワー７１４、及び／又は第２のスクリュータワー７１６を追跡するための１つ以上の追跡マーカ４２０を含み得る。
図２４は、ロッド低減ツールを提供する例示的な方法８００を示す。図２１及び図２２に示すように、ロッド７１０は、ねじスクリュー７１２の上部、及びスクリュー７１２の上部に結合されたスクリュータワー（例えば、スクリュータワー１００又は１６０）を横切って横方向に延在し得る。図２５～図２７に示されるように、スクリュータワー１００は、スクリューの操作又は圧縮／伸延を可能にするために、スクリュー７１２に堅固かつ／又は堅牢に結合され得る。いくつかの例では、ドライバシャフト（例えば、内側シャフト２１０）は、動作８１０でスクリュータワー１００を通って長手方向に延伸される。例えば、ドライバシャフトの遠位端１０４は、スクリュータワー１００の近位開口部１０６に挿入され、遠位方向に移動され得る。ねじ山付きスリーブ２２０は、動作８２０でドライバシャフトの近位部分上に装着されて、器具２００を形成し得る。
ハウジング３００は、動作８３０で１つ以上の保持部材（例えば、タワークリップ３１０）を使用して、スクリュータワー１００に結合され得る。ハウジング３００は、動作８４０でねじ山付きボタン３２０を使用して、ねじ山付きスリーブ２２０に螺合可能に結合され得る。ねじ山付きスリーブ２２０は、長手方向軸を中心に回転可能であり、ドライバシャフトをスクリュータワー１００に対して長手方向に付勢する。ロッキングキャップを通って突出することができるドライバシャフトは、ロッキングキャップに外力をかけることなく、器具２００がロッド低減を達成することを可能にし、それによって、ロッキングキャップ及び／又はチューリップへの早期損傷の可能性を軽減する。いくつかの例では、スクリュータワー１００、器具２００、及び／又はハウジング３００は、相互接続ロッドを挿入するための位置特定及び／又はガイダンスデバイスとしてマーク及び使用され得る。
前述の実施例は、骨スクリュー及びチューリップへの迅速かつ堅牢な接続を可能にし、また、小さいフットプリント内で低減器具を接続することも可能にする。内部可変低減は、堅牢であるだけでなく、スクリュータワーの外径をスリムに維持し、切開サイズを最小限に抑える。以下の器具は、ロッド測定、ロッド通路、ロッド低減、ロッキングキャップ取り付け、及び締め付け、圧縮、及び伸延を含むがこれらに限定されない他の技術関連ステップを可能にするために、他の器具と共に機能し得る。以下の実施形態は、椎弓根スクリューをタワーベースの器具に保持するために使用され得るアプローチ、ロッド通過、ロッド低減、及びスクリューの移植後のロッキングキャップ送達及び締め付けを可能にするチューブベースのデバイスを表す。低減実施形態は、全ての低侵襲スクリュー器具システムにおいて可能でない特定の内部構成要素の特定の配向又は断続的な機能を可能にすることによって、自由移動の低減、続いて、時間を節約することによって、機械的に支援された低減を可能にし得る。更に、他の現在利用可能なグロバスシステムから器具を使用する潜在的な能力は、手術室に必要なセットの数を低減させ得、手順を合理化し得、また、潜在的により合理化された技術により手術室時間を低減させ得る。
この記述された説明は、本開示の態様を開示するために、また、上述のシステムを作製又は使用すること又は上述の方法を実行することを含む態様を当業者が実施することを可能にするために、実施例を使用する。様々な実施例に関して本開示の態様をそれらの関連する動作で説明してきたが、添付の特許請求の範囲に定義される本開示の範囲から逸脱することなく修正及び変更が可能であることは明らかであろう。すなわち、本開示の態様は、本明細書に記載の特定の実施例に限定されず、上記の説明に含まれ、添付の図面に示される全ての事項は、限定的な意味ではなく例示として解釈されるべきである。例えば、本明細書に記載の実施例は、本開示の範囲から逸脱することなく、他の実施例及び用途に関連して実施及び利用され得るか、又はそれに適用され得る。したがって、本開示の態様は、上記の説明及び／又は添付の図面に限定されることを意図するものではなく、本明細書に開示される原理及び特徴と一致する最も広い範囲に一致するべきである。
本開示は、その用途において、本明細書の説明に記載された又は図面に示された構成の詳細及び／又は構成要素の配列に限定されないことを理解されたい。例えば、本開示の原理に従って、本明細書に記載及び／又は図面に示される任意の特徴は、本明細書に記載及び／又は図面に示される任意の他の特徴と組み合わせて参照及び／又は特許請求され得る。当業者は、本明細書で提供される実施例が、多くの有用な代替例を有し、開示の範囲内にあることを認識するであろう。
本開示の教示は、他の実施形態で使用及び実施され得、様々な方法で実施又は実行され得る。例えば、本明細書に記載のシステムの構成要素及び／又は方法の動作は、本明細書に記載の他の構成要素及び／又は動作とは独立して別々に利用され得る。更に、本明細書に記載の方法は、開示されたものよりも追加の又はより少ない動作を含み得、本明細書に記載の動作の実行又は実施の順序は、特に指定がない限り、本質的には必須ではない。すなわち、動作は、特に指定がない限り、任意の順序で実行又は実施され得、別の動作の前、同時、後に特定の動作を実行又は実施することが本開示の範囲内であることが企図される。更に、フローチャート及び／又はブロック図の所与のブロックの機能は、複数のブロックに分離され得、及び／又はフローチャート及び／又はブロック図の２つ以上のブロックの機能が、少なくとも部分的に統合され得る。更に、一部の図は、通信の主要な方向を示すために通信経路上に矢印を含むが、通信は、描かれた矢印と反対方向に発生し得ることを理解されたい。
本明細書に記載の１つ以上のブロック図は、本開示の原理を具現化する例示的な回路の概念図を表し得、様々な実施例が、ハードウェアにおいて及び／又は非一時的な機械可読記憶媒体に記憶されたコンピュータプログラム命令として、実装され得ることが明らかであろう。コンピュータプログラム命令は、汎用コンピュータ回路、専用コンピュータ回路、及び／又は他のプログラム可能なデータ処理回路のプロセッサに提供されて、プロセッサ、変換及び制御トランジスタに記憶された命令、メモリ位置に記憶された値、及びそのような回路内の他のハードウェア構成要素が、フローチャート及び／又はブロック図のブロックに関連付けられた機能／作用を含む動作を実行し、それによって、そのような動作を実行するための手段（機能）及び／又は構造を作成し得る。当業者には、任意のフローチャート、シーケンス図、状態遷移図、擬似コードなどが、機械可読記憶媒体に実質的に表され、かつそのようなコンピュータ又はプロセッサが明示的に示されているかどうかにかかわらず、コンピュータ又はプロセッサによって実行され得る様々なプロセスを表すことを認識するであろう。
別途定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語及び科学用語を含む）は、本発明の概念が属する技術分野の当業者によって一般に理解されるのと同じ意味を有する。一般的に使用される辞書で定義されるものなどの用語は、本明細書及び関連技術に照らしてそれらの意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、本明細書で明示的にそのように定義されない限り、理想的又は過度に形式的な意味で解釈されるべきではないことが更に理解されるであろう。
本開示の態様又はその実施例を紹介するとき、冠詞「ａ」、「ａｎ」、「ｔｈｅ」、及び「ｓａｉｄ」は、文脈が明らかに別のことを示さない限り、要素のうちの１つ以上が存在することを意味することを意図している。本開示の「実施形態」又は「実施例」への言及は、列挙された特徴を組み込む追加の実施形態又は実施例の存在を除外するものとして解釈されることを意図するものではない。「以下のうちの１つ以上：Ａ、Ｂ及びＣ」という語句は、「Ａのうちの少なくとも１つ及び／又はＢのうちの少なくとも１つ及び／又はＣのうちの少なくとも１つ」を意味する。「及び／又は」という用語は、関連する列挙された項目のうちの１つ以上のありとあらゆる組み合わせを含む。本明細書では、順序を表す用語（例えば、第１、第２、第３など）が、様々な要素／動作を説明するために使用され得るが、これらの要素／動作は、これらの用語によって限定されるべきではないことが理解されよう。これらの用語は、１つの要素／動作を別の要素／動作から区別するためにのみ使用される。したがって、いくつかの実施形態における第１の要素／動作は、本発明の概念の教示から逸脱することなく、他の実施形態では第２の要素／動作と呼ばれ得る。更にまた、本明細書で使用される場合、ラテン句「例えば（exempli gratia）」から派生する一般的な略語「例えば（e.g.)」は、前述の項目の一般的な例又は複数の例を導入又は指定するために使用されてもよく、そのような項目を限定することを意図するものではない。ラテン句「すなわち（id est）」から派生する一般的な略語「すなわち（i.e.）」は、より一般的な列挙から特定の項目を指定するために使用されることができる。
また、本明細書で使用される表現及び専門用語は、説明の目的のためであり、限定するものとみなされるべきではないことを理解されたい。本明細書の「含む」、「備える」、又は「有する」という用語、及びその変形の使用は、その後に列挙された項目及びその等価物、並びに追加の項目を包含することを意味する。別途指定されない限り、又は限定されない限り、「装着された」、「接続された」、「支持された」、及び「結合された」等の用語並びにそれらの変形は、広く使用され、直接及び間接的な装着、接続、支持、及び結合の両方を包含する。更に、「接続された」及び「結合された」は、物理的又は機械的接続又は結合に限定されない。更に、要素が別の要素に「接続された」、「結合された」、又は「応答する」、及びそれらの変形として言及される場合、それは、他の要素に直接接続され、結合され、又は応答することができるか、又は介在要素が存在し得る。対照的に、要素が「直接接続された」、「直接結合された」、又は「直接応答する」、及びそれらの変形として言及される場合、介在要素は存在しない。更に、本明細書で使用される「接続された」、「結合された」、「応答する」、又はそれらの変形は、無線で結合され、接続され、又は応答することを含み得る。
本発明の特許可能な範囲は、特許請求の範囲によって定義され、当業者に想起される他の例を含み得る。そのような他の実施例は、特許請求の範囲の文言とは異なる構造要素を有する場合、又はそれらが特許請求の範囲の文言と実質的な違いを有する同等の構造要素を含む場合、特許請求の範囲内にあることが意図される。

Claims (17)

  1. システムであって、
    スクリュータワーと、
    器具であって、前記スクリュータワーを通って長手方向に延在可能なドライバシャフトと、前記ドライバシャフトの近位部分に装着されたねじ山付きスリーブと、を備える、器具と、
    ハウジングであって、前記スクリュータワーに結合可能な１つ以上の保持部材と、前記ねじ山付きスリーブに螺合可能に結合可能なねじ山付きボタンと、を備え、前記ねじ山付きスリーブが、長手方向軸を中心に回転可能であり、前記スクリュータワーに対して長手方向に前記ドライバシャフトを付勢する、ハウジングと、を備える、システム。
  2. 前記スクリュータワーが、開口部を画定する外側スリーブと、長手方向スロットを画定する内側スリーブと、前記開口部及び前記長手方向スロットを通って延在可能なピンと、を備える、請求項１に記載のシステム。
  3. 前記スクリュータワーが、壁及び前記壁に画定された長手方向スロットを含む外側スリーブと、前記長手方向スロットを通って半径方向外向きに延在するように構成された突出部を含む内側スリーブと、を備え、前記壁が、前記突出部が前記長手方向スロットから除去されるように偏向するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
  4. 前記スクリュータワーが、長手方向スロットを画定する外側スリーブと、前記長手方向スロットを通って半径方向外向きに延在するように構成された突出部を含む内側スリーブと、を備え、前記突出部が、前記突出部が前記長手方向スロットから除去されるように、半径方向内向きに移動するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
  5. 前記スクリュータワーが、内側スリーブと、前記長手方向軸に沿って前記内側スリーブを移動させるように構成された内側ナットと、を備える、請求項１に記載のシステム。
  6. 前記スクリュータワーが、外側スリーブと、内側スリーブと、前記外側スリーブに螺合可能に結合された内側ナットと、を備え、前記内側ナットが、前記長手方向軸を中心に選択的に回転可能であり、前記外側スリーブに対して前記長手方向軸に沿って前記内側スリーブを並進させる、請求項１に記載のシステム。
  7. 前記スクリュータワーが、スクリューの頭部特徴部に係合するように構成された嵌合部分を含む内側スリーブを備える、請求項１に記載のシステム。
  8. 前記器具が、キャッププッシャと、前記キャッププッシャと前記ドライバシャフトとの間の付勢部材と、を備える、請求項１に記載のシステム。
  9. 前記器具が、前記ドライバシャフトの遠位部分に装着されたキャッププッシャと、開口部を画定する隠蔽キャップと、を備え、前記キャッププッシャ及び前記ドライバシャフトが前記開口部を通って延在する、請求項１に記載のシステム。
  10. 前記ねじ山付きボタンが、前記ねじ山付きボタンが前記ねじ山付きスリーブに結合されている係合位置と、前記ねじ山付きボタンが前記ねじ山付きスリーブから離間している係合解除位置との間で移動可能である、請求項１に記載のシステム。
  11. 前記ハウジングが、前記１つ以上の保持部材が前記スクリュータワーに堅固に結合されている係合位置に向かって前記１つ以上の保持部材を付勢する１つ以上の付勢部材を備える、請求項１に記載のシステム。
  12. 前記ハウジングが、前記ねじ山付きボタンが前記ねじ山付きスリーブに結合されている係合位置に向かって、前記ねじ山付きボタンを付勢する、１つ以上の付勢部材を備える、請求項１に記載のシステム。
  13. 前記スクリュータワーが、複数の追跡マーカを含み、前記複数の追跡マーカの各追跡マーカが、複数のストライプを含む、請求項１に記載のシステム。
  14. 前記器具が、複数の追跡マーカを含み、前記複数の追跡マーカの各追跡マーカが、複数のストライプを含む、請求項１に記載のシステム。
  15. 前記ハウジングが、複数の追跡マーカを含み、前記複数の追跡マーカの各追跡マーカが、複数のストライプを含む、請求項１に記載のシステム。
  16. 第１のストライプ間間隔を有する第１の追跡マーカと、前記第１のストライプ間間隔とは異なる第２のストライプ間間隔を有する第２の追跡マーカと、を更に備える、請求項１に記載のシステム。
  17. 第１のクラスタ間間隔を有する第１の複数の追跡マーカと、前記第１のクラスタ間間隔とは異なる第２のクラスタ間間隔を有する第２の複数の追跡マーカと、を更に備える、請求項１に記載のシステム。
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