ES2204322B1 - Navegador funcional. - Google Patents
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Abstract
Navegador funcional.
La presente invención describe un equipo que
permite localizar exacta y tridimensionalmente en intraoperatorio
los ganglios y tumores cancerígenos y correlacionar el instrumental
quirúrgico con las imágenes en tiempo real. Los elementos
estructurales del navegador funcional son: un navegador quirúrgico,
una cámara que obtiene imágenes funcionales, los elementos de
localización de la cámara y del instrumental quirúrgico y el
software específico que combina la información de los mismos. El
navegador quirúrgico está caracterizado esencialmente porque la
posición de las cámaras que adquieren las imágenes funcionales
están controladas a su vez por el navegador, mediante emisores o
reflectores, colocados en las cámaras. La información de las
imágenes de las cámaras y de la posición de las mismas determinada
por el navegador es analizada por un software específico y
combinada con la posición del instrumental quirúrgico del cirujano
para la obtención de imágenes.
Description
Navegador funcional.
La presente invención se encuadra en el sector de
la Medicina, y en concreto en Física Médica Nuclear. Es un
dispositivo que permite la localización y extirpación precisa de
tumores cancerígenos en cualquier punto del organismo humano.
El cáncer es una enfermedad que se produce como
resultado de un desarrollo incontrolado de células anormales o
defectuosas, que tienden a infiltrarse, extenderse y metastatizar,
o invadir, otros tejidos, circundantes o distantes del organismo en
el que se ha iniciado la enfermedad. Actualmente se disponen de una
serie de técnicas de diagnóstico y métodos terapéuticos que los
especialistas utilizan para el diagnóstico y tratamiento del
cáncer.
Entre las distintas técnicas de diagnóstico, los
especialistas utilizan sistemas de diagnóstico por imagen. Estos
sistemas ofrecen imágenes morfológicas (TAC, Resonancia magnética,
Mamografía, etc.) o imágenes funcionales (cámara Gamma, cámara
PET). Las técnicas de diagnóstico más avanzadas utilizan este último
tipo de imágenes ya que muestran la actividad cancerígena de la
zona independientemente de su forma, tamaño, etc., que siempre
puede dar lugar a diagnósticos erróneos. Las imágenes morfológicas
analizan la estructura de los órganos a estudiar mientras que las
imágenes funcionales proporcionan información sobre los procesos
metabólicos a nivel celular de esos mismos órganos. En muchos casos
una estructura aparentemente normal de un órgano o tejido esconde
un funcionamiento anómalo que se puede detectar mediante imágenes
funcionales de los procesos biológicos.
Al establecer el diagnóstico del cáncer se debe
conocer la extensión local de la enfermedad y las estructuras
vecinas que hubieran quedado involucradas. Conocer la presencia o
ausencia de metástasis regionales o a distancia resulta esencial
para el tratamiento del cáncer.
Por este motivo cuando se extirpa un tumor
cancerígeno se suelen extraer también un número muy elevado de
ganglios que se encuentran en la proximidad de dicho tumor ante la
sospecha de que puedan ser cancerígenos. Posteriormente, se envían
dichos ganglios al laboratorio de anatomía patológica para ser
analizados. En la mayor parte de los casos tan sólo un número muy
reducido (menos del 5%) de ganglios resultan estar dañados.
Para la detección de ganglios infectados existe
una técnica, que se lleva a cabo en intraoperatorio, y que consiste
en detectar los ganglios cancerígenos mediante sondas que emiten
sonidos de mayor intensidad cuanto más se aproximan a un ganglio
inflamado (Intraoperative Lymphatic Mapping and Sentinel Lymph Node
Dissection in Breast Cancer (2000), CA Cancer J Clin
2000; 50: 279-291, E. C. Hsueh, N. Hansen,
A. E. Giuliano). Sin embargo, esta técnica es un tanto rudimentaria
pues no permite localizar los ganglios con exactitud y no es
aplicable cuando los ganglios se encuentran a una cierta profundidad
de la superficie del paciente.
La técnica actual más avanzada para identificar
los ganglios infectados consiste en utilizar cámaras Gamma que
forma una imagen funcional de la zona a examinar y permite
distinguir entre sí ganglios cercanos
(High-resolution Hand-held Gamma
Camera, L. Mac Donald et al. : Proc. SPIE Vol. 4142,
p. 242-253, Penetrating Radiation Systems and
Applications II, F. Patrick Doty; H. Bradford Barber; Hans Roehrig;
Edward J. Morton; Eds. 12/2000). El problema de esta técnica
es que las imágenes que se obtienen son proyecciones
bidimensionales del campo de visión de la cámara y en muchos casos
no es fácil localizar la profundidad de un ganglio determinado que
está inflamado. Además, en la imagen no existe una correspondencia
con el instrumental quirúrgico del cirujano (Dynamic Sentinel Node
Biopsy for Penile Cancer: Reliability of a Staging Technique, The
Journal of Urology 2002;168:76-80 P. J.
Tanis; A. P. Lont; W. Meinhardt; R. A.
Valdés Olmos; O. E. Nieweg; S. Horenblas).
Por otro lado, principalmente en el campo de la
neurocirugía, se utilizan de forma creciente los llamados
navegadores (Taylor, R., Lavelée, S., Burdea, G., Mösges ed.,
Computer Integrated Surgery:Technology and Clinical Applications,
MIT presa, Cambridge MA, 1996); (Laborde, G.,
Gilsbach,J., Harders,A., Moesges, R., and
Krybus, W, Computer assisted localizer for planning of
surgery and intra-operative orientation, Acta
Neurochir., 119:166-170 (1992));
(Troccaz, J., Grimson, E., and Mösges, R., ed.,
CVRMed-MRCAS'97 First joint conference on computer
vision, virtual reality and robotics in Medicine, and Medical
robotics and Computer-assisted surgery Grenoble Mar
19-23, Proceedings, Springer, 1997); (The
Journal of Image Guided Surgery (or under it's new name
Computer Aided Surgery). This magazine is the voice of
"ISCAS", the international society for computer aided
surgery.); (Nolte, L-P, Zamorano, L.,
Jiang, Z., Wang, Q., Langlotz, F., and
Berlemann, U., Image- guided insertion of transpedicular
screws., Spine 20:497-500 (1995));
(Watanabe, E., Watanabe, T., Manaka, S.,
Mayanagi, Y, and Takakura,K, Three dimensional
digitizer (Neuronavigator):New equipment for computed
tomography-guided stereotaxic surgery. Surg.
Neurol. 24:543-7 (1987));
(Rohling, R., Munger, P., Hollerbach, J., and
Peters,T., Comparison of relative accuracy between a
mechanical and an optical position tracker for
image-guided neurosurgery, J. Image Guided
Surg., 1:30-34 (1995)); (Troccaz, J.,
Grimson, E., and Mösges,R. ed., Proceedings of
CVRMed-MRCAS'97:First Joint Conference on Computer
Vision, Virtual Reality, and Robotics in Medicine and Medical
Robotics and Computer Assisted Surgery, Grenoble, France, March
19-22, 1997, Springer (Berlin));
(American Soc. for Testing and Materials (ATSM), Standard
Specification for Image-Interactive Stereotactic
and Localization Systems, F1719-96, Oct.
1996); (American Soc. for Testing and Materials (ATSM),
Performance specification for cerebral stereotactic instruments,
F1266, Annual book of ASTM Standards, Vol 13.01). Los
navegadores son unos aparatos extraordinariamente útiles en
intraoperatorio ya que permiten localizar con una precisión elevada
donde se encuentran los instrumentos quirúrgicos (bisturí,
pinzas,...) respecto a órganos del paciente o tumores comparándolos
con una imagen de TAC o Resonancia Magnética adquirida previamente
a la intervención.
Hasta el momento no existen navegadores que
obtengan información de imágenes funcionales. La información que
utilizan los navegadores quirúrgicos más avanzados es como se ha
dicho en el párrafo anterior, únicamente morfológica (se utilizan
imágenes adquiridas mediante resonancia magnética o TAC). Además la
información obtenida se obtiene previa a la intervención con lo que
el cirujano no puede comprobar en tiempo real (en el momento de la
operación) la efectividad de su intervención, es decir, si ha
dejado todavía células tumorales del paciente sin extraer.
En la actualidad, no existen por tanto
instrumentos que permitan localizar de forma precisa los ganglios y
tumores en el momento de la intervención.
Con la presente invención que denominamos
"Navegador Funcional" se pretende desarrollar un equipo que
permita localizar exacta y tridimensionalmente en intraoperatorio
los ganglios y tumores y correlacionar el instrumental quirúrgico
con las imágenes en tiempo real.
Esta idea de asociar imágenes funcionales a un
navegador de cirugía es completamente innovadora y no se conoce
ningún sistema que haga uso de esta idea.
El objeto de la invención es un navegador
quirúrgico que utiliza información a partir de imágenes funcionales
tridimensionales obtenidas en tiempo real. La información funcional
se obtiene principalmente a partir de cámaras Gamma o cámaras
PET.
Las técnicas actuales más avanzadas para
localizar tumores en intraoperatorio consisten en utilizar mini
cámaras Gamma que proporcionan imágenes funcionales. El problema de
esta técnica es que las imágenes que se obtienen son proyecciones
bidimensionales del campo de visión de la cámara y en muchos casos
no es fácil localizar la profundidad de un ganglio determinado que
está inflamado. Además, en la imagen no existe una correspondencia
con el instrumental quirúrgico del cirujano.
El navegador funcional objeto de la invención
está caracterizado esencialmente porque la posición de las cámaras
que adquieren las imágenes funcionales están controladas a su vez
por el navegador, por ejemplo mediante emisores o reflectores (de
infrarrojo o magnéticos fundamentalmente) colocados en las mismas.
La información de las imágenes de las cámaras y de la posición de
las mismas determinada por el navegador es analizada por un
software específico y combinada con la posición del instrumental
quirúrgico, que también es monitorizado por el navegador, para la
obtención de imágenes. Por lo tanto, en la presente la invención se
acopla la cámara al navegador para que actúen de forma conjunta y
coordinada.
Un objeto particular de la presente invención es
el uso del navegador quirúrgico para la detección positiva y con
precisión de tumores cancerígenos en quirófano y su combinación con
el instrumental quirúrgico.
La obtención de imágenes funcionales mediante una
cámara Gamma o PET durante la intervención quirúrgica, aporta
información esencial para decidir el área a seccionar, en el mismo
momento de la operación y comprobar que un tumor ha sido eliminado
correctamente y en su totalidad. La presente invención tiene
aplicaciones no sólo en el campo de la oncología sino también en
neurología y cardiología.
El objeto de la invención es un navegador
quirúrgico que utiliza información a partir de imágenes funcionales
tridimensionales obtenidas en tiempo real. Se entiende por imagen
funcional aquella que muestra la actividad metabólica de las
células de los órganos o tejidos a estudiar. La información
funcional se obtiene principalmente a partir de cámaras Gamma o
cámaras PET (Positron Emision Tomography).
El navegador quirúrgico está caracterizado
esencialmente porque la posición de las cámaras que adquieren las
imágenes funcionales están controladas a su vez por el navegador,
por ejemplo mediante emisores o reflectores de infrarrojo o
magnéticos fundamentalmente, colocados en las cámaras. La
información de las imágenes de las cámaras y de la posición de las
mismas determinada por el navegador es analizada por un software
específico y combinada con la posición del instrumental quirúrgico
del cirujano para la obtención de imágenes.
En la presente invención se utilizan los
procedimientos de diagnóstico de medicina nuclear, en los cuales
primero se introduce un tipo de contraste en el paciente. Una vez
dicho contraste se ha extendido por los órganos del paciente se
examinan éstos mediante una cámara de detección de rayos gamma
(cámara Gamma o cámara PET). El proceso es similar a tomar una
fotografía del paciente, excepto que se utilizan rayos gamma de
longitud de onda mucho menor que la de la luz visible, aportando
información sobre la región donde se ha acumulado el contraste.
La cámara se acopla al navegador para que actúen
de forma conjunta y coordinada. La cámara aporta información
funcional en tiempo real que se puede combinar mediante un software
específico con la información morfológica que posee el navegador
para formar una imagen completa, morfológica y funcional, que es de
utilidad extraordinaria para el cirujano.
Para combinar los dos tipos de imagen
correctamente es necesario que el navegador tenga información
precisa de la situación de la cámara portátil en cada momento. Para
ello, se ha diseñado un sistema especial de localización de la
cámara. La posición de la cámara viene determinada por el navegador
a través de los emisores de infrarrojos. Un programa de software
específico combina las imágenes obtenidas por la cámara en
diferentes posiciones para formar, cuando menos, una imagen
estereoscópica de un órgano.
El tipo de imagen que se obtiene presenta al
menos información estereoscópica del objeto deseado mediante un par
de proyecciones separadas unos 90°. En el caso en el que se
examinan objetos cuasipuntuales, como los ganglios, la información
estereoscópica es suficiente para localizarlos de forma precisa en 3
dimensiones. En el caso de objetos extensos, como un órgano o
tumor, se adquieren más proyecciones en el espacio para obtener una
imagen tomográfica de los mismos.
Los emisores de infrarrojos están también
colocados en los instrumentos quirúrgicos y son detectados por el
navegador como en un sistema normal. La diferencia aquí es que el
cirujano obtiene información funcional on-line.
Durante la cirugía, la cantidad de radiación que
requiere el Navegador Funcional con cámaras Gamma para ser
introducida al paciente es de unos 200 \muCi. Esta dosis es lo
suficientemente alta para visualizar rápidamente un ganglio
afectado, ya que se inyecta en la región a estudiar y se acumula en
el volumen del ganglio que es prácticamente puntual (5 mm de
diámetro como mínimo). Por otro lado, esta cantidad de actividad no
es tan grande como para afectar al equipo médico que está
realizando la cirugía, que, por precaución, puede utilizar batas de
plomo.
La posición del ganglio se determina por
triangulación, tomando la intersección de las líneas determinadas
por la cámara desde dos posiciones diferentes separadas 90º (ver
figura 1) o tres, separadas 120º (rodeando al paciente). Se han
utilizado dos colimadores de plomo diferentes para la cámara Gamma:
un pinhole y uno de rayos paralelos. Si la región bajo
estudio está limitada se ha utilizado el de rayos paralelos, puesto
que la resolución es mejor e independiente de la distancia al
ganglio (al contrario que en el caso del pinhole). Obviamente, en
cualquiera de los casos, la cámara ha de situarse lo más cerca
posible de la región bajo estudio, para aumentar la sensibilidad y
mejorar la resolución espacial.
Se han desarrollado varios tests de laboratorio
con fantasmas llenos de tecnecio y los resultados obtenidos son los
siguientes: la posición del ganglio centinela simulado viene
determinada por el instrumento del navegador con un error menor de
3 mm. Dicho error es suficientemente pequeño como para distinguir
cualquier ganglio afectado de los vecinos sanos.
En el caso del navegador funcional con cámaras
PET la dosis introducida en el paciente es de alrededor de 1 mCi.
Debido a que la energía de los rayos gamma cuando se utilizan
cámaras PET es superior a cuando se usan cámaras Gamma, las batas
plomadas no son suficientes para protegerse de la radiación. En este
caso es necesaria la utilización de pantallas de vidrio plomadas o
el uso de robots quirúrgicos controlados a distancia por el
cirujano.
Actualmente una cámara Gamma y PET proporcionan
una imagen en dos dimensiones. Para obtener imágenes
tridimensionales se utilizan dos métodos diferentes: una única
cámara que adquiere imágenes de dos planos distintos (por ejemplo,
situando la cámara portátil en dos posiciones distintas a 90 grados
una respecto de la otra) para obtener así una imagen
estereoscópica; o dos cámaras unidas mediante un sistema mecánico
para mantenerlas a un ángulo fijo entre sí pero variable respecto
al eje del paciente. Este último método es más rápido pero supone
un coste superior del equipo.
Una vez captada la imagen, ésta es procesada por
un software especial desarrollado a medida para este sistema. Este
software es un programa informático de análisis que combina la
información de la cámara con el navegador. En el caso de los
ganglios se ha desarrollado un software que localiza los mismos a
partir de las imágenes obtenidas por la cámara en distintas
posiciones.
Finalmente, se obtiene un navegador que dispone
de información funcional con visión estereoscópica disponible en el
momento en que se realiza la exploración. La imagen en 3
dimensiones o en varios planos del objeto a estudiar se presenta en
la pantalla junto con el material quirúrgico.
Por todo lo expuesto, los elementos estructurales
del navegador funcional son: un navegador quirúrgico, una cámara
que obtenga imágenes funcionales, los elementos de localización de
la cámara y del instrumental quirúrgico y el software específico
que combina la información de los mismos.
Las cámaras que se utilizan en la presente
invención son, como se ha dicho anteriormente, cámaras Gamma o
cámaras PET o cualquier tipo de cámara que haya sido adaptada para
obtener este tipo de imágenes. Estas cámaras tienen que permitir el
acceso de los instrumentos quirúrgicos al paciente y por este motivo
las cámaras Gamma o PET utilizadas en la presente invención han
sido diseñadas para que sean pequeñas y portátiles.
Un objeto particular de la presente invención es
el uso del navegador funcional para la detección positiva y con
precisión de tumores cancerígenos en quirófano y su combinación con
el instrumental quirúrgico.
La obtención de imágenes funcionales mediante una
cámara Gamma o PET durante la intervención quirúrgica, aporta
información esencial para decidir el área a seccionar, en el mismo
momento de la operación y comprobar que un tumor ha sido eliminado
correctamente y en su totalidad. Además el navegador funcional
resuelve el problema de desplazamientos de los órganos del paciente
durante el tiempo que pasa desde la toma de imágenes a la
intervención quirúrgica, teniendo una mayor seguridad en la
extracción, por ejemplo, de células cancerígenas durante la
cirugía.
Otro objeto particular y adicional de la presente
invención es el uso para la detección positiva y con precisión de
ganglios cancerígenos en quirófano y su combinación con el
instrumental quirúrgico.
El navegador funcional con cámaras Gamma se
utilizará fundamentalmente para la detección de ganglios
cancerígenos en oncología, aunque también podría tener aplicaciones
en neurología y cardiología. El navegador funcional con cámaras PET
se utilizará esencialmente para la localización de tumores en
oncología, aunque también podría utilizarse en neurología en, por
ejemplo, la localización y corrección de focos de epilepsia y
podría tener también aplicaciones en cardiología.
Así pues, esta invención es útil para cualquier
cirugía radical.
En el caso de la extirpación de ganglios el
procedimiento quirúrgico podría denominarse "linfanectomía
guiada por gamma-cámara (LGG)".
La linfanectomía guiada por
gamma-cámara sería una cirugía mínimamente
invasiva, con diversos beneficios para el paciente:
- -
- Disminuye la extensión de la cirugía, ahorrando tiempo, costes y toda complicación derivada de una extirpación de ganglios agresiva (lymphoceles, edema linfático, etc.).
- -
- Salvar los ganglios benignos, permitiéndoles continuar con su tarea inmunológica.
Sus aplicaciones se centrarían fundamentalmente
en el campo de la oncología.
Figura 1: esquema de las dos posiciones distintas
que utilizamos para localizar el ganglio.
Figura 2: fotografía de la mini cámara Gamma
operando desde un ordenador portátil a través de puerto USB.
Figura 3: fotografía del "navegador
funcional": se muestra el interferómetro orientado hacia las
bolitas emisoras de infrarrojos, situadas en la cámara y en el
instrumento quirúrgico.
Figura 4: ejemplo de pantalla de navegador
funcional con cámaras Gamma donde aparecen los ganglios.
Figura 5: ejemplo de pantalla de navegador
funcional con cámaras Gamma donde la cruz representa la situación
del instrumental quirúrgico.
Para ello, se describe primero una
mini-cámara Gamma y luego el navegador quirúrgico
utilizado.
La mini cámara Gamma tiene un tamaño total de 90
mm de diámetro y 200 mm de longitud, y un peso total algo menor de
2 kg. Ambas características, pequeñas dimensiones y peso ligero,
aseguran la movilidad del sistema (ver figura 2). La mini cámara
Gamma tiene una resolución espacial de unos 2 mm. Se utiliza esta
cámara Gamma para visualizar órganos pequeños.
El diseño de la mini cámara Gamma portátil está
optimizado para la fuente radiactiva más ampliamente utilizada en
las exploraciones médicas, el 99 m-Tc, que emite
rayos gamma de 140 KeV. La cámara está compuesta de un único tubo
fotomultiplicador sensible a posición (PSPMT,
HR2486
\footnote{HR2486 from Hamamatsu
Photonics})acoplado a un cristal centelleador, un sistema
electrónico y una fuente de alto voltaje y pueden acoplársele
fácilmente distintos colimadores de plomo.
Se han efectuado medidas físicas, de acuerdo con
los requerimientos industriales, especificadas por el "National
Electrical Manufacturers Association" (NEMA), para evaluar el
funcionamiento de la cámara. Los estándar NEMA para evaluar las
características de la cámara se establecieron para los equipos
convencionales, por lo que se tuvieron que adaptar al tamaño y las
condiciones de operación del sistema objeto de la presente
invención. Estas medidas se hicieron con fuentes de 99
m-Tc con las actividades requeridas. Se trata de
fuentes puntuales de 2 mm de diámetro, tubo capilar de 2 mm y petri
dish de plástico de 6 cm de diámetro, lo que proporciona un flujo
uniforme. Las características de la cámara son: resolución espacial
extrínseca de 3 mm (cámara con colimador), resolución energética de
un 12.8% a 140 KeV, sensibilidad planar de 120 cpm/mCi (de acuerdo
con la eficiencia geométrica del colimador) y un campo de visión
(FOV) de 46 mm. Estos valores permiten visualizar órganos pequeños
como la tiroides, el riñón y ganglios centinela.
Un test clínico llevado a cabo con un fantasma de
tiroides utilizando 99 m-Tc y una actividad total
de 200 \muCi, y algunos casos clínicos con pacientes muestran que
el sistema proporciona imágenes de gran calidad de un tiroides real
con las dosis usuales (2 mCi) en unos 10 minutos. La movilidad y
peso de la cámara permiten visualizar el órgano del paciente en
cualquier dirección deseada.
Por otro lado, el hardware del navegador
quirúrgico consiste en un digitalizador óptico
3D
\footnote{Polaris; Northern Digital, Waterloo, ON,
Canadá} y un computador que ejecuta nuestro propio software
en C++ dentro de un entorno de WINDOWS NT. El software de este
sistema incluye un módulo de planificación quirúrgico para: captura
de la imagen, segmentación, visualización 3D y planificación de
procedimientos quirúrgicos y un módulo de software intraoperativo
que guía al cirujano mediante imagen en el quirófano. Esta
interface incluye, entre otras cosas, tres planos de la imagen,
oblique reformatting y una localización rápida de fuentes
específicas mediante una sencilla definición de planos. Para la
interpretación rápida de imágenes 3D se utiliza una implementación
paralela de algoritmos de interpretación de volumen, ejecutándose
todo en una red de procesadores de PCs. Se utilizan técnicas de
captura de rayos divididas entre los procesadores para obtener
imágenes interactivas y de gran calidad. Esta novedosa
característica brinda una herramienta muy útil e interactiva para la
visualización de la anatomía del paciente mediante el uso de
sencillas y baratas soluciones hardware. También se ha implementado
una versión paralela de algunas herramientas de segmentación para
delineación semiautomática de estructuras críticas, como vasos. El
uso de computación de alto rendimiento permite segmentación en
tiempo real y manipulación de estructuras anatómicas.
Ambos, la cámara Gamma y el navegador quirúrgico
están conectados a un ordenador portátil a través de un interfaz
USB. La información de ambos sistemas la analiza y combina un único
programa en la computadora.
La posición de la cámara Gamma viene determinada
por el navegador mediante emisores de infrarrojos, que también
localiza los instrumentos quirúrgicos. Un programa de software
combina las imágenes obtenidas por la cámara Gamma en distintas
posiciones para formar una imagen estereoscópica de un órgano.
Se ha probado el navegador funcional con cámara
Gamma con diferentes fantasmas de ganglios obteniéndose resultados
muy positivos en cuanto a resolución espacial y separación entre
ganglios vecinos.
En la figura 3 podemos ver una foto del navegador
funcional con cámara Gamma. En la figura 4 se muestra la pantalla
del navegador con dos ganglios en tres proyecciones distintas y la
figura 5 muestra la pantalla que guía al cirujano hacia el ganglio
escogido. La cruz en la pantalla significa la posición del
bisturí.
Claims (3)
1. Un navegador quirúrgico que utiliza
información a partir de imágenes funcionales tridimensionales
obtenidas en tiempo real, caracterizado esencialmente porque
la posición de las cámaras que adquieren las imágenes funcionales
están controladas a su vez por el navegador mediante emisores o
reflectores colocados en las mismas. La información de las imágenes
de las cámaras y de la posición de las mismas determinada por el
navegador es analizada por un software específico y combinada con
la posición del instrumental quirúrgico del cirujano para la
obtención de imágenes.
2. Un navegador quirúrgico que utiliza
información a partir de imágenes funcionales tridimensionales
obtenidas en tiempo real, según la reivindicación 1,
caracterizado porque sus elementos estructurales son los
siguientes: un navegador quirúrgico, una cámara que obtiene
imágenes funcionales, los elementos de localización de la cámara y
del instrumental quirúrgico y el software específico que combina la
información de los mismos.
3. Un navegador quirúrgico que utiliza
información a partir de imágenes funcionales tridimensionales
obtenidas en tiempo real, según la reivindicación 1,
caracterizado porque las imágenes funcionales se obtienen a
partir de una cámara gamma, una cámara PET o cualquier cámara
adaptada para obtener dicho tipo de imagen.
Priority Applications (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES200202220A ES2204322B1 (es) | 2002-10-01 | 2002-10-01 | Navegador funcional. |
| AU2003271770A AU2003271770A1 (en) | 2002-10-01 | 2003-10-01 | Functional navigator |
| PCT/ES2003/000497 WO2004030561A1 (es) | 2002-10-01 | 2003-10-01 | Navegador funcional |
| AT03753604T ATE426369T1 (de) | 2002-10-01 | 2003-10-01 | Funktionsnavigator |
| DK03753604T DK1554987T3 (da) | 2002-10-01 | 2003-10-01 | Funktionsnavigator |
| DE60326868T DE60326868D1 (de) | 2002-10-01 | 2003-10-01 | Funktionsnavigator |
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