JP2022518417A - 搬送車及びその伝動装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、搬送車及びその伝動装置を提供する。当該伝動装置は、クロールアセンブリと、回転駆動アセンブリと、クロール駆動アセンブリとを含み、前記クロールアセンブリは、第１端と、前記第１端に対向する第２端とを含み、前記第１端から前記第２端まで延在するホイールフレームと、前記第２端に取り付けられており、軸線が前記ホイールフレームの延在方向に垂直するドライブホイールと、前記第２端に取り付けられており、軸線が前記ホイールフレームの延在方向に平行するガイドホイールと、を含む。このような伝動装置が取り付けられる搬送車は、水平なレールに沿って走行することができると共に、鉛直なレールに沿って走行することができ、さらに、水平なレールと鉛直なレールとの間の切り替えを迅速に行うことができ、走行効率がより高くなる。

Description

関連出願の相互参照
本願は、２０１９年２月３日に出願された、出願番号が２０１９１０１０８７１３．２であり、発明の名称が「搬送車及びその伝動装置」である中国特許出願に基づき優先権を主張し、当該中国特許出願のすべての内容を本願に援用する。

本発明は、概して、搬送車の技術に係り、特に、搬送車及びその伝動装置に関する。

社会の発展に伴い、生産生活の資料の需要が飛躍的に高まり、商品の交換、流通量や頻度が飛躍的に増加し、速達物流業界の発展を促進している。シャトルカーは、重要な輸送設備として、立体的な倉庫のシャトル棚上を往復走行し、荷台の入出庫を実現することができ、これにより、ピッキング効率を大きく向上させることができ、食品薬品、荷物処理、郵便速達、工業物流等の業界において広く利用されている。

シャトル棚は、通常、多段棚の構造に設置され、各段の棚には、いずれも少なくとも1つの水平なシャトルカーレールが設けられる。シャトルカーは、水平なシャトルカーレール上を走行する。リフターは、シャトルカーレールのわきに設置され、シャトルカーが現在のシャトルカーレールから上段又は下段のシャトルカーレールに入る必要がある場合、先にリフターの載置台を現在のシャトルカーレールのわきに走行し、シャトルカーレールがリフターの載置台に入る必要があり、リフターは、載置台を上昇又は下降させて載置台を目的段のシャトルカーレールのわきに到達させ、最後に、シャトルカーは、目的段のシャトルカーレールに入る。

注文の出庫、入庫の需要が大きい場合、全てのシャトルカーは、水平なシャトルカーレールに沿って往復走行し、且つシャトルカーレールの切り替え時にリフターの搬送が必要であるため、シャトルカーが渋滞することは避けられない。

背景技術の欄で開示された上記の内容は、本発明の背景に対する理解を増進させるためのものだけであり、このため、当業者にとって公知の従来技術を構成しない内容を含んでよい。

発明の概要の部分では、一連の簡略化形態の概念が導入され、これを発明を実施するための形態の部分でさらに詳細に説明する。本発明の概要の部分は、保護される技術案の重要な特徴及び必須の技術特徴を限定しようとする意図ではなく、保護される技術案の保護範囲を確定するようとする意図ではない。

本発明は、上記の従来技術の少なくとも１つの欠点を解消することを主な目的としてなされたものであり、クロールアセンブリと、回転駆動アセンブリと、クロール駆動アセンブリとを含む搬送車の伝動装置を提供する。

前記クロールアセンブリは、
第１端と、前記第１端に対向する第２端とを含み、前記第１端から前記第２端まで延在するホイールフレームと、
前記第２端に取り付けられており、軸線が前記ホイールフレームの延在方向に垂直するドライブホイールと、
前記第２端に取り付けられており、軸線が前記ホイールフレームの延在方向に平行するガイドホイールと、を含み、
前記回転駆動アセンブリは、前記ホイールフレームが前記ホイールフレームの延在方向の中心軸線に周りに回転するように駆動するためのものであり、前記クロール駆動アセンブリは、前記ドライブホイールが転動するように駆動するためのものである。

本発明の一実施形態によると、前記クロールアセンブリは、４つ設けられ、前記伝動装置は、伸縮駆動アセンブリをさらに含み、
前記伸縮駆動アセンブリは、
前記中心軸線に平行しており、２つの前記クロールアセンブリにスライド可能に接続される第１のスライドレールと、
前記第１のスライドレールに平行すると共に、前記第１のスライドレールから離間しており、他の２つの前記クロールアセンブリにスライド可能に接続される第２のスライドレールと、
各前記クロールアセンブリがそれぞれ位置するスライドレールに沿ってスライドするように駆動するリニアアクチュエータと、を含み、
同一のスライドレールに位置する２つのクロールアセンブリのホイールフレームの第１端は、対向して設けられる。

本発明の一実施形態によると、前記クロールアセンブリは、
スライドレールにスライド可能に接続される取付座と、
前記取付座に回転可能に接続されており、軸線の周りに回転する回転筒と、
前記ホイールフレーム内に設けられており、前記ドライブホイールに伝動接続される伝動機構と、
前記回転筒を貫通しており、前記第１端から前記ホイールフレーム内延びると共に、前記伝動機構に伝動接続され、軸線と前記回転筒の軸線がいずれも前記中心軸線に重なり合う入力軸と、をさらに含み、
前記クロール駆動アセンブリは、前記入力軸が回転するように駆動することにより、前記ドライブホイールが転動するように駆動し、回転駆動アセンブリは、前記回転筒が回転するように駆動することにより、前記ホイールフレームが回転するように駆動する。

本発明の一実施形態によると、前記第１のスライドレールに位置する２つのクロールアセンブリの入力軸は、同軸に配置され、前記第２のスライドレールに位置する２つのクロールアセンブリの入力軸は、同軸に配置され、
前記クロール駆動アセンブリは、前記入力軸に平行すると共に、前記第１のスライドレール及び第２のスライドレールにそれぞれ近接する２本の接続軸と、２本の前記接続軸が回転するように駆動するための第１のモータとを含み、
各接続軸の両端は、同軸に配置される１組の２つの入力軸にそれぞれスプライン接続され、前記接続軸と前記入力軸は、軸方向に相対的にスライド可能である。

本発明の一実施形態によると、前記第１のモータと２本の前記接続軸との間は、ベルト伝動、チェーン伝動またはギヤ伝動である。

本発明の一実施形態によると、前記回転駆動アセンブリは、前記接続軸に平行すると共に、自身の軸線の周りに回転可能である伝動軸と、前記伝動軸が回転するように駆動するための第２のモータとを含み、
前記伝動軸の両端は、前記第１のスライドレールに位置する２つのクロールアセンブリの前記回転筒にそれぞれ伝動接続され、同一側に位置する２つの前記回転筒の間は、伝動接続される。

本発明の一実施形態によると、前記回転筒と前記回転筒との間は、ベルト伝動、ギヤラック伝動またはチェーン伝動であり、前記伝動軸と前記回転筒との間は、ベルト伝動、チェーン伝動またはギヤ伝動であり、前記第２のモータの主軸と前記伝動軸との間は、ベルト伝動、チェーン伝動またはギヤ伝動である。

本発明の一実施形態によると、前記接続軸と前記入力軸との間は、スプライン接続であり、前記入力軸は、前記接続軸に対して軸方向に沿ってスライド可能であり、前記接続軸及び前記入力軸のうちの一方は、スプライン軸であり、他方は、スプライン管であり、
前記伝動軸は、前記入力軸に平行すると共に、自身の軸線の周りに回転可能である第１のサブ軸と、前記第１のサブ軸の両端にそれぞれ設けられると共に、それぞれ前記第１のサブ軸に同軸に配置される２本の第２のサブ軸とを含み、
前記第１のサブ軸と前記第２のサブ軸との間は、スプライン接続であり、前記第２のサブ軸は、前記第１のサブ軸に対して軸方向に沿ってスライド可能であり、前記第１のサブ軸及び前記第２のサブ軸のうちの一方は、スプライン軸であり、他方は、スプライン管であり、
前記２本の第２のサブ軸は、前記第１のスライドレールに位置する２つのクロールアセンブリの回転筒にそれぞれ伝動接続され、
前記伸縮駆動アセンブリは、２つのペデスタルをさらに含み、２つの前記ペデスタルは、前記第１のスライドレールに位置する２つのクロールアセンブリの取付座にそれぞれ固定接続され、２つの前記ペデスタルは、さらに２つの前記第２のサブ軸にそれぞれ回転可能に接続される。

本発明の一実施形態によると、前記リニアアクチュエータは、
前記中心軸線に平行すると共に、自身の軸線の周りに回転しており、両端には、回転方向が逆である２段の雄ネジ部が設けられる２本のリードスクリューと、
４つの雄ネジ部にそれぞれ外嵌される４つのリードスクリューナットと、
２本の前記リードスクリューが回転するように駆動するための第３のモータと、を含み、
２本のリードスクリューは、第１のスライドレール及び第２のスライドレールにそれぞれ近接して設けられ、４つの前記リードスクリューナットは、４つの前記取付座（３７）にそれぞれ固定接続される。

本発明の一実施形態によると、前記第３のモータの主軸と２つの前記リードスクリューとの間は、それぞれベルト伝動、チェーン伝動またはギヤ伝動である。

本発明の一実施形態によると、前記伝動装置は、前記搬送車の車体にそれぞれ固定接続される第１の台座及び第２の台座をさらに含み、
前記第１の台座及び前記第２の台座は、前記第１のスライドレール及び前記第２のスライドレールにそれぞれ近接し、
前記第１の台座は、前記第１のスライドレールに近接する前記接続軸、前記リードスクリュー及び前記第１のサブ軸に回転可能に接続され、前記第２の台座は、前記第２のスライドレールに近接する前記接続軸及び前記リードスクリューに回転可能に接続される。

本発明の一実施形態によると、前記第１の台座及び前記第２の台座は、いずれも２つ設けられ、２つの前記第１の台座は、互いに離間し、２つの前記第２の台座は、互いに離間する。

本発明の一実施形態によると、前記ドライブホイールには、第１の回転軸が設けられ、前記第１の回転軸は、前記ホイールフレームに回転可能に接続され、
前記伝動機構は、
前記入力軸に外嵌される第１のべベルギヤと、
前記ホイールフレームに回転可能に接続されると共に、前記第１の回転軸に平行する第２の回転軸と、
前記第２の回転軸に外嵌されており、前記第１のべベルギヤに噛合する第２のべベルギヤと、を含み、
前記第２の回転軸は、前記第１の回転軸に伝動接続される。

本発明の一実施形態によると、前記伝動機構は、
前記第１の回転軸に外嵌される第１の平歯車と、
前記第２の回転軸に外嵌される第２の平歯車と、
前記ホイールフレームに取り付けられると共に、前記第１の回転軸に平行する芯軸と、
前記芯軸に外嵌されると共に、前記芯軸の周りに回転可能であり、前記第１の平歯車及び前記第２の平歯車にそれぞれ噛合する第３の平歯車と、をさらに含む。

本発明の一実施形態によると、前記第２の回転軸の中部は、前記ホイールフレームに回転可能に接続され、前記第２のべベルギヤ及び前記第２の平歯車は、前記第２の回転軸の両端にそれぞれ設けられ、前記第１のべベルギヤは、前記第２のべベルギヤと前記第２の平歯車との間に位置する。

本発明の一実施形態によると、前記クロールアセンブリは、軸受をさらに含み、前記軸受の外輪は、前記回転筒の内壁に当接し、前記軸受の内輪は、前記入力軸に外嵌される。

本発明の一実施形態によると、前記中心軸線は、前記ドライブホイールの中心を通し、前記ガイドホイールは、２つ設けられ、２つの前記ガイドホイールは、前記ドライブホイールの対向する両側にそれぞれ設けられると共に、前記中心軸線までの距離が等しいである。

本発明の一実施形態によると、前記伸縮駆動アセンブリは、
前記第１のスライドレールにそれぞれ設けられる２つの第１のスライダと、
前記第２のスライドレールにそれぞれ設けられる２つの第２のスライダと、をさらに含み、
４つの前記取付座は、２つの第１のスライダ及び２つの第２のスライダにそれぞれ設けられる。

本発明の一実施形態によると、ドライブホイールは、フラットホイール、同期ホイール、ギヤまたはスプロケットである。

本発明は、上記の伝動装置を含む搬送車をさらに提供する。

上記の技術案からわかるように、本発明の搬送車の利点及び有利な効果は、以下の通りである。

本発明に係る当該伝動装置が取り付けられる搬送車は、水平なレールに沿って走行することができると共に、鉛直なレールに沿って走行することができ、さらに、水平なレールと鉛直なレールとの間の切り替えを迅速に行うことができ、従来技術における搬送車に比べて、走行方式の柔軟性がより高くなり、特に、水平なレール及び鉛直なレールにより交錯したレール網において、進行方向に渋滞する場合、レールを変更して渋滞しているレールを避けることができ、走行効率がより高くなる。

以下、添付する図面に基づいて本発明の好ましい実施形態をより詳細に説明することにより、本発明の様々な目的、特徴及び利点は、より明らかになるであろう。図面は、本発明の例示的な図であり、必ずしも縮尺通りに描かれていない。なお、図面において、同一符号は、同一又は類似する部件を示す。

図１は、一例示的な実施形態に係る立体棚の模式斜視図である。 図２は、一例示的な実施形態に係る立体棚の模式的な側面図である。 図３は、一例示的な実施形態に係る立体棚の部分正面図である。 図４は、一例示的な実施形態に係る転向ガイドレールの模式的な分解図である。 図５は、一例示的な実施形態に係る転向ガイドレールの部分断面図である。 図６は、一例示的な実施形態に係るガイドレールアセンブリの部分正面図である。 図７は、一例示的な実施形態に係る搬送車の模式斜視図である。 図８は、一例示的な実施形態に係るクロールアセンブリの模式的な正面図である。 図９は、一例示的な実施形態に係るクロールアセンブリの模式的な左側面図である。 図１０は、一例示的な実施形態に係る搬送車が立体棚に走行する模式図である。 図１１は、一例示的な実施形態に係る搬送車が立体棚に走行する模式図である。 図１２は、一例示的な実施形態に係るクロールアセンブリの全断面模式図である。 図１３は、一例示的な実施形態に係るクロールアセンブリの模式的な分解図である。 図１４は、一例示的な実施形態に係る伝動装置の模式的な正面図である。 図１５は、一例示的な実施形態に係る伝動装置の模式斜視図である。 図１６は、一例示的な実施形態に係る第１のスライドレールに沿った伝動装置の断面図である。 図１７は、一例示的な実施形態に係る第２のスライドレールに沿った伝動装置の断面図である。 図１８は、一例示的な実施形態に係る搬送車の模式斜視図である。 図１９は、一例示的な実施形態に係る搬送車がレールアセンブリから脱離する状態にある模式斜視図である。 図２０は、一例示的な実施形態に係る回転駆動アセンブリの部分断面図である。 図２１は、一例示的な実施形態に係る伝動装置はクロールアセンブリが引き込まれる状態にある模式斜視図である。

以下、図面を参照して例示的な実施形態を詳細に説明する。しかし、例示的な実施形態は、多様な形態で実施されることができ、ここで説明する実施形態に限定されるものと解釈されてはならない。逆に、これらの実施形態は、本発明が完全になり、例示的な実施形態の構想が当業者に完全に伝達されるように提供される。なお、図における同一符号は、同一又は類似する構成を示すので、その詳細な説明を省略する。

図１、２を参照すると、図１、２は、本実施形態における立体棚１を示す図である。立体棚１は、棚本体２０と、棚本体２０の一側に設けられるガイドレールアセンブリ１０とを含む。１つの倉庫において、立体棚１は、複数設けられてもよい、複数の立体棚１は、並設され、立体棚１の数は、４個であってもよい。図２に示すように、隣接する２つの立体棚１を一組とし、同一組における２つの立体棚１は、互いに離間してこの２つの立体棚１の間に均一な幅の通路を形成する。立体棚１上のガイドレールアセンブリ１０は、立体棚１の通路に近接する一側に設けられ、このように、通路の両側には、２つのガイドレールアセンブリ１０がそれぞれ設けられる。搬送車３の両側のクロールアセンブリ３２０は、２つのガイドレールアセンブリ１０にそれぞれ結合して、ガイドレールアセンブリ１０に沿って走行することができ、これにより、通路内での搬送車３の走行を実現することができる。

図３を参照すると、ガイドレールアセンブリ１０は、転向ガイドレール１１と、第１のレール１３と、第２のレール１４とを含む。転向ガイドレール１１と、第１のレール１３と、第２のレール１４は、いずれも棚本体２０に取り付けられる。第１のレール１３と、第２のレール１４と、転向ガイドレールとは、いずれも同一の平面に設けられ、当該平面は、鉛直平面であることが好ましい。第１のレール１３は、水平な直線に沿って延在する。第２のレール１４は、鉛直方向に沿って延在する。第１のレール１３と第２のレール１４とは、垂直に交差する。転向ガイドレール１１は、第１のレール１３と第２のレール１４との交差部に取り付けられる。第１のレール１３と第２のレール１４は、いずれも転向ガイドレール１１により複数段に分割される。

図４、５を参照すると、転向ガイドレール１１は、取付ベースプレート１１１と、回転部１１２とを含む。取付ベースプレート１１１は、直立柱２２に取り付けられる。回転部１１２は、取付ベースプレート１１１に取り付けられると共に、取付ベースプレート１１１の棚本体２０とは反対側に位置する。回転部１１２は、取付ベースプレート１１１に回転可能に接続されており、回転部１１２は、取付ベースプレート１１１に対して回転可能である。回転部１１２は、ガイドレール溝１１３の底面に垂直する中軸線の周りに回転する。中軸線は、前記ガイドレール溝１１３の中心を通ると共に、ガイドレール溝１１３の底面に垂直する１つの直線である。回転部１１２は、ガイドレール溝１１３を含む。ガイドレール溝１１３は、回転部１１２の棚本体２０とは反対側に位置する。ガイドレール溝１１３は、２つの条状の直線溝を含む。２つの条状の直線溝の長さは、等しいである。２つの条状の直線溝は、垂直に交差し、交点は、それぞれの中点であり、当該交点は、ガイドレール溝１１３の中心である。２つの条状の直線溝は、いずれも回転部１１２の回転軸線に垂直し、当該回転軸線は、ガイドレール溝１１３の中心を通る。ガイドレール溝１１３は、十字状であってもよいし、米字状であってもよい。条状の直線溝の両端は、回転部１１２の対向する両側の縁までそれぞれ延在する。

本実施形態において、取付ベースプレート１１１には、取付孔１１４が設けられ、取付孔１１４は、円孔である。取付孔１１４は、取付ベースプレート１１１の中部に設けられる。取付孔１１４は、貫通孔であってもよい。回転部１１２には、回転軸１１５が設けられる。回転軸１１５は、回転部１１２の取付ベースプレート１１１に近接する一側に設けられる。回転軸１１５は、取付孔１１４内に伸びる。回転軸１１５の直径は、取付孔１１４の直径よりも小さい、回転軸１１５の軸線は、取付孔１１４の軸線と同軸に形成される。

転向ガイドレール１１は、回転軸受１１６をさらに含む。回転軸受１１６は、内輪と、外輪と、内輪と外輪との間に設けられるころとを含む。回転軸受１１６は、ボール軸受であることが好ましい。回転軸受１１６の内輪は、回転軸１１５に外嵌され、当該内輪は、回転軸１１５に締り嵌めされることが好ましい。回転軸受１１６の外輪の外周壁は、取付孔１１４の内周壁に当接し、回転軸受１１６の外輪と取付孔１１４とは、締り嵌めされる。

このように、取付ベースプレート１１１と回転部１１２とは、回転軸受１１６により回転可能に接続され、取付ベースプレート１１１と回転部１１２との回転結合は、精密である。

転向ガイドレール１１は、スラスト軸受１１７をさらに含む。当該スラスト軸受１１７は、スラスト円筒ころ軸受、スラスト円錐ころ軸受、及びスラスト玉軸受のいずれか１つであってもよい。スラスト軸受１１７は、取付ベースプレート１１１と回転部１１２との間に挟まれる。スラスト軸受１１７は、回転軸受１１６と同軸に配置される。

このように、スラスト軸受１１７は、最大部分の軸方向荷重を載せることができ、回転軸受１１６の使用寿命は、より長くなる。また、取付ベースプレート１１１と回転部１１２との結合もより緊密となり、相対的にがたつき難くなる。

図６を参照すると、第１のレール１３は、直線レールである。第１のレール１３には、第１の条状溝１３１が設けられる。第１の条状溝１３１は、第１のレール１３に沿って延在し、即ち、第１の条状溝１３１は、水平方向に沿って延在する。第２のレール１４は、直線レールである。第２のレール１４には、第２の条状溝１４１が設けられる。第２の条状溝１４１は、第２のレール１４に沿って延在し、即ち、第２の条状溝１４１は、水平方向に沿って延在する。第１の条状溝１３１と第２の条状溝１４１との一端は、いずれも回転部１１２まで延在する。回転部１１２が回転する場合、回転部１１２は、ガイドレール溝１１３が第１の条状溝１３１及び第２の条状溝１４１にそれぞれ連通する位置、即ち、ガイドレール溝１１３における１つの条状の直線溝が第１の条状溝１３１に連通し、他の一つの条状の直線溝が第２の条状溝１４１に連通する位置までに回転可能である。

第１の条状溝１３１と第２の条状溝１４１とガイドレール溝１１３との２つの条状の直線溝の底壁には、いずれも条状溝の延在方向に沿って延在する伝動部品が設けられてもよい、当該伝動部品は、タイミングベルト、ラックまたはチェーンであってもよい。

第１のレール１３と第２のレール１４とは、いずれも複数設けられている。第１のレール１３は、格納トレー２１に一対一に対応して設けられ、各第１のレール１３は、それに対応する格納トレー２１の縁に設けられる。複数の第２のレール１４は、それぞれ複数の直立柱２２に設けられる。第２のレール１４は、立体棚１の同一側に位置する直立柱２２に一対一に対応して設けられ、各第２のレール１４は、それに対応する直立柱２２に設けられる。複数の第１のレール１３と複数の第２のレール１４とは、いずれも同一の鉛直平面に位置し、複数の第１のレール１３と複数の第２のレール１４は、レール網にインターリーブされる。転向ガイドレールも複数設けられ、複数の転向ガイドレールは、レール網における各交点にそれぞれ設けられる。

図７に示すように、図７は、本実施形態に係る搬送車３を示す図である。このような搬送車３は、無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）であることが好ましい。

当該搬送車３は、車体３１と伝動装置３２とを含む。伝動装置３２は、車体３１に取り付けられる。伝動装置３２は、車体３１をガイドレールアセンブリ１０に沿って走行させるためのものである。車体３１は、略矩形状の構造に設置されてもよい。車体３１は、前端４１と、前端４１に対向する後端４２とを含む。前端４１は、車体３１の前端４１であってもよい、後端４２は、車体３１の後端４２であってもよい。

伝動装置３２は、４つのクロールアセンブリ３２０と、クロール駆動アセンブリと、回転駆動アセンブリとを含む。４つのクロールアセンブリ３２０は、車体３１の対向する両側にそれぞれ設けられる。クロール駆動アセンブリと回転駆動アセンブリは、いずれも車体３１の内部に設けられる。搬送車３は、レールに沿ってクロールする場合、２つのガイドレールアセンブリ１０との間に位置し、搬送車３の両側のクロールアセンブリ３２０は、搬送車３を支持するように、両側に位置するガイドレールアセンブリ１０にそれぞれ当接する。

本実施形態において、２つのクロールアセンブリ３２０は、車体３１の前端４１の対向する両側にそれぞれ設けられ、他の２つのクロールアセンブリ３２０は、車体３１の後端４２の対向する両側に設けられる。４つのクロールアセンブリ３２０は、車体３１の４つの角に近接する位置から車体３１を支持することにより、より安定で信頼性が高い。

図８、９を参照すると、各クロールアセンブリ３２０は、いずれも、ホイールフレーム３２１と、ドライブホイール３２２と、ガイドホイール３２３とを含む。ホイールフレーム３２１は、ほぼ直線的な条状に構成され、ホイールフレーム３２１は、車体３１の側部から、車体３１から離れる方向に延在する。ホイールフレーム３２１は、第１端と、第１端に対向する第２端とを含み、ホイールフレーム３２１は、第１端から第２端まで延在する。ホイールフレーム３２１の第１端は、車体３１に向き、ホイールフレーム３２１の第２端は、車体３１から離れている。ホイールフレーム３２１の第２端は、車体３１の側面から外側へ突出することができる。ドライブホイール３２２とガイドホイール３２３とは、いずれもホイールフレーム３２１の第２端に取り付けられる。ドライブホイール３２２は、フラットホイール、プーリ、ギヤ、スプロケットなどであってもよい。ドライブホイール３２２の軸線は、ホイールフレーム３２１の延在方向に垂直する。ガイドホイール３２３は、ドライブホイール３２２の一側に設けられ、ガイドホイール３２３の軸線は、ホイールフレーム３２１の延在方向に平行する。ガイドホイール３２３の軸線は、ドライブホイール３２２の中心を通り且つドライブホイール３２２の軸線に垂直する平面内に位置し、これにより、ドライブホイール３２２の外周面は、ガイドホイール３２３に向き、ガイドホイール３２３は、常にドライブホイール３２２の進行方向にある。

本実施形態において、ホイールフレーム３２１は、ホイールフレーム３２１の延在方向の中心軸線の周りに回転可能であり、当該中心軸線は、ドライブホイール３２２の軸線に垂直する。当該中心軸線は、ドライブホイール３２２の中心を通ることが好ましい。ホイールフレーム３２１がその中心軸線の周りに回転可能であるため、ホイールフレーム３２１を回転させることによりドライブホイール３２２の進行方向を変更することができる。回転駆動アセンブリは、ホイールフレーム３２１の回転を駆動するためのものである。クロール駆動アセンブリは、ドライブホイール３２２の転動を駆動するためのものである。

第１の条状溝１３１と第２の条状溝１４１とガイドレール溝１１３との幅は、いずれもガイドホイール３２３の直径よりも大きい、ガイドホイール３２３は、第１の条状溝１３１、第２の条状溝１４１及びガイドレール溝１１３内に進入可能である。搬送車３が第１の条状溝１３１に沿って水平に走行する場合、ガイドホイール３２３の直径がドライブホイール３２２の幅よりも大きいため、ガイドホイール３２３は、第１の条状溝１３１の側壁に掛けられると共に、車体３１を担持し、ドライブホイール３２２が第２の条状溝１４１に沿って鉛直に走行する場合、ドライブホイール３２２は、車体３１を担持し、ガイドホイール３２３は、第２の条状溝１４１の側壁と相互作用して、ドライブホイール３２２が第１の条状溝１３１に沿って移動するように案内する。

搬送車３が第１のレール１３から第２のレール１４まで走行する必要がある場合、ガイドレール溝１１３がそれぞれ第１の条状溝１３１及び第２の条状溝１４１に連通する位置まで、予め回転部１１２を回転させ、クロール駆動アセンブリは、ドライブホイール３２２を駆動して、クロールアセンブリ３２０を第１の条状溝１３１からガイドレール溝１１３に進入させ、この時、クロールアセンブリ３２０と回転部１１２との状態は、図１０に示されている。その後、回転駆動アセンブリは、ホイールフレーム３２１が９０°回転するように駆動し、ホイールフレーム３２１が回転すると、回転部１１２が回転し、回転部１１２が９０°回転した後、ガイドレール溝１１３は、再び第１の条状溝１３１及び第２の条状溝１４１にそれぞれ連通し、この時、クロールアセンブリ３２０と回転部１１２との状態は、図１１に示されており、搬送車３は、第２の条状溝１４１に進入するまでに、第２の条状溝１４１に向かって移動し続けることができ、このように、搬送車３の第１のレール１３から第２のレール１４までの走行が完了する。同様に、搬送車３も、第２のレール１４から第１のレール１３まで走行することができる。このように、搬送車３は、ガイドレールアセンブリ１０沿って水平方向に走行することができると共に、鉛直方向に走行することができ、搬送車３の走行経路は、より柔軟になる。

レール網は、矩形格子状であり、最小セルは、矩形格子であり、搬送車３は、レール網に沿って走行可能であり、搬送車３は、各転向ガイドレール１１で転向してレールを任意に切り替えることができ、これにより、搬送車３の走行経路は、より多様になる。搬送車３の進行方向のレールが渋滞された場合、搬送車３は、レールを切り替えることにより、当該渋滞まれた部位を迂回することができ、当該レールの疎通を待つ必要がなく、搬送車３の搬送効率を大幅に向上することができる。

ドライブホイールは、フラットホイール、同期ホイール、ギヤまたはスプロケットであってもよい。ドライブホイール３２２は、同期ホイール、ギヤまたはスプロケットである場合、第１の条状溝１３１、第２の条状溝１４１及びガイドレール溝１１３の２つの条状の直線溝内に取り付けられる対応する伝動部品と噛合して、滑りを防止することができる。

さらに、２つのガイドホイール３２３が設けられる。２つのガイドホイール３２３は、いずれもホイールフレーム３２１の第２端の端部に設けられる。２つのガイドホイール３２３は、ドライブホイール３２２の対向する両側にそれぞれ位置する。ホイールフレーム３２１は、この中心軸線の周りに回転し、当該中心軸線は、ドライブホイール３２２の中心を通ると共に、当該中心軸線から２つのガイドホイール３２３の軸線までの距離は、等しい。

ドライブホイール３２２は、２つのガイドホイール３２３との間に設けられ、ドライブホイール３２２と条状溝の側壁が互いに摩擦することを完全に回避することができる。搬送車３が第１の条状溝１３１を水平に走行する場合、２つのガイドホイール３２３は、第１の条状溝１３１の側壁に掛けられると共に、車体３１を担持し、さらに、２つのガイドホイール３２３からホイールフレーム３２１の中心軸線までの距離は等しい、２つのガイドホイール３２３によりホイールフレーム３２１に加えるヨーイングモーメントは、互いに相殺し、ホイールフレーム３２１にかかる力は、より合理になる。

さらに、図１２、１３を参照すると、クロールアセンブリ３２０は、いずれも伝動機構３４と、入力軸３５と、回転筒３６と、取付座３７とを含む。

取付座３７は、車体３１に設けられる。本実施形態において、取付座３７は、底板３７１と、２つの側板３７２とを含む。２つの側板３７２は、底部の同一側に位置し、且つ、いずれも底板３７１に垂直する。２つの側板３７２は、互いに平行する。２つの側板３７２には、いずれも取付貫通孔３７３が設けられ、取付貫通孔３７３は、円形の貫通孔である。２つの取付貫通孔３７３は、互いに揃えられ、即ち、２つの取付貫通孔３７３は、同軸に配置される。

回転筒３６は、筒体３６１を含む。筒体３６１は、円筒形である。筒体３６１の直径は、取付貫通孔３７３の直径よりも小さい。筒体３６１は、取付貫通孔３７３内に設けられる。筒体３６１と取付座３７とは、回転可能に接続される。本実施形態において、クロールアセンブリ３２０は、２つの回転軸受３７４をさらに含み、２つの回転軸受３７４の内輪は、それぞれ筒体３６１の両端に外嵌される。回転軸受３７４は、ラジアル軸受であってもよい、深溝玉軸受であってもよい。２つの回転軸受３７４の外輪は、取付貫通孔３７３内に取り付けられ、取付貫通孔３７３との間に固定接続を形成する。回転軸受３７４の外輪と取付貫通孔３７３とは、締り嵌めされてもよい。このように、回転筒３６は、回転軸受３７４を介して取付座３７と回転可能に接接続される。なお、回転軸受３７４を設けなくてもよい、取付貫通孔３７３と回転筒３６とは、隙間嵌めによって回転筒３６と取付座３７との間の回転接続を実現してもよい。

ホイールフレーム３２１の第１端は、回転筒３６の端部に固定接続される。ホイールフレーム３２１の第１端の端部と回転筒３６の端部は、互いに溶接されてもよい、ネジで接続されてもよい、または、ボルトで接続されてもよい。このように、ホイールフレーム３２１は、回転筒３６に取り付けられると共に、回転筒３６は、ホイールフレーム３２１を回転筒３６の軸線の周りに回転させることができる。この時、ホイールフレーム３２１の中心軸線と回転筒３６の軸線とは重なり合う。

ドライブホイール３２２は、ローラ本体３２４と、第１の回転軸３２５とを含む。ローラ本体３２４は、円形であり、中部には、貫通孔が設けられる。第１の回転軸３２５は、円柱形である。第１の回転軸３２５は、ローラ本体３２４と同軸に配置される。ドライブホイール３２２は、第１の回転軸３２５に外嵌されると共に、第１の回転軸３２５に固定接続される。ドライブホイール３２２と第１の回転軸３２５との間は、締り嵌めされてもよい。第１の回転軸３２５は、ホイールフレーム３２１の第２端に回転可能に接続される。第１の回転軸３２５の延在方向とホイールフレーム３２１の延在方向とは、互いに垂直する。本実施形態において、ホイールフレーム３２１の第２端には、２つの軸受３２６が設けられ、これらの２つの軸受３２６の内輪は、第１の回転軸３２５の両端にそれぞれ外嵌される。ホイールフレーム３２１の両側の内壁には、２つの貫通孔３２７がそれぞれ設けられ、２つの軸受３２６の外輪は、これらの２つの貫通孔３２７にそれぞれ設けられると共に、取付貫通孔３７３に固定接続される。このように設置した後、ドライブホイール３２２とホイールフレーム３２１との間は、回転可能に接続される。ローラ本体３２４は、一部がホイールフレーム３２１内に収容され、一部がホイールフレーム３２１の第２端から突出する。

入力軸３５は、直線的な条状である。入力軸３５は、回転筒３６と同軸に配置される。入力軸３５の直径は、入力軸３５の内孔の直径よりも小さい。入力軸３５は、回転筒３６を貫通すると共に、ホイールフレーム３２１の第１端からホイールフレーム３２１内に延びる。入力軸３５は、ホイールフレーム３２１に対して移動可能であり、その回転方式は、自身の軸線の周りに回転することである。本実施形態において、クロールアセンブリ３２０は、入力軸３５と回転筒３６との間に設けられる軸受３５１をさらに含む。軸受３５１は、回転筒３６内に設けられ、軸受３５１の内輪は、入力軸３５に外嵌され、軸受３５１の外輪は、回転筒３６の内壁に当接する。軸受３５１は、２つ設けられてもよい、２つの軸受３５１は、回転筒３６の両端にそれぞれ設けられる。入力軸３５の軸線は、ドライブホイール３２２の中心を通ると共に、ドライブホイール３２２の軸線に垂直する。

伝動機構３４は、ホイールフレーム３２１内に設けられる。伝動機構３４は、入力軸３５及びドライブホイール３２２にそれぞれ伝動接続され、入力軸３５から伝達されたトルクをドライブホイール３２２に伝達して、ドライブホイール３２２が転動するように駆動する。伝動機構３４は、第１のべベルギヤ３４１と、第２の回転軸３４２と、第２のべベルギヤ３４３とを含む。第２の回転軸３４２は、第１の回転軸３２５に平行する。第２の回転軸３４２は、ホイールフレーム３２１の第１端に設けられる。第２のべベルギヤ３４３は、第２の回転軸３４２に外嵌されると共に、第２の回転軸３４２に固定接続される。第２の回転軸３４２は、ホイールフレーム３２１内の１つの軸孔内に挿入されると共に、当該軸孔に隙間嵌められ、第２の回転軸３４２は、当該軸孔内に自身の軸線の周りに回転可能である。第１のべベルギヤ３４１は、入力軸３５のホイールフレーム３２１内に延びる一端に外嵌されると共に、第２のべベルギヤ３４３に噛合し、両軸の交差角は、９０°である。第１のべベルギヤ３４１と第２のべベルギヤ３４３とは、互いに噛合して、入力されたトルクの方向を変更することができる。

第２の回転軸３４２と第１の回転軸３２５とは、伝動接続される。第２の回転軸３４２と第１の回転軸３２５との間は、ベルト伝動、チェーン伝動またはギヤ伝動であってもよい。本実施形態において、第２の回転軸３４２と第１の回転軸３２５との間は、ギヤ伝動を使用し、伝動機構３４は、第１の平歯車３４４と、第２の平歯車３４５と、第３の平歯車３４７と、芯軸３４６とをさらに含む。第１の平歯車３４４は、第１の回転軸３２５に外嵌されると共に、第１の回転軸３２５に固定接続される。第２の平歯車３４５は、第２の回転軸３４２に外嵌されると共に、第２の回転軸３４２に固定接続される。芯軸３４６は、第１の回転軸３２５と第２の回転軸３４２との間に設けられると共に、第１の回転軸３２５に平行する。第３の平歯車３４７は、芯軸３４６に外嵌され、第３の平歯車３４７は、芯軸３４６の軸線の周りに回転可能である。芯軸３４６は、ホイールフレーム３２１の内壁に固定され、第３の平歯車３４７と芯軸３４６とは、隙間嵌められ、第３の平歯車３４７は、芯軸３４６の周りに回転可能である。第１の平歯車３４４は、第３の平歯車３４７に噛合し、第３の平歯車３４７は、第２の平歯車３４５に噛合する。

本実施形態において、入力軸３５が外力を受けて自身の軸線の周りに回転した後、入力軸３５は、第１のべベルギヤ３４１を回転させ、第１のべベルギヤ３４１は、第２の回転軸３４２を回転させ、第２の回転軸３４２は、第２の平歯車３４５を回転させ、第２の平歯車３４５は、第３の平歯車３４７を回転させ、第３の平歯車３４７は、第１の平歯車３４４を回転させ、第１の平歯車３４４は、ドライブホイール３２２が転動するように駆動する。これにより、入力軸３５から入力されたトルクは、ドライブホイール３２２が転動するように駆動することができる。

クロール駆動アセンブリは、入力軸３５が回転するように駆動して、ドライブホイール３２２を転動させるためのものである。回転駆動アセンブリは、回転筒３６が回転するように駆動して、ドライブホイール３２２を転向させるためのものである。

ドライブホイール３２２は、ホイールフレーム３２１に取り付けられ、ホイールフレーム３２１は、回転筒３６に取り付けられ、回転駆動アセンブリは、回転筒３６を駆動して、ドライブホイール３２２の進行方向を変更することができる。入力軸３５の軸線がドライブホイール３２２の中心を通ると共に、ドライブホイール３２２の軸線に垂直し、さらに、入力軸３５が回転筒３６と同軸に配置されるため、回転筒３６はドライブホイール３２２が転向するように駆動することと、及び入力軸３５はドライブホイール３２２が転動するように駆動することとの間に、互いに渉することがない。同時に、入力軸３５は、車体３１の内部に延在され、車体３１の内部に設けられたクロール駆動アセンブリにより駆動されて回転して、ドライブホイール３２２を転動させることができ、クロール駆動アセンブリをホイールフレーム３２１に設ける必要がなく、これにより、搬送車３全体の構成がよりコンパクトになる。

さらに、芯軸３４６は、前記第１の回転軸３２５と前記第２の回転軸３４２との間に設けられ、且つ、第１の回転軸３２５、第２の回転軸３４２及び芯軸３４６の軸線は、同一の平面にある。このように、第１の平歯車３４４、第２の平歯車３４５、第３の平歯車３４７は、直線に沿って順次に配置され、これにより、ホイールフレーム３２１の体積は、より小さくなる。

さらに、第２の回転軸３４２の中部は、ホイールフレーム３２１に回転可能に接続される。第２のべベルギヤ３４３と第２の平歯車３４５とは、第２の回転軸３４２の両端にそれぞれ設けられ、第１のべベルギヤ３４１は、第２のべベルギヤ３４３と第２の平歯車３４５との間に位置する。このように、伝動機構３４をよりコンパクトになり、体積をより小さくなることができ、さらに、第２の回転軸３４２にかかる力は、より合理になることができる。

さらに、回転筒３６は、フランジ３６２をさらに含む。フランジ３６２は、筒体３６１のホイールフレーム３２１に接続される一端に設けられ、フランジ３６２は、筒体３６１の端部から径方向外側に突出する。フランジ３６２は、円環状である。フランジ３６２の外径は、取付貫通孔３７３の内径よりも大きい。クロールアセンブリ３２０は、スラスト軸受３８をさらに含む。スラスト軸受３８は、筒体３６１と同軸に配置される。スラスト軸受３８は、フランジ３６２と取付座３７の外壁との間に挟まれる。このように、スラスト軸受３８は、ホイールフレーム３２１から伝達された軸方向の荷重を受けることができ、回転軸受３７４が過大な軸方向の荷重を受けることを回避することができる。さらに、フランジ３６２の外縁の取付座３７に近接する一側には、内側に凹む環状の凹部が形成され、スラスト軸受３８は、環状の凹部に取り付けられる。このように、スラスト軸受３８に対して位置制限を行い、これにより、スラスト軸受３８が自由に移動することを回避することができる。

さらに、図１５～１７を参照すると、伝動装置３２は、伸縮駆動アセンブリをさらに含む。伸縮駆動アセンブリは、第１のスライドレール７１と、第２のスライドレール７２と、２つの第１のスライダ７３と、２つの第２のスライダ７４と、リニアアクチュエータとを含む。

２つの第１のスライダ７３は、第１のスライドレール７１に設けられる。２つの第２のスライダ７４は、第２のスライドレール７２に設けられる。第１のスライダ７３は、第１のスライドレール７１に沿ってスライド可能であり、第２のスライダ７４は、第２のスライドレール７２に沿ってスライド可能である。第１のスライドレール７１は、車体３１の前端４１に配置され、第２のスライドレール７２は、車体３１の後端４２に配置される。第１のスライドレール７１及び第２のスライドレール７２は、いずれも入力軸３５に平行し、即ち、ホイールフレーム３２１の中心軸線に平行する。第１のスライドレール７１及び第２のスライドレール７２は、長さが同じであり且つ互いに揃えられるものが好ましい、第１のスライドレール７１と第２のスライドレール７２との４つの端点を結ぶ線は、矩形を構成することができる。第１のスライドレール７１と第２のスライドレール７２は、いずれも車体３１に固定接続され、ネジ接続、ボルト接続または溶接であってもよい。

２つのクロールアセンブリ３２０の取付座３７は、２つの第１のスライダ７３にそれぞれ設けられ、他の２つのクロールアセンブリ３２０の取付座３７は、２つの第２のスライダ７４にそれぞれ設けられる。取付座３７の底板３７１は、各スライダに固定接続され、取付座３７と各スライダとの間は、ネジ接続、溶接、かしめまたはボルト接続であってもよい。

２つの第１のスライダ７３にそれぞれ位置する２つのクロールアセンブリ３２０のホイールフレーム３２１の第１端は、対向して設けられ、２つの第２のスライダ７４にそれぞれ位置する２つのクロールアセンブリ３２０のホイールフレーム３２１の第１端は、対向して設けられる。このように、４つのクロールアセンブリ３２０のドライブホイール３２２及びガイドホイール３２３は、伝動装置３２の両側にそれぞれ向く。同時に、リニアアクチュエータは、各前記クロールアセンブリ３２０を駆動してそれらをそれぞれ位置するスライドレールに沿ってスライドさせることができ、リニアアクチュエータが同時にクロールアセンブリ３２０を各スライドレールの中部へ移動させた後、クロールアセンブリ３２０は、車体内に引き込まれることができ、この時、クロールアセンブリ３２０とガイドレールアセンブリ１０との間の結合を解除することができる。逆に、４つのクロールアセンブリ３２０を第１のスライドレール７１及び第２のスライドレール７２の各端部にそれぞれ移動した場合、クロールアセンブリ３２０は、車体内から突出して、クロールアセンブリ１０と再び結合することができる。

図１８を参照すると、搬送車３は、車体３１の底部に設けられる床面走行機構８をさらに含む。床面走行機構８は、床面に沿って走行することができる。床面走行機構８は、複数の全方向輪８１と、２つの駆動輪８２とを含む。複数の全方向輪８１は、車体３１の底部の両端にそれぞれ位置する。全方向輪８１は、４個設けてもよい、車体３１の底部の四隅にそれぞれ設けられ、全方向輪８１は、車体３１を支持している。２つの駆動輪８２は、車体３１の底部の中央両側にそれぞれ位置する。各駆動輪８２は、自律的に転動して車体３１を床面に沿って走行させる。２つの駆動輪８２が差動走行することは、搬送車を転向させることができる。

図１９を参照すると、第２のレール１４は、棚本体２０の底端まで延在する。搬送車３は、物品を他の場所から立体棚１の付近まで床面に沿って搬送し、その後、２つの立体棚１の間の通路に進入し、次に、クロールアセンブリ３２０を車体３１の両側から突出させると共に、搬送車３の両側に位置する第２のレール１４内に入れる。このように、搬送車３は、クロールアセンブリ３２０によって立体棚１上をクロールして、搬送車３のアウトフォークアセンブリによって搬送車３上の物品を棚本体２０の格納トレー２１上に搬送することができる。対応的に、搬送車３のアウトフォークアセンブリは、立体棚１から物品を取り出し、その後、搬送車１の床面走行機構８が着地するまで、クロールアセンブリ３２０によって立体棚１において立体棚１の底部にクロールし、その後、クロールアセンブリ３２０を車体３１内に引き込んでクロールアセンブリ３２０を第２のレール１４から分離させ、その後、物品を床面に沿って所定の場所に搬送することができる。これにより、搬送車３は、床面に沿って走行することができ、且つ立体棚１において走行することもでき、このため、このような搬送車３は、適応性がより広くなり、機能がより強くなる。

さらに、図１４、１５を参照すると、伝動装置３２は、２つの第１の台座４３と、２つの第２の台座４４とをさらに含む。第１の台座４３は、いずれも車体３１の前端４１に固定接続されると共に、第１のスライドレール７１に近接し、第２の台座４４は、いずれも車体３１の後端４２に固定接続されると共に、第２のスライドレール７２に近接する。２つの第１の台座４３同士は、互いに離間しており、２つの第２の台座４４同士は、互いに離間している。

第１の台座４３は、第１の横板４３１と、第１の横板４３１に固定接続される第１の縦板４３２とを含む。第１の横板４３１は、車体３１の底部に接続され、これは、ネジ接続またはボルト接続であってもよい。第１の縦板４３２は、第１の横板４３１に垂直する。第１の縦板４３２には、第１の貫通孔４３３と、第２の貫通孔４３４と第３の貫通孔とが設けられる。２つの第１の縦板４３２は、平行に設けられ、且つ、いずれも入力軸３５に垂直する。第１の貫通孔４３３、第２の貫通孔４３４、第３の貫通孔内には、第１の軸受と、第２の軸受と、第３の軸受とがそれぞれ順次に設けられる。２つの第１の軸受は、同軸に配置され、２つの第２の軸受は、同軸に配置され、２つの第３の軸受は、同軸に配置される。

第２の台座４４は、第２の横板４４１と、第２の横板４４１に固定接続される第２の縦板４４２とを含む。第２の横板４４１は、車体３１の底部に接続され、ネジ接続またはボルト接続であってもよい。第２の縦板４４２は、第２の横板４４１に垂直する。第２の縦板４４２には、第４の貫通孔４４３と第５の貫通孔４４４とが設けられる。２つの第２の縦板４４２は、平行に設けられ、且つ、いずれも入力軸３５に垂直する。第４の貫通孔４４３及び第５の貫通孔４４４には、第４の軸受及び第５の軸受がそれぞれ順次に設けられる。２つの第４の軸受は、同軸に配置され、２つの第５の軸受は、同軸に配置される。

第１の軸受、第２の軸受、第３の軸受、第４の軸受及び第５の軸受の軸線は、いずれも入力軸３５の軸線に平行する。全ての回転筒３６の軸線及び全ての入力軸３５の軸線は、いずれも互いに平行する。

クロール駆動アセンブリは、２本の接続軸５１と、第１のモータ５２とを含む。２本の接続軸５１は、直線的な条状である。１つの接続軸５１は、２つの第１の台座４３の第１の貫通孔４３３を貫通し、２つの第１の軸受は、それぞれ当該接続軸５１の両端に外嵌される。他の１つの接続軸５１は、２つの第２の台座４４の第４の貫通孔４４３に貫通し、２つの第４の軸受は、当該接続軸５１の両端にそれぞれ外嵌される。このように、２本の接続軸５１は、それぞれ第１の台座４３及び第２の台座４４に回転可能に接続され、且つ、接続軸５１は、入力軸３５に平行する。

前記前端４１に位置する２つのクロールアセンブリ３２０の入力軸３５は、同軸に配置され、車体の前端４１に位置する接続軸５１の両端の端部は、２つの入力軸３５の端部にそれぞれ接続される。前記後端４２に位置する２つのクロールアセンブリ３２０の入力軸３５は、同軸に配置され、車体３１の後端４２に位置する接続軸５１の両端の端部は、２つの入力軸３５の端部にそれぞれ接続される。この時、１つの接続軸５１を回転させることにより、２つの入力軸３５が回転するように同時に駆動することができ、さらに、２つのドライブホイール３２２を転動させる。接続軸５１と入力軸３５との間は、スプライン接続であってもよい。

第１のモータ５２は、車体３１に取り付けられる。第１のモータ５２の主軸は、接続軸５１に平行するように構成される。第１のモータ５２の主軸と２本の接続軸５１との間は、ベルト伝動、チェーン伝動またはギヤ伝動であってもよい、これにより、第１のモータ５２は、４つのドライブホイール３２２が転動するように同期に駆動することができる。

本実施形態において、第１のモータ５２の主軸と２本の接続軸５１との間は、ベルト伝動である。具体的には、クロール駆動アセンブリは、２つの第１のセカンダリプーリ５３と、第１のプライマリプーリ５４と、第１の伝動ベルト５５とをさらに含む。第１のセカンダリプーリ５３及び第１のプライマリプーリ５４は、タイミングプーリであることが好ましい、第１の伝動ベルト５５は、タイミングベルトであることが好ましい。２つの第１のセカンダリプーリ５３は、２本の接続軸５１にそれぞれ外嵌される。第１のセカンダリプーリ５３は、接続軸５１に固定接続される。第１のプライマリプーリ５４は、駆動モータの主軸に外嵌されると共に、２つの第１の伝動ベルト５５との間に位置する。第１の伝動ベルト５５は、環形である。第１の伝動ベルト５５は、２つの第１のセカンダリプーリ５３に巻き掛けられると共に、第１のプライマリプーリ５４に密に当接し、これにより、第１のモータ５２と接続軸５１との間にベルト伝動を形成する。

さらに、クロール駆動アセンブリは、２つの第１のテンションプーリ５６をさらに含む。２つの第１のテンションプーリ５６は、第１のプライマリプーリ５４の両側に設けられると共に、第１の伝動ベルト５５の外側に密に当接して第１のプライマリプーリ５４と第１の伝動ベルト５５との間の接触面積を大きくして、第１のプライマリプーリ５４と第１の伝動ベルト５５との間の滑りを回避することができる。

さらに、図２０を参照すると、回転駆動アセンブリは、第２のモータ６１と、伝動軸６２とを含む。伝動軸６２は、車体３１の前端４１に設けられ、伝動軸６２の軸線は、回転筒３６の軸線に平行する。伝動軸６２は、第１のサブ軸６２１と、２本の第２のサブ軸６２２とを含む。２本の第２のサブ軸６２２は、第１のサブ軸６２１の両端にそれぞれ設けられると共に、第１のサブ軸６２１と同軸に配置される。２本の第２のサブ軸６２２の一端は、第１のサブ軸６２１の両端にそれぞれ接続される。

第１のサブ軸６２１は、２つの第１の台座４３の第２の貫通孔４３４を貫通し、２つの第２の軸受は、第１のサブ軸６２１の両端にそれぞれ外嵌される。このように、伝動軸６２は、車体３１に回転可能に接続され、伝動軸６２は、自身の軸線の周りに回転可能である。

第２のモータ６１は、車体３１の底部に固定され、第１のサブ軸６２１の下方に設けられることが好ましい。第２のモータ６１の主軸と第１のサブ軸６２１は、互いに平行し、第２のモータ６１の主軸と第１のサブ軸６２１とは、伝動接続される。第２のモータ６１の主軸と第１のサブ軸６２１との間は、ギヤ伝動、ベルト伝動またはチェーン伝動であってもよい。本実施形態において、第２のモータ６１と第１のサブ軸６２１との間は、ベルト伝動である。具体的には、回転駆動アセンブリは、第２のプライマリプーリ６３１と、第２のセカンダリプーリ６３２と、第２の伝動ベルト６３３とをさらに含む。第２のセカンダリプーリ６３２及び第２のプライマリプーリ６３１は、タイミングプーリであることが好ましい、第２の伝動ベルト６３３は、タイミングベルトであることが好ましい。第２のプライマリプーリ６３１は、第２のモータ６１の主軸に外嵌される。第２のセカンダリプーリ６３２は、第１のサブ軸６２１に外嵌される。第２の伝動ベルト６３３は、環形である。第２の伝動ベルト６３３は、第２のプライマリプーリ６３１及び第２のセカンダリプーリ６３２に巻き掛けられて、第１のサブ軸６２１と第２のモータ６１の主軸との間にベルト伝動を形成する。

２本の第２のサブ軸６２２は、第１のスライドレール７１に位置する２つのクロールアセンブリ３２０の回転筒３６にそれぞれ伝動接続されることができ、第１のサブ軸６２１は、回転して、回転筒３６を回転させることができる。例えば、第２のサブ軸６２２と回転筒３６との間は、ギヤ伝動、ベルト伝動またはチェーン伝動であってもよい。本実施形態において、第２のサブ軸６２２と回転筒３６との間は、ベルト伝動である。回転駆動アセンブリは、第３のプライマリプーリ６４１と、第３のセカンダリプーリ６４２と、第３の伝動ベルト６４３とをさらに含む。第３のセカンダリプーリ６４２及び第３のプライマリプーリ６４１は、タイミングプーリであることが好ましい、第３の伝動ベルト６４３は、タイミングベルトであることが好ましい。第３のプライマリプーリ６４１は、第２のサブ軸６２２に外嵌される。第３のセカンダリプーリ６４２は、回転筒３６に外嵌される。第３の伝動ベルト６４３は、環形である。第３の伝動ベルト６４３は、第３のプライマリプーリ６４１及び第３のセカンダリプーリ６４２に巻き掛けられて、第２のサブ軸６２２と回転筒３６との間にベルト伝動を形成する。

車体３１の一側に位置する２つの回転筒３６は、伝動接続され、車体３１の他の一側に位置する２つの回転筒３６は、伝動接続される。２つの回転筒３６との間は、ベルト伝動、ギヤラック伝動またはチェーン伝動であってもよい。本実施形態において、２つの回転筒３６との間は、ベルト伝動である。回転駆動アセンブリは、２つの第４のプライマリプーリ６５１と、２つの第４のセカンダリプーリ６５２と、２つの第４の伝動ベルト６５３とをさらに含む。第４のセカンダリプーリ６５２及び第４のプライマリプーリ６５１は、タイミングプーリであることが好ましい、第４の伝動ベルト６５３は、タイミングベルトであることが好ましい。２つの第４のプライマリプーリ６５１は、車体３１の前端４１に位置する２つの回転筒３６にそれぞれ外嵌される。２つの第４のセカンダリプーリ６５２は、車体３１の後端４２に位置する２つの回転筒３６にそれぞれ外嵌される。２つの第４の伝動ベルト６５３は、いずれも環形である。１つの第４の伝動ベルト６５３は、車体３１の一側に位置する１つの第４のプライマリプーリ６５１および１つの第４のセカンダリプーリ６５２に巻き掛けられ、他の１つの第４の伝動ベルト６５３は、車体３１の他の一側に位置する１つの第４のプライマリプーリ６５１及び１つの第４のセカンダリプーリ６５２に巻き掛けられる。

このように、第２のモータ６１の主軸が回転した後、伝動軸６２を回転させることができ、伝動軸６２が回転すると、車体３１の前端４１に位置する２つの回転筒３６を回転させることができ、２つの回転筒３６が回転すると、他の２つの回転筒３６を回転させることができ、このように、第２のモータ６１は、４つのドライブホイール３２２が転向するように同期に駆動することができる。本実施形態において、４つのドライブホイール３２２の軸線は、互いに平行する。

さらに、伸縮駆動アセンブリは、２つのペデスタル７５をさらに含む。２つのペデスタル７５は、前端４１に位置する２つの取付座３７にそれぞれ固定接続される。２つのペデスタル７５は、さらに、第２のサブ軸６２２にそれぞれ回転可能に接続される。本実施形態において、第２のペデスタル７５には、第６の軸受が設けられ、第６の軸受は、第２のサブ軸６２２に外嵌される。

第１のサブ軸６２１と第２のサブ軸６２２との間は、スプライン接続であり、第１のサブ軸６２１と第２のサブ軸６２２との間にトルクを伝達することができる。第２のサブ軸６２２は、第１のサブ軸６２１に対して軸方向に沿ってスライド可能である。本実施形態において、第１のサブ軸６２１は、スプライン管であり、第２のサブ軸６２２は、スプライン軸である。第１のサブ軸６２１をスプライン軸としてもよい、第２のサブ軸６２２をスプライン管としてもよい。

接続軸５１と入力軸３５との間は、スプライン接続であり、接続軸５１と入力軸３５との間にトルクを伝達することができる。入力軸３５は、接続軸５１に対して軸方向に沿ってスライド可能である。本実施形態において、接続軸５１は、スプライン管であり、入力軸３５は、スプライン軸である。接続軸５１をスプライン軸としてもよい、入力軸３５をスプライン管としてもよい。

図１５、２１を参照すると、リニアアクチュエータは、取付座３７が車体３１に対してスライドするように駆動するためのものである。リニアアクチュエータが取付座３７を同時に駆動して車体３１内へスライドさせる場合、クロールアセンブリ３２０は、ガイドレールアセンブリを開放して車体３１内に引き込ませることができる。リニアアクチュエータが取付座３７を同時に駆動して車体３１の外部へスライドさせる場合、クロールアセンブリ３２０は、ガイドレールアセンブリと結合可能である。クロールアセンブリ３２０が伸縮する場合、第２のサブ軸６２２は、それを追従して第１のサブ軸６２１に対してスライドし、伝動軸６２は、それを追従して接続軸５１に対してスライドし、これにより、クロール駆動アセンブリ及び回転駆動アセンブリは、依然として正常な動作を維持することができる。

本実施形態において、前記リニアアクチュエータは、２本のリードスクリュー７６と、４つのリードスクリューナット７７と、第３のモータ７８とを含む。リードスクリュー７６の両端には、回転方向が逆である２段の雄ネジ部７６１が設けられる。１本のリードスクリュー７６は、２つの第１の台座４３の第３の貫通孔を貫通し、２つの第３の軸受７６１は、当該リードスクリュー７６に外嵌され、他の１本のリードスクリュー７６は、２つの第２の台座４４の第５の貫通孔４４４を貫通し、２つの第５の軸受は、当該リードスクリュー７６に外嵌される。このように、２つのリードスクリュー７６は、いずれも車体３１と回転可能に接続されると共に、車体３１の前端４１及び後端４２にそれぞれ位置する。

２つのリードスクリューナット７７は、前端４１に位置するリードスクリュー７６の２段の雄ネジ部７６１にそれぞれ外嵌され、他の２つのリードスクリューナット７７は、後端４２に位置するリードスクリュー７６の２段の雄ネジ部７６１にそれぞれ外嵌される。４つのリードスクリューナット７７は、４つの取付座３７にそれぞれ固定接続される。

第３のモータ７８の主軸は、２つのリードスクリュー７６に伝動接続され、第３のモータ７８は、２本のリードスクリュー７６が同期に回転するように駆動することができる。第３のモータ７８が２つのリードスクリュー７６を駆動して回転させる場合、リードスクリュー７６は、リードスクリューナット７７を駆動してリードスクリュー７６に沿ってスライドさせ、リードスクリューナット７７は、取付座３７をスライドさせる。

さらに、第３のモータ７８の主軸と２つのリードスクリュー７６との間は、ベルト伝動である。伸縮駆動アセンブリは、第５のプライマリプーリ７９１と、２つの第５のセカンダリプーリ７９２と、第５の伝動ベルト７９３とをさらに含む。第５のセカンダリプーリ７９２及び第５のプライマリプーリ７９１は、タイミングプーリであることが好ましい、第５の伝動ベルト７９３は、タイミングベルトであることが好ましい。第５のプライマリプーリ７９１は、第３のモータ７８の主軸に外嵌される。２つの第５のセカンダリプーリ７９２は、２本のリードスクリュー７６にそれぞれ外嵌される。第５のプライマリプーリ７９１は、２つの第５のセカンダリプーリ７９２との間に位置する。第５の伝動ベルト７９３は、環形である。第５の伝動ベルト７９３は、２つの第５のセカンダリプーリ７９２に巻き掛けられると共に、第５のプライマリプーリ７９１に当接する。

本発明は、特定の実施形態を参照して開示されたが、本発明の範囲および範疇から逸脱することなく、説明された実施形態に様々な変形および補正を行うことができる。したがって、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、その保護範囲は、添付されている特許請求の範囲の記載及びその均等物によって定められるべきである。

Claims (20)

1. クロールアセンブリ（３２０）と、回転駆動アセンブリと、クロール駆動アセンブリとを含み、
   前記クロールアセンブリ（３２０）は、
   第１端と、前記第１端に対向する第２端とを含み、前記第１端から前記第２端まで延在するホイールフレーム（３２１）と、
   前記第２端に取り付けられており、軸線が前記ホイールフレーム（３２１）の延在方向に垂直するドライブホイール（３２２）と、
   前記第２端に取り付けられており、軸線が前記ホイールフレーム（３２１）の延在方向に平行するガイドホイール（３２３）と、を含み、
   前記回転駆動アセンブリは、前記ホイールフレーム（３２１）が前記ホイールフレーム（３２１）の延在方向の中心軸線に周りに回転するように駆動するためのものであり、前記クロール駆動アセンブリは、前記ドライブホイール（３２２）が転動するように駆動するためのものであることを特徴とする搬送車の伝動装置。
2. 前記クロールアセンブリ（３２０）は、４つ設けられ、前記伝動装置は、伸縮駆動アセンブリをさらに含み、
   前記伸縮駆動アセンブリは、
   前記中心軸線に平行しており、２つの前記クロールアセンブリ（３２０）にスライド可能に接続される第１のスライドレール（７１）と、
   前記第１のスライドレール（７１）に平行すると共に、前記第１のスライドレール（７１）から離間しており、他の２つの前記クロールアセンブリ（３２０）にスライド可能に接続される第２のスライドレール（７２）と、
   各前記クロールアセンブリ（３２０）がそれぞれ位置するスライドレールに沿ってスライドするように駆動するためのリニアアクチュエータと、を含み、
   同一のスライドレールに位置する２つのクロールアセンブリ（３２０）のホイールフレーム（３２１）の第１端は、対向して設けられることを特徴とする請求項１に記載の伝動装置。
3. 前記クロールアセンブリ（３２０）は、
   スライドレールにスライド可能に接続される取付座（３７）と、
   前記取付座（３７）に回転可能に接続されており、軸線の周りに回転する回転筒（３６）と、
   前記ホイールフレーム（３２１）内に設けられており、前記ドライブホイール（３２２）に伝動接続される伝動機構（３４）と、
   前記回転筒（３６）を貫通しており、前記第１端から前記ホイールフレーム（３２１）内に延びると共に、前記伝動機構（３４）に伝動接続され、軸線と前記回転筒（３６）の軸線がいずれも前記中心軸線に重なり合う入力軸（３５）と、をさらに含み、
   前記クロール駆動アセンブリは、前記入力軸（３５）が回転するように駆動することにより、前記ドライブホイール（３２２）が転動するように駆動し、回転駆動アセンブリは、前記回転筒（３６）が回転するように駆動することにより、前記ホイールフレーム（３２１）が回転するように駆動することが特徴とする請求項２に記載の前記伝動装置。
4. 前記第１のスライドレール（７１）に位置する２つのクロールアセンブリ（３２０）の入力軸（３５）は、同軸に配置され、前記第２のスライドレール（７２）に位置する２つのクロールアセンブリ（３２０）の入力軸（３５）は、同軸に配置され、
   前記クロール駆動アセンブリは、前記入力軸（３５）に平行すると共に、前記第１のスライドレール（７１）及び第２のスライドレール（７２）にそれぞれ近接する２本の接続軸（５１）と、２本の前記接続軸（５１）が回転するように駆動するための第１のモータ（５２）とを含み、
   各接続軸（５１）の両端は、同軸に配置される１組の２つの入力軸（３５）にそれぞれスプライン接続され、前記接続軸（５１）と前記入力軸（３５）は、軸方向に相対的にスライド可能であることを特徴とする請求項３に記載の伝動装置。
5. 前記第１のモータ（５２）と２本の前記接続軸（５１）との間は、ベルト伝動、チェーン伝動またはギヤ伝動であることを特徴とする請求項４に記載の伝動装置。
6. 前記回転駆動アセンブリは、前記接続軸（５１）に平行すると共に、自身の軸線の周りに回転可能である伝動軸（６２）と、前記伝動軸（６２）が回転するように駆動するための第２のモータ（６１）とを含み、
   前記伝動軸（６２）の両端は、前記第１のスライドレール（７１）に位置する２つのクロールアセンブリ（３２０）の前記回転筒（３６）にそれぞれ伝動接続され、同一側に位置する２つの前記回転筒（３６）の間は、伝動接続されることを特徴とする請求項４に記載の伝動装置。
7. 前記回転筒（３６）と前記回転筒（３６）との間は、ベルト伝動、ギヤラック伝動またはチェーン伝動であり、前記伝動軸（６２）と前記回転筒（３６）との間は、ベルト伝動、チェーン伝動またはギヤ伝動であり、前記第２のモータ（６１）の主軸と前記伝動軸（６２）との間は、ベルト伝動、チェーン伝動またはギヤ伝動であることを特徴とする請求項６に記載の伝動装置。
8. 前記接続軸（５１）と前記入力軸（３５）との間は、スプライン接続であり、前記入力軸（３５）は、前記接続軸（５１）に対して軸方向に沿ってスライド可能であり、前記接続軸（５１）及び前記入力軸（３５）のうちの一方は、スプライン軸であり、他方は、スプライン管であり、
   前記伝動軸（６２）は、前記入力軸（５１）に平行すると共に、自身の軸線の周りに回転可能である第１のサブ軸（６２１）と、前記第１のサブ軸（６２１）の両端にそれぞれ設けられると共に、それぞれ前記第１のサブ軸（６２１）と同軸に配置される２本の第２のサブ軸（６２２）とを含み、
   前記第１のサブ軸（６２１）と前記第２のサブ軸（６２２）との間は、スプライン接続であり、前記第２のサブ軸（６２２）は、前記第１のサブ軸（６２１）に対して軸方向に沿ってスライド可能であり、前記第１のサブ軸（６２１）及び前記第２のサブ軸（６２２）のうちの一方は、スプライン軸であり、他方は、スプライン管であり、
   前記２本の第２のサブ軸（６２２）は、前記第１のスライドレール（７１）に位置する２つのクロールアセンブリ（３２０）の回転筒（３６）にそれぞれ伝動接続され、
   前記伸縮駆動アセンブリは、２つのペデスタル（７５）をさらに含み、２つの前記ペデスタル（７５）は、前記第１のスライドレール（７１）に位置する２つのクロールアセンブリ（３２０）の取付座（３７）にそれぞれ固定接続され、２つの前記ペデスタル（７５）は、さらに２つの前記第２のサブ軸（６２２）にそれぞれ回転可能に接続されることを特徴とする請求項６に記載の伝動装置。
9. 前記リニアアクチュエータは、
   前記中心軸線に平行すると共に、自身の軸線の周りに回転しており、両端には、回転方向が逆である２段の雄ネジ部（７６１）が設けられる２本のリードスクリュー（７６）と、
   ４つの雄ネジ部（７６１）にそれぞれ外嵌される４つのリードスクリューナット（７７）と、
   ２本の前記リードスクリュー（７６）が回転するように駆動するための第３のモータ（７８）と、を含み、
   ２本のリードスクリュー（７６）は、第１のスライドレール（７１）及び第２のスライドレール（７２）にそれぞれ近接して設けられ、４つの前記リードスクリューナット（７７）は、４つの前記取付座（３７）にそれぞれ固定接続されることを特徴とする請求項８に記載の伝動装置。
10. 前記第３のモータ（７８）の主軸と２つの前記リードスクリュー（７７）との間は、それぞれベルト伝動、チェーン伝動またはギヤ伝動であることを特徴とする請求項９に記載の伝動装置。
11. 前記伝動装置（３２）は、前記搬送車の車体にそれぞれ固定接続される第１の台座（４３）及び第２の台座（４４）をさらに含み、
    前記第１の台座（４３）及び前記第２の台座（４４）は、前記第１のスライドレール（７１）及び前記第２のスライドレール（７２）にそれぞれ近接し、
    前記第１の台座（４３）は、前記第１のスライドレール（７１）に近接する前記接続軸（５１）、前記リードスクリュー（７６）及び前記第１のサブ軸（６２１）に回転可能に接続され、前記第２の台座（４４）は、前記第２のスライドレール（７２）に近接する前記接続軸（５１）及び前記リードスクリュー（７６）に回転可能に接続されることを特徴とする請求項９に記載の伝動装置。
12. 前記第１の台座（４３）及び前記第２の台座（４４）は、いずれも２つ設けられ、２つの前記第１の台座（４３）は、互いに離間し、２つの前記第２の台座（４４）は、互いに離間することを特徴とする請求項１１に記載の伝動装置。
13. 前記ドライブホイール（３２２）には、第１の回転軸（３２５）が設けられ、前記第１の回転軸（３２５）は、前記ホイールフレーム（３２１）に回転可能に接続され、
    前記伝動機構（３４）は、
    前記入力軸（３５）に外嵌される第１のべベルギヤ（３４１）と、
    前記ホイールフレーム（３２１）に回転可能に接続されると共に、前記第１の回転軸（３２５）に平行する第２の回転軸（３４２）と、
    前記第２の回転軸（３４２）に外嵌されており、前記第１のべベルギヤ（３４１）に噛合する第２のべベルギヤ（３４３）と、を含み、
    前記第２の回転軸（３４２）は、前記第１の回転軸（３２５）に伝動接続されることを特徴とする請求項３に記載の伝動装置。
14. 前記伝動機構（３４）は、
    前記第１の回転軸（３２５）に外嵌される第１の平歯車（３４４）と、
    前記第２の回転軸（３４２）に外嵌される第２の平歯車（３４５）と、
    前記ホイールフレーム（３２１）に取り付けられると共に、前記第１の回転軸（３２５）に平行する芯軸（３４６）と、
    前記芯軸（３４６）に外嵌されると共に、前記芯軸（３４６）の周りに回転可能であり、前記第１の平歯車（３４４）及び前記第２の平歯車（３４５）にそれぞれ噛合する第３の平歯車（３４７）と、をさらに含むことを特徴とする請求項１３に記載の伝動装置。
15. 前記第２の回転軸（３４２）の中部は、前記ホイールフレーム（３２１）に回転可能に接続され、前記第２のべベルギヤ（３４３）及び前記第２の平歯車（３４５）は、前記第２の回転軸（３４２）の両端にそれぞれ設けられ、前記第１のべベルギヤ（３４１）は、前記第２のべベルギヤ（３４３）と前記第２の平歯車（３４５）との間に位置することを特徴とする請求項１４に記載の伝動装置。
16. 前記クロールアセンブリ（３２０）は、軸受（３５１）をさらに含み、前記軸受（３５１）の外輪は、前記回転筒（３６）の内壁に当接し、前記軸受（３５１）の内輪は、前記入力軸（３５）に外嵌されることを特徴とする請求項３に記載の伝動装置。
17. 前記中心軸線は、前記ドライブホイール（３２２）の中心を通し、前記ガイドホイール（３２３）は、２つ設けられ、２つの前記ガイドホイール（３２３）は、前記ドライブホイール（３２２）の対向する両側にそれぞれ設けられると共に、前記中心軸線までの距離が等しいであることを特徴とする請求項１に記載の伝動装置。
18. 前記伸縮駆動アセンブリは、
    前記第１のスライドレール（７１）にそれぞれ設けられる２つの第１のスライダ（７３）と、
    前記第２のスライドレール（７２）にそれぞれ設けられる２つの第２のスライダ（７４）と、をさらに含み、
    ４つの前記取付座は、２つの第１のスライダ（７３）及び２つの第２のスライダ（７４）にそれぞれ設けられることを特徴とする請求項３に記載の伝動装置。
19. ドライブホイール（３２２）は、フラットホイール、同期ホイール、ギヤまたはスプロケットであることを特徴とする請求項３に記載の伝動装置。
20. 請求項１ないし１９のいずれか１項に記載の伝動装置を含むことを特徴とする搬送車。

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