JP2022504083A - 乗物のブレーキシステムを制御する方法とそのシステム - Google Patents
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Abstract
乗物制御モジュールによってブレーキ要求を受けるステップ(501)と、
前記乗物制御モジュールによって、前記乗物を代表する第1の入力情報を受けるステップ(502)と、
前記第1の入力情報に基づいて、前記乗物制御モジュールによって、第1の中間情報を求めるステップ(503)と、
前記第1の入力情報に基づいて又前記ブレーキ要求に基づいて、前記乗物制御モジュールによって、基準力値を求めるステップ(504)と、
乗物の角部に動作上関連付けられた第1の複数の検出装置によって、前記乗物の前記角部における前記ブレーキシステムを示す第2の入力情報を検出するステップ(505)と、
前記第1の中間情報と前記第2の入力情報に基づいて、力推定及び有効化モジュールによって、推定された力値を求めるステップ(506)と、
前記推定及び有効化モジュールによって、制御量を求めるステップ(507)と、
前記制御量に基づいて又前記基準力値に基づいて、ブレーキ制御モジュールによって、前記ブレーキシステムの前記ブレーキキャリパの電気機械式アクチュエータの制御信号を求めるステップ(508)と、
前記ブレーキ制御モジュールによって、前記制御信号を前記電気機械式アクチュエータに提供するステップ(509)を有する。
Description
ブレーキ要求(ブレーキペダルの位置及び/又は圧力を意味する)、
乗物の角部で測定及び/又は推定された圧力/力、
乗物の動的変数(長軸方向の加速Ax、横方向の加速Ay、ヨーレート)、
車輪速度、
スリップを計算するために適したその他の推定値(例えば、ブレーキの状態、タイヤの状態、乗物の状態等)、である。
フィルタリングされた及び/又は誘導された及び/又は処理された情報I1;
ブレーキング要求(ブレーキペダルの位置及び/又は圧力)に基づいて、乗物制御モジュール101(例えば、EBDを具備するモジュール)から得られる減速要求;
スリップ角度又は単にスリップ;
車輪の減速;
乗物の前車軸平均スリップ角と乗物の後車軸平均スリップ角との間の差;
乗物の前車軸スリップ角と同じ車軸の車輪の乗物の後車軸スリップ角;
乗物の状態推定値[質量、分配(すなわち、乗物の個々の車輪に作用するブレーキトルクのそれぞれの分散)、アクティブコントロール(例えば、EBD又はESP(電子安定プログラム)]である。
ブレーキキャリパの電気機械式アクチュエータの位置、
ブレーキキャリパの電気機械式アクチュエータの位置から算出される量(例えば、速度、加速度、又は加速度の派生値(加加速度))、
電気機械式アクチュエータを移動するためのモータの電圧/PWM(パルス幅変調)及びその派生値(例えば、電圧ピーク、フィルタリングされた中位値、電流から導かれる電力等)、
電気モータによって誘導される電流及びその他の派生値(例えば、電流ピーク値、フィルタリングされた平均値、電圧から導かれる電力、消費推定値、及び誘導電力等)、及び
電気機械式アクチュエータ及び/又は電気モータの外部温度、である。
乗物制御モジュールと、
故障診断及び安全モジュールと、
後部右角部に設けられた第1の複数の検出装置(物理センサ又は
スイッチと、力センサ又はスイッチ)、力推定モジュール、ブレーキ制御モジュール、及びブレーキキャリパの電気機械式アクチュエータのためのドライブモジュールと、
後部左角部に設けられた第1の複数の検出装置(物理センサ又は
スイッチと、力センサ又はスイッチ)、力推定モジュール、ブレーキ制御モジュール、及びブレーキキャリパの電気機械式アクチュエータのためのドライブモジュールを備える。
前部右角部に設けられた第1の複数の検出装置(物理センサ又は
スイッチと、力センサ又はスイッチ)、力推定モジュール、ブレーキ制御モジュール、及びブレーキキャリパの電気機械式アクチュエータのためのドライブモジュールと、
前部左角部に設けられた第1の複数の検出装置(物理センサ又は
スイッチと、力センサ又はスイッチ)、力推定モジュール、ブレーキ制御モジュール、及びブレーキキャリパの電気機械式アクチュエータのためのドライブモジュールを備える。
マスタユニットして構成された第1の電子制御ユニットECU1と、
前記第1の電子制御ユニットECU1に動作上接続され、乗物の前部左角部のスレーブユニットとして構成された第2の電子制御ユニットECU2と、
前記第1の電子制御ユニットECU1に動作上接続され、乗物の前部右角部のスレーブユニットとして構成された第3の電子制御ユニットECU3と、
前記第1の電子制御ユニットECU1に動作上接続され、乗物の後部左角部のスレーブユニットとして構成された第4の電子制御ユニットECU4と、
前記第1の電子制御ユニットECU1に動作上接続され、乗物の後部左角部のスレーブユニットとして構成された第5の電子制御ユニットECU5を備えている。
第2の電子制御ユニットEC2は、
前部左角部に設けられた第1の複数の検出装置(物理センサ又は
スイッチと、力センサ又はスイッチ)、力推定モジュール、ブレーキ制御モジュール、及びブレーキキャリパの電気機械式アクチュエータのためのドライブモジュールを有し、
第3の電子制御ユニットEC3は、
前部右角部に設けられた第1の複数の検出装置(物理センサ又は
スイッチと、力センサ又はスイッチ)、力推定モジュール、ブレーキ制御モジュール、及びブレーキキャリパの電気機械式アクチュエータのためのドライブモジュールを有し、
第4の電子制御ユニットEC4は、
後部左角部に設けられた第1の複数の検出装置(物理センサ又は
スイッチと、力センサ又はスイッチ)、力推定モジュール、ブレーキ制御モジュール、及びブレーキキャリパの電気機械式アクチュエータのためのドライブモジュールを有し、
第5の電子制御ユニットEC5は、
後部右角部に設けられた第1の複数の検出装置(物理センサ又は
スイッチと、力センサ又はスイッチ)、力推定モジュール、ブレーキ制御モジュール、及びブレーキキャリパの電気機械式アクチュエータのためのドライブモジュールを有する。
乗物車輪WSの速度を示す情報、
乗物の車輪WAの加速度を示す情報、
車輪WLのスリップ値を基準スリップ値WP及びその他の車輪OLのスリップ値と比較することによって求められる乗物の車輪WL’のスリップを示す情報、
乗物の減速状態を示す情報と車輪の加速WAを示す情報(乗物の減速は、例えば、ブレーキ要求EF(減速要求)を慣性信号と比較することによって求められる慣性信号IM’(IMU測定ユニット)によって求められる)、
乗物の質量MS、
例えば、乗物の前部車軸と後部車軸との間、又は側部車軸の間の乗物の分配RPである。
第1の中間情報I1’と第1の入力情報I1に基づいて、第1の力推定サブモジュール104によって、推定力値STを求めるステップ600と、
推定力FSの値に基づいて、制御量GCを、第1の力推定モジュール104によって求めるステップ601を有する。
第1の入力情報I1に基づいて又ブレーキ要求RFに基づいて、求めた基準力値FSを、乗物制御モジュール101によって、ブレーキ制御モジュール103に提供するステップ602と、
推定力値FSである制御量GCに基づいて、また、基準力値FSに基づいて、ブレーキシステムのブレーキキャリパの電気機械式アクチュエータAEの制御信号を、ブレーキ制御モジュール103によって求めるステップ603を有する。
第1の力推定サブモジュール104によって、第1の中間情報I1’と第2の入力情報I2に基づいて、推定力値STを求めるステップ700と、
第2の力有効化サブモジュール105と動作上関連付けられた少なくとも力センサSFによって、電気機械式アクチュエータAEによってブレーキシステムのブレーキキャリパに与えられる力値FMを検出するステップ701と、
第2の力有効化サブモジュール105によって、推定力値STに基づいて又電気機械式アクチュエータAEによってブレーキシステムのブレーキキャリパに与えられる検出力値FMに基づいて、制御量GCを求めるステップ702を有する。
乗物制御モジュール101によって、第1の入力情報I1に基づいて又ブレーキ要求RFに基づいて求めた基準力値FSをブレーキ制御モジュール103に直接提供するステップ703と、
ブレーキ制御モジュール103によって、有効化された力値VDである制御量GCに基づいて又求めた基準力値FSに基づいて、ブレーキシステムのブレーキキャリパの電気機械式アクチュエータAEの制御信号SCを求めるステップ704を有する。
乗物制御モジュール101によって、第1の入力情報I1に基づいて又ブレーキ要求RFに基づいて、求めた基準力値FSを、第1の力推定モジュール104に直接提供するステップ800と、
第1の力推定サブモジュール104によって、推定された力STの値に基づいて又求めた基準力値FSに基づいて、制御量GCを求めるステップ801を有する。
乗物制御モジュール101によって、第1の入力情報I1に基づいて又ブレーキ要求RFに基づいて、求めた基準力値FSを第1の力推定モジュール104に直接提供するステップ900と、
第1の力推定サブモジュール104によって、推定された力STの値又求めた基準力値FSに基づいて、制御量GCを求めるステップ901を有する。
動作上第2の力有効化サブモジュール105に関連付けられた少なくとも力センサSFによって、電気機械式アクチュエータAEによって、ブレーキシステムのブレーキキャリパに与えられる力値FMを決定するステップ902と、
第2の力有効化サブモジュール105によって、推定された力値ST又電気機械式アクチュエータAEによってブレーキシステムのブレーキキャリパに加えられる検出された力値FMに基づいて、有効化された力値VDを求めるステップ903を有する。
・電気機械式アクチュエータAEの位置。
・電気機械式アクチュエータAEを制御する電気モータの供給電圧。
・電気機械式アクチュエータAEを制御する電気モータによって誘導される電流。
・電気機械式アクチュエータAEを制御する電気モータの温度。
・センサまたは力スイッチによって検出される情報。
Claims (11)
- 乗物のブレーキシステムを制御する方法であって、
乗物制御モジュール(101)によって、ブレーキ要求(RF)を受けるステップ(501)と、
前記乗物制御モジュール(101)によって、前記乗物を代表する第1の入力情報(I1)を受けるステップ(502)と、
前記乗物制御モジュール(101)によって、前記第1の入力情報(I1)に基づいて、第1の中間情報(I1’)を求めるステップ(503)と、
前記乗物制御モジュール(101)によって、前記第1の入力情報(I1)に基づいて又前記ブレーキ要求(RF)に基づいて、基準力値(FS)を求めるステップ(504)と、
乗物角部に関連付けられた第1の複数の検出装置によって、前記乗物角部における前記ブレーキシステムを代表する第2の入力信号(I2)を検出するステップ(505)と、
力評価及び有効化モジュール(102)によって、前記第1の中間情報(I1’)に基づいて又前記第2の入力情報(I2)に基づいて、推定された力値(DT)を求めるステップ(506)と、
前記力推定及び有効化モジュール(102)によって、制御量(GC)を求めるステップ(507)と、
ブレーキ制御モジュール(103)によって、前記制御量(GC)に基づいて又前記基準力値(FS)に基づいて、前記ブレーキシステムのブレーキキャリパの電気機械式アクチュエータ(AE)の制御信号を求めるステップ(508)と、
前記制御モジュール(103)によって、前記制御信号(SC)を前記電気機械式アクチュエータ(AE)に提供するステップ(509)を有する方法。 - 前記力推定及び有効化モジュール(102)は第1の力推定サブモジュール(104)を有し、
前記力推定及び有効化モジュール(102)によって制御量(GC)を求めるステップ(507)は、
前記第1の力推定サブモジュール(104)によって、前記第1の中間情報(I1’)に基づいて又前記第1の入力情報(I1)に基づいて、推定された力値(ST)を求めるステップ(600)と、
前記第1の力推定サブモジュール(104)によって、前記推定された力値(FS)に基づいて、前記制御量(GC)を求めるステップ(601)を有する、請求項1の方法。 - 前記力推定及び有効化モジュール(102)は、第1の推定サブモジュール(104)と第2の力有効化サブモジュール(105)を有し、
前記力推定及び有効化モジュール(104)によって、制御量(GC)を求めるステップは、
前記第1の力推定サブモジュール(104)により、前記第1の中間情報(I1’)に基づいて又前記第2の入力情報(I2)に基づいて、推定された力値(ST)を求めるステップ(700)と、
前記ブレーキシステムの前記ブレーキキャリパに前記電気機械式アクチュエータ(AE)によって与えられた力値(FM)を、前記第2の力推定サブモジュール(105)に動作上関連付けられた少なくとも一つの力センサ(SF)によって検出するステップ(701)と、
前記推定された力値(ST)に基づいて又前記電気機械式アクチュエータ(AE)によって前記ブレーキシステムの前記ブレーキキャリパに与えられた前記検出された力値(FM)に基づいて、前記制御量(GC)を求めるステップ(702)を備えた請求項1の方法。 - 前記第1の入力情報(I1)と前記ブレーキ要求(RF)に基づいて、前記乗物制御モジュール(101)によって、前記求めた基準力値(FS)を前記ブレーキ制御モジュール(103)に直接提供するステップ(602)と、
前記制御量(GC)に基づいて又前記基準力値(FS)に基づいて、前記ブレーキシステムの前記ブレーキキャリパの前記電気機械式アクチュエータ(AE)の制御信号(SC)を求めるステップ(603)を有し、
前記制御量(GC)は前記推定された力値(FS)である、請求項2の方法。 - 前記第1の入力情報(I1)に基づいて又前記ブレーキ要求(RF)に基づいて、前記基準力値(FS)を前記ブレーキ制御モジュール(103)に直接提供するステップ(703)と、
前記制御量(GC)に基づいて又前記求められた基準力値(FS)に基づいて、前記ブレーキ制御モジュール(103)によって、前記ブレーキシステムのブレーキキャリパの前記電気機械式アクチュエータ(AE)の前記制御信号(SC)を求めるステップ(704)を有し、
前記制御量(GC)が前記有効化された力値(VD)である、請求項3の方法。 - 前記第1の入力情報(I1)に基づいて又前記ブレーキ要求(RF)に基づいて、前記乗物制御モジュール(101)によって、前記求めた基準力値(FS)を前記第1の力推定サブモジュール(104)に提供するステップ(800)と、
前記推定された力値(ST)に基づいて又前記求められた基準力値(FS)に基づいて、前記第1の力推定サブモジュール(104)によって、前記制御量(GC)を求めるステップ(801)と、
前記制御量(GC)に基づいて、ブレーキ制御モジュール(103)により、前記ブレーキシステムの前記ブレーキキャリパの前記電気機械式アクチュエータ(AE)の前記制御信号(SC)を求めるステップ(802)を有し、
前記有効化された力値(VD)は前記推定された力値(ST)であり、
前記制御量(GC)は、前記求められた基準力値(FS)に対応する、前記ブレーキシステムの前記ブレーキキャリパの前記電気機械式アクチュエータ(AE)の位置値である請求項2の方法。 - 前記第1の入力情報(I1)に基づいて又前記ブレーキ要求(RF)に基づいて、前記乗物制御モジュール(101)によって、前記求められた基準力値(FS)を前記第1の力推定サブモジュール(104)に直接提供するステップ(900)と、
前記推定された力値(ST)に基づいて又前記求められた基準力値(FS)に基づいて、前記第1の力推定サブモジュール(104)により、前記制御量(GC)を求めるステップ(901)と、
前記第2の力推定サブモジュール(105)に動作上関連付けられた少なくとも一つの力センサ(SF)によって、前記電気機械式アクチュエータ(AE)によって前記ブレーキシステムの前記ブレーキキャリパに与えられる力値(FM)を検出するステップ(902)と、
前記推定された力値(ST)に基づいて又前記電気機械式アクチュエータ(AE)によって前記ブレーキシステムの前記ブレーキキャリパに与えられた前記検出された力値(FM)に基づいて、前記第2の力推定サブモジュールによって、前記有効化された力値(VD)を求めるステップ(903)を有し、
前記制御量(GC)は、前記求められた基準力値(FS)に対応する、前記ブレーキシステムの前記ブレーキキャリパの前記電気機械式アクチュエータ(AE)の位置値である、請求項3の方法。 - 前記第1の力推定サブモジュール(104)によって、前記推定された力値(ST)を、前記乗物に装備された乗物安全診断モジュール(DS)に提供するステップ(604)を有する、請求項4又は6の方法。
- 前記第2の力推定サブモジュール(105)によって、前記乗物に装備された乗物安全及び診断モジュール(DS)に前記有効化された力値(VD)を提供するステップ(705,904)を有する、請求項5又は7の方法。
- 乗物制御モジュール(101)と、
乗物の角部に動作上関連付けられた第1の複数の検出装置と、
力推定及び有効化モジュール(102)と、
ブレーキ制御モジュールを有し、
請求項1から7のいずれかの制御方法のステップを実行するように構成されている、 乗物のブレーキシステムを制御するシステム(100)。 - 乗物安全及び診断モジュール(DS)を有し、
請求九尾8又は9の方法のステップを実行するように構成された、請求項10のシステム。
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