JP2022190462A - 作業車両及びトラクタ - Google Patents

Abstract

【課題】クラッチ操作の操作性を向上できる作業車両を提供する。【解決手段】作業車両１は、原動機４と、原動機４の動力によって駆動する走行装置７と、走行装置７に動力を伝達する接続状態と、走行装置７への動力の伝達を切断する切断状態と、走行装置７に動力を滑りながら部分的に伝達する半クラッチ状態とに変位可能な走行クラッチ５ｄとクラッチペダル３２Ａの操作位置を検出し、検出した操作位置に対応する検出値を出力する検出装置５３と、検出装置５３からの検出値が、閾値に一致すれば、走行クラッチ５ｄを半クラッチ状態にし、閾値未満及び閾値超の一方の場合であれば、走行クラッチ５ｄを切断状態にし、閾値未満及び閾値超の他方の場合であれば、走行クラッチ５ｄを接続状態にする制御装置４０と、操作部材４５と、操作部材４５の操作に応じて閾値の値を異なる値に変更する変更部４０Ａと、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、作業車両及びトラクタに関する。

従来、クラッチペダルに連動するクラッチ機構を備えたトラクタにおいて、所謂半クラッチ状態を継続し過ぎることに起因するクラッチ機構の焼き付きを防止する技術がある。特許文献１には、クラッチペダルの踏み込み量を検出するポテンショメータを備え、クラッチペダルの最大踏み込み位置と開放位置との間の中間位置にある半クラッチ状態をポテンショメータにより検出し、半クラッチ状態が所定時間継続すると警報出力するトラクタが記載されている。

特開２０１７－６２００９号公報

特許文献１に記載のトラクタは、半クラッチ状態を検出し、半クラッチ状態が所定時間継続すると警報出力する構成に過ぎず、運転者の体格等によっては半クラッチの位置が不適切で、運転者がクラッチ操作に慣れない場合にはクラッチ機構の焼き付きを誘発する虞がある。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、クラッチ操作の操作性を向上できる作業車両を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両は、動力を出力する原動機と、前記原動機が出力した動力によって駆動する駆動装置と、前記原動機が出力した動力を前記駆動装置に伝達する伝達機構と、前記伝達機構に設けられ、且つ前記駆動装置に動力を伝達する接続状態と、前記駆動装置への動力の伝達を切断する切断状態と、前記駆動装置に動力を滑りながら部分的に伝達する半クラッチ状態とに変位可能なクラッチと、クラッチペダルと、前記クラッチペダルの操作位置を検出し、検出した操作位置に対応する検出値を出力する検出装置と、前記検出装置からの検出値が、予め定められた閾値に一致すれば、前記クラッチを半クラッチ状態にし、前記閾値未満及び前記閾値超の一方の場合であれば、前記クラッチを切断状態にし、前記閾値未満及び前記閾値超の他方の場合であれば、前記クラッチを接続状態にする制御装置と、操作部材と、前記操作部材の操作に応じて前記閾値の値を異なる値に変更する変更部と、を備えている。

好ましくは、前記検出装置は、前記クラッチペダルが最大操作位置にあるときに、前記検出値として予め定められた第１検出値を出力し、前記クラッチペダルが操作されていない未操作位置にあるときに、前記検出値として、前記第１検出値から一定範囲の値を隔てた値である予め定められた第２検出値を出力し、前記閾値は、前記第１検出値と前記第２検出値との間に存在する複数の値のうちで予め定められた１つの値であり、前記変更部は、前記操作部材の操作に応じて、前記閾値の値を当該値よりも前記第１検出値に近づけた値、又は、前記閾値の値を当該値よりも前記第２検出値に近づけた値に変更する。

好ましくは、表示装置を備え、前記制御装置は、設定されている前記閾値を前記表示装置に表示させ、前記操作部材の操作に応じて前記変更部により変更される前記閾値を前記表示装置に表示させる。
好ましくは、表示装置を備え、前記制御装置は、設定されている前記閾値を前記クラッチペダルの感度として前記表示装置に表示させ、前記操作部材の操作に応じて前記変更部により変更される前記閾値を、前記クラッチペダルの感度として前記表示装置に表示させる。

好ましくは、前記操作部材は、操作レバーに設けられたダイヤルスイッチであり、前記
変更部は、前記ダイヤルスイッチの操作に応じて、前記閾値の値を異なる値に変更する。
好ましくは、前記操作部材は、表示パネルと、当該表示パネルの前面に配置されたタッチパネルとを有する表示装置であり、前記変更部は、前記タッチパネルへのタッチ操作に応じて前記閾値の値を異なる値に変更する。

好ましくは、制動操作部材と、前記制動操作部材の操作に応じて前記駆動装置の制動が可能な制動装置と、前記クラッチを接続状態から切断状態に切り換える自動切換制御の有効又は無効を切り換える切換部材と、を備え、前記制御装置は、（１）前記自動切換制御が無効である場合に、前記制動操作部材の操作が行われると、前記制動操作部材の操作に応じて前記駆動装置の制動を行う制動制御を実行し、（２）前記自動切換制御が有効である場合に、前記制動操作部材の操作が行われると、前記制動制御と、前記クラッチを接続状態から切断状態に切り換える切断制御と、を行い、前記切断制御後に前記制動操作部材の操作が解除された場合には、前記クラッチを切断状態から、前記変更部が変更した値の前記閾値を用いた半クラッチ状態を経て、接続状態に切り換える接続制御を行う。

好ましくは、前記検出装置は、前記クラッチペダルが最大操作位置にあるときに、前記検出値として予め定められた第１検出値を出力し、前記クラッチペダルが操作されていない未操作位置にあるときに、前記検出値として、前記第１検出値から一定範囲の値を隔てた値である予め定められた第２検出値を出力し、前記閾値は、前記第１検出値と前記第２検出値との間に存在する複数の値のうちで予め定められた１つの値であり、前記変更部は、前記操作部材の操作に応じて、前記閾値の値を当該値よりも前記第１検出値に近づけた値に変更する。

好ましくは、前記操作部材とは別の操作部材を備え、前記変更部は、前記別の操作部材と前記操作部材とが操作される場合に、当該操作部材の操作に応じて前記閾値の値を異なる値に変更し、前記別の操作部材を操作しない状態で前記操作部材が操作される場合に、前記操作部材の操作に応じず、前記閾値の値を異なる値に変更しない。
好ましくは、作業車両は、車体と、前記車体に設けられ、且つ作業を行う作業装置を連結する連結装置を備えているトラクタである。

好ましくは、前記駆動装置は、前記車体に推進力を付与する走行装置であり、クラッチは、前記伝達機構に設けられ、且つ前記走行装置に動力を伝達する接続状態と、前記走行装置への動力の伝達を切断する切断状態と、前記走行装置に動力を滑りながら部分的に伝達する半クラッチ状態とに変位可能なクラッチである。

本発明によれば、クラッチ操作の操作性を向上できる作業車両を提供することができる。

トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。 運転席の周りを示す図である。 第１表示装置を示す図である。 感度設定処理の一例を示すフローチャートである。 設定画面の一例を示す図である。 設定画面の一例を示す図である。 設定画面の一例を示す図である。 設定画面の一例を示す図である。 感度又は閾値電圧の変更によりクラッチペダルのストローク長が変更可能であることを示す図である。 ストローク長とシャトルクラッチ圧力との関係を示す図である。 感度と閾値電圧とクラッチペダルのストローク長との関係を示す図である。 自動切換制御における第１処理までの流れを示す図である。 第１処理後にブレーキペダルを操作したときの動作を示す図である。 第１処理後にクラッチペダルを操作したときの動作を示す図である。 自動切換制御が無効である場合におけるクラッチレバー、クラッチペダル及びブレーキペダルの各操作と走行クラッチの状態との関係を示す図である。 自動切換制御が有効である場合におけるクラッチレバー、クラッチペダル及びブレーキペダルの各操作と走行クラッチの状態との関係を示す図である。 トラクタの全体図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図９は作業車両１の一実施形態を示す側面図であり、図９は作業車両１の一実施形態を示す平面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバイン、移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。

以下、作業車両（トラクタ）１の運転席１０に着座した運転者の前側（図９の矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図９の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。
図９に示すように、作業車両（トラクタ）１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、原動機４が出力した動力によって駆動する駆動装置であり、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。

原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であり、動力を出力する機械である。この実施形態では、原動機４は、ディーゼルエンジンである。変速装置５は、原動機４が出力した動力を走行装置７（駆動装置）に伝達する伝達機構である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３には運転席１０が設けられている。

また、車体３の後部には、連結装置８が設けられている。連結装置８には、作業装置２を着脱可能である。作業装置２を連結装置８に連結することによって、車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。

図２に示すように、運転席１０の周囲には、車体３の操舵を行うステアリングホイール３０、制動操作部材３１及びクラッチ切換部材３２が設けられている。制動操作部材３１は、複数の操作部、例えば、左側に設けられたブレーキペダル３１Ｌと、右側に設けられたブレーキペダル３１Ｒとを含んでいる。ブレーキペダル３１Ｌ及びブレーキペダル３１Ｒは、車体３に揺動自在に支持され、運転席１０に着座した運転者が操作することができる。

クラッチ切換部材３２は、クラッチペダル３２Ａと、クラッチレバー３２Ｂとを含んでいる。クラッチペダル３２Ａは、車体３に揺動自在に支持されていて、ブレーキペダル３１Ｌ及びブレーキペダル３１Ｒと同様に、運転席１０に着座した運転者が操作することができる。クラッチレバー３２Ｂは、例えば、ステアリングホイール３０の近傍で揺動自在に支持されていて、前進位置（Ｆ）と、後進位置（Ｒ）と、中立位置（Ｎ）とに切換可能である。

図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、走行クラッチ５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
走行クラッチ５ｄは、走行装置７（前輪７Ｆ、後輪７Ｒ）に動力を伝達する接続状態と、走行装置７への動力の伝達を切断する切断状態とに切り換え可能なクラッチである。また、走行クラッチ５ｄは、切断状態から接続状態に切り換えられる際に、走行装置７に動力を滑りながら部分的に伝達する半クラッチ状態に変位可能である。走行クラッチ５ｄは、シャトル軸１２と、クラッチ切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、原動機４から出力された動力が伝達される。クラッチ切換部１３は、前進側、後進側及び中立側に切り換えられる油圧クラッチである。

クラッチ切換部１３は、油路（図示省略）等を介して接続された前進切換弁２６及び後進切換弁２７に接続されている。前進切換弁２６及び後進切換弁２７は、例えば、二位置電磁切換弁である。前進切換弁２６のソレノイドが励磁された場合は、クラッチ切換部１３は、前進側に切り換わる。後進切換弁２７のソレノイドが励磁された場合は、クラッチ切換部１３は、後進側に切り換わる。前進切換弁２６及び後進切換弁２７のソレノイドのそれぞれが消磁された場合は、クラッチ切換部１３は、中立側に切り換わる。

クラッチ切換部１３の切換は、クラッチ切換部材３２によって行うことが可能である。クラッチレバー３２Ｂが前進位置（Ｆ）である場合には、前進切換弁２６のソレノイドが励磁される一方で、後進切換弁２７のソレノイドは消磁が維持され、クラッチ切換部１３は前進側に切り換えられる。クラッチレバー３２Ｂが後進位置（Ｒ）である場合には、後進切換弁２７のソレノイドが励磁される一方で、前進切換弁２６のソレノイドは消磁が維持され、クラッチ切換部１３は後進側に切り換えられる。クラッチレバー３２Ｂが中立位置（Ｎ）である場合には、前進切換弁２６及び後進切換弁２７のソレノイドの消磁が維持され、クラッチ切換部１３は中立側に切り換えられる。

また、クラッチレバー３２Ｂが前進位置（Ｆ）及び後進位置（Ｒ）の状態で、クラッチペダル３２Ａが操作されると、前進切換弁２６及び後進切換弁２７のいずれかのソレノイドが励磁され、クラッチ切換部１３は前進側及び後進側のいずれかから中立側に切り換えられる。
シャトル軸１２は、推進軸５ａに接続されている。推進軸５ａの動力は、主変速部５ｂ及び副変速部５ｃに伝達され、副変速部５ｃから出力された動力は後輪デフ装置２０Ｒに伝達される。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。つまり、走行クラッチ５ｄは、クラッチ切換部１３が前進側及び後進側のいずれかに切り換えられ、且つ、クラッチペダル３２Ａが操作されていない場合は、接続状態であり、走行装置７（前輪７Ｆ、後輪７Ｒ）に動力を伝達する。また、走行クラッチ５ｄは、クラッチ切換部１３が中立側に切り換えられた場合は、切断状態であり、走行装置７への動力の伝達を切断する。

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。

図１に示すように、作業車両１は、制動装置４６を備えている。制動装置４６は、左制動装置４６ａと、右制動装置４６ｂとを有している。左制動装置４６ａ及び右制動装置４６ｂは、ディスク型の制動装置であり、制動する制動状態と、制動を解除する解除状態に切換可能である。左制動装置４６ａは、後車軸２１Ｒの左側に設けられ、右制動装置４６ｂは、後車軸２１Ｒの右側に設けられている。作業車両１を操作する運転者がブレーキペダル３１Ｌを操作する（踏み込む）ことによって、ブレーキペダル３１Ｌに連結された左連結部材４７ａが制動方向へ動き、左制動装置４６ａを制動状態にすることができる。運転者がブレーキペダル３１Ｒを操作する（踏み込む）ことによって、ブレーキペダル３１Ｒに連結された右連結部材４７ｂが制動方向へ動き、右制動装置４６ｂを制動状態にすることができる。

また、左連結部材４７ａには、作動油により作動する左油圧作動部４８ａが連結されている。左油圧作動部４８ａには、油路を介して左制動弁４９ａが接続されている。左制動弁４９ａによって、左油圧作動部４８ａを作動させることにより、左連結部材４７ａを制動方向に移動させることができる。また、右連結部材４７ｂには、作動油により作動する右油圧作動部４８ｂが連結されている。右油圧作動部４８ｂには、油路を介して右制動弁４９ｂが接続されている。右制動弁４９ｂによって、右油圧作動部４８ｂを作動させることにより、右連結部材４７ｂを制動方向に移動させることができる。

以上のように、左制動装置４６ａ及び右制動装置４６ｂは、ブレーキペダル３１Ｌ及びブレーキペダル３１Ｒの操作によって、左の後輪７Ｒ及び右の後輪７Ｒのそれぞれを独立して制動状態にすることができる。
図１に示すように、運転席１０の周囲には、複数の表示装置５０が設けられている。複数の表示装置５０は、運転席１０（ステアリングホイール３０）の前方に設けられた第１表示装置５０Ａと、運転席１０（ステアリングホイール３０）の側方に設けられた第２表示装置５０Ｂとを含んでいる。

図３に示すように、第１表示装置５０Ａは、主に運転に関する様々な情報を表示するメータパネル等であって、原動機４の回転数を表示する原動機回転数計５１ａ、水温計５１ｂ、燃料計５１ｃを含んでいる。また、第１表示装置５０Ａは、様々な情報を点灯／消灯等により報知する表示灯５２Ａを含む報知装置５２を有している。図３に示す第１表示装置５０Ａは、一例であって上述した構成に限定されない。

第２表示装置５０Ｂは、第１表示装置５０Ａと同様に、主に様々な運転に関する情報を表示する装置であって、表示パネル５０Ｂ１と、表示パネル５０Ｂ１の前面に配置されたタッチパネル５０Ｂ２とを備えている。第２表示装置５０Ｂには、様々なメニューが表示され、所定の操作を行うことによって、作業車両１の様々な設定を行うことが可能である。

図１に示すように、作業車両１は、制御装置４０を備えている。制御装置４０は、ＣＰＵ、電気電子回路等から構成されており、作業車両１の様々な制御を行う。制御装置４０は、変更部４０Ａと記憶部４０Ｂとを備えている。記憶部４０Ｂは、記憶装置であり、作業車両１の動作に関する種々の制御プログラム、データテーブルを記憶している。制御装置４０には、アクセル４１ａの操作量を検出するアクセルセンサ４２ａ、イグニッションスイッチ４２ｂ、ポンパスイッチ４２ｃ、車速（速度）を検出する車速検出センサ４２ｄ、制動操作部材３１（ブレーキペダル３１Ｌ、ブレーキペダル３１Ｒ）の操作量を検出するブレーキ操作検出センサ４２ｅ、クラッチレバー３２Ｂのポジションを検出するクラッチレバーセンサ４２ｆ、クラッチペダル３２Ａの操作位置を検出し、検出した操作位置に対応する検出値を出力する検出装置５３等が接続されている。

検出装置５３は、例えば、クラッチペダル３２Ａの操作量を検出するクラッチ操作検出センサ５３ａである。クラッチ操作検出センサ５３ａは、クラッチペダル３２Ａの操作量（踏み込み量）に応じて、検出値が小さくなる検出方式の検出センサである。例えば、クラッチペダル３２Ａが最大踏み込み位置ＰＭＡＸ（後述する図６Ａ参照）に踏み込まれた状態では、クラッチ操作検出センサ５３ａの検出電圧値が「０ボルト」となる。そして、クラッチペダル３２Ａが最大踏み込み位置ＰＭＡＸから離れるに連れて、クラッチ操作検出センサ５３ａの検出電圧値が上昇する。そして、クラッチペダル３２Ａから足を離した状態、つまり、クラッチペダル３２Ａが未操作位置Ｐ０（後述する図６Ａ参照）にある状態では、クラッチ操作検出センサ５３ａの検出電圧値が最大値（例えば「５ボルト」）となる。

制御装置４０は、アクセルセンサ４２ａによってアクセル４１ａの操作量が検出された場合、当該操作量に応じて原動機４の回転数（原動機回転数という）を変更する。制御装置４０は、イグニッションスイッチ４２ｂがＯＮに操作された場合、所定の処理を経て原動機４の始動を行い、イグニッションスイッチ４２ｂがＯＦＦに操作された場合、原動機
４の駆動を停止させる。

制御装置４０は、ポンパスイッチ４２ｃが上昇させる方向（上昇側）に操作された場合、制御弁を制御することでリフトシリンダを伸長させて、作業装置２を上昇させる。また、制御装置４０は、ポンパスイッチ４２ｃが下降させる方向（下降側）に操作された場合、リフトシリンダを収縮させて、作業装置２を下降させる。
制御装置４０は、ブレーキ操作検出センサ４２ｅに基づいて制動制御を行う。制動制御では、制御装置４０は、ブレーキペダル３１Ｌの操作がブレーキ操作検出センサ４２ｅにより検出された場合、左油圧作動部４８ａを作動させることにより左制動装置４６ａによる制動を行う。また、制動制御では、制御装置４０は、ブレーキペダル３１Ｒの操作がブレーキ操作検出センサ４２ｅにより検出された場合、右油圧作動部４８ｂを作動させることにより右制動装置４６ｂによる制動を行う。また、制動制御では、制御装置４０は、ブレーキペダル３１Ｌ及びブレーキペダル３１Ｒの操作がブレーキ操作検出センサ４２ｅにより検出された場合、左油圧作動部４８ａ及び左油圧作動部４８ａを作動させることにより、左制動装置４６ａ及び右制動装置４６ｂによる制動を行う。

制御装置４０は、クラッチレバーセンサ４２ｆによってクラッチレバー３２Ｂが前進位置（Ｆ）に切り換えられたことを検出された場合、前進切換弁２６のソレノイドを励磁することによって、クラッチ切換部１３を前進側に切り換える。制御装置４０は、クラッチレバーセンサ４２ｆによってクラッチレバー３２Ｂが後進位置（Ｒ）に切り換えられたことを検出された場合、後進切換弁２７のソレノイドを励磁することによって、クラッチ切換部１３を後進側に切り換える。制御装置４０は、クラッチレバーセンサ４２ｆによってクラッチレバー３２Ｂが中立位置（Ｎ）に切り換えられたことを検出された場合、前進切換弁２６及び後進切換弁２７のソレノイドを消磁することによって、クラッチ切換部１３を中立側に切り換える。

制御装置４０は、検出装置５３（クラッチ操作検出センサ５３ａ）からの検出値（例えば検出電圧値）が、予め定められた閾値（例えば閾値電圧）に一致すれば、走行クラッチ５ｄを半クラッチ状態にし、閾値未満であれば、走行クラッチ５ｄを切断状態にし、閾値超であれば、走行クラッチ５ｄを接続状態にする。
例えば、運転者がクラッチペダル３２Ａを最大踏み込み位置ＰＭＡＸに踏み込んだ状態にすると、制御装置４０は、クラッチ操作検出センサ５３ａからの検出電圧値が閾値電圧を超えるため、走行クラッチ５ｄを切断状態にする。そして、運転者がクラッチペダル３２Ａを最大踏み込み位置ＰＭＡＸから戻して行き、半クラッチ状態を示す位置となると、制御装置４０は、クラッチ操作検出センサ５３ａからの検出電圧値が閾値電圧に一致し、走行クラッチ５ｄを半クラッチ状態にする。そして、運転者がクラッチペダル３２Ａをさらに戻すと、制御装置４０は、クラッチ操作検出センサ５３ａからの検出電圧値が閾値電圧未満となるため、走行クラッチ５ｄを接続状態にする。このように、運転者は、クラッチペダル３２Ａを、最大踏み込み位置ＰＭＡＸに踏み込んだ後に、半クラッチ状態を示す位置までに戻して、さらに未操作位置Ｐ０に戻すという一連の操作を行う。

本実施形態の作業車両１は、クラッチペダル３２Ａについての半クラッチのストローク長を変更することが可能である。なお、半クラッチのストローク長とは、走行クラッチ５ｄを切断状態にするためにクラッチペダル３２Ａを操作した最大踏み込み位置ＰＭＡＸから、走行クラッチ５ｄが半クラッチ状態となるクラッチペダル３２Ａの操作位置までのクラッチペダル３２Ａの変位長さのことである。

ところで、クラッチレバー３２Ｂ（操作レバー）は、運転者などによって操作可能な操作部材４５を備えている。操作部材４５は、例えばダイヤルスイッチ４５ａであり、クラッチレバー３２Ｂの先端側に設けられ、クラッチレバー３２Ｂの長手方向を軸心として回動可能となっている。
図２に示すように、運転席１０の右側には、アームレスト１８が設けられている。アームレスト１８は、運転席１０の前後方向に延設されている。運転者は、右腕をアームレスト１８に乗せた姿勢で、ステアリングホイール３０を操作することができる。アームレスト１８の右側面には、クラッチレバー３２Ｂに配置された操作部材４５とは別の操作部材
５４が設けられている。操作部材５４は、例えば感度設定ボタン５４ａである。感度設定ボタン５４ａは、例えば、押しボタンスイッチである。感度設定ボタン５４ａは、運転者などが操作しているときにスイッチがオンとなり、運転者などが操作していないときにスイッチがオフとなる操作スイッチである。

図１に示すように、制御装置４０は、変更部４０Ａを備えている。制御装置４０は、例えば、ＣＰＵが、記憶部４０Ｂに記憶されている制御プログラムを実行することにより、変更部４０Ａとして機能する。変更部４０Ａは、操作部材４５の操作に応じて、閾値電圧（閾値）の値を異なる値に変更する。
具体的には、検出装置５３は、クラッチペダル３２Ａが最大踏み込み位置ＰＭＡＸ（つまり、最大操作位置）にあるときに、検出値として予め定められた第１検出値（例えば、最小値である「０ボルト」）を出力し、クラッチペダル３２Ａが操作されていない未操作位置Ｐ０にあるときに、検出値として、第１検出値から一定範囲の値を隔てた値である予め定められた第２検出値（例えば、最大値である「５ボルト」）を出力する。閾値は、第１検出値（０ボルト）と第２検出値（５ボルト）との間に存在する複数の値のうちで予め定められた１つの値である。閾値電圧（閾値）は、例えば、デフォルト値（初期値）として、２．５ボルトに設定されている。

変更部４０Ａは、別の操作部材５４と操作部材４５とが操作される場合（例えば、感度設定ボタン５４ａを押下しながらダイヤルスイッチ４５ａがされる場合）に、ダイヤルスイッチ４５ａの操作に応じて、閾値の値を当該値（２．５ボルト）よりも第１検出値（０ボルト）に近づけた値（例えば１ボルト）、又は、閾値の値を当該値（２．５ボルト）よりも第２検出値（５ボルト）に近づけた値（例えば４ボルト）に変更することができる。なお、第１検出値、第２検出値、閾値の値及び閾値の変更後の値は、上述した各値に限定されず、上述した各値以外の値であってもよい。

ここで、図４を用いて、制御装置４０による感度設定処理について説明する。制御装置４０は、感度設定ボタン５４ａの操作ありと判定すると（Ｓ１でＹｅｓ）、作業車両１のモードを通常モードから設定変更モードに変更する。設定変更モードは、運転者などが感度設定ボタン５４ａを操作している間に亘って維持される。運転者などが感度設定ボタン５４ａを操作しなくなると、制御装置４０は、作業車両１のモードを設定変更モードから通常モードに戻す。一方、制御装置４０は、運転者などが感度設定ボタン５４ａを操作しない場合（Ｓ１でＮｏ）、作業車両１のモードを設定変更モードに変更することなく、本処理を終了させる。

変更部４０Ａは、作業車両１のモードが設定変更モードである場合に、操作部材４５（ダイヤルスイッチ４５ａ）の操作に応じて、閾値電圧（閾値）の値を異なる値に変更する感度設定を実行する（Ｓ２）。具体的には、制御装置４０は、図５Ａに示すように、クラッチペダル３２Ａの感度を設定するための設定画面Ｍ１を第２表示装置５０Ｂに表示させる。図５Ａでは、クラッチペダル３２Ａの感度「３」（デフォルト値）が示されているとする。変更部４０Ａは、クラッチレバー３２Ｂ（操作レバー）に設けられたダイヤルスイッチ４５ａの操作に応じて、クラッチペダル３２Ａの感度を変更する。本実施形態では、クラッチペダル３２Ａの感度は、予め定められた範囲（感度が「１」～「５」までの範囲）内において小数点第一位の単位で変更することが可能である。

運転者などによってダイヤルスイッチ４５ａが奥側に向けて回されると（つまり、クラッチレバー３２Ｂの左側面視した場合の反時計回りに回されると）、クラッチペダル３２Ａの感度が高くなる。クラッチペダル３２Ａの感度は、指標部１０２ｂ及び数値表示部１０３に表示される。一方、運転者などによってダイヤルスイッチ４５ａが手前側に向けて回されると（つまり、クラッチレバー３２Ｂの左側面視した場合の時計回りに回されると）、クラッチペダル３２Ａの感度が小さくなる。図５Ｂでは、クラッチペダル３２Ａの感度が最大値である「５」にされ、このときに「ＯＫ」を示すボタン１０４ｂがタッチ操作されると、変更部４０Ａは、作業車両１のモードが設定変更モードである場合に、感度を「３」から「５」に変更し、閾値電圧の値を、感度「３」に対応する閾値電圧から感度「５」に対応する閾値電圧に変更し、変更後の感度及び変更後の閾値電圧の値を記憶部４０Ｂに記憶させる。そして、制御装置４０は、作業車両１のモードを設定変更モードから通常モードに戻し、本処理を終了させる。また、変更部４０Ａは、図５Ｂに示す設定画面Ｍ１が表示されている状態で、「ＣＡＮＣＥＬ」を示すボタン１０４ａがタッチ操作されると、感度を「５」に変更することなく、変更前の感度（ここでは図５Ａに示す感度が「３」）であることを表示し、制御装置４０は、作業車両１のモードを設定変更モードから通常モードに戻し、本処理を終了させる。記憶部４０Ｂは、変更前の感度及び変更前の閾値電圧の値を維持する。

図６Ａ、図６Ｃに示すように、感度「３」と閾値電圧が２．５ボルトとが予め対応付けられている。この場合は、クラッチペダル３２Ａのストローク長が長さＬ３となっている。これは、クラッチペダル３２Ａが最大踏み込み位置ＰＭＡＸから長さＬ３だけ戻された位置Ｐ３になった時のクラッチ操作検出センサ５３ａの検出電圧値が「２．５ボルト」となり、検出電圧値が閾値電圧に一致し、走行クラッチ５ｄが半クラッチ状態となることを意味する。走行クラッチ５ｄが半クラッチ状態となるクラッチペダル３２Ａの位置は、長さＬ３の位置である。つまり、クラッチペダル３２Ａのストローク長が長さＬ３となる。

また、感度「５」と閾値電圧が１ボルトとが予め対応付けられている。この場合は、クラッチペダル３２Ａのストローク長が長さＬ５となっている。これは、クラッチペダル３２Ａが最大踏み込み位置ＰＭＡＸから長さＬ５だけ戻された位置Ｐ５になった時のクラッチ操作検出センサ５３ａの検出電圧値が「１ボルト」となり、検出電圧値が閾値電圧に一致し、走行クラッチ５ｄが半クラッチ状態となることを意味する。走行クラッチ５ｄが半クラッチ状態となるクラッチペダル３２Ａの位置は、長さＬ５の位置である。つまり、クラッチペダル３２Ａのストローク長が長さＬ５となる。

また、感度「１」と閾値電圧が４ボルトとが予め対応付けられている。この場合は、クラッチペダル３２Ａのストローク長が長さＬ１となっている。これは、クラッチペダル３２Ａが最大踏み込み位置ＰＭＡＸから長さＬ１だけ戻された位置Ｐ１になった時のクラッチ操作検出センサ５３ａの検出電圧値が「４ボルト」となり、検出電圧値が閾値電圧に一致し、走行クラッチ５ｄが半クラッチ状態となることを意味する。走行クラッチ５ｄが半クラッチ状態となるクラッチペダル３２Ａの位置は、長さＬ１の位置である。つまり、クラッチペダル３２Ａのストローク長が長さＬ１となる。

上記の３つのストローク長の長さは、Ｌ５＜Ｌ３＜Ｌ１の関係となっている。また、感度「１」～「５」の範囲内で感度「１」、「３」、「５」以外についても閾値電圧がそれぞれ予め対応付けられており、クラッチペダル３２Ａのストローク長が各々の長さとなっている。すなわち、感度と、閾値電圧及びストローク長とは、反比例の関係となっている。

図６Ｂに示すように、感度「３」（デフォルト値）の場合には、閾値電圧が２．５ボルトであり、クラッチペダル３２Ａのストローク長が長さＬ３であるが、感度「５」に変更すると、閾値電圧が１ボルトとなり、クラッチペダル３２Ａのストローク長が長さＬ５となり、ストローク長が短くなっており、車体３の動き出しが早くなっている。一方、感度「１」に変更すると、閾値電圧が４ボルトとなり、クラッチペダル３２Ａのストローク長が長さＬ１となり、ストローク長が長くなっており、車体３の動き出しが遅くなっている。クラッチペダル３２Ａのストローク長は、運転者の好みによって異なる。例えば、運転者に運転技能がある場合には、ストローク長が短いことが好まれることがある。一方、初心者であれば、ストローク長が長いことが好まれることがある。このようにクラッチペダル３２Ａの感度を変更することで、運転者の好みに応じたクラッチペダル３２Ａのストローク長に変更することができる。

記憶部４０Ｂは、図６Ｃに示す感度と閾値電圧とクラッチペダル３２Ａのストローク長との関係を記憶している。なお、記憶部４０Ｂは、感度と閾値電圧との関係を記憶し、クラッチペダル３２Ａのストローク長を記憶しないとしてもよい。
ところで、第２表示装置５０Ｂは、タッチパネル機能を有するため、クラッチペダル３２Ａの感度の設定を行うことが可能である。第２表示装置５０Ｂは、図５Ａに示すように、設定画面Ｍ１において、感度入力部１００を表示する。感度入力部１００は、クラッチペダル３２Ａの感度を入力する部分であって、ボタン入力部１０１と、スライド入力部１０２と、数値表示部１０３とを有している。ボタン入力部１０１は、押圧の操作によってクラッチペダル３２Ａの感度を入力する部分であり、感度を増加させる増加入力部１０１ａと、感度を減少させる減少入力部１０１ｂとを含んでいる。スライド入力部１０２は、スライドの操作によって感度を入力する部分であり、目盛部１０２ａと、指標部１０２ｂとを含んでいる。

目盛部１０２ａは、感度の大きさを示す目盛であって、例えば、縦棒（ゲージ）を横方向に複数並べることにより構成されている。目盛部１０２ａにおいて、縦棒の並列方向の一方側、例えば、左側が最小値であり、並列方向の他方、例えば、右側が最大値である。指標部１０２ｂは、感度を目盛部１０２ａに対して指し示す部分であって、縦棒の並列方向に沿って移動可能である。指標部１０２ｂは、タッチ操作等によって目盛部１０２ａに沿って移動させることができる。また、指標部１０２ｂは、ボタン入力部１０１で入力した感度に連動して目盛部１０２ａに沿って移動する。例えば、増加入力部１０１ａによって感度を増加させた場合、指標部１０２ｂは、目盛部１０２ａに沿って増加する方向に移動する。また、減少入力部１０１ｂによって感度を減少させた場合、指標部１０２ｂは、目盛部１０２ａに沿って減少する方向に移動する。数値表示部１０３は、ボタン入力部１０１及びスライド入力部１０２で設定した感度を数字で表示する。

なお、感度入力部１００においては、感度の下限値及び上限値が予め設定されていて、感度は予め定められた下限値を下回る設定と、予め定められた上限値を上回る設定とを行うことができないようになっている。例えば、感度の下限値は「１」、感度の上限値は「５」に設定されている。
また、制御装置４０は、図５Ａ、図５Ｂに示す設定画面Ｍ１、つまり、クラッチペダル３２Ａの感度を設定するための画面を、第２表示装置５０Ｂに表示させているが、図５Ｃ、図５Ｄに示すように、クラッチペダル３２Ａの閾値電圧を設定するための設定画面Ｍ１を第２表示装置５０Ｂに表示させるようにしてもよい。例えば、閾値電圧のデフォルト値は「２．５ボルト」、閾値電圧の下限値は「１ボルト」、閾値電圧の上限値は「４ボルト」に設定されている。

ところで、制御装置４０は、自動切換制御を行うことができる。自動切換制御は、制動操作部材３１（ブレーキペダル３１Ｌ、ブレーキペダル３１Ｒ）の操作に応じて、走行クラッチ５ｄを接続状態から切断状態に切り換える切断制御（第１処理）のことである。即ち、自動切換制御は、走行クラッチ５ｄが前進側及び後進側に切り換えられている状況において、制動を行う制動操作部材３１を用いて、走行クラッチ５ｄを切断状態に切り換えることができる。

制御装置４０には、自動切換制御の有効又は無効を切り換える切換部材４３が接続されている。切換部材４３は、切換スイッチ４４を含んでいる。切換スイッチ４４は、運転席１０の周囲に設置され、ＯＮ／ＯＦＦに切換え可能なスイッチである。切換スイッチ４４は、少なくとも自動切換制御が無効である場合に、ＯＦＦからＯＮにすることにより、自動切換制御を無効から有効に切り換える。クラッチペダル３２Ａは、切換部材４３の１つであり、少なくとも自動切換制御が有効である場合に、操作することにより自動切換制御を有効から無効に切り換える。

自動切換制御の有効又は無効は、第１表示装置５０Ａ及び第２表示装置５０Ｂのいずれかに表示することが可能である。図３に示すように、例えば、報知装置５２の複数の表示灯５２Ａのうち、自動切換制御に対応する第１表示灯５２Ａ１は、自動切換制御が有効である場合は点灯し、自動切換制御が無効である場合は消灯する。或いは、第２表示装置５０Ｂにおいては、所定画面において、自動切換制御に対応する表示部は、自動切換制御が有効である場合は点灯し、自動切換制御が無効である場合は消灯する。

制御装置４０は、自動切換制御として第１処理（切断制御）を行う。第１処理では、制御装置４０は、ブレーキペダル３１Ｌ及びブレーキペダル３１Ｒのそれぞれの操作量（踏み込み量）Ｗ１が、予め定められた閾値Ｅ２以上である場合に、第１処理を行う。制御装置４０は、操作量（踏み込み量）Ｗ１が閾値Ｅ２未満である場合には、第１処理を実行し
ない。記憶部４０Ｂは、ブレーキペダル３１Ｌ及びブレーキペダル３１Ｒの操作量（踏み込み量）Ｗ１の閾値Ｅ２を予め記憶している。

第１処理が行われた場合、報知装置５２は、第１処理が行われたことを報知する。例えば、報知装置５２の複数の表示灯５２Ａのうち、自動切換制御に対応する第２表示灯５２Ａ２は、第１処理が行われた場合は点灯し、第１処理が行われなかった場合は消灯する。したがって、第１表示装置５０Ａは、第１表示灯５２Ａ１及び第２表示灯５２Ａ２を有しているため、自動切換制御の有効及び無効の表示と、第１処理の表示とを行うことができる。

図７Ａ～図７Ｃは、制御装置４０で実行する自動切換制御等の流れを示す図である。
図７Ａに示すように、制御装置４０は、クラッチペダル３２Ａが操作されておらず且つ、クラッチレバー３２Ｂが前進位置（Ｆ）及び後進位置（Ｒ）のいずれかに切り換えられている状況において、自動切換制御の有効であるか否かを判断する（Ｓ１１）。自動切換制御の有効である場合（Ｓ１１でＹｅｓ）、制御装置４０は、クラッチペダル３２Ａが操作されたか否かを判断する（Ｓ１２）。クラッチペダル３２Ａが操作された場合（Ｓ１２でＹｅｓ）、制御装置４０は、走行クラッチ５ｄを制御する（Ｓ１３）。制御装置４０は、ブレーキペダル（ブレーキペダル３１Ｌ及びブレーキペダル３１Ｒ）の操作量Ｗ１が閾値Ｅ２以上であるか否かを判断する（Ｓ１４）。操作量Ｗ１が閾値Ｅ２以上である場合（Ｓ１４でＹｅｓ）、制御装置４０は、走行クラッチ５ｄを接続状態から切断状態に切り換える第１処理を行う（Ｓ１５）。なお、制御装置４０は、第１処理を行った場合、第１処理を行う前のクラッチレバー３２Ｂの位置を一時的に保持する（位置保持処理）。一方、操作量Ｗ１が閾値Ｅ２以上でない場合（Ｓ１４でＮｏ）、Ｓ１１に戻る。

第１処理を行った後においては、制御装置４０は、図７Ｂ～図７Ｃに示す切断後処理に移行する。図７Ｂに示すように、切断後処理では、制御装置４０は、ブレーキペダルの操作量Ｗ１が閾値Ｅ２未満になったか否かを判断する（Ｓ２１：ブレーキペダル判断）。Ｓ２１（ブレーキペダル判断）では、例えば、ブレーキペダルが踏みこまれた状況下で第１処理（Ｓ１５）が実行された後、制御装置４０は、ブレーキペダルの踏み込みが解除される、即ち、ブレーキペダルが開放されるか否かを判断する。ブレーキペダルが開放されることなどによって、ブレーキペダルの操作量Ｗ１が閾値Ｅ２未満になった場合（Ｓ２１でＹｅｓ）、制御装置４０は、走行クラッチ５ｄを、第１処理を行う前の状態に戻す復帰処理（Ｓ２２）を行う。一方、操作量Ｗ１が閾値Ｅ２以上である場合（Ｓ２１でＮｏ）、Ｓ２１に戻る。Ｓ２２（復帰処理）では、位置保持処理にてクラッチレバー３２Ｂが前進位置（Ｆ）であると保持された場合、制御装置４０は、走行クラッチ５ｄを前進側に戻し、位置保持処理にてクラッチレバー３２Ｂが後進位置（Ｒ）であると保持された場合、制御装置４０は、走行クラッチ５ｄを後進側に戻す。ここでは、制御装置４０は、走行クラッチ５ｄを前進側又は後進側に戻す際に、閾値が変更されていない場合には、デフォルト値の閾値（例えば、閾値電圧が２．５ボルト：感度「３」）を、閾値が変更されている場合には、変更部４０Ａが変更した値の閾値（例えば、閾値電圧が１ボルト：感度「５」、閾値電圧が４ボルト：感度「１」など）を用いた半クラッチ状態を経て、接続状態に切り換える接続制御を行う。ここでは、運転者によるクラッチペダル３２Ａの一連の操作が行われないが、制御装置４０は、クラッチ操作検出センサ５３ａの検出電圧値が、デフォルト値の閾値又は変更後の閾値に一致し、閾値超となったとする制御を行う。

図７Ｃに示すように、制御装置４０は、クラッチペダル３２Ａが操作されたか否かを判断する（Ｓ３１：クラッチペダル判断）。Ｓ３１（クラッチペダル判断）では、例えば、クラッチペダル３２Ａが踏み込まれていない状況下で第１処理が実行された後（Ｓ１５後）、制御装置４０は、クラッチペダル３２Ａの踏み込みが行われたか否かを判断する。
Ｓ３１（クラッチペダル判断）において、クラッチペダル３２Ａが開放状態から踏み込み状態に変化した場合（Ｓ３１でＹｅｓ）、制御装置４０は、走行クラッチ５ｄの切断状態を保持し（Ｓ３２）、自動切換制御を有効から無効に切り換える（Ｓ３３）。一方、クラッチペダル３２Ａの操作がない場合（Ｓ３１でＮｏ）、Ｓ３１に戻る。

なお、図７ＡのＳ１１において、自動切換制御の有効でない場合（Ｓ１１でＮｏ）、Ｓ
１１に戻るので、自動切換制御が行われない。なお、制御装置４０は、自動切換制御の有効でない場合（Ｓ１１でＮｏ）に本処理を終了させ、図７ＡのＳ１２～Ｓ１５、図７Ｂ及び図７Ｃの処理を実行しないとしてもよい。
図８Ａ及び図８Ｂは、自動切換制御の有効／無効、クラッチレバー３２Ｂの位置、クラッチペダル３２Ａの操作及びブレーキペダル３１Ｌ，３１Ｒの操作等の関係についてまとめた図である。

説明の便宜上、クラッチレバー３２Ｂが前進位置（Ｆ）及び後進位置（Ｒ）のいずれかに切り換えられている状態のことを、前後進切換中という。また、クラッチペダル３２ＡのＯＦＦは、当該クラッチペダル３２Ａの操作量が所定未満（閾値未満）の操作であることを示していて、例えば、未操作状態を示している。クラッチペダル３２ＡのＯＮは、当該クラッチペダル３２Ａの操作量が所定以上（閾値以上）操作であることを示していて、例えば、踏込状態を示している。ブレーキペダルのＯＦＦは、当該ブレーキペダルの操作量Ｗ１が閾値Ｅ２未満の操作であることを示していて、例えば、開放状態を示している。ブレーキペダルＯＮは、当該ブレーキペダルの操作量Ｗ１が閾値Ｅ２以上の操作であることを示していて、例えば、踏込状態を示している。図８Ｂにおいて、前状態では最初に操作を行ったときの状態を示し、後状態は、前状態後において、クラッチペダル３２Ａ、ブレーキペダルなどの操作を行った場合の状態を示している。

また、図８Ａ及び図８Ｂにおいて、「接続」は走行クラッチ５ｄが接続状態であることを示し、「切断」は走行クラッチ５ｄが切断状態であることを示している。また、「切断保持」は、少なくとも前状態で走行クラッチ５ｄが切断状態になった場合において、後状態でも、切断状態を保持していることを示している。また、「接続保持」は、少なくとも前状態で走行クラッチ５ｄが接続状態になった場合において、後状態でも、接続状態を保持していることを示している。「有効保持」は、少なくとも前状態で自動切換制御が有効になっている場合において、後状態でも、有効を保持していることを示している。「無効切換」は、少なくとも前状態で自動切換制御が有効になっている場合において、後状態において、有効から無効に切り換えられたことを示している。

図８ＡのＮｏ１～Ｎｏ４に示すように、自動切換制御が無効、且つ、前後進切換中において、クラッチペダル３２Ａの操作を操作すると、ブレーキペダルに関係なく、走行クラッチ５ｄが接続状態及び切断状態のいずれかに切り換わる。
図８ＡのＮｏ５～Ｎｏ８に示すように、自動切換制御が無効、且つ、クラッチレバー３２Ｂが中立位置（Ｎ）である状態において、クラッチペダル３２Ａの操作を操作しても、走行クラッチ５ｄは切断状態に維持される。

図８ＢのＮｏ１１の「前状態」に示すように、自動切換制御が有効、且つ、前後進切換中において、クラッチペダル３２Ａ及びブレーキペダルが操作されていない場合は、走行クラッチ５ｄが接続状態になる。その後、図８ＢのＮｏ１１の「後状態」に示すように、クラッチペダル３２Ａが操作（ＯＮ）されると、走行クラッチ５ｄが切断状態に切り換わるが、自動切換制御が有効のままで保持される（有効保持）。また、図８ＢのＮｏ１１の「後状態」に示すように、ブレーキペダルが操作されると、第１処理が行われ、走行クラッチ５ｄを切断状態にすることができる。自動切換制御が有効のままで保持される（有効保持）。

Ｎｏ１２の「前状態」に示すように、クラッチペダル３２Ａを操作していない状態でブレーキペダルが操作されると、第１処理が行われ、走行クラッチ５ｄを切断状態にすることができる。その後、図８ＢのＮｏ１２の「後状態」に示すように、クラッチペダル３２Ａが操作（ＯＮ）されると、走行クラッチ５ｄの切断が保持され（切断保持）、自動切換制御が無効に切り換わる（無効切換）。また、図８ＢのＮｏ１２の「後状態」に示すように、ブレーキペダルの操作が解除されると、走行クラッチ５ｄを接続状態にし、自動切換制御が有効のままで保持される（有効保持）。

Ｎｏ１３の「前状態」に示すように、自動切換制御が有効、且つ、前後進切換中において、ブレーキペダルを操作せずにクラッチペダル３２Ａを操作した場合は、走行クラッチ５ｄが切断状態になる。その後、Ｎｏ１３の「前状態」でクラッチペダル３２Ａが操作さ
れたままで、Ｎｏ１３の「後状態」に示すようにブレーキペダルが操作されると、つまり、クラッチペダル３２Ａとブレーキペダルの両方を操作すると、自動切換制御が有効から無効に切り換わる（無効切換）。また、図８ＢのＮｏ１３の「後状態」に示すように、クラッチペダル３２Ａの操作が解除されると、走行クラッチ５ｄを接続状態にし、自動切換制御が有効のままで保持される（有効保持）。

Ｎｏ１４の「前状態」に示すように、自動切換制御が有効、且つ、前後進切換中において、ブレーキペダルとクラッチペダル３２Ａとを操作した場合は、走行クラッチ５ｄが切断状態になる。その後、Ｎｏ１４の「後状態」に示すようにブレーキペダルとクラッチペダル３２Ａとが操作されていない場合、走行クラッチ５ｄの切断状態が保持され、自動切換制御が有効のままで保持される（有効保持）。

このように、上記実施形態の作業車両１は、動力を出力する原動機４と、原動機４が出力した動力によって駆動する走行装置７（駆動装置）と、原動機４が出力した動力を走行装置７に伝達する変速装置５（伝達機構）と、変速装置５に設けられ、且つ走行装置７に動力を伝達する接続状態と、走行装置７への動力の伝達を切断する切断状態と、走行装置７に動力を滑りながら部分的に伝達する半クラッチ状態とに変位可能な走行クラッチ５ｄ（クラッチ）と、クラッチペダル３２Ａと、クラッチペダル３２Ａの操作位置を検出し、検出した操作位置に対応する検出値を出力する検出装置５３と、検出装置５３からの検出値が、予め定められた閾値に一致すれば、走行クラッチ５ｄを半クラッチ状態にし、閾値未満及び閾値超の一方の場合であれば、走行クラッチ５ｄを切断状態にし、閾値未満及び閾値超の他方の場合であれば、走行クラッチ５ｄを接続状態にする制御装置４０と、操作部材４５と、操作部材４５の操作に応じて閾値の値を異なる値に変更する変更部４０Ａと、を備えている。この構成によれば、運転者による操作部材４５の操作により、閾値の値を異なる値に変更するだけで、クラッチペダル３２Ａの半クラッチ状態となる操作位置を変更することができる。つまり、変更後の閾値に一致する検出装置５３の検出値を示すクラッチペダル３２Ａの操作位置が、半クラッチ状態となる変更後の操作位置になる。クラッチペダル３２Ａの半クラッチ状態となる操作位置を、図６Ａに示す位置Ｐ１～Ｐ５の範囲内の任意の位置に変更することができる。このため、半クラッチのストローク長を調整することができる。すなわち、クラッチ操作の操作性を向上できる作業車両１を提供することができる。

また、検出装置５３は、クラッチペダル３２Ａが最大操作位置にあるときに、検出値として予め定められた第１検出値を出力し、クラッチペダル３２Ａが操作されていない未操作位置Ｐ０にあるときに、検出値として、第１検出値から一定範囲の値を隔てた値である予め定められた第２検出値を出力し、閾値は、第１検出値と第２検出値との間に存在する複数の値のうちで予め定められた１つの値であり、変更部４０Ａは、操作部材４５の操作に応じて、閾値の値を当該値よりも第１検出値に近づけた値、又は、閾値の値を当該値よりも第２検出値に近づけた値に変更する。この構成によれば、運転者による操作部材４５の操作により、閾値の値を当該値よりも第１検出値に近づけた値に変更することで、変更前よりも半クラッチのストローク長を短くすることができる。また、運転者による操作部材４５の操作により、閾値の値を当該値よりも第２検出値に近づけた値に変更することで、変更前よりも半クラッチのストローク長を長くすることができる。

また、表示装置５０を備え、制御装置４０は、図５Ｃ、図５Ｄに示すように、設定されている閾値を表示装置５０に表示させ、操作部材４５の操作に応じて変更部４０Ａにより変更される閾値を表示装置５０に表示させる。この構成によれば、設定されている閾値を表示装置５０において確認することができる。また、運転者による操作部材４５の操作に応じて変更部４０Ａにより変更される閾値が表示装置５０に表示されるので、閾値の変更に際して、変更される閾値を表示装置５０において確認することができる。

また、表示装置５０を備え、制御装置４０は、図５Ａ、図５Ｂに示すように、設定されている閾値をクラッチペダル３２Ａの感度として表示装置５０に表示させ、操作部材４５の操作に応じて変更部４０Ａにより変更される閾値を、クラッチペダル３２Ａの感度として表示装置５０に表示させる。この構成によれば、運転者は、表示装置５０におけるクラ
ッチペダル３２Ａの感度の表示を見ることで、クラッチペダル３２Ａの感度を把握することができる。そして、運転者による操作部材４５の操作に応じてクラッチペダル３２Ａの感度が変更されることを把握できる。このため、運転者は、感覚的に、クラッチペダル３２Ａの感度を変更することができる。

また、操作部材４５は、クラッチレバー３２Ｂ（操作レバー）に設けられたダイヤルスイッチ４５ａであり、変更部４０Ａは、ダイヤルスイッチ４５ａの操作に応じて、閾値の値を異なる値に変更する。この構成によれば、運転者がダイヤルスイッチ４５ａを操作することにより、閾値の値を、ダイヤルスイッチ４５ａの操作に応じたピッチで異なる値に変更することができる。このため、運転者によるダイヤルスイッチ４５ａの操作に従って、半クラッチのストローク長をピッチで調整することができる。

また、操作部材４５は、表示パネル５０Ｂ１と、当該表示パネル５０Ｂ１の前面に配置されたタッチパネル５０Ｂ２とを有する第２表示装置５０Ｂ（表示装置）であり、変更部４０Ａは、タッチパネル５０Ｂ２へのタッチ操作に応じて閾値の値を異なる値に変更する。この構成によれば、運転者がタッチ操作することにより、閾値の値を、タッチ操作に応じた異なる値に変更することができる。このため、運転者によるタッチ操作に従って、半クラッチのストローク長を調整することができる。

また、制動操作部材３１と、制動操作部材３１の操作に応じて走行装置７の制動が可能な制動装置４６と、走行クラッチ５ｄを接続状態から切断状態に切り換える自動切換制御の有効又は無効を切り換える切換部材４３と、を備え、制御装置４０は、（１）自動切換制御が無効である場合に、制動操作部材３１の操作が行われると、制動操作部材３１の操作に応じて走行装置７の制動を行う制動制御を実行し、（２）自動切換制御が有効である場合に、制動操作部材３１の操作が行われると、制動制御と、走行クラッチ５ｄを接続状態から切断状態に切り換える切断制御と、を行い、切断制御後に制動操作部材３１の操作が解除された場合には、走行クラッチ５ｄを切断状態から、変更部４０Ａが変更した値の閾値を用いた半クラッチ状態を経て、接続状態に切り換える接続制御を行う。この構成によれば、自動切換制御が有効である場合に、制動操作部材３１の操作を行うことにより、制動制御と切断制御とが行われるので、走行クラッチ５ｄを接続状態から切断状態に自動的に切り換えることができ、走行クラッチ５ｄを手動で切り換えなくても作業車両１をスムーズに停止させることができる。さらに、制動操作部材３１の操作が解除されると、走行クラッチ５ｄを切断状態から、変更後の閾値を用いた半クラッチ状態を経て、接続状態に切り換えることができるので、作業車両１を、運転者が変更したクラッチ繋ぎのタイミングで発進させることができ、運転者の運転感覚に馴染んだ発進を実現できる。

また、検出装置５３は、クラッチペダル３２Ａが最大操作位置にあるときに、検出値として予め定められた第１検出値を出力し、クラッチペダル３２Ａが操作されていない未操作位置Ｐ０にあるときに、検出値として、第１検出値から一定範囲の値を隔てた値である予め定められた第２検出値を出力し、閾値は、第１検出値と第２検出値との間に存在する複数の値のうちで予め定められた１つの値であり、変更部４０Ａは、操作部材４５の操作に応じて、閾値の値を当該値よりも第１検出値に近づけた値に変更する。この構成によれば、自動切換制御が有効である場合に、制動操作部材３１の操作がされた後に当該制動操作部材３１の操作が解除されると、走行クラッチ５ｄを切断状態から、変更後の閾値を用いた半クラッチ状態を経て、接続状態に切り換えることができる。そして、変更後の閾値が半クラッチのストローク長を短くした値としている、つまり、クラッチ繋ぎのタイミングを、運転者が変更した早いタイミングとしているので、走行クラッチ５ｄを切断状態から半クラッチ状態に至るまでの時間を短くすることができ、作業車両１を、クラッチ繋ぎを時短したタイミングで発進させることができ、作業車両１の作業効率を向上させることができる。

また、操作部材４５とは別の操作部材５４を備え、変更部４０Ａは、別の操作部材５４と操作部材４５とが操作される場合に、当該操作部材４５の操作に応じて閾値の値を異なる値に変更し、別の操作部材５４を操作しない状態で操作部材４５が操作される場合に、操作部材４５の操作に応じず、閾値の値を異なる値に変更しない。この構成によれば、別
の操作部材５４と操作部材４５とが操作される場合に限り、当該操作部材４５の操作に応じて閾値の値を異なる値に変更することができるので、誤操作による閾値の変更を防止できる。

また、作業車両１は、車体３と、車体３に設けられ、且つ作業を行う作業装置を連結する連結装置８を備えているトラクタである。この構成によれば、上述した特別な効果を有するトラクタを実現できる。
また、駆動装置は、車体３に推進力を付与する走行装置７であり、走行クラッチ５ｄ（クラッチ）は、変速装置５（伝達機構）に設けられ、且つ走行装置に動力を伝達する接続状態と、走行装置への動力の伝達を切断する切断状態と、走行装置に動力を滑りながら部分的に伝達する半クラッチ状態とに変位可能なクラッチである。この構成によれば、運転者による操作部材４５の操作により、閾値の値を異なる値に変更するだけで、クラッチペダル３２Ａの半クラッチ状態となる操作位置を変更することができ、運転者の体格又は経験に左右されず、スムーズに発進動作等が可能な操作性の高いトラクタを実現できる。

なお、上記の実施形態では、検出装置５３は、クラッチペダル３２Ａの操作量（踏み込み量）に応じて、検出値が小さくなる検出方式としているが、これに限定されない。例えば、クラッチ操作検出センサ５３ａは、クラッチペダル３２Ａの操作量（踏み込み量）に応じて、検出値が大きくなる検出方式の検出センサとしてもよい。この場合には、制御装置４０は、検出装置５３（クラッチ操作検出センサ５３ａ）からの検出値が、予め定められた閾値に一致すれば、走行クラッチ５ｄを半クラッチ状態にし、閾値超であれば、走行クラッチ５ｄを切断状態にし、閾値未満であれば、走行クラッチ５ｄを接続状態にする。

上記の実施形態では、操作部材４５（例えばダイヤルスイッチ４５ａ）は、クラッチレバー３２Ｂ（操作レバー）に設けられているが、これに限定されない。例えば、操作部材４５は、運転席１０の周囲に配置された各種の操作レバー（シフトレバー、多機能操作レバーなど）に設けられるとしてもよい。また、作業車両１がローダ作業機等の建設機械（建設車両）である場合には、フロントローダを操作するためのローダ操作レバーに、操作部材４５を設けるようにしてもよい。また、操作部材４５は、運転席１０の周囲における、操作レバー以外の部材に設けられるとしてもよい。

上記の実施形態では、操作部材４５は、ダイヤルスイッチ４５ａとしているが、これに限定されない。操作部材４５は、例えば、ロータリースイッチ、ボタンスイッチ、スライドスイッチなどの各種の操作スイッチであってもよい。
上記の実施形態では、クラッチペダル３２Ａについての半クラッチのストローク長を調整することを説明してきたが、これに限定されない。例えば、ＰＴＯクラッチ１５を操作するためのクラッチペダル（ＰＴＯ用クラッチペダル）についての半クラッチのストローク長を調整することに適用することが可能である。

また、記憶部４０Ｂは、複数の運転者の氏名と、複数の運転者ごとに変更後の感度又は変更後の閾値電圧の値とを対応付けて記憶し、第２表示装置５０Ｂが運転者の識別情報（例えば、氏名、運転者番号、パスワードなど）の入力を受け付けると、制御装置４０は、入力された運転者の識別情報に対応する変更後の感度又は変更後の閾値電圧の値を記憶部４０Ｂから読み出して設定するようにしてもよい。これによれば、１つの作業車両１（トラクタ）を複数の運転者で共用することができ、各運転者が設定した変更後の感度又は変更後の閾値電圧の値に応じた半クラッチのストローク長でのクラッチ操作を行うことができ、複数の運転者について利便性に優れた作業車両１（トラクタ）を提供することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 作業車両（トラクタ）
２ 作業装置
３ 車体
４ 原動機
５ 変速装置（伝達機構）
５ｄ 走行クラッチ（クラッチ）
７ 走行装置（駆動装置）
８ 連結装置
１５ ＰＴＯクラッチ（クラッチ）
３１ 制動操作部材
３２Ａ クラッチペダル
３２Ｂ クラッチレバー（操作レバー）
４０ 制御装置
４０Ａ 変更部
４３ 切換部材
４５ 操作部材
４５ａ ダイヤルスイッチ（操作部材）
４６ 制動装置
５０ 表示装置
５０Ｂ 第２表示装置（表示装置）
５０Ｂ１ 表示パネル（操作部材）
５０Ｂ２ タッチパネル（操作部材）
５３ 検出装置
５４ 操作部材

Claims (11)

1. 動力を出力する原動機と、
   前記原動機が出力した動力によって駆動する駆動装置と、
   前記原動機が出力した動力を前記駆動装置に伝達する伝達機構と、
   前記伝達機構に設けられ、且つ前記駆動装置に動力を伝達する接続状態と、前記駆動装置への動力の伝達を切断する切断状態と、前記駆動装置に動力を滑りながら部分的に伝達する半クラッチ状態とに変位可能なクラッチと、
   クラッチペダルと、
   前記クラッチペダルの操作位置を検出し、検出した操作位置に対応する検出値を出力する検出装置と、
   前記検出装置からの検出値が、予め定められた閾値に一致すれば、前記クラッチを半クラッチ状態にし、前記閾値未満及び前記閾値超の一方の場合であれば、前記クラッチを切断状態にし、前記閾値未満及び前記閾値超の他方の場合であれば、前記クラッチを接続状態にする制御装置と、
   操作部材と、
   前記操作部材の操作に応じて前記閾値の値を異なる値に変更する変更部と、
   を備えている作業車両。
2. 前記検出装置は、前記クラッチペダルが最大操作位置にあるときに、前記検出値として予め定められた第１検出値を出力し、前記クラッチペダルが操作されていない未操作位置にあるときに、前記検出値として、前記第１検出値から一定範囲の値を隔てた値である予め定められた第２検出値を出力し、
   前記閾値は、前記第１検出値と前記第２検出値との間に存在する複数の値のうちで予め定められた１つの値であり、
   前記変更部は、前記操作部材の操作に応じて、前記閾値の値を当該値よりも前記第１検出値に近づけた値、又は、前記閾値の値を当該値よりも前記第２検出値に近づけた値に変更する請求項１に記載の作業車両。
3. 表示装置を備え、
   前記制御装置は、設定されている前記閾値を前記表示装置に表示させ、前記操作部材の操作に応じて前記変更部により変更される前記閾値を前記表示装置に表示させる請求項１又は２に記載の作業車両。
4. 表示装置を備え、
   前記制御装置は、設定されている前記閾値を前記クラッチペダルの感度として前記表示装置に表示させ、前記操作部材の操作に応じて前記変更部により変更される前記閾値を、前記クラッチペダルの感度として前記表示装置に表示させる請求項１又は２に記載の作業車両。
5. 前記操作部材は、操作レバーに設けられたダイヤルスイッチであり、
   前記変更部は、前記ダイヤルスイッチの操作に応じて、前記閾値の値を異なる値に変更する請求項１～４のいずれかに記載の作業車両。
6. 前記操作部材は、表示パネルと、当該表示パネルの前面に配置されたタッチパネルとを有する表示装置であり、
   前記変更部は、前記タッチパネルへのタッチ操作に応じて前記閾値の値を異なる値に変更する請求項１～４のいずれかに記載の作業車両。
7. 制動操作部材と、
   前記制動操作部材の操作に応じて前記駆動装置の制動が可能な制動装置と、
   前記クラッチを接続状態から切断状態に切り換える自動切換制御の有効又は無効を切り換える切換部材と、を備え、
   前記制御装置は、
   （１）前記自動切換制御が無効である場合に、前記制動操作部材の操作が行われると、前記制動操作部材の操作に応じて前記駆動装置の制動を行う制動制御を実行し、
   （２）前記自動切換制御が有効である場合に、前記制動操作部材の操作が行われると、前記制動制御と、前記クラッチを接続状態から切断状態に切り換える切断制御と、を行い、前記切断制御後に前記制動操作部材の操作が解除された場合には、前記クラッチを切断状態から、前記変更部が変更した値の前記閾値を用いた半クラッチ状態を経て、接続状態に切り換える接続制御を行う請求項１～６のいずれかに記載の作業車両。
8. 前記検出装置は、前記クラッチペダルが最大操作位置にあるときに、前記検出値として予め定められた第１検出値を出力し、前記クラッチペダルが操作されていない未操作位置にあるときに、前記検出値として、前記第１検出値から一定範囲の値を隔てた値である予め定められた第２検出値を出力し、
   前記閾値は、前記第１検出値と前記第２検出値との間に存在する複数の値のうちで予め定められた１つの値であり、
   前記変更部は、前記操作部材の操作に応じて、前記閾値の値を当該値よりも前記第１検出値に近づけた値に変更する請求項７に記載の作業車両。
9. 前記操作部材とは別の操作部材を備え、
   前記変更部は、前記別の操作部材と前記操作部材とが操作される場合に、当該操作部材の操作に応じて前記閾値の値を異なる値に変更し、前記別の操作部材を操作しない状態で前記操作部材が操作される場合に、前記操作部材の操作に応じず、前記閾値の値を異なる値に変更しない請求項１～８のいずれかに記載の作業車両。
10. 請求項１～９のいずれかに記載の作業車両は、車体と、前記車体に設けられ、且つ作業を行う作業装置を連結する連結装置を備えているトラクタ。
11. 前記駆動装置は、前記車体に推進力を付与する走行装置であり、
    クラッチは、前記伝達機構に設けられ、且つ前記走行装置に動力を伝達する接続状態と、前記走行装置への動力の伝達を切断する切断状態と、前記走行装置に動力を滑りながら部分的に伝達する半クラッチ状態とに変位可能なクラッチである請求項１０に記載のトラクタ。

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