JP2022190442A - ワイヤハーネス製造方法及びワイヤハーネス製造装置 - Google Patents

Abstract

【課題】治具板の配索レイアウトを容易に変更して、品種の異なるワイヤハーネスを容易に製造できるワイヤハーネス製造方法及びワイヤハーネス製造装置を提供する。【解決手段】治具板を備えたワイヤハーネス製造装置において、治具板は、フレーム治具１１と、フレーム治具１１で囲まれた領域であるフレーム内領域を分割した一部領域に配置され、フレーム治具１１に対して着脱可能なパレット１２と、パレット１２上に設けられた、電線Ｃ又は電線Ｃに取り付けられるコネクタＰ０を保持する保持治具と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、ワイヤハーネスの製造方法及びワイヤハーネス製造装置に関する。

ワイヤハーネスを製造する際、従来、治具板上において、作業員による手作業又はロボットアームによって、Ｕフォーク上の経路配索やコネクタ設置を行っていた（例えば、特許文献１及び２参照）。ロボットアームによれば、品質の安定化が図れる。

特開２０１８－６７４３７号公報 特開２０１７－２１６１４１号公報

しかしながら、製造対象のワイヤハーネスの品種が変更になった場合には、治具板に設けられたＵフォーク等の保持治具の配置といった治具板構成を変更する必要があり、この治具板構成の変更作業に時間を要していた。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、治具板の配索レイアウトを容易に変更して、品種の異なるワイヤハーネスを容易に製造できるワイヤハーネス製造方法及びワイヤハーネス製造装置を提供することにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係るワイヤハーネス製造方法及びワイヤハーネス製造装置は、下記（１）～（７）を特徴としている。
（１） フレーム治具と、
前記フレーム治具で囲まれた領域であるフレーム内領域を分割した一部領域に配置され、前記フレーム治具に対して着脱可能なパレットと、
前記パレット上に設けられた、電線又は前記電線に取り付けられる部品を保持する保持治具と、を備える治具板上にてワイヤハーネスを製造するワイヤハーネス製造方法であって、
前記電線に前記部品を取り付ける取付工程を有する
ことを特徴とするワイヤハーネス製造方法。
（２） 前記治具板は、前記フレーム内領域において前記パレットが配置されていない空領域を有し、
前記空領域に、前記パレット上に設けられた前記保持治具とは別の、前記電線又は前記電線に取り付けられる部品を保持する他の保持治具を供給する治具供給工程をさらに有し、
前記取付工程では、前記電線または前記電線に取り付けられる部品を前記保持治具及び前記他の保持治具に保持させる
ことを特徴とする上記（１）に記載のワイヤハーネス製造方法。
（３） 前記治具板は、前記フレーム内領域において前記パレットが配置されていない空領域を有し、
前記空領域に、前記電線に取り付けられる部品を供給する部品供給工程をさらに有し、
前記取付工程では、前記空領域に供給された前記電線に取り付けられる部品を前記電線に取り付ける
ことを特徴とする上記（１）又は（２）に記載のワイヤハーネス製造方法。
（４） 前記治具板は、前記フレーム内領域において前記パレットが配置されていない空領域を有し、
他の電線の端末にコネクタが取り付けられたサブアッシーが配置された他のパレットを、前記空領域に供給するパレット供給工程をさらに有する
ことを特徴とする上記（１）～（３）のいずれか一に記載のワイヤハーネス製造方法。
（５） 前記治具板は、搬送装置によって、前記電線に対する第一作業が行われる第一位置から前記電線に対する第二作業が行われる第二位置に移動可能であり、
少なくとも前記部品供給工程では、前記治具板が前記第一位置から前記第二位置に移動するときに対象物を供給する、
ことを特徴とする上記（３）に記載のワイヤハーネス製造方法。
（６） 前記部品供給工程では、前記第二作業において前記電線に取り付けられる第二部品が配置された機能ボードが、前記治具板の下方から上昇することにより、前記第二部品が供給され、
前記取付工程では、前記空領域を通過した前記第二部品が、前記電線に取り付けられるべき取付位置に接近し前記電線に取り付けられる
ことを特徴とする上記（５）に記載のワイヤハーネス製造方法。
ことを特徴とするワイヤハーネス製造装置。
（７） フレーム治具と、
前記フレーム治具で囲まれた領域であるフレーム内領域を分割した一部領域に配置され、前記フレーム治具に対して着脱可能なパレットと、
前記パレット上に設けられた、電線又は前記電線に取り付けられる部品を保持する保持治具と、を備える治具板を備える
ことを特徴とするワイヤハーネス製造装置。

上記（１）の構成のワイヤハーネス製造方法によれば、パレットを着脱することにより治具板の構成を変更できるため、配索レイアウトを容易に変更して、品種の異なるワイヤハーネスを容易に製造できる。

上記（２）の構成のワイヤハーネス製造方法によれば、治具板の空領域に、電線や部品を保持する他の保持治具（Ｕフォーク、コネクタ等の部品受け治具）が供給されるため、治具板に予め備え付けておく保持治具を減らして、治具板の構成を簡素化できる。

上記（３）の構成のワイヤハーネス製造方法によれば、治具板の空領域に部品が供給されるため、部品を部品箱から取り出したり治具板へセットする作業をなくすことができる。

上記（４）の構成のワイヤハーネス製造方法によれば、サブアッシーを配置した他のパレットを予め形成しておき、このパレットを空領域に配置することで、ワイヤハーネス製造ラインでの作業時間を減らすことができる。また、このパレットをロボットアームによってフレーム治具に配設する場合、作業時間を一層短縮できる。すなわち、電線やサブアッシーの一部をロボットアームのハンド（把持部）で把持して治具板上の保持治具に移し替える場合と比較して、把持部の移動軌跡を単純化し短縮することができる。

上記（５）の構成のワイヤハーネス製造方法によれば、必要なタイミングで治具板に、必要な治具、部品、及びパレットのいずれか一が供給されるため、製造中のワイヤハーネスを治具板から外すことなく、第一作業完了後、第二作業を行うことができる。また、上記（６）の構成のワイヤハーネス製造方法によれば、製造中のワイヤハーネスを治具板から外すことなく、必要な部品を取り付けて完成させることができる。

よって、従来必要であった、製品を治具板（作業台）から外す、製品を一時置き場に仮置きする、一時置き場から製品を取り外し次工程の治具板（作業台）にセットする、必要な部品を取り出す、部品を受け治具へセットする、といった余分な作業をなくすことができる。したがって、製品取り置き時間の削減及び製品一時置きスペースの削減が可能となる。

上記（７）の構成のワイヤハーネス製造装置によれば、パレットを着脱することにより治具板の構成を変更できるため、配索レイアウトを容易に変更して、品種の異なるワイヤハーネスを容易に製造できる。

本発明によれば、パレットを着脱することにより治具板の構成を変更できるため、配索レイアウトを容易に変更して、品種の異なるワイヤハーネスを容易に製造できる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、本発明の第一実施形態に係るワイヤハーネス製造装置の全体構成を示す図である。 図２は、第一実施形態のサブ形成ラインを説明するための図である。 図３は、第一実施形態のサブ形成ラインにおいて治具板にサブ形成パレットが配設される様子を示す図である。 図４は、第一実施形態において、治具板が図１に示す後工程ラインに搬送される様子を示す図である。 図５は、第一実施形態の後工程ラインを説明するための図（１）である。 図６は、第一実施形態の後工程ラインを説明するための図（２）である。 図７は、第一実施形態の後工程ラインを説明するための図（３）である。 図８は、第一実施形態の後工程ラインを説明するための図（４）である。 図９は、第一実施形態の後工程ラインを説明するための図（５）である。 図１０は、第一実施形態の後工程ラインを説明するための図（６）である。 図１１は、本発明の第二実施形態に係るワイヤハーネス製造装置の全体構成を示す図である。 図１２は、第二実施形態の端子挿入配索機を説明するための図（１）である。 図１３は、第二実施形態の端子挿入配索機を説明するための図（２）である。 図１４は、第二実施形態の端子挿入配索機を説明するための図（３）である。 図１５は、第二実施形態の後工程ラインを説明するための図（１）である。 図１６は、第二実施形態の後工程ラインを説明するための図（２）である。

本発明のワイヤハーネス製造方法及びワイヤハーネス製造装置に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。

（第一実施形態）
図１は、本発明の第一実施形態に係るワイヤハーネス製造装置の全体構成を示す図である。図１に示すように、ワイヤハーネス製造装置１は、サブ形成ライン２と、後工程ライン３と、を備え、治具板１０上でワイヤハーネスＷ（図１０参照）を製造する。また、ワイヤハーネス製造装置１は、ワイヤハーネスＷを構成する電線Ｃを供給する電線供給ライン（図示せず）を備える。電線供給ラインは、リールに巻かれた長尺の電線を所定長さに切断し、切断された電線の端末に端子を圧着等によって取り付け、この端子付電線Ｃ（以下、電線Ｃとも称する。）を複数本ずつまとめて（ロット単位で）供給する。尚、電線供給ラインとして、第二実施形態で説明するロット切断機２Ａ１（図１１参照）を使用できる。

サブ形成ライン２では、コンベア等の搬送装置２ａによって移動される治具板１０に、後述するようにサブ形成パレットＳＰが配置される。サブ形成パレットＳＰは、板状のパレット１２上に、電線Ｃの端末にコネクタが取り付けられたサブアッシー（小回路）が配索されて形成される。

後工程ライン３では、治具板１０上に配索された複数の電線Ｃを含む電線束Ｃ１（図５参照）に、コルゲートチューブやプロテクタ等の外装部品を含む各種の部品が取り付けられる。治具板１０は、コンベア等の搬送装置（図示せず）にて各部品を取り付けるための各作業位置に移動される。各種の部品が取り付けられて完成したワイヤハーネスＷは、外観検査や導通検査などが行われ、その後、搬出される。

［サブ形成ラインの詳細］
図２は、第一実施形態のサブ形成ラインを説明するための図である。図３は、第一実施形態のサブ形成ラインにおいて治具板にサブ形成パレットが配設される様子を示す図である。サブ形成ライン２は、複数の作業台２１、２２と、複数の作業台２１、２２にわたって配置され、治具板１０を搬送する搬送装置２ａと、各作業台２１、２２上に２台ずつ配置されたロボットアームＲと、を備える。また、各作業台２１、２２に隣接して、複数の電線Ｃを保持する竿が複数本保持された電線ストア２３が配置される。サブ形成ライン２において、矩形状の治具板１０は、一短辺が搬送装置２ａに保持されて、鉛直方向に立てた垂直姿勢で搬送される。尚、治具板１０は、垂直姿勢でなく、水平姿勢や水平面に対して傾斜した傾斜姿勢で搬送されてもよい。

治具板１０は、矩形状のフレーム治具１１と、フレーム治具１１に対して着脱可能な板状のパレット１２と、を備える。パレット１２は、フレーム治具１１で囲まれた領域であるフレーム内領域を分割した一部領域に配置される。また、フレーム内領域は、パレット１２が配置されていない空領域（孔、隙間）を有する。フレーム治具１１は、フレーム領域内に配置された、複数の小フレーム１１ａを有する。小フレーム１１ａは、矩形状であり、フレーム内領域においてパレット１２を保持する。パレット１２には、電線Ｃを保持するＵフォークや、電線Ｃに取り付けられるコネクタＰ０を保持するコネクタ保持部等の図示しない保持治具が、ワイヤハーネスＷの配索経路に応じて配置されている。パレット１２の大きさ、形状、及びフレーム治具１１上の取付位置は、適宜変更できる。すなわち、治具板１０は、フレーム治具１１に対するパレット１２の着脱により、保持治具の配置等を含む配索レイアウトを容易に変更できる。このため、品種の異なるワイヤハーネスを容易に製造できる。尚、治具板１０において、複数の品種のワイヤハーネスに共通する経路については、対応する箇所に、Ｕフォーク等の保持治具が設けられたパレット１２を、フレーム治具１１に固定しておいてもよい。

ロボットアームＲは、コネクタ及びＵフォーク等が配置されたパレット１２を、吸着等により先端に固定して、垂直姿勢のフレーム治具１１の所定位置（空領域）に配置する。また、ロボットアームＲは、竿Ｓに保持された電線Ｃの一方の端末を把持して、フレーム治具１１に配置されたパレット１２上のコネクタの端子挿入口に挿入する。さらに、ロボットアームＲは、電線Ｃの他方の端末を把持して、パレット１２上に電線Ｃを配索し、コネクタに挿入する。このように、ロボットアームＲによって、治具板１０（フレーム治具１１）上に、サブ形成パレットＳＰを形成する。尚、ロボットアームＲは、パレット１２に代えて、予めサブアッシーが配置されたサブ形成パレットＳＰを、治具板１０の空領域に配置してもよい。

作業台２１において、フレーム治具１１へのサブ形成パレットＳＰの配置（形成）が完了した治具板１０は、搬送装置２ａによって、作業台２２へ移動される。作業台２２において、作業台２１における作業と同様に、ロボットアームＲによって、他のサブ形成パレットＳＰがフレーム治具１１に配置（形成）される。作業台２２での作業完了後、治具板１０は、搬送装置２ａによって後工程ライン３へ移動される。

図４は、第一実施形態において、治具板が図１に示す後工程ラインに搬送される様子を示す図である。作業台２１、２２においてサブ形成パレットＳＰの配置が完了し、端末にコネクタが取り付けられた複数の電線Ｃを含む電線束Ｃ１が配索された治具板１０は、搬送装置２ａによって、後工程ライン３の開始位置である作業台３１へ自動搬送される。垂直姿勢のまま作業台３１へ移動された治具板１０は、電線束Ｃ１や保持治具等を配置した面が上面となるように倒されて水平姿勢とされ、作業台３１上に配置される。

［後工程ラインの詳細］
図５～図１０は、第一実施形態の後工程ラインを説明するための図（１）～（６）である。後工程ライン３は、複数の作業台３１～３４と、複数の作業台３１～３４にわたって配置され、治具板１０を搬送する、コンベア等の搬送装置（図示せず）と、を備える。
作業台３１では、水平姿勢で配置された治具板１０上において、作業者又は自動テープ巻き装置（図示せず）によって、電線束Ｃ１の各枝部にテープＴが巻き付けられる。

作業台３２は、フレーム治具１１を保持するフレーム保持部３２ａと、フレーム保持部３２ａを支持する支持台３２ｂと、を備える。フレーム保持部３２ａは、六面を欠いた中空直方体、すなわち、各辺が棒状部材で構成された中空直方体を有し、上面がフレーム治具１１の形状に対応している。支持台３２ｂは、フレーム保持部３２ａの下面を支持する直方体のブロックである。
作業台３３、３４は、作業台３２と同様の構成を有し、さらに、フレーム保持部３３ａ、３４ａの内部において、機能ボードＢ１、Ｂ２を上下に移動させる機構（図示せず）を有する。治具板１０は、水平姿勢のまま、電線束Ｃ１が取り外されることなく、図示しない搬送装置によって、作業台３１から作業台３２～３４の各上面の位置へ移動される。

後工程ライン３において、まず、作業台３１において、治具板１０上の電線束Ｃ１の各枝部にテープＴが巻き付けられる。テープ巻きが完了すると、治具板１０は作業台３２に移動され、電線束Ｃ１に対して、インラインジョイントが行われる。具体的には、図５に示すように、フレーム治具１１の空領域に、特殊線Ｃ２の一方の端末が配置された新たなパレット１２を配置し、特殊線Ｃ２の他方の端末を、治具板１０上の電線束Ｃ１の中間部に接続する。特殊線Ｃ２は、ロボットアームによる配索が困難な電線のため、作業者によってインラインジョイントが行われる。インラインジョイントの完了により、治具板１０には、電線束Ｃ１に特殊線Ｃ２を接続して形成した電線束Ｃ３が配索された状態となる。

作業台３２でインラインジョイント作業が行われている間に、図６に示すように、作業台３３において、機能ボードＢ１がフレーム保持部３３ａの下方（支持台３３ｂの上面）に移動される。機能ボードＢ１には、各電線Ｃに取り付けられる、コルゲートチューブやプロテクタ等の外装部品Ｐ１が配置されている。機能ボードＢ１は、フレーム治具１１と同程度の大きさの板材であり、上面に、外装部品Ｐ１を保持する部品受け治具や電線束Ｃ１を保持するＵフォーク等の保持治具Ｈ１が配置されている。治具板１０が作業台３３に移動されるタイミングで、作業台３３の近傍に配置されていた機能ボードＢ１は、フレーム保持部３３ａの下方（外装部品取付位置の下方）に移動（スライド）される。一方、作業台３４の近傍には、機能ボードＢ２が配置されている。機能ボードＢ２は、フレーム治具１１と同程度の大きさの板材であり、上面にクリップＰ２及びクリップＰ２を保持する保持治具Ｈ２が配置されている。

図７に示すように、治具板１０が搬送装置によって作業台３３に移動されると、フレーム保持部３３ａの下方に配置されていた機能ボードＢ１が上昇してフレーム保持部３３ａの上方（外装部品取付位置）に移動する。機能ボードＢ１が上昇することにより、フレーム治具１１の空領域に外装部品Ｐ１及び保持治具Ｈ１が供給される（部品供給工程、治具供給工程）。このように、電線束Ｃ３に対する外装部品Ｐ１が空領域を通過して、フレーム治具１１の上面において、電線に取り付け（待ち受け外装）が行われる（取付工程）。尚、作業台３３において、外装部品Ｐ１に加え、機能ボードＢ１に配置されていない他の外装部品を電線束Ｃ３に組み付けてもよい。作業台３３で待ち受け外装が行われている間に、作業台３４において、機能ボードＢ２が、作業台３４近傍からフレーム保持部３４ａの下方（クリップ取付位置の下方）に移動（スライド）される。

待ち受け外装が完了した後、治具板１０は、図８に示すように、作業台３３から作業台３４に移動される。この治具板１０の移動とともに、フレーム保持部３３ａの上方に位置していた機能ボードＢ１が、フレーム保持部３３ａの下方まで下降して払い出し位置（作業台３３の近傍）まで戻る。

図９に示すように、治具板１０がフレーム保持部３４ａの上面に移動すると、フレーム保持部３４ａの下方に位置していた機能ボードＢ２が上昇してフレーム保持部３４ａの上方（クリップ取付位置）に移動する。機能ボードＢ２が上昇することにより、フレーム治具１１の空領域にクリップＰ２及び保持治具Ｈ２が供給される（部品供給工程、治具供給工程）。

そして、図１０に示すように、フレーム治具１１の上面において、電線束Ｃ３に対するクリップＰ２の取り付けが行われ（取付工程）、ワイヤハーネスＷが完成する。クリップ取付が完了した後、機能ボードＢ２がフレーム保持部３４ａの下方まで下降して払い出し位置（作業台３４の近傍）まで戻る。

以上説明したように、第一実施形態によれば、フレーム治具１１にパレット１２を着脱することにより治具板１０の構成を変更できるため、配索レイアウトを容易に変更して、品種の異なるワイヤハーネスを容易に製造できる。

また、治具供給工程において治具板１０の空領域に保持治具Ｈ１、Ｈ２が供給されるため、治具板１０に予め備え付けておく保持治具を減らして、治具板１０の構成を簡素化できる。このため、例えば自動テープ巻き装置と保持治具との干渉を抑えることができる。また、部品供給工程において治具板１０の空領域に外装部品Ｐ１やクリップＰ２等の部品が供給されるため、部品を部品箱から取り出したり、取り出した部品を治具板１０へセットしたりする作業をなくすことができる。

また、各作業工程において、必要なタイミングで治具板１０に必要な個数の部品が自動で供給されることにより、製造中のワイヤハーネスＷを治具板１０（作業台）から外すことなく、必要な部品を取り付けて、ワイヤハーネスＷを完成させることができる。よって、いくつかの工程を一貫ラインとしてつなぐことで、各工程間で発生していた余分な作業をなくすことができる。例えば、製品（ワイヤハーネス）を治具板（作業台）から外す、製品を一時置き場に仮置きする、一時置き場から製品を取り外して次工程の作業台にセットする、必要な部品を取り出す、部品を受け治具へセットする、といった余分な作業をなくすことができる。したがって、製品取り置き時間の削減及び製品一時置きスペースの削減が可能となる。

さらに、サブアッシーを配置したサブ形成パレットＳＰを予め（サブ形成ライン２外で）形成しておき、このサブ形成パレットＳＰを空領域に配置する（パレット供給工程）ことで、ワイヤハーネス製造装置１による作業時間を減らすことができる。また、このサブ形成パレットＳＰをロボットアームＲによってフレーム治具１１に配設する場合、作業時間を一層短縮できる。パレット供給工程においてサブ形成パレットＳＰが治具板１０に供給された後、このサブ形成パレットＳＰに配置されたサブアッシーと、治具板１０に保持されている電線束とをインラインジョイント等により電気的に接続する工程は、取付工程に含まれる。すなわち、電線やサブアッシーの一部をロボットアームのハンド（把持部）で把持して治具板上の保持治具に移し替える場合と比較して、把持部の移動軌跡を単純化し短縮することができる。

（第二実施形態）
本発明の第二実施形態について説明する。第二実施形態において、図１～図１０に示した部材・部位と同一の部材・部位には同一の符号を付し重複する説明は省略する。図１１は、本発明の第二実施形態に係るワイヤハーネス製造装置の全体構成を示す図である。図１１に示すように、ワイヤハーネス製造装置１Ａは、ロット切断機２Ａ１と、電線ストア２Ａ２と、端子挿入配索機２Ａ３と、後工程ライン３Ａと、を備え、治具板１０上でワイヤハーネスＷ（図１０参照）を製造する。第一実施形態と同様に、第二実施形態の治具板１０は、矩形状のフレーム治具１１と、フレーム治具１１に対して着脱可能な板状のパレット１２と、を備える。第二実施形態の治具板１０は、ワイヤハーネスＷの製造に必要なすべてのＵフォーク等の保持治具が設けられたパレット１２が、予めフレーム治具１１に取り付けられている。

ロット切断機２Ａ１は、リールに巻かれた長尺の電線を所定長さに切断し、切断された電線の端末に端子を圧着等によって取り付け、この電線Ｃを複数本ずつまとめて（ロット単位で）供給する。各電線Ｃは両端部が竿Ｓに保持され、竿Ｓ単位で複数本の電線Ｃを取り出すこと（竿取り）ができる。ロット切断機２Ａ１から電線Ｃを竿取りすることで、所定長に切断された電線を丸める作業、その電線を複数本束ねて電線束として移動させる作業、及び電線束から電線を引き抜く作業を削減できる。ロット切断機２Ａ１から取り出された、複数本の電線Ｃを保持した竿Ｓは、電線ストア２Ａ２に保持される。

端子挿入配索機２Ａ３は、治具板１０上において、電線Ｃの配索、及び、コネクタＰ０への端子挿入を行う。すなわち、端子挿入配索機２Ａ３は、コネクタに電線Ｃの端末を挿入してサブアッシーを形成する工程及びサブアッシーを治具板１０に配索する工程を一括して（一工程で）行うものである。後工程ライン３Ａでは、治具板１０上に配索された複数の電線Ｃを含む電線束Ｃ５（図１６参照）に、コルゲートチューブやプロテクタ等の外装部品を含む各種の部品が取り付けられる。各種の部品が取り付けられて完成したワイヤハーネスＷは、必要な外観検査や導通検査などが行われ、その後、搬出される。

［端子挿入配索機の詳細］
図１２～図１４は、第二実施形態の端子挿入配索機を説明するための図（１）～（３）であり、端子挿入配索機の概略構成及び動作例を示す。端子挿入配索機２Ａ３は、台座２５と、ｘｙテーブルＴＬと、挿入配索ヘッドＨＤと、図示しないカメラ、力覚センサ、及び制御装置（検査部）と、を備える。台座２５には、Ｕフォークやコネクタ等の部品受け治具を配置した面が上面となる水平姿勢とされた治具板１０が載置され、治具板１０の近傍に治具板１０に配置される複数のコネクタＰ０が整列配置される。ｘｙテーブルＴＬは、治具板１０の上方に水平面内を移動可能に配置され、水平面内の互いに直交する二方向に移動可能であり、挿入配索ヘッドＨＤを治具板１０上の所定位置に位置決めする。

挿入配索ヘッドＨＤは、コネクタＰ０用のチャックと電線Ｃ用のチャックという二つの把持機構を有し、一つの動力のみで、コネクタＰ０と電線Ｃという二種類の部材をチャック可能である。挿入配索ヘッドＨＤは、ｘｙテーブルＴＬに固定されて治具板１０の上方を水平面内に移動可能である。挿入配索ヘッドＨＤは、コネクタＰ０を把持して、治具板１０（パレット１２）に配置されたコネクタ受け治具まで移動させセットする。また、挿入配索ヘッドＨＤは、電線ストア２Ａ２に保持された竿Ｓから、電線Ｃの一端部を把持して電線Ｃを取り出すことができる。さらに挿入配索ヘッドＨＤは、竿Ｓから取り出した電線Ｃを治具板１０上に配索し、配索された電線Ｃの端子を、治具板１０上にセットされたコネクタＰ０の端子挿入口に挿入する。本実施形態では二つのｘｙテーブルＴＬにそれぞれ挿入配索ヘッドＨＤが設けられる。

カメラは、動画又は静止画を撮影可能であり、治具板１０上の少なくとも一部を撮像可能な位置に配置される。本実施形態では、カメラは、各挿入配索ヘッドＨＤにそれぞれ取り付けられている。カメラが取得した画像は、制御装置に入力される。力覚センサは、電線Ｃの端子がコネクタＰ０の端子挿入口に挿入される際の挿入力を検出し、制御装置に入力する。制御装置は、端子挿入配索機２Ａ３全体の駆動を制御するとともに、画像検査及び力覚センサを使用した検査を行う。

端子挿入配索機２Ａ３は、図１２に示すように、挿入配索ヘッドＨＤによってコネクタＰ０を把持して、ｘｙテーブルＴＬにより治具板１０上の所定位置に移動させて、コネクタ受け治具にセット（配置）する。端子挿入配索機２Ａ３は、コネクタＰ０のセットを必要個数分実施した後、図１３に示すように、電線ストア２Ａ２から電線Ｃを引き抜く。複数本の電線Ｃは、各端部が治具板１０の一辺に沿って治具板１０の上方において保持される。端子挿入配索機２Ａ３は、挿入配索ヘッドＨＤによって電線Ｃの一端部を把持して、治具板１０上に配索し、所定位置のコネクタＰ０に端子を挿入し、力覚センサを用いて引っ張り確認を行う。

また、端子挿入配索機２Ａ３は、図１４に示すように、カメラで、コネクタＰ０の配置状況及び電線Ｃの配索状況を撮像し、制御装置によって、予め保持されている良品を製造した際の各状況を撮影した画像（良品の場合の画像）と比較して、各状況の適否を判断する。この画像検査は、コネクタＰ０が配置される都度、及び電線Ｃが配索される都度、行われる。また、端子挿入配索機２Ａ３は、電線Ｃの端子が挿入される都度、端子の挿入状況を撮像及び良品の場合の画像と比較して、端子の挿入状況の適否を判断してもよい。このように、端子挿入配索機２Ａ３は、画像検査によって、コネクタの配置状況、端子の挿入状況、及び電線Ｃの配索状況の適否を判断できるので、治具板１０上においてコネクタＰ０等のｘｙ軸の位置ずれを補正できる。また、端子の挿入状況の適否を都度確認できるため、導通検査工程の削減が可能となる。

以上のように、治具板１０上において、電線Ｃの端子挿入及び配索が完了した電線束Ｃ３（図１５参照）が形成される。端子挿入配索機２Ａ３によって、端子挿入をしながらサブアッシー又は端末の形状を作成することにより、電線引き抜き作業削減、配索作業削減、部材セット。取外し作業削減、運搬作業削減、及び製品（ワイヤハーネス）の品質向上が可能となる。

［後工程ラインの詳細］
図１５及び図１６は、第二実施形態の後工程ラインを説明するための図（１）及び（２）である。端子挿入配索機２Ａ３によって治具板１０上に形成された電線束Ｃ３は、図示しないコンベア等の搬送装置によって後工程ライン３Ａに移動される。後工程ライン３は、作業台３１Ａ、３３、３４を備える。

作業台３１Ａは、フレーム治具１１を保持するフレーム保持部３１Ａａと、フレーム保持部３１Ａａを支持する支持台３１Ａｂと、を備える。フレーム保持部３１Ａａ及び支持台３１Ａｂは、フレーム保持部３２ａ及び支持台３２ｂと同等の部材である。後工程ライン３Ａにおいて、治具板１０は、水平姿勢のまま、電線束Ｃ３が取り外されることなく、図示しない搬送装置によって、作業台３１Ａから作業台３３、３４の各上面の位置へ移動される。

作業台３１Ａにおいて、必要に応じて枝部テープ巻き等が行われた後、図１５に示すように治具板１０が作業台３１Ａ上に移動されると、電線束Ｃ３と同様に加工された電線束Ｃ４が配置された、別構成の治具板１０Ａが積層される。治具板１０Ａは、治具板１０Ａのフレーム治具１１と同等かやや小さいサイズのフレーム治具１１に、治具板１０のパレット１２と、形状、大きさ、数、配置、保持治具の配置等が異なる複数のパレット１２が取り付けられている。治具板１０Ａには、電線束Ｃ３とは構成や形状が異なる電線束Ｃ４が配置されている。治具板１０が端子挿入配索機２Ａ３から作業台３１Ａ上に移動されると、作業台３１Ａに並列配置されていた治具板１０Ａが、フレーム保持部３１Ａａの内部（下方）に移動される。治具板１０Ａがフレーム保持部３１Ａａ内を上方に移動すると、治具板１０Ａのパレット１２が、治具板１０のフレーム治具１１内の空領域に配置されて治具板１０のフレーム治具１１に取り付けられる。パレット１２が取り外されフレーム治具１１のみとなった治具板１０Ａは、フレーム保持部３１Ａａの外部（作業台３１Ａの近傍）に移動する。

続いて、図１６に示すように、電線束Ｃ３と電線束Ｃ４とをジョイント部材ＪＰによって接続することで、インラインジョイントが行われ、電線束Ｃ５が形成される。その後、電線束Ｃ５が配置された治具板１０は、搬送装置によって作業台３３に移動され、第一実施形態（図６～図１０参照）と同様に、機能ボードＢ１に配置された外装部品Ｐ１や機能ボードＢ２に配置されたクリップＰ２が電線束Ｃ５に取り付けられる。このように、本実施形態においても、電線束Ｃ５の形状を崩さずに各工程で機能ボードＢ１、Ｂ２を切り替えて、外装部品Ｐ１、クリップＰ２を取り付けることができる。よって、電線束の取り置き、部品取り出し・セット等の作業を削減できる。

以上説明したように、第二実施形態によれば、端子挿入配索機２Ａ３によって、端子挿入と電線配索を一工程で行えるため、作業時間を短縮できる。具体的には、端子挿入工程後に配索工程を実行する場合における、端子挿入工程での電線引き抜き、絡み解き、コネクタハウジングのセット等の部品取り置き工数を削減でき、工程間の移載を削減できる。また、端子挿入、配索作業を作業者が行う場合には、誤配線等の品質のばらつきが発生する可能性があるが、端子挿入配索機２Ａ３を使用して自働化することで、品質の安定化、及び作業人員の廃止により人件費の削減が可能となる。

また、第二実施形態によれば、フレーム治具１１にパレット１２を着脱することにより治具板１０の構成を変更できるため、配索レイアウトを容易に変更して、品種の異なるワイヤハーネスを容易に製造できる等の、第一実施形態と同様の効果を奏することができる。

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。例えば、上記第一実施形態においてサブ形成パレットＳＰが配置された治具板１０上において、パレット間を接続する電線を配索する際、第二実施形態で説明した端子挿入配索機及び端子挿入配索方法により電線を一本ずつ端子挿入及び配索してもよい。

ここで、上述した本発明の実施形態に係るワイヤハーネス製造方法及びワイヤハーネス製造装置の特徴をそれぞれ以下［１］～［７］に簡潔に纏めて列記する。
［１］ フレーム治具（１１）と、
前記フレーム治具で囲まれた領域であるフレーム内領域を分割した一部領域に配置され、前記フレーム治具に対して着脱可能なパレット（１２）と、
前記パレット上に設けられた、電線（Ｃ）又は前記電線に取り付けられる部品（コネクタＰ０）を保持する保持治具と、を備える治具板（１０）上にてワイヤハーネス（Ｗ）を製造するワイヤハーネス製造方法であって、
前記電線に前記部品を取り付ける取付工程を有する
ことを特徴とするワイヤハーネス製造方法。
［２］ 前記治具板は、前記フレーム内領域において前記パレットが配置されていない空領域を有し、
前記空領域に、前記パレット上に設けられた前記保持治具とは別の、前記電線又は前記電線に取り付けられる部品を保持する他の保持治具（Ｈ１、Ｈ２）を供給する治具供給工程をさらに有し、
前記取付工程では、前記電線または前記電線に取り付けられる部品を前記保持治具及び前記他の保持治具に保持させる
ことを特徴とする上記［１］に記載のワイヤハーネス製造方法。
［３］ 前記治具板は、前記フレーム内領域において前記パレットが配置されていない空領域を有し、
前記空領域に、前記電線に取り付けられる部品を供給する部品供給工程をさらに有し、
前記取付工程では、前記空領域に供給された前記電線に取り付けられる部品を前記電線に取り付ける
ことを特徴とする上記［１］又は［２］に記載のワイヤハーネス製造方法。
［４］ 前記治具板は、前記フレーム内領域において前記パレットが配置されていない空領域を有し、
他の電線の端末にコネクタが取り付けられたサブアッシーが配置された他のパレット（サブ形成パレットＳＰ）を、前記空領域に供給するパレット供給工程をさらに有する
ことを特徴とする上記［１］～［３］のいずれか一に記載のワイヤハーネス製造方法。
［５］ 前記治具板は、搬送装置によって、前記電線に対する第一作業が行われる第一位置（作業台３１、３２）から前記電線に対する第二作業が行われる第二位置（作業台３３、３４）に移動可能であり、
少なくとも前記部品供給工程では、前記治具板が前記第一位置から前記第二位置に移動するときに対象物を供給する、
ことを特徴とする上記［３］に記載のワイヤハーネス製造方法。
［６］ 前記部品供給工程では、前記第二作業において前記電線に取り付けられる第二部品（外装部品Ｐ１、クリップＰ２）が配置された機能ボード（Ｂ１、Ｂ２）が、前記治具板の下方から上昇することにより、前記第二部品が供給され、
前記取付工程では、前記空領域を通過した前記第二部品が、前記電線に取り付けられるべき取付位置に接近し前記電線に取り付けられる
ことを特徴とする上記［５］に記載のワイヤハーネス製造方法。
［７］ フレーム治具（１１）と、
前記フレーム治具で囲まれた領域であるフレーム内領域を分割した一部領域に配置され、前記フレーム治具に対して着脱可能なパレット（１２）と、
前記パレット上に設けられた、電線又は前記電線に取り付けられる部品を保持する保持治具と、を備える治具板（１０）を備える
ことを特徴とするワイヤハーネス製造装置（１）。

１、１Ａ ワイヤハーネス製造装置
２ サブ形成ライン
２ａ 搬送装置
２Ａ 端子挿入配索機
２Ａ１ ロット切断機
２Ａ２、２３ 電線ストア
２Ａ３ 端子挿入配索機
３、３Ａ 後工程ライン
１０、１０Ａ 治具板
１１ フレーム治具
１１ａ 小フレーム
１２ パレット
２１、２２、３１、３１Ａ、３２～３４ 作業台

Claims (7)

1. フレーム治具と、
   前記フレーム治具で囲まれた領域であるフレーム内領域を分割した一部領域に配置され、前記フレーム治具に対して着脱可能なパレットと、
   前記パレット上に設けられた、電線又は前記電線に取り付けられる部品を保持する保持治具と、を備える治具板上にてワイヤハーネスを製造するワイヤハーネス製造方法であって、
   前記電線に前記部品を取り付ける取付工程を有する
   ことを特徴とするワイヤハーネス製造方法。
2. 前記治具板は、前記フレーム内領域において前記パレットが配置されていない空領域を有し、
   前記空領域に、前記パレット上に設けられた前記保持治具とは別の、前記電線又は前記電線に取り付けられる部品を保持する他の保持治具を供給する治具供給工程をさらに有し、
   前記取付工程では、前記電線または前記電線に取り付けられる部品を前記保持治具及び前記他の保持治具に保持させる
   ことを特徴とする請求項１に記載のワイヤハーネス製造方法。
3. 前記治具板は、前記フレーム内領域において前記パレットが配置されていない空領域を有し、
   前記空領域に、前記電線に取り付けられる部品を供給する部品供給工程をさらに有し、
   前記取付工程では、前記空領域に供給された前記電線に取り付けられる部品を前記電線に取り付ける
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のワイヤハーネス製造方法。
4. 前記治具板は、前記フレーム内領域において前記パレットが配置されていない空領域を有し、
   他の電線の端末にコネクタが取り付けられたサブアッシーが配置された他のパレットを、前記空領域に供給するパレット供給工程をさらに有する
   ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載のワイヤハーネス製造方法。
5. 前記治具板は、搬送装置によって、前記電線に対する第一作業が行われる第一位置から前記電線に対する第二作業が行われる第二位置に移動可能であり、
   少なくとも前記部品供給工程では、前記治具板が前記第一位置から前記第二位置に移動するときに対象物を供給する、
   ことを特徴とする請求項３に記載のワイヤハーネス製造方法。
6. 前記部品供給工程では、前記第二作業において前記電線に取り付けられる第二部品が配置された機能ボードが、前記治具板の下方から上昇することにより、前記第二部品が供給され、
   前記取付工程では、前記空領域を通過した前記第二部品が、前記電線に取り付けられるべき取付位置に接近し前記電線に取り付けられる
   ことを特徴とする請求項５に記載のワイヤハーネス製造方法。
7. フレーム治具と、
   前記フレーム治具で囲まれた領域であるフレーム内領域を分割した一部領域に配置され、前記フレーム治具に対して着脱可能なパレットと、
   前記パレット上に設けられた、電線又は前記電線に取り付けられる部品を保持する保持治具と、を備える治具板を備える
   ことを特徴とするワイヤハーネス製造装置。

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