JP2022168787A - 車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、及び車両制御プログラム - Google Patents

車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、及び車両制御プログラム Download PDF

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Abstract

Figure 2022168787000001
【課題】車両用ドアの意図しない閉動作によるユーザの違和感を抑制可能な車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、及び車両制御プログラムを提供することを目的とする。
【解決手段】ドア閉指示が行われると（１０２）、ＣＰＵが、照合ＥＣＵによる第１受信範囲の車室外照合の判定結果を取得し（１０４）、第１受信範囲の車室外照合の判定結果が正常である場合に、第２受信範囲の車室外照合の判定結果を取得し（１０８）、第２受信範囲の車室外照合の判定結果が正常である場合に、第２受信範囲の車室外照合の判定結果を取得して（１１４）、第２受信範囲の車室外照合の判定結果が異常になった場合に、ドア閉動作を開始する（１１８）。
【選択図】図４

Description

本発明は、車両用ドアの開閉を制御する車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、及び車両制御プログラムに関する。
特許文献１には、車両に設けられたスライドドアの閉作動予約を受け付けて、スライドドアの周辺を含んで設定された判定エリア内に車両の乗員が位置するか否かを判定し、閉作動予約の受付後、乗員が判定エリア外に移動した場合に、スライドドアの閉作動制御及びドアロック制御を実行するドア制御装置が提案されている。
特開２０１８－１８４７２８号公報
電子キー等の通信端末が瞬間的に判定エリア外に出た場合でも車両用ドアが閉じ始めるため、車両用ドアの意図しない閉動作によりユーザが違和感を持つ虞があった。
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、車両用ドアの意図しない閉動作によるユーザの違和感を抑制可能な車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、及び車両制御プログラムを提供することを目的とする。
上記目的を達成するために請求項１に記載の車両制御装置は、予め定めた通信端末が車室外の予め定めた第１エリアにあるかの判定結果、及び前記通信端末が前記第１エリアより車両から離れた第２エリアにあるかの判定結果の各々を取得する取得部と、前記取得部によって取得した前記第１エリアにあるかの判定結果と、前記第２エリアにあるかの判定結果とに基づいて、車両用ドアを閉動作する制御を行う制御部と、を含む。
請求項１に記載の発明によれば、取得部では、予め定めた通信端末が車室外の予め定めた第１エリアにあるかの判定結果、及び前記通信端末が前記第１エリアより車両から離れた第２エリアにあるかの判定結果の各々が取得される。
そして、制御部では、取得部によって取得した第１エリアにあるかの判定結果と、第２エリアにあるかの判定結果とに基づいて、車両用ドアを閉動作する制御が行われる。これにより、通信端末が判定エリア外に瞬間的に出たとしても車両用ドアの閉動作が開始されなくすることが可能となるため、車両用ドアの意図しない閉動作によるユーザの違和感を抑制することが可能となる。
なお、前記制御部は、前記通信端末が、前記第２エリアにあると判定された後に前記第２エリアにないと判定された場合に、前記車両用ドアを閉動作する制御を行ってもよい。
また、前記制御部は、前記通信端末が、前記第１エリアにあると判定された後に前記第２エリアにあると判定され、前記第２エリアにあると判定された後に前記第２エリアにないと判定された場合に、前記車両用ドアを閉動作する制御を行ってもよい。
また、前記制御部は、前記通信端末が、前記第１エリアにないと判定された後に前記第２エリアにあると判定され、前記第２エリアにあると判定された後に前記第２エリアにないと判定された場合に、前記車両用ドアを閉動作する制御を行ってもよい。
また、前記制御部は、前記通信端末が、前記第１エリアにあると判定された後に前記第１エリアにないと判定され、前記第１エリアにないと判定された後に前記第２エリアにあると判定され、かつ前記第２エリアにあると判定された後に前記第２エリアにないと判定された場合に、前記車両用ドアを閉動作する制御を行ってもよい。
また、前記第１エリアは、前記第２エリアに含まれるエリアとしてもよいし、前記第１エリアは前記第２エリアに含まれず、互いに隣接するエリアとしてもよい。
なお、前記車両制御装置と、前記通信端末と、前記制御部によって制御され、前記車両用ドアの開閉駆動を行う駆動部と、を含む車両制御システムとしてもよい。
また、コンピュータが実行する車両制御方法であって、予め定めた通信端末が車室外の予め定めた第１エリアにあるかの判定結果、及び前記通信端末が前記第１エリアより車両から離れた第２エリアにあるかの判定結果の各々を取得し、取得した前記第１エリアにあるかの判定結果と、前記第２エリアにあるかの判定結果とに基づいて、車両用ドアを閉動作する制御を行う車両制御方法としてもよい。
また、コンピュータを、上記車両制御装置の各部として機能させるための車両制御プログラムとしてもよい。
以上説明したように本発明によれば、車両用ドアの意図しない閉動作によるユーザの違和感を抑制可能な車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、及び車両制御プログラムを提供できる。
本実施形態に係る車両用ドア開閉装置の概略構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態に係るドア開閉装置における照合ＥＣＵ及びドア制御ＥＣＵの概略構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る車両の概略構成の一例を示す破断側面図である。 本実施形態に係る車両用ドア開閉装置のドア制御ＥＣＵで実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。本実施形態では、車両用ドアの開閉を制御する車両用ドア開閉装置を車両制御システムの一例として説明する。図１は、本実施形態に係る車両用ドア開閉装置の概略構成の一例を示すブロック図であり、図２は、本実施形態に係るドア開閉装置における照合ＥＣＵ及びドア制御ＥＣＵの概略構成を示すブロック図である。また、図３は、本実施形態に係る車両の概略構成の一例を示す破断側面図である。
まず、図１～３を参照して、本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０の構成について説明する。図１に示すように、車両用ドア開閉装置１０は、照合ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２、及びドア制御ＥＣＵ１４を備えている。
照合ＥＣＵ１２は、図２に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２Ｂ、及びＲＡＭ（Random Access Memory）１２Ｃ等を含むマイクロコンピュータで構成されている。また、照合ＥＣＵ１２には、室外アンテナ１８Ａ、１８Ｂ、室内アンテナ２０Ａ～２０Ｃ、及びチューナ２２が接続されている。
一方、ドア制御ＥＣＵ１４も、図２に示すように、ＣＰＵ１４Ａ、ＲＯＭ１４Ｂ、及びＲＡＭ１４Ｃ等を含むマイクロコンピュータで構成されている。また、ドア制御ＥＣＵ１４には、駆動部としてのアクチュエータ２４及びキックセンサ２６が接続されている。そして、照合ＥＣＵ１２及びドア制御ＥＣＵ１４は、各々ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワーク１６に接続されている。
図３に示すように、室外アンテナ１８Ａは、車室外エリアの予め定められた受信範囲１８ａ、１８ｂ内に存在する通信端末としての電子キー３２が発している信号を受信する。室内アンテナ２０Ａ～２０Ｃは、各々車室内エリアの予め定められた受信範囲２０ａ～２０ｃ内に存在する電子キー３２が発している信号を受信する。なお、本実施形態では、図３に示すように、受信範囲１８ａは受信範囲１８ｂに含まれる例を示すが、受信範囲１８ａは受信範囲１８ｂに含まれずに、互いに隣接する範囲としてもよい。また、受信範囲１８ａ、１８ｂと受信範囲２０ｃとは一部が重なってもよいし、重ならないようにしてもよい。また、室外アンテナ１８Ａ、１８Ｂ及び室内アンテナ２０Ａ～２０Ｃの各アンテナの数は、図１に示す例に限定されず、各アンテナの受信範囲や求められる受信精度等に応じて適宜定めればよい。また、以下では、受信範囲１８ａと受信範囲１８ｂとを区別する場合、第１受信範囲１８ａ、第２受信範囲１８ｂと称する場合があり、第１受信範囲１８ａが第１エリアに対応し、第２受信範囲１８ｂが第２エリアに対応する。
そして、照合ＥＣＵ１２は、室外アンテナ１８Ａ、１８Ｂが受信した電子キー３２からの信号に基づいて車室外での電子キー３２の照合（以下、「車室外照合」という。）を行う。また、照合ＥＣＵ１２は、室内アンテナ２０Ａ～２０Ｃの各々が受信した電子キー３２からの信号に基づいて車室内での電子キー３２の照合（以下、「車室内照合」という。）を行う。
具体的には、照合ＥＣＵ１２は、受信範囲１８ａ、１８ｂ内に電子キー３２が存在していない場合、車室外照合が異常であると判定する。また、照合ＥＣＵ１２は、受信範囲１８ａ、１８ｂ内に存在する電子キー３２のキーＩＤが自車両に対応するキーＩＤとして予め定められたキーＩＤに一致しない場合も、車室外照合が異常であると判定する。さらに、照合ＥＣＵ１２は、受信範囲１８ａ、１８ｂ内に存在する電子キー３２のキーＩＤが自車両に対応するキーＩＤとして予め定められたキーＩＤに一致する場合は、車室外照合が正常であると判定する。
また、照合ＥＣＵ１２は、受信範囲２０ａ～２０ｃ内に電子キー３２が存在していない場合、車室内照合が異常であると判定する。また、照合ＥＣＵ１２は、受信範囲２０ａ～２０ｃ内に存在する電子キー３２のキーＩＤが自車両に対応するキーＩＤとして予め定められたキーＩＤに一致しない場合も、車室内照合が異常であると判定する。さらに、照合ＥＣＵ１２は、受信範囲２０ａ～２０ｃ内に存在する電子キー３２のキーＩＤが自車両に対応するキーＩＤとして予め定められたキーＩＤに一致する場合は、車室内照合が正常であると判定する。
チューナ２２は、照合ＥＣＵ１２による制御によって、室外アンテナ１８Ａ、１８Ｂの受信範囲１８ａ、及び室内アンテナ２０Ａ～２０Ｃの受信範囲２０ａ～２０ｃの調整を各々行う。
一方、アクチュエータ２４は、ドア制御ＥＣＵ１４による制御によって、車両後部の車両用ドア３０（図３参照。）の開閉を行う。
また、キックセンサ２６は、例えば、図３に示すように、リアバンパ内部に設けられ、車両用ドア３０の周辺の検知対象を検知する。具体的には、キックセンサ２６は、センサ電極を含み、該センサ電極と、検知対象（本実施形態ではユーザの足部）との間の静電容量の変化を検出することにより、予め定められた検知範囲２６ａ内の検知対象を検知する静電センサとされている。
なお、キックセンサ２６は、静電センサに限定されず、赤外線センサや物理的なスイッチ等の検知対象を検知可能な他の部材でもよい。また、キックセンサ２６の設置位置は、リアバンパ内部に限定されず、アンダーカバーやリアガーニッシュ等の検知対象を検知可能な他の位置でもよい。また、キックセンサ２６は省略した形態としてもよい。
また、電子キー３２には、車両用ドア３０の開閉を指示するスイッチが設けられ、スイッチ操作により車両用ドア３０の開閉指示が可能とされている。
そして、ドア制御ＥＣＵ１４は、照合ＥＣＵ１２による車室内照合の判定結果及び車室外照合の判定結果と、電子キー３２のスイッチ操作又はキックセンサ２６による検知結果とに基づいて、アクチュエータ２４を制御して車両用ドア３０の閉駆動を行う。
なお、本実施の形態では、ドア制御ＥＣＵ１４が、車両制御装置に対応し、取得部及び制御部の一例として機能する。
次に、図４を参照して、本実施の形態に係る車両用ドア開閉装置１０のドア制御ＥＣＵ１４で行われる具体的な処理について説明する。図４は、本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０のドア制御ＥＣＵ１４で実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。また、本実施形態では、図４に示す処理は、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムをドア制御ＥＣＵ１４が実行する。また、図４に示す処理は、例えば、車両用ドア３０が閉状態から開状態とされた場合に実行が開始される。
ステップ１００では、ＣＰＵ１４Ａが、図示しないカーテシスイッチの状態から車両用ドア３０が開状態とされているか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１００に戻り、肯定された場合にはステップ１０２へ移行する。
ステップ１０２では、ＣＰＵ１４Ａが、ドア閉指示が行われたか否かを判定する。該判定は、例えば、電子キー３２のスイッチの操作によってドア閉指示が行われたか否か、或いは、キックセンサ２６により検知対象が検知されたか否かを判定する。或いは、キックセンサ２６以外に車両用ドアの閉指示を行うスイッチ等を有する場合には当該スイッチによりドア閉指示が行われたか否かを判定してもよい。該判定が否定された場合にはステップ１００に戻り、肯定された場合にはステップ１０４へ移行する。
ステップ１０４では、ＣＰＵ１４Ａが、照合ＥＣＵ１２に第１受信範囲１８ａの車室外照合を実行させ、照合ＥＣＵ１２による第１受信範囲１８ａの車室外照合の判定結果を取得してステップ１０６へ移行する。
ステップ１０６では、ＣＰＵ１４Ａが、ステップ１０４で取得された第１受信範囲１８ａの車室外照合の判定結果が正常であるか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１０８へ移行し、肯定された場合にはステップ１１０へ移行する。
ステップ１０８では、ＣＰＵ１４Ａが、ドア閉指示のキャンセルを報知した後、ステップ１００に戻って上述の処理が繰り返される。具体的には、例えば、ＣＰＵ１４Ａは、ドア閉指示のキャンセルを報知するための警告音を発生させる。なお、ＣＰＵ１４Ａは、警告音ではなく、ランプの点滅によってドア閉指示のキャンセルを報知してもよい。或いは、ＣＰＵ１４Ａは、警告音及びランプの双方によってドア閉指示のキャンセルを報知してもよい。
一方、ステップ１１０では、ＣＰＵ１４Ａが、照合ＥＣＵ１２に第１受信範囲１８ａの車室外照合を実行させ、照合ＥＣＵ１２による第１受信範囲１８ａの車室外照合の判定結果を取得してステップ１１２へ移行する。
ステップ１１２では、ＣＰＵ１４Ａが、ステップ１１０で取得された第１受信範囲１８ａの車室外照合の判定結果が異常になったか否かを判定する。該判定は、予め定めた時間が経過しても第１受信範囲１８ａの車室外照合の判定結果が異常にならない場合に否定され、該判定が否定された場合にはステップ１０８へ移行し、肯定された場合にはステップ１１４へ移行する。なお、ここでの予め定めた時間としては、例えば、ドア閉指示をしたユーザが第１受信範囲内から第１受信範囲外に移動するまでの時間に相当する時間を設定する。
ステップ１１４では、ＣＰＵ１４Ａが、照合ＥＣＵ１２に第２受信範囲１８ｂの車室外照合を実行させ、照合ＥＣＵ１２による第２受信範囲１８ｂの車室外照合の判定結果を取得してステップ１１６へ移行する。
ステップ１１６では、ＣＰＵ１４Ａが、ステップ１１４で取得された第２受信範囲１８ｂの車室外照合の判定結果が正常であるか否かを判定する。該判定は、予め定めた時間が経過しても第２受信範囲１８ｂの車室外照合の判定結果が正常にならない場合に否定され、該判定が否定された場合にはステップ１０８へ移行し、肯定された場合にはステップ１１８へ移行する。なお、ここでの予め定めた時間としては、例えば、ドア閉指示をしたユーザが第１受信範囲外に移動してから第２受信範囲内に移動するまでの時間に相当する時間を設定する。
ステップ１１８では、ＣＰＵ１４Ａが、照合ＥＣＵ１２に第２受信範囲１８ｂの車室外照合を実行させ、照合ＥＣＵ１２による第２受信範囲１８ｂの車室外照合の判定結果を取得してステップ１２０へ移行する。
ステップ１２０では、ＣＰＵ１４Ａが、ステップ１１８で取得された第２受信範囲１８ｂの車室外照合の判定結果が異常になったか否かを判定する。該判定は、予め定めた時間が経過しても第２受信範囲１８ｂの車室外照合の判定結果が異常にならない場合に否定され、該判定が否定された場合にはステップ１０８へ移行し、肯定された場合にはステップ１２２へ移行する。なお、ここでの予め定めた時間としては、例えば、ドア閉指示をしたユーザが第２受信範囲内に移動して第２受信範囲外に移動するまでの時間に相当する時間を設定する。
ステップ１２２では、ＣＰＵ１４Ａが、アクチュエータ２４を制御して車両用ドア３０の閉動作を開始してステップ１２４へ移行する。
ステップ１２４では、ＣＰＵ１４Ａが、照合ＥＣＵ１２に車室内照合を実行させ、照合ＥＣＵ１２による車室内照合の判定結果を取得してステップ１２６へ移行する。
ステップ１２６では、ＣＰＵ１４Ａが、ステップ１２４で取得された車室内照合の判定結果が正常であるか否かを判定する。すなわち、電子キー３２の閉じ込みがあるか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１２８に移行し、否定された場合にはステップ１３２へ移行する。
ステップ１２８では、ＣＰＵ１４Ａが、アクチュエータ２４を制御して車両用ドア３０の閉動作を停止してステップ１３０へ移行する。なお、車両用ドア３０の閉動作を停止した後に、車両用ドア３０を開放位置に戻すようにしてもよい。
ステップ１３０では、ＣＰＵ１４Ａが、車室内照合の判定結果が正常であることを報知した後、ステップ１００に戻って上述の処理を繰り返す。具体的には、例えば、ＣＰＵ１４Ａは、車室内照合の判定結果が正常であり、電子キー３２の閉じ込みがあることを示す警告音を発生させる。なお、ＣＰＵ１４Ａは、警告音ではなく、ランプの点滅によって車室内照合の判定結果が正常であることを報知してもよい。或いは、ＣＰＵ１４Ａは、警告音及びランプの双方によって車室内照合の判定結果が正常であることを報知してもよい。また、本ステップ１３０での報知は、上記ステップ１０８での報知と同じ処理としてもよい。
一方、ステップ１３２では、ＣＰＵ１４Ａが、車両用ドア３０の閉動作が完了したか否かを判定する。すなわち、車両用ドア３０の閉動作が継続して閉動作が完了したが否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１２４に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合には一連の処理を終了する。
このように処理を行うことで、車室外の第１受信範囲１８ａと、第２受信範囲１８ｂにおける電子キー３２の照合結果に基づいて、車両用ドアを閉動作する制御が行われる。これにより、電子キー３２が照合エリア外に瞬間的に出たとしても車両用ドア３０の閉動作が開始されなくなるため、車両用ドアの意図しない閉動作によるユーザの違和感を抑制することが可能となる。
なお、図４の処理において、ステップ１０４、１１０、１１４、１１８が取得部の一例に対応し、ステップ１０６、１１２、１１６、１２０、１２２が制御部の一例に対応する。
また、図４の処理では、ステップ１０２のドア閉指示が行われたか否かの判定を行ってからステップ１０４～１０６の第１受信範囲の判定結果が正常であるかの判定を行うようにしたが、順番はこれに限るものではない。例えば、ステップ１０６の後にステップ１０２の処理を行うようにしてもよい。
また、図４の処理では、電子キー３２又はキックセンサ２６により車両用ドア３０の閉指示を受付けるようにしたが、これに限るものではない。例えば、図４のステップ１０２の処理を省略した形態、すなわち、乗員が車両から離れた場合に車両用ドア３０を閉動作の制御を行う形態としてもよい。
また、上記の実施形態では、車両後部の車両用ドア３０として一例として適用した例を説明したが、車両後部に限るものではなく、他の位置の車両用ドアを適用してもよい。
また、上記の各実施形態におけるドア制御ＥＣＵ１４で行われる処理は、プログラムを実行することにより行われるソフトウエア処理として説明したが、これに限るものではない。例えば、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、及びＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウエアで行う処理としてもよい。或いは、ソフトウエア及びハードウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。また、ソフトウエアの処理とした場合には、プログラムを各種記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
１０ 車両用ドア開閉装置（車両制御システム）
１４ ドア制御ＥＣＵ（車両制御装置、取得部、及び制御部）
２４ アクチュエータ（駆動部）
３０ 車両用ドア
３２ 電子キー（通信端末）
１８ａ 受信範囲（第１エリア）
１８ｂ 受信範囲（第２エリア）

Claims (10)

  1. 予め定めた通信端末が車室外の予め定めた第１エリアにあるかの判定結果、及び前記通信端末が前記第１エリアより車両から離れた第２エリアにあるかの判定結果の各々を取得する取得部と、
    前記取得部によって取得した前記第１エリアにあるかの判定結果と、前記第２エリアにあるかの判定結果とに基づいて、車両用ドアを閉動作する制御を行う制御部と、
    を含む車両制御装置。
  2. 前記制御部は、前記通信端末が、前記第２エリアにあると判定された後に前記第２エリアにないと判定された場合に、前記車両用ドアを閉動作する制御を行う請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 前記制御部は、前記通信端末が、前記第１エリアにあると判定された後に前記第２エリアにあると判定され、前記第２エリアにあると判定された後に前記第２エリアにないと判定された場合に、前記車両用ドアを閉動作する制御を行う請求項１に記載の車両制御装置。
  4. 前記制御部は、前記通信端末が、前記第１エリアにないと判定された後に前記第２エリアにあると判定され、前記第２エリアにあると判定された後に前記第２エリアにないと判定された場合に、前記車両用ドアを閉動作する制御を行う請求項１に記載の車両制御装置。
  5. 前記制御部は、前記通信端末が、前記第１エリアにあると判定された後に前記第１エリアにないと判定され、前記第１エリアにないと判定された後に前記第２エリアにあると判定され、かつ前記第２エリアにあると判定された後に前記第２エリアにないと判定された場合に、前記車両用ドアを閉動作する制御を行う請求項１に記載の車両制御装置。
  6. 前記第１エリアは、前記第２エリアに含まれるエリアである請求項１～５の何れか１項に記載の車両制御装置。
  7. 前記第１エリアは前記第２エリアに含まれず、互いに隣接するエリアである請求項１～５の何れか１項に記載の車両制御装置。
  8. 請求項１～７の何れか１項に記載の車両制御装置と、
    前記通信端末と、
    前記制御部によって制御され、前記車両用ドアの開閉駆動を行う駆動部と、
    を含む車両制御システム。
  9. コンピュータが実行する車両制御方法であって、
    予め定めた通信端末が車室外の予め定めた第１エリアにあるかの判定結果、及び前記通信端末が前記第１エリアより車両から離れた第２エリアにあるかの判定結果の各々を取得し、
    取得した前記第１エリアにあるかの判定結果と、前記第２エリアにあるかの判定結果とに基づいて、車両用ドアを閉動作する制御を行う車両制御方法。
  10. コンピュータを、請求項１～７の何れか１項に記載の車両制御装置の各部として機能させるための車両制御プログラム。
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