JP2022165304A - 炊飯釜搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】設置自由度の低下を抑制しつつ、作業者の負担を軽減することができる炊飯釜搬送装置を提供する。【解決手段】炊飯釜搬送装置は、フレームの梁部の上面に取り付けられる第１案内部と、移動部材を移動させる第１駆動部と、第２移動部材の鉛直方向の移動を案内する第２案内部と、第２移動部材を鉛直方向に移動させる第２駆動部と、第２移動部材に固定され、炊飯釜の一対の持手部を保持する保持部を有するアームと、を備える。第１案内部が取り付けられる梁部、第１移動部材、第１駆動部、第２案内部は、及び第２移動部材は、作業エリアの外側に配置される。アームは、保持部が作業エリアの内側に位置するように形成される。【選択図】図１

Description

本発明は、業務用の炊飯釜を搬送する炊飯釜搬送装置に関する。

飲食店等では、酢飯等を製造する際に、炊飯済みの炊飯釜を、酢飯等に加工する場所まで運ぶ必要がある。その際、比較的重量の大きな業務用炊飯釜を手作業で運ぶと、作業者の負担が大きくなる可能性があった。

これに対し、業務用の炊飯釜を自動的に搬送する装置が提案されている。例えば、特許文献１には、複数の炊飯器が配置される作業エリアの上方に、炊飯器の配列方向に沿って延在する走行路と、走行路を走行する走行台車と、走行台車に取り付けられる昇降装置と、炊飯釜を把持する装置であって昇降装置により昇降させられる把持装置と、を配置して構成される搬送装置が開示されている。

特許第４６２０１８０号公報

上記した従来技術では、走行路、走行台車、昇降装置、及び把持装置等が作業エリアの略真上に配置されるため、作業エリアが狭くなる可能性がある。これに対し、走行路の位置をより高い位置にすることで、作業エリアを確保する方法が考えられる。しかしながら、搬送装置全体の高さが高くなることで、搬送装置の設置自由度が低くなる可能性がある。このように、上記した従来技術では、設置自由度の点で改善の余地があった。

本発明の目的は、設置自由度の低下を抑制しつつ、作業者の負担を軽減することができる技術を提供することにある。

本発明は、作業エリア内に設置されている炊飯釜を所定の搬送先へ搬送するための搬送装置であって、
前記炊飯釜よりも高い位置で水平方向に延在する梁部を有するフレームと、
前記梁部の上面に取り付けられる案内部であって、該案内部の上面側に組み付けられる第１移動部材の前記梁部に沿った移動を案内する第１案内部と、
前記第１移動部材を移動させる第１駆動部と、
前記第１移動部材に固定される案内部であって、該案内部に組み付けられる第２移動部材の鉛直方向の移動を案内する第２案内部と、
前記第２移動部材を移動させる第２駆動部と、
前記第２移動部材に固定され、前記炊飯釜の一対の持手部を保持するための保持部を有するアームと、を備え、
前記フレームは、前記炊飯釜の設置場所と前記所定の搬送先とを平面視で結ぶ仮想の直線と前記梁部が平行になり、且つ前記梁部と前記第１案内部と前記第２案内部とが前記作業エリアの外側に位置するように構成され、
前記アームは、前記保持部が前記作業エリアの内側に位置するように形成される。

本発明によれば、設置場所の自由度の低下することを抑制しつつ、作業者の負担を軽減することができる技術を提供することができる。

実施例に係る作業エリア及び炊飯釜搬送装置の配置例を示す正面図である。 図１に示す作業エリア及び炊飯釜搬送装置の平面図である。 図１に示す作業エリア及び炊飯釜搬送装置を図１中の矢印Ａの方向から見た右側面図である。 図１に示す作業エリア及び炊飯釜搬送装置を図１中の矢印Ｂの方向から見た左側面図である。 第１案内部の構成例を示す図である。 第２案内部の構成例を示す図である。 アームの構成例を示す平面図である。 図８（Ａ）はアーム先端部をＹ軸方向から見た図であり、図８（Ｂ）はアーム先端部をＸ軸方向から見た図である。 フックの動作例を示す図である。 炊飯釜の回転を規制する仕組みを説明するための図である。

本発明に係る炊飯釜搬送装置では、第１駆動部が第１移動部材を移動させる場合に、第１案内部が、第１移動部材の移動を、フレームの梁部に沿った水平方向に案内する。これにより、第１移動部材に固定されている第２案内部と、第２案内部に組み付けられている第２移動部材と、第２移動部材に固定されているアームとが、フレームの梁部に沿って水平方向に移動することができる。また、第２駆動部が第２移動部材を移動させる場合には、第２案内部が、第２移動部材の移動を、鉛直方向に案内する。これにより、第２移動部材に固定されているアームが、鉛直方向に移動することができる。このように、本発明に係る炊飯釜搬送装置によれば、アームを水平方向と鉛直方向との２軸方向に移動させることができる。

ここで、作業エリアに設置されている炊飯釜を所定の搬送先へ搬送する場合には、先ず、第１駆動部と第２駆動部とが第１移動部材と第２移動部材とを各々移動させることにより、アームの保持部を、炊飯釜の持手部を保持可能な位置へ移動させる。続いて、アームの保持部に炊飯釜の持手部を保持させた状態で、第２駆動部が第２移動部材を鉛直方向上側へ移動させることにより、炊飯釜を鉛直方向上側へ移動させる。これにより、炊飯釜を持ち上げることが可能になる。さらに、炊飯釜が持ち上げられた状態で、第１駆動部が第１移動部材を水平方向に移動させることにより、炊飯釜を、該炊飯釜の設置場所と所定の所定の搬送先とを平面視で結ぶ仮想の直線に沿って水平に移動させる。これにより、炊飯釜を、所定の搬送先の真上へ移動させることが可能になる。そして、炊飯釜を所望の搬送先の真上へ移動させた後、第２駆動部が第２移動部材を鉛直方向下側へ移動させることにより、炊飯釜を鉛直方向下側へ移動させる。これにより、炊飯器を所定の搬送先へ移動させることができる。このように、本発明に係る炊飯釜搬送装置によれば、炊飯釜を手作業で運ぶ必要がなくなるため、作業者の負担を軽減することができる。

また、本発明に係る炊飯釜搬送装置によれば、梁部、第１案内部、及び第２案内部が、作業エリアの外側に配置されるため、梁部等の位置を過剰に高めることなく、作業エリアが狭くなることを抑制することができる。

したがって、本発明によれば、設置自由度の低下を抑制しつつ、作業者の負担を軽減することができる。また、本発明によれば、作業エリアの清浄度低下を抑制することもできる。

＜実施例＞
以下、本発明の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置等は、特に記載がない限りは発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

本実施例では、本発明に係る炊飯釜搬送装置を、業務用の炊飯器による炊飯、及び炊き上がった米飯の酢飯への加工が行われる作業エリアに適用する例について述べる。

（全体構成）
図１は、作業エリアＷｓ及び炊飯釜搬送装置１の配置例を示す正面図である。図２は、図１に示す作業エリアＷｓ及び炊飯釜搬送装置１の上面図である。図３は、図１に示す作業エリアＷｓ及び炊飯釜搬送装置１を図１中の矢印Ａの方向から見た右側面図である。図４は、図１に示す作業エリアＷｓ及び炊飯釜搬送装置１を図１中の矢印Ｂの方向から見た左側面図である。

本例の作業エリアＷｓは、図２中の一点鎖線で示すエリアであり、２つの炊飯器２が設置された炊飯台８と、加工装置３とが配置されるエリアである。２つの炊飯器２は、列状に配置される。なお、炊飯器２の数は、２つに限定されず、１つでもよく又は３つ以上でもよい。炊飯器２は、鉛直方向上側へ向かって取り外し可能な炊飯釜２０と、炊飯釜２０の開口部を覆う着脱自在な釜蓋２１とを含み、炊飯釜２０を加熱することで、炊飯釜２０に収容されている米を炊く装置である。炊飯釜２０は、該炊飯釜２０を持ち運ぶ際の把手となる一対の持手部２０ａを備えている。加工装置３は、炊飯器２で炊き上げられた米飯を加工するための装置である。加工装置３としては、例えば、米飯と酢とを混ぜ合わせるシャリッカー（登録商標）を用いることができる。

本例の炊飯釜搬送装置１は、炊き上がった米飯を収容する炊飯釜２０を、炊飯器２から取り外して、所定の搬送先まで搬送する装置である。所定の搬送先は、炊飯釜２０から加工装置３への米飯の移替えを行うのに適した位置であり、加工装置３近傍の位置である。本例における所定の搬送先は、例えば、図１中の二点鎖線で示すように、炊飯釜２０を加工装置３へ向けて斜めに傾ける位置である。

（炊飯釜搬送装置１の構成）
炊飯釜搬送装置１は、作業エリアＷｓ内において、炊飯釜２０を水平方向と鉛直方向との２軸方向に移動させる装置であり、フレーム４０と、第１直動アクチュエータ５０と、第２直動アクチュエータ６０と、を含んで構成される。フレーム４０は、第１直動アクチュエータ５０及び第２直動アクチュエータ６０を、炊飯釜２０の搬送に適した位置に位置決めする。第１直動アクチュエータ５０は、第２直動アクチュエータ６０を水平方向に移動させる。第２直動アクチュエータ６０は、炊飯釜２０を持ち上げ可能に形成された後述のアーム６７を、鉛直方向に移動させる。

なお、以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を定義し、このＸＹＺ直交座標系を参照しつつ炊飯釜搬送装置１の構成要素の配置等を説明する。本例においては、炊飯釜２０の配列方向と平行な水平方向（又は、後述する「水平方向経路」と平行な水平方向）をＹ軸方向とし、作業エリアＷｓの床面に直交する方向（鉛直方向）をＺ軸方向とし、Ｙ軸方向に直交し且つＺ軸方向に直交する水平方向（図１における奥行方向）をＸ軸方向と定義する。また、Ｙ軸方向において、炊飯器２の位置から加工装置３の位置へ近づく向きを左とし、加工装置３の位置から炊飯器２の位置へ近づく向きを右と定義する。Ｚ軸方向においては、床面に近づく向きを下とし、床面から離れる向きを上と定義する。

（フレーム４０の構成）
本例のフレーム４０は、図１から図４に示すように、Ｘ軸方向に沿って延在する一対の土台部４１と、一対の土台部４１からＺ軸方向の上側（床面から離間する方向）へ向かって立設される一対の支柱部４２と、一対の支柱部４２の一方の上端部から他方の上端部へかけてＹ軸方向に沿って架設される梁部４３と、を含んで構成される。このように構成されるフレーム４０は、図２に示すように、平面視における梁部４３の位置が作業エリアＷｓから外れた位置となり、且つ梁部４３の長手方向が炊飯器２の配列方向と平行になるように設置される。なお、作業エリアＷｓに炊飯器２が１つのみ設置される場合は、平面視において、炊飯器２の設置場所と所定の搬送先とを結ぶ仮想の直線（以下では、「水平方向経路」と記す場合もある。）に対し、梁部４３の長手方向が平行になるように、フレーム４０が設置されればよい。

一対の土台部４１は、脚部４１０を介して床面に設置される。その際、一対の土台部４１は、互いの間隔が水平方向経路の長さより長くなるように位置決めされる。一対の支柱部４２は、梁部４３の位置が炊飯器２の上端（釜蓋２１の取手２１ａの上端）の位置より高くなるように形成される。これら一対の土台部４１と一対の支柱部４２とは、例えば、図３及び図４に示すように、支柱部４２の立設部分より作業エリアＷｓ側に位置する土台部４１の長さが、作業エリアＷｓと反対側に位置する土台部４１の長さより長くなるように組み付けられる。これは、比較的重量の大きな業務用の炊飯釜２０が搬送される際に、フレーム４０が作業エリアＷｓ側へ傾いたりすることを抑制するためである。また、土台部４１における作業エリアＷｓ側の部位と支柱部４２との間には、第１補強部材４４が架設される。土台部４１における作業エリアＷｓと反対側の部位と支柱部４２との間には、第２補強部材４５が架設される。一対の支柱部４２は、第３補強部材４６によって互いに連結される。なお、フレーム４０に取り付けられる補強部材の数や位置は、炊飯器２で炊き上げられる米の量、又は炊飯釜２０の重量等に応じて、追加、省略、又は変更することができる。

また、フレーム４０は、所定の搬送先で炊飯釜２０を傾けるための傾け機構４７を備える。傾け機構４７は、Ｚ軸方向に延在するポール部４７０と、ポール部４７０の上端部に取り付けられる一対のローラ４７１と、を含んで構成される。このように構成される傾け機構４７は、上記した水平方向経路上、又は該水平方向経路の延長線上に配置される。詳細には、傾け機構４７は、水平姿勢の炊飯釜２０が所定の搬送先の真上から所定の搬送先へ向かってＺ軸方向下向きに下降する途中で、炊飯釜２０の外側の底面における中心から所定の方向へオフセットした箇所にローラ４７１が当接するように位置決めされる。所定の方向は、加工装置３から離間する方向である。これは、図１中の二点鎖線で示したように、炊飯釜２０を加工装置３へ向けて傾けるためである。本例では、上記した条件を満たす位置のうち、図２に示すような平面視で、加工装置３を基準にして、炊飯器２の設置場所とは反対側の位置に傾け機構４７が配置される。そのため、本例のポール部４７０は、一対の土台部４１のうちの左側の土台部４１に固定される。また、炊飯釜２０を傾ける際のポール部４７０の変形を抑えるため、ポール部４７０の途中の部位が第３補強部材４６と連結される。なお、一対のローラ４７１は、各々の回転軸の軸方向がＸ軸方向と平行になるように、ポール部４７０に取り付けられる。また、ポール部４７０の上端部に取り付けられる部材は、ローラ４７１に限定されず、炊飯釜２０を加工装置３へ向かって傾けることができる形状を有するものであればよい。

（第１直動アクチュエータ５０の構成）
第１直動アクチュエータ５０は、第１案内部５１と、第１テーブル５２と、第１モータ５３と、第１減速機５４と、を含んで構成される。第１案内部５１は、第１テーブル５２の直線運動を案内する。第１案内部５１は、例えば、図５に示すように、略直方形に形成された中空の第１筐体５１０と、第１筐体５１０の長手方向に沿って敷設される第１軌道
レール５１１と、第１軌道レール５１１の長手方向に沿って直線的に相対移動可能に第１軌道レール５１１に組み付けられる第１キャリッジ５１２と、長手方向における第１筐体５１０内の両端部に配置される一対のプーリ５１３と、一対のプーリ５１３に掛け渡されるタイミングベルト５１４と、タイミングベルト５１４の両端が固定される第１連結部材５１５と、を備える。第１キャリッジ５１２は、例えば、第１軌道レール５１１の転動溝を転動しつつ該第１キャリッジ５１２内の循環路を循環する多数の転動体（ボール又はローラ等）を介して、第１軌道レール５１１に組み付けられる。第１連結部材５１５は、タイミングベルト５１４の動力を第１テーブル５２に伝達するとともに、第１キャリッジ５１２と第１テーブル５２とを一体的に連結する。このように構成される第１案内部５１は、第１軌道レール５１１の長手方向が梁部４３の長手方向（Ｙ軸方向）と平行になるように位置決めされて、梁部４３に固定される。その際、第１案内部５１は、第１テーブル５２の組み付け面が上を向くように、梁部４３の上面に取り付けられる。

なお、フレーム４０の各部の寸法、第１案内部５１の各部の寸法、及び梁部４３に対する第１案内部５１の取付け位置等は、図１に示した所定の搬送先から最も離れている炊飯器２（図１中で右側に位置する炊飯器２）のＹ軸方向の位置から、所定の搬送先のＹ軸方向の位置までの範囲（水平方向経路）を含む区間を、第１テーブル５２がＹ軸方向に沿って移動することができるように決定される。

第１モータ５３は、第１案内部５１の一対のプーリ５１３のうち、一方のプーリ５１３を回転駆動する、電動機である。本例では、第１モータ５３の動力は、第１減速機５４を介して、上記プーリ５１３に伝達される。第１減速機５４は、例えば、第１モータ５３の出力軸に固定される主動プーリと、上記主動プーリより大きな直径を有し、上記プーリ５１３の回転軸に取り付けられる従動プーリと、主動プーリと従動プーリとに掛け渡されるベルトと、を含んで構成されてもよい。なお、第１減速機５４は、第１モータ５３の出力軸に固定される主動歯車と、主動歯車より大きな直径を有し、上記プーリ５１３の回転軸に取り付けられる従動歯車と、を互いに歯合させて構成されてもよい。このように構成される第１モータ５３及び第１減速機５４は、図２に示す平面視で、第１案内部５１における作業エリアＷｓと反対側の面に取り付けられる。なお、第１減速機５４は、第１モータ５３の仕様等に応じて省略することもできる。

上記したように構成される第１直動アクチュエータ５０において、第１モータ５３を回転させると、その回転力が第１減速機５４で減速されつつ一対のプーリ５１３の一方へ伝達される。これにより、一対のプーリ５１３のうちの一方が回転せしめられる。一対のプーリ５１３のうちの一方が回転すると、タイミングベルト５１４が一対のプーリ５１３の周りを回転する。その結果、タイミングベルト５１４の両端が固定されている第１連結部材５１５が、タイミングベルト５１４とともに移動する。その際、第１連結部材５１５と連結されている第１キャリッジ５１２が、第１案内部５１によってＹ軸方向に案内されるため、第１連結部材５１５がＹ軸方向に沿って直線的に移動する。その結果、第１連結部材５１５に連結されている第１テーブル５２も、Ｙ軸方向に沿って直線的に移動する。よって、第１モータ５３の回転方向を切り替えることで、第１テーブル５２をＹ軸方向における右向きと左向きとに自在に移動させることができる。

なお、第１直動アクチュエータ５０の第１テーブル５２は、本発明に係る「第１移動部材」に相当する。第１モータ５３及び第１減速機５４の組合せは、本発明に係る「第１駆動部」に相当する。

（第２直動アクチュエータ６０の構成）
第２直動アクチュエータ６０は、第２案内部６１と、第２テーブル６２と、ねじ軸６３と、すべりナット部６４と、第２モータ６５と、第２減速機６６と、を含んで構成される
。第２案内部６１は、第２テーブル６２の直線運動を案内する。第２案内部６１は、例えば、図６に示すように、略直方形に形成された中空の第２筐体６１０と、第２筐体６１０の長手方向に沿って敷設される第２軌道レール６１１と、第２軌道レール６１１の長手方向に沿って直線的に相対移動可能に第２軌道レール６１１に組み付けられる第２キャリッジ６１２と、第２キャリッジと第２テーブル６２とを一体的に連結する第２連結部材６１３と、を備える。第２キャリッジ６１２は、第１キャリッジ５１２と同様に、多数の転動体を介して第２軌道レール６１１に組み付けられる。このように構成される第２案内部６１は、図３及び図４に示すように、第２軌道レール６１１の長手方向がＺ軸方向となるように位置決めされて、第１直動アクチュエータ５０の第１テーブル５２に固定される。その際、第２案内部６１は、平面視で、梁部４３を基準にして、作業エリアＷｓとは反対側に配置されるように、第１テーブル５２に固定される。また、第２案内部６１は、第２テーブル６２の組み付け面が作業エリアＷｓとは反対側を向くように、第１テーブル５２に固定される。ここで、第２案内部６１は、例えば、図３及び図４に示すように、略Ｌ字形状のブラケット７を介して、第１テーブル５２に固定されてもよい。なお、ブラケット７の形状は、第２案内部６１の長手方向がＺ軸方向となるように、第２案内部６１を第１テーブル５２に固定することができる形状を有していればよく、図３及び図４に例示した形状に限定されない。

ねじ軸６３は、該ねじ軸６３の軸方向がＺ軸方向となるように位置決めされて、第２案内部６１の第２筐体６１０に固定される。本例のねじ軸６３は、図２に示すような平面視で、第２案内部６１を基準にして、作業エリアＷｓとは反対側に配置される。ねじ軸６３の外周面には、螺旋状のすべりねじ溝が形成される。すべりナット部６４は、ねじ軸６３に螺合される部材であり、該すべりナット部６４の内周面には、ねじ軸６３のすべりねじ溝と螺合するすべりねじ山が螺旋状に形成される。すべりねじ山の形状は、送りねじ機能を実現することができる形状であればよいが、本例では台形の形状を有するすべりねじ山を採用する。これは、位置決め精度とセルフロック効果とをバランスよく両立させるためである。このように構成されるすべりナット部６４は、ねじ軸６３に螺合した状態で第２テーブル６２と一体的に連結される。

なお、フレーム４０の各部の寸法、第２案内部６１の各部の寸法、ねじ軸６３の寸法、すべりナット部６４の寸法、及び第１テーブル５２に対する第２案内部６１の取付位置等は、炊飯釜２０を搬送する際に、作業エリアＷｓ内の設備（例えば、他の炊飯器２や加工装置３等）と干渉しない高さまで炊飯釜２０を持ち上げることができるように決定される。

第２モータ６５は、ねじ軸６３をその軸周りに回転させる、電動機である。本例では、第２モータ６５の動力は、第２減速機６６を介して、ねじ軸６３の一端に伝達される。第２減速機６６の構成は、前述の第１減速機５４と同様であるため、その説明が省略される。なお、第２減速機６６は、第２モータ６５の仕様等に応じて省略することもできる。

また、すべりナット部６４には、図３及び図４に示すように、アーム６７が固定される。アーム６７は、すべりナット部６４の位置から作業エリアＷｓ内へ延びるように形成される。具体的には、アーム６７は、図８に示すように、平面視で、すべりナット部６４及び第２案内部６１を挟み込む形で、作業エリアＷｓ内へ延びる略コの字形状のアーム基端部６７０と、アーム基端部６７０の作業エリアＷｓ側の先端部に設けられるアーム先端部６７１と、アーム先端部６７１に設けられる一対のフック６７２と、を含んで構成される。

アーム基端部６７０は、すべりナット部６４にボルト等で固定される。なお、アーム基端部６７０は、第２テーブル６２に固定されてもよく、又は第２テーブル６２とすべりナ
ット部６４との双方に固定されてもよい。アーム先端部６７１は、Ｘ軸方向に沿って延在するように形成される。アーム先端部６７１は、図８（Ａ）に示すように、Ｚ軸方向の下向きに垂下する一対の垂下部６７１ａを有し、一対の垂下部６７１ａの各々の下端にフック６７２が設けられる。

一対のフック６７２は、該フック６７２の上向きの面の断面形状が略鉤状をなすように形成され、炊飯釜２０の持手部２０ａを下側から引っ掛けて保持可能になっている。詳細には、フック６７２の上向きの面は、垂下部６７１ａの下端を始端として斜め下へ延びる第１傾斜面部６７２ａと、第１傾斜面部６７２ａの終端を始端としてＹ軸方向に沿って水平に延びる水平面部６７２ｂと、水平面部６７２ｂの終端を始端として下方向へ窪んだ後に水平面部６７２ｂより高い位置まで円弧状に延びる円弧面部６７２ｃと、円弧面部６７２ｃの終端を始端として第１傾斜面部６７２ａ側へ傾斜しつつ上側へ延びる第２傾斜面部６７２ｄと、を含む。

ここで、Ｚ軸方向における水平面部６７２ｂからアーム先端部６７１の下向きの面までの距離（図８中のＬ１）は、釜蓋２１が取り付けられた状態にある炊飯釜２０の持手部２０ａの下面から釜蓋２１の取手２１ａの上端までの距離よりも大きくなるように決定される。これは、一対のフック６７２で炊飯釜２０の一対の持手部２０ａを保持させる際に、アーム先端部６７１が炊飯釜２０を跨ぐことができるようにするためである。また、一対の垂下部６７１ａの間隔（図８中のＬ２）は、炊飯釜２０の外径よりも大きく、且つ炊飯釜２０における一対の持手部２０ａの径方向外側の部位同士の距離よりも小さくなるように決定される。さらに、Ｙ軸方向における第１傾斜面部６７２ａの始端と第２傾斜面部６７２ｄの終端との隙間（図８中のＬ３）は、炊飯釜２０の持手部２０ａの幅よりも大きくなるように決定される。さらに、Ｙ軸方向における水平面部６７２ｂの始端から終端までの長さは、該水平面部６７２ｂに炊飯釜２０の持手部２０ａを載せた状態で炊飯釜２０を持ち上げた際に、炊飯釜２０の水平姿勢を維持することができるように決定される。

上記したように構成される第２直動アクチュエータ６０において、第２モータ６５を回転させると、その回転力が第２減速機６６で減速されつつねじ軸６３へ伝達される。これにより、ねじ軸６３が、その軸周りに回転せしめられる。ねじ軸６３が軸周りに回転すると、ねじ軸６３に螺合しているすべりナット部６４が、ねじ軸６３の軸方向へ移動する。その結果、すべりナット部６４と連結されている第２テーブル６２が、すべりナット部６４とともに移動する。その際、第２テーブル６２と第２連結部材６１３を介して連結されている第２キャリッジ６１２が、第２案内部６１によってＺ軸方向に案内されるため、第２テーブル６２及びすべりナット部６４が、Ｚ軸方向に沿って直線的に移動する。これに伴い、アーム６７のフック６７２が、Ｚ軸方向に沿って直線的に移動する。よって、第２モータ６５の回転方向を切り替えることで、アーム６７のフック６７２をＺ軸方向における上向きと下向きとに自在に移動させることができる。

なお、第２直動アクチュエータ６０の第２テーブル６２は、本発明に係る「第２移動部材」に相当する。第２モータ６５、第２減速機６６、ねじ軸６３、及びすべりナット部６４の組合せは、本発明に係る「第２駆動部」に相当する。

（本実施形態の作用効果）
ここで、本実施形態の作用効果について、図９に基づいて説明する。図９は、炊飯器２にセットされている炊飯釜２０を所定の搬送先へ搬送する際のフック６７２の動作を示す図である。なお、図９に示す動作が行われるにあたり、一対の持手部２０ａの並び方向が、図２に示すようなＸ軸方向となるように、炊飯釜２０が炊飯器２にセットされるものとする。

図９中（ａ）から（ｅ）は、炊飯が完了した炊飯器２にセットされている炊飯釜２０を、該炊飯器２から取り外して、Ｙ軸方向の移動に適した位置へ持ち上げるまでのフック６７２の動きを示す。なお、図９中（ａ）から（ｅ）では、簡略化のために炊飯器２が省略されている。

図９中（ａ）では、フック６７２が第１の位置へ移動されている。第１の位置は、Ｙ軸方向におけるフック６７２の右端部の位置が炊飯器２の持手部２０ａの左側端部より左側へわずかにオフセットし、且つ、Ｚ軸方向におけるフック６７２の下端の位置が炊飯釜２０の上端（例えば、釜蓋２１の取手２１ａの上端）より高くなる位置である。図９中（ａ）では、第２直動アクチュエータ６０が、フック６７２の位置を第１の位置から第２の位置へＺ軸方向に沿って移動させる。第２の位置は、Ｚ軸方向におけるフック６７２の右側端部の位置が持手部２０ａの下端部よりわずかに低くなる位置である。

フック６７２が第２の位置まで移動すると、図９中（ｂ）に示すように、第１直動アクチュエータ５０が、フック６７２を第２の位置から第３の位置へＹ軸方向に沿って移動させる。第３の位置は、フック６７２における第１傾斜面部６７２ａの始端と第２傾斜面部６７２ｄの終端との隙間が、持手部２０ａの真下となる位置である。

フック６７２が第３の位置まで移動すると、図９中（ｃ）に示すように、第２直動アクチュエータ６０が、フック６７２をＺ軸方向上向きに移動させる。これにより、フック６７２における第１傾斜面部６７２ａの始端と第２傾斜面部６７２ｄの終端との隙間に、持手部２０ａを入り込ませることができる。これにより、図９中（ｄ）に示すように、炊飯釜２０の持手部２０ａを、フック６７２の水平面部６７２ｂに載せることができる。

炊飯釜２０の持手部２０ａがフック６７２の水平面部６７２ｂに載った状態で、フック６７２がＺ軸方向上向きに更に移動すると、炊飯釜２０が、Ｚ軸方向上向きに持ち上げられて、炊飯釜２０から取り出される。そして、図９中（ｅ）に示すように、フック６７２が第４の位置へ移動すると、第２直動アクチュエータ６０によるフック６７２のＺ軸方向上向きの移動が終了され、第１直動アクチュエータ５０によるフック６７２のＹ軸方向左向きの移動が開始される。なお、第４の位置は、当該第４の位置からＹ軸方向の移動が行われても、フック６７２で持ち上げられている炊飯釜２０が作業エリアＷｓ内の設備と接触しない位置である。第４の位置からのＹ軸方向左向きの移動は、炊飯釜２０の位置が所定の搬送先の真上となるまで継続される。その際、第２直動アクチュエータ６０の第２モータ６５に対する電力供給が停止されても、台形ねじを用いたすべりねじ機構のセルフロック機能により、炊飯釜２０を保持しているフック６７２がＺ軸方向の下向きに下降することを抑制することができる。これにより、ロック機構を備えたモータ等を用いることなく、重量の大きな炊飯釜２０の搬送を行うことができる。

次に、図９中（ｆ）から（ｈ）は、所定の搬送先の真上から所定の搬送先までのフック６７２の動きを示す。

図９中（ｆ）では、第２直動アクチュエータ６０が、フック６７２をＺ軸方向下向きに移動させる。炊飯釜２０が所定の搬送先の真上に位置する状態で、フック６７２がＺ軸方向下向きに移動すると、フック６７２に保持されている炊飯釜２０もＺ軸方向下向きに移動する。そして、炊飯釜２０が所定の搬送先へ到達する前に、炊飯釜２０の外側の底面が傾け機構４７のローラ４７１と接触する（図９中（ｇ）を参照）。その際、傾け機構４７のローラ４７１は、炊飯釜２０の外側の底面における中心からＹ軸方向左側にオフセットした部位と接触する。なお、図９中（ｇ）に示す例では、その時点で釜蓋２１が炊飯釜２０から取り外れているが、取り付けられていてもよい。

炊飯釜２０の外側の底面における中心からＹ軸方向左側にオフセットした部位がローラ４７１と接触した状態で、フック６７２がＺ軸方向下向きに更に移動すると、ローラ４７１との接触位置を支点として、炊飯釜２０が加工装置３側へ傾き始める。その際、持手部２０ａの右側の部分が円弧面部６７２ｃの窪みに入り込むことができるため、フック６７２内で持手部２０ａがスムーズに回転する。これに伴い、炊飯釜２０をスムーズに傾けることができる。また、ローラ４７１が回転することで、炊飯釜２０の外側の底面におけるローラ４７１との接触位置（支点の位置）が変わっていくため、フック６７２から持手部２０ａが外れることなく、炊飯釜２０の傾きを大きくすることができる。そして、図１０に示すように、持手部２０ａの上面が第２傾斜面部６７２ｄに当接すると、持手部２０ａのそれ以上の回転が規制されるため、図９中（ｈ）に示すように、炊飯釜２０の傾きを所定の傾き以下に制限することができる。これにより、炊飯釜２０が必要以上に傾いて、炊飯釜２０から米飯がこぼれ落ちたりすることを抑制することもできる。また、炊飯釜２０から加工装置３への米飯の移替えを行う作業者のニーズ等に応じて、第２傾斜面部６７２ｄの傾斜角度を決定することで、米飯の移替え作業をより効率的に行うことも可能になる。

なお、米飯の移替えが終わった炊飯釜２０を、Ｚ軸方向上向きに持ち上げると、持手部２０ａがフック６７２内における第２傾斜面部６７２ｄ側に寄っている可能性がある。斯様な状態にある持手部２０ａをフック６７２から外すためには、炊飯器２を洗い場等に置いた状態で、持手部２０ａとフック６７２との相対位置を図９中（ｄ）に示す相対位置に戻す動作（例えば、フック６７２をＹ軸方向右向きに移動）を行った後に、図９中（ａ）から（ｃ）の逆の手順でフック６７２を持手部２０ａから外せばよい。

以上述べた実施例によれば、炊飯釜２０で炊飯済みの炊飯釜２０を加工装置３の近傍まで自動的に運ぶことができるため、作業エリアＷｓで働く作業者の負担を軽減することができる。また、本実施形態の炊飯釜搬送装置１は、簡略な構成の２軸方式で炊飯釜２０を搬送することができるため、搬送装置を導入する際のコストを低く抑えることもできる。

また、本実施形態の炊飯釜搬送装置１は、第１直動アクチュエータ５０や第２直動アクチュエータ６０等の機器が作業エリアＷｓ外に配置され、アーム６７のアーム先端部６７１のみが作業エリアＷｓ内に配置されるため、作業エリアＷｓが過剰に狭められることを抑制することもできる。

また、作業エリアＷｓの真上に、第１直動アクチュエータ５０や第２直動アクチュエータ６０等の可動部分が存在しないため、潤滑油等が作業エリアＷｓ内へ飛散しにくくなる。特に、第１直動アクチュエータ５０における第１テーブル５２の組み付け面、第２直動アクチュエータ６０における第１テーブル５２の組み付け面、及びねじ軸６３等が作業エリアＷｓ側を向いていないため、潤滑油等の作業エリアＷｓへの飛散をより確実に抑制することが可能になる。

また、Ｚ軸方向下向きの炊飯釜２０の移動を利用して、炊飯釜２０を傾けることもできるため、装置構成の複雑化やコストの増加を抑えつつ、作業者の利便性を高めることもできる。

また、アーム先端部６７１から一対のフック６７２が垂下する形状を採用したことで、複数の炊飯器２が狭い間隔で設置されるような作業エリアにおいても、本実施形態の炊飯釜搬送装置１を適用することができる。

＜他の実施例＞
梁部４３には、第１直動アクチュエータ５０の作業エリアＷｓ側、上面側、及び側面側
を覆うためのカバーが取り付けられてもよい。また、第２直動アクチュエータ６０には、該第２直動アクチュエータ６０の作業エリアＷｓ側及び側面側を覆うためのカバーが取り付けられてもよい。これらのカバーが炊飯釜搬送装置１に取り付けられれば、潤滑油等が作業エリアＷｓへ飛散することをより確実に抑制することが可能となる。

また、図９中（ａ）から（ｈ）までの動作は、炊飯完了を確認した作業者の操作をトリガにして行われてもよい。また、炊飯完了を自動的に判定して、図９中（ａ）から（ｈ）までの動作が開始されるようにしてもよい。炊飯完了を判定する方法としては、炊飯開始タイミングからの経過時間が所定の時間（炊飯に要する時間）以上となったことをもって、炊飯完了を判定する方法を用いることができる。

１・・・炊飯釜搬送装置、２・・・炊飯器、２０・・・炊飯釜、２０ａ・・・持手部、３・・・加工装置、４０・・・フレーム、４３・・・梁部、４７・・・傾け機構、５０・・・第１直動アクチュエータ、５１・・・第１案内部、５２・・・第１テーブル、５３・・・第１モータ、５４・・・第１減速機、６０・・・第２直動アクチュエータ、６１・・・第２案内部、６２・・・第２テーブル、６３・・・ねじ軸、６４・・・すべりナット部、６５・・・第２モータ、６６・・・第２減速機、６７・・・アーム６７、６７１ａ・・・垂下部

Claims (5)

1. 作業エリア内に設置されている炊飯釜を所定の搬送先へ搬送するための搬送装置であって、
   前記炊飯釜よりも高い位置で水平方向に延在する梁部を有するフレームと、
   前記梁部の上面に取り付けられる案内部であって、該案内部の上面側に組み付けられる第１移動部材の前記梁部に沿った移動を案内する第１案内部と、
   前記第１移動部材を移動させる第１駆動部と、
   前記第１移動部材に固定される案内部であって、該案内部に組み付けられる第２移動部材の鉛直方向の移動を案内する第２案内部と、
   前記第２移動部材を移動させる第２駆動部と、
   前記第２移動部材に固定され、前記炊飯釜の一対の持手部を保持する保持部を有するアームと、を備え、
   前記フレームは、前記炊飯釜の設置場所と前記所定の搬送先とを平面視で結ぶ仮想の直線と前記梁部が平行になり、且つ前記梁部と前記第１案内部と前記第２案内部とが前記作業エリアの外側に位置するように構成され、
   前記アームは、前記保持部が前記作業エリアの内側に位置するように形成される、
   炊飯釜搬送装置。
2. 前記第２案内部は、平面視で、前記第１案内部に対して、前記作業エリアとは反対側に位置するように、前記第１移動部材に固定され、
   前記第２移動部材は、平面視で、前記第２案内部における前記作業エリアとは反対側の部位に組み付けられる、
   請求項１に記載の炊飯釜搬送装置。
3. 前記フレームに取り付けられ、前記所定の作業エリア内の所定の搬送先で前記炊飯釜を傾けるための傾け機構を更に備える、
   請求項１又は２に記載の炊飯釜搬送装置。
4. 前記傾け機構は、前記炊飯釜が前記所定の搬送先の真上から該所定の搬送先へ向かって鉛直方向下向きに移動する途中で、前記炊飯釜の外側の底面における中心からオフセットした箇所に当接する機構である、
   請求項３に記載の炊飯釜搬送装置。
5. 前記炊飯釜は、前記一対の持手部の並び方向が前記梁部の延在方向と直交するように、前記所定の作業エリアに配置され、
   前記保持部は、前記アームにおける前記作業エリア内に延在している部位から垂下する一対のフックであって、その並び方向が前記一対の持手部の並び方向と平行になるように前記アームに設けられる、
   請求項１から４の何れか１項に記載の炊飯釜搬送装置。

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