JP2022163292A - 食品原木のケーシング除去方法および原木ピーリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
先端に取り付けられた第1および第2のチャックの位置および姿勢を変えることにより、三次元空間において任意の動きを実現可能な把持手段を用いて前記食品原木のクリップまたはケーシングを把持し、前記食品原木のケーシングを除去する方法であって、下記a~fの各ステップを含むことを特徴とする。
a.封止部近傍の前記ケーシングに、前記食品原木の外形と略一致する形状の刃部 を有するカッターを押し当てて、ケーシングを含む食品原木に略均等な深さの切 れ込みを入れる。
b.前記食品原木の小径部の封止具を前記第1のチャックで把持した後、前記第1 のチャックを前記食品原木の小径部の外局面に沿って、前記切れ目側とは反対側 に移動させ、前記封止具およびその周辺のケーシングを食品本体から剥がす。
c.前記第1のチャックを回転させながら、前記食品原木の軸に対してスパイラル 状に移動させ、前記小径部のケーシングに切れ目を入れながら剥がす。
d.前記ケーシングの切れ目の先端と前記第1のチャックにより把持された部分と の間のケーシングを前記第2のチャックで把持する。
e.前記第2のチャックを食品原木の軸に対して斜め後方に移動させると共に、前 記食品原木を回転させ、前記ケーシングに螺旋状の切れ目を入れながら食品本体 から剥がす。
f.前記第1および第2のチャックによる把持から開放された前記ケーシングを、 引張手段によって斜め後方に引っ張り、かつ前記引張手段を前記食品原木に沿っ て後方に移動させ、ケーシングに切れ目を入れながら食品本体から剥がす。
前記食品原木の外形と略一致する形状の刃部を有するカッターを押し当てて、ケーシングを含む食品原木に略均等な深さの切れ込みを入れる切込み手段と、
先端に取り付けられた第1および第2のチャックの位置および姿勢を変えることによって三次元空間において任意の動きを実現でき、前記第1のチャックで前記食品原木の封止具を把持し、前記第2のチャックでケーシングを把持し、前記封止具および前記食品原木の小径部のケーシングを食品本体から剥がす把持手段と、
前記把持手段によって剥がされたケーシングを掴み、前記食品原木に対して斜め後方に引っ張ると共に、前記食品原木に沿って後方に移動可能な引張手段と、
前記食品原木を載置した状態で、軸を中心に回転させることが可能な原木回転手段と、
前記原木回転手段に載置された食品原木を押し出して軸方向に移送する押出手段と、を備えたことを特徴とする。
原木ピーリング装置1の理解を助けるため、装置の構成手段について説明する前に、図20を参照して、原木Wのケーシングを除去する作業の概要を説明する。
次に、原木ピーリング装置1の構成と各部の機能について説明する。最初に、把持手段2について説明する。
次に、図4を参照して、原木ピーリング装置1における原木Wの流れを説明する。図4は、前述の図2(b)のA-A線で切断した断面のうち、原木供給手段3、原木回転手段4、移送手段8および検査手段9に関連する部材を表示したものである。図では、見易さを考慮し、断面に施す斜線は省略している。
次に、図10を参照して、本実施の形態に係る原木ピーリング装置1の制御系の構成について説明する。
次に、前述の図面および新たな図11~図19を参照して、本実施の形態に係る原木ピーリング装置1によるケーシング除去方法について説明する。
Ca ケーシング
Cl クリップ
Sl スリット
1 原木ピーリング装置
2 把持手段
3 原木供給手段
4 原木回転手段
5 押出手段
6 切込み手段
7 引張手段
8 移送手段
9 検査手段
10 コントローラ
11 ロボットコントローラ
12、16 制御部
13、17 入力表示部
14、18 記憶部
15 マシンコントローラ
21 多関節ロボット
22、72、83 アーム
23、24 チャック
25、26、46、63、73、84 エアーシリンダ
28 シリンダホルダ
31 ステージ
32 ストッパ
41a、41b、91a、91b ローラ
44 支持プレート
45 押えアーム
48 原木支持部材
49 揺動アーム
51、76 筐体
52 プッシュロッド
53 原木検出バー
54 アーム
61、61a、61b カッター
71a、71b 引張ローラ
74 回収ボックス
75 ダクト
77 回転伝達軸
78 ギアボックス
81 トラフ
82 スロープ
92 コンベア
Claims (10)
- 柔軟シートで作製された筒状のケーシング内に食品本体を収容すると共に、当該ケーシングの開口を封止具で封止した食品原木を用意し、
先端に取り付けられた第1および第2のチャックの位置および姿勢を変えることにより、三次元空間において任意の動きを実現可能な把持手段を用いて前記食品原木のクリップまたはケーシングを把持し、前記食品原木のケーシングを除去する方法であって、下記a~fの各ステップを含むことを特徴とする食品原木のケーシング除去方法。
a.封止部近傍の前記ケーシングに、前記食品原木の外形と略一致する形状の刃部 を有するカッターを押し当てて、ケーシングを含む食品原木に略均等な深さの切 れ込みを入れる。
b.前記食品原木の小径部の封止具を前記第1のチャックで把持した後、前記第1 のチャックを前記食品原木の小径部の外局面に沿って、前記切れ目側とは反対側 に移動させ、前記封止具およびその周辺のケーシングを食品本体から剥がす。
c.前記第1のチャックを回転させながら、前記食品原木の軸に対してスパイラル 状に移動させ、前記小径部のケーシングに切れ目を入れながら剥がす。
d.前記ケーシングの切れ目の先端と前記第1のチャックにより把持された部分と の間のケーシングを前記第2のチャックで把持する。
e.前記第2のチャックを食品原木の軸に対して斜め後方に移動させると共に、前 記食品原木を回転させ、前記ケーシングに螺旋状の切れ目を入れながら食品本体 から剥がす。
f.前記第1および第2のチャックによる把持から開放された前記ケーシングを、 引張手段によって斜め後方に引っ張り、かつ前記引張手段を前記食品原木に沿っ て後方に移動させ、ケーシングに切れ目を入れながら食品本体から剥がす。 - 前記把持手段として、互いに関節接合された複数のアームで構成された多関節ロボットの先端に前記第1および第2のチャックが取り付けられたものを用いる、請求項1に記載の食品原木のケーシング除去方法。
- 前記第1および第2のチャックを用いて前記食品原木のケーシングを剥す際には、前記食品原木の先端およびその近傍を空中に浮かした状態で行う、請求項1または2に記載の食品原木のケーシング除去方法。
- 前記カッターとして、前記食品原木の外形と略一致する凹円弧状の刃部を有するものを用いる、請求項1乃至3のいずれかに記載の食品原木のケーシング除去方法。
- 前記カッターの刃部は、刃面が波形に形成されている、請求項1乃至4のいずれかに記載の食品原木のケーシング除去方法。
- 柔軟シートからなる筒状のケーシング内に食品本体を収容すると共に、ケーシングの開口を封止具で封止した食品原木のケーシングを除去する原木ピーリング装置であって、
前記食品原木の外形と略一致する形状の刃部を有するカッターを押し当てて、ケーシングを含む食品原木に略均等な深さの切れ込みを入れる切込み手段と、
先端に取り付けられた第1および第2のチャックの位置および姿勢を変えることによって三次元空間において任意の動きを実現でき、前記第1のチャックで前記食品原木の封止具を把持し、前記第2のチャックでケーシングを把持し、前記封止具および前記食品原木の小径部のケーシングを食品本体から剥がす把持手段と、
前記把持手段によって剥がされたケーシングを掴み、前記食品原木に対して斜め後方に引っ張ると共に、前記食品原木に沿って後方に移動可能な引張手段と、
前記食品原木を載置した状態で、軸を中心に回転させることが可能な原木回転手段と、
前記原木回転手段に載置された食品原木を押し出して軸方向に移送する押出手段と、を備えたことを特徴とする原木ピーリング装置。 - 前記把持手段は、互いに関節接合された複数のアームで構成された多関節ロボットの先端に前記第1および第2のチャックが取り付けられたものである、請求項6に記載の原木ピーリング装置。
- 前記カッターとして、前記食品原木の外形と略一致する凹円弧状の刃部を有するものを用いる、請求項6または7に記載の原木ピーリング装置。
- 前記カッターの刃部は、刃面が波形に形成されている、請求項6乃至8のいずれかに記載の原木ピーリング装置。
- 前記切込み手段は、前記原木回転手段の前方下部に設置され、かつ
原木に切込みを入れるカッターと、
当該カッターを支持するカッターホルダーと、
前記カッターホルダーを前記食品原木に対して接近および離反させる移動部材と、で構成される、請求項8または9に記載の原木ピーリング装置。
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