JP2021093963A - 食品原木のケーシング除去方法および原木ピーラーマシン - Google Patents
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Abstract
Description
柔軟シートで作製された筒状のケーシング内に食品本体を収容すると共に、当該ケーシングの開口を封止具で封止した食品原木を用意し、
先端に取り付けられた第1および第2のチャックの位置および姿勢を変えることにより、三次元空間において任意の動きを実現可能な把持手段を用いて前記食品原木のクリップまたはケーシングを把持し、前記食品原木のケーシングを除去する方法であって、下記a〜fの各ステップを含むことを特徴とする。
a.ケーシングに切込みが入れられた前記食品原木の小径部の封止具を前記第1の チャックで水平方向に把持する。
b.前記第1のチャックを前記食品原木の小径部の外局面に沿って、略水平面内に おいて前記切れ目側とは反対側に移動させ、前記封止具およびその周辺のケーシ ングを食品本体から剥がす。
c.前記第1のチャックを回転させながら、前記食品原木の軸に対してスパイラル 状に移動させ、前記小径部のケーシングに切れ目を入れながら剥がす。
d.前記第1のチャックが食品原木の上方まで移動した後、切れ目の先端と前記第 1のチャックにより把持された部分との間のケーシングを前記第2のチャックで 把持する。
e.前記第2のチャックを食品原木の軸に対して斜め後方に移動させると共に、前 記食品原木を回転させ、前記ケーシングに螺旋状の切れ目を入れながら食品本体 から剥がす。
f.前記第1および第2のチャックによる把持から開放された前記ケーシングを、 引張手段によって引っ張り、前記食品原木を回転させ、かつ前記引張手段を前記 食品原木に沿って後方に移動させ、ケーシングに螺旋状の切れ目を入れながら食 品本体から剥がす。
先端に取り付けられた第1および第2のチャックの位置および姿勢を変えることによって三次元空間において任意の動きを実現でき、前記第1のチャックで前記食品原木の封止具を把持し、前記第2のチャックでケーシングを把持し、前記封止具および前記食品原木の小径部のケーシングを食品本体から剥がす把持手段と、
前記食品原木の小径部のケーシングに切込みを入れる切込み手段と、
前記把持手段によって剥がされたケーシングを掴み、前記食品原木に対して斜め後方に引っ張る引張手段と、
前記食品原木を載置した状態で、軸を中心に回転させることが可能な原木回転手段と、
前記原木回転手段に載置された食品原木を押し出して軸方向に移送する押出手段と、を備えたことを特徴とする。
前記食品原木を前記原木回転手段に供給する際には、前記ストッパを倒して食品原木の移送を可能にすることが好ましい。
前記原木供給手段、原木回転手段および検査手段は、それぞれ高低差をもって設置され、前記前記原木供給手段と原木回転手段との間、および前記原木回転手段と前記検査手段との間は、食品原木が自重によって回転することにより移送されることが好ましい。
次に、原木ピーラーマシン1の構成と各部の機能について説明する。最初に、把持手段2について説明する。
次に、図4を参照して、原木ピーラーマシン1における原木Wの流れを説明する。図4は、前述の図2(b)のA−A線で切断した断面のうち、原木供給手段3、原木回転手段4、移送手段8および検査手段9に関連する部材を表示したものである。図では、見易さを考慮し、断面に施す斜線は省略している。
次に、図10を参照して、本実施の形態に係る原木ピーラーマシン1の制御系の構成について説明する。
次に、前述の図面および新たな図11〜図16を参照して、本実施の形態に係る原木ピーラーマシン1によるケーシング除去方法について説明する。図11〜図16は、ケーシング除去の各ステップを説明する図である。
Ca ケーシング
Cl クリップ
Sl スリット
1 原木ピーラーマシン
2 把持手段
3 原木供給手段
4 原木回転手段
5 押出手段
6 切込み手段
7 引張手段
8 移送手段
9 検査手段
10 コントローラ
11 ロボットコントローラ
12、16 制御部
13、17 入力表示部
14、18 記憶部
15 マシンコントローラ
21 多関節ロボット
22、72、83 アーム
23、24 チャック
25、26、46、63、73、84 エアーシリンダ
28 シリンダホルダ
31 ステージ
32 ストッパ
41a、41b、91a、91b ローラ
44 支持プレート
45 押えアーム
48 原木支持部材
49 揺動アーム
51、76 筐体
52 プッシュロッド
53 原木検出バー
54 アーム
61 カッター
71a、71b 引張ローラ
74 回収ボックス
75 ダクト
77 回転伝達軸
78 ギアボックス
81 トラフ
82 スロープ
92 コンベア
Claims (12)
- 柔軟シートで作製された筒状のケーシング内に食品本体を収容すると共に、当該ケーシングの開口を封止具で封止した食品原木を用意し、
先端に取り付けられた第1および第2のチャックの位置および姿勢を変えることにより、三次元空間において任意の動きを実現可能な把持手段を用いて前記食品原木のクリップまたはケーシングを把持し、前記食品原木のケーシングを除去する方法であって、下記a〜fの各ステップを含むことを特徴とする食品原木のケーシング除去方法。
a.ケーシングに切込みが入れられた前記食品原木の小径部の封止具を前記第1の チャックで水平方向に把持する。
b.前記第1のチャックを前記食品原木の小径部の外局面に沿って、略水平面内に おいて前記切れ目側とは反対側に移動させ、前記封止具およびその周辺のケーシ ングを食品本体から剥がす。
c.前記第1のチャックを回転させながら、前記食品原木の軸に対してスパイラル 状に移動させ、前記小径部のケーシングに切れ目を入れながら剥がす。
d.前記第1のチャックが食品原木の上方まで移動した後、切れ目の先端と前記第 1のチャックにより把持された部分との間のケーシングを前記第2のチャックで 把持する。
e.前記第2のチャックを食品原木の軸に対して斜め後方に移動させると共に、前 記食品原木を回転させ、前記ケーシングに螺旋状の切れ目を入れながら食品本体 から剥がす。
f.前記第1および第2のチャックによる把持から開放された前記ケーシングを、 引張手段によって引っ張り、前記食品原木を回転させ、かつ前記引張手段を前記 食品原木に沿って後方に移動させ、ケーシングに螺旋状の切れ目を入れながら食 品本体から剥がす。 - 前記把持手段として、互いに関節接合された複数のアームで構成された多関節ロボットの先端に前記第1および第2のチャックが取り付けられたものを用いる、請求項1に記載の食品原木のケーシング除去方法。
- 前記第1および第2のチャックを用いて前記食品原木のケーシングを剥す際には、前記食品原木の先端およびその近傍を空中に浮かした状態で行う、請求項1または2に記載の食品原木のケーシング除去方法。
- 前記引張手段を用いて前記食品原木のケーシングを剥す際、前記引張手段を後方に移動させると共に前記食品原木を前方に移動させる、請求項1乃至3のいずれかに記載の食品原木のケーシング除去方法。
- 柔軟シートからなる筒状のケーシング内に食品本体を収容すると共に、ケーシングの開口を封止具で封止した食品原木のケーシングを除去する原木ピーラーマシンであって、
先端に取り付けられた第1および第2のチャックの位置および姿勢を変えることによって三次元空間において任意の動きを実現でき、前記第1のチャックで前記食品原木の封止具を把持し、前記第2のチャックでケーシングを把持し、前記封止具および前記食品原木の小径部のケーシングを食品本体から剥がす把持手段と、
前記食品原木の小径部のケーシングに切込みを入れる切込み手段と、
前記把持手段によって剥がされたケーシングを掴み、前記食品原木に対して斜め後方に引っ張る引張手段と、
前記食品原木を載置した状態で、軸を中心に回転させることが可能な原木回転手段と、
前記原木回転手段に載置された食品原木を押し出して軸方向に移送する押出手段と、を備えたことを特徴とする原木ピーラーマシン。 - 前記把持手段は、互いに関節接合された複数のアームで構成された多関節ロボットの先端に前記第1および第2のチャックが取り付けられたものである、請求項5に記載の原木ピーラーマシン。
- 前記引張手段は、
ケーシングを挟んで前記食品原木から剥す一対の引張ローラと、
当該引張ローラで剥されたケーシングを回収する回収ボックスと、
当該回収ボックス内のケーシングを、負圧を利用して移送するダクトと、で構成される、請求項5または6に記載の原木ピーラーマシン。 - 前記引張手段は、前記原木回転手段に載置された食品原木に沿って移動可能であり、前記ケーシングを食品原木から剥ぎ取る際には、食品原木に沿って後方に移動する、請求項7に記載の原木ピーラーマシン。
- 前記切込み手段は、前記原木回転手段の前方下部に設置され、かつ
原木に切込みを入れるカッターと、
当該カッターを支持するカッターホルダーと、
前記カッターホルダーを前記食品原木に対して接近および離反させる移動部材と、で構成される、請求項5乃至8のいずれかに記載の原木ピーラーマシン。 - 前記食品原木を保管すると共に、前記原木回転手段に供給する原木供給手段を更に備え、当該原木供給手段は、
複数の食品原木を保管するステージと、
当該ステージに設けられ、食品原木の移動を制限するストッパと、で構成され、
前記食品原木を前記原木回転手段に供給する際には、前記ストッパを倒して食品原木の移送を可能にする、請求項5乃至9のいずれかに記載の原木ピーラーマシン。 - ケーシングが除去された前記食品原木の検査を行う検査手段を更に備え、
前記原木供給手段、原木回転手段および検査手段は、それぞれ高低差をもって設置され、前記前記原木供給手段と原木回転手段との間、および前記原木回転手段と前記検査手段との間は、食品原木が自重によって回転することにより移送される、請求項5乃至10のいずれかに記載の原木ピーラーマシン。 - 前記検査手段は、ケーシングが除去された前記食品原木を載置する一対のローラで構成され、当該一対のローラは手動で回転できる、請求項11に記載の原木ピーラーマシン。
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Cited By (2)
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CN112549096A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-03-26 | 江西省雅瑞泰橱业有限公司 | 一种农业用圆木表皮破碎机器 |
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2019
- 2019-12-18 JP JP2019227901A patent/JP7133224B2/ja active Active
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