JP2022162733A5 - - Google Patents

Description

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、車両用制御装置において、自車両（１００）の車両進行方向前側を監視する監視センサ（５０）と、自車両を制動させるブレーキ装置（２０）とを備える車両に適用される車両用制御装置であって、
自車両の車両進行方向前側に位置する先行車（１０１）に対して車両進行方向前側に、先先行車（１０２）が存在するか否かを判定する車両判定部（Ｓ１３０、Ｓ１４０）と、
先行車に対して車両進行方向前側に、先先行車が存在すると車両判定部が判定した場合に、監視センサが先行車を監視した監視結果に基づいた、先行車に自車両を追従走行させるために必要な減速度である第１要求減速度と、監視センサが先先行車を監視した監視結果に基づいた、先先行車に自車両に追従走行させるために必要な減速度である第２要求減速度と、を比較し、第２要求減速度の方が第１要求減速度よりも大きいとき、第２要求減速度に自車両の減速度を近づけるようにブレーキ装置を制御する追従制御部（Ｓ１５０）と、
先行車の車両進行方向前側に物体を検出したか否を判定する物体判定部（Ｓ１００）と、
ブレーキ装置を制御するプレフィル制御部（Ｓ１１０）と、を備え、
車両判定部は、先行車に対して車両進行方向前側に先先行車が存在するか否かを判定することにより、物体が先先行車であるか否かを判定し、
ブレーキ装置は、ブレーキ液を圧縮して吐出するポンプ（２１ｃ）と、ポンプから吐出されるブレーキ液の圧力によって自車両の複数の車輪（３８ａ、３８ｂ、３８ｃ、３８ｄ）を制動する複数のブレーキ（７０、７１、７２、７３）と、を備え、
プレフィル制御部は、物体を検出したと物体判定部が判定してから物体が先先行車であると車両判定部が判定する迄、ポンプによってブレーキ液を圧縮させて複数のブレーキ側に吐出させるようにポンプを制御し、
物体を検出したと物体判定部が判定し、かつ物体が先先行車であると車両判定部が判定したとき、追従制御部は、ポンプから複数のブレーキ側に吐出させるブレーキ液の圧力を更に上昇させるようにポンプを制御することにより、第２要求減速度に自車両の減速度を近づけるようにブレーキ装置を制御する。

請求項１０に記載の発明では、車両用制御装置において、自車両（１００）の車両進行方向前側を監視する監視センサ（５０）、および自車両を制動させるブレーキ装置（２０）を備える車両に適用される車両用制御装置であって、
自車両の車両進行方向前側を走行する先行車（１０１）を監視センサが監視した監視結果に基づた、先行車に自車両に追従走行させるために必要な減速度である第１要求減速度よりも、監視センサが先行車を監視した監視結果に基づいた、先行車に自車両が減速によって衝突すること回避するために必要な減速度である第２要求減速度の方が大きいか否かを判定する減速度判定部（Ｓ１６０）と、
第１要求減速度よりも第２要求減速度の方が大きいと減速度判定部が判定したとき、第２要求減速度に自車両の減速度を近づけるようにブレーキ装置を制御する減速制御部（Ｓ１８０）と、を備える。

請求項１１に記載の発明では、車両用制御装置において、自車両（１００）の周辺を監視する監視センサ（５０）、および自車両を操舵する操舵装置（３０）を備える車両に適用される車両用制御装置であって、
自車両の車両進行方向前側を走行する先行車を監視センサが監視した結果に基づいて、先行車に対して自車両を追従走行させる追従走行制御部（Ｓ２００）と、
自車両の車両進行方向前側に位置する対象物（１０２）に対して自車両を操舵回避させる回避スペースが存在するか否かを判定する第１スペース判定部（Ｓ２１０）と、
対象物に対して自車両が操舵回避せずに減速により衝突することを回避することが不可能であるか否かを判定する衝突回避判定部（Ｓ２２０）と、
自車両を操舵回避のために減速させた場合に回避スペースが継続して存在するか否かを判定する第２スペース判定部（Ｓ２３０）と、
回避スペースが継続して存在すると第２スペース判定部が判定したときには、自車両を先行車に対して追従走行させるために自車両を減速させる追従減速制御部（Ｓ１７０）と、
操舵装置を自動的に制御して自車両を対象物に対して操舵回避させる操舵制御部（Ｓ２６０）と、
自車両が対象物に対して操舵回避するために、追従走行制御部が自車両を先行車に対して追従走行するために減速させることを追従減速制御部に比べて制限する減速制限部（Ｓ２５０）と、を備え、
対象物に対して自車両が操舵回避せずに減速により衝突することを回避することが不可能であると衝突回避判定部が判定し、かつ回避スペースが存在すると第１スペース判定部が判定し、さらに自車両を操舵回避のために減速させた場合には回避スペースが継続して存在しないと第２スペース判定部が判定したとき、追従走行制御部が自車両を減速させることを追従減速制御部に比べて減速制限部が制限し、かつ操舵制御部が操舵装置を自動的に制御して自車両を対象物に対して操舵回避させる。

Claims (12)

1. 自車両（１００）の車両進行方向前側を監視する監視センサ（５０）と、前記自車両を制動させるブレーキ装置（２０）と、を備える車両に適用される車両用制御装置であって、
   前記自車両の前記車両進行方向前側に位置する先行車（１０１）に対して前記車両進行方向前側に、先先行車（１０２）が存在するか否かを判定する車両判定部（Ｓ１３０、Ｓ１４０）と、
   前記先行車に対して前記車両進行方向前側に、前記先先行車が存在すると前記車両判定部が判定した場合に、前記監視センサが前記先行車を監視した監視結果に基づいた、前記先行車に前記自車両を追従走行させるために必要な減速度である第１要求減速度と、前記監視センサが前記先先行車を監視した監視結果に基づいた、前記先先行車に前記自車両に追従走行させるために必要な減速度である第２要求減速度と、を比較し、前記第２要求減速度の方が前記第１要求減速度よりも大きいとき、前記第２要求減速度に前記自車両の減速度を近づけるように前記ブレーキ装置を制御する追従制御部（Ｓ１５０）と、
   前記先行車の前記車両進行方向前側に物体を検出したか否を判定する物体判定部（Ｓ１００）と、
   前記ブレーキ装置を制御するプレフィル制御部（Ｓ１１０）と、を備え、
   前記車両判定部は、前記先行車に対して前記車両進行方向前側に前記先先行車が存在するか否かを判定することにより、前記物体が前記先先行車であるか否かを判定し、
   前記ブレーキ装置は、ブレーキ液を圧縮して吐出するポンプ（２１ｃ）と、前記ポンプから吐出される前記ブレーキ液の圧力によって前記自車両の複数の車輪（３８ａ、３８ｂ、３８ｃ、３８ｄ）を制動する複数のブレーキ（７０、７１、７２、７３）と、を備え、
   前記プレフィル制御部は、前記物体を検出したと前記物体判定部が判定してから前記物体が前記先先行車であると前記車両判定部が判定する迄、前記ポンプによって前記ブレーキ液を圧縮させて前記複数のブレーキ側に吐出させるように前記ポンプを制御し、
   前記物体を検出したと前記物体判定部が判定し、かつ前記物体が前記先先行車であると前記車両判定部が判定したとき、前記追従制御部は、前記ポンプから前記複数のブレーキ側に吐出させる前記ブレーキ液の圧力を更に上昇させるように前記ポンプを制御することにより、前記第２要求減速度に前記自車両の減速度を近づけるように前記ブレーキ装置を制御する車両用制御装置。
2. 前記自車両の速度が閾値未満であるか否か判定する速度判定部（Ｓ１０５）と、
   前記物体を検出したと前記物体判定部が判定し、かつ前記自車両の速度が前記閾値未満であると前記速度判定部が判定したとき、前記プレフィル制御部を実行させることを禁止する速度判定禁止部（Ｓ１１５）と、
   を備える請求項１に記載の車両用制御装置。
3. 前記物体に対する前記自車両の相対速度が閾値未満であるか否かを判定する相対速度判定部（Ｓ１０５ａ）と、
   前記物体を検出したと前記物体判定部が判定し、かつ前記相対速度が前記閾値未満であると前記相対速度判定部が判定したとき、前記プレフィル制御部を実行させることを禁止する相対速度判定禁止部（Ｓ１１５）と、
   を備える請求項１または２に記載の車両用制御装置。
4. 前記自車両が前記物体に衝突するのに要すると推定される衝突推定時間が閾値以上であるか否かを判定する時間判定部（Ｓ１０５ｂ）と、
   前記物体を検出したと前記物体判定部が判定し、かつ前記衝突推定時間が閾値以上であると前記時間判定部が判定したとき、前記プレフィル制御部を実行させることを禁止する時間判定禁止部（Ｓ１１５）と、
   を備える請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両用制御装置。
5. 自車両（１００）の車両進行方向前側を監視する監視センサ（５０）と、前記自車両を制動させるブレーキ装置（２０）とを備える車両に適用される車両用制御装置であって、
   前記自車両の前記車両進行方向前側に位置する先行車（１０１）に対して前記車両進行方向前側に、先先行車（１０２）が存在するか否かを判定する車両判定部（Ｓ１３０、Ｓ１４０）と、
   前記先行車に対して前記車両進行方向前側に、前記先先行車が存在すると前記車両判定部が判定した場合に、前記監視センサが前記先行車を監視した監視結果に基づいた、前記先行車に前記自車両を追従走行させるために必要な減速度である第１要求減速度と、前記監視センサが前記先先行車を監視した監視結果に基づいた、前記先先行車に前記自車両に追従走行させるために必要な減速度である第２要求減速度と、を比較し、前記第２要求減速度の方が前記第１要求減速度よりも大きいとき、前記第２要求減速度に前記自車両の減速度を近づけるように前記ブレーキ装置を制御する追従制御部（Ｓ１５０）と、
   前記先行車に対して車両進行方向前側に物体を検出したか否を判定する物体判定部（Ｓ１００）と、
   前記自車両の走行用エンジン（４０）を制御するエンジン制御部（Ｓ１１０）と、を備え、
   前記エンジン制御部は、前記物体を検出したと前記物体判定部が判定してから前記物体が前記先先行車であると前記車両判定部が判定するまで、前記走行用エンジンによりエンジンブレーキを発生させ、
   前記物体を検出したと前記物体判定部が判定し、かつ前記物体が前記先先行車であると前記車両判定部が判定したとき、前記追従制御部は、前記第２要求減速度に前記自車両の減速度を近づけるように前記ブレーキ装置を制御する車両用制御装置。
6. 前記自車両の速度が閾値未満であるか否か判定する速度判定部（Ｓ１０５）と、
   前記物体を検出したと前記物体判定部が判定し、かつ前記自車両の速度が前記閾値未満であると前記速度判定部が判定したとき、前記エンジン制御部が前記走行用エンジンによりエンジンブレーキを発生させることを禁止する速度判定禁止部（Ｓ１１５）と、
   を備える請求項５に記載の車両用制御装置。
7. 前記物体に対する前記自車両の相対速度が閾値未満であるか否かを判定する相対速度判定部（Ｓ１０５ａ）と、
   前記物体を検出したと前記物体判定部が判定し、かつ前記相対速度が前記閾値未満であると前記相対速度判定部が判定したとき、前記エンジン制御部が前記走行用エンジンによりエンジンブレーキを発生させることを禁止する相対速度判定禁止部（Ｓ１１５）と、
   を備える請求項５または６に記載の車両用制御装置。
8. 前記自車両が前記物体に衝突するのに要すると推定される衝突推定時間が閾値以上であるか否かを判定する時間判定部（Ｓ１０５ｂ）と、
   前記物体を検出したと前記物体判定部が判定し、かつ前記衝突推定時間が前記閾値以上であると前記時間判定部が判定したとき、前記エンジン制御部が前記走行用エンジンによりエンジンブレーキを発生させることを禁止する時間判定禁止部（Ｓ１１５）と、
   を備える請求項５ないし７のいずれか１つに記載の車両用制御装置。
9. 前記自車両に向けて赤信号を表示している信号機（８０）が前記自車両の車両進行方向前側に存在するか否かを判定する赤信号判定部（Ｓ１２０）を備え、
   前記自車両の前記車両進行方向前側に前記信号機が存在すると前記赤信号判定部が判定した場合には、前記自車両の前記車両進行方向前側に前記信号機が存在しないと前記赤信号判定部が判定した場合に比べて、前記車両判定部の判定基準を緩和する請求項１ないし８のいずれか１つに記載の車両用制御装置。
10. 自車両（１００）の車両進行方向前側を監視する監視センサ（５０）、および前記自車両を制動させるブレーキ装置（２０）を備える車両に適用される車両用制御装置であって、
    前記自車両の車両進行方向前側を走行する先行車（１０１）を前記監視センサが監視した監視結果に基づいた、前記先行車に前記自車両に追従走行させるために必要な減速度である第１要求減速度よりも、前記監視センサが前記先行車を監視した監視結果に基づいた、前記先行車に前記自車両が減速によって衝突すること回避するために必要な減速度である第２要求減速度の方が大きいか否かを判定する減速度判定部（Ｓ１６０）と、
    前記第１要求減速度よりも前記第２要求減速度の方が大きいと前記減速度判定部が判定したとき、前記第２要求減速度に前記自車両の減速度を近づけるように前記ブレーキ装置を制御する減速制御部（Ｓ１８０）と、
    を備える車両用制御装置。
11. 自車両（１００）の周辺を監視する監視センサ（５０）、および前記自車両を操舵する操舵装置（３０）を備える車両に適用される車両用制御装置であって、
    前記自車両の車両進行方向前側を走行する先行車を前記監視センサが監視した結果に基づいて、前記先行車に対して前記自車両を追従走行させる追従走行制御部（Ｓ２００）と、
    前記自車両の前記車両進行方向前側に位置する対象物（１０２）に対して前記自車両を操舵回避させる回避スペースが存在するか否かを判定する第１スペース判定部（Ｓ２１０）と、
    前記対象物に対して前記自車両が前記操舵回避せずに減速により衝突することを回避することが不可能であるか否かを判定する衝突回避判定部（Ｓ２２０）と、
    前記自車両を前記操舵回避のために減速させた場合に前記回避スペースが継続して存在するか否かを判定する第２スペース判定部（Ｓ２３０）と、
    前記回避スペースが継続して存在すると前記第２スペース判定部が判定したときには、前記自車両を前記先行車に対して追従走行させるために前記自車両を減速させる追従減速制御部（Ｓ１７０）と、
    前記操舵装置を自動的に制御して前記自車両を前記対象物に対して操舵回避させる操舵制御部（Ｓ２６０）と、
    前記自車両が前記対象物に対して前記操舵回避するために、前記追従走行制御部が前記自車両を前記先行車に対して追従走行するために減速させることを前記追従減速制御部に比べて制限する減速制限部（Ｓ２５０）と、を備え、
    前記対象物に対して前記自車両が前記操舵回避せずに減速により衝突することを回避することが不可能であると前記衝突回避判定部が判定し、かつ前記回避スペースが存在すると前記第１スペース判定部が判定し、さらに前記自車両を前記操舵回避のために減速させた場合には前記回避スペースが継続して存在しないと前記第２スペース判定部が判定したとき、前記追従走行制御部が前記自車両を減速させることを前記追従減速制御部に比べて前記減速制限部が制限し、かつ前記操舵制御部が前記操舵装置を自動的に制御して前記自車両を前記対象物に対して操舵回避させる車両用制御装置。
12. 前記先行車（１０１）の前記車両進行方向前側に前記対象物が位置する場合に、前記第１スペース判定部は、前記監視センサが前記先行車を監視した監視結果に基づいて、前記先行車が車線変更して前記対象物を操舵回避する前記先行車の走行軌跡の有無によって、前記回避スペースが存在するか否かを判定する請求項１１に記載の車両用制御装置。