KR102119642B1 - 자동긴급제동 후 차간 거리 유지 방법 - Google Patents

자동긴급제동 후 차간 거리 유지 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자동긴급제동 후 제동거리를 일정하게 유지할 수 있도록 제동 시간과 제동력에 따른 제동 프로파일(Braking profile)을 조절하여 차량간에 제동거리를 일정하게 조절할 수 있는 자동긴급제동 후 차간 거리 유지 방법을 제공한다.
본 발명의 일실시예에 따른 자동긴급제동시스템에서 자동긴급제동 후 차간 거리 유지 방법은 차량의 종방향의 감가속도의 기울기값 및 최대값을 비교하여 제동상태를 판단하는 단계 및 상기 제동상태에 따라 제동력의 유지시간을 제어하거나, 제동력 크기를 제어하도록 제동 프로파일을 가변하는 단계를 포함한다.

Description

자동긴급제동 후 차간 거리 유지 방법{Method for maintaining distance between vehicle after Automatic Emergency Braking}
본 발명은 자동긴급제동 후 차간 거리 유지 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자동긴급제동 후 제동거리를 일정하게 유지하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 차량에는 주행 중 감속하거나 정지시키는 역할을 하는 제동장치가 구비되어 있다.
이러한 제동장치는 엔진의 동력에 의해 발생하는 진공압(엔진 흡입압)을 이용하여 브레이크 페달의 답력(Foot effort)을 배가시켜 주는 부스터(Booster)와 부스터에 의해 배가된 압력에 따라 브레이크 회로에 브레이크 오일 유압을 형성시키는 마스터 실린더(Master Cylinder)와, 브레이크 오일 압력에 의해 휠의 회전속도를 감속하거나 정지시키는 휠 실린더(Wheel Cylinder)로 구성되어 있다. 여기서, 부스터는 통상적으로 엔진 흡기 매니폴드의 부압을 이용하는 진공식과 엔진으로 구동되는 압축기(Compressor)로부터 제공되는 압력을 이용하는 공기식으로 구분되어 있다.
제동장치는 그 구성에 관계없이 운전자가 브레이크 페달을 밟는 행위가 이루어진 이후에 차량의 제동을 시작하기 때문에 반응시간에 한계가 있는 운전자 입장에서는 한계가 있다.
이를 보완하기 위해 제안된 자동긴급제동시스템(Automatic Emergency Brake System, AEBS)은 레이더(Radar)를 구비하여 주행중인 차량의 전방에 물체가 발생하는 경우, 물체와의 상대속도 및 이격거리를 기반으로 운전자의 제동 여부에 관계없이 급제동을 수행한다.
이러한 자동긴급제동시스템은 다양한 주행조건에 따라 시스템 성능이 결정되며, 가장 일반적인 주행조건에 대응하도록 설정되어 있다.
본 발명은 자동긴급제동시스템에서 자동긴급제동 후 제동거리를 일정하게 유지할 수 있도록 제동 시간과 제동력에 따른 제동 프로파일(Braking profile)을 조절하여 차량간에 제동거리를 일정하게 조절할 수 있는 자동긴급제동 후 차간 거리 유지 방법을 제공한다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
본 발명의 일실시예에 따른 자동긴급제동시스템에서 자동긴급제동 후 차간 거리 유지 방법은 차량의 종방향의 감가속도의 기울기값 및 최대값을 비교하여 제동상태를 판단하는 단계 및 상기 제동상태에 따라 제동력의 유지시간을 제어하거나, 제동력 크기를 제어하도록 제동 프로파일을 가변하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 감가속도의 기울기값 또는 최대값이 설정된 값보다 더 크면 제동력의 크기가 더 큰 값일 수 있다.
또한, 상기 제동 프로파일을 가변하는 단계는, 제 1 구간에서는 제동력 크기 및 제동력 유지시간을 제어하여 제동력을 일정하게 유지할 수 있고, 제 2 구간에서는 상기 제동력 크기 및 상기 제동력 유지시간을 제어하여 제동력을 줄일 수 있다.
또한, 상기 제 1 구간에서 제동력을 일정하게 유지하도록 제어하는 방법은 상기 제동상태를 판단하는 단계에서 판단된 기울기값 및 최대값에 따른 제동상태를 근거하여 제어할 수 있다.
또한, 상기 제 2 구간에서 제동력을 줄일 수 있는 방법은 상기 제동상태를 판단하는 단계에서의 제동상태와 상기 제 1 구간에서의 제동상태를 근거하여 제어할 수 있다.
또한, 상기 제 1 구간에서의 제동상태는 제동 액츄에이터의 성능에 따라 판단할 수 있다.
또한, 상기 제동 프로파일을 가변하여 자차량과 전방차량의 차간 거리를 일정하게 유지할 수 있다.
본 기술은 자동긴급제동 후, 자차량과 전방차량의 이격거리를 일정하게 유지할 수 있다.
아울러, 본 기술은 자동긴급제동 후, 차량의 최대 감가속도를 제어하여 자차량과 전방차량의 이격거리 편차를 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동긴급제동 시 제동 프로파일을 설명하는 그래프이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 초기 자동긴급제동 시 차량의 감가속도 변화량에 따른 제동 프로파일의 변화를 설명하는 순서도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동긴급제동 시 제동 프로파일을 설명하는 그래프이다.
도 1을 참조하면, 차량은 주행 시 전방차량 및 장애물을 인식하고, 충돌 위험이 있다고 판단하게 되면, 긴급제동을 수행함으로써 충돌에 대한 사고를 예방할 수 있게 하는 자동긴급제동시스템(AEBS)이 구비되어 있다.
이러한 자차량이 자동긴급제동 시, 자차량은 전방차량과의 이격거리를 일정하게 유지하기 위하여 제동시간(X)과 제동력(Y)에 따른 제동상태 판단영역(a)과 제동 프로파일의 가변영역(b+c)으로 구분할 수 있다.
A는 전방차량과의 상대거리(m)를 나타내고, B는 차량의 감가속도(m/s2)를 나타내며, C는 자동긴급제동명령 프로파일을 나타낸다.
B의 실선은 일반적인 주행 조건에서 긴급자동제동 시 발생하는 차량의 감가속도(m/s2)를 나타내며, 이를 기준으로 긴급자동제동시스템이 설정되어 있다.
아울러, B의 점선은 일반적인 주행 조건보다 제동 성능이 더 우수한 조건에서의 차량의 감가속도(m/s2)를 나타낸다.
여기서, 제동상태 판단영역(a)은 자차량이 자동긴급 제동 시, 초기 제동상태 판단구간으로서, 차량이 차량 무게, 제동시스템 성능, 센서시스템 성능, 아스팔트 또는 비포장 도로와 같은 노면의 종류, 마른 노면, 젖은 노면, 눈길 등과 같은 노면의 상태에 따라 제동의 정도를 감가속도(m/s2)의 최대값 또는 감가속도(m/s2)의 기울기 값으로 나타낼 수 있다.
예를 들어, 차량의 감가속도(m/s2)를 나타내는 B의 기울기 폭이 설정된 기울기 폭보다 크거나, 기울기 면적이 설정된 기울기 면적보다 클 경우에는 제동이 잘된 경우이고, 기울기 폭이 설정된 기울기 폭보다 작거나, 기울기 면적이 설정된 기울기 면적보다 작을 경우에는 제동이 잘되지 않은 경우이다.
제동력과 제동 시간에 따른 제동상태 판단영역(a)에서 초기 긴급 제동 후, 자차량은 제동 프로파일의 가변영역(b+c)에서 제어될 수 있으며, 제어 제 1 구간(b) 및 제어 제 2 구간(c)으로 구분될 수 있다.
제동상태 판단영역(a)에서 판단된 제동상태를 근거로 하여 제동 프로파일의 가변영역(b+c)에서 제동력을 가변시킬 수 있다. 즉, 제 1 구간(b)에서는 제동력 크기 및 제동력 유지시간을 제어하여 제동력을 일정하게 유지할 수 있고, 제 2 구간(c)에서는 제동력 크기(긴급제동명령을 나타내는 C의 기울기 제어 가능) 및 제동력 유지시간을 점진적으로 제어하여 제동력을 줄일 수 있다. 여기서, 자차량과 전방차량과의 설정된 차간거리(예를 들어, 0.5m ~ 1m)에 충족되도록 자차량의 제동력을 줄일 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 초기 자동긴급제동 시 차량의 감가속도 최대값 또는 기울기 변화량에 따른 제동 프로파일의 변화를 설명하는 순서도이다.
도 2를 참조하면, 제동력과 제동 시간에 따른 제동상태 판단영역(a)에서 초기 긴급 제동 후, 제동 프로파일 가변영역(b+c)에서 자차량의 감가속도(S10)를 나타내는 B의 변화량(기울기)을 미분한 값이 쓰레스홀드(Threshold) 값보다 크거나 같은 경우(S20)와, 제동 프로파일 가변영역(b+c)에서 제동상태 판단영역(a)의 자차량의 감가속도 값이 쓰레스홀드(Threshold) 값보다 크거나 같은 경우(S20')에는 제동력과 제동력 유지 시간이 변화된 값을 계산할 수 있다(S30). 이러한 변화된 제동력 및 제동력 유지 시간에 따른 제동 프로파일을 변경할 수 있다(S40).
전술한 바와 같이, 본 기술은 자동긴급제동 후, 자차량과 전방차량의 이격거리를 일정하게 유지할 수 있으며, 자동긴급제동 후에 차량의 최대 감가속도를 제어하여 자차량과 전방차량의 이격거리 편차를 줄일 수 있다.
이상, 본 발명은 비록 한정된 구성과 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명의 기술적 사상은 이러한 것에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해, 본 발명의 기술적 사상과 하기 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 실시가 가능할 것이다.

Claims (5)

  1. 긴급제동시 종방향 감가속도의 기울기값과 최대값에 기초하여 차량의 제1 제동상태를 판단하는 단계;
    제동 프로파일 가변영역의 제1 구간에서, 상기 차량의 제1 제동상태를 기반으로 제동력의 크기와 유지시간을 제어하여 제동력을 일정하게 유지하는 단계;
    상기 제1 구간에서 종방향 감가속도의 기울기값과 최대값에 기초하여 상기 차량의 제2 제동상태를 판단하는 단계; 및
    상기 제동 프로파일 가변영역의 제2 구간에서, 상기 차량의 제1 제동상태와 제2 제동상태를 기반으로 제동력의 크기와 유지시간을 제어하여 차간거리를 일정하게 유지하는 단계
    를 포함하는 자동긴급제동 후 차간 거리 유지 방법.
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  3. 삭제
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  5. 삭제
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