JP2022156372A - 車両制御システム、及び車両制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】走行モードの変更に伴ってモータ走行優先モードを解除する、又は保留することにより、利用者に違和感を与えることを抑制する。【解決手段】車両制御システム１０は、モータ走行優先モードを設定し、且つ走行モードを第１走行モードに設定している状態で、走行状況認識部２５により、車両１が走行可能な状態又は走行中であることが認識されているときに、走行モード変更受付部２２による第２走行モードへの変更の受け付けに応じて、走行モードを第１走行モードから第２走行モードに変更したときには、モータ走行優先モードの解除を保留して、第１走行モードから第２走行モードに変更した時点から第１所定時間が経過するまでの第１保留期間中に、走行モード変更受付部２２により第３走行モードへの変更が受け付けられなかった場合に、保留を解除してモータ走行優先モードを解除するモード設定制御部２３を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御システム、及び車両制御方法に関する。

従来、利用者により選択される走行モードに応じて、車両の走行特性を変更する車両の制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、駆動力源としてエンジンとモータを備えたハイブリッド車両においては、モータのみを動力源として走行するＥＶ走行モードと、エンジンとモータの双方を動力源として走行するＨＶ走行モードを切り替える制御が行われている（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１２－２２４２０９号公報 特開２０１４－１７７２５５号公報

ハイブリッド車両において、走行モードの選択に加えて、モータのみを動力源として走行するモータ走行優先モードの設定と解除についても、利用者の操作に応じて設定可能にすることが考えられる。この場合、利用者による走行モードの変更の操作に応じて走行モードを変更する際に、走行モードの仕様に応じてモータ走行優先モードの解除が必要になる場合がある。そして、このように、走行モードの変更に伴ってモータ走行優先モードを解除した時に、それまで停止していたエンジンが始動する等の車両の作動状況の変化によって、利用者に違和感を与えるおそれがある。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、走行モードの変更に伴ってモータ走行優先モードを解除する、又は保留することにより、利用者に違和感を与えることを抑制した車両制御システム、及び車両制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための第１態様として、エンジンとモータを駆動力源とし、複数の走行モードの切り替え、及び前記モータのみによる走行を優先するモータ走行優先モードの設定と解除が可能な車両の制御システムであって、前記走行モードには、第１走行モードと、第２走行モードと、第３走行モードとが含まれ、前記車両の利用者による操作に応じて、前記モータ走行優先モードの設定と解除を受け付けるモータ走行優先モード受付部と、前記利用者による選択操作がなされるごとに、前記第１走行モード、前記第２走行モード、前記第３走行モードの順番で、走行モードの変更を受け付ける走行モード変更受付部と、前記モータ走行優先モード受付部及び前記走行モード変更受付部による受付状況に応じて、前記モータ走行優先モードの設定と解除、及び前記走行モードの設定を行い、前記第２走行モードに設定するときには前記モータ走行優先モードを解除するモード設定制御部と、前記モータ走行優先モードの設定状況を示すエネマネモード表示と、前記走行モードの設定状況を示す走行モード表示とを、前記車両に備えられた表示部に表示する表示制御部と、前記車両の走行状況を認識する走行状況認識部と、を備え、前記モード設定制御部は、前記モータ走行優先モードを設定し、且つ前記走行モードを前記第１走行モードに設定している状態で、前記走行状況認識部により、前記車両が走行可能な状態又は走行中であることが認識されているときに、前記走行モード変更受付部による前記第２走行モードへの変更の受け付けに応じて、走行モードを前記第１走行モードから前記第２走行モードに変更したときには、前記モータ走行優先モードの解除を保留して、前記第１走行モードから前記第２走行モードに変更した時点から第１所定時間が経過するまでの第１保留期間中に、前記走行モード変更受付部により前記第３走行モードへの変更が受け付けられなかった場合に、前記保留を解除して前記モータ走行優先モードを解除し、前記表示制御部は、前記モード設定制御部により前記モータ走行優先モードの解除が保留されている間は、前記エネマネモード表示を、前記保留がされていないときの第１表示態様と異なる第２表示態様とする車両制御システムが挙げられる。

上記車両制御システムにおいて、前記モード設定制御部は、前記第１保留期間が経過するまでの間に、前記走行モード変更受付部により前記第２走行モードから前記第３走行モードへの変更が受け付けられたときは、前記保留を解除して、前記第３走行モードの仕様に応じて前記モータ走行優先モードを設定又は解除する構成としてもよい。

上記車両制御システムにおいて、前記走行モードには、第４走行モードが含まれ、前記走行モード変更受付部は、前記利用者による選択操作がなされるごとに、前記第１走行モード、前記第２走行モード、前記第３走行モード、前記第４走行モードの順番で、走行モードの変更を受け付け、前記モード設定制御部は、前記第１保留期間が経過するまでの間に、前記走行モード変更受付部により前記第３走行モードへの変更が受け付けられたときに、前記走行モードを前記第３走行モードに変更し、前記第３走行モードへの変更が受け付けられた時点から第２所定時間が経過するまでの第２保留期間中に、前記走行モード変更受付部により前記第４走行モードへの変更が受け付けらなかったときには、前記保留を解除して、前記第３走行モードの仕様に応じて前記モータ走行優先モードを設定又は解除する構成としてもよい。

上記車両制御システムにおいて、前記モード設定制御部は、前記第１保留期間中に前記車両に備えられた加速操作部の操作が行われたときに、前記保留を解除して、前記モータ走行優先モードを解除する構成としてもよい。

上記車両制御システムにおいて、前記表示制御部は、前記モード設定制御部による前記保留の解除によって前記モータ走行優先モードが解除されたときに、前記モータ走行優先モードが解除された理由を前記表示部に表示する構成としてもよい。

上記車両制御システムにおいて、前記表示制御部は、前記エネマネモード表示を前記表示部の第１表示領域に表示すると共に、前記走行モード表示を前記表示部の第２表示領域に表示し、前記モード設定制御部により前記保留が解除されて前記モータ走行優先モードが解除されたときに、前記第２表示領域に表示されていた前記走行モード表示を前記第１表示領域に移動して、前記エネマネモード表示を隠し、その後、前記走行モード表示を前記第２表示領域まで移動させると共に、前記モータ走行優先モードが解除されていることを示す前記エネマネモード表示を前記第１表示領域に表示する構成としてもよい。

上記車両制御システムにおいて、前記第２表示態様は、前記第１表示態様による表示を点滅又はフェードアウトさせる表示態様である構成としてもよい。

上記目的を達成するための第２態様として、エンジンとモータを駆動力源とし、複数の走行モードの切り替え、及び前記モータのみによる走行を優先するモータ走行優先モードの設定と解除が可能な車両を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、前記走行モードには、第１走行モードと、第２走行モードと、第３走行モードとが含まれ、前記車両の利用者による操作に応じて、前記モータ走行優先モードの設定と解除を受け付けるモータ走行優先モード受付ステップと、前記利用者による選択操作がなされるごとに、前記第１走行モード、前記第２走行モード、前記第３走行モードの順番で、走行モードの変更を受け付ける走行モード変更受付ステップと、前記モータ走行優先モード受付ステップ及び前記走行モード変更受付ステップによる受付状況に応じて、前記モータ走行優先モードの設定と解除、及び前記走行モードの設定を行い、前記第２走行モードに設定するときには前記モータ走行優先モードを解除するモード設定制御ステップと、前記モータ走行優先モードの設定状況を示すエネマネモード表示と、前記走行モードの設定状況を示す走行モード表示とを、前記車両に備えられた表示部に表示する表示制御ステップと、前記車両の走行状況を認識する走行状況認識ステップと、を含み、前記モード設定制御ステップは、前記モータ走行優先モードを設定し、且つ前記走行モードを前記第１走行モードに設定している状態で、前記走行状況認識ステップにより、前記車両が走行可能な状態又は走行中であることが認識されているときに、前記走行モード変更受付ステップによる前記第２走行モードへの変更の受け付けに応じて、走行モードを前記第１走行モードから前記第２走行モードに変更したときには、前記モータ走行優先モードの解除を保留して、前記第１走行モードから前記第２走行モードに変更した時点から第１所定時間が経過するまでの第１保留期間中に、前記走行モード変更受付ステップにより前記第３走行モードへの変更が受け付けられなかった場合に、前記保留を解除して前記モータ走行優先モードを解除し、前記表示制御ステップは、前記モード設定制御ステップにより前記モータ走行優先モードの解除が保留されている間は、前記エネマネモード表示を、前記保留がされていないときの第１表示態様と異なる第２表示態様とする車両制御方法が挙げられる。

上記車両制御システムによれば、走行モードの変更に伴ってエネマネ機能の解除を一定期間無効にすることにより、利用者に違和感を与えることを抑制することができる。

図１は、車両制御システム、及び車両制御システムが搭載された車両の構成図である。 図２は、車両に備えられた表示部の説明図である。 図３は、エネマネモードスイッチの操作に応じたエネマネモードの遷移を示した説明図である。 図４は、走行モードスイッチの操作に応じた走行モードの遷移を示した説明図である。 図５は、走行モードの変更処理の第１のフローチャートである。 図６は、走行モードの変更処理の第２のフローチャートである。 図７は、走行モードがＮＯＲＭＡＬモードからＳＰＯＲＴモードに切り替えられたときのタイミングチャートである。 図８は、走行モードがＮＯＲＭＡＬモードからＳＰＯＲＴモードを経由してＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬモードに切り替えられたときのタイミングチャートである。 図９は、ＳＰＯＲＴモードへの切り替えにより、ＥＶ優先モードが解除されたことを報知するアニメーションの説明図である。

［１．車両制御システムと車両の構成］
図１を参照して、本実施形態の車両制御システム１０、及び車両制御システム１０が搭載された車両１の構成について説明する。車両１は、車両制御システム１０に接続された速度センサ４０、ヨーレートセンサ４１、ブレーキペダルセンサ４２、アクセルペダルセンサ４３、スイッチ部５０、ＭＥＴＥＲ５５、駆動ユニット８０、変速ユニット９０、制動ユニット９１、及びサスペンションユニット９２を備えている。

速度センサ４０は、自車両１の走行速度を検出して、速度検出信号を車両制御システム１０に出力する。ヨーレートセンサ４１は、車両１のヨーレート（鉛直軸周りの回転角速度９を検出して、ヨーレート検出信号を車両制御システム１０に出力する。ブレーキペダルセンサ４２は、ブレーキペダル（図示しない）の操作量を検出して、操作量検出信号を車両制御システム１０に出力する。アクセルペダルセンサ４３は、アクセルペダル（図示しない）の操作量を検出して、操作量検出信号を車両制御システム１０に出力する。

スイッチ部５０は、走行モードスイッチ５１とエネマネ（エネルギーマネジメント）スイッチ５２を備えている。走行モードスイッチ５１は、Ｕｐ操作とＤｏｗｎ操作が可能なトグルスイッチである。車両１の利用者は、走行モードスイッチ５１をＵｐ操作又はＤｏｗｎ操作することにより、車両１の走行モードを切り替えることができる。走行モードの切り替え態様については後述する。エネマネモードスイッチ５２は押しボタンスイッチであり、利用者は、エネマネモードスイッチ５２を操作して、車両１のエネマネモードを切り替えることができる。エネマネモードの切り替え態様については後述する。

ＭＥＴＥＲ５５は、図２に示したように、モード表示部６１や報知表示部６５を有するＭＩＤ（Multi Information Display）６０を備えている。モード表示部６１の第１表示領域６２にはエネマネモードインジケータ７０が表示され、第２表示領域６３には走行モードインジケータ７１が表示される。エネマネモードインジケータ７０は、設定されているエネマネモードを表示する。走行モードインジケータ７１は、設定されている走行モードを表示する。報知表示部６５には、利用者に対する種々の報知を表示する。エネマネモードインジケータ７０は、本開示のエネマネモード表示に相当し、走行モードインジケータ７１は、本開示の走行モード表示に相当する。

駆動ユニット８０は、駆動モータ８１、発電モータ８２、エンジン８３、及びバッテリ８４を備えている。駆動モータ８１とエンジン８３は車両１の駆動力源であり、駆動モータ８１は、バッテリ８４から供給される電力によって作動する。バッテリ８４は、エンジン８３の駆動力又は回生制動により発電モータ８２から出力される電力により充電される。さらに、駆動ユニット８０は、駆動ユニット８０の作動状態、バッテリ８４の充電状態等を検出する各種センサを有している。駆動ユニット８０は、車両制御システム１０から出力される制御信号に応じて作動し、駆動ユニット８０に備えられたセンサの検出信号が車両制御システム１０に入力される。

変速ユニット９０は、ＣＶＴ（Continuously Variable Transmission）等の変速機を有し、車両制御システム１０から入力される制御信号に応じて、駆動ユニット８０による駆動力の変速比を変更する。また、変速ユニット９０は、変速機の作動状態を検出するセンサを有し、変速機の作動状態の検出信号を車両制御システム１０に出力する。

制動ユニット９１は、図示しない制動機構と制動機構による制動力を設定する調整機構とを有し、車両制御システム１０から入力される制御信号に応じて、制動機構による制動力を変更する。また、制動ユニット９１は、制動機構の作動状態を検出するセンサを有し、制動機構の作動状態の検出信号を車両制御システム１０に出力する。

サスペンションユニット９２は、図示しないサスペンションとサスペンションの特性変更機構とを有し、車両制御システム１０から入力される制御信号に応じて、サスペンションの特性（ダンピング特性等）を変更する。また、サスペンションユニット９２は、サスペンションの作動状態を検出するセンサを有し、サスペンションの作動状態の検出信号を車両制御システム１０に出力する。

車両制御システム１０は、プロセッサ２０、メモリ３０、図示しないインターフェース回路等により構成された制御ユニットである。プロセッサ２０は、メモリ３０に保存された制御用プログラム３１を読み込んで実行することにより、エネマネモード変更受付部２１、走行モード変更受付部２２、モード設定制御部２３、表示制御部２４、走行状況認識部２５、及び車両制御部２６として機能する。エネマネモード変更受付部２１は、本開示のモータ走行優先モード受付部の機能を含む。プロセッサ２０は、本開示のコンピュータに相当する。

ここで、エネマネモード変更受付部２１により実行される処理は、本開示の車両制御方法におけるモータ走行優先モード受付ステップによる処理を含み、走行モード変更受付部２２により実行される処理は、本開示の車両制御方法における走行モード変更受付ステップに相当する。モード設定制御部２３により実行される処理は、本開示の車両制御方法におけるモード設定制御ステップに相当し、表示制御部２４により実行される処理は、本開示の車両制御方法における表示制御ステップに相当する。走行状況認識部２５により実行される処理は、本開示の車両制御方法における走行状況認識ステップに相当する。

エネマネモード変更受付部２１は、図３に示した遷移図に従って、エネマネモードスイッチ５２の押し操作に応じてエネマネモードの変更を受け付ける。図３においてＳＷはエネマネモードスイッチ５２を表している。各エネマネモードにおいては、車両制御部２６により、以下の制御が行われる。

ＥＶ優先モード…バッテリ８４の残蓄電量が下限レベル以下になるまで、エンジン８３を停止して駆動モータ８１のみによる走行を優先させる。ＥＶ優先モードは、本開示のモータ走行優先モードに相当する。
ＣＨＡＲＧＥモード…バッテリ８４の充電を優先させてエンジン８３を作動させる。
ＳＡＶＥモード…バッテリ８４の放電を制限して、バッテリ８４の残蓄電量の減少を抑えながら走行する。
ＡＵＴＯモード…エネルギー効率を優先して、駆動モータ８１、発電モータ８２、及びエンジン８３の作動を制御する。

走行モード変更受付部２２は、図４に示した遷移図に従って、走行モードスイッチ５１のＵｐ操作又はＤｏｗｎ操作に応じて、走行モードの変更を受け付ける。図４において、Ｕｐは走行モードスイッチ５１のＵｐ操作を表し、Ｄｏｗｎは走行モードスイッチ５１のＤｏｗｎ操作を表している。また、ＩＧ ＯＮは、図示しないＩＧ（Ignition）スイッチのＯＮ操作を表し、ＩＧ ＯＦＦはＩＧスイッチのＯＦＦ操作を表している。各走行モードにおいては、車両制御部２６により、以下の制御が行われる。

ＮＯＲＭＡＬモード…標準的な設定により、駆動ユニット８０、変速ユニット９０、制動ユニット９１、及びサスペンションユニット９２の作動を制御する。ＮＯＲＭＡＬモードは、本開示の第１走行モードに相当する。
ＳＰＯＲＴモード…ＮＯＲＭＡＬモードよりも、走行性能を高める方向で、駆動ユニット８０、変速ユニット９０、制動ユニット９１、及びサスペンションユニット９２の作動を制御する。例えば、車両制御部２６は、エンジン８３の回転数の上限をＮＯＲＭＡＬモードよりも高く設定し、また、バッテリ８４の残蓄電量の下限閾値をＮＯＲＭＡＬモードよりも高くして、駆動モータ８１の出力を増加させる。さらに、車両制御部２６は、サスペンションユニット９２の設定をＮＯＲＭＡＬモードよりもハード側に設定する。ＳＰＯＲＴモードは、本開示の第２走行モードに相当する。

ＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬモード…利用者によりカスタマイズされた条件に応じて、駆動ユニット８０、変速ユニット９０、制動ユニット９１、及びサスペンションユニット９２の作動を制御する。ＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬモードは、本開示の第３走行モードに相当する。
ＣＯＭＦＯＲＴモード…ＮＯＲＭＡＬモードよりも、車両１の挙動が穏やかになるように、駆動ユニット８０、変速ユニット９０、制動ユニット９１、及びサスペンションユニット９２の作動を制御する。例えば、サスペンションユニット９２によるサスペンションの設定を、ＮＯＲＭＡＬモードよりもソフト側に設定する。
ＥＣＯＮモード…ＮＯＲＭＡＬモードよりも燃費を重視した設定により、駆動ユニット８０、変速ユニット９０、制動ユニット９１、及びサスペンションユニット９２の作動を制御する。

モード設定制御部２３は、エネマネモード変更受付部２１によるエネマネモードの変更の受け付け、及び走行モード変更受付部２２による走行モードの変更の受け付けに応じて、エネマネモードと走行モードを設定する。表示制御部２４は、図２を参照して上述したエネマネモードインジケータ７０、走行モードインジケータ７１、及び報知表示部６５の表示を制御する。

走行状況認識部２５は、速度センサ４０及びヨーレートセンサ４１の検出信号に基づいて、走行速度等の車両１の走行状況を認識する。車両制御部２６は、モード設定制御部２３により設定されているエネマネモード及び走行モードと、走行状況認識部２５により認識される車両１に走行状況等に基づいて、駆動ユニット８０、変速ユニット９０、制動ユニット９１、及びサスペンションユニット９２の作動を制御する。

［２．走行モードの変更処理］
図５～図６に示したフローチャートに従って、車両制御システム１０により実行される走行モードの変更処理について説明する。図５のステップＳ１～Ｓ４により、モード設定制御部２３は、以下の第１条件～第４条件が成立しているか否かを判断する。

条件１（ステップＳ１）…走行状況認識部２５により、車両１が走行可能な状態、又は所定速度以上で走行していることが認識されている。
条件２（ステップＳ２）…モード設定制御部２３により、走行モードがＮＯＲＭＡＬモードに設定されている。
条件３（ステップＳ３）…モード設定制御部２３により、エネマネモードがＥＶ優先モードに設定されている。
条件４（ステップＳ４）…走行モード変更受付部２２により、走行モードスイッチ５１のＵｐ操作によるＳＰＯＲＴモードへの変更が受け付けられた。

そして、モード設定制御部２３は、上記条件１～条件４が全て成立したときにステップＳ５に処理を進める。モード設定制御部２３は、ステップＳ５で、走行モードをＳＰＯＲＴモードに変更するが、続くステップＳ６で、ＥＶ優先モードの解除（ＡＵＴＯモードへの変更）を保留して、保留タイマを起動する。保留タイマの設定時間は本開示の第１所定時間に相当し、保留タイマがタイムアップするまでの期間は、本開示の第１保留期間に相当する。

次のステップＳ７で、表示制御部２４は、ＭＩＤ６０の報知表示部６５（図２参照）に、走行モードがＳＰＯＲＴモードに変更されたことを表示する。続くステップＳ８で、表示制御部２４は、ＭＩＤ６０の走行モードインジケータ７１をＳＰＯＲＴ表示に変更する。また、ステップＳ９で、表示制御部２４は、エネマネモードインジケータ７０を点滅表示に変更して、ＥＶ優先モードの解除が保留されていることを報知する。点滅表示は本開示の第２表示態様に相当し、点滅表示に変更する前のエネマネモードインジケータ７０を常時表示する態様は、本開示の第１表示態様に相当する。

続く図６のステップＳ１０とステップＳ１１のループ処理により、モード設定制御部２３は、ステップＳ１１で保留タイマがタイムアップするまで、ステップＳ１０で、走行モード変更受付部２２により、走行モードスイッチ５１のＵｐ操作によるＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬモードへの変更が受け付けられたか否かを判断する。そして、モード設定制御部２３は、ＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬモードへの変更が受け付けられたときは、ステップＳ１０からステップＳ２０に処理を進める。また、モード設定制御部２３は、保留タイマがタイムアップしたときには、ステップＳ１１からステップＳ１２に処理を進める。

ステップＳ１２～Ｓ１６は、ＥＶ優先モードを解除して走行モードのＳＰＯＲＴモードへの変更を確定させるための処理である。ステップＳ１２で、モード設定制御部２３は、エネマネモードをＡＵＴＯモードに変更して、ＥＶ優先モードを解除する。次のステップＳ１３で、表示制御部２４は、ＭＩＤ６０の報知表示部６５に、走行モードがＳＰＯＲＴモードに変更されたことを表示する。

続くステップＳ１４で、表示制御部２４は、ＭＩＤ６０の報知表示部６５に、走行モード（ここではＳＰＯＲＴモード）の優先のために、ＥＶ優先モードが解除されたことを表示する。次のステップＳ１６で、表示制御部２４は、ＭＩＤ６０のエネマネモードインジケータ７０の点滅表示を終了して、エネマネモードインジケータ７０をＡＵＴＯ表示に変更する。

ここで、図７に示したタイミングチャートを参照して、上述した図５及び図６のステップＳ１０～Ｓ１６の処理による、走行モードとエネマネモードの設定と、ＭＩＤ６０の表示態様について説明する。図７は、走行モードがＮＯＲＭＡＬモード、エネマネモードがＥＶ優先モードに設定され、車両１が走行中である場合に、ｔ１で走行モードスイッチ５１がＵｐされた状況を示している。

ｔ１で、モード設定制御部２３により、走行モードがＮＯＲＭＡＬモードからＳＰＯＲＴモードに変更されるが、ＥＶ優先ノードの解除（ＡＵＴＯモードへの変更）が保留されて、保留タイマが起動する。図７では、保留タイマの設定時間をＴｗで示している。また、表示制御部２４により、ＭＩＤ６０の報知表示部６５に、走行モードがＳＰＯＲＴモードになったことの報知１００が表示される。さらに、表示制御部２４は、ＭＩＤ６０の走行モードインジケータ７１をＮＯＲＭＡＬ表示からＳＰＯＲＴモードに変更し、エネマネモードインジケータ７０を点滅表示に変更する。

そして、走行モードスイッチ５１が操作されることなくＴｗが経過して保留タイマがタイムアップしたｔ２で、モード設定制御部２３は、エネマネモードをＥＶ優先モードからＡＵＴＯモードに変更する（ＥＶ優先モードの解除）。また、表示制御部２４は、ＭＩＤ６０の報知表示部６５に、走行モード優先のために、ＥＶ優先モードが解除されたことの報知１０１が表示される。さらに、表示制御部２４は、エネマネモードインジケータ７０の点滅を終了して、エネマネモードインジケータ７０をＥＶからＡＵＴＯに変更する。

次に、図６のステップ２０～Ｓ２４は、ＥＶ優先モードに設定された状態を維持して、走行モードをＳＰＯＲＴモードからさらにＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬモードに変更するための処理である。ステップＳ２０で、モード設定制御部２３は、走行モードを、ＳＰＯＲＴモードからＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬモードに変更する。次のステップＳ２１で、表示制御部２４は、ＭＩＤ６０の報知表示部６５に、ＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬモードに変更されたことを示すアニメーションを表示する。

続くステップＳ２３で、表示制御部２４は、ＭＩＤ６０の走行モードインジケータ７１を、ＳＰＯＲＴ表示からＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬ表示に変更する。次のステップＳ２４で、表示制御部２４は、エネマネモードインジケータ７０の点滅を終了して通常表示に戻し、ステップＳ１７に処理を進める。

ここで、図８に示したタイミングチャートを参照して、上述した図５及び図６のステップＳ１０～Ｓ２４の処理による、走行モードとエネマネモードの設定と、ＭＩＤ６０の表示態様について説明する。図８は、走行モードがＮＯＲＭＡＬモードに設定されると共に、エネマネモードがＥＶ優先モードに設定され、車両１が走行中である場合に、ｔ１とｔｍで走行モードスイッチ５１がＵｐ操作された状況を示している。

ｔ１で、モード設定制御部２３により、走行モードがＮＯＲＭＡＬモードからＳＰＯＲＴモードに変更されるが、ＥＶ優先ノードの解除（ＡＵＴＯモードへの変更）が保留されて、保留タイマが起動する。また、表示制御部２４により、ＭＩＤ６０の報知表示部６５に、走行モードがＳＰＯＲＴモードになったことの報知１０５が表示される。さらに、表示制御部２４は、ＭＩＤ６０の走行モードインジケータ７１をＮＯＲＭＡＬ表示からＳＰＯＲＴモードに変更し、エネマネモードインジケータ７０を点滅表示に変更する。

続いて、ｔｍで、モード設定制御部２３により、走行モードがＳＰＯＲＴモードからＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬモードに変更され、エネマネモードがＥＶ優先モードに維持される。また、表示制御部２４は、ＭＩＤ６０の報知表示部６５に、走行モードがＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬモードに変更されたことを示すリスト１０６を表示し、続けて、ＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬモードのアニメーションを表示する。

さらに、表示制御部２４は、ＭＩＤ６０の走行モードインジケータ７１をＳＰＯＲＴ表示からＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬ表示に変更し、エネマネモードインジケータ７０の点滅表示を終了して通常の表示に戻す。

［３．他の実施形態］
上記実施形態において、図６のステップＳ１１で保留タイマがタイムアップする前に、アクセルペダルセンサ４３によりアクセルペダル（本開示のアクセル操作部に相当する）の操作が検出されたときには、保留タイマのタイムアップを待たずにステップＳ１２に処理を進めて、モード設定制御部２３が、ＥＶ優先モードを速やかに解除するようにしてもよい。

上記実施形態において、モード設定制御部２３が、走行モードをＮＯＲＭＡＬモードからＳＰＯＲＴモードに変更して、エネマネモードをＥＶ優先モードからＡＵＴＯモードに変更するときに、図９に示したアニメーションをＭＩＤ６０に表示してもよい。表示制御部２４は、図９のＣ１→Ｃ２→Ｃ３→Ｃ４→Ｃ５の順に、ＭＩＤ６０のモード表示部６１の表示を切り替えるアニメーションを表示することにより、ＳＰＯＲＴモードへの切り替えによって、ＥＶ優先モードが解除されたことを報知する。

図９のＣ１で、表示制御部２４は、モード表示部６１の第１表示領域６２にエネマネモードインジケータ７０を表示し、第２表示領域６３に走行モードインジケータ７１に表示する。次に、表示制御部２４は、Ｃ２に示したように、走行モードインジケータ７１を第１表示領域６２まで移動させ、Ｃ３に示したように、走行モードインジケータ７１でエネマネモードインジケータ７０を隠す。次に、表示制御部２４は、Ｃ４、Ｃ５に示したように、走行モードインジケータ７１を第２表示領域６３まで移動させ、第１表示領域にＡＵＴＯ表示のエネマネモードインジケータ７０を表示する。

上記実施形態において、図６のステップＳ１０でＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬモードへの変更が受け付けられてステップＳ２０の処理を進めるときに、保留タイマを再起動してＥＶ優先モードの解除を保留してステップＳ１０～ステップＳ１６及びステップＳ２０～Ｓ２４と同様の処理を行ってもよい。この処理により、ＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬモードの次に、ＥＶ優先モードの解除を必須としない第４走行モードが選択される仕様となっている場合に、ＥＶ優先モードの設定を維持して、ＮＯＲＭＡＬモード（本開示の第１走行モードに相当する）から、ＳＰＯＲＴモード（本開示の第２走行モードに相当する）及びIＮＤＩＶＩＤＵＡＬモード（本開示の第３走行モードに相当する）を経由して、第４走行モードに変更することができる。保留タイマを再起動させる場合の保留タイマの設定時間は、本開示の第２所定時間に相当し、再起動された保留タイマがタイムアップするまでの期間は、本開示の第２保留期間に相当する。

なお、図１は、本願発明の理解を容易にするために、車両１と車両制御システム１０の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両制御システム１０の構成を他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図５～図６に示した各構成要素による処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。

［４．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

（構成１）エンジンとモータを駆動力源とし、複数の走行モードの切り替え、及び前記モータのみによる走行を優先するモータ走行優先モードの設定と解除が可能な車両の制御システムであって、前記走行モードには、第１走行モードと、第２走行モードと、第３走行モードとが含まれ、前記車両の利用者による操作に応じて、前記モータ走行優先モードの設定と解除を受け付けるモータ走行優先モード受付部と、前記利用者による選択操作がなされるごとに、前記第１走行モード、前記第２走行モード、前記第３走行モードの順番で、走行モードの変更を受け付ける走行モード変更受付部と、前記モータ走行優先モード受付部及び前記走行モード変更受付部による受付状況に応じて、前記モータ走行優先モードの設定と解除、及び前記走行モードの設定を行い、前記第２走行モードに設定するときには前記モータ走行優先モードを解除するモード設定制御部と、前記モータ走行優先モードの設定状況を示すエネマネモード表示と、前記走行モードの設定状況を示す走行モード表示とを、前記車両に備えられた表示部に表示する表示制御部と、前記車両の走行状況を認識する走行状況認識部と、を備え、前記モード設定制御部は、前記モータ走行優先モードを設定し、且つ前記走行モードを前記第１走行モードに設定している状態で、前記走行状況認識部により、前記車両が走行可能な状態又走行中であることが認識されているときに、前記走行モード変更受付部による前記第２走行モードへの変更の受け付けに応じて、走行モードを前記第１走行モードから前記第２走行モードに変更したときには、前記モータ走行優先モードの解除を保留して、前記第１走行モードから前記第２走行モードに変更した時点から第１所定時間が経過するまでの第１保留期間中に、前記走行モード変更受付部により前記第３走行モードへの変更が受け付けられなかった場合に、前記保留を解除して前記モータ走行優先モードを解除し、前記表示制御部は、前記モード設定制御部により前記モータ走行優先モードの解除が保留されている間は、前記エネマネモード表示を、前記保留がされていないときの第１表示態様と異なる第２表示態様とする車両制御システム。
構成１の車両制御システムによれば、走行モードの変更に伴ってモータ走行優先モードを解除、又は保留することにより、利用者に違和感を与えることを抑制することができる。

（構成２）前記モード設定制御部は、前記第１保留期間が経過するまでの間に、前記走行モード変更受付部により前記第２走行モードから前記第３走行モードへの変更が受け付けられたときは、前記保留を解除して、前記第３走行モードの仕様に応じて前記モータ走行優先モードを設定又は解除する構成１に記載の車両制御システム。
構成２の車両制御システムによれば、モータ走行優先モードの設定を維持したまま、走行モードを、第１走行モードから、第２走行モードを経由して第３モードに変更することができる。

（構成３）前記走行モードには、第４走行モードが含まれ、前記走行モード変更受付部は、前記利用者による選択操作がなされるごとに、前記第１走行モード、前記第２走行モード、前記第３走行モード、前記第４走行モードの順番で、走行モードの変更を受け付け、前記モード設定制御部は、前記第１保留期間が経過するまでの間に、前記走行モード変更受付部により前記第３走行モードへの変更が受け付けられたときに、前記走行モードを前記第３走行モードに変更し、前記第３走行モードへの変更が受け付けられた時点から第２所定時間が経過するまでの第２保留期間中に、前記走行モード変更受付部により前記第４走行モードへの変更が受け付けらなかったときには、前記保留を解除して、前記第３走行モードの仕様に応じて前記モータ走行優先モードを設定又は解除する構成１に記載の車両制御システム。
構成３の車両制御システムによれば、モータ走行優先モードの設定を維持したまま、走行モードを、第１走行モードから、第２走行モード及び第３走行モードを経由して第４走行モードに変更することができる。

（構成４）前記モード設定制御部は、前記第１保留期間中に前記車両に備えられた加速操作部の操作が行われたときに、前記保留を解除して、前記モータ走行優先モードを解除する構成１から構成３のうちいずれか一つの構成に記載の車両制御システム。
構成４の車両制御システムによれば、加速操作部の操作により、駆動力を増大させたいという利用者の意思が推測されるときに、速やかにモータ走行優先モードを解除して、駆動力を増大させることができる。

（構成５）前記表示制御部は、前記モード設定制御部による前記保留の解除によって前記モータ走行優先モードが解除されたときに、前記モータ走行優先モードが解除された理由を前記表示部に表示する構成１から構成４のうちいずれか一つの構成に記載の車両制御システム。
構成５の車両制御システムによれば、モータ走行優先モードが解除された理由を表示することにより、モータ走行優先モードの解除によりエンジンが始動した時に、利用者に違和感を与えることを防止することができる。

（構成６）前記表示制御部は、前記エネマネモード表示を前記表示部の第１表示領域に表示すると共に、前記走行モード表示を前記表示部の第２表示領域に表示し、前記モード設定制御部により前記保留が解除されて前記モータ走行優先モードが解除されたときに、前記第２表示領域に表示されていた前記走行モード表示を前記第１表示領域に移動して、前記エネマネモード表示を隠し、その後、前記走行モード表示を前記第２表示領域まで移動させると共に、前記モータ走行優先モードが解除されていることを示す前記エネマネモード表示を前記第１表示領域に表示する構成１から構成４のうちいずれか一つの構成に記載の車両制御システム。
構成６の車両制御システムによれば、走行モードの仕様によって、モータ走行優先モードが解除されたことを、アニメーションによって利用者に報知することができる。

（構成７）前記第２表示態様は、前記第１表示態様による表示を点滅又はフェードアウトさせる表示態様である構成１から構成６のうちいずれか一つの構成に記載の車両制御装置。
構成７の車両制御システムによれば、第１表示態様による表示を点滅又はフェードアウトさせることにより、エネマネ機能を無効にすることが保留されていることを利用者に報知することができる。

（構成８）エンジンとモータを駆動力源とし、複数の走行モードの切り替え、及び前記モータのみによる走行を優先するモータ走行優先モードの設定と解除が可能な車両を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、前記走行モードには、第１走行モードと、第２走行モードと、第３走行モードとが含まれ、前記車両の利用者による操作に応じて、前記モータ走行優先モードの設定と解除を受け付けるモータ走行優先モード受付ステップと、前記利用者による選択操作がなされるごとに、前記第１走行モード、前記第２走行モード、前記第３走行モードの順番で、走行モードの変更を受け付ける走行モード変更受付ステップと、前記モータ走行優先モード受付ステップ及び前記走行モード変更受付ステップによる受付状況に応じて、前記モータ走行優先モードの設定と解除、及び前記走行モードの設定を行い、前記第２走行モードに設定するときには前記モータ走行優先モードを解除するモード設定制御ステップと、前記モータ走行優先モードの設定状況を示すエネマネモード表示と、前記走行モードの設定状況を示す走行モード表示とを、前記車両に備えられた表示部に表示する表示制御ステップと、前記車両の走行状況を認識する走行状況認識ステップと、を含み、前記モード設定制御ステップは、前記モータ走行優先モードを設定し、且つ前記走行モードを前記第１走行モードに設定している状態で、前記走行状況認識ステップにより、前記車両が走行可能な状態又は走行中であることが認識されているときに、前記走行モード変更受付ステップによる前記第２走行モードへの変更の受け付けに応じて、走行モードを前記第１走行モードから前記第２走行モードに変更したときには、前記モータ走行優先モードの解除を保留して、前記第１走行モードから前記第２走行モードに変更した時点から第１所定時間が経過するまでの第１保留期間中に、前記走行モード変更受付ステップにより前記第３走行モードへの変更が受け付けられなかった場合に、前記保留を解除して前記モータ走行優先モードを解除し、前記表示制御ステップは、前記モード設定制御ステップにより前記モータ走行優先モードの解除が保留されている間は、前記エネマネモード表示を、前記保留がされていないときの第１表示態様と異なる第２表示態様とする車両制御方法。
構成８の車両制御方法をコンピュータにより実行することにより、構成１の車両制御システムの同様の作用効果を得ることができる。

１…車両（自車両）、１０…車両制御システム、２０…プロセッサ、２１…エネマネ変更受付部、２２…走行モード変更受付部、２３…モード設定制御部、２４…表示制御部、２５…走行状況認識部、２６…車両制御部、３０…メモリ、３１…制御用プロブラム、４０…速度センサ、４１…ヨーレートセンサ、４２…ブレーキペダルセンサ、４３…アクセルペダルセンサ、５０…スイッチ部、５１…走行モードスイッチ、５２…エネマネモードスイッチ、５５…ＭＥＴＥＲ（表示部）、６０…ＭＩＤ、６２…第１表示領域、６３…第２表示領域、７０…エネマネモードインジケータ（エネマネモード表示）、７１…走行モードインジケータ（走行モード表示）、８０…駆動ユニット、８１…駆動モータ、８２…発電モータ、８３…エンジン、８４…バッテリ、９０…変速ユニット、９１…制動ユニット、９２…サスペンションユニット。

Claims (8)

1. エンジンとモータを駆動力源とし、複数の走行モードの切り替え、及び前記モータのみによる走行を優先するモータ走行優先モードの設定と解除が可能な車両の制御システムであって、
   前記走行モードには、第１走行モードと、第２走行モードと、第３走行モードとが含まれ、
   前記車両の利用者による操作に応じて、前記モータ走行優先モードの設定と解除を受け付けるモータ走行優先モード受付部と、
   前記利用者による選択操作がなされるごとに、前記第１走行モード、前記第２走行モード、前記第３走行モードの順番で、走行モードの変更を受け付ける走行モード変更受付部と、
   前記モータ走行優先モード受付部及び前記走行モード変更受付部による受付状況に応じて、前記モータ走行優先モードの設定と解除、及び前記走行モードの設定を行い、前記第２走行モードに設定するときには前記モータ走行優先モードを解除するモード設定制御部と、
   前記モータ走行優先モードの設定状況を示すエネマネモード表示と、前記走行モードの設定状況を示す走行モード表示とを、前記車両に備えられた表示部に表示する表示制御部と、
   前記車両の走行状況を認識する走行状況認識部と、
   を備え、
   前記モード設定制御部は、前記モータ走行優先モードを設定し、且つ前記走行モードを前記第１走行モードに設定している状態で、前記走行状況認識部により、前記車両が走行可能な状態又は走行中であることが認識されているときに、前記走行モード変更受付部による前記第２走行モードへの変更の受け付けに応じて、走行モードを前記第１走行モードから前記第２走行モードに変更したときには、前記モータ走行優先モードの解除を保留して、前記第１走行モードから前記第２走行モードに変更した時点から第１所定時間が経過するまでの第１保留期間中に、前記走行モード変更受付部により前記第３走行モードへの変更が受け付けられなかった場合に、前記保留を解除して前記モータ走行優先モードを解除し、
   前記表示制御部は、前記モード設定制御部により前記モータ走行優先モードの解除が保留されている間は、前記エネマネモード表示を、前記保留がされていないときの第１表示態様と異なる第２表示態様とする
   車両制御システム。
2. 前記モード設定制御部は、前記第１保留期間が経過するまでの間に、前記走行モード変更受付部により前記第２走行モードから前記第３走行モードへの変更が受け付けられたときは、前記保留を解除して、前記第３走行モードの仕様に応じて前記モータ走行優先モードを設定又は解除する
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記走行モードには、第４走行モードが含まれ、
   前記走行モード変更受付部は、前記利用者による選択操作がなされるごとに、前記第１走行モード、前記第２走行モード、前記第３走行モード、前記第４走行モードの順番で、走行モードの変更を受け付け、
   前記モード設定制御部は、前記第１保留期間が経過するまでの間に、前記走行モード変更受付部により前記第３走行モードへの変更が受け付けられたときに、前記走行モードを前記第３走行モードに変更し、前記第３走行モードへの変更が受け付けられた時点から第２所定時間が経過するまでの第２保留期間中に、前記走行モード変更受付部により前記第４走行モードへの変更が受け付けらなかったときには、前記保留を解除して、前記第３走行モードの仕様に応じて前記モータ走行優先モードを設定又は解除する
   請求項１に記載の車両制御システム。
4. 前記モード設定制御部は、前記第１保留期間中に前記車両に備えられた加速操作部の操作が行われたときに、前記保留を解除して、前記モータ走行優先モードを解除する
   請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
5. 前記表示制御部は、前記モード設定制御部による前記保留の解除によって前記モータ走行優先モードが解除されたときに、前記モータ走行優先モードが解除された理由を前記表示部に表示する
   請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
6. 前記表示制御部は、前記エネマネモード表示を前記表示部の第１表示領域に表示すると共に、前記走行モード表示を前記表示部の第２表示領域に表示し、前記モード設定制御部により前記保留が解除されて前記モータ走行優先モードが解除されたときに、前記第２表示領域に表示されていた前記走行モード表示を前記第１表示領域に移動して、前記エネマネモード表示を隠し、その後、前記走行モード表示を前記第２表示領域まで移動させると共に、前記モータ走行優先モードが解除されていることを示す前記エネマネモード表示を前記第１表示領域に表示する
   請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
7. 前記第２表示態様は、前記第１表示態様による表示を点滅又はフェードアウトさせる表示態様である
   請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
8. エンジンとモータを駆動力源とし、複数の走行モードの切り替え、及び前記モータのみによる走行を優先するモータ走行優先モードの設定と解除が可能な車両を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
   前記走行モードには、第１走行モードと、第２走行モードと、第３走行モードとが含まれ、
   前記車両の利用者による操作に応じて、前記モータ走行優先モードの設定と解除を受け付けるモータ走行優先モード受付ステップと、
   前記利用者による選択操作がなされるごとに、前記第１走行モード、前記第２走行モード、前記第３走行モードの順番で、走行モードの変更を受け付ける走行モード変更受付ステップと、
   前記モータ走行優先モード受付ステップ及び前記走行モード変更受付ステップによる受付状況に応じて、前記モータ走行優先モードの設定と解除、及び前記走行モードの設定を行い、前記第２走行モードに設定するときには前記モータ走行優先モードを解除するモード設定制御ステップと、
   前記モータ走行優先モードの設定状況を示すエネマネモード表示と、前記走行モードの設定状況を示す走行モード表示とを、前記車両に備えられた表示部に表示する表示制御ステップと、
   前記車両の走行状況を認識する走行状況認識ステップと、
   を含み、
   前記モード設定制御ステップは、前記モータ走行優先モードを設定し、且つ前記走行モードを前記第１走行モードに設定している状態で、前記走行状況認識ステップにより、前記車両が走行可能な状態又は走行中であることが認識されているときに、前記走行モード変更受付ステップによる前記第２走行モードへの変更の受け付けに応じて、走行モードを前記第１走行モードから前記第２走行モードに変更したときには、前記モータ走行優先モードの解除を保留して、前記第１走行モードから前記第２走行モードに変更した時点から第１所定時間が経過するまでの第１保留期間中に、前記走行モード変更受付ステップにより前記第３走行モードへの変更が受け付けられなかった場合に、前記保留を解除して前記モータ走行優先モードを解除し、
   前記表示制御ステップは、前記モード設定制御ステップにより前記モータ走行優先モードの解除が保留されている間は、前記エネマネモード表示を、前記保留がされていないときの第１表示態様と異なる第２表示態様とする
   車両制御方法。
   

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