JP2022149783A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】乗員に応じて、より適切なタイミングで運転制御を実行すること。【解決手段】実施形態の車両制御装置は、車両の乗員の特性に基づいて前記車両の位置を基準としたパーソナルスペースを推定する推定部と、前記推定部により推定された前記パーソナルスペースを含む前記車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記パーソナルスペース内の状況に基づいて、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

近年、車両の走行を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、隣接車両が車線変更を完了したときに予測される隣接車両と自車両との位置が、隣接車両および自車両の運転者のいずれにも危険を感じさせることがないように、予め設定された安全条件に従って自車両の運動目標を生成し、生成した運動目標に従った自動運転を実行する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１８－１４４６９５号公報

しかしながら、周辺状況等に基づく運転制御の実行タイミングに対する感覚は、乗員によって異なる。したがって、従来技術のように、予め設定される固定の安全条件のみでは、複数の運転者のそれぞれに危険を感じさせないような運転制御を行うことができない場合があった。

本発明の態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗員に応じて、より適切なタイミングで運転制御を実行することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の乗員の特性に基づいて前記車両の位置を基準としたパーソナルスペースを推定する推定部と、前記推定部により推定された前記パーソナルスペースを含む前記車両の周辺の状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記パーソナルスペース内の状況に基づいて、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部と、を備える車両制御装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記乗員の特性に関する情報を入力させるための情報を出力部に出力させる出力制御部を更に備え、前記推定部は、前記出力部に出力された前記情報に対する前記乗員により入力された情報に基づいて前記乗員の前記パーソナルスペースを推定するものである。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記推定部は、前記乗員による前記車両に対する手動運転履歴に基づいて前記パーソナルスペースを更新するものである。

（４）：上記（２）の態様において、前記出力制御部は、前記パーソナルスペース内の状況に基づいて前記運転制御部により運転制御が実行された後、前記運転制御に対する問い合わせ情報を出力部に出力させ、前記推定部は、前記出力部に出力された前記問い合わせ情報に対する回答情報に基づいて前記パーソナルスペースを更新するものである。

（５）：上記（１）～（４）のうち何れか一つの態様において、前記乗員の状態を検出する乗員状態検出部を更に備え、前記推定部は、前記乗員状態検出部により検出された前記乗員の視線方向に基づいて、前記パーソナルスペースを更新するものである。

（６）：上記（２）の態様において、前記出力制御部は、少なくとも前記乗員の特性と、前記特性に基づいて推定されたパーソナルスペースに関する情報とを含む情報を外部装置に出力させるものである。

（７）：上記（１）～（６）のうち何れか一つの態様において、前記推定部は、前記乗員の特性に関する情報を外部装置に送信し、前記外部装置から前記乗員の特性に基づくパーソナルスペースを取得するものである。

（８）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、車両制御装置のコンピュータが、車両の乗員の特性に基づいて前記車両の位置を基準としたパーソナルスペースを推定し、推定した前記パーソナルスペースを含む前記車両の周辺の状況を認識し、認識した前記パーソナルスペース内の状況に基づいて、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する、車両制御方法である。

（９）：この発明の一態様に係るプログラムは、車両制御装置のコンピュータに、車両の乗員の特性に基づいて前記車両の位置を基準としたパーソナルスペースを推定させ、推定された前記パーソナルスペースを含む前記車両の周辺の状況を認識させ、認識された前記パーソナルスペース内の状況に基づいて、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御させる、プログラムである。

上記（１）～（９）の態様によれば、乗員に応じて、より適切なタイミングで運転制御を実行することができる。

第１の実施形態に係る車両制御装置を含む車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 パーソナルスペースについて説明するための図である。 運転制御部の処理について説明するための図である。 乗員の特性情報を入力させる画像ＩＭ１の一例を示す図である。 パーソナルスペース情報１９４の内容の一例を示す図である。 乗員にパーソナルスペースを設定させる画像ＩＭ２０の一例を示す図である。 パーソナルスペースがリアルタイムに変更されることについて説明するための図である。 アンケート情報を示す画像ＩＭ３０の一例を示す図である。 パーソナルスペースが調整されることについて説明するための図である。 パーソナルスペースを用いた運転制御に関する処理について説明するための図である。 パーソナルスペースの更新処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る車両制御装置を含む管理システム２のシステム構成の一例を示す図である。 第２の実施形態に係る管理システムにより実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、一例として、車両制御装置が自動運転車両に適用された実施形態について説明する。自動運転とは、例えば、自動的に車両の操舵または速度のうち、一方または双方を制御して運転制御を実行することである。運転制御には、例えば、ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）や、ＡＬＣ（Auto Lane Changing）、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）等といった種々の運転制御が含まれてよい。また、運転制御には、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）等の運転支援制御が含まれてよい。自動運転車両は、乗員（運転者）の手動運転によって運転が制御されることがあってもよい。

（第１の実施形態）
［全体構成］
図１は、第１の実施形態に係る車両制御装置を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等のバッテリ（蓄電池）の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection anｄ Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、ドライバモニタカメラ７０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。自動運転制御装置１００は、「車両制御装置」の一例である。カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ１４と、物体認識装置１６とを組み合わせたものが「外界センサ」の一例である。ＨＭＩ３０は、「出力部」の一例である。ドライバモニタカメラ７０は、「乗員状態検出部」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面、車体の前頭部等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、周辺の物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、車両Ｍの周辺の物体の位置、種類、速度等を認識する。物体には、例えば、他車両（例えば、所定距離以内に存在する周辺車両）、歩行者、自転車、道路構造物等が含まれる。道路構造物には、例えば、道路標識や交通信号機、踏切、縁石、中央分離帯、ガードレール、フェンス等が含まれる。また、道路構造物には、例えば、路面に描画または貼付された道路区画線や横断歩道、自転車横断帯、一時停止線等の路面標識が含まれてもよい。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。なお、物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。その場合、車両システム１または外界センサの構成から物体認識装置１６が省略されてもよい。また、物体認識装置１６は、自動運転制御装置１００に含まれていてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（WiＤe Area Network）、インターネット等のネットワークを利用して、例えば、車両Ｍの周辺に存在する他車両、車両Ｍを利用する利用者の端末装置、或いは各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を出力すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０には、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー、マイク等が含まれる。各種表示装置は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示装置等である。表示装置は、例えば、インストルメントパネルにおける運転席（ステアリングホイールに最も近い座席）の正面付近に設けられ、乗員がステアリングホイールの間隙から、或いはステアリングホイール越しに視認可能な位置に設置される。また、表示装置は、インストルメントパネルの中央に設置されてもよい。また、表示装置は、ＨＵＤ（Head Up Display）であってもよい。ＨＵＤは、運転席前方のフロントウインドシールドの一部に画像を投影することで、運転席に着座した乗員の眼に虚像を視認させる。表示装置は、後述するＨＭＩ制御部によって生成される画像を表示する。また、ＨＭＩ３０には、自動運転と乗員による手動運転とを相互に切り替える運転切替スイッチ等が含まれてもよい。

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、ヨーレート（例えば、車両Ｍの重心点を通る鉛直軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０は、車両Ｍの位置を検出する位置センサが設けられていてもよい。位置センサは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置から位置情報（経度・緯度情報）を取得するセンサである。また、位置センサは、ナビゲーション装置５０のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１を用いて位置情報を取得するセンサであってもよい。また、車両センサ４０には、車両Ｍの燃料の残量を計測する燃料センサが設けられていてもよい。車両センサ４０により検出した結果は、自動運転制御装置１００に出力される。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ＧＮＳＳ受信機５１は、車両センサ４０に設けられてもよい。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、所定区間の道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、ＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。ナビゲーション装置５０は、決定した地図上経路を、ＭＰＵ６０に出力する。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、道路形状や道路構造物に関する情報等を含んでいる。道路形状には、第１地図情報５４よりも更に詳細な道路形状として、例えば、車線数、道路の曲率半径（或いは曲率）、幅員、勾配等が含まれる。上記情報は、第１地図情報５４に格納されていてもよい。道路構造物に関する情報には、道路構造物の種別、位置、道路の延伸方向に対する向き、大きさ、形状、色等の情報が含まれてよい。道路構造物の種別において、例えば、道路区画線を１つの種別としてもよく、道路区画線に属するレーンマークや縁石、中央分離帯等のそれぞれを異なる種別としてもよい。また、道路区画線の種別には、例えば、車線変更が可能であることを示す道路区画線と、車線変更が不可能であることを示す道路区画線とが含まれてもよい。道路区画線の種別は、例えば、リンクを基準とした道路または車線の区間ごとに設定されてもよく、１つのリンク内に複数の種別が設定されてもよい。

また、第２地図情報６２には、道路や建物の位置情報（緯度経度）、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報等が含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が外部装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。第１地図情報５４および第２地図情報６２は、地図情報として一体に設けられていてもよい。また、地図情報（第１地図情報５４および第２地図情報６２）は、記憶部１９０に記憶されていてもよい。

ドライバモニタカメラ７０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。ドライバモニタカメラ７０は、車両Ｍの運転席に着座した運転者や助手席に着や後部座席に着座した乗員の頭部を正面から（顔面を撮像する向きで）撮像可能な位置および向きで、車両Ｍにおける任意の箇所に取り付けられる。例えば、ドライバモニタカメラ７０は、車両Ｍのインストルメントパネルの中央部に設けられたディスプレイ装置の上部や、フロンドウインドシールドの上部、ルームミラー等に取り付けられる。ドライバモニタカメラ７０は、例えば、周期的に繰り返し車室内を含む画像を撮像する。

運転操作子８０は、例えば、ステアリングホイールと、アクセルペダルと、ブレーキペダルとを備える。また、運転操作子８０は、シフトレバー、異形ステアリングホイール、ジョイスティックその他の操作子を含んでもよい。運転操作子８０の各操作子には、例えば、乗員による操作子の操作量あるいは操作の有無を検出する操作検出部が取り付けられている。操作検出部は、例えば、ステアリングホイールの操舵角や操舵トルク、アクセルペダルやブレーキペダルの踏込量等を検出する。そして、操作検出部は、検出結果を自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力する。

自動運転制御装置１００は、例えば、パーソナルスペース推定部１１０と、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。パーソナルスペース推定部１１０と、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ、メモリカード等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置やカードスロット等に装着されることで自動運転制御装置１００の記憶装置にインストールされてもよい。パーソナルスペース推定部１１０は、「推定部」の一例である。行動計画生成部１４０と第２制御部１６０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。ＨＭＩ制御部１８０は、「出力制御部」の一例である。例えば、自動運転制御装置１００は、運転切替スイッチによる操作が受け付けられたことによって自動運転と手動運転とを切り替えてもよく、車両Ｍの周辺状況によって自動運転と手動運転とを切り替えてもよい。また、自動運転制御装置１００は、自動運転の実行中に乗員による運転操作子８０に対する所定量以上の操作（運転操作）を受け付けた場合に、自動運転から手動運転に切り替える制御を行ってもよい。

記憶部１９０は、上記の各種記憶装置、或いはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現されてもよい。記憶部１９０には、例えば、乗員情報１９２、パーソナルスペース情報１９４、運転履歴１９６、プログラム、その他の各種情報等が格納される。

乗員情報１９２には、例えば、車両Ｍを運転する乗員（運転者）を識別する識別情報（例えば、乗員ＩＤ）に、性別、年齢等の特性情報が対応付けられている。特性情報には、例えば、運転歴、性格、手動運転における操作の傾向（例えば、操作の癖や好み）等の情報が含まれてもよい。また、乗員情報１９２には、乗員を認証する認証情報やドライバモニタカメラ７０が撮像した画像を解析して得られる乗員の顔の特徴情報が含まれてもよい。乗員情報１９２は、乗員が車両Ｍを最初に運転するときに登録してもよく、自動運転が実行される等の所定のタイミングで登録されてよい。パーソナルスペース情報１９４の詳細については後述する。運転履歴１９６には、例えば、乗員ごとの手動運転履歴が含まれる。手動運転履歴には、例えば、乗員によるアクセル操作やブレーキ操作、ステアリング操作等が含まれる。また、手動運転履歴には、運転制御部による運転制御が行われていない場合の手動運転だけでなく、ＡＤＡＳ等の運転支援制御が行われている場合の手動運転や、自動運転から手動運転に切り替えるための手動運転が含まれてもよい。また、運転履歴１９６には、乗員が手動運転を行ったときの周辺車両（他車両）の位置や速度（車両Ｍからの相対位置、相対速度）に関する情報が含まれてもよい。また、記憶部１９０には、地図情報（第１地図情報５４、第２地図情報６２）が格納されていてもよい。

パーソナルスペース推定部１１０は、車両Ｍの乗員の特性に基づいて、車両Ｍの位置を基準としたパーソナルスペースを推定する。パーソナルスペースとは、例えば、自動運転における所定の運転制御（運転支援）の実行の開始を判断するための領域であり、乗員の特性に基づいて推定されるものである。例えば、推定されたパーソナルスペース内に物体に存在した場合に、自動運転によって車両Ｍと物体との距離を調整したり接触を回避するための速度制御や操舵制御が実行される。また、設定された隣接車線上のパーソナルスペースに他車両が存在しない場合に、自動運転による隣接車線への車線変更が実行される。なお、パーソナルスペース推定部１１０は、ＨＭＩ３０から受け付けられた乗員ＩＤや認証情報に基づいて乗員情報１９２を参照することで車両Ｍを運転する乗員（運転者）を特定してもよく、ドライバモニタカメラ７０が撮像した画像を解析し、解析結果として得られる顔の特徴情報で乗員情報１９２を参照することで運転する乗員を特定してもよい。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。また、第１制御部１２０は、例えば、ＭＰＵ６０やＨＭＩ制御部１８０等からの指示に基づいて車両Ｍの自動運転に関する制御を実行する。

認識部１３０は、パーソナルスペース推定部１１０により推定された乗員のパーソナルスペースを取得する。また、認識部１３０は、外界センサの認識の結果（カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報）に基づいて、パーソナルスペースを含む車両Ｍの周辺の状況を認識する。例えば、認識部１３０は、車両Ｍ、および車両Ｍの周辺に存在する物体の種別や位置、速度、加速度等の状態を認識する。物体の種別は、例えば、物体が車両であるか、歩行者であるか等の種別であってもよく、車両ごとに識別するための種別であってもよい。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標系（以下、車両座標系）の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー、進行方向の先端部等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。速度には、例えば、走行する車線の進行方向（縦方向）に対する車両Ｍおよび他車両の速度（以下、縦速度と称する）と、車線の横方向に対する車両Ｍおよび他車両の速度（以下、横速度）とが含まれる。物体の「状態」とは、例えば、物体が他車両等の移動体である場合には、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

行動計画生成部１４０は、認識部１３０の認識の結果に基づいて、自動運転等の運転制御により車両Ｍを走行させる行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、認識部１３０による認識結果または地図情報から取得された車両Ｍの現在位置に基づく周辺の道路形状等に基づいて、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度（および目標加速度）が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度（および目標加速度）の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。イベントには、例えば、車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、車両Ｍに最も近い他車両（以下、前方車両と称する）に車両Ｍを追従させる追従走行イベント、車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で車両Ｍを目的地側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベント、交差点で車両Ｍを直進（通過）または右左折させる交差点走行イベント、所定位置に車両Ｍを自動駐車させる駐車イベント等が含まれる。また、イベントには、例えば、車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前方車両を追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベントや、車両Ｍの前方に存在する物体との接触を回避するために車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベント等が含まれてよい。上述のイベントのうち所定のイベント（例えば、回避イベント、追従走行イベント、車線変更イベント、交差点走行イベント、駐車イベント）については、上述したパーソナルスペース内の状況に基づいてイベントの開始（実行）が制御されてよい。また、行動計画生成部１４０は、車両Ｍの燃料の残量に基づいて所定のイベント（例えば、車線変更イベント、交差点走行イベント）の実行を制限してもよい。この場合、行動計画生成部１４０は、例えば、車両センサ４０の燃料センサにより検出された燃料の残量が所定量未満である場合に、車線変更イベントを実行しないようにする。このように、燃料の残量が低下した場合に自動運転のイベントを制限することで、燃料の消費を抑制することができる。

また、行動計画生成部１４０は、例えば、車両Ｍの走行時に認識されたパーソナルスペース内の状況に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを設定したりしてよい。また、行動計画生成部１４０は、ＨＭＩ３０への乗員の操作に応じて、現在の区間に対して既に設定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを設定したりしてよい。行動計画生成部１４０は、設定したイベントに応じた目標軌道を生成する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、目標軌道取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。目標軌道取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率半径（或いは曲率）に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により乗員に所定の情報を通知する。所定の情報には、例えば、車両Ｍの状態に関する情報や運転制御に関する情報等の車両Ｍの走行に関連のある情報が含まれる。車両Ｍの状態に関する情報には、例えば、車両Ｍの速度、エンジン回転数、シフト位置等が含まれる。また、運転制御に関する情報には、例えば、自動運転による運転制御の実行の有無、自動運転を開始するか否かを問い合わせる情報、自動運転による運転制御の状況（例えば、実行中のイベントの内容）に関する情報、パーソナルスペースに関する情報等が含まれる。また、所定の情報には、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の車両Ｍの走行制御に関連しない情報が含まれてもよい。また、所定の情報には、例えば、車両Ｍの現在位置や目的地、燃料の残量に関する情報が含まれてよい。

例えば、ＨＭＩ制御部１８０は、上述した所定の情報を含む画像を生成し、生成した画像をＨＭＩ３０の表示装置に表示させもよく、所定の情報を示す音声を生成し、生成した音声をＨＭＩ３０のスピーカから出力させてもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を通信装置２０、ナビゲーション装置５０、パーソナルスペース推定部１１０、第１制御部１２０等に出力してもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０に出力させる各種情報を、通信装置２０を介して車両Ｍの利用者（乗員）が利用する端末装置に送信してもよい。端末装置は、例えば、スマートフォンやタブレット端末である。

また、ＨＭＩ制御部１８０は、例えば、車両センサ４０から得られる情報や、乗員の運転操作子８０への操作内容（手動運転操作）、認識部１３０により認識された周辺状況等の情報を、車両Ｍを運転する乗員の識別情報（乗員ＩＤ）に対応付けて運転履歴１９６に記憶してもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、少なくとも乗員の特性と、特性に基づいて推定されたパーソナルスペースに関する情報とを含む情報を通信装置２０によりサーバ等の外部装置に出力させてもよい。

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０のアクセルペダルから入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０のブレーキペダルから入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、ブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０のステアリングホイールから入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［パーソナルスペース推定部］
以下、パーソナルスペース推定部１１０の機能の詳細について説明する。図３は、特定に基づいて推定されるパーソナルスペースについて説明するための図である。図３の例では、同一方向（図中Ｘ軸方向）に進行可能な三車線Ｌ１～Ｌ３のうち、車線Ｌ２上を速度ＶＭで走行する車両Ｍが示されている。車線Ｌ１は道路区画線ＬＬとＣＬ１とにより区画され、車線Ｌ２は道路区画線ＣＬ１およびＣＬ２で区画され、車線Ｌ３は道路区画線ＣＬ２およびＲＬにより区画されている。

パーソナルスペース推定部１１０は、乗員の特性を取得し、取得した特性情報に基づくパーソナルスペースを推定する。例えば、図３の左側には乗員の特性が「特性Ａ」の場合のパーソナルスペースＰＳ１が示され、図３の右側には乗員の特性が「特性Ｂ」の場合のパーソナルスペースＰＳ２が示されている。パーソナルスペース推定部１１０は、乗員の特性に基づいて車両Ｍの位置を基準として形状や大きさの異なるパーソナルスペースを推定する。図３の例において、特性Ａの場合には、車両Ｍの両側方および後方よりも車両Ｍの進行方向（前方）を注視する乗員用のパーソナルスペースＰＳ１が設定され、特性Ｂの場合には、車両Ｍの周囲を均等に気にする乗員用のパーソナルスペースＰＳ２が設定されている。

運転制御部は、例えば、認識部１３０により認識されたパーソナルスペース内の状況に基づいて、車両Ｍの運転制御を実行する。図４は、運転制御部の処理について説明するための図である。図４の例では、図３に示す特性Ａ、Ｂに対応付けられたパーソナルスペースＰＳ１およびＰＳ２が、車両Ｍの位置を基準として重ねて示されている。また、図４の例では、車両Ｍの前方を他車両ｍ１が速度Ｖｍ１で走行しているものとする。

運転制御部は、認識部１３０の認識結果に基づき、他車両ｍ１の少なくとも一部がパーソナルスペース内に存在する場合に、車両Ｍと他車両ｍ１とが接触しないように減速制御を行ったり操舵制御を行う。ここで、パーソナルスペースＰＳ１が設定されている場合には、運転制御部は他車両ｍ１との接触を抑制するための減速制御が実行されるが、パーソナルスペースＰＳ２が設定されている場合には、減速制御は実行されずＡＣＣによる運転制御（例えば低速走行）が継続される。このように、乗員の特性に基づくパーソナルスペースＰＳを用いて運転制御を実行することで、より乗員の感覚に近いタイミングで運転制御を実行することができる。

［乗員の特性の取得］
次に、乗員の特性の取得方法について説明する。例えば、パーソナルスペース推定部１１０は、ＨＭＩ制御部１８０に乗員の特性に関する情報（以下、特性情報と称する）を入力させるための情報を生成させ、生成させた情報をＨＭＩ３０に出力させ、ＨＭＩ３０により入力された情報（特性情報）を取得する。なお、以下では、ＨＭＩ制御部１８０により生成され、ＨＭＩ３０に出力させる情報を画像として説明するが、画像に加えて（または代えて）、音声であってもよい。

図５は、乗員の特性情報を入力させる画像ＩＭ１の一例を示す図である。なお、画像ＩＭ１０のレイアウトや表示内容等の表示態様については、図５の例に限定されるものではない。以降に説明する他の画像の表示態様についても同様とする。図５に示す画像ＩＭ１０は、例えば、指示情報表示領域Ａ１１と、特性情報入力領域Ａ１２と、スイッチ表示領域Ａ１３とが含まれる。指示情報表示領域Ａ１１には、乗員に特性情報を入力させるための指示情報が表示される。図５の例において、指示情報表示領域Ａ１１には、例えば、「パーソナルスペースを設定します。特性情報を入力してください。」等の文字情報を示す画像が表示されている。

特性情報入力領域Ａ１２には、例えば、乗員ＩＤと、車両Ｍの乗員の特性情報として性別、年齢、性格等の各項目を入力するための領域が表示されている。乗員は、ＨＭＩ３０によって特性情報入力領域Ａ１２に表示された各項目に情報を入力する。なお、既に乗員ＩＤに対応付けられた特性情報が、乗員情報１９２に登録されている場合には、乗員ＩＤのみを入力すればよい。なお、特性情報入力領域Ａ１２によって入力される特性情報には、例えば、乗員の運転歴や手動運転における操作の傾向等が含まれてもよい。

スイッチ表示領域Ａ１３には、例えば、アイコンＩＣ１１およびＩＣ１２が表示されている。アイコンＩＣ１１およびＩＣ１２は、例えばＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチである。以降説明する他のアイコンについても同様とする。アイコンＩＣ１１が選択された場合、ＨＭＩ制御部１８０は、特性情報入力領域Ａ１２に入力された特性情報を受け付け、画像ＩＭ１０の表示を終了させる。また、ＨＭＩ制御部１８０は、受け付けられた特性情報を乗員情報１９２に登録してもよく、受け付けた特性情報に基づいて、乗員情報１９２に格納された情報を更新してもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、乗員ＩＤのみ入力されている場合、乗員ＩＤに基づいて乗員情報１９２を参照し、合致する乗員ＩＤに対応付けられた特性情報を取得してもよい。また、アイコンＩＣ１２が選択された場合、ＨＭＩ制御部１８０は、特性情報の入力を受け付けずに、画像ＩＭ１０の表示を終了させる。

パーソナルスペース推定部１１０は、特性情報入力領域Ａ１２に入力された特性情報に含まれる乗員の性別、年齢、性格、手動運転における操作の傾向等のうち少なくとも一つに基づいてパーソナルスペース情報１９４を参照し、合致する特性情報に対応付けられたパーソナルスペースを取得する。図６は、パーソナルスペース情報１９４の内容の一例を示す図である。パーソナルスペース情報１９４は、例えば、特性情報（例えば、性別、年齢等）に、パーソナルスペースを識別するための識別情報であるパーソナルスペース種別およびパーソナルスペースの領域情報が対応付けられている。パーソナルスペース情報１９４は、例えば、通信装置２０によって通信される外部装置から取得される。パーソナルスペース情報１９４を用いることで、パーソナルスペース推定部１１０は、例えば、乗員の特性に基づくパーソナルスペースを推定することができる。パーソナルスペース推定部１１０により推定されたパーソナルスペースは、乗員ＩＤに対応付けて乗員情報１９２に記憶されてもよい。

また、パーソナルスペース推定部１１０は、予め設定されたパーソナルスペースの平均値や、運転制御を開始するうえで安全であると予測されるパーソナルスペースを初期値（基準パーソナルスペース）として設定し、設定した基準パーソナルスペースを、乗員の特性に基づいて調整してもよい。例えば、パーソナルスペース推定部１１０は、乗員が男性の場合には、基準パーソナルスペースよりも車両Ｍの前方のスペースを広くしたパーソナルスペースを推定し、乗員が女性の場合または性格がナーバスである場合には、基準パーソナルスペースの周囲に均等に広げたパーソナルスペースを推定する。

また、パーソナルスペース推定部１１０は、ＨＭＩ制御部１８０にパーソナルスペースを乗員に設定させるための画像を生成させてＨＭＩ３０に表示させ、表示させた画像に対する乗員の操作によって、パーソナルスペースを直接調整させてもよい。図７は、乗員にパーソナルスペースを乗員に直接調整させる画像ＩＭ２０の一例を示す図である。画像ＩＭ２０には、例えば、指示情報表示領域Ａ２１と、パーソナルスペース調整領域Ａ２２と、スイッチ表示領域Ａ２３とが含まれる。指示情報表示領域Ａ２１には、パーソナルスペースを乗員に直接調整させるための指示情報が表示させる。図７の例において、指示情報表示領域Ａ２１には、「パーソナルスペースを調整してください。」という文字情報を示す画像が表示されている。

パーソナルスペース設定領域Ａ２２には、例えば、車両Ｍに擬した第１画像ＩＭ２１と、車両Ｍの走行車線と、走行車線と同一方向に進行可能な他の車線（例えば、隣接車線）を含む道路に擬した第２画像ＩＭ２２と、パーソナルスペースに擬した第３画像ＩＭ２３とが表示される。第３画像ＩＭ２３は、乗員の操作により形状を変更することができる。図７の例では、最初に基準パーソナルスペースに擬した第３画像ＩＭ２３ａが表示され、その後に乗員のスライド操作やスワイプ操作等により調整された第３画像ＩＭ２３ｂが示されている。なお、パーソナルスペース推定部１１０は、予めパーソナルスペースの最小領域と最大領域とを設定しておき、乗員により最小領域から最大領域までの範囲を超えないように乗員の入力を制御してもよい。これにより、運転制御の開始タイミングが遅すぎたり早すぎたりすることがなく、周辺状況に応じた適切なタイミングで運転制御を実行することができる。

スイッチ表示領域Ａ２３には、例えば、アイコンＩＣ２１およびＩＣ２２が表示されている。アイコンＩＣ２１が選択された場合、ＨＭＩ制御部１８０は、パーソナルスペース設定領域Ａ２２に入力されたパーソナルスペース情報を受け付け、画像ＩＭ２０の表示を終了させる。また、アイコンＩＣ２２が選択された場合、ＨＭＩ制御部１８０は、パーソナルスペース情報の入力を受け付けずに、画像ＩＭ２０の表示を終了させる。

また、パーソナルスペース推定部１１０により推定されるパーソナルスペースは、運転制御部により実行される運転制御の内容や乗員の状態に関係なく固定であってもよく、運転制御の内容や乗員の状態に応じてリアルタイムに変更してもよい。図８は、パーソナルスペースがリアルタイムに変更されることについて説明するための図である。図８の例では、同一方向に進行可能な２つの車線Ｌ１、Ｌ２のうち、車線Ｌ１を速度ＶＭで走行している車両Ｍを示している。車両Ｍが車線Ｌ１を継続して走行する場合、運転制御部は、パーソナルスペースＰＳ３ａを利用して走行する。また、車両Ｍが自動運転により車線Ｌ１から車線Ｌ２に車線変更を行う場合、パーソナルスペース推定部１１０は、現在のパーソナルスペースＰＳ３ａの領域のうち車線変更先の車線Ｌ２側の領域を広げた新たなパーソナルスペースＰＳ３ｂに変更し、変更したパーソナルスペース内の状況に基づいて車線変更を実行する。

また、パーソナルスペース推定部１１０は、ドライバモニタカメラ７０が撮像した画像を解析して視線推定処理を行い、乗員（運転者）の視線方向に応じてパーソナルスペースを調整してもよい。例えば、自動運転による車線変更制御において、乗員の視線方向が車両Ｍの正面または車線変更先である場合、パーソナルスペース推定部１１０は、パーソナルスペースの広げる量を、乗員の視線方向が車両Ｍの正面および車線変更先でない場合よりも小さくする。乗員は、車両Ｍの前方や車線変更先の状況を監視できているため、比較的に小さいパーソナルスペースであっても、より安全に車線変更を実行することができる。一方、乗員の視線方向が車両Ｍの正面および車線変更先でない場合には、パーソナルスペースを広げる量を大きくする。これにより、広範囲で他車両が存在していないことが車線変更を開始する条件となるため、結果として車線変更の実行タイミングを遅らせたり、実行しないように制御することができる。また、より安全な状況下で車線変更を行うことができる。

また、パーソナルスペース推定部１１０は、例えば、乗員の視線方向が車両Ｍの前方の近く（車両Ｍから所定距離未満）にある場合には、パーソナルスペースの前方の領域を現在の領域よりも狭くする。また、パーソナルスペース推定部１１０は、乗員の視線方向が車両Ｍの前方の遠く（車両Ｍから所定距離以上）にある場合には、パーソナルスペースの前方の領域を現在の領域よりも広くする。これにより、乗員の視線方向に合わせてパーソナルスペースの大きさを変更することができる。

また、パーソナルスペース推定部１１０は、乗員の運転状態に基づいて、リアルタイムにパーソナルスペースを変更してもよい。例えば、パーソナルスペース推定部１１０は、自動運転中に乗員のブレーキ操作（減速制御）により手動運転に切り替えられた場合に、現在のパーソナルスペースよりも車両Ｍの前方方向のスペースを広げたパーソナルスペースに変更する。また、パーソナルスペース推定部１１０は、自動運転中に乗員のアクセル操作（加速制御）により手動運転に切り替えられた場合に、現在のパーソナルスペースよりも車両Ｍの前方方向のスペースを狭めたパーソナルスペースに変更する。また、パーソナルスペース推定部１１０は、自動運転中に乗員のステアリング操作（操舵制御）により手動運転に切り替えられた場合に、現在のパーソナルスペースよりも車両Ｍの左右のスペースを狭めたパーソナルスペースに変更する。

上述したように、パーソナルスペースを運転制御の内容や乗員の状態（運転状態も含む）に応じて変更するフィードバック制御を行うことで、乗員の特性を考慮しつつ、車両や乗員の状況に応じて、より適切な運転制御を実行することができる。また、乗員の感覚に適したタイミングで運転制御が実行されるため、乗員の運転操作によって、自動運転から手動運転に切り替わる頻度を低減させることができる。

［パーソナルスペースの更新］
パーソナルスペース推定部１１０は、パーソナルスペースを所定のタイミングで更新してもよい。所定のタイミングとは、例えば、所定周期でもよく、パーソナルスペースを設定してからの走行時間、走行距離、または乗車回数が閾値以上となったタイミングでもよい。また、所定のタイミングとは、運転履歴１９６に格納された履歴情報量が所定量以上となったタイミングでもよく、乗員によりパーソナルスペースの更新指示があったタイミングでもよい。

例えば、パーソナルスペース推定部１１０は、所定のタイミングで、ＨＭＩ制御部１８０に現在のパーソナルスペースに基づき運転制御部が実行した運転制御に対する乗員の評価や意見、感想を問い合わせるアンケート情報を生成させ、生成させたアンケート情報をＨＭＩ３０に出力させる。そして、パーソナルスペース推定部１１０は、アンケート情報に対する乗員の回答情報（アンケート結果）を受け付けてパーソナルスペースを更新する。

図９は、アンケート情報を示す画像ＩＭ３０の一例を示す図である。画像ＩＭ３０には、例えば、指示情報表示領域Ａ３１と、回答入力領域Ａ３２と、スイッチ表示領域Ａ３３とが含まれる。指示情報表示領域Ａ３１には、表示された画像ＩＭ３０に示されるアンケートに回答するように乗員を促す情報が表示される。回答入力領域Ａ３２には、例えば、自動運転によって実行された運転制御に関する乗員へのアンケート内容が表示される。アンケート内容には、例えば、パーソナルスペース内に他車両が存在したことによって実行された運転制御（例えば、緊急ブレーキ制御）や、パーソナルスペース内に他車両が存在しなかったことによって実行された運転制御（例えば、車線変更制御）の実行タイミングに関する内容が含まれる。回答入力領域Ａ３２に表示されるアンケート内容は、実際に実行された運転制御に関する内容である。図９の例において、回答入力領域Ａ３２には、例えば、車間距離の調整や車線変更の開始タイミング、緊急ブレーキの作動タイミングについて、それぞれに設定された複数の選択肢から一つを選択するための入力領域（ラジオボタン）が表示されている。具体的には、図９の例では、「車間距離が近い」、「車線変更の開始タイミングはちょうどよい」、「緊急ブレーキの作動タイミングが遅い」といった回答情報が入力されている。

スイッチ表示領域Ａ３３には、例えば、アイコンＩＣ３１およびＩＣ３２が表示されている。アイコンＩＣ３１が選択された場合、ＨＭＩ制御部１８０は、回答入力領域Ａ３２に入力された回答情報を受け付け、画像ＩＭ３０の表示を終了させる。また、アイコンＩＣ３２が選択された場合、ＨＭＩ制御部１８０は、回答情報を受け付けずに、画像ＩＭ３０の表示を終了させる。

パーソナルスペース推定部１１０は、ＨＭＩ制御部１８０により回答情報が受け付けられた場合に、回答情報に基づいて現在のパーソナルスペースを更新する。図１０は、パーソナルスペースが更新されることについて説明するための図である。図１０の例では、同一方向に進行可能な三車線Ｌ１～Ｌ３からなる道路の車線Ｌ２を速度ＶＭで走行すると仮定した場合の車両Ｍを示している。また、更新前において、車両Ｍの乗員（運転者）の特性に基づくパーソナルスペースＰＳ４ａが設定されているものとする。

例えば、上述した図９に示す回答情報に基づいてパーソナルスペースを更新する場合、パーソナルスペース推定部１１０は、乗員が、自動運転による車間距離が近く、緊急ブレーキが遅いと感じていることを取得する。そして、パーソナルスペース推定部１１０は、車間距離が遠くなり、且つ、緊急ブレーキの作動タイミングが早くなるように、現在のパーソナルスペースＰＳ４ａに対して車両Ｍの前方方向のスペースを広げたパーソナルスペースＰＳ４ｂに更新する。例えば、パーソナルスペース推定部１１０は、回答入力領域Ａ３２に表示された選択肢ごとに割り当てられた拡大量または縮小量に基づいてパーソナルスペースの領域を調整してもよく、選択された内容の組み合わせや乗員の特性によって拡大量や縮小量を調整してもよい。これにより、乗員の感覚により近いタイミングで運転制御を実行することができる。

なお、パーソナルスペース推定部１１０は、パーソナルスペースを拡大する場合や縮小する場合に、予め設定されたパーソナルスペースの最小領域から最大領域までの範囲を超えることがないように制御する。これにより、運転制御の実行タイミングが遅すぎたり、早すぎることがないため、周辺の状況に応じてより適切な運転制御を実行することができる。

また、パーソナルスペース推定部１１０は、運転履歴１９６に含まれる乗員の手動運転履歴に基づいて、パーソナルスペースを更新してもよい。この場合、パーソナルスペース推定部１１０は、例えば、前走車両が車両Ｍに接近してきた場合の減速タイミングや、車線変更時の操舵および加減速のタイミングに関する情報を取得し、取得した情報と、現在のパーソナルスペースに基づく操舵や加減速のタイミングとの間に、所定値以上の差がある場合に、差が減少するようにパーソナルスペースの大きさや形状を変更してもよい。また、パーソナルスペース推定部１１０は、運転履歴１９６に含まれる運転操作による自動運転から手動運転への切り替え状況に基づいて、パーソナルスペースを更新してもよい。また、パーソナルスペース推定部１１０は、運転履歴１９６に基づいて乗員の手動運転時の傾向（例えば、癖）等を学習し、学習結果に基づいてパーソナルスペースを更新してもよい。

パーソナルスペース推定部１１０は、上述したアンケートの回答情報または運転履歴のうち、一方または双方に基づいてパーソナルスペースを調整する。これにより、乗員ごとに、乗員の感覚によりマッチしたタイミングで運転制御を行うことができる。

また、パーソナルスペース推定部１１０は、パーソナルスペースの推定、更新（調整）が行われた場合や自動運転が実行中の場合に、パーソナルスペースに関する情報を示す画像をＨＭＩ３０に表示させてもよい。これにより、推定および更新されたパーソナルスペースを乗員に把握させると共に、運転制御の開始（実行）タイミングをより正確に把握させることができる。

［処理フロー］
次に、第１の実施形態に係る自動運転制御装置１００により実行される処理の流れについて説明する。なお、以下では、自動運転制御装置１００により実行される処理のうち、主にパーソナルスペースを用いた運転制御に関する処理と、パーソナルスペースの更新処理とを中心として説明する。

図１１は、パーソナルスペースを用いた運転制御に関する処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１１に示す処理は、例えば、車両Ｍの運転開始または自動運転の実行開始等の所定タイミングで実行されてよい。

図１１の例において、まずパーソナルスペース推定部１１０は、乗員の特性情報を取得し（ステップＳ１００）、取得した特性情報に基づいて車両Ｍの位置を基準としたパーソナルスペースを推定する（ステップＳ１０２）。次に、認識部１３０は、パーソナルスペースを含む車両Ｍの周辺の状況を認識し（ステップＳ１０４）、認識された周辺の状況に基づく運転制御を実行する（ステップＳ１０６）。

次に、パーソナルスペース内に存在する物体を認識したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。物体を認識したと判定された場合、運転制御部は、物体と車両との位置に基づく、所定の運転制御を実行する（ステップＳ１１０）。所定の運転制御とは、例えば、ＡＣＣにおける前走車両との車間距離を所定距離に保つための減速制御でもよく、物体との接触を回避するための緊急ブレーキ制御や操舵制御でもよい。

また、ステップＳ１０８の処理において、パーソナルスペース内に存在する物体を認識していないと判定された場合、運転制御部は、現在の運転制御を継続させる（ステップＳ１１２）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。

図１２は、パーソナルスペースの更新処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図１２の処理は、例えば、所定周期ごと、パーソナルスペースを設定または更新してからの走行時間、走行距離、または乗車回数が閾値以上となる所定のタイミングで実行されてよい。図１２の例において、パーソナルスペース推定部１１０は、ＨＭＩ制御部１８０に自動運転の運転制御に関するアンケート情報を生成させ（ステップＳ２００）、生成させたアンケート情報をＨＭＩ３０に出力させる（ステップＳ２０２）。

次に、パーソナルスペース推定部１１０は、乗員のＨＭＩ３０への操作によって受け付けられた回答情報（アンケート結果）を取得する（ステップＳ２０４）。次に、パーソナルスペース推定部１１０は、記憶部１９０に記憶された運転履歴１９６から乗員の手動運転時の運転履歴を取得する（ステップＳ２０６）。次に、パーソナルスペース推定部１１０は、回答情報または手動運転履歴のうち一方または双方に基づいてパーソナルスペースを更新する（ステップＳ２０８）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。

以上説明した第１の実施形態によれば、乗員の特定に基づいてパーソナルスペースを推定し、推定したパーソナルスペースを用いて運転制御の開始タイミングを制御することで、より適切なタイミングで運転制御を実行することができる。例えば、第１の実施形態によれば、乗員の特性（例えば、性別や癖等）を乗員の運転履歴から認識し、その特性に基づいてパーソナルスペースをより適切なスペースに更新することができる。したがって、第１の実施形態によれば、運転者の運転制御に対する感覚を反映してパーソナルスペースを調整することができ、乗員の違和感が少ない車両Ｍの運転制御を実行することができる。

（第２の実施形態）
次に、車両制御装置の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態では、第１実施形態と比較して自動運転制御装置１００の構成のうち、パーソナルスペース推定部１１０およびＨＭＩ制御部１８０の機能の一部または全部を外部装置（例えば、サーバ、端末装置）で実行させる点で相違する。以下では、第２の実施形態の自動運転制御装置１００を含む車両および外部装置を含む管理システムを用いて説明する。

図１３は、第２の実施形態に係る車両制御装置を含む管理システム２のシステム構成の一例を示す図である。図１３に示す管理システム２は、例えば、車両Ｍと、端末装置３００と、管理サーバ４００とを備える。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ、ＬＡＮ、電話回線、公衆回線、専用回線、プロバイダ装置、無線基地局等を含む。また、車両Ｍと端末装置３００とは、ネットワークＮＷを介さずにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信により直接通信を行ってもよい。利用者Ｕ１は、車両Ｍを運転する運転者（乗員）であると共に、端末装置３００の所有者である。以下、車両Ｍの運転者を利用者Ｕ１と称して説明する。車両Ｍには、自動運転制御装置１００を含む車両システム１が搭載されている。端末装置３００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末等の携帯端末である。また、管理システム２において、車両Ｍおよび端末装置３００は、それぞれ複数設けられてよい。

管理サーバ４００は、例えば、通信部４１０と、取得部４２０と、パーソナルスペース推定部４３０と、情報提供部４４０と、処理部４５０と、記憶部４６０とを備える。取得部４２０と、パーソナルスペース推定部４３０と、情報提供部４４０と、処理部４５０とは、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置等に装着されることで管理サーバ４００の記憶装置にインストールされてもよい。管理サーバ４００は、例えば、車両Ｍや端末装置３００と、ネットワークＮＷを介して互いに通信し、各種データを送受信するクラウドサーバとして機能してもよい。

記憶部４６０は、上記の各種記憶装置、或いはＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により実現されてよい。記憶部４６０には、例えば、利用者ＤＢ（Database）４６２、パーソナルスペースＤＢ４６４、運転履歴ＤＢ４６６、プログラム、その他各種情報が格納される。利用者ＤＢ４６２は、車両Ｍを運転する運転者を識別する乗員ＩＤに、性別や年齢等の特性情報と、車両を識別する車両情報と、端末装置を識別する端末情報とが対応付けられている。したがって、利用者ＤＢ４６２を参照することで、乗員ＩＤの乗員（利用者Ｕ１）が利用する車両Ｍと端末装置３００とを紐づけることができる。パーソナルスペースＤＢ４６４は、乗員の特性に対応付けられたパーソナルスペースが格納されている。また、パーソナルスペースＤＢ４６４は、乗員ＩＤに対応付けられた個別のパーソナルスペースが格納されていてもよい。運転履歴ＤＢ４６６は、一以上の車両から取得した乗員ＩＤごとの運転履歴が格納される。

通信部４１０は、ネットワークＮＷを介して車両Ｍや端末装置３００、その他の外部装置と通信する。

取得部４２０は、車両Ｍ、端末装置３００、およびネットワークＮＷに接続された他の外部装置から各種情報を取得する。例えば、取得部４２０は、端末装置３００から利用者Ｕ１の特性情報やアンケートに対する回答情報（アンケート結果）に関する情報を取得する。また、取得部４２０は、車両Ｍから乗員の運転履歴に関する情報を取得する。取得部４２０は、車両Ｍまたは端末装置３００から取得される乗員ＩＤに特性情報や回答情報に関する情報を対応付けて利用者ＤＢ４６２に格納すると共に、乗員ＩＤに運転履歴を対応付けて運転履歴ＤＢ４６６に格納する。また、取得部４２０は、車両Ｍまたは端末装置３００から利用者Ｕ１の登録情報を取得して登録処理を行い、その結果を利用者ＤＢ４６２に登録してもよい。

パーソナルスペース推定部４３０は、第１の実施形態のパーソナルスペース推定部１１０に代えて、乗員の特性に基づいて車両Ｍの位置を基準としたパーソナルスペースを推定する。例えば、パーソナルスペース推定部４３０は、乗員の特性情報を入力するための情報や、乗員が車両Ｍに乗車した際の車両Ｍの運転制御に関するアンケート情報等を生成し、生成した情報を利用者Ｕ１の端末装置３００に送信する。また、端末装置３００から取得した特性情報に基づいて車両Ｍの位置を基準としたパーソナルスペースを推定する。また、パーソナルスペース推定部４３０は、車両Ｍから取得した運転履歴または端末装置３００から取得した回答情報（アンケート結果）のうち、一方または双方に基づいてパーソナルスペースを更新する。

情報提供部４４０は、利用者Ｕ１が運転する車両Ｍに、利用者Ｕ１の特性に応じたパーソナルスペース情報を送信する。また、情報提供部４４０は、処理部４５０による統計処理等によって取得された乗員の特性ごとのパーソナルスペース情報のうち、利用者Ｕ１の特性に応じたパーソナルスペース情報を車両Ｍに送信してもよい。

ここで、第２の実施形態に係るパーソナルスペース推定部１１０は、乗員の特性に関する情報を管理サーバ４００に送信し、管理サーバ４００から乗員の特性に基づくパーソナルスペースを取得する。また、パーソナルスペース推定部１１０は、取得したパーソナルスペースを用いて運転制御を実行させたり、記憶部１９０に記憶して管理する。なお、第２の実施形態に係るパーソナルスペース推定部１１０は、車両Ｍの運転制御の内容や乗員の状態に基づいて、パーソナルスペースをリアルタイムに変更してもよい。また、第２の実施形態に係るＨＭＩ制御部１８０は、所定のタイミングで、少なくとも乗員の特性情報と、記憶部１９０に記憶された運転履歴１９６を管理サーバ４００に送信させる。

処理部４５０は、複数の乗員の運転履歴や回答情報等に基づいて、例えば、既存の統計処理や解析処理、機械学習処理等を行い、例えば乗員の性別ごとや年齢ごと、車両Ｍの車種ごと、その他の特性やこれらの組み合わせに応じたパーソナルスペースを推定する。これらの情報は、パーソナルスペースＤＢ４６４に格納されてよく、車両Ｍや端末装置３００、またはネットワークＮＷを介して他の外部装置に提供されてもよい。

上述したように、第２の実施形態によれば、管理サーバ４００によって多くの情報からパーソナルスペースを統計的に学習することができる。また、管理サーバ４００から提供されるパーソナルスペースを用いることで、乗員の特性に応じた運転制御を実行することができる。また、第２の実施形態によれば、利用者Ｕ１が複数の異なる車両を運転する場合であっても、それぞれの車両に管理サーバ４００から利用者Ｕ１のパーソナルスペースを提供することができる。したがって、利用者Ｕ１は、どの車両を運転する場合でも自分のパーソナルスペースを用いて適切なタイミングで運転制御を実行させることができる。

［処理シーケンス］
図１４は、第２の実施形態に係る管理システム２により実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。図１４では、管理サーバ４００と、端末装置３００と、車両Ｍとを用いた処理の流れを示している。図１４の例において、管理サーバ４００は、利用者Ｕ１の特性情報を入力させる画像（例えば、画像ＩＭ１０）を生成する（ステップＳ３００）。ステップＳ３００の処理は、例えば、管理サーバ４００が端末装置３００または車両Ｍから特性情報の登録要求を受け付けた場合に実行されてよい。次に、管理サーバ４００は、生成した画像を端末装置３００に送信する（ステップＳ３０２）。端末装置３００は、管理サーバ４００から受信した特性情報を入力する画像（例えば、画像ＩＭ１０）を端末装置３００が備える表示部に表示させる（ステップＳ３０４）。

端末装置３００は、例えばタッチパネルの機能を持つ表示部から利用者Ｕ１の特性情報の入力を受け付け（ステップＳ３０６）、受け付けられた特性情報を管理サーバ４００に送信する（ステップＳ３０８）。管理サーバ４００は、受信した特性情報に基づいてパーソナルスペースを推定する（ステップＳ３１０）。次に、管理サーバ４００は、推定したパーソナルスペース情報を利用者Ｕ１が運転する車両Ｍに送信する（ステップＳ３１２）。

車両Ｍは、管理サーバ４００から送信されたパーソナルスペースに基づく運転制御を実行する（ステップＳ３１４）。次に、車両Ｍは、所定のタイミングで利用者Ｕ１の運転履歴を取得し（ステップＳ３１６）、取得した運転履歴を管理サーバ４００に送信する（ステップＳ３１８）。

また、管理サーバ４００は、運転制御に関するアンケート情報を示す画像（例えば、画像ＩＭ３０）を生成し（ステップＳ３２０）、生成したアンケート情報を端末装置３００に送信する（ステップＳ３２２）。端末装置３００は、表示部にアンケート情報（例えば、画像ＩＭ３０）を表示し（ステップＳ３２４）、利用者Ｕ１の入力（アンケート結果）を受け付け（ステップＳ３２６）、受け付けたアンケート結果を管理サーバ４００に送信する（ステップＳ３２８）。管理サーバ４００は、運転履歴またはアンケート結果のうち、一方または双方に基づいて利用者Ｕ１のパーソナルスペースを更新する（ステップＳ３３０）。更新されたパーソナルスペースは、車両Ｍに送信されてもよく、記憶部４６０のパーソナルスペースＤＢ４６４に格納されてよい。なお、図１４に示す処理に加えて、管理サーバ４００は、上述した画像ＩＭ２０を生成して端末装置３００に送信し、乗員にパーソナルスペースを設定させ、設定させた情報を取得してパーソナルスペースを調整してもよい。

以上説明した第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を奏する他、管理サーバ４００でパーソナルスペースを一元管理し、より多くの情報（運転履歴、アンケート結果）等を用いて乗員の特性に基づくパーソナルスペースを推定することができる。また、第１の実施形態によれば、多くのデータを用いた統計処理等によって推定された特性ごとのパーソナルスペース情報を次世代車両の研究や開発に適用して、乗員が実際に運転する感覚により近い自動運転制御を実現することができる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の乗員の特性に基づいて前記車両の位置を基準としたパーソナルスペースを推定し、
推定した前記パーソナルスペースを含む前記車両の周辺の状況を認識し、
認識した前記パーソナルスペース内の状況に基づいて、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、２…管理システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ＬＩＤＡＲ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…ドライバモニタカメラ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１１０、４３０…パーソナルスペース推定部、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１６０…第２制御部、１６２…目標軌道取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…ＨＭＩ制御部、１９０，４６０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…端末装置、４００…管理サーバ、４１０…通信部、４２０…取得部、４４０…情報提供部、４５０…処理部

Claims (9)

1. 車両の乗員の特性に基づいて前記車両の位置を基準としたパーソナルスペースを推定する推定部と、
   前記推定部により推定された前記パーソナルスペースを含む前記車両の周辺の状況を認識する認識部と、
   前記認識部により認識された前記パーソナルスペース内の状況に基づいて、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部と、
   を備える車両制御装置。
2. 前記乗員の特性に関する情報を入力させるための情報を出力部に出力させる出力制御部を更に備え、
   前記推定部は、前記出力部に出力された前記情報に対する前記乗員により入力された情報に基づいて前記乗員の前記パーソナルスペースを推定する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記推定部は、前記乗員による前記車両に対する手動運転履歴に基づいて前記パーソナルスペースを更新する、
   請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記出力制御部は、前記パーソナルスペース内の状況に基づいて前記運転制御部により運転制御が実行された後、前記運転制御に対する問い合わせ情報を出力部に出力させ、
   前記推定部は、前記出力部に出力された前記問い合わせ情報に対する回答情報に基づいて前記パーソナルスペースを更新する、
   請求項２に記載の車両制御装置。
5. 前記乗員の状態を検出する乗員状態検出部を更に備え、
   前記推定部は、前記乗員状態検出部により検出された前記乗員の視線方向に基づいて、前記パーソナルスペースを更新する、
   請求項１から４のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記出力制御部は、少なくとも前記乗員の特性と、前記特性に基づいて推定されたパーソナルスペースに関する情報とを含む情報を外部装置に出力させる、
   請求項２に記載の車両制御装置。
7. 前記推定部は、前記乗員の特性に関する情報を外部装置に送信し、前記外部装置から前記乗員の特性に基づくパーソナルスペースを取得する、
   請求項１から６のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
8. 車両制御装置のコンピュータが、
   車両の乗員の特性に基づいて前記車両の位置を基準としたパーソナルスペースを推定し、
   推定した前記パーソナルスペースを含む前記車両の周辺の状況を認識し、
   認識した前記パーソナルスペース内の状況に基づいて、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する、
   車両制御方法。
9. 車両制御装置のコンピュータに、
   車両の乗員の特性に基づいて前記車両の位置を基準としたパーソナルスペースを推定させ、
   推定された前記パーソナルスペースを含む前記車両の周辺の状況を認識させ、
   認識された前記パーソナルスペース内の状況に基づいて、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御させる、
   プログラム。

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