JP2019189069A - 車両の制御装置及び車両の制御方法 - Google Patents
車両の制御装置及び車両の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019189069A JP2019189069A JP2018084977A JP2018084977A JP2019189069A JP 2019189069 A JP2019189069 A JP 2019189069A JP 2018084977 A JP2018084977 A JP 2018084977A JP 2018084977 A JP2018084977 A JP 2018084977A JP 2019189069 A JP2019189069 A JP 2019189069A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- road surface
- driving
- friction coefficient
- surface friction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
Description
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、路面摩擦係数とドライバの運転特徴に応じて最適な車両制御を行うことが可能な、新規かつ改良された車両の制御装置及び車両の制御方法を提供することにある。
図1は、本発明の第1の実施形態に係るシステム1000の構成を示す模式図である。このシステム1000は、自動車などの車両に搭載される。図1に示すように、システム1000は、第1の路面摩擦係数センサ100、第2の路面摩擦係数センサ200、乗員向けの各種デバイス300、駆動装置400、制御装置500、CAN(Controller Area Network)600を備えている。
図19は、本発明の第2の実施形態に係るシステム1000の構成を示す模式図である。第2の実施形態に係るシステム1000では、第1の実施形態のシステム1000におけるドライバの運転技量レベルを算出する運転技量レベル算出部530に代えて、同乗者の運転特徴を算出する運転特徴算出部562が設けられている。また、第2の実施形態に係るシステム1000は、同乗者運転特徴取得部(運転特徴取得部)564、運転特徴データベース566を備えている。第2の実施形態に係るシステム1000の他の構成は、第1の実施形態に係るシステム1000の構成と同様である。
520 路面摩擦係数算出部
530 運転技量レベル算出部
532 L(A)範囲算出部
556 制動力制御部
558 駆動力制御部
560 横力制御部
562 運転特徴算出部
Claims (14)
- 車両周辺の路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定部と、
車両の乗員の運転特徴を取得する運転特徴取得部と、
前記路面摩擦係数と前記運転特徴に基づいて、運転状態の安全性を判定する判定部と、
前記運転状態の安全性の判定結果に基づいて車両を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする、車両の制御装置。 - 前記運転状態が安全でないと判定された場合に、車両の運転を手動運転から自動運転に切り換える自動運転切換部を備え、
前記制御部は、自動運転により車両を制御することを特徴とする、請求項1に記載の車両の制御装置。 - 前記制御部は、前記路面摩擦係数がより高い路面を走行するように車両の操舵を制御する、請求項2に記載の車両の制御装置。
- 前記制御部は、自動運転により車両を停止させることを特徴とする、請求項2又は3に記載の車両の制御装置。
- 前記運転状態が安全でないと判定された場合に、運転者に運転の助言を実施する助言実施部を備えることを特徴とする、請求項1〜4のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記制御部は、前記運転状態が安全でないと判定された場合に、判定前よりも車両の駆動力を低減した安全モードで車両を制御することを特徴とする、請求項1〜5のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記制御部は、前記助言を実施した後に前記運転状態が安全でないと判定された場合に、判定前よりも車両の駆動力を低減した安全モードで車両を制御することを特徴とする、請求項5に記載の車両の制御装置。
- 前記制御部は、前記路面摩擦係数に基づいて車両を制御し、前記安全モードでは、判定前よりも小さい路面摩擦係数に基づいて車両を制御することを特徴とする、請求項7に記載の車両の制御装置。
- 前記路面摩擦係数と前記運転特徴とに基づいて所定の運転パラメータの許容範囲を算出する許容範囲算出部を備え、
前記判定部は、前記運転パラメータが前記許容範囲内である場合は、前記運転状態が安全であると判定することを特徴とする、請求項1〜8のいずれかに記載の車両の制御装置。 - 許容運転パラメータは、先行車との車間距離又は車両の加速度であることを特徴とする、請求項9に記載の車両の制御装置。
- 前記乗員は、車両を運転する運転者であることを特徴とする、請求項1〜10のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記乗員は、車両を運転しない同乗者であることを特徴とする、請求項1〜11のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記制御部は、車両の制駆動力の制御若しくは操舵制御を行うことを特徴とする、請求項1〜12のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 車両周辺の路面摩擦係数を推定するステップと、
車両の乗員の運転特徴を取得するステップと、
前記路面摩擦係数と前記運転特徴に基づいて、運転状態の安全性を判定するステップと、
前記運転状態の安全性の判定結果に基づいて車両を制御するステップと、
を備えることを特徴とする、車両の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018084977A JP7193927B2 (ja) | 2018-04-26 | 2018-04-26 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018084977A JP7193927B2 (ja) | 2018-04-26 | 2018-04-26 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019189069A true JP2019189069A (ja) | 2019-10-31 |
JP7193927B2 JP7193927B2 (ja) | 2022-12-21 |
Family
ID=68391322
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018084977A Active JP7193927B2 (ja) | 2018-04-26 | 2018-04-26 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7193927B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10593643B2 (en) | 2011-05-03 | 2020-03-17 | Tessera, Inc. | Package-on-package assembly with wire bonds to encapsulation surface |
JP2021109575A (ja) * | 2020-01-14 | 2021-08-02 | 株式会社Subaru | 制動制御装置 |
CN113954865A (zh) * | 2021-09-22 | 2022-01-21 | 吉林大学 | 一种自动驾驶车辆冰雪环境下跟驰控制方法 |
JP2022050599A (ja) * | 2021-01-13 | 2022-03-30 | バイドゥ ユーエスエイ エルエルシー | 自律運転車両のために道路状況を検知して検出するためのオーディオベース手法 |
JP2022149783A (ja) * | 2021-03-25 | 2022-10-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20220034983A (ko) * | 2020-09-11 | 2022-03-21 | 현대자동차주식회사 | 노면 인식 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007263242A (ja) * | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Toyota Motor Corp | 車両用駆動力制御装置 |
JP2011059856A (ja) * | 2009-09-08 | 2011-03-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転特性検出装置、車両用運転特性検出方法および自動車 |
JP2013512140A (ja) * | 2009-12-01 | 2013-04-11 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 車両の軌道の決定方法 |
JP2016181031A (ja) * | 2015-03-23 | 2016-10-13 | 株式会社デンソー | 自動走行制御装置、又は、自動走行制御システム |
JP2016196285A (ja) * | 2015-04-03 | 2016-11-24 | 株式会社デンソー | 走行制御装置及び走行制御方法 |
-
2018
- 2018-04-26 JP JP2018084977A patent/JP7193927B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007263242A (ja) * | 2006-03-28 | 2007-10-11 | Toyota Motor Corp | 車両用駆動力制御装置 |
JP2011059856A (ja) * | 2009-09-08 | 2011-03-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転特性検出装置、車両用運転特性検出方法および自動車 |
JP2013512140A (ja) * | 2009-12-01 | 2013-04-11 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 車両の軌道の決定方法 |
JP2016181031A (ja) * | 2015-03-23 | 2016-10-13 | 株式会社デンソー | 自動走行制御装置、又は、自動走行制御システム |
JP2016196285A (ja) * | 2015-04-03 | 2016-11-24 | 株式会社デンソー | 走行制御装置及び走行制御方法 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10593643B2 (en) | 2011-05-03 | 2020-03-17 | Tessera, Inc. | Package-on-package assembly with wire bonds to encapsulation surface |
JP2021109575A (ja) * | 2020-01-14 | 2021-08-02 | 株式会社Subaru | 制動制御装置 |
JP7413030B2 (ja) | 2020-01-14 | 2024-01-15 | 株式会社Subaru | 制動制御装置 |
JP2022050599A (ja) * | 2021-01-13 | 2022-03-30 | バイドゥ ユーエスエイ エルエルシー | 自律運転車両のために道路状況を検知して検出するためのオーディオベース手法 |
JP2022149783A (ja) * | 2021-03-25 | 2022-10-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
CN113954865A (zh) * | 2021-09-22 | 2022-01-21 | 吉林大学 | 一种自动驾驶车辆冰雪环境下跟驰控制方法 |
CN113954865B (zh) * | 2021-09-22 | 2023-11-10 | 吉林大学 | 一种自动驾驶车辆冰雪环境下跟驰控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7193927B2 (ja) | 2022-12-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7193927B2 (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 | |
US10019017B2 (en) | Autonomous driving system | |
CN108983768B (zh) | 自动驾驶系统 | |
KR102042123B1 (ko) | 자율 주행 차량을 위한 속력 제어 파라미터 추정 방법 | |
JP6985207B2 (ja) | 自動運転システム | |
JP7073880B2 (ja) | 進路決定装置 | |
RU2626424C1 (ru) | Устройство оценки позиции и угла пространственной ориентации транспортного средства и способ оценки позиции и угла пространственной ориентации транспортного средства | |
JP7049129B2 (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 | |
JP2017043171A (ja) | 車速制御装置 | |
JP6817166B2 (ja) | 自動運転のポリシー生成装置及び車両 | |
WO2021010083A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム | |
EP3960568A2 (en) | Audio-based method to sense and detect the road condition for autonomous driving vehicles, computer-readable medium, data processing system and autonomous driving vehicle | |
JP2013020293A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2018106490A (ja) | 自動運転装置 | |
EP3611068B1 (en) | Driving assistance method and device, and vehicle | |
CN111532254A (zh) | 用于控制自主车辆的系统和方法 | |
US10839678B2 (en) | Vehicle identifying device | |
US11731692B2 (en) | Driving support device that performs steering control and deceleration control for avoiding an object | |
CN112441013B (zh) | 基于地图的车辆超速规避 | |
JP7322649B2 (ja) | 安全距離決定装置および安全距離決定方法 | |
JP2020175893A (ja) | 自動運転システム、自動運転装置、自動運転方法 | |
KR20180126224A (ko) | 차량 주행 중 장애물 정보 제공 장치 및 방법 | |
JP7380904B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、および、プログラム | |
CN112429014A (zh) | 车辆行驶系统 | |
CN116736855A (zh) | 评估自主驾驶规划和控制的方法和系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20190208 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20190214 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20190222 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20190403 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20190404 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210301 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220117 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220125 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220315 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220705 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220812 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221115 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221209 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7193927 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |