JP2022134409A - 地図データ利用システム、地図データ利用方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の記憶装置に記憶される地図データの使用容量を低減することにより、記憶装置に要求される記憶容量を低減できる地図データ利用システムを提供する。【解決手段】地図データ利用システムは、複数のエリア毎の地図データを送信可能に構成された地図データ配信サーバと、送信された地図データを記憶装置に記憶する車両と、を備える。車両は現在の位置が属するエリアの地図データが記憶装置に記憶されていない場合、取得エリアの地図データを取得するための取得要求を地図データ配信サーバに送信し、取得要求に応じて送信された取得エリアの地図データを記憶装置に記憶する。車両は、車両の位置が属するエリアを車両が走行する頻度を表す頻度指標値が所定の消去閾値以下である場合には、所定の消去条件が成立したとき取得エリアの地図データを記憶装置から消去し、頻度指標値が消去閾値よりも大きい場合には、取得エリアの地図データの記憶を維持する。【選択図】図７

Description

本発明は、複数のエリア毎の地図データを送信可能に構成された地図データ配信サーバと、地図データ配信サーバから地図データを取得し、取得した地図データに基いて所定の車両制御を行うように構成された車両と、を備えた地図データ利用システムに関する。更に、本発明は、地図データ配信サーバから取得した地図データに基いて車両制御を行う地図データ利用方法、及び地図データ配信サーバから地図データを取得するためのプログラムに関する。

従来から、地図データを車両に送信可能に構成されたサーバと、サーバから送信された地図データに基いて車両制御を行うように構成された車両と、を備える地図データ利用システムが知られている。例えば、特許文献１に記載された地図データ利用システム（以下、「従来システム」と称呼する。）では、車両の記憶装置に記憶されている地図データを最新の地図データに更新する必要がある場合には、車両は、走行頻度の高い第１エリア、第１エリアに隣接するエリア及び走行頻度の低い第２エリアの順に最新の地図データをサーバから取得する。

特開２０１５－１４７１号公報

車両は、サーバから取得した地図データを車両に備わる記憶装置に記憶する。近年、地図データの精度が高くなってきている。このため、地図データのデータ量が大きくなり、そのため車両は記憶容量が大きい記憶装置を必要とする。しかしながら、記憶容量が大きい記憶装置はコストが高いから、車両の製造コストが結果的に高くなるという問題が生じている。

本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、車両の記憶装置に記憶される地図データの使用容量を低減することにより、記憶装置に要求される記憶容量を低減できる地図データ利用システムを提供することにある。

本発明の地図データ利用システム（以下、「本発明システム」とも呼称する。）は、
それぞれが所定の大きさを有する複数のエリア毎の地図データを送信可能に構成された地図データ配信サーバ（２０）と、
前記地図データ配信サーバからネットワーク（ＮＷ）を介して送信される地図データを記憶する記憶装置（３６）、現在の位置を取得する位置取得装置（３８）、及び、前記記憶装置に記憶されている地図データを用いて所定の車両制御を行う制御装置（３０及び６０）、を搭載した車両（ＶＡ）と、
を含む、
地図データ利用システムにおいて、
前記地図データ配信サーバは、
前記車両から送信される地図データの取得要求を受信した場合、前記受信した取得要求に応じたエリアの地図データを前記車両に送信するように構成され、
前記制御装置は、
前記複数のエリアのうち、前記位置取得装置により取得された前記車両の現在の位置が属するエリア、の地図データが前記記憶装置に記憶されていない場合（ステップ７０５「Ｎｏ」）、前記車両の現在の位置が属するエリアを少なくとも含む取得エリアの地図データを取得するための要求を前記取得要求として前記地図データ配信サーバに送信し（ステップ７１５及びステップ７２５）、
前記取得要求に応じて前記地図データ配信サーバから送信されてきた前記取得エリアの地図データを受信して前記記憶装置に記憶し（ステップ８００乃至ステップ８９５）、
前記取得要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアを前記車両が走行する頻度を表す頻度指標値（Ｎ）が所定の消去閾値（Ｎ２ｔｈ）以下である場合には（ステップ７４０「Ｙｅｓ」、ステップ７２５、ステップ８１０「Ｙｅｓ」、ステップ８１５）、所定の消去条件が成立したとき前記取得エリアの地図データを前記記憶装置から消去し（ステップ９２０）、
前記取得要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアの前記頻度指標値が前記消去閾値よりも大きい場合には（ステップ７４０「Ｎｏ」、ステップ７５０、ステップ８１０「Ｎｏ」）、前記消去条件が成立しているか否かに関わらず前記取得エリアの地図データを前記記憶装置から消去することなく当該取得エリアの地図データの記憶を維持する（ステップ８２０）、
ように構成されている。

本発明システムによれば、取得要求を送信したときの車両の位置が属するエリアの頻度指標値が消去閾値以下である場合、消去条件が成立すると、その取得要求に応じて地図データ配信サーバから送信された地図データは記憶装置から消去される。これによって、記憶装置に記憶される地図データの使用容量を低減できるので、記憶装置に要求される記憶容量を低減できる。更に、頻度指標値が消去閾値よりも大きなエリアの地図データは記憶装置から消去されないので、当該エリアの地図データを地図データ配信サーバから何度も取得する必要がなくなる。これにより、地図データ配信サーバと車両との間の通信量を低減できる。

本発明システムの一態様において、
前記制御装置は、
前記車両の現在の位置が属するエリアの前記頻度指標値（Ｎ）が所定の取得閾値（Ｎ
１ｔｈ）よりも大きい場合（ステップ７３０「Ｙｅｓ」）、前記車両の現在の位置が属するエリアの地図データを取得するための要求である第１取得要求を前記取得要求として前記地図データ配信サーバに送信し（ステップ７３５）、
前記車両の現在の位置が属するエリアの前記頻度指標値が前記取得閾値以下である場合（ステップ７３０「Ｎｏ」）、前記車両の現在の位置が属するエリア及び前記車両の現在の位置が属するエリアに隣接するエリアの地図データを取得するための要求である第２取得要求を前記取得要求として前記地図データ配信サーバに送信する（ステップ７１５）、
ように構成されている。

車両が、頻度指標値が取得閾値以下であるエリア（以下、「低頻度エリア」と称呼する。）に進入した場合、頻度指標値が取得閾値よりも大きなエリア（以下、「高頻度エリア」と称呼する。）に進入した場合に比べて、その後も記憶装置に地図データが記憶されていないエリアを通過する可能性が高い。これは、車両が低頻度エリアに進入した場合には、車両が訪れる頻度の少ない目的地又は初めて訪れる目的地に向かって走行している可能性が高いためである。本態様では、車両の現在の位置が属するエリアの頻度指標値が取得閾値以下であれば車両の現在の位置が属するエリアの地図データ及び当該エリアに隣接するエリアの地図データが取得される。これにより、車両が低頻度エリアに進入した後に他の低頻度エリアに進入したとしても、地図データ配信サーバから進入先のエリアの地図データを取得することなく進入先の地図データに基く車両制御を行うことができる可能性を高めることができる。

上記態様において、
前記制御装置は、
前記取得要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアの前記頻度指標値が所定の前記消去閾値以下である場合において、
前記車両の現在の位置が属するエリアが前記第１取得要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアと異なるようになったとき（ステップ９１５「Ｎｏ」）、前記消去条件が成立したと判定し、前記第１取得要求に応じて前記地図データ配信サーバから送信されてきた地図データを前記記憶装置から消去し（ステップ９２０）、
前記車両の現在の位置が属するエリアが、前記第２取得要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリア、及び、前記第２取得要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアに隣接するエリアの何れとも異なるようになったとき（ステップ９２５「Ｎｏ」）、前記消去条件が成立したと判定し、前記第２取得要求に応じて前記地図データ配信サーバから送信されてきた地図データを前記記憶装置から消去する（ステップ９２０）、

ように構成されている。

車両の現在の位置が属するエリアが第１取得要求を送信したときの車両の位置が属するエリアと異なる場合、当該第１取得要求に応じて地図データ配信サーバから送信された地図データは使用されない。車両の現在の位置が属するエリアが第２取得要求を送信したときの車両の位置が属するエリア及び第２取得要求を送信したときの車両の位置が属するエリアに隣接するエリアの何れとも異なる場合、当該第２取得要求に応じて地図データ配信サーバから送信された地図データは使用されない。本態様によれば、地図データが使用されなくなったときに消去条件が成立し、記憶装置から当該地図データが消去される。記憶装置の地図データの使用容量を効率よく低減できる。

本発明システムの一態様において、
所定期間において前記車両が前記エリアを通過した回数である通過回数の前記所定期間における前記車両の運転回数に対する割合、及び、前記通過回数の何れか一方が、前記頻度指標値として取得される（ステップ６２０）。

これにより、頻度指標値は「車両の」各エリアの走行頻度を表すことになる。従って、「車両の」走行頻度を表す頻度指標値が消去閾値よりも大きなエリアの地図データのみが記憶装置に記憶される。よって、記憶装置における地図データの記憶容量を低減できる。

本発明システムの一態様において、
前記車両の現時点の運転者である現在運転者によって運転された前記車両が所定期間において前記エリアを通過した回数である通過回数の前記所定期間における前記現在運転者による前記車両の運転回数に対する割合、及び、前記通過回数の何れか一方が、前記頻度指標値として取得される（ステップ１１１５）。

これにより、頻度指標値は「運転者毎の」各エリアの走行頻度を表すことになる。従って、運転者の走行頻度を表す頻度指標値が消去閾値よりも大きなエリアの地図データのみが記憶装置に記憶される。よって、記憶装置における地図データの記憶容量を低減でき、運転者の走行頻度に合わせた地図データを記憶装置に記憶することができる。

本発明システムの一態様において、
前記車両の現時点の運転者である現在運転者によって運転された前記車両が所定期間において前記エリアを通過した回数である通過回数の前記所定期間における前記現在運転者による前記車両の運転回数に対する割合が第１頻度指標値として取得され、
前記所定期間において前記車両の運転者によらずに前記車両が前記エリアを通過した回数である通過回数の前記所定期間における前記運転者によらない前記車両の運転回数に対する割合が第２頻度指標値として取得され、
前記制御装置は、
前記車両の現在の位置が属するエリアの前記第１頻度指標値が所定の取得閾値よりも大きい場合（図１３に示したステップ１２１０「Ｙｅｓ」）、前記車両の現在の位置が属するエリアの地図データを取得するための要求である第１取得要求を前記取得要求として前記地図データ配信サーバに送信し（図１３に示したステップ７３５）、
前記車両の現在の位置が属するエリアの前記第１頻度指標値が前記取得閾値以下である場合（図１３に示したステップ１２１０「Ｎｏ」）、前記車両の現在の位置が属するエリア及び前記車両の現在の位置が属するエリアに隣接するエリアの地図データを取得するための要求である第２取得要求を前記取得要求として前記地図データ配信サーバに送信し（図１３に示したステップ７１５）、
前記取得要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアの前記第２頻度指標値が前記消去閾値以下である場合には（ステップ１３１０「Ｙｅｓ」、図１３に示したステップ７２５、ステップ８１０「Ｙｅｓ」、ステップ８１５）、前記消去条件が成立したとき前記取得エリアの地図データを前記記憶装置から消去し、
前記取得要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアの前記第２頻度指標値が前記消去閾値よりも大きい場合には（ステップ１３１０「Ｎｏ」、図１３に示したステップ７５０、ステップ８１０「Ｎｏ」）、前記取得エリアの地図データの記憶を維持する（ステップ８２０）、
ように構成されている。

車両が、現在運転者の走行頻度（第１頻度指標値）が取得閾値以下である低頻度エリアに進入した場合、その後も運転者の走行頻度が低く且つ記憶装置に地図データが記憶されていないエリアを通過する可能性が高い。このような場合には、車両の現在の位置が属するエリアの地図データと当該エリアに隣接するエリアの地図データとが取得される。

更に、本態様によれば、運転者の走行頻度（第１頻度指標値）が高くても、運転者にかかわらず車両の走行頻度（第２頻度指標値）が低いエリアの地図データは記憶装置から消去されるので、記憶装置における地図データの記憶容量を低減できる。

本発明の地図データ利用方法は、
それぞれが所定の大きさを有する複数のエリア毎の地図データを記憶している地図データ配信サーバ（２０）からネットワーク（ＮＷ）を介して車両（ＶＡ）に送信された地図データを前記車両に備わる記憶装置（３６）に記憶し、前記記憶装置に記憶されている地図データを用いて所定の車両制御を行う方法であり、
前記車両の現在の位置が属するエリアの地図データが前記記憶装置に記憶されていない場合（ステップ７０５「Ｎｏ」）、前記車両の現在の位置が属するエリアを少なくとも含む取得エリアの地図データを取得するための要求を前記地図データ配信サーバに送信する第１のステップ（ステップ７１５及びステップ７２５）と、
前記要求に応じて前記地図データ配信サーバから送信されてきた前記取得エリアの地図データを受信して前記記憶装置に記憶する第２のステップ（ステップ８００乃至ステップ８９５）と、
前記要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアを前記車両が走行する頻度を表す頻度指標値（Ｎ）が所定の消去閾値（Ｎ２ｔｈ）以下である場合には（ステップ７４０「Ｙｅｓ」、ステップ７２５、ステップ８１０「Ｙｅｓ」、ステップ８１５）、所定の消去条件が成立したとき前記取得エリアの地図データを前記記憶装置から消去する第３のステップ（ステップ９２０）と、
前記要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアの前記頻度指標値が前記消去閾値よりも大きい場合には（ステップ７４０「Ｎｏ」、ステップ７５０、ステップ８１０「Ｎｏ」）、前記消去条件が成立しているか否かに関わらず前記取得エリアの地図データを前記記憶装置から消去することなく当該取得エリアの地図データの記憶を維持する第４のステップ（ステップ８２０）と、
を含む。

本発明のプログラムは、
それぞれが所定の大きさを有する複数のエリア毎の地図データを記憶している地図データ配信サーバ（２０）からネットワーク（ＮＷ）を介して送信された地図データを記憶するための記憶装置（３６）を備え、前記記憶装置に記憶されている地図データを用いて所定の車両制御を行う車両（ＶＡ）に適用され、
前記車両の現在の位置が属するエリアの地図データが前記記憶装置に記憶されていない場合（ステップ７０５「Ｎｏ」）、前記車両の現在の位置が属するエリアを少なくとも含む取得エリアの地図データを取得するための要求を前記地図データ配信サーバに送信する第１のステップ（ステップ７１５及びステップ７２５）と、
前記要求に応じて前記地図データ配信サーバから送信されてきた前記取得エリアの地図データを受信して前記記憶装置に記憶する第２のステップ（ステップ８００乃至ステップ８９５）と、
前記要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアを前記車両が走行する頻度を表す頻度指標値（Ｎ）が所定の消去閾値（Ｎ２ｔｈ）以下である場合には（ステップ７４０「Ｙｅｓ」、ステップ７２５、ステップ８１０「Ｙｅｓ」、ステップ８１５）、所定の消去条件が成立したとき前記取得エリアの地図データを前記記憶装置から消去する第３のステップ（ステップ９２０）と、
前記要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアの前記頻度指標値が前記消去閾値よりも大きい場合には（ステップ７４０「Ｎｏ」、ステップ７５０、ステップ８１０「Ｎｏ」）、前記消去条件が成立しているか否かに関わらず前記取得エリアの地図データを前記記憶装置から消去することなく当該取得エリアの地図データの記憶を維持する第４のステップ（ステップ８２０）と、
を含む。

上記地図データ取得方法及び上記プログラムによれば、取得要求を送信したときの車両の位置が属するエリアの頻度指標値が消去閾値以下である場合、消去条件が成立すると、その取得要求に応じて地図データ配信サーバから送信された地図データは記憶装置から消去される。これにより、車両の記憶装置に記憶される地図データの使用容量を低減できる。

なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

図１は、本発明の実施形態に係る地図データ利用システムの概略システム構成図である。 図２は、地図データの説明図である。 図３は、図１に示した車両の概略システム構成図である。 図４は、図３に示した車両の記憶装置の説明図である。 図５は、各エリアの走行頻度の説明図である。 図６は、図３に示した制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する地図データ管理ルーチンを示したフローチャートである。 図７は、図３に示した制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する地図データ取得サブルーチンを示したフローチャートである。 図８は、図３に示した制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する地図データ記憶ルーチンを示したフローチャートである。 図９は、図３に示した制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する地図データ消去サブルーチンを示したフローチャートである。 図１０は、図３に示した制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する車両制御ルーチンを示したフローチャートである。 図１１は、本発明の実施形態の第１変形例の地図データ管理ルーチンを示したフローチャートである。 図１２は、本発明の実施形態の第１変形例の地図データ取得サブルーチンを示したフローチャートである。 図１３は、本発明の実施形態の第２変形例の地図データ取得サブルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る地図データ利用システム（以下、「本システム」と称呼する。）１０を説明する。図１に示したように、本システム１０は、地図データ配信サーバ２０及び車両ＶＡを備える。以下、地図データ配信サーバ２０を「配信サーバ２０」と称呼する。便宜上、図１には１台の車両ＶＡのみが示されているが、本システム１０は複数の車両ＶＡを含んでいてもよい。車両ＶＡは、ネットワークＮＷを介して配信サーバ２０にデータ通信可能に接続されている。

配信サーバ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、インターフェース（Ｉ／Ｆ）及び記憶装置２２を備えている。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。記憶装置２２は、例えば、ハードディスクからなり、地図データを記憶している地図データ記憶部２２０を有している。

地図データは、図２に示したように、複数のエリアＡＲに対応するデータに分割されている。地図データは、複数のエリアＡＲのどのエリアの地図データであるかが識別可能となるように地図データ記憶部２２０に記憶されている。エリアＡＲは、Ｘ方向の複数の平行線Ｌｘ及びＹ方向の複数の平行線Ｌｙによって区画（定義）される。本例において、エリアＡＲは、互いに均等な大きさを有する正方形である。一例としてエリアＡＲの一辺の長さｄ０は１ｋｍである。なお、エリアＡＲの形状は正方形でなくてもよい。

本例において、Ｘ方向は方位の東の方向であり、Ｙ方向はＸ方向に垂直な方向（即ち、北の方向）である。エリアＡＲのＸ方向及びＹ方向の位置は、値Ｘｋ（ｋ＝１、２、３、・・・Ｌ）及び値Ｙｍ（ｍ＝１、２、３、・・・Ｎ）により表される。データセット（Ｘｋ、Ｙｍ）により複数のエリアＡＲのうちの一つが特定される。即ち、値Ｘｋと値Ｙｍとのデータセット（Ｘｋ、Ｙｍ）は、エリアＡＲを一意に識別可能なエリア識別子（エリアＩＤ）である。複数のエリアＡＲのそれぞれが有する範囲は、緯度及び経度により規定されている。従って、ある緯度及び経度の組により特定される位置情報が与えられると、複数のエリアＡＲから一つのエリア（Ｘｋ、Ｙｍ）が決まる。

図３に示したように、車両ＶＡは、制御ＥＣＵ３０及びステアリングＥＣＵ６０を備える。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ通信可能に互いに接続されている。

ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、書き込み可能な不揮発性メモリ（本例においてＥＥＰＲＯＭ）、及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＥＣＵは「制御装置」又は「コントローラ」と称呼される場合がある。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。上記ＥＣＵ３０及び６０の総て又は幾つかは、一つのＥＣＵに統合されてもよい。

更に、車両ＶＡは、運転席カメラ装置３２、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３４、記憶装置３６及びデータ通信装置３８を備えている。これらは、制御ＥＣＵ３０にデータ通信可能に接続されている。

運転席カメラ装置３２は、車両ＶＡの運転席付近の画像（運転席画像）を取得し、その運転席画像を制御ＥＣＵ３０へと送信する。なお、運転席カメラ装置３２は第１変形例で使用される。
ＧＮＳＳ受信機３４は、車両ＶＡの現在位置（緯度、経度）を検出するための「人工衛星からの信号（ＧＮＳＳ信号）」を受信する。以下では、ＧＮＳＳ受信機３４は、「位置取得装置」と称呼される場合もある。

記憶装置３６は、データの書き込み、保持及び読み出しが可能な記憶媒体を含む装置（例えば、ハードディスク）である。図４に示したように、記憶装置３６は地図データ記憶部３６０及び一時記憶部３６２を有する。一時記憶部３６２に記憶された地図データは、後述する消去条件が成立したときに消去されるが、地図データ記憶部３６０に記憶された地図データは、消去条件が成立しても消去されない。

図３に示したデータ通信装置３８は、無線通信装置を含み、制御ＥＣＵ３０と配信サーバ２０との間でデータを交換可能に構成されている。

ステアリングＥＣＵ６０は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、舵角センサ６２及び操舵用モータ６４に接続されている。操舵用モータ６４は、車両ＶＡの「ステアリングホイール、ステアリングホイールに連結された図示しないステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含む、図示しないステアリング機構」に組み込まれている。

舵角センサ６２は、車両ＶＡの操舵輪の舵角θを検出し、舵角θを表す検出信号をステアリングＥＣＵ６０に出力する。
操舵用モータ６４は、ステアリングＥＣＵ６０によって向き及び大きさ等が制御される電力に応じてトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを加えたり、左右の操舵輪を操舵したりする。即ち、ステアリングＥＣＵ６０は、操舵用モータ６４を用いて舵角θを制御できる。なお、上記電力は車両ＶＡに搭載された図示しないバッテリから供給される。

制御ＥＣＵ３０は、ＧＮＳＳ受信機３４が受信したＧＮＳＳ信号に基いて現在位置（車両ＶＡの現時点における位置）を特定する。制御ＥＣＵ３０は、ＲＯＭに予め記憶されているエリアＩＤ管理データを参照することにより、現在位置に対応するエリアである現在エリアのエリアＩＤ（以下、「現在エリアＩＤ（Ｘｋ，Ｙｍ）」又は「現在エリアＩＤ」と称呼する。）を特定する。エリアＩＤ管理データでは、緯度及び経度とＸｋ及びＹｍとの対応関係が登録されている。そして、制御ＥＣＵ３０は、記憶装置３６から現在エリアＩＤ（Ｘｋ、Ｙｍ）に対応する地図データ（以下、「現在地図データ」と称呼する。）を読み出し、現在地図データに基いて所定の車両制御を行う。

ここで、制御ＥＣＵ３０が行う車両制御の一例としては自動操舵制御がある。この自動操舵制御では、制御ＥＣＵ３０は、車両ＶＡが現時点において走行している車線の幅方向の中央付近の所定位置を走行するように舵角θを制御する。
より詳細には、制御ＥＣＵ３０は、車両ＶＡが上記所定位置を通過するような目標舵角θｔｇｔを含む操舵指令信号をステアリングＥＣＵ６０に送信する。ステアリングＥＣＵ６０は、舵角θが操舵指令信号に含まれる目標舵角θｔｇｔと一致するように操舵用モータ６４を制御する。

（作動の概要）
制御ＥＣＵ３０は、所定時間が経過する毎に現在位置を特定し、現在位置に基いて現在エリアＩＤを特定する。現時点で特定された現在エリアＩＤを「今回現在エリアＩＤ」と称呼し、現時点から所定時間前に特定された現在エリアＩＤを「前回エリアＩＤ」と称呼する。前回エリアＩＤが特定されてから今回現在エリアＩＤが特定されるまでの間に車両ＶＡが走行中のエリアが新たなエリアに切り替わると、今回現在エリアＩＤと前回エリアＩＤとが異なる。

今回現在エリアＩＤが前回エリアＩＤから変化したとき、今回現在エリアＩＤに対応する地図データが地図データ記憶部３６０に記憶されていなければ、制御ＥＣＵ３０は、少なくとも「今回現在エリアＩＤに対応する地図データ」を含む「地図データを取得するための取得要求」をデータ通信装置３８を介して配信サーバ２０に送信する。この取得要求は、制御ＥＣＵ３０が取得しようとしている地図データのエリアＩＤ（以下、「要求エリアＩＤ」と称呼する。）を含む。配信サーバ２０は、車両ＶＡから取得要求を受信した場合、取得要求に含まれるエリアＩＤに対応する地図データを車両ＶＡに送信する。なお、取得要求により取得される地図データのエリアは「取得エリア」と称呼される場合がある。

ところで、制御ＥＣＵ３０は、所定期間（例えば、３か月）における車両ＶＡの各エリアの走行頻度Ｎを算出して記憶している。より詳細には、制御ＥＣＵ３０は、所定期間において車両ＶＡが通過したエリアの通過回数ＳＮを所定期間における車両の運転回数Ｄで除算することにより走行頻度Ｎを取得している。運転回数Ｄは、車両ＶＡの図示しないイグニッション・キー・スイッチ（車両走行を可能とするためのスイッチ）がオフ位置からオン位置へと変化してからオン位置からオフ位置へと変化した場合に１回としてカウントされるトリップ数である。

車両ＶＡ（データ通信装置３８）が配信サーバ２０から地図データを受信すると、制御ＥＣＵ３０は、今回現在エリアＩＤに対応するエリアの走行頻度Ｎが所定の消去閾値よりも大きいか否かを判定する。今回現在エリアＩＤに対応するエリアの走行頻度Ｎが所定の消去閾値よりも大きい場合、制御ＥＣＵ３０は、受信した地図データを地図データ記憶部３６０に記憶する。一方、今回現在エリアＩＤに対応するエリアの走行頻度Ｎが所定の消去閾値以下である場合、制御ＥＣＵ３０は受信した地図データを一時記憶部３６２に記憶する。そして、制御ＥＣＵ３０は、地図データ記憶部３６０及び一時記憶部３６２の何れかに記憶され且つ今回現在エリアＩＤに対応する地図データをＲＡＭに読み出し、ＲＡＭに読み出された地図データに基いて車両制御を行う。

制御ＥＣＵ３０は、所定の消去条件が成立したときに、一時記憶部３６２に記憶された地図データを一時記憶部３６２から消去する。本実施形態の消去条件は、今回現在エリアＩＤが取得要求を送信したときのエリアＩＤと異なるとの条件を少なくとも含む。

これにより、走行頻度Ｎが消去閾値よりも大きなエリアの地図データのみが消去されることなく記憶装置３６に記憶（格納）されていくので、総てのエリアの地図データが記憶装置３６に記憶されている場合に比べて、記憶装置３６の地図データに使用する記憶容量を低減できる。更に、制御ＥＣＵ３０が、走行頻度Ｎが消去閾値よりも大きなエリアの地図データを一旦取得すると、再度取得する必要がなくなるので、配信サーバ２０から車両ＶＡへの通信量も低減できる。

（作動例）
制御ＥＣＵ３０は、取得要求を送信する場合に、今回現在エリアＩＤのエリアの走行頻度Ｎが所定の取得閾値よりも大きい場合、取得要求ＩＤが今回現在エリアＩＤである取得要求を送信する。以下では、このような取得要求を「第１取得要求」と称呼する。
一方、制御ＥＣＵ３０は、上記走行頻度Ｎが取得閾値以下である場合、取得要求ＩＤが今回現在エリアＩＤ及び「現在エリアに隣接するエリアのエリアＩＤ（以下、「隣接エリアＩＤ」と称呼する。）」である取得要求を送信する。以下では、このような取得要求を「第２取得要求」を称呼する。現在エリアに隣接するエリアがどのエリアであるかについては後述する。
なお、取得閾値は、消去閾値よりも小さな値に設定されている。以下では、取得閾値を「第１閾値Ｎ１ｔｈ」と称呼し、消去閾値を「第２閾値Ｎ２ｔｈ」と称呼する（Ｎ１ｔｔｈ＜Ｎ２ｔｈ）。

各エリアの走行頻度と、第１閾値Ｎ１ｔｈ及び第２閾値Ｎ２ｔｈのそれぞれと、の関係から、エリアは以下に述べる第１エリア乃至第３エリアの何れかに区分される。
第１エリア：走行頻度Ｎが第１閾値Ｎ１ｔｈ以下のエリア（Ｎ≦Ｎ１ｔｈ）。
第２エリア：走行頻度Ｎが第１閾値Ｎ１ｔｈよりも大きく且つ第２閾値Ｎ２ｔｈ以下のエリア（Ｎ１ｔｈ＜Ｎ≦Ｎ２ｔｈ）。
第３エリア：走行頻度Ｎが第２閾値Ｎ２ｔｈよりも大きなエリア（Ｎ２ｔｈ＜Ｎ）。
図５に示した例において、第１エリアは塗りつぶしが施されていない白色のエリアであり、第２エリアはハッチングが施されたエリアであり、第３エリアは濃い色により塗りつぶされたエリアである。

図５に示した例において、太線で示した二つの経路Ｒ１及びＲ２が通過するエリアは総て第３エリアである。経路Ｒ１は自宅から職場までの経路であり、経路Ｒ２は自宅からスーパーマーケットまでの経路である。経路Ｒ１及び経路Ｒ２は自宅からある地点までは共通する経路であり、当該ある地点から分岐している。車両ＶＡがこれらのエリアを通過して走行頻度が第２閾値よりも大きくなったときに（即ち、エリアが第３エリアとなったときに）配信サーバ２０から受信したこれらのエリアの地図データは、地図データ記憶部３６０に記憶される。
その後、車両ＶＡが第３エリアに進入するときには、第３エリアの地図データは地図データ記憶部３６０に記憶されているので、制御ＥＣＵ３０は、配信サーバ２０からこれらの地図データを取得しなくてもよい。これにより、経路Ｒ１及びＲ２のように走行頻度が高い経路上のエリアの地図データを配信サーバ２０から取得する必要がなくなるので、車両ＶＡと配信サーバ２０との間の通信量を低減することができる。

車両ＶＡが第２エリアに進入した場合、制御ＥＣＵ３０は、当該第２エリアの地図データが一時記憶部３６２に記憶されていなければ、第１取得要求を配信サーバ２０に送信する。
車両ＶＡが第１エリアに進入した場合、制御ＥＣＵ３０は、当該第１エリアの地図データが一時記憶部３６２に記憶されていなければ、第２取得要求を配信サーバ２０に送信する。

図５の矢印Ａ１で示したように、車両ＶＡが第３エリア（Ｘ４，Ｙ３）から第１エリア（Ｘ３，Ｙ３）へと進入した場合、当該第１エリア（Ｘ３，Ｙ３）の地図データは地図データ記憶部３６０及び一時記憶部３６２の何れにも記憶されていない。この場合、制御ＥＣＵ３０は、取得要求ＩＤが「車両ＶＡが進入した第１エリア（Ｘ３，Ｙ３）」及び「以下の隣接エリア」のＩＤである第２取得要求を配信サーバ２０に送信する。
隣接エリア：（Ｘ２，Ｙ２）、（Ｘ２、Ｙ３）、（Ｘ３、Ｙ２）及び（Ｘ４、Ｙ２）
隣接エリアは、車両ＶＡが進入したエリア（Ｘ３、Ｙ３）を取り囲むように隣接しているエリアのうち、車両ＶＡがエリア（Ｘ３、Ｙ３）に進入する前に位置していたエリア（Ｘ４、Ｙ３）及び車両ＶＡが地図データ記憶部３６０に地図データを記憶しているエリア（（Ｘ２、Ｙ４）、（Ｘ３、Ｙ４）及び（Ｘ４、Ｙ４））を除いたエリアである。
制御ＥＣＵ３０は、これらのエリアの地図データを受信すると、当該地図データを一時記憶部３６２に記憶する。

その後、矢印Ａ２で示したように、車両ＶＡが第１エリア（Ｘ３，Ｙ３）から第１エリア（Ｘ２，Ｙ３）へと進入した場合、当該第２エリア（Ｘ２，Ｙ３）の地図データは一時記憶部３６２に記憶されている。この場合、制御ＥＣＵ３０は、第１取得要求及び第２取得要求の何れも送信しない。

車両ＶＡが第１エリアに進入した場合には、車両ＶＡが第２エリア及び第３エリアの何れかに進入した場合に比べて、車両ＶＡが、訪れる頻度の少ない目的地又は初めて訪れる目的地に向かって走行している可能性が高い。このため、車両ＶＡが第１エリアに進入した後に「地図データが地図データ記憶部３６０及び一時記憶部３６２の何れにも記憶されていないエリア」に進入する可能性が高い。従って、車両ＶＡが第１エリアに進入したときには、制御ＥＣＵ３０は、隣接エリアの地図データも事前に取得する。これにより、車両ＶＡが第１エリアの進入直後に当該第１エリアの隣接エリアに進入したとしても、即座にこの隣接エリアの地図データに基いて車両制御が実行される。

（具体的作動）
＜地図データ管理ルーチン＞
制御ＥＣＵ３０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、制御ＥＣＵ３０のＣＰＵを指す。）は、所定時間が経過する毎に図６にフローチャートにより示した地図データ管理ルーチンを実行する。このルーチンは、制御ＥＣＵ３０のＲＯＭに記憶された地図データ管理プログラムである。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始し、以下に述べる「ステップ６０５乃至ステップ６１５」の処理を順に実行する。
ステップ６０５：ＣＰＵは、ＧＮＳＳ受信機３４が受信したＧＮＳＳ信号に基いて車両ＶＡの現在位置を取得する。
ステップ６１０：ＣＰＵは、エリアＩＤ管理データを参照し、現在位置に対応する現在エリアＩＤを今回現在エリアＩＤとして特定する。
ステップ６１５：ＣＰＵは、今回現在エリアＩＤが前回エリアＩＤと同じであるか否かを判定する。なお、前回エリアＩＤは、本ルーチンが前回（所定時間前に）実施されたときに取得された今回現在エリアＩＤである（後述するステップ６３５を参照。）。

今回現在エリアＩＤが前回エリアＩＤと異なっている場合（即ち、車両ＶＡが前回エリアＩＤのエリアと異なるエリアに進入した場合）、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べる「ステップ６２０乃至ステップ６３５」の処理を順に実行する。

ステップ６２０：ＣＰＵは、今回現在エリアＩＤによって特定されるエリア（以下、「現在エリア」と称呼する。）の走行頻度Ｎを取得する。
より詳細には、ＣＰＵは、現時点においてＥＥＰＲＯＭに格納されている「現在エリアの通過回数ＳＮ」に「１」を加算して通過回数ＳＮを更新し、その更新した通過回数ＳＮを運転回数Ｄで除算することにより、現在エリアの走行頻度Ｎを求める（Ｎ＝ＳＮ／Ｄ）。なお、車両ＶＡの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにＣＰＵにより実行されるイニシャルルーチンにおいて、ＣＰＵは、運転回数Ｄに「１」を加算し、加算した値をＥＥＰＲＯＭに格納する。更に、ＣＰＵは更新した現在エリアの走行頻度ＮをＥＥＰＲＯＭに格納する。

ステップ６２５：ＣＰＵは、配信サーバ２０から地図データを取得するための地図データ取得サブルーチンを実行する。実際には、ＣＰＵはステップ６２５に進むと、図７にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。このサブルーチンにおける処理については後に詳述するが、ＣＰＵは、必要に応じて、第１取得要求又は第２取得要求を配信サーバ２０に送信する。

ステップ６３０：ＣＰＵは、所定の消去条件が成立したときに一時記憶部３６２に記憶されている地図データを消去するための地図データ消去サブルーチンを実行する。実際には、ＣＰＵはステップ６３０に進むと、図９にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。このサブルーチンにおける処理についても後に詳述する。
ステップ６３５：ＣＰＵは、前回エリアＩＤをステップ６１０にて取得した今回現在エリアＩＤに一致させる。即ち、ＣＰＵは、今回現在エリアＩＤを前回エリアＩＤとしてＲＡＭに格納する。
その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵがステップ６１５に進んだときに今回現在エリアＩＤが前回エリアＩＤと同じである場合（即ち、車両ＶＡが前回本ルーチンを実行したときと同じエリアを走行している場合）、ＣＰＵは、そのステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定する。そして、ＣＰＵは、ステップ６１５からステップ６３０へと直接進み、前述したステップ６３０及びステップ６３５の処理を実行する。

＜地図データ取得サブルーチン＞
ＣＰＵは、図６に示したステップ６２５に進むと、図７に示したステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進む。ステップ７０５にて、ＣＰＵは、現在エリアの地図データが地図データ記憶部３６０及び一時記憶部３６２の何れかに記憶されているか否かを判定する。

現在エリアの地図データが地図データ記憶部３６０及び一時記憶部３６２の何れにも記憶されていない場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７１０に進む。ステップ７１０にて、ＣＰＵは、運転回数Ｄが所定の閾値Ｄｔｈよりも大きいか否かを判定する。

運転回数Ｄが閾値Ｄｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べる「ステップ７１５及びステップ７２５」の処理を順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図６に示したステップ６３０に進む。

ステップ７１５：ＣＰＵは、第２取得要求を配信サーバ２０に送信する。
この第２取得要求の取得要求ＩＤは以下のエリアＩＤであり、第２取得要求は車両ＶＡを一意に識別可能な識別子である車両ＩＤを含む。
・現在エリアのＩＤである今回現在エリアＩＤ
・現在エリアを取り囲むように現在エリアに隣接しているエリア（但し、前回エリアＩＤにより特定されるエリア、並びに、地図データ記憶部３６０及び一時記憶部３６２に地図データが記憶されているエリアを除く）のエリアＩＤ
配信サーバ２０は、第２取得要求の取得要求ＩＤに応じた「地図データ及びエリアＩＤ」を車両ＶＡに送信する。車両ＶＡはこのデータを受信するとこのデータを記憶するが、記憶方法については後述する。

ステップ７２５：ＣＰＵは、消去フラグＸｄｅｌを「１」に設定する。
なお、消去フラグＸｄｅｌは上記イニシャルルーチンにて「０」に設定される。

ＣＰＵがステップ７１０に進んだときに運転回数Ｄが閾値Ｄｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７３０に進む。ステップ７３０にて、ＣＰＵは、現在エリアの走行頻度Ｎが第１閾値Ｎ１ｔｈよりも大きいか否かを判定する。

現在エリアの走行頻度Ｎが第１閾値Ｎ１ｔｈ以下である場合（即ち、現在エリアが第１エリアである場合）、ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定し、上述した「ステップ７１５及びステップ７２５」の処理を順に実行した後、図６に示したステップ６３０に進む。これにより、ＣＰＵは、第２取得要求を配信サーバ２０に送信する。

これに対し、現在エリアの走行頻度Ｎが第１閾値Ｎ１ｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べる「ステップ７３５及びステップ７４０」の処理を順に実行する。

ステップ７３５：ＣＰＵは、第１取得要求を配信サーバ２０に送信する。
この第１取得要求の取得要求ＩＤは今回現在エリアＩＤであり、第１取得要求は車両ＩＤを含む。
配信サーバ２０は、第１取得要求の取得要求ＩＤに応じた「地図データ及びエリアＩＤ（この場合、今回現在エリアＩＤ）」を車両ＶＡに送信する。車両ＶＡはこのデータを受信するとこのデータを記憶するが、記憶方法については後述する。
ステップ７４０：ＣＰＵは、現在エリアの走行頻度Ｎが第２閾値Ｎ２ｔｈ以下であるか否かを判定する。

現在エリアの走行頻度Ｎが第２閾値Ｎ２ｔｈ以下である場合（即ち、現在エリアが第２エリアである場合）、ＣＰＵは、ステップ７４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７２５に進んで消去フラグＸｄｅｌを「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図６に示したステップ６３０に進む。

これに対し、現在エリアの走行頻度Ｎが第２閾値Ｎ２ｔｈよりも大きい場合（即ち、現在エリアが第３エリアである場合）、ＣＰＵは、ステップ７４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７５０に進んで消去フラグＸｄｅｌを「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図６に示したステップ６３０に進む。

更に、ＣＰＵがステップ７０５に進んだときに現在エリアの地図データが地図データ記憶部３６０及び一時記憶部３６２の何れかに記憶されている場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７４０に進む。

以上、説明したように、現在エリアの地図データが地図データ記憶部３６０及び一時記憶部３６２の何れにも記憶されていない場合、
（１）現在エリアが第２エリア及び第３エリアの何れかであるとき（ステップ７３０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは第１取得要求を配信サーバ２０に送信し（ステップ７３５）、
（２）現在エリアが第１エリアであるとき（ステップ７３０：Ｎｏ）、ＣＰＵは第２取得要求を配信サーバ２０に送信する（ステップ７１５）。

更に、ＣＰＵは、現在エリアが第１エリア及び第２エリアの何れかであるとき、消去フラグＸｄｅｌを「１」に設定する（ステップ７２５）。ＣＰＵは、現在エリアが第３エリアであるとき、消去フラグＸｄｅｌを「０」に設定する（ステップ７５０）。

＜地図データ記憶ルーチン＞
ところで、ＣＰＵは、図６に示した地図データ管理ルーチンとは別に、図８にフローチャートにより示した地図データ記憶ルーチンを所定時間が経過する毎に実行している。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始し、ステップ８０５に進み、車両ＶＡ（データ通信装置３８）が配信サーバ２０から地図データを受信したか否かを判定する。

車両ＶＡが地図データを受信していない場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

車両ＶＡが地図データを受信している場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１０に進む。ステップ８１０にて、ＣＰＵは、消去フラグＸｄｅｌの値が「１」であるか否かを判定する。上述したように、消去フラグＸｄｅｌの値は、現在エリアが第１エリア及び第２エリアの何れかであるとき「１」に設定され、現在エリアが第３エリアであるとき「０」に設定される。

消去フラグＸｄｅｌの値が「１」である場合（即ち、現在エリアが第１エリア及び第２エリアの何れかである場合）、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１５に進み、受信した地図データを一時記憶部３６２に記憶する。受信した地図データが第１取得要求に応じて配信サーバ２０から送信された地図データ（以下、「第１地図データ」と称呼する。）である場合、ＣＰＵは、当該地図データが第１地図データである旨を示す情報も一時記憶部３６２に記憶する。これに対し、受信した地図データが第２取得要求に応じて配信サーバ２０から送信された地図データ（以下、「第２地図データ」と称呼する。）である場合、ＣＰＵは、当該地図データが第２地図データである旨を示す情報も一時記憶部３６２に記憶する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、消去フラグＸｄｅｌの値が「０」である場合（即ち、現在エリアが第３エリアである場合）、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８２０に進んで、受信した地図データを地図データ記憶部３６０に記憶する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜地図データ消去サブルーチン＞
ＣＰＵは、このように記憶されたデータを以下のように消去する。即ち、ＣＰＵは、図６に示したステップ６３０に進むと、図９に示したステップ９００から処理を開始してステップ９０５に進む。ステップ９０５にて、ＣＰＵは、一時記憶部３６２に地図データが記憶されているか否かを判定する。

一時記憶部３６２に地図データが記憶されていない場合、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図６に示したステップ６３５に進む。

これに対し、一時記憶部３６２に地図データが記憶されている場合、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９１０に進む。ステップ９１０にて、ＣＰＵは、一時記憶部３６２に記憶されている地図データが上記第１地図データであるか否かを判定する。

一時記憶部３６２に記憶されている地図データが第１地図データである場合、ＣＰＵはステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９１５に進む。ステップ９１５にて、ＣＰＵは、今回現在エリアＩＤと一時記憶部３６２に記憶されている第１地図データのエリアＩＤとが同じであるか否かを判定する。なお、上記第１地図データのエリアＩＤは、当該第１地図データの取得を要求する第１取得要求を送信したときの現在エリアＩＤである。このような地図データの取得を要求する取得要求を送信したときの現在エリアＩＤを「取得時エリアＩＤ」と称呼する。

今回現在エリアＩＤと取得時エリアＩＤとが同じである場合（即ち、車両ＶＡが第１地図データのエリアを走行中している場合）、ＣＰＵは、ステップ９１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図６に示したステップ６３５に進む。

これに対して、今回現在エリアＩＤと取得時エリアＩＤとが異なる場合（即ち、車両ＶＡが第１地図データのエリアと異なるエリアを走行している場合）、ＣＰＵは、ステップ９１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９２０に進む。ステップ９２０にて、ＣＰＵは、一時記憶部３６２から上記第１地図データを消去する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図６に示したステップ６３５に進む。

一方、ＣＰＵがステップ９１０に進んだ時点にて、一時記憶部３６２に記憶されている地図データが第１地図データでない場合、一時記憶部３６２に記憶されている地図データは上記第２地図データである。この第２地図データは、第２取得要求を送信したときの現在エリアの地図データ及び現在エリアの隣接エリアの地図データである。

一時記憶部３６２に記憶されている地図データが第２地図データである場合、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９２５に進む。ステップ９２５にて、ＣＰＵは、今回現在エリアＩＤが一時記憶部３６２に記憶されている第２地図データのエリアＩＤ（即ち、取得時エリアＩＤ及び取得時エリアＩＤのエリアに隣接する隣接エリアＩＤ）の何れか一つと同じであるか否かを判定する。

今回現在エリアＩＤが取得時エリアＩＤ及び隣接エリアＩＤの何れかと同じである場合、ＣＰＵは、ステップ９２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図６に示したステップ６３５に進む。

これに対して、今回現在エリアＩＤが取得時エリアＩＤ及び隣接エリアＩＤの何れとも異なる場合（即ち、車両ＶＡが「取得時の現在エリア及び隣接エリアとは異なるエリア」へと進入した場合）、ＣＰＵは、ステップ９２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９２０に進んで一時記憶部３６２に記憶されている第２地図データを消去する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図６に示したステップ６３５に進む。

＜車両制御ルーチン＞
ＣＰＵは、図１０にフローチャートにより示した車両制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１０のステップ１０００から処理を開始し、ステップ１００５及びステップ１００７を実行する。

ステップ１００５：ＣＰＵは、ＧＮＳＳ受信機３４が受信したＧＮＳＳ信号に基いて車両ＶＡの現在位置を特定する。
ステップ１００７：ＣＰＵは、現在位置に対応する現在エリアの地図データをＲＡＭに読み込み済みであるか否かを判定する。

現在エリアの地図データがＲＡＭに読み込まれていない場合、ＣＰＵは、ステップ１００７にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１００９乃至ステップ１０２０を実行する。

ステップ１００９：ＣＰＵは、現在エリアの地図データを制御ＥＣＵ３０のＲＡＭに読み込む。
ステップ１０１０：ＣＰＵは、現在エリアの地図データ及び車両ＶＡの現在位置に基いて、車両ＶＡが走行中の車線を区画する右白線及び左白線の位置を特定する。
ステップ１０１５：ＣＰＵは、右白線及び左白線の間の所定位置を通過するような目標舵角θｔｇｔを取得する。
ステップ１０２０：ＣＰＵは、目標舵角θｔｇｔを含む操舵指令信号をステアリングＥＣＵ６０に送信する。
その後、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ１００７に進んだときに現在エリアの地図データがＲＡＭに読み込まれている場合、ＣＰＵは、ステップ１００７にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０１０乃至ステップ１０２０を実行し、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

本実施形態によれば、走行頻度Ｎが第２閾値Ｎ２ｔｈよりも大きなエリアの地図データは地図データ記憶部３６０に記憶され、走行頻度Ｎが第２閾値Ｎ２ｔｈ以下のエリアの地図データは一時記憶部３６２に記憶される。一時記憶部３６２に記憶された地図データは消去条件が成立すると消去される。これにより、走行頻度Ｎが第２閾値Ｎ２ｔｈよりも大きなエリアの地図データのみが記憶装置３６に記憶され続けるため、記憶装置３６の地図データの使用容量を低減でき、配信サーバ２０と車両ＶＡとの間の通信量も低減できる。

上記実施形態では、エリアの通過回数ＳＮを運転回数Ｄで除算した値を走行頻度Ｎとして用いたが、エリアの通過回数ＳＮ自体を走行頻度Ｎとして用いてもよい。走行頻度Ｎとなる上記除算値及び通過回数を「頻度指標値」と称呼する場合がある。

本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用できる。

（第１変形例）
本変形例では、制御ＥＣＵ３０は、車両ＶＡの運転者毎のエリアの通過回数ＳＮ’を運転者毎の運転回数Ｄ’で除算することにより、運転者毎の走行頻度Ｎ’を取得する。本変形例の制御ＥＣＵ３０のＣＰＵは、図６に示した地図データ管理ルーチンの代わりに図１１に示した地図データ管理ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。なお、図１１では、図６に示したステップと同じ処理を行うステップには、図６にて使用した符号と同じ符号を付与して説明を省略する。

ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図１１に示したステップ１１００から処理を開始し、ステップ１１０５及びステップ１１１０を順に実行する。
ステップ１１０５：ＣＰＵは、運転席カメラ装置３２から運転席画像を取得する。
ステップ１１１０：ＣＰＵは、運転席画像から抽出した顔画像と予め登録されている運転者の顔画像とを比較することにより、車両ＶＡの運転席に現在座っている運転者（以下、「現在運転者」と称呼する。）を特定する。
その後、ＣＰＵは、図１１に示したステップ６０５にて現在位置を取得し、図１１に示したステップ６１０にて今回現在エリアＩＤを特定し、図１１に示したステップ６１５に進む。

今回現在エリアＩＤと前回エリアＩＤとが異なる場合、ＣＰＵは、図１１に示したステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１１１５に進む。ステップ１１１５にて、ＣＰＵは、現在運転者の現在エリアの走行頻度Ｎ’を取得する。より具体的に述べると、まず、ＣＰＵは、現時点においてＥＥＰＲＯＭに格納されている「現在運転者の現在エリアの通過回数ＳＮ’」に「１」を加算して現在運転者の通過回数ＳＮ’を更新し、その更新した通過回数ＳＮ’を現在運転者の運転回数Ｄ’で除算することにより、現在運転者の現在エリアの走行頻度Ｎ’を求める（Ｎ’＝ＳＮ’／Ｄ’）。なお、イニシャルルーチンにおいて、ＣＰＵは、現在運転者を特定し、その現在運転者の運転回数Ｄ’に「１」を加算し、加算した値をＥＥＰＲＯＭに格納する。更に、ＣＰＵは、更新した走行頻度Ｎ’をＥＥＰＲＯＭに格納する。

その後、ＣＰＵは、ステップ１１２０にて図１２に示した地図データ取得サブルーチンを実行し、図１１に示した「ステップ６３０及びステップ６３５」を順に実行してステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵが、ステップ１１２０に進むと、図１２に示したステップ１２００から処理を開始する。図１２では、図７に示したステップと同じ処理を行うステップには、図１２にて使用した符号と同じ符号を付与して説明を省略する。
ＣＰＵは、図１２に示したステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定すると、ステップ１２０５に進んで、現在運転者の運転回数Ｄ’が閾値Ｄ’ｔｈよりも大きいか否かを判定する。閾値Ｄ’ｔｈは、閾値Ｄｔｈよりも小さな値に設定されていることが望ましい。

現在運転者の運転回数Ｄ’が閾値Ｄ’ｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ１２０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１２１０に進んで現在運転者の現在エリアの走行頻度Ｎ’が第１閾値Ｎ１ｔｈよりも大きいか否かを判定する。現在エリアの走行頻度Ｎ’が第１閾値Ｎ１ｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ１２１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、図１２に示したステップ７３５を実行し、ステップ１２１５に進む。

ステップ１２１５にて、ＣＰＵは、現在運転者の現在エリアの走行頻度Ｎ’が第２閾値Ｎ２ｔｈ以下であるか否かを判定する。現在運転者の現在エリアの走行頻度Ｎ’が第２閾値Ｎ２ｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ１２１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図１２に示したステップ７２５を実行する。その後、ステップ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図１１に示したステップ６３５に進む。これに対して、現在運転者の現在エリアの走行頻度Ｎ’が第２閾値Ｎ２ｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ１２１５にて「Ｎｏ」と判定し、図１１に示したステップ７５０を実行する。その後、ステップ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図１１に示したステップ６３５に進む。

現在運転者の運転回数Ｄ’が閾値Ｄ’ｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ１２０５にて「Ｎｏ」と判定し、図１２に示した「ステップ７１５及びステップ７２５」を実行する。現在運転者の現在エリアの走行頻度Ｎ’が第１閾値Ｎ１ｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ１２１０にて「Ｎｏ」と判定し、図１２に示した「ステップ７１５及びステップ７２５」を実行する。ＣＰＵは、図１２に示したステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、ステップ１２１５に進む。

本変形例では、運転者毎に取得された現在エリアの走行頻度Ｎ’が第２閾値Ｎ２ｔｈと比較されるので、運転者毎の現在エリアの走行頻度Ｎ’に応じて地図データが記憶されるか消去されるかを決定できる。
更に、上記走行頻度Ｎ’が第１閾値Ｎ１ｔｈと比較されるので、上記走行頻度Ｎ’に応じて第１取得要求及び第２取得要求の何れかが送信される。これにより運転者毎の走行頻度Ｎ’に応じて配信サーバ２０から地図データを取得する数を決定できる。

なお、本変形例で用いる第１閾値Ｎ１ｔｈ及び第２閾値Ｎ２ｔｈは、それぞれ、上記実施形態で用いる第１閾値Ｎ１ｔｈ及び第２閾値Ｎ２ｔｈと異なる値に設定されていてもよい。

ＣＰＵは、運転席画像に基いて現在運転者を特定したが、これに限定されない。例えば、ＣＰＵは、運転者のスマートフォン、電子キー及び指紋等の何れかを用いて現在運転者を特定してもよい。

本変形例で、運転者毎のエリアの通過回数ＳＮ’を運転者毎のエリアの走行頻度Ｎ’として用いてもよい。この場合、第１閾値Ｎ１ｔｈ及び第２閾値Ｎ２ｔｈは、運転者の運転回数Ｄ’が大きいほど大きくなるように設定される。

（第２変形例）
本変形例では、制御ＥＣＵ３０は、運転者毎の現在エリアの走行頻度Ｎ’及び車両ＶＡの現在エリアの走行頻度Ｎを取得する。制御ＥＣＵ３０は、走行頻度Ｎ’が第１閾値Ｎ１ｔｈよりも大きければ、第１取得要求を送信し、走行頻度Ｎ’が第１閾値Ｎ１ｔｈ以下であれば、第２取得要求を送信する。更に、制御ＥＣＵ３０は、運転者によらない車両ＶＡの現在エリアの走行頻度Ｎが第２閾値Ｎ２ｔｈよりも大きければ、配信サーバ２０から送信された地図データを地図データ記憶部３６０に記憶し、上記走行頻度Ｎが第２閾値Ｎ２ｔｈ以下であれば当該地図データを一時記憶部３６２に記憶する。

本変形例のＣＰＵは、図１１に示した地図データ管理ルーチンを実行する。ＣＰＵは、ステップ１１１５にて、走行頻度Ｎ’及び走行頻度Ｎを取得する。その後、ＣＰＵは、図１１に示したステップ１１２０に進んだ場合、図１３に示した地図データ取得ルーチンを実行する。図１３では、図７及び図１２に示したステップと同じ処理を行うステップには、図７及び図１２にて使用した符号と同じ符号を付与して説明を省略する。

従って、ＣＰＵは、図１１に示したステップ１１２０に進むと、図１３に示したステップ１３００から処理を開始する。ＣＰＵは、図１３に示したステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定すると、ステップ１３０５に進む。ステップ１３０５にて、ＣＰＵは、現在運転者の運転回数Ｄ’が閾値Ｄ’ｔｈよりも大きく且つ運転者によらない車両ＶＡの運転回数Ｄが閾値Ｄｔｈよりも大きいか否かを判定する。

運転回数Ｄ’が閾値Ｄ’ｔｈよりも大きく且つ運転回数Ｄが閾値Ｄｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ１３０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図１３に示したステップ１２１０に進む。ＣＰＵは、図１３に示したステップ１２１０にて「Ｙｅｓ」と判定すると、図１３に示したステップ７３５を実行し、ステップ１３１０に進む。

ステップ１３１０にて、ＣＰＵは、運転者によらない車両ＶＡの現在エリアの走行頻度Ｎが第２閾値Ｎ２ｔｈ以下であるか否かを判定する。走行頻度Ｎが第２閾値Ｎ２ｔｈ以下であれば、ＣＰＵは、ステップ１３１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、図１３に示したステップ７２５を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図１１に示したステップ６３５に進む。これに対し、走行頻度Ｎが第２閾値Ｎ２ｔｈよりも大きければ、ＣＰＵは、ステップ１３１０にて「Ｎｏ」と判定し、図１３に示したステップ７５０を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図１１に示したステップ６３５に進む。

一方、ＣＰＵがステップ１３０５に進んだ時点にて、運転回数Ｄ’が閾値Ｄ’ｔｈ以下であるか運転回数Ｄが閾値Ｄｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ１３０５にて「Ｎｏ」と判定する。ＣＰＵは、ステップ１３０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、又は、図１３に示したステップ１２１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、図１３に示した「ステップ７１５及びステップ７２５」を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１３９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図１１に示したステップ６３５に進む。

本変形例では、現在エリアの走行頻度Ｎが第２閾値Ｎ２ｔｈと比較されるので、運転者によらずに車両ＶＡの走行頻度Ｎに応じて地図データが記憶されるか消去されるかを決定できる。
更に、運転者毎の走行頻度Ｎ’が第１閾値Ｎ１ｔｈと比較されるので、上記走行頻度Ｎ’に応じて第１取得要求及び第２取得要求の何れかが送信される。これにより運転者毎の走行頻度Ｎ’に応じて配信サーバ２０から地図データを取得する数を決定できる。

（第３変形例）
配信サーバ２０が、車両ＶＡの各エリアの走行頻度Ｎを管理しており、車両ＶＡの走行頻度Ｎに応じて、地図データを消去するか地図データ記憶部３６０へ記憶させるかの指示を含めて地図データを車両ＶＡに送信してもよい。

より具体的に説明すると、車両ＶＡは、所定時間が経過する毎に「車両ＶＡの識別子である車両ＩＤ」及び現在位置を含む位置情報を配信サーバ２０に送信している。なお、車両ＶＡは、現在位置の地図データが記憶装置３６に記憶されていない場合、上記位置情報に取得要求を含めて送信する。

配信サーバ２０は、位置情報を取得すると、現在位置に対応する現在エリアＩＤを今回現在エリアＩＤとして特定し、今回現在エリアＩＤと前回エリアＩＤとが異なれば、現在エリアの走行頻度Ｎを更新する。更に、配信サーバ２０は、位置情報に取得要求が含まれる場合、当該位置情報を送信した車両ＶＡの現在エリアの走行頻度Ｎが第１閾値Ｎ１ｔｈ以下であれば、現在エリア及び隣接エリアの地図データを送信する。なお、この地図データには記憶不許可情報が含まれる。

一方で、配信サーバ２０は、上記位置情報を送信した車両ＶＡの現在エリアの走行頻度Ｎが第１閾値Ｎ１ｔｈよりも大きい場合、その走行頻度Ｎが第２閾値Ｎ２ｔｈよりも大きければ、記憶許可情報を地図データに含めて送信し、その走行頻度Ｎが第２閾値Ｎ２ｔｈ以下であれば、記憶不許可情報を地図データに含めて送信する。

車両ＶＡは、記憶不許可情報を含む地図データを受信した場合、その地図データを一時記憶部３６２へ記憶する。車両ＶＡは、一時記憶部３６２に地図データを記憶した時点（記憶時点）から所定の消去閾値時間が経過したとき、消去条件が成立したと判定し、当該地図データを一時記憶部３６２から消去する。これに対し、車両ＶＡは、記憶許可情報を含む地図データを受信した場合、その地図データを地図データ記憶部３６０へ記憶する。

本変形例は、上記第１変形例及び上記第２変形例にも適用可能である。この場合、車両ＶＡが車両ＶＡを現在運転している運転者の識別子である運転者ＩＤを位置情報も含めて位置情報を送信する。これにより、配信サーバ２０は、運転者毎の各エリアの走行頻度Ｎを管理できる。

（第４変形例）
消去条件は、上記した例に限定されず、以下に列挙する条件の何れかであってもよい。
・一時記憶部３６２に地図データを記憶した記憶時点から消去閾値時間が経過したとの条件
・車両ＶＡが何れかの取得要求を送信したときのエリアと異なるエリアへ進入した時点から所定時間が経過したとの条件
・上記イグニッション・キー・スイッチがオン位置からオフ位置へと変更されたとの条件
・一時記憶部３６２に記憶された地図データの容量が閾値以上となったとの条件
・車両制御が運転者の操作により中断したとの条件

（第５変形例）
上記実施形態では、消去すべき地図データは、記憶装置３６の一時記憶部３６２に記憶されたが、制御ＥＣＵ３０のＲＡＭに記憶されてもよい。

（第６変形例）
ＣＰＵは、現在エリアの地図データを図示しないディスプレイに表示する制御を車両制御として実行してもよい。

上記実施形態では、車両ＶＡの現在位置はＧＮＳＳ信号に基いて特定されるがこれに限定されない。例えば、ＣＰＵは、車両ＶＡの速度（車速）Ｖｓ及び舵角θに基いて車両ＶＡの現在位置を特定してもよい。なお、車速Ｖｓは、車両ＶＡの図示しない車輪の回転速度を検出可能な車輪速センサの検出信号に基いて特定される。

車両ＶＡは、エンジンで駆動するエンジン自動車、電気自動車及びハイブリッド自動車であってもよい。

１０…地図データ利用システム、２０…配信サーバ、３０…制御ＥＣＵ、３６…記憶装置、３８…データ通信装置、３６０…地図データ記憶部、３６２…一時記憶部、ＶＡ…車両。

Claims (8)

1. それぞれが所定の大きさを有する複数のエリア毎の地図データを送信可能に構成された地図データ配信サーバと、
   前記地図データ配信サーバからネットワークを介して送信される地図データを記憶する記憶装置、現在の位置を取得する位置取得装置、及び、前記記憶装置に記憶されている地図データを用いて所定の車両制御を行う制御装置、を搭載した車両と、
   を含む、
   地図データ利用システムにおいて、
   前記地図データ配信サーバは、
   前記車両から送信される地図データの取得要求を受信した場合、前記受信した取得要求に応じたエリアの地図データを前記車両に送信するように構成され、
   前記制御装置は、
   前記複数のエリアのうち、前記位置取得装置により取得された前記車両の現在の位置が属するエリア、の地図データが前記記憶装置に記憶されていない場合、前記車両の現在の位置が属するエリアを少なくとも含む取得エリアの地図データを取得するための要求を前記取得要求として前記地図データ配信サーバに送信し、
   前記取得要求に応じて前記地図データ配信サーバから送信されてきた前記取得エリアの地図データを受信して前記記憶装置に記憶し、
   前記取得要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアを前記車両が走行する頻度を表す頻度指標値が所定の消去閾値以下である場合には、所定の消去条件が成立したとき前記取得エリアの地図データを前記記憶装置から消去し、
   前記取得要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアの前記頻度指標値が前記消去閾値よりも大きい場合には、前記消去条件が成立しているか否かに関わらず前記取得エリアの地図データを前記記憶装置から消去することなく当該取得エリアの地図データの記憶を維持する、
   ように構成された、
   地図データ利用システム。
2. 請求項１に記載の地図データ利用システムにおいて、
   前記制御装置は、
   前記車両の現在の位置が属するエリアの前記頻度指標値が所定の取得閾値よりも大きい場合、前記車両の現在の位置が属するエリアの地図データを取得するための要求である第１取得要求を前記取得要求として前記地図データ配信サーバに送信し、
   前記車両の現在の位置が属するエリアの前記頻度指標値が前記取得閾値以下である場合、前記車両の現在の位置が属するエリア及び前記車両の現在の位置が属するエリアに隣接するエリアの地図データを取得するための要求である第２取得要求を前記取得要求として前記地図データ配信サーバに送信する、
   ように構成された、
   地図データ利用システム。
3. 請求項２に記載の地図データ利用システムにおいて、
   前記制御装置は、
   前記取得要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアの前記頻度指標値が所定の前記消去閾値以下である場合において、
   前記車両の現在の位置が属するエリアが前記第１取得要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアと異なるようになったとき、前記消去条件が成立したと判定し、前記第１取得要求に応じて前記地図データ配信サーバから送信されてきた地図データを前記記憶装置から消去し、
   前記車両の現在の位置が属するエリアが、前記第２取得要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリア、及び、前記第２取得要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアに隣接するエリアの何れとも異なるようになったとき、前記消去条件が成立したと判定し、前記第２取得要求に応じて前記地図データ配信サーバから送信されてきた地図データを前記記憶装置から消去する、
   ように構成された、
   地図データ利用システム。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の地図データ利用システムにおいて、
   所定期間において前記車両が前記エリアを通過した回数である通過回数の前記所定期間における前記車両の運転回数に対する割合、及び、前記通過回数の何れか一方が、前記頻度指標値として取得される、
   地図データ利用システム。
5. 請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の地図データ利用システムにおいて、
   前記車両の現時点の運転者である現在運転者によって運転された前記車両が所定期間において前記エリアを通過した回数である通過回数の前記所定期間における前記現在運転者による前記車両の運転回数に対する割合、及び、前記通過回数の何れか一方が、前記頻度指標値として取得される、
   地図データ利用システム。
6. 請求項１に記載の地図データ利用システムにおいて、
   前記車両の現時点の運転者である現在運転者によって運転された前記車両が所定期間において前記エリアを通過した回数である通過回数の前記所定期間における前記現在運転者による前記車両の運転回数に対する割合が第１頻度指標値として取得され、
   前記所定期間において前記車両の運転者によらずに前記車両が前記エリアを通過した回数である通過回数の前記所定期間における前記運転者によらない前記車両の運転回数に対する割合が第２頻度指標値として取得され、
   前記制御装置は、
   前記車両の現在の位置が属するエリアの前記第１頻度指標値が所定の取得閾値よりも大きい場合、前記車両の現在の位置が属するエリアの地図データを取得するための要求である第１取得要求を前記取得要求として前記地図データ配信サーバに送信し、
   前記車両の現在の位置が属するエリアの前記第１頻度指標値が前記取得閾値以下である場合、前記車両の現在の位置が属するエリア及び前記車両の現在の位置が属するエリアに隣接するエリアの地図データを取得するための要求である第２取得要求を前記取得要求として前記地図データ配信サーバに送信し、
   前記取得要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアの前記第２頻度指標値が前記消去閾値以下である場合には、前記消去条件が成立したとき前記取得エリアの地図データを前記記憶装置から消去し、
   前記取得要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアの前記第２頻度指標値が前記消去閾値よりも大きい場合には、前記取得エリアの地図データの記憶を維持する、
   ように構成された、
   地図データ利用システム。
7. それぞれが所定の大きさを有する複数のエリア毎の地図データを記憶している地図データ配信サーバからネットワークを介して車両に送信された地図データを前記車両に備わる記憶装置に記憶し、前記記憶装置に記憶されている地図データを用いて所定の車両制御を行う地図データ利用方法において、
   前記車両の現在の位置が属するエリアの地図データが前記記憶装置に記憶されていない場合、前記車両の現在の位置が属するエリアを少なくとも含む取得エリアの地図データを取得するための要求を前記地図データ配信サーバに送信する第１のステップと、
   前記要求に応じて前記地図データ配信サーバから送信されてきた前記取得エリアの地図データを受信して前記記憶装置に記憶する第２のステップと、
   前記要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアを前記車両が走行する頻度を表す頻度指標値が所定の消去閾値以下である場合には、所定の消去条件が成立したとき前記取得エリアの地図データを前記記憶装置から消去する第３のステップと、
   前記要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアの前記頻度指標値が前記消去閾値よりも大きい場合には、前記消去条件が成立しているか否かに関わらず前記取得エリアの地図データを前記記憶装置から消去することなく当該取得エリアの地図データの記憶を維持する第４のステップと、
   を含む、
   地図データ利用方法。
8. それぞれが所定の大きさを有する複数のエリア毎の地図データを記憶している地図データ配信サーバからネットワークを介して送信された地図データを記憶するための記憶装置を備え、前記記憶装置に記憶されている地図データを用いて所定の車両制御を行う車両に適用されるプログラムにおいて、
   前記車両の現在の位置が属するエリアの地図データが前記記憶装置に記憶されていない場合、前記車両の現在の位置が属するエリアを少なくとも含む取得エリアの地図データを取得するための要求を前記地図データ配信サーバに送信する第１のステップと、
   前記要求に応じて前記地図データ配信サーバから送信されてきた前記取得エリアの地図データを受信して前記記憶装置に記憶する第２のステップと、
   前記要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアを前記車両が走行する頻度を表す頻度指標値が所定の消去閾値以下である場合には、所定の消去条件が成立したとき前記取得エリアの地図データを前記記憶装置から消去する第３のステップと、
   前記要求を送信したときの前記車両の位置が属するエリアの前記頻度指標値が前記消去閾値よりも大きい場合には、前記消去条件が成立しているか否かに関わらず前記取得エリアの地図データを前記記憶装置から消去することなく当該取得エリアの地図データの記憶を維持する第４のステップと、
   を含む、
   プログラム。

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