JP2022104717A - 自動車の道路横断方向位置や前方障害物を把握する方法 - Google Patents

自動車の道路横断方向位置や前方障害物を把握する方法 Download PDF

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Abstract

【課題】吹雪や濃霧の視界不良時等の自動車走行において、自車の道路横断方向位置または前方障害物またはその両方を把握する方法を提供する。【解決手段】ラインレーザー光１を、自車に設置したレーザー発振器２から、自車進行方向の前方地表または前方またはその両方に向けて照射する。たとえば、自車進行方向の前方地表に照射した道路横断方向のラインレーザー光１により描かれるラインは、主に道路表面の横断方向形状を表すため、自車の道路横断方向位置の把握に資する。【選択図】図１

Description

本発明は、吹雪や濃霧の視界不良時等の自動車走行において、自車の道路横断方向位置または前方障害物またはその両方を把握するのに好適な方法に関する。
ホワイトアウト呼ばれるような吹雪や濃霧の中を自動車で走行する場合、運転者の視界一面が真っ白で、道路表面の形状や前方障害物を把握するための目視情報がほとんど無いことから、自車の道路横断方向位置や前方障害物を把握できず、道路逸脱、対向車線へのはみ出し、路側雪堤への接触、前方車両への追突、吹きだまりへの突っ込みなどが発生しやすい。
従来技術では、吹雪や濃霧の視界不良時等の自動車走行において、自車の道路横断方向位置や前方障害物を把握しやすくするため、すなわち視認性向上のために、特許文献１に示されるようなフォグランプが使用されている。
特開２０１５－１３７０７１号公報
従来技術であるフォグランプでは、道路表面を面状に照らすものであるため、道路表面や前方障害物が積雪により真っ白な場合には道路表面や前方障害物の形状がわかりにくく、自車の道路横断方向位置や前方障害物を把握しにくい場合がある。
本発明は、吹雪や濃霧の視界不良時等の自動車走行において、自車の道路横断方向位置または前方障害物またはその両方を把握するのに好適な方法を提供することにある。
ラインレーザー光１を、自車に設置したレーザー発振器２から、自車進行方向の前方地表または前方またはその両方に向けて照射することにより、自車の道路横断方向位置または前方障害物またはその両方を把握する。
ラインレーザー光１を、自車に設置したレーザー発振器２から、自車進行方向の前方地表や前方に向けて照射することで、ラインレーザー光１が道路表面や雪堤４表面や前方障害物表面に反射して、反射光によるラインが描かれる。
自車進行方向の前方地表に照射した道路横断方向のラインレーザー光１により描かれるライン（図２）は、主に道路表面の横断方向形状を表す。自車進行方向の前方に照射した道路横断方向のラインレーザー光１により描かれるライン（図３）は、主に前方および斜前方障害物表面の水平方向形状を表す。自車進行方向の前方地表および前方に照射した道路縦断方向のラインレーザー光１により描かれるライン（図４）は、主に道路表面の縦断方向形状および前方障害物表面の鉛直方向形状を表す。
運転者は、ラインレーザー光１により描かれるラインで表された道路表面の形状や前方障害物表面の形状を把握することにより、路側雪堤、歩道段差、前方車両、吹きだまりなどの存在や位置を把握できるため、自車の道路横断方向位置を把握することや、前方車両への追突、吹きだまりへの突っ込みを回避することができる。
従来技術であるフォグランプは道路表面等を面状に照らすものであるのに対し、本発明は道路表面等を線状に照らすことで道路表面等の形状を詳細に把握できるようにするものである。
本発明の効果は、レーザー光の反射光から得られる目視情報によるものであるため、明るい日中では効果が低い場合もあるが、夜間など周囲が暗い場合には高い効果を得られる。
本発明に係る実施例の斜視図。 前方地表に照射した道路横断方向のラインレーザー光１により描かれるライン。 前方に照射した道路横断方向のラインレーザー光１により描かれるライン。 道路縦断方向のラインレーザー光１により描かれるライン。 複数本の道路横断方向のラインレーザー光１により描かれるライン。
ラインレーザー光１を、自車に設置したレーザー発振器２から、自車進行方向の前方地表または前方またはその両方に向けて照射する。図１に示す実施例では、道路横断方向と道路縦断方向のラインレーザー光１をそれぞれ１本ずつ、それぞれ別々のレーザー発振器２により照射し、レーザー発振器２の設置位置はそれぞれ車両前方上部と車両先端としているが、ラインレーザー光１の本数やレーザー発振器２の設置位置を限定するものではない。
図５に示す実施例ように、複数本の道路横断方向のラインレーザー光１を、それぞれ進行方向にずらした位置の地表に照射することにより、道路横断方向の表面形状をより詳細に把握できるため、自車の道路横断方向位置を把握するための効果が高くなる。
複数本のラインレーザー光１を照射する方法としては、複数台のレーザー発振器２を用いる方法のほかに、１台のレーザー発振器２によるレーザー光の走査により実施する方法もある。
ラインレーザー光１は必ずしも直線状である必要はなく、また、照射の方向も道路横断方向または道路縦断方向に限らず斜め方向の照射パターンも考えられる。ラインレーザー光１の照射パターンは、前記走査によれば自由にかつ複数パターンの設定が可能である。
レーザー発振器２の設置位置について、運転者の目線より高い位置の場合、道路表面横断方向形状の把握に有利であるが、浮遊雪粒子や霧滴による反射光が運転者の視界に入る悪影響が発生する。運転者の目線より低い位置の場合、浮遊雪粒子や霧滴による反射光の悪影響は前者に比べて少ないが、道路表面横断方向形状の把握には前者に比べて不利である。
道路横断方向のラインレーザー光１の照射範囲は、必ずしも自車の車幅をカバーする必要は無く、雪堤や歩道が存在することが多い自車の左側のみに照射する範囲設定も考えられる。自車の左側にレーザー発振器２を設置し、ラインレーザー光１を自車の左側のみに照射することで、前記の運転者に対する浮遊雪粒子や霧滴による反射光の悪影響を軽減することができる。
上記ここまでの記載は運転者の目視を対象にした記載であるが、可視光外波長のラインレーザー光１を用いて、カメラ撮影データの処理画像をモニタ出力することにより、運転者が路面表面形状等を把握することもできる。これにより、前記の明るい日中における低効果を改善し得るとともに、前記の運転者に対する浮遊雪粒子や霧滴による反射光の悪影響を解消することができる。また、前記カメラ撮影データは自動運転装置や危険警告装置等への入力情報となり得る。
１ ラインレーザー光
２ レーザー発振器
３ 自動車
４ 雪堤
レーザー光の屈折または反射により生成したラインレーザー光１を、自車に設置したレーザー発振器２から、自車進行方向の前方地表または前方またはその両方に向けて照射することにより、自車の道路横断方向位置または前方障害物またはその両方を把握する。
レーザー光の屈折または反射により生成したラインレーザー光１を、自車に設置したレーザー発振器２から、自車進行方向の前方地表または前方またはその両方に向けて照射する。図１に示す実施例では、道路横断方向と道路縦断方向のラインレーザー光１をそれぞれ１本ずつ、それぞれ別々のレーザー発振器２により照射し、レーザー発振器２の設置位置はそれぞれ車両前方上部と車両先端としているが、ラインレーザー光１の本数やレーザー発振器２の設置位置を限定するものではない。
複数本のラインレーザー光１を照射する方法としては、複数台のレーザー発振器２を用いる方法のほかに、１台のレーザー発振器２による方法もある。
ラインレーザー光１は必ずしも直線状である必要はなく、また、照射の方向も道路横断方向または道路縦断方向に限らず斜め方向の照射パターンも考えられる。
レーザー光のレンズ屈折またはミラー反射のみにより生成したラインレーザー光１を、自車に設置したレーザー発振器２から、自車進行方向の前方地表または前方またはその両方に向けて照射することにより、自車の道路横断方向位置または前方障害物またはその両方を把握する。
レーザー光のレンズ屈折またはミラー反射のみにより生成したラインレーザー光１を、自車に設置したレーザー発振器２から、自車進行方向の前方地表または前方またはその両方に向けて照射する。図１に示す実施例では、道路横断方向と道路縦断方向のラインレーザー光１をそれぞれ１本ずつ、それぞれ別々のレーザー発振器２により照射し、レーザー発振器２の設置位置はそれぞれ車両前方上部と車両先端としているが、ラインレーザー光１の本数やレーザー発振器２の設置位置を限定するものではない。

Claims (1)

  1. ラインレーザー光（１）を、自車に設置したレーザー発振器（２）から、自車進行方向の前方地表または前方またはその両方に向けて照射することにより、自車の道路横断方向位置または前方障害物またはその両方を把握する方法。
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