JP2022099061A - 搬送制御システム、搬送システム、部品実装システム、及び搬送制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送効率の向上を図ること。【解決手段】搬送制御システム１は第１取得部１４１と第２取得部１４２と設定部１６と搬送制御部１８とを備える。第１取得部１４１は、複数の第１エリアの各々と第２エリアとの間で搬送ロボット２が被搬送物を搬送する搬送量に関する搬送量情報を、複数の第１エリアの各々について取得する。第２取得部１４２は、第２エリアに設けられた複数のゲートと複数の第１エリアとの間の複数の搬送ルートに関するルート情報を取得する。設定部１６は、複数の第１エリアの各々を、搬送量情報とルート情報とに基づいて、複数のゲートのそれぞれを介して被搬送物の搬入と搬出との少なくとも一方を行う複数のグループのいずれかに振り分ける。搬送制御部１８は、複数の第１エリアの各々と第２エリアとの間で、複数の第１エリアの各々に対応するゲートを介して搬送ロボット２に被搬送物の搬入と搬出との少なくとも一方を行わせる。【選択図】図１

Description

本開示は、搬送制御システム、搬送システム、部品実装システム、及び搬送制御方法に関する。より詳細には、本開示は、被搬送物を搬送する搬送ロボットの搬送作業を制御する搬送制御システム、搬送システム、部品実装システム、及び搬送制御方法に関する。

特許文献１は、物品を保管する倉庫を管理する倉庫管理装置を開示する。倉庫内の保管スペースには、物品をそれぞれ保管する複数の棚が配置されている。倉庫には、一方の棚から他方の棚に物品を移し替える作業を行う集約ステーションと、棚から注文にかかる物品を取り出す作業を行うピッキングステーションと、が設けられている。倉庫管理装置は、保管スペースに配置されている棚を搬送車で集約ステーションに移動させ、棚に保管されている物品のうち出荷率が高い物品を集約棚に移し替える。その後、倉庫管理装置は、集約棚をピッキングステーションに移動させ、ピッキングステーションにおいて作業者が集約棚に収容された物品から注文にかかる物品を取り出す作業を行う。

特開２０２０－１２８２６６号公報

上記の倉庫管理装置において、複数台の搬送車（搬送ロボット）が同一の集約ステーションに棚を移動させる搬送作業が集中すると、一部の搬送車は、集約ステーションでの集約作業が終了するまで集約ステーション以外の場所で待機しなければならず、搬送作業に遅れが発生するなどして搬送効率が低下する可能性があった。

本開示の目的は、被搬送物を搬送する搬送効率の向上を図ることが可能な搬送制御システム、搬送システム、部品実装システム、及び搬送制御方法を提供することにある。

本開示の一態様の搬送制御システムは、第１取得部と、第２取得部と、設定部と、搬送制御部と、を備える。前記第１取得部は、複数の第１エリアの各々と第２エリアとの間で搬送ロボットが被搬送物を搬送する搬送量に関する搬送量情報を、前記複数の第１エリアの各々について取得する。前記第２取得部は、複数のゲートと、前記複数の第１エリアとの間で、前記搬送ロボットが前記被搬送物を搬送する複数の搬送ルートに関するルート情報を取得する。前記複数のゲートは、前記第２エリアへの前記被搬送物の搬入と前記第２エリアからの前記被搬送物の搬出との少なくとも一方を行うために前記第２エリアに設けられている。前記設定部は、前記複数の第１エリアの各々を、前記搬送量情報と前記ルート情報とに基づいて、前記複数のゲートに１対１に対応する複数のグループのいずれかに振り分ける。前記搬送制御部は、前記複数の第１エリアの各々と前記第２エリアとの間で、前記複数の第１エリアの各々に対応する前記ゲートを介して前記搬送ロボットに前記被搬送物の搬入と搬出との少なくとも一方を行わせる。

本開示の一態様の搬送システムは、前記搬送制御システムと、前記複数のグループのそれぞれで前記被搬送物を搬送する複数台の前記搬送ロボットと、を備える。

本開示の一態様の部品実装システムは、部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機を含む部品実装システムである。前記部品実装機は、前記部品を供給する部品供給装置と、前記部品を前記基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体と、を有する。前記部品供給装置は、前記搬送システムが備える前記搬送ロボットによって前記実装本体まで搬送される。

本開示の一態様の搬送制御方法は、第１取得処理と、第２取得処理と、設定処理と、搬送制御処理と、を含む。前記第１取得処理では、複数の第１エリアの各々と第２エリアとの間で搬送ロボットが被搬送物を搬送する搬送量に関する搬送量情報を、前記複数の第１エリアの各々について取得する。前記第２取得処理では、複数のゲートと、前記複数の第１エリアとの間で、前記搬送ロボットが前記被搬送物を搬送する複数の搬送ルートに関するルート情報を取得する。前記複数のゲートは、前記第２エリアへの前記被搬送物の搬入と前記第２エリアからの前記被搬送物の搬出との少なくとも一方を行うために前記第２エリアに設けられている。前記設定処理では、前記複数の第１エリアの各々を、前記搬送量情報と前記ルート情報とに基づいて、前記複数のゲートに１対１に対応する複数のグループのいずれかに振り分ける。前記搬送制御処理では、前記複数の第１エリアの各々と前記第２エリアとの間で、前記複数の第１エリアの各々に対応する前記ゲートを介して前記搬送ロボットに前記被搬送物の搬入と搬出との少なくとも一方を行わせる。

本開示によれば、被搬送物を搬送する搬送効率の向上を図ることができる。

図１は、本開示の一実施形態に係る搬送制御システム及び搬送システムの概略的なブロック図である。 図２は、同上の搬送制御システム及び搬送システムを適用する製造ラインの説明図である。 図３は、同上の搬送制御システムの動作を説明するフローチャートである。 図４Ａは、同上の搬送制御システムがグループ分けの変更前に求めたグループごとの搬送距離比率及び要求タクトを示すグラフである。図４Ｂは、同上の搬送制御システムにおいてグループ分けの変更後に求めたグループごとの搬送距離比率及び要求タクトを示すグラフである。 図５Ａは、同上の搬送制御システムがグループ分けの変更前に求めたグループごとの搬送量及び要求タクトを示すグラフである。図５Ｂは、同上の搬送制御システムにおいてグループ分けの変更後に求めたグループごとの搬送量及び要求タクトを示すグラフである。 図６Ａは、同上の搬送制御システムがグループ分けの変更前に求めたグループごとの評価値及び要求タクトを示すグラフである。図６Ｂは、同上の搬送制御システムにおいてグループ分けの変更後に求めたグループごとの評価値及び要求タクトを示すグラフである。 図７は、同上の搬送制御システム及び搬送システムを適用する製造ラインの説明図である。 図８は、同上の搬送制御システムにおける設定画面の説明図である。 図９は、同上の搬送制御システムにおける改善案出力画面の説明図である。 図１０は、同上の搬送システムを用いることで構築される部品実装システムの概要の説明図である。

（実施形態）
（１）概要
以下の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

本実施形態に係る搬送制御システム１は、図１及び図２に示すように、被搬送物３０を搬送するための搬送ロボット２による搬送作業を制御するためのシステムである。

本実施形態の搬送制御システム１、及び、搬送制御システム１を備える搬送システム３は、例えば工場、物流センター（配送センターを含む）、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設Ｆ１に導入される。搬送ロボット２は、１つ以上の車輪で移動面２００の上を走行することによって移動する。移動面２００は、その上を搬送ロボット２が移動する面であり、搬送ロボット２が施設Ｆ１内を移動する場合は施設Ｆ１の床面等が移動面２００となり、搬送ロボット２が屋外を移動する場合は地面等が移動面２００となる。以下では、複数（例えば３つ）の製造ライン１０１～１０３と、物品の入庫及び出庫を自動的に行う自動倉庫１１０とが配置された工場のような施設Ｆ１において複数台の搬送ロボット２が被搬送物３０を搬送する場合について説明を行う。

図２は、施設Ｆ１の内部において搬送ロボット２が移動するの移動面２００の平面図である。移動面２００には、製品をそれぞれ製造する複数（例えば３つ）の製造ライン１０１～１０３と、第２エリアとなる自動倉庫１１０とが配置されている。

製造ライン１０１～１０３は、例えば回路基板に電子部品を実装する部品実装ラインである。製造ライン１０１～１０３には、製造ライン１０１～１０３に対して電子部品を供給するための１以上の供給エリアと、製造ライン１０１～１０３から完成品又は半完成品を外部に出すための１以上の取出エリアとが設けられている。３つの製造ライン１０１～１０３の各々には、１以上の供給エリアと１以上の取出エリアとを含む複数の第１エリアが設けられている。本実施形態では、製造ライン１０１に４つの第１エリアＳＴ１～ＳＴ４が、製造ライン１０２に４つの第１エリアＳＴ５～ＳＴ８が、製造ライン１０３に４つの第１エリアＳＴ９～ＳＴ１２が、それぞれ設けられている。

自動倉庫１１０は、製造ライン１０１～１０３に供給する電子部品、製造ライン１０１～１０３で製造された完成品又は半完成品等の物品を保管するための倉庫であり、物品の入庫及び出庫が自動化された倉庫である。第２エリアである自動倉庫１１０には、自動倉庫１１０に物品を入れるための入庫口及び自動倉庫１１０から物品を出すための出庫口として用いられる複数（例えば３つ）のゲートＧＴ１～ＧＴ３が設けられている。製造ライン１０１～１０３から自動倉庫１１０に物品を入庫する場合、搬送ロボット２がゲートＧＴ１～ＧＴ３のいずれかに物品を搬送すると、搬送された物品は自動倉庫１１０の内部に自動的に入庫される。また、製造ライン１０１～１０３で必要な物品を自動倉庫１１０から物品を出庫する場合、自動倉庫１１０は指定された物品をゲートＧＴ１～ＧＴ３のいずれかに自動的に出庫し、出庫された物品を搬送ロボット２が搬送先の製造ライン１０１～１０３に搬送する。

以下では、１２箇所の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２と、第２エリアである自動倉庫１１０に設けられた３箇所のゲートＧＴ１～ＧＴ３との間で被搬送物３０を搬送する搬送ロボット２を制御する搬送制御システム１について説明する。

搬送制御システム１は、１２箇所の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々を、３箇所のゲートＧＴ１～ＧＴ３のそれぞれを介して自動倉庫１１０に物品を出し入れする３つのグループＧＲ１～ＧＲ３のいずれかに振り分ける。３つのグループＧＲ１～ＧＲ３の各々には被搬送物の搬送作業を行う１台以上の搬送ロボット２が割り当てられている。本実施形態では、３つのグループＧＲ１～ＧＲ３の各々に搬送ロボット２が２台ずつ割り当てられている。以下では、グループＧＲ１，ＧＲ２，ＧＲ３にそれぞれ割り当てた搬送ロボット２を搬送ロボット２Ａ，２Ｂ，２Ｃと表記する場合もある。なお、複数の第１エリアの数及び配置、並びに、第２エリアに設けられた複数のゲートの数及び配置は一例であり、適宜変更可能である。

ここで、搬送ロボット２が搬送する被搬送物３０は、例えば、自動倉庫１１０から製造ライン１０１～１０３に供給される部品、製造ライン１０１～１０３から自動倉庫１１０に送られる完成品又は半完成品、或いは、部品、完成品又は半完成品を入れるための箱、等を含む。つまり、被搬送物３０は、搬送対象の物品そのものでもよいし、搬送対象の物品を収容したパレット等でもよい。

本実施形態の搬送制御システム１は、図１に示すように、第１取得部１４１と、第２取得部１４２と、設定部１６と、搬送制御部１８と、を備える。

第１取得部１４１は、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々と、第２エリア（自動倉庫１１０）との間で搬送ロボット２が被搬送物３０を搬送する搬送量に関する搬送量情報を、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々について取得する。搬送ロボット２による被搬送物３０の搬送は、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々から第２エリアへの搬送、及び、第２エリアから複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々への搬送の少なくとも一方を含む。なお、以下の実施形態では、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々と第２エリアとの間で搬送ロボット２が被搬送物３０を双方向に搬送する場合を例に説明する。複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々と第２エリアとの間で搬送する被搬送物３０は１種類の物品に限らず、第１エリアごとに異なる種類の物品を搬送してもよい。「搬送量情報」は、例えば、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々と、第２エリアとの間で搬送される被搬送物３０の単位時間あたり（例えば１時間あたり）の総量に関する情報である。被搬送物３０の単位時間あたりの総量は、被搬送物３０の数でもよいし、複数の被搬送物３０を運ぶためのパレットの数でもよい。また、単位時間あたりの総量は、単位時間に発生した搬送量の平均値、最大値、最小値、又は中央値でもよい。

第２エリア（自動倉庫１１０）には、第２エリアへの被搬送物３０の搬入と、第２エリアからの被搬送物３０の搬出と、の少なくとも一方を行うための複数（例えば３つ）のゲートＧＴ１～ＧＴ３が設けられている。第２取得部１４２は、複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３と複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２との間で搬送ロボット２が被搬送物３０を搬送する複数の搬送ルートＲＴ（図２参照）に関するルート情報を取得する。「ルート情報」とは、例えば、出発地点から到着地点までの搬送ルートＲＴの走行距離、又は、搬送ルートＲＴを搬送ロボット２が走行するのに要する走行時間の情報を含む。ルート情報は、出発地点から到着地点までの搬送ルートＲＴにおいて搬送ロボット２が加速又は減速する回数に関する加減速回数情報、又は、搬送ロボット２が旋回する回数に関する旋回回数情報、を更に含んでもよい。また、搬送ルートＲＴは、複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３と複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２との間で搬送ロボット２が走行する経路である。搬送ルートＲＴは、予め決められた経路でもよいし、搬送ロボット２の現在位置と目的位置とに基づいて都度作成されてもよい。目的位置は、被搬送物３０を搬送する搬送先であるゲートＧＴ１～ＧＴ３又は第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の位置である。

設定部１６は、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々を、搬送量情報とルート情報とに基づいて、複数のグループＧＲ１～ＧＲ３のいずれかに振り分ける。複数のグループＧＲ１～ＧＲ３は複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３に１対１に対応する。複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２のうち、複数のグループＧＲ１～ＧＲ３の各々に振り分けられた第１エリアと第２エリア（自動倉庫１１０）との間では、対応するゲートを介して被搬送物３０の搬入と搬出との少なくとも一方が行われる。

搬送制御部１８は、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々と第２エリア（自動倉庫１１０）との間で、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々に対応するゲートＧＴ１～ＧＴ３を介して搬送ロボット２に被搬送物３０の搬入と搬出との少なくとも一方を行わせる。

また、搬送制御システム１は、複数（例えば３つ）のグループＧＲ１～ＧＲ３のそれぞれで被搬送物３０を搬送する複数台の搬送ロボット２と、共に搬送システム３を構成する。換言すれば、搬送システム３は、搬送制御システム１と、複数台の搬送ロボット２と、を備えている。

搬送制御システム１及び搬送システム３では、設定部１６が、搬送量情報とルート情報とに基づいて、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々を、複数のグループＧＲ１～ＧＲ３のいずれかに振り分けている。したがって、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２と第２エリア（自動倉庫１１０）との間で搬送される被搬送物３０の搬送量を複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３に分散させるように複数のグループＧＲ１～ＧＲ３を設定できる。よって、被搬送物３０を搬送する搬送ロボット２の作業量を分散することで搬送効率が低下する事態を回避でき、被搬送物３０を搬送する搬送効率の向上を図ることができる。また、複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３において特定のゲートに搬送作業が集中しにくくなるので、ゲートＧＴ１～ＧＴ３の手前で搬送ロボット２の渋滞が発生しにくくなり、被搬送物３０を搬送する搬送効率の向上を図ることができる。

（２）詳細
（２．１）全体構成
以下、本実施形態に係る搬送制御システム１を備えた搬送システム３について図面を参照して詳しく説明する。

搬送システム３は、上述のように、搬送制御システム１と、複数台の搬送ロボット２と、を備えている。複数台の搬送ロボット２と搬送制御システム１とは互いに通信可能に構成されている。本開示における「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継装置４等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。本実施形態では、搬送制御システム１と複数台の搬送ロボット２の各々とは双方向に通信可能であり、搬送制御システム１から搬送ロボット２への情報の送信、及び搬送ロボット２から搬送制御システム１への情報の送信の両方が可能である。

（２．２）搬送ロボット
本実施形態の搬送ロボット２の構成について、より詳細に説明する。搬送ロボット２は、図２に示すように、被搬送物３０を搬送するための無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）であり、被搬送物３０を載せた台車を連結して目的地（第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２、又は、ゲートＧＴ１～ＧＴ３）まで自律走行する。本実施形態では、搬送制御システム１が、ネットワークＮＴ１及び中継装置４を介して搬送ロボット２と通信し、搬送ロボット２の移動を間接的に制御する。

搬送ロボット２は、例えば施設Ｆ１の床面等からなる平坦な移動面２００の上を自律走行する。搬送ロボット２は、例えばリチウムイオン電池又はニッケル水素電池等の蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作する。本実施形態では、搬送ロボット２は、被搬送物３０を載せた台車を連結した状態で移動面２００の上を走行する。これにより、搬送ロボット２は、例えば、ある場所に置かれている被搬送物３０をけん引したり、押し動かしたりすることで、別の場所に搬送することが可能である。なお、搬送ロボット２は、被搬送物３０を載せた台車の下に潜り込み、本体の一部を上昇させることによって被搬送物３０を載せた台車を持ち上げた状態で搬送してもよい。

搬送ロボット２は、図１に示すように、制御部２０と、第２通信部２１と、検知部２２と、走行装置２３と、記憶部２４と、を備えている。制御部２０、第２通信部２１、検知部２２、記憶部２４、走行装置２３、及び記憶部２４は搬送ロボット２の本体に搭載されている。

第２通信部２１は、搬送制御システム１と通信可能に構成されている。本実施形態では、第２通信部２１は、搬送ロボット２を運用するエリア内に設置された複数の中継装置４のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、第２通信部２１と搬送制御システム１とは、少なくともネットワークＮＴ１及び中継装置４を介して、間接的に通信を行うことになる。

つまり、各中継装置４は、第２通信部２１と搬送制御システム１との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。中継装置４は、ネットワークＮＴ１を介して、搬送制御システム１と通信する。本実施形態では一例として、中継装置４と第２通信部２１との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、搬送ロボット２を運用するエリア内又はこのエリアの運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。

検知部２２は、搬送ロボット２の本体の挙動、及び、搬送ロボット２の周辺状況等を検知する。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、搬送ロボット２の本体の挙動は、搬送ロボット２が被搬送物３０を搬送中か否かを表す搬送ロボット２の動作状態、搬送ロボット２の走行距離及び速度、搬送ロボット２の本体に作用する加速度、及び本体の移動姿勢等を含む。具体的には、検知部２２は、例えば、ロータリーエンコーダ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて搬送ロボット２の本体の挙動を検知する。また、検知部２２は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、これらのセンサにて搬送ロボット２の本体の周辺状況を検知する。

また、検知部２２は、搬送ロボット２の現在位置を特定する位置特定部を有している。位置特定部は、一例として、例えば、ＬｉＤＡＲによる周囲の物体の検出情報と、施設Ｆ１内部の電子的なマップ情報とに基づいて現在位置を推定する。なお、センサ部は、電波ビーコンを用いたＬＰＳ（Local Positioning System）を利用して、現在位置を推定してもよい。また、位置特定部は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて実現されてもよい。

搬送ロボット２の本体には、操舵輪を兼ねた駆動輪２０１（図１０参照）として、例えばオムニホイールのような全方向移動型車輪が設けられている。また、搬送ロボット２の本体には、全方向に回転可能な従動輪が設けられている。搬送ロボット２は、駆動輪２０１と従動輪とを含む複数の車輪で移動面２００の上を走行する。ここで、走行装置２３は、制御部２０からの制御命令を受け、本体に備えられた駆動輪２０１を制御することによって、搬送ロボット２を所望の方向に走行させている。被搬送物３０は例えば車輪３０１を有する台車に載せられており、搬送ロボット２の本体には台車を連結するための連結部２０２が設けられている。連結部２０２は、例えばフックなどで台車を機械的に連結するものでもよいし、電磁石が発生する電磁力で、台車に設けられた磁性材料の被連結部を連結するものでもよい。

記憶部２４は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的記録媒体にて実現される。記憶部２４は、例えば、搬送ロボット２の識別情報、搬送ロボット２が走行する施設Ｆ１内部の電子的なマップ情報、等を記憶する。マップ情報には、例えば、施設Ｆ１内に配置された製造ライン１０１～１０３及び自動倉庫１１０の配置位置、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２及び複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３の位置情報、等を含む。なお、記憶部２４は、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々と複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３の各々との間を搬送ロボット２が移動する場合に通る搬送ルートに関する上記のルート情報を記憶してもよい。また、記憶部２４は、搬送制御システム１から与えられた指令情報を記憶していてもよい。なお、搬送ロボット２が、上位システム（例えば搬送制御システム１）に検知部２２の検知情報を送信し、上位システムから受信した走行指示に従って走行する場合、搬送ロボット２がマップ情報を保持することは必須ではない。つまり、マップ情報を保持する記憶部２４は搬送ロボット２に必須の構成ではなく、適宜省略が可能である。

制御部２０は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。そのため、１以上のプロセッサがメモリに記録されているプログラムを実行することにより、制御部２０の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

制御部２０は、搬送制御システム１から与えられる指令情報と、検知部２２の検知結果とに基づいて、走行装置２３を制御して施設Ｆ１内で搬送ロボット２を所望の場所に移動させ、被搬送物３０を搬送する搬送作業を行う。また、制御部２０は、検知部２２の検知結果に基づいて搬送ロボット２の状態を表す状態情報を、第２通信部２１から搬送制御システム１に定期的に送信させる。なお、制御部２０は、搬送制御システム１からの送信要求を受けて、搬送ロボット２の状態を表す状態情報を第２通信部２１から搬送制御システム１へ送信させてもよい。

ところで、本実施形態の搬送ロボット２が搬送する被搬送物３０は、製造ライン１０１～１０３に部品を供給する部品供給装置を含んでもよい。部品供給装置は、部品を供給するための１以上のフィーダを有している。製造ラインには、１又は複数の製造装置が設置されている。製造装置には様々な種類の装置があるが、製造装置は、一例として、部品供給装置から供給される部品を、対象物（例えば基板）に実装する実装ヘッドを含む実装本体である。つまり、製造ライン１０１～１０３のうちの少なくとも１つは、部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機１２０を含む部品実装システム３００（図１０参照）である。部品実装機１２０は、部品を供給する部品供給装置と、部品供給装置から供給される部品を基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体１３０と、を有している。そして、本実施形態では、搬送ロボット２は、搬送制御システム１からの指令情報を受け、被搬送物３０としての部品供給装置を、実装本体１３０まで搬送する。つまり、部品供給装置は、上記の搬送システム３が備える搬送ロボット２によって実装本体１３０まで搬送される。これにより、部品供給装置から実装本体１３０に対して部品を供給する部品供給システムを構築することができる。なお、搬送ロボット２が搬送する被搬送物３０は部品供給装置に限定されず、部品そのものでもよく、搬送ロボット２の使用場所又は使用目的等に応じて適宜変更が可能である。

（２．３）搬送制御システム
搬送制御システム１は、例えば、コンピュータシステムにより実現されている。搬送制御システム１は、上述したように、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々を複数のグループＧＲ１～ＧＲ３のいずれかに振り分ける処理を行う。そして、搬送制御システム１は、複数のグループＧＲ１～ＧＲ３のそれぞれで搬送ロボット２（２Ａ～２Ｃ）により被搬送物３０を搬送する搬送作業を行わせる。なお、搬送制御システム１は施設Ｆ１の内部にあってもよいし、施設Ｆ１の外部にあってもよい。

搬送制御システム１は、制御部１０と、第１通信部１１と、操作受付部１２と、表示部１３と、記憶部１９と、を備える。

第１通信部１１は、ネットワークＮＴ１及び中継装置４を介して、複数の搬送ロボット２の各々と通信する。第１通信部１１と中継装置４との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。

操作受付部１２は、搬送制御システム１を利用するユーザの操作を受け付ける機能を有している。本実施形態では、操作受付部１２は、例えば、マウス等のポインティングデバイス、キーボード、又はこれらの組み合わせにて実現される。また、操作受付部１２は、ユーザが発する音声で操作を受け付ける音声認識部にて実現されてもよい。

表示部１３は、搬送制御システム１を利用するユーザに対して情報を提示するために用いられる。表示部１３は、例えば液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイ装置にて実現される。なお、搬送制御システム１がタッチパネルディスプレイを有している場合、タッチパネルディスプレイが操作受付部１２及び表示部１３として機能してもよい。

記憶部１９は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的記録媒体にて実現される。記憶部１９は、例えば、搬送制御システム１のユーザによって入力された搬送量情報、ルート情報、タクト情報、及び台数情報等を記憶する。搬送量情報は、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々と、第２エリアである自動倉庫１１０との間で搬送される被搬送物３０の搬送量に関する情報である。搬送量は、例えば、第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々と第２エリアである自動倉庫１１０との間で搬送される被搬送物３０を入れたパレットの個数であるが、被搬送物３０の個数又は重量などでもよいし、搬送回数でもよい。ルート情報は、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々と、自動倉庫１１０に設けられた複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３との間で搬送ロボット２が移動する搬送ルートに関する情報である。ルート情報は、例えば、第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々と複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３の各々との間の搬送距離に関する情報である。本実施形態では、搬送距離に関する情報は、例えば、第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々と複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３の各々との間の距離を、第１エリアとゲートとの間の最短距離に対する比率で表した値であり、この比率を搬送距離比率という。タクト情報は、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々と第２エリアとの間での搬送作業（第１エリアから第２エリアへの搬送、又は、第２エリアから第１エリアへの搬送）に要求されるタクトタイムに関する情報である。台数情報は、複数のグループＧＲ１～ＧＲ３のそれぞれで被搬送物３０を搬送する作業を行う搬送ロボット２の台数に関する情報である。

制御部１０は、例えば、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、制御部１０の機能（例えば、第１～第４取得部１４１～１４４、評価部１５、設定部１６、改善案出力部１７、及び搬送制御部１８等の機能）が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

第１取得部１４１は、例えば操作受付部１２が受け付けた情報に基づいて、上記の搬送量情報を取得し、取得した搬送量情報を記憶部１９に記憶させる。なお、第１取得部１４１は、搬送量情報を蓄積したデータサーバから第１通信部１１を介して搬送量情報を取得してもよい。

第２取得部１４２は、例えば操作受付部１２が受け付けた情報に基づいて、上記のルート情報を取得し、取得したルート情報を記憶部１９に記憶させる。なお、第２取得部１４２は、ルート情報を蓄積したデータサーバから第１通信部１１を介してルート情報を取得してもよい。

第３取得部１４３は、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々で被搬送物３０の搬送に要するタクトタイムに関するタクト情報を、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々について取得する。第３取得部１４３は、例えば操作受付部１２が受け付けた情報に基づいて、上記のタクト情報を取得し、取得したタクト情報を記憶部１９に記憶させる。なお、第３取得部１４３は、タクト情報を蓄積したデータサーバから第１通信部１１を介してタクト情報を取得してもよい。

第４取得部１４４は、複数のグループＧＲ１～ＧＲ４の各々で被搬送物３０の搬送を行う搬送ロボット２の台数に関する台数情報を取得する。第４取得部１４４は、例えば操作受付部１２が受け付けた情報に基づいて、上記の台数情報を取得し、取得した台数情報を記憶部１９に記憶させる。なお、第４取得部１４４は、台数情報を蓄積したデータサーバから第１通信部１１を介して台数情報を取得してもよい。また、第４取得部１４４は、施設Ｆ１で使用される搬送ロボット２の台数の最大数を台数情報として取得してもよく、設定部１６が、第４取得部１４が取得した搬送ロボット２の最大数に基づいて、複数のグループＧＲ１～ＧＲ４の各々で被搬送物３０の搬送を行う搬送ロボット２の台数を決定してもよい。

評価部１５は、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々が複数のグループＧＲ１～ＧＲ３のいずれかに振り分けられた状態で、グループＧＲ１～ＧＲ３のそれぞれで評価値を求める。評価値は、グループごとに搬送ロボット２が行う搬送作業の作業量を評価する指標である。ここで、評価部１５は、グループＧＲ１～ＧＲ３のそれぞれで、第１取得部１４１が取得した搬送量情報と、第２取得部１４２が取得したルート情報とに基づいて評価値を求める。また、本実施形態では、評価部１５は、搬送量情報及びルート情報に加え、第４取得部１４４が取得した台数情報に更に基づいて評価値を求めている。つまり、評価部１５は、搬送量情報とルート情報と台数情報とに基づいて評価値を求めている。

例えば、評価値を算出する対象のグループＧＲｘ（本実施形態ではｘ＝１，２，３）にｎ個（本実施形態ではｎは１から１２までの自然数）の第１エリアが含まれる場合、評価部１５は、グループＧＲｘに含まれるｎ個の第１エリアの各々について搬送量Ｑ１と搬送距離比率Ｄ１との積を求める。そして、評価部１５は、ｎ個の第１エリアの各々について求めた積Ｑ１×Ｄ１の総和ＳＵＭ（Ｑ１×Ｄ１）を求め、この総和ＳＵＭ（Ｑ１×Ｄ１）をグループＧＲｘで搬送作業を行う搬送ロボット２の台数Ｎ１で割ることによって評価値Ｅ１を求める。ここで、グループＧＲｘについて求めた評価値Ｅ１は、Ｅ１＝ＳＵＭ（Ｑ１×Ｄ１）／Ｎ１となる。なお、評価値Ｅ１を算出する式は上記の式に限定されず、適宜変更が可能である。

また、評価部１５は、グループＧＲ１～ＧＲ３の各々について求めた評価値Ｅ１と、グループＧＲ１～ＧＲ３の各々でのタクトタイムの最短値である最短タクトタイム（要求タクトとも言う）とを、相関係数を求めるための一般的な計算式に当てはめることによって、評価値Ｅ１と最短タクトタイムとの相関係数を求める。

設定部１６は、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々を複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３のいずれかに振り分けるグループ分けの処理を行う。具体的には、設定部１６は、評価部１５が搬送量情報とルート情報とを用いて求めた評価値Ｅ１に基づいてグループ分けを行う。ここで、評価部１５は、搬送量情報とルート情報とに加えて台数情報を用いて評価値Ｅ１を求めている。したがって、設定部１６は、搬送量情報とルート情報と台数情報とに基づいてグループ分けを行っている。

なお、設定部１６は、第４取得部１４４が取得した搬送ロボット２の最大数に基づいて、グループ毎に使用される搬送ロボット２の台数を自動的に決定して評価値Ｅ１を求めてもよい。ここで、設定部１６は、複数のグループＧＲ１～ＧＲ３のそれぞれに１台以上の搬送ロボット２が割り当てられる複数通りの組み合わせを求める。そして、設定部１６は、複数通りの組み合わせのそれぞれで評価値Ｅ１を算出し、要求タクトとの相関係数が最も強い正の相関となるような搬送ロボット２の組み合わせに決定して評価値Ｅ１を求めてもよい。

また、設定部１６は、グループごとに求めた評価値Ｅ１と要求タクトタイムとに基づいてグループ分けを行っており、評価値Ｅ１と要求タクトタイムとの相関関係が正の相関となるようにグループ分けを行っている。つまり、設定部１６は、搬送量情報及びルート情報に加え、タクト情報に更に基づいて複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々を複数のグループＧＲ１～ＧＲ３のいずれかに振り分ける処理を行っている。さらに言えば、設定部１６は、評価値Ｅ１とタクト情報とに基づいて、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々を複数のグループＧＲ１～ＧＲ３のいずれかに振り分ける処理を行っている。

ここで、評価値Ｅ１と最短タクトタイムとの相関関係が正の相関となっていれば、設定部１６は、現在のグループ分けで複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２を複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３に割り当てる。

一方、評価値Ｅ１と最短タクトタイムとの相関関係が負の相関となっていれば、設定部１６は、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２のグループ分けを変更し、変更後のグループで評価部１５に評価値Ｅ１を再度算出させる。

設定部１６は、評価値Ｅ１と最短タクトタイムとの相関関係が正の相関となるまで、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２のグループ分けの変更を繰り返し行い、評価値Ｅ１と最短タクトタイムとの相関関係が正の相関になれば、第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２のグループ分けを確定する。つまり、設定部１６は、評価値Ｅ１とタクト情報とに基づいて、最短タクトタイム（タクトタイム）と評価値との相関関係が正の相関となるように、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々を複数のグループＧＲ１～ＧＲ３のいずれかに振り分ける。なお、設定部１６は、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２を３つのグループＧＲ１～ＧＲ３にグループ分けする場合の全ての組み合わせについて評価値と最短タクトタイムとの相関係数を算出し、正の相関が最も強い組み合わせで複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２のグループ分けを決定してもよい。

そして、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２のグループ分けが確定すると、搬送制御システム１は、グループごとに搬送ロボット２により被搬送物３０を搬送する搬送作業を実行させる。

改善案出力部１７は、ユーザが複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２のグループ分けを行った場合に、グループごとに評価部１５が求めた評価値Ｅ１と最短タクトタイムとの相関値に基づいて、ユーザによるグループ分けの良否を判断する。改善案出力部１７は、ユーザによるグループ分けが不適であると判断すると、評価値Ｅ１と最短タクトタイムとの相関を改善できるようなグループ分けの改善案を導出し、この改善案を表示部１３に出力する。

（２．４）部品実装システム
本実施形態では、図１０に示すように、被搬送物３０は、一例として、１以上のフィーダを有する部品供給装置を含む。被搬送物３０である部品供給装置は、製造ライン１０１～１０３のうちの少なくとも１つに配置された部品実装機１２０の実装本体１３０に対して部品を供給するために用いられる。ここでいう「部品実装機」は、例えば基板等の対象物に部品を実装する機械である。実装本体１３０は、部品を基板に実装する実装ヘッドを含んでいる。つまり、本実施形態では、搬送ロボット２は、搬送制御システム１に制御されることにより、被搬送物３０としての部品供給装置を、部品実装機１２０の実装本体１３０の設置場所まで搬送する。これにより、部品実装システム３００を構築することが可能である。言い換えれば、部品実装システム３００は、部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機１２０を含むシステムである。そして、被搬送物３０の１つである部品供給装置は、搬送システム３が備える搬送ロボット２によって実装本体１３０まで搬送される。

（２．５）動作説明
本実施形態の搬送制御システム１の動作を図３等に基づいて説明する。なお、図３に示すフローチャートは、搬送制御システム１が複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２のグループ分けを行う搬送制御方法の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。

ここでは、搬送制御システム１が、図２に示すように、３つの製造ライン１０１～１０３に設けられた１２箇所の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々を、３つのグループＧＲ１～ＧＲ３のいずれかに振り分ける処理について説明する。

例えばユーザが入力したグループ分けの開始命令を操作受付部１２が受け付けると、搬送制御システム１は、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々を３つのグループＧＲ１～ＧＲ３のいずれかに振り分けるグループ分けの処理を開始する。なお、搬送制御システム１は、製造ライン１０１～１０３での搬送量、ルート情報、台数情報、又は要求タクト等が変更されたことをトリガとして、グループ分けの処理を開始してもよい。

まず、第１取得部１４１が、第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々と第２エリアである自動倉庫１１０との間で搬送される被搬送物３０の搬送量に関する搬送量情報を取得し（Ｓ１）、取得したタクト情報を記憶部１９に記憶する。第１取得部１４１は、ユーザが入力した搬送量情報を操作受付部１２を介して取得してもよいし、搬送量情報を蓄積しているデータサーバから第１通信部１１を介して搬送量情報を取得してもよい。表１は第１取得部１４１が取得した搬送量情報の一例を示している。搬送量情報は、１又は複数の被搬送物３０を収容するために用いられるパレットの、単位時間あたり（例えば１時間あたり）の搬送量（個数）を示している。なお、以下の表において、第１エリアＳＴ１，ＳＴ５，ＳＴ９が製造ライン１０１～１０３の包装機１に対応し、第１エリアＳＴ２，ＳＴ６，ＳＴ１０が製造ライン１０１～１０３の包装機２に対応し、第１エリアＳＴ３，ＳＴ７，ＳＴ１１が製造ライン１０１～１０３の置き台１に対応し、第１エリアＳＴ４，ＳＴ８，ＳＴ１２が製造ライン１０１～１０３の置き台２に対応する。

次に、第３取得部１４３が、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々と第２エリアである自動倉庫１１０との間での搬送作業に要求されるタクトタイムに関するタクト情報を取得し（Ｓ２）、取得したタクト情報を記憶部１９に記憶する。第３取得部１４３は、ユーザが入力したタクト情報を操作受付部１２を介して取得してもよいし、タクト情報を蓄積しているデータサーバから第１通信部１１を介してタクト情報を取得してもよい。下記の表２は第２取得部１４２が取得したタクト情報の一例を示している。

搬送量情報及びタクト情報を取得すると、設定部１６は、評価値を算出するために、第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々を３つのグループＧＲ１～ＧＲ３に暫定的に振り分けるグループ分けを実施する（Ｓ３）。初期のグループ分けでは、製造ライン１０１に設けられた第１エリアＳＴ１～ＳＴ４がゲートＧＴ１のグループＧＲ１に、製造ライン１０２に設けられた第１エリアＳＴ５～ＳＴ８がゲートＧＴ２のグループＧＲ２に、製造ライン１０３に設けられた第１エリアＳＴ９～ＳＴ１２がゲートＧＴ３のグループＧＲ３に、それぞれ振り分けられる（図２参照）。

次に、第４取得部１４４が、３つのグループＧＲ１～ＧＲ３のそれぞれで搬送作業に使用される搬送ロボット２の台数に関する台数情報を取得し（Ｓ４）、取得した台数情報を記憶部１９に記憶する。第４取得部１４４は、ユーザが入力した台数情報を操作受付部１２を介して取得してもよいし、台数情報を蓄積しているデータサーバから第１通信部１１を介して台数情報を取得してもよい。ここでは、３つのグループＧＲ１～ＧＲ３のそれぞれで搬送作業に使用される搬送ロボット２の台数が２台である場合について説明する。

次に、第２取得部１４２が、複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３と複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２との間で搬送ロボット２が被搬送物３０を搬送する複数の搬送ルートＲＴ（図２参照）に関するルート情報を取得する（Ｓ５）。第２取得部１４２は、ユーザが入力したルート情報を操作受付部１２を介して取得してもよいし、ルート情報を蓄積しているデータサーバから第１通信部１１を介してルート情報を取得してもよい。下記の表３は第２取得部１４２が取得したルート情報の一例を示している。ここにおいて、ルート情報は、第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々と、対応するゲートＧＴ１～ＧＴ３との間の搬送距離を示す情報であり、最短の搬送距離を１としたときの比率（搬送距離比率）で表される。

搬送量情報、ルート情報、及び台数情報が取得されると、評価部１５は、搬送量情報、ルート情報、及び台数情報を用いて、グループＧＲ１～ＧＲ３のそれぞれで評価値を求める（Ｓ６）。評価部１５は、グループＧＲｘ（ｘ＝１～３）に含まれるｎ個の第１エリアの各々について搬送量Ｑ１と搬送距離比率Ｄ１との積を求める。そして、評価部１５は、ｎ個の第１エリアの各々について求めた積Ｑ１×Ｄ１の総和ＳＵＭ（Ｑ１×Ｄ１）を求め、この総和ＳＵＭ（Ｑ１×Ｄ１）をグループＧＲｘで搬送作業を行う搬送ロボット２の台数Ｎ１で割ることによって評価値Ｅ１を求める。例えばグループＧＲ１では、グループＧＲ１に含まれる４つの第１エリアＳＴ１～ＳＴ４の各々について搬送量Ｑ１と搬送距離比率Ｄ１との積Ｑ１×Ｄ１を求め、その総和ＳＵＭ（Ｑ１×Ｄ１）を算出した後、搬送ロボット２の台数（２台）で割ることで、評価値Ｅ１が求められる。

次に、評価部１５は、グループＧＲ１～ＧＲ３のそれぞれでタクトタイムの最短値である最短タクトタイムを求め（Ｓ７）、グループＧＲ１～ＧＲ３の各々で求めた評価値Ｅ１と最短タクトタイムとの相関係数（相関値）を算出する（Ｓ８）。

そして、設定部１６が、相関値の算出結果に基づいて評価値Ｅ１と最短タクトタイムとの間に正の相関がとれているか否かを判断する（Ｓ９）。ここで、設定部１６は、グループＧＲ１～ＧＲ３のそれぞれで求めた評価値Ｅ１と最短タクトタイムとが、最短タクトタイムが短いほど評価値Ｅ１の値が小さくなるような関係を満たしているか否かを判断する。

ステップＳ９において正の相関がとれていると判断すると（Ｓ９：Ｙｅｓ）、設定部１６は、現在のグループ分けで、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２のグループ分けを確定し、グループ分けの処理を終了する。

ステップＳ９において正の相関がとれていないと判断すると（Ｓ９：Ｎｏ）、設定部１６は、ステップＳ３に戻って複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２のグループ分けを変更する。そして、ステップＳ４～Ｓ８の処理を行ってグループごとに評価値Ｅ１と最短タクトタイムとの相関係数を求め、正の相関がとれているか否かを再び判断する（Ｓ９）。これにより、グループごとに求めた評価値Ｅ１と最短タクトタイムとの間の相関関係が正の相関となるまで、設定部１６は第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２のグループ分けを繰り返し、グループＧＲ１～ＧＲ３ごとに求めた評価値Ｅ１と最短タクトタイムとの間の相関関係が正の相関となったところでグループ分けの処理を終了する。

なお、設定部１６は、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２のグループ分けの全ての組み合わせについて、グループごとの評価値Ｅ１と要求タクトとの間の相関係数を算出し、正の相関が最も強い組み合わせでグループ分けを決定してもよい。また、設定部１６は、自動的にグループ分けを行った後、操作受付部１２が受け付けたユーザによるグループ分けの変更操作に基づいてグループ分けを変更してもよい。 ここで、図４Ａは、初期のグループ分けでグループごとに求めた平均搬送距離比率の一例を示し、図５Ａは、初期のグループ分けでグループごとに求めた合計搬送物量の一例を示し、図６Ａは、初期のグループ分けでグループごとに求めた評価値の一例を示している。なお、平均搬送距離比率は、各グループに含まれる１又は複数の第１エリアの各々について求めた搬送距離比率Ｄ１の平均値である。合計搬送物量は、各グループに含まれる１又は複数の第１エリアと第２エリアとの間で搬送されるパレットの単位時間あたりの搬送量の総数であり、個々の第１エリアの搬送量の総和である。初期のグループ分けで求めた評価値と要求タクトの相関係数は図６Ａに示すように－０．９４と負の相関となっているので、設定部１６はグループ分けを変更する。

設定部１６は、グループごとの評価値と要求タクトタイムとの相関値を改善するために、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の一部を別のグループに移動させるようにグループ分けを変更する。例えば、設定部１６は、初期のグループ分けからグループＧＲ２に振り分けられている第１エリアＳＴ５，ＳＴ７をグループＧＲ１に移すようにグループ分けを変更する（図７参照）。そして、変更後のグループで評価部１５がグループごとの評価値Ｅ１を求め、設定部１６がグループごとの評価値Ｅ１と要求タクトタイムとの相関値を求める。ここで、図４Ｂは、変更後のグループ分けでグループごとに求めた搬送距離比率の一例を示し、図５Ｂは、変更後のグループ分けでグループごとに求めた合計搬送物量の一例を示し、図６Ｂは、変更後のグループ分けでグループごとに求めた評価値の一例を示している。変更後のグループ分けでは、グループごとの評価値と要求タクトタイムとの相関値が＋０．９９に改善しており、正の相関が得られているので、設定部１６は変更後のグループ分けで確定し、変更後のグループ分けで複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２をグループＧＲ１～ＧＲ３のそれぞれに振り分ける。

これにより、搬送制御システム１は、グループＧＲ１～ＧＲ３ごとに求めた評価値Ｅ１と最短タクトタイムとの間の相関関係が正の相関となるようなグループ分けを実施できる。そして、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２のグループ分けが終了すると、搬送制御部１８は、３つのグループＧＲ１～ＧＲ３のそれぞれで、各グループに含まれる複数の第１エリアとゲートとの間で搬送ロボット２により被搬送物３０を搬送する搬送作業を実行させる。つまり、搬送制御部１８は、複数のグループＧＲ１～ＧＲ３に割り当てられた複数台の搬送ロボット２による搬送作業を制御する。

なお、設定部１６は、ステップＳ９において、グループＧＲ１～ＧＲ３ごとに求めた評価値Ｅ１と最短タクトタイムとの間の相関係数が所定の基準値以上であれば、現在のグループ分けを確定するようにグループ分けを行ってもよく、所望の相関関係が得られるようなグループ分けを実行できる。

ところで、本実施形態において、ユーザが複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々をグループＧＲ１～ＧＲ３のいずれかに振り分けると、評価部１５が、ユーザによって振り分けられたグループＧＲ１～ＧＲ３の各々で評価値を求め、グループごとに評価値と要求タクトタイムとの相関関係を求めてもよい。

図８は、搬送制御システム１の表示部１３に表示されるグループの設定画面Ａ１の一例を示している。なお、図８の設定画面Ａ１に記載した符号及び引き出し線等は説明のために記載しているに過ぎず、実際には表示部１３に表示されない。

設定画面Ａ１には、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２のグループ分けを設定するグループ設定領域Ｗ１と、第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々についての情報を表示する情報表示領域Ｗ２とが左右に並べて１画面に収まるように表示されている。なお、グループ設定領域Ｗ１には、入力ボックスＢ１と、マップ表示領域ＭＰ１とが上下に並べて表示されている。入力ボックスＢ１は、複数のグループＧＲ１～ＧＲ３のそれぞれに含まれるノード（ゲート及び第１エリア）と搬送ロボット２の台数とを表形式で入力するための入力ボックスである。ユーザが、入力ボックスＢ１に、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２及び複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３の各々を複数のグループＧＲ１～ＧＲ３にそれぞれ振り分ける設定情報を入力すると、ユーザが入力した設定情報を操作受付部１２が受け付け、制御部１０が、設定情報に基づくグループ分けを模式的なマップで表示するマップ表示領域ＭＰ１の画像データを作成し表示部１３に表示させる。つまり、操作受付部１２が、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々を、複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３にそれぞれ対応する複数のグループＧＲ１～ＧＲ３にそれぞれ振り分ける設定情報を受け付けると、設定情報に基づくグループ分けがマップ表示領域ＭＰ１にマップで表示される。なお、マップ表示領域ＭＰ１において、各グループの境界を示す線をマウスなどでドラッグすることで、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２及び複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３のグループ分けを変更してもよい。また、マップ表示領域ＭＰ１において、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２および複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３のうちの複数を選択する操作（例えばマウスのドラッグ操作、又はキーボードのシフトキー又はコントロールキーと組み合わせた選択操作）を行うことでグループ分けを行ってもよい。

ここで、マップ表示領域ＭＰ１では、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２が例えば白丸などのマーカで表示されており、同じグループに振り分けられた第１エリア及びゲートが実線で囲まれているので、ユーザは、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２及び複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３のグループ分けを視覚的に容易に理解することができる。情報表示領域Ｗ２には、ユーザが指定した第１エリアに関する情報を表示する表示ボックスＢ２が表示されている。例えばユーザが、マップ表示領域ＭＰ１に表示された第１エリアＳＴ８に対応するマーカをマウスなどでクリックすると、情報表示領域Ｗ２に第１エリアＳＴ８の搬送物量、距離比率（搬送距離比率）、要求タクト（要求タクトタイム）の情報が表示される。したがって、ユーザは、情報表示領域Ｗ２に表示される情報を確認しながら、第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々をどのグループに振り分けるかを検討してグループ分けを実行できる。

設定画面Ａ１でグループ分けを行った後にユーザが入力したシミュレーションの開始命令を操作受付部１２が受け付けると、ユーザが行ったグループ分けに基づいて、評価部１５がグループごとに評価値Ｅ１を求め、グループごとの評価値Ｅ１と要求タクトタイムとの相関値を求める。つまり、評価部１５は、設定情報に基づいて複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々が振り分けられた複数のグループＧＲ１～ＧＲ３の各々について評価値Ｅ１を求める。そして、設定部１６は、グループごとの評価値Ｅ１と要求タクトタイムとの相関値に基づいて、評価値Ｅ１と要求タクトタイムとの相関関係が負の相関となっていれば、改善案出力部１７に改善案を出力する処理を行わせる。すなわち、改善案出力部１７は、評価部１５が求めた評価値Ｅ１に基づいて、複数のグループＧＲ１～ＧＲ３の各々に振り分ける複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２を変更する改善案を導出し、表示部１３に表示させる。

図９は、改善案出力部１７が表示部１３に表示させた改善案出力画面Ａ２の一例である。なお、図９の改善案出力画面Ａ２に記載した符号及び引き出し線等は、説明のために記載しているに過ぎず、実際には表示部１３に表示されない。

改善案出力画面Ａ２には、設定画面Ａ１と同様のグループ設定領域Ｗ１と、グループ分けの改善案を表示する改善案表示領域Ｗ３とが左右に並べて１画面に収まるように表示されている。つまり、改善案出力部１７は、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２のグループ分けをマップ上に表示するマップ表示領域ＭＰ１と、改善案を表示する改善案表示領域Ｗ３とを、端末装置の表示部１３の１画面に表示させる。ここで、端末装置は、搬送制御システム１を構成するコンピュータである。また、マップ表示領域ＭＰ１と改善案表示領域Ｗ３とを表示部１３の１画面に表示させるとは、マップ表示領域ＭＰ１と改善案表示領域Ｗ３との全てが表示部１３を構成するディスプレイ装置の画面サイズに収まっていることに限定されず、表示部１３に表示される部分をスクロールさせることでマップ表示領域ＭＰ１と改善案表示領域Ｗ３との全体を確認可能な状態で表示部１３に表示されていてもよい。

改善案表示領域Ｗ３には、グループＧＲ１～ＧＲ３のそれぞれで求めた評価値Ｅ１と要求タクトタイムとをグラフで表示する第１表示領域Ｇ１と、改善案を文章等で表示する第２表示領域Ｂ４が設けられている。また、第１表示領域Ｇ１の上側には、グループごとに求めた評価値Ｅ１と要求タクトタイムとの相関値を数値で表示する第３表示領域Ｂ３が設けられている。

図９の例では、グループＧＲ１～ＧＲ３のそれぞれで求めた評価値Ｅ１と要求タクトタイムとの相関関係が負の相関となっており、第２表示領域Ｂ４には、改善案として、第１エリアＳＴ７をグループＧＲ２からグループＧＲ１に変更することを勧める改善案が表示されている。ここで、第２表示領域Ｂ４には２つの選択ボタンＢＴ１，ＢＴ２が表示されている。ユーザが選択ボタンＢＴ１を選択する操作を行うと、第２表示領域Ｂ４に表示された改善案がグループ分けに反映され、設定部１６は反映後のグループ分けで第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２のグループ分けを確定する。一方、ユーザが選択ボタンＢＴ２を選択する操作を行うと、第２表示領域Ｂ４に表示された改善案は採用されない。このとき、改善案出力部１７は別の改善案を導出して表示部１３に表示させるのが好ましい。

このように、改善案出力部１７が改善案を出力することで、搬送効率を向上可能なグループ分けを行うことができる。

（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、搬送制御システム１と同様の機能は、搬送制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る搬送制御方法は、第１取得処理と、第２取得処理と、設定処理と、搬送制御処理と、を含む。第１取得処理では、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々と第２エリア（自動倉庫１１０）との間で搬送ロボット２が被搬送物３０を搬送する搬送量に関する搬送量情報を、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々について取得する。第２取得処理では、複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３と、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２との間で、搬送ロボット２が被搬送物３０を搬送する複数の搬送ルートに関するルート情報を、複数の搬送ルートの各々について取得する。複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３は、第２エリア（自動倉庫１１０）への被搬送物３０の搬入と第２エリアからの被搬送物３０の搬出との少なくとも一方を行うために第２エリアに設けられている。設定処理では、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々を、搬送量情報とルート情報とに基づいて、複数のゲートＧＴ１～ＧＴ３に１対１に対応する複数のグループＧＲ１～ＧＲ３のいずれかに振り分ける。搬送制御処理では、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々と第２エリアとの間で、複数の第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２の各々に対応するゲートＧＴ１～ＧＴ３を介して搬送ロボット２に被搬送物３０の搬入と搬出との少なくとも一方を行わせる。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、上記の搬送制御方法を実行させるためのプログラムである。

以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における搬送制御システム１及び搬送ロボット２は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における搬送制御システム１及び搬送ロボット２としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、搬送制御システム１における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは搬送制御システム１に必須の構成ではなく、搬送制御システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、搬送制御システム１の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

また、上記の搬送制御システム１では、第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２が、製造ライン１０１～１０３において被搬送物３０を受け渡しする場所であり、第２エリアが自動倉庫１１０であったが、第２エリアが製造ラインであってもよい。この場合、第２エリアである製造ラインには複数のゲートが設けられ、第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２と第２エリアとの間では複数のゲートのいずれかを介して被搬送物３０の搬入と搬出との少なくとも一方が行われる。すなわち、第１エリアＳＴ１～ＳＴ１２である製造ラインと、第２エリアである製造ラインとの間では、ゲートを介して部品、半完成品又は完成品等の搬入と搬出との少なくとも一方が行われる。

上記の実施形態において、測定データなどの２値の比較において、「より大きい」としているところは「以上」であってもよい。つまり、２値の比較において、２値が等しい場合を含むか否かは、基準値等の設定次第で任意に変更できるので、「より大きい」か「以上」かに技術上の差異はない。同様に、「以下」としているところは「未満」であってもよい。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様の搬送制御システム（１）は、第１取得部（１４１）と、第２取得部（１４２）と、設定部（１６）と、搬送制御部（１８）と、を備える。第１取得部（１４１）は、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々と第２エリア（１１０）との間で搬送ロボット（２）が被搬送物（３０）を搬送する搬送量に関する搬送量情報を、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々について取得する。第２取得部（１４２）は、複数のゲートと、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）との間で、搬送ロボット（２）が被搬送物（３０）を搬送する複数の搬送ルート（ＲＴ）に関するルート情報を取得する。複数のゲート（ＧＴ１～ＧＴ３）は、第２エリア（１１０）への被搬送物（３０）の搬入と第２エリア（１１０）からの被搬送物（３０）の搬出との少なくとも一方を行うために第２エリア（１１０）に設けられている。設定部（１６）は、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々を、搬送量情報とルート情報とに基づいて、複数のゲート（ＧＴ１～ＧＴ３）に１対１に対応する複数のグループ（ＧＲ１～ＧＲ３）のいずれかに振り分ける。搬送制御部（１８）は、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々と第２エリア（１１０）との間で、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々に対応するゲート（ＧＴ１～ＧＴ３）を介して搬送ロボット（２）に被搬送物（３０）の搬入と搬出との少なくとも一方を行わせる。

この態様によれば、設定部（１６）が、搬送量情報とルート情報とに基づいて、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々を、複数のグループ（ＧＲ１～ＧＲ３）のいずれかに振り分けている。したがって、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）と第２エリア（１１０）との間で搬送される被搬送物（３０）の搬送量を複数のゲート（ＧＴ１～ＧＴ３）に分散させるように複数のグループ（ＧＲ１～ＧＲ３）を設定できる。よって、被搬送物（３０）を搬送する搬送ロボット（２）が特定のゲート（ＧＴ１～ＧＴ３）に集中することで搬送効率が低下する事態を回避でき、被搬送物（３０）を搬送する搬送効率の向上を図ることができる。また、複数のゲート（ＧＴ１～ＧＴ３）において特定のゲート（ＧＴ１～ＧＴ３）に搬送作業が集中しにくくなるので、ゲート（ＧＴ１～ＧＴ３）の手前で搬送ロボット（２）の渋滞が発生しにくくなり、被搬送物（３０）を搬送する搬送効率の向上を図ることができる。

第２の態様の搬送制御システム（１）は、第１の態様において、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々で被搬送物（３０）の搬送に要するタクトタイムに関するタクト情報を、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々について取得する第３取得部（１４３）を更に備える。設定部（１６）は、タクト情報に更に基づいて、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々を複数のグループ（ＧＲ１～ＧＲ３）のいずれかに振り分ける。

この態様によれば、被搬送物（３０）を搬送する搬送効率の向上を図ることができるように、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々を複数のグループ（ＧＲ１～ＧＲ３）のいずれかに振り分けることができる。

第３の態様の搬送制御システム（１）は、第２の態様において、複数のグループ（ＧＲ１～ＧＲ３）の各々について、搬送量情報とルート情報とに基づく評価値を求める評価部（１５）を更に備える。設定部（１６）は、評価値とタクト情報とに基づいて、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々を複数のグループ（ＧＲ１～ＧＲ３）のいずれかに振り分ける。

この態様によれば、被搬送物（３０）を搬送する搬送効率の向上を図ることができるように、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々を複数のグループ（ＧＲ１～ＧＲ３）のいずれかに振り分けることができる。

第４の態様の搬送制御システム（１）は、第３の態様において、複数のグループ（ＧＲ１～ＧＲ３）の各々で被搬送物（３０）の搬送を行う搬送ロボット（２）の台数に関する台数情報を取得する第４取得部（１４４）を更に備える。評価部（１５）は、搬送量情報とルート情報と台数情報とに基づいて評価値を求める。

この態様によれば、被搬送物（３０）を搬送する搬送効率の向上を図ることができるように、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々を複数のグループ（ＧＲ１～ＧＲ３）のいずれかに振り分けることができる。

第５の態様の搬送制御システム（１）では、第３又は４の態様において、設定部（１６）は、評価値とタクト情報とに基づいて、タクトタイムと評価値との相関関係が正の相関となるように、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々を複数のグループ（ＧＲ１～ＧＲ３）のいずれかに振り分ける。

この態様によれば、被搬送物（３０）を搬送する搬送効率の向上を図ることができるように、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々を複数のグループ（ＧＲ１～ＧＲ３）のいずれかに振り分けることができる。

第６の態様の搬送制御システム（１）は、第３～５のいずれかの態様において、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々を複数のグループ（ＧＲ１～ＧＲ３）にそれぞれ振り分ける設定情報を受け付ける受付部（１２）を更に備える。評価部（１５）は、設定情報に基づいて複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々が振り分けられた複数のグループ（ＧＲ１～ＧＲ３）の各々について評価値を求める。搬送制御システム（１）は、評価部（１５）が求めた評価値に基づいて、複数のグループ（ＧＲ１～ＧＲ３）の各々に振り分ける複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）を変更する改善案を導出して出力する改善案出力部（１７）を更に備える。

この態様によれば、改善案出力部（１７）が改善案を出力することによって、搬送効率を向上できるような振り分けに変更することをユーザに促すことができる。

第７の態様の搬送制御システム（１）では、第６の態様において、改善案出力部（１７）は、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）のグループ分けをマップ上に表示するマップ表示領域（ＭＰ１）と、改善案を表示する改善案表示領域（Ｗ３）とを、端末装置の表示部（１３）の１画面に表示させる。

この態様によれば、マップ表示領域（ＭＰ１）と改善案表示領域（Ｗ３）とが１画面に表示されるので、ユーザが、改善案の内容を理解しやすいという利点がある。

第８の態様の搬送制御システム（１）では、第１～７のいずれかの態様において、搬送制御部（１８）は、複数のグループ（ＧＲ１～ＧＲ３）に割り当てられた複数台の搬送ロボット（２）による搬送作業を制御する。

この態様によれば、被搬送物（３０）を搬送する複数台の搬送ロボット（２）の搬送効率を向上させることができる。

第９の態様の搬送システム（３）は、第１～８のいずれかの態様の搬送制御システム（１）と、複数のグループ（ＧＲ１～ＧＲ３）のそれぞれで被搬送物（３０）を搬送する複数台の搬送ロボット（２）と、を備える。

この態様によれば、被搬送物（３０）を搬送する搬送効率の向上を図ることができる。

第１０の態様の部品実装システムは、部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機（１２０）を含む部品実装システム（３００）である。部品実装機（１２０）は、部品を供給する部品供給装置と、部品を基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体（１３０）と、を有する。部品供給装置は、第８の態様の搬送システム（３）が備える搬送ロボット（２）によって実装本体（１３０）まで搬送される。

この態様によれば、部品実装システムにおいて、被搬送物（３０）を搬送する搬送効率の向上を図ることができる。

第１１の態様の搬送制御方法は、第１取得処理と、第２取得処理と、設定処理と、搬送制御処理と、を含む。第１取得処理では、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々と第２エリア（１１０）との間で搬送ロボット（２）が被搬送物（３０）を搬送する搬送量に関する搬送量情報を、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々について取得する。第２取得処理では、複数のゲート（ＧＴ１～ＧＴ３）と、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）との間で、搬送ロボット（２）が被搬送物（３０）を搬送する複数の搬送ルート（ＲＴ）に関するルート情報を取得する。複数のゲート（ＧＴ１～ＧＴ３）は、第２エリア（１１０）への被搬送物（３０）の搬入と第２エリア（１１０）からの被搬送物（３０）の搬出との少なくとも一方を行うために第２エリア（１１０）に設けられている。設定処理では、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々を、搬送量情報とルート情報とに基づいて、複数のゲート（ＧＴ１～ＧＴ３）に１対１に対応する複数のグループ（ＧＲ１～ＧＲ３）のいずれかに振り分ける。搬送制御処理では、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々と第２エリア（１１０）との間で、複数の第１エリア（ＳＴ１～ＳＴ１２）の各々に対応するゲート（ＧＴ１～ＧＴ３）を介して搬送ロボット（２）に被搬送物（３０）の搬入と搬出との少なくとも一方を行わせる。

この態様によれば、被搬送物（３０）を搬送する搬送効率の向上を図ることができる。

上記態様に限らず、上記実施形態に係る搬送制御システム（１）の種々の構成（変形例を含む）は、搬送制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

第２～第８の態様に係る構成については、搬送制御システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１ 搬送制御システム
２ 搬送ロボット
３ 搬送システム
１２ 操作受付部（受付部）
１３ 表示部
１５ 評価部
１６ 設定部
１７ 改善案出力部
１８ 搬送制御部
３０ 被搬送物
１１０ 自動倉庫（第２エリア）
１２０ 部品実装機
１３０ 実装本体
１４１ 第１取得部
１４２ 第２取得部
１４３ 第３取得部
１４４ 第４取得部
３００ 部品実装システム
Ｗ３ 改善案表示領域
ＧＲ１～ＧＲ３ グループ
ＧＴ１～ＧＴ３ ゲート
ＭＰ１ マップ表示領域
ＲＴ 搬送ルート
ＳＴ１～ＳＴ１２ 第１エリア

Claims (11)

1. 複数の第１エリアの各々と第２エリアとの間で搬送ロボットが被搬送物を搬送する搬送量に関する搬送量情報を、前記複数の第１エリアの各々について取得する第１取得部と、
   前記第２エリアへの前記被搬送物の搬入と前記第２エリアからの前記被搬送物の搬出との少なくとも一方を行うために前記第２エリアに設けられた複数のゲートと、前記複数の第１エリアとの間で、前記搬送ロボットが前記被搬送物を搬送する複数の搬送ルートに関するルート情報を取得する第２取得部と、
   前記複数の第１エリアの各々を、前記搬送量情報と前記ルート情報とに基づいて、前記複数のゲートに１対１に対応する複数のグループのいずれかに振り分ける設定部と、
   前記複数の第１エリアの各々と前記第２エリアとの間で、前記複数の第１エリアの各々に対応する前記ゲートを介して前記搬送ロボットに前記被搬送物の搬入と搬出との少なくとも一方を行わせる搬送制御部と、を備える、
   搬送制御システム。
2. 前記複数の第１エリアの各々で前記被搬送物の搬送に要するタクトタイムに関するタクト情報を、前記複数の第１エリアの各々について取得する第３取得部を更に備え、
   前記設定部は、前記タクト情報に更に基づいて、前記複数の第１エリアの各々を前記複数のグループのいずれかに振り分ける、
   請求項１に記載の搬送制御システム。
3. 前記複数のグループの各々について、前記搬送量情報と前記ルート情報とに基づく評価値を求める評価部を更に備え、
   前記設定部は、前記評価値と前記タクト情報とに基づいて、前記複数の第１エリアの各々を前記複数のグループのいずれかに振り分ける、
   請求項２に記載の搬送制御システム。
4. 前記複数のグループの各々で前記被搬送物の搬送を行う前記搬送ロボットの台数に関する台数情報を取得する第４取得部を更に備え、
   前記評価部は、前記搬送量情報と前記ルート情報と前記台数情報とに基づいて前記評価値を求める、
   請求項３に記載の搬送制御システム。
5. 前記設定部は、前記評価値と前記タクト情報とに基づいて、前記タクトタイムと前記評価値との相関関係が正の相関となるように、前記複数の第１エリアの各々を前記複数のグループのいずれかに振り分ける、
   請求項３又は４に記載の搬送制御システム。
6. 前記複数の第１エリアの各々を前記複数のグループにそれぞれ振り分ける設定情報を受け付ける受付部を更に備え、
   前記評価部は、前記設定情報に基づいて前記複数の第１エリアの各々が振り分けられた前記複数のグループの各々について前記評価値を求め、
   前記評価部が求めた前記評価値に基づいて、前記複数のグループの各々に振り分ける前記複数の第１エリアを変更する改善案を導出して出力する改善案出力部を更に備える、
   請求項３～５のいずれか１項に記載の搬送制御システム。
7. 前記改善案出力部は、前記複数の第１エリアのグループ分けをマップ上に表示するマップ表示領域と、前記改善案を表示する改善案表示領域とを、端末装置の表示部の１画面に表示させる、
   請求項６に記載の搬送制御システム。
8. 前記搬送制御部は、前記複数のグループに割り当てられた複数台の前記搬送ロボットによる搬送作業を制御する、
   請求項１～７のいずれか１項に記載の搬送制御システム。
9. 請求項１～８のいずれか１項に記載の搬送制御システムと、
   前記複数のグループのそれぞれで前記被搬送物を搬送する複数台の前記搬送ロボットと、を備える、
   搬送システム。
10. 部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機を含む部品実装システムであって、
    前記部品実装機は、
    前記部品を供給する部品供給装置と、
    前記部品を前記基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体と、を有し、
    前記部品供給装置は、
    請求項９に記載の前記搬送システムが備える前記搬送ロボットによって前記実装本体まで搬送される、
    部品実装システム。
11. 複数の第１エリアの各々と第２エリアとの間で搬送ロボットが被搬送物を搬送する搬送量に関する搬送量情報を、前記複数の第１エリアの各々について取得する第１取得処理と、
    前記第２エリアへの前記被搬送物の搬入と前記第２エリアからの前記被搬送物の搬出との少なくとも一方を行うために前記第２エリアに設けられた複数のゲートと、前記複数の第１エリアとの間で、前記搬送ロボットが前記被搬送物を搬送する複数の搬送ルートに関するルート情報を取得する第２取得処理と、
    前記複数の第１エリアの各々を、前記搬送量情報と前記ルート情報とに基づいて、前記複数のゲートに１対１に対応する複数のグループのいずれかに振り分ける設定処理と、
    前記複数の第１エリアの各々と前記第２エリアとの間で、前記複数の第１エリアの各々に対応する前記ゲートを介して前記搬送ロボットに前記被搬送物の搬入と搬出との少なくとも一方を行わせる搬送制御処理と、を含む、
    搬送制御方法。

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