CN116381969A - 上料检测方法、装置和计算机设备 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种上料检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述上料检测方法包括：响应于上料指令，按照第一预设路径将待检测对象从入料位置移动至第一预设位置；当第一预设位置处待检测对象的数量满足第一预设条件时，按照第二预设路径将待检测对象从第一预设位置移动至第二预设位置；当第二预设位置处待检测对象的数量满足第二预设条件时，采集第二预设位置处待检测对象的位置数据；根据位置数据，将第二预设位置处的待检测对象移动至第三预设位置，通过该种设置，能够实现待检测对象数量的实时监控，防止产品检测设备因为待检测对象的数量不符合检测条件而出现检测治具无法进行检测工作的情况。
Description
技术领域
本申请涉及面板检测技术领域，特别是涉及一种上料检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
随着科学技术的不断发展，液晶屏幕逐渐成为人们生活中不可缺少的对象，因此人们对液晶屏幕的各种品质及性能要求也越来越高。众所周知，液晶屏幕在前道制造工艺完成后，需要对液晶屏幕的各种缺陷进行检测，以此来确认制造工艺及品质是否达到需求。通常一种设备需要兼容不同工单与型号的屏幕，在生产的过程中需要根据屏幕的型号切换生产工单与检测参数，配方参数等。
为了保证检测工位各项参数及运行流程的准确性，在批量生产之前，需要对各工位进行首检(即每个检测工位只能上一片料进行检测，不允许重复上料)，首检设备的每个检测位置有两个检测治具，需要放两片料进行首检，通常检测治具的搬运手臂与首检设备上面的对象位置都是相对应的，搬运手臂的夹爪与首检设备上的上料位置一一对应，但是当上游设备持续单片来料时，会导致其中一侧的检测治具因为对应的上料位置不存在对象而无法进行首检作业。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够防止因为单片来料而出现首检故障的上料检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种上料检测方法，包括：
响应于上料指令，按照第一预设路径将待检测对象从入料位置移动至第一预设位置；
当所述第一预设位置处待检测对象的数量满足第一预设条件时，按照第二预设路径将所述待检测对象从所述第一预设位置移动至第二预设位置；
当所述第二预设位置处待检测对象的数量满足第二预设条件时，采集所述第二预设位置处待检测对象的位置数据；
根据所述位置数据，将所述第二预设位置处的待检测对象移动至第三预设位置。
在其中一个实施例中，所述第一预设条件为所述待检测对象的数量为单片；
所述当所述第一预设位置处待检测对象的数量满足第一预设条件时，按照第二预设路径将所述待检测对象从所述第一预设位置移动至第二预设位置，包括：
当所述待检测对象的数量为单片时，生成下料指令；
根据所述下料指令，按照所述第二预设路径将所述待检测对象从所述第一预设位置移动至所述第二预设位置。
在其中一个实施例中，所述第二预设位置包括多个第一子预设位置；所述第二预设路径与所述第一子预设位置一一对应；
所述按照所述第二预设路径将所述待检测对象从所述第一预设位置移动至所述第二预设位置，包括：
按照空闲的所述第一子预设位置对应的第二预设路径，将所述待检测对象从所述第一预设位置移动至空闲的所述第一子预设位置。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
当所述待检测对象的数量不满足第一预设条件且满足第二预设条件时，按照第三预设路径将所述待检测对象从所述第一预设位置移动至所述第三预设位置。
在其中一个实施例中，所述第二预设条件为所述待检测对象的数量为双片；
所述当所述第二预设位置处待检测对象的数量满足第二预设条件时，采集所述第二预设位置处待检测对象的位置数据，包括：
当所述待检测对象的数量为双片时，生成新的上料指令；
根据新的上料指令，采集所述第二预设位置处待检测对象的位置数据。
在其中一个实施例中，所述第三预设位置包括多个第二子预设位置；所述第二子预设位置与所述第一子预设位置一一对应；
所述根据所述位置数据，将所述第二预设位置处的待检测对象移动至第三预设位置，包括：
根据各个所述第一子预设位置上待检测对象对应的位置数据，将各个所述第一子预设位置上的待检测对象移动至对应的第二子预设位置。
第二方面，本申请还提供了一种上料检测装置，包括：
第一移动模块，用于响应于上料指令，按照第一预设路径将待检测对象从入料位置移动至第一预设位置；
第二移动模块，用于在所述第一预设位置处待检测对象的数量满足第一预设条件时，按照第二预设路径将所述待检测对象从所述第一预设位置移动至第二预设位置；
采集模块，用于在所述第二预设位置处待检测对象的数量满足第二预设条件时，采集所述第二预设位置处待检测对象的位置数据；
第三移动模块，用于根据所述位置数据，将所述第二预设位置处的待检测对象移动至第三预设位置。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的上料检测方法。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的上料检测方法。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序产品被处理器执行时实现上述任一实施例所述的上料检测方法。
上述上料检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，使得产品检测设备在对待检测对象进行首检时并接收到上料指令时，能够实时监控待检测对象的数量，防止出现因为待检测对象的数量不符合检测条件而出现检测治具无法进行检测工作的情况。
附图说明
图1为一个实施例中上料检测方法的应用环境图；
图2为一个实施例中上料检测方法的流程示意图；
图3为一个实施例中上料检测方法的流程示意图；
图4为一个实施例中上料检测方法的流程示意图；
图5为一个实施例中上料检测装置的结构框图；
图6为一个实施例中上料检测装置中第二移动模块的结构框图；
图7为一个实施例中上料检测装置中采集模块的结构框图；
图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的上料检测方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104通过网络进行通信。
例如，上料检测方法应用于终端102，在终端102接收到上料指令时，终端102首先按照第一预设路径将待检测对象移动至第一预设位置；随后终端102在待检测对象的数量满足第一预设条件时，按照第二预设路径将待检测对象从第一预设位置移动至第二预设位置；继而在第二预设位置处待检测对象的数量满足第二预设条件时，采集第二预设位置处待检测对象的位置数据；并根据位置数据，将第二预设位置处的待检测对象移动至第三预设位置，其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。终端102和服务器104可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接的连接，例如通过网络连接。
又例如，上料检测方法应用于服务器104，终端102在接收到上料指令后，将上料指令发送给服务器104，服务器104首先按照第一预设路径将待检测对象移动至第一预设位置；随后服务器104在待检测对象的数量满足第一预设条件时，按照第二预设路径将待检测对象从第一预设位置移动至第二预设位置；继而在第二预设位置处待检测对象的数量满足第二预设条件时，采集第二预设位置处待检测对象的位置数据；并根据位置数据，将第二预设位置处的待检测对象移动至第三预设位置。可以理解的是，数据存储系统可为独立的存储设备，或者该数据存储系统位于服务器上，或者该数据存储系统位于另一终端上。
在一个实施例中，提供了一种上料检测方法，本实施例以该上料检测方法应用于处理器进行举例说明，可以理解的是，该处理器可位于终端或服务器上。如图2所示，该上料检测方法包括：
步骤202、响应于上料指令，按照第一预设路径将待检测对象从入料位置移动至第一预设位置。
具体的，上料指令可以是用户通过终端的人机交互界面发出，也可以是产品检测设备上设置的传感器在检测到有待检测对象来料时自动发出的。上料指令用于提示产品检测设备有新的待检测对象，产品检测设备根据上料指令进行后续操作以对待检测对象进行产品检测。产品检测设备可以是常见的转盘类液晶屏幕检测仪等。
待检测对象指的是等待进行检测的产品，待检测对象具体可以是OLED液晶屏幕。
入料位置指的是产品检测设备上预先设置的用于存放上游设备传输来的产品的位置。
处理器可以通过控制产品检测设备上的来料机械臂将待检测对象从入料位置移动至第一预设位置，第一预设路径可以包括来料机械臂的移动距离、移动方向和多个关节自由度等数据的变化过程。
第一预设位置可以设置在产品检测设备的入料平台上，第一预设位置用于暂存即将由产品检测设备进行检测的待检测设备。
本实施例中，处理器在接收到上料信号后，控制产品检测设备上的来料机械臂按照第一预设路径，将上游设备传输来的待检测对象从产品检测设备上的入料位置取出，并放置在产品检测设备的第一预设位置上。
步骤204、当第一预设位置处待检测对象的数量满足第一预设条件时，按照第二预设路径将待检测对象从第一预设位置移动至第二预设位置。
第一预设条件可以是第一预设位置处待检测对象的数量不超过预先设置的数值阈值，作为示例，当第一预设位置处待检测对象的数量不超过预先设置的数值阈值时，处理器可以认为第一预设位置处待检测对象的数量满足第一预设条件，随后处理器按照第二预设路径将待检测对象从第一预设位置移动至第二预设位置。第一预设条件用于作为判断上游设备传输来的待检测对象的数量是否满足检测条件的标准。
第二预设位置可以设置在产品检测设备的入料位置或单独的缓存位置，第二预设位置用于暂存不满足检测条件的待检测对象。
作为示例，第二预设位置与第一预设位置可以处于相同位置，第二预设位置即为产品检测设备的入料位置，当第一预设位置处待检测对象的数量满足第一预设条件时，处理器可以控制来料机械臂不执行任何操作，使得待检测对象滞留在产品检测设备的入料位置处。
本实施例中，处理器可以在产品检测设备上的来料机械臂一次性夹取的待检测对象的数量满足第一预设条件时，通过控制产品检测设备上的上料机械臂将待检测对象从第一预设位置移动至第二预设位置，第二预设路径可以包括上料机械臂的移动距离、移动方向和多个关节自由度等数据的变化过程。
步骤206、当第二预设位置处待检测对象的数量满足第二预设条件时，采集第二预设位置处待检测对象的位置数据。
第二预设条件可以是第二预设位置处待检测对象的数量达到预先设置的数值阈值。作为示例，当第二预设位置处待检测对象的数量达到预先设置的数值阈值时，处理器可以认为第二预设位置处待检测对象的数量满足第二预设条件，随后处理器采集第二预设位置处各个待检测对象的位置数据。第二预设条件用于作为判断第二预设位置处待检测对象的数量是否满足检测条件的标准。
作为示例，第二预设位置上预先设置有坐标轴，第二预设位置上的各个待检测对象均具有对应的坐标位置数据。第二预设位置上还可以预先设置有参考线。
位置数据包括待检测对象相对于参考线的倾斜度、第二预设位置上坐标轴的坐标位置数据等。
作为示例，处理器可以通过大视野相机拍摄第二预设位置处的各个待检测对象，获得各个待检测对象的位置图像，并通过位置图像获取各个待检测对象的具体坐标位置信息和相对于参考线的倾斜度。
作为示例，第二预设位置与第一预设位置处于相同位置时，若第一预设位置处待检测对象的数量满足第一预设条件，则处理器控制来料机械臂不执行任何操作，使得待检测对象滞留在产品检测设备的入料位置处，直到处理器接收到下一个上料指令，产品检测设备上的来料机械臂将新的待检测对象从入料位置移动至第一预设位置，以此类推，直到第一预设位置处的数量满足第二预设条件，处理器继续执行采集第二预设位置处待检测对象的位置数据的操作。
本实施例中，处理器在确定第二预设位置处待检测对象的数量满足检测条件时，通过大视野相机采集第二预设位置处待检测对象的位置图像，并根据位置图像获取坐标位置数据。
步骤208、根据位置数据，将第二预设位置处的待检测对象移动至第三预设位置。
第三预设位置可以设置在产品检测设备上的检测位置，第二预设位置用于对待检测对象的各种缺陷进行检测。处理器可以通过控制产品检测设备上的上料机械臂将待检测对象从第二预设位置移动至第三预设位置，第四预设路径可以包括上料机械臂的移动距离、移动方向和多个关节自由度等数据的变化过程。
作为示例，处理器可以预先存储第二预设位置处的多个待检测对象的倾斜度-坐标位置数据与产品检测设备上的上料机械臂的第四预设路径一一对应。
当处理器在步骤206中获取到第二预设位置处各个待检测对象对应的倾斜度-坐标位置数据时，能够根据各个待检测对象对应的倾斜度-坐标位置数据，匹配到各个待检测对象对应的第四预设路径，随后根据各个待检测对象对应的第四预设路径，控制产品检测设备上的上料机械臂将待检测对象从第二预设位置处移动至第三预设位置。
上述上料检测方法中，处理器能够在接收到上料指令时，控制产品检测设备上的来料机械臂将待检测对象从入料位置移动至第一预设位置，并在第一预设位置处待检测对象的数量不满足检测条件时，将待检测对象移动至第二预设位置进行暂存，随后在第二预设位置处待检测对象的数量满足检测条件时，采集第二预设位置处各个待检测对象的位置数据，以对各个待检测对象进行位置补偿，使得处于检测位置的各个待检测对象都能够符合产品检测设备的检测位置标准，通过上述设置，使得产品检测设备在对待检测对象进行首检时，能够实时监控待检测对象的数量，防止产品检测设备上的检测治具出现因为待检测对象的数量不符合检测条件而出现检测治具无法进行检测工作的情况。
如图3所示，在一些可选的实施例中，第一预设条件为待检测对象的数量为单片；步骤204包括：步骤2042、当待检测对象的数量为单片时，生成下料指令；步骤2044、根据下料指令，按照第二预设路径将待检测对象从第一预设位置移动至第二预设位置。
下料指令指的是将待检测对象从入料位置移动至缓存位置的指令。
在当前实施例中，产品检测设备设置有两个检测治具，若位于产品检测设备的检测位置上的待检测对象只有单片，则一个检测治具将无法进行首检工作，因此，若上游设备传输来的待检测对象的数量为单片，可以认为其不符合检测条件，此时生成下料指令，将产品检测设备切换为下料模式，通过控制产品检测设备上的上料机械臂将待检测对象从第一预设位置移动至第二预设位置。
在一些可选的实施例中，第二预设位置包括多个第一子预设位置；第二预设路径与第一子预设位置一一对应；按照第二预设路径将待检测对象从第一预设位置移动至第二预设位置，包括：按照空闲的第一子预设位置对应的第二预设路径，将待检测对象从第一预设位置移动至空闲的第一子预设位置。
第二预设位置可以存储至少一个待检测对象，多个第一子预设位置用于分别存储待检测对象。
多个第一子预设位置分别对应的坐标位置存在差别，因此产品检测设备上的上料机械臂将至少一个待检测对象从第一预设位置移动至第二预设位置上的任意第一子预设位置时，因为第一子预设位置不同，各个待检测对象对应的第二预设路径也会不同。
本实施例中，处理器可以任意选择第二预设位置处空闲的第一子预设位置作为待检测对象对应的放置位置，随后根据选择出的第一子预设位置对应的第二预设路径，将待检测对象从第一预设位置移动至空闲的第一子预设位置。
在一些可选的实施例中，上料检测方法还包括：
当待检测对象的数量不满足第一预设条件且满足第二预设条件时，按照第三预设路径将待检测对象从第一预设位置移动至第三预设位置。
在本实施例中，若产品检测设备的入料平台上的待检测对象的数量已经满足了检测条件，则处理器直接按照第三预设路径将待检测对象从第一预设位置移动至第三预设位置，以进行后续检测。
如图4所示，在一些可选的实施例中，第二预设条件为待检测对象的数量为双片；步骤206包括：步骤2062、当待检测对象的数量为双片时，生成新的上料指令；步骤2064、根据新的上料指令，采集第二预设位置处待检测对象的位置数据。
上料指令指的是将待检测对象从缓存位置移动至检测位置的指令。
在当前实施例中，产品检测设备设置有两个检测治具，若位于产品检测设备的检测位置上的待检测对象只有单片，则一个检测治具将无法进行首检工作，因此，若上游设备传输来的待检测对象的数量为单片时，认为其不符合检测条件，处理器生成下料指令，将产品检测设备切换为下料模式，通过控制产品检测设备上的上料机械臂将待检测对象从第一预设位置移动至第二预设位置，随后处理器若接收到新的上料指令，则将产品检测设备切换为上料模式，若上游设备传输来的待检测对象的数量仍为单片时，此时处于入料平台的待检测对象的数量仍然不符合检测条件，则处理器再次生成下料指令，将产品检测设备切换为下料模式，通过控制产品检测设备上的上料机械臂将待检测对象从第一预设位置移动至第二预设位置，第二预设位置处的待检测对象的数量变为双片，此时，第二预设位置处的待检测对象的数量符合检测条件，处理器采集第二预设位置处待检测对象的位置数据。
在一些可选的实施例中，第三预设位置包括多个第二子预设位置；第二子预设位置与第一子预设位置一一对应；根据位置数据，将第二预设位置处的待检测对象移动至第三预设位置，包括：根据各个第一子预设位置上待检测对象对应的位置数据，将各个第一子预设位置上的待检测对象移动至对应的第二子预设位置。
第三预设位置可以同时进行至少一个待检测对象的检测工作，多个第二子预设位置用于分别存放待检测对象。
多个第二子预设位置分别对应的坐标位置存在差别，因此产品检测设备上的上料机械臂将至少一个待检测对象从第二预设位置移动至第三预设位置上的任意第二子预设位置时，因为第二子预设位置不同，各个待检测对象对应的第四预设路径也会不同。
作为示例，处理器可以预先存储第一子预设位置-第一预设字位置上待检测对象的倾斜度-坐标位置数据-第二子预设位置-第四预设路径的多个映射关系，处理器可以任意选择第三预设位置处空闲的第二子预设位置作为待检测对象对应的检测位置，随后根据选择出的第二子预设位置以及存放待检测对象的第一预设子位置、待检测对象的倾斜度-坐标位置数据匹配到对应的第四预设路径，随后将待检测对象从第一预设子位置移动至空闲的第二子预设位置。
上述上料检测方法中，处理器在上游设备传输待检测对象时，控制产品检测设备上的来料机械臂将待检测对象从入料位置移动至第一预设位置，并在第一预设位置的数量为单片时，通过控制产品检测设备上的上料机械臂将待检测对象从第一预设位置移动至第二预设位置，当处理器再次接收到上游设备传输的单片待检测对象时，同样通过控制上料机械臂将单片待检测对象移动至第二预设位置，在第二预设位置处待检测对象的数量为双片时，处理器通过大视野相机采集第二预设位置处待检测对象的位置图像，并根据位置图像获取坐标位置数据；随后根据待检测对象所处的第二预设位置-待检测对象的位置数据-即将存入的第三预设位置，匹配到对应的第四预设路径，随后根据第四预设路径进行待检测对象的移动。通过该种设置，使得产品检测设备不会因为上游设备传输单片产品而出现告警，从而影响检测效率。
应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的上料检测方法的上料检测装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个上料检测装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于上料检测方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种上料检测装置500，包括：第一移动模块502、第二移动模块504、采集模块506和第三移动模块508，其中：第一移动模块502用于响应于上料指令，按照第一预设路径将待检测对象从入料位置移动至第一预设位置；第二移动模块504用于在第一预设位置处待检测对象的数量满足第一预设条件时，按照第二预设路径将待检测对象从第一预设位置移动至第二预设位置；采集模块506用于在第二预设位置处待检测对象的数量满足第二预设条件时，采集第二预设位置处待检测对象的位置数据；第三移动模块508用于根据位置数据，将第二预设位置处的待检测对象移动至第三预设位置。
如图6所示，在一些可选的实施例中，第一预设条件为待检测对象的数量为单片；第二移动模块504包括：第一生成单元5042，用于在待检测对象的数量为单片时，生成下料指令；移动单元5044，用于根据下料指令，按照第二预设路径将待检测对象从第一预设位置移动至第二预设位置。
在一些可选的实施例中，第二预设位置包括多个第一子预设位置；第二预设路径与第一子预设位置一一对应；第一移动单元5044还被配置为：按照空闲的第一子预设位置对应的第二预设路径，将待检测对象从第一预设位置移动至空闲的第一子预设位置。
在一些可选的实施例中，上料检测装置500还被配置为：当待检测对象的数量不满足第一预设条件且满足第二预设条件时，按照第三预设路径将待检测对象从第一预设位置移动至第三预设位置。
如图7所示，在一些可选的实施例中，第二预设条件为待检测对象的数量为双片；采集模块506包括：第二生成单元5062，用于在待检测对象的数量为双片时，生成新的上料指令；采集单元5064，用于根据新的上料指令，采集第二预设位置处待检测对象的位置数据。
在一些可选的实施例中，第三预设位置包括多个第二子预设位置；第二子预设位置与第一子预设位置一一对应；第三移动模块508还被配置为：根据各个第一子预设位置上待检测对象对应的位置数据，将各个第一子预设位置上的待检测对象移动至对应的第二子预设位置。
上述上料检测装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种上料检测方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下各个步骤：响应于上料指令，按照第一预设路径将待检测对象从入料位置移动至第一预设位置；当第一预设位置处待检测对象的数量满足第一预设条件时，按照第二预设路径将待检测对象从第一预设位置移动至第二预设位置；当第二预设位置处待检测对象的数量满足第二预设条件时，采集第二预设位置处待检测对象的位置数据；根据位置数据，将第二预设位置处的待检测对象移动至第三预设位置。
在一些可选的实施例中，第一预设条件为待检测对象的数量为单片；计算机程序被处理器执行时还用于实现如下步骤：当待检测对象的数量为单片时，生成下料指令；根据下料指令，按照第二预设路径将待检测对象从第一预设位置移动至第二预设位置。
在一些可选的实施例中，第二预设位置包括多个第一子预设位置；第二预设路径与第一子预设位置一一对应；计算机程序被处理器执行时还用于实现如下步骤：按照空闲的第一子预设位置对应的第二预设路径，将待检测对象从第一预设位置移动至空闲的第一子预设位置
在一些可选的实施例中，计算机程序被处理器执行时还用于实现如下步骤：当待检测对象的数量不满足第一预设条件且满足第二预设条件时，按照第三预设路径将待检测对象从第一预设位置移动至第三预设位置。
在一些可选的实施例中，第二预设条件为待检测对象的数量为双片；计算机程序被处理器执行时还用于实现如下步骤：当待检测对象的数量为双片时，生成新的上料指令；根据新的上料指令，采集第二预设位置处待检测对象的位置数据。
在一些可选的实施例中，第三预设位置包括多个第二子预设位置；第二子预设位置与第一子预设位置一一对应；计算机程序被处理器执行时还用于实现如下步骤：根据各个第一子预设位置上待检测对象对应的位置数据，将各个第一子预设位置上的待检测对象移动至对应的第二子预设位置。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序产品被处理器执行时实现如下各个步骤：响应于上料指令，按照第一预设路径将待检测对象从入料位置移动至第一预设位置；当第一预设位置处待检测对象的数量满足第一预设条件时，按照第二预设路径将待检测对象从第一预设位置移动至第二预设位置；当第二预设位置处待检测对象的数量满足第二预设条件时，采集第二预设位置处待检测对象的位置数据；根据位置数据，将第二预设位置处的待检测对象移动至第三预设位置。
在一些可选的实施例中，第一预设条件为待检测对象的数量为单片；计算机程序被处理器执行时还用于实现如下步骤：当待检测对象的数量为单片时，生成下料指令；根据下料指令，按照第二预设路径将待检测对象从第一预设位置移动至第二预设位置。
在一些可选的实施例中，第二预设位置包括多个第一子预设位置；第二预设路径与第一子预设位置一一对应；计算机程序被处理器执行时还用于实现如下步骤：按照空闲的第一子预设位置对应的第二预设路径，将待检测对象从第一预设位置移动至空闲的第一子预设位置
在一些可选的实施例中，计算机程序被处理器执行时还用于实现如下步骤：当待检测对象的数量不满足第一预设条件且满足第二预设条件时，按照第三预设路径将待检测对象从第一预设位置移动至第三预设位置。
在一些可选的实施例中，第二预设条件为待检测对象的数量为双片；计算机程序被处理器执行时还用于实现如下步骤：当待检测对象的数量为双片时，生成新的上料指令；根据新的上料指令，采集第二预设位置处待检测对象的位置数据。
在一些可选的实施例中，第三预设位置包括多个第二子预设位置；第二子预设位置与第一子预设位置一一对应；计算机程序被处理器执行时还用于实现如下步骤：根据各个第一子预设位置上待检测对象对应的位置数据，将各个第一子预设位置上的待检测对象移动至对应的第二子预设位置。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种上料检测方法，其特征在于，包括：
响应于上料指令，按照第一预设路径将待检测对象从入料位置移动至第一预设位置；
当所述第一预设位置处待检测对象的数量满足第一预设条件时，按照第二预设路径将所述待检测对象从所述第一预设位置移动至第二预设位置；
当所述第二预设位置处待检测对象的数量满足第二预设条件时，采集所述第二预设位置处待检测对象的位置数据；
根据所述位置数据，将所述第二预设位置处的待检测对象移动至第三预设位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件为所述待检测对象的数量为单片；
所述当所述第一预设位置处待检测对象的数量满足第一预设条件时，按照第二预设路径将所述待检测对象从所述第一预设位置移动至第二预设位置，包括：
当所述待检测对象的数量为单片时，生成下料指令；
根据所述下料指令，按照所述第二预设路径将所述待检测对象从所述第一预设位置移动至所述第二预设位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二预设位置包括多个第一子预设位置；所述第二预设路径与所述第一子预设位置一一对应；
所述按照所述第二预设路径将所述待检测对象从所述第一预设位置移动至所述第二预设位置，包括：
按照空闲的所述第一子预设位置对应的第二预设路径，将所述待检测对象从所述第一预设位置移动至空闲的所述第一子预设位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述待检测对象的数量不满足第一预设条件且满足第二预设条件时，按照第三预设路径将所述待检测对象从所述第一预设位置移动至所述第三预设位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二预设条件为所述待检测对象的数量为双片；
所述当所述第二预设位置处待检测对象的数量满足第二预设条件时，采集所述第二预设位置处待检测对象的位置数据，包括：
当所述待检测对象的数量为双片时，生成新的上料指令；
根据新的上料指令，采集所述第二预设位置处待检测对象的位置数据。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三预设位置包括多个第二子预设位置；所述第二子预设位置与所述第一子预设位置一一对应；
所述根据所述位置数据，将所述第二预设位置处的待检测对象移动至第三预设位置，包括：
根据各个所述第一子预设位置上待检测对象对应的位置数据，将各个所述第一子预设位置上的待检测对象移动至对应的第二子预设位置。
7.一种上料检测装置，其特征在于，包括：
第一移动模块，用于响应于上料指令，按照第一预设路径将待检测对象从入料位置移动至第一预设位置；
第二移动模块，用于在所述第一预设位置处待检测对象的数量满足第一预设条件时，按照第二预设路径将所述待检测对象从所述第一预设位置移动至第二预设位置；
采集模块，用于在所述第二预设位置处待检测对象的数量满足第二预设条件时，采集所述第二预设位置处待检测对象的位置数据；
第三移动模块，用于根据所述位置数据，将所述第二预设位置处的待检测对象移动至第三预设位置。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的上料检测方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的上料检测方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的上料检测方法的步骤。
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- 2023-02-07 CN CN202310084174.XA patent/CN116381969A/zh active Pending
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