JP2022040580A - 警報装置 - Google Patents

Abstract

【課題】右折する車両に対して対向車が接近していることを警報する。【解決手段】警報装置１は、車両の方向指示器の状態、車両の車速、車両の位置、車両の方位角、及び車両のヨーレートを取得する車両情報取得部１２１と、車車間通信を介して他車の位置及び方位角を取得する他車情報取得部１２３と、方向指示器の状態が右折指示状態であり、車速が徐行車速以下である場合、車両が右折すると判定する右折判定部１２２と、車両が右折すると判定した場合、車両の進行する向きを示す車両進行ベクトルと、他車の進行する向きを示す他車進行ベクトルとが交差し、車両の前方の所定角度範囲内に他車の位置が含まれるとき、他車が対向車として車両に接近すると判定する対向車接近判定部１２４と、他車が車両に接近すると判定した場合、車両のヨーレートが所定角速度以上であるとき、警報を出力させる出力制御部１２５と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の運転を支援する技術に関する。

特許文献１には、右折レーンの上方に配置されたＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）送信機が、右折レーンを走行する車両に対向車が接近していることを示す情報を送信し、情報を受信した車両が警報を出力するシステムが開示されている。

特開２０００－１１３３９６号公報

しかしながら、ＶＩＣＳ送信機が設けられていない道路においては、上記のシステムが適用できず、右折する車両に対して対向車が接近していることを警報することができなかった。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、右折する車両に対して対向車が接近していることを警報する技術を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様においては、車両の方向指示器の状態、前記車両の車速、前記車両の位置、前記車両の方位角、及び前記車両のヨーレートを取得する車両情報取得部と、車車間通信を介して他車の位置及び方位角を取得する他車情報取得部と、前記方向指示器が右折指示状態であり、前記車速が徐行車速以下である場合、前記車両が右折すると判定する右折判定部と、前記車両が右折すると前記右折判定部が判定した場合、前記車両の位置から前記車両の方位角が示す向きに向かって右向きに生成した車両進行ベクトルと、前記他車の位置から前記他車の方位角が示す向きに沿った他車進行ベクトルとが交差し、前記車両の方位角が示す向きを含む所定角度範囲内に前記他車の位置が含まれるとき、前記他車が対向車として前記車両に接近すると判定する対向車接近判定部と、前記他車が前記車両に接近すると前記対向車接近判定部が判定した場合、前記車両のヨーレートが所定角速度以上であるとき、警報を出力させる出力制御部と、を有する警報装置を提供する。

例えば、前記車両情報取得部は、前記車両のシフトレバーの状態をさらに取得し、前記右折判定部は、前記方向指示器が右折指示状態であり、前記車速が前記徐行車速以下であり、前記方向指示器が右折指示状態になると共に前記車速が前記徐行車速以下になった時点よりも前から、前記シフトレバーがドライブ位置にある状態が継続している場合、前記車両が右折すると判定する。

例えば、前記右折判定部は、前記方向指示器が右折指示状態であり、前記車速が前記徐行車速以下であり、前記車速が前記徐行車速よりも小さい所定車速以下になってから所定時間が経過していない場合、前記車両が右折すると判定する。

例えば、前記右折判定部は、前記方向指示器が右折指示状態であり、前記車速が前記徐行車速以下であっても、前記方向指示器が右折指示状態になると共に前記車速が前記徐行車速以下になった時点よりも前に、前記車速が前記徐行車速以下になってから、前記方向指示器が左折指示状態になっていた、又は前記方向指示器が非常点滅状態になっていた場合、前記車両が右折しないと判定する。

例えば、前記車両情報取得部は、前記車両のアクセル開度をさらに取得し、前記出力制御部は、前記他車が前記車両に接近すると前記対向車接近判定部が判定した場合、前記車両のアクセル開度が所定開度よりも大きく、かつ前記ヨーレートが前記所定角速度以上になったとき、前記警報を出力させる。

例えば、前記車両情報取得部は、前記車両のブレーキの状態をさらに取得し、前記出力制御部は、前記他車が前記車両に接近すると前記対向車接近判定部が判定した場合、前記ブレーキの状態がオンで前記車速が０になってから、前記ブレーキの状態がオフになった後、前記車両のアクセル開度が所定開度よりも大きく、かつ前記ヨーレートが前記所定角速度以上になったとき、前記警報を出力させる。

本発明の第２の態様においては、車両の方向指示器の状態、前記車両の車速、前記車両の位置、前記車両の方位角、及び前記車両のヨーレートを取得する車両情報取得部と、車車間通信を介して他車の位置及び方位角を取得する他車情報取得部と、前記方向指示器が左折指示状態であり、前記車速が徐行車速以下である場合、前記車両が左折すると判定する左折判定部と、前記車両が左折すると前記左折判定部が判定した場合、前記車両の位置から前記車両の方位角が示す向きに向かって左向きに生成した車両進行ベクトルと、前記他車の位置から前記他車の方位角が示す向きに沿った他車進行ベクトルとが交差し、前記車両の方位角が示す向きを含む所定角度範囲内に前記他車の位置が含まれるとき、前記他車が対向車として前記車両に接近すると判定する対向車接近判定部と、前記他車が前記車両に接近すると前記対向車接近判定部が判定した場合、前記車両のヨーレートが所定角速度以上であるとき、警報を出力させる出力制御部と、を有する警報装置を提供する。

本発明によれば、右折する車両に対して対向車が接近していることを警報できるという効果を奏する。

実施の形態に係る車両の構成を模式的に示す図である。 車両が右折するときの車速の時間変化を模式的に示す図である。 他車が対向車として車両に接近するかを判定する処理を説明するための図である。 車両が右折するか否かを判定する処理の一例を示すフローチャートである。 他車が対向車として車両に接近するか否かを判定する処理の一例を示すフローチャートである。 警報を出力する処理の一例を示すフローチャートである。

［車両Ａの構成］
図１は、実施の形態に係る車両Ａの構成を模式的に示す図である。車両Ａは、警報装置１と、各種センサ２と、通信部３、方向指示器４とを備える。

各種センサ２は、車両Ａの情報を検出する複数のセンサを含む。例えば、各種センサ２は、車両Ａの車速を検出する車速センサ、車両Ａのヨーレートを検出するためのヨー軸角速度センサを含む。

各種センサ２は、車両Ａの位置を検出する。各種センサ２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含み、車両Ａの位置を示す座標を特定する。なお、各種センサ２は、ＧＰＳ受信機だけでなく、他の測位システムから送信される情報を受信する受信機を含んでもよい。他の測位システムは、例えば準天頂衛星システム（みちびき）である。また、各種センサ２は、車両Ａの位置の検出精度を特定できる。各種センサ２は、車両Ａの方位角を検出する地磁気センサを含み、北を基準とする車両Ａの方位角を検出し、方位角の検出精度を特定する。

通信部３は、車車間通信を介して、車両Ａの周囲の他車と情報を送受信する無線通信モジュールである。無線通信の規格は、例えば、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）であるが、これに限らない。

方向指示器４は、車両Ａが右左折や進路変更の方向を周囲に示すために、車両Ａの前面の左右の各々に設置された前部方向指示器（ランプ）である。方向指示器４は、車両Ａのドライバの操作により、右の前部方向指示器が点滅する右折指示状態、左の前部方向指示器が点滅する左折指示状態、及び左右両方の前部方向指示器が点滅する非常点滅状態、左右両方の前部方向指示器が点滅していない待機状態になる。

警報装置１は、各種センサ２が取得した車両Ａの情報に基づいて車両Ａが右折するか否かを判定する。次に、警報装置１は、車両Ａが右折すると判定した場合に、通信部３を介して取得した複数の他車の情報に基づいて、複数の他車のうちいずれかの他車が対向車として車両Ａに接近するか否かを判定する。そして、警報装置１は、他車が対向車として車両Ａに接近する状況で、車両Ａが右折を開始したときに警報を出力する。

［警報装置１の構成］
警報装置１は、警報出力部１０と、記憶部１１と、制御部１２とを備える。警報出力部１０は、例えば、スピーカー又はブザーを含み、制御部１２の制御に従って警報音を出力する。

記憶部１１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びハードディスク等を含む記憶媒体である。記憶部１１は、制御部１２が実行するプログラムを記憶する。

制御部１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部１２は、記憶部１１に記憶されたプログラムを実行することにより、車両情報取得部１２１、右折判定部１２２、他車情報取得部１２３、対向車接近判定部１２４及び出力制御部１２５としての機能を実現する。

車両情報取得部１２１は、各種センサ２が検出した車両Ａの情報を順次取得する。例えば、車両情報取得部１２１は、車両Ａの車速、及び車両Ａのヨーレートを取得する。また、車両情報取得部１２１は、車両Ａの位置を示す座標と、車両Ａの方位角とを取得する。また、車両情報取得部１２１は、車両Ａの方向指示器４の状態を方向指示器４から取得する。車両情報取得部１２１は、方向指示器４が右折指示状態であるか、左折指示状態であるか、非常点滅状態（いわゆるハザード）であるかを取得する。また、車両情報取得部１２１は、方向指示器４が待機状態であるかを取得してもよい。

右折判定部１２２は、車両情報取得部１２１が取得した、方向指示器４が右折指示状態であり、車両Ａの車速が徐行車速以下である場合、車両Ａが右折すると判定する。図２は、車両Ａが右折するときの車速の時間変化を模式的に示す図である。図２の横軸は時刻ｔを示し、縦軸は車速Ｖを示す。右折判定部１２２は、車速Ｖが徐行車速Ｍになった時刻ｔ１以降において、方向指示器４が右折指示状態である場合、車両Ａが右折すると判定する。

右折判定部１２２は、方向指示器４が右折指示状態であり、車速Ｖが徐行車速Ｍ以下であり、所定の条件を満たす場合に右折すると判定してもよい。例えば、右折判定部１２２は、車両Ａのシフトレバーの状態にさらに基づいて車両Ａが右折するか否かを判定してもよい。この場合、車両情報取得部１２１は、車両Ａのシフトレバーの状態を取得する。そして、右折判定部１２２は、方向指示器４が右折指示状態であり、車速Ｖが徐行車速Ｍ以下であり、方向指示器４が右折指示状態になり、車速が徐行車速Ｍ以下になった時点よりも前から、シフトレバーがドライブ位置にある状態が継続している場合、車両Ａが右折すると判定する。右折判定部１２２は、方向指示器４が右折指示状態になり、車速が徐行車速Ｍ以下になった後、一度でもシフトレバーの位置がドライブ位置と異なる位置（例えばニュートラル位置やパーキング位置）になった場合、車両Ａが右折しないと判定する。

右折判定部１２２は、上記の条件を満たしたことにより車両Ａが右折すると判定した後、車速Ｖが徐行車速Ｍよりも小さい所定車速Ｎ以下になってから所定時間が経過していない場合、車両Ａが右折すると判定する。所定車速Ｎは、例えば時速３キロメートルである。具体的には、右折判定部１２２は、車両Ａが右折すると判定した後、車速Ｖが所定車速Ｎ以下になった時刻ｔ２から所定時間が経過するまでの間、車両Ａが右折すると判定し続ける。そして、右折判定部１２２は、所定時間が経過した後、車両Ａが右折しないと判定する。所定時間は、例えば信号機の信号灯の表示が一巡する時間に基づいて定めればよく、所定時間の具体的な値は例えば１５０秒である。このようにすることで、右折判定部１２２は、信号待ちで停車するよりも長い時間車両Ａが停車しており、車両Ａが右折する蓋然性が低い場合に車両Ａが右折すると誤判定することを抑制できる。

右折判定部１２２は、方向指示器４が右折指示状態であり、車速Ｖが徐行車速Ｍ以下であっても、車両Ａが右折する確率が低い状況においては、右折しないと判定する。例えば、右折判定部１２２は、方向指示器４が右折指示状態になり、車速Ｖが徐行車速Ｍ以下になった時点よりも前に、方向指示器４が左折指示状態になっていた、又は非常点滅状態になっていた場合、車両Ａが右折しないと判定する。右折判定部１２２は、図２に示すように車速Ｖが徐行車速Ｍ以下になった時刻ｔ１以降の時刻において、方向指示器４が一度でも左折指示状態又は非常点滅状態になった場合、車両Ａが右折しないと判定する。

このようにすることで、右折判定部１２２は、車両Ａが進路を変更する場合（例えば、車両Ａの右側の障害物等を回避するために車両Ａが左に移動した後戻るとき）に右折すると判定しない。また、右折判定部１２２は、停車していた車両Ａが走行を開始する場合（例えばハザードを点けて路肩で停車していた車両Ａが走行を開始するとき）にも右折すると判定しない。その結果、右折判定部１２２は、車両Ａが進路を変更する場合や、停車した車両Ａが走行を開始する場合など、右折ではない状況において車両Ａが右折すると判定することを抑制できる。

他車情報取得部１２３は、通信部３を介して、車両Ａの周辺を走行する他車から、車車間通信を介して、他車の情報を取得する。具体的には、他車情報取得部１２３は、他車の車速、他車が検出した他車の位置を示す座標及び方位角を取得する。

対向車接近判定部１２４は、車両Ａの周辺に存在する複数の他車のうち、いずれかの他車が対向車として車両Ａに接近するか否かを判定する。例えば、対向車接近判定部１２４は、車両Ａが右折すると右折判定部１２２が判定した場合、他車情報取得部１２３が取得した他車の情報に基づいて、車両Ａの周辺を走行する他車が対向車として車両Ａに接近するか否かを判定する。具体的には、対向車接近判定部１２４は、右折する車両Ａが進行する向きを示す車両進行ベクトルと、他車の情報に基づいて生成した他車が進行する向きを示す他車進行ベクトルとが交差し、かつ、車両Ａの進行方向前方に他車が存在する場合、他車が対向車として車両Ａに接近すると判定する。

図３は、他車が対向車として車両Ａに接近するかを判定する処理を説明するための図である。ここでは、他車として他車Ｂを例に挙げて説明するが、図３に示す他車Ｃに対しても、同様な処理を行う。

まず、対向車接近判定部１２４は、車両Ａの位置ＰＡから車両Ａの方位角が示す向き（以下、車両向きＬＡという）に向かって右向きに、車両進行ベクトルＲＡを生成する。車両進行ベクトルＲＡの起点となる位置ＰＡは、車両Ａに搭載されたＧＰＳ受信機の位置である。具体的には、対向車接近判定部１２４は、向きＬＡに対し右９０度方向に、車両Ａの位置ＰＡから所定長さの車両進行ベクトルＲＡを生成する。所定長さの具体的な値は、適宜設定すればよく、例えば１０メートルである。

なお、対向車接近判定部１２４は、過去に検出された複数の車両Ａの方位角が示す向きの平均を車両向きＬＡとする。例えば、対向車接近判定部１２４は、車両Ａの位置ＰＡから３０メートル以内に検出された複数の車両Ａの方位角の平均値が示す向きを車両向きＬＡとする。なお、車両Ａの方位角は、２メートル毎に検出される。このようにすることで、対向車接近判定部１２４は、交差点の手前で道路がカーブしている場合に交差点の手前で停止した他車を対向車であると誤検出することを低減できる。

続いて、対向車接近判定部１２４は、他車Ｂの位置ＰＢから他車Ｂの方位角が示す向き（以下、他車向きＬＢという）に沿った他車進行ベクトルＲＢを生成する。例えば、対向車接近判定部１２４は、他車Ｂの位置ＰＢから所定長さの他車進行ベクトルＲＢを生成する。具体的には、対向車接近判定部１２４は、他車Ｂの車速に所定時間をかけた値を所定長さとする他車進行ベクトルＲＢを生成する。他車進行ベクトルＲＢの起点となる位置ＰＢは、他車Ｂに搭載されたＧＰＳ受信機の位置である。所定時間の具体的な値は、適宜設定すればよく、例えば５秒である。そして、対向車接近判定部１２４は、生成した車両進行ベクトルＲＡと、他車進行ベクトルＲＢとが交差するか否かを判定する。

なお、対向車接近判定部１２４は、他車向きＬＢが、車両向きＬＡと逆の向きである場合に、車両進行ベクトルＲＡと、他車進行ベクトルＲＢとが交差するか否かを判定してもよい。具体的には、対向車接近判定部１２４は、他車向きＬＢが、車両向きＬＡを示す方位角を基準とする所定の向き判定範囲Ｄ内である場合、他車向きＬＢが車両向きＬＡと逆であると判定する。向き判定範囲Ｄは、車両向きＬＡを示す方位角を基準にプラス１３５度から２２５度の範囲である。なお、対向車接近判定部１２４は、他車情報取得部１２３が直前に取得した複数の他車Ｂの方位角の平均値が示す他車向きＬＢが向き判定範囲Ｄ内である場合、他車向きＬＢが車両向きＬＡと逆であると判定してもよい。この場合、対向車接近判定部１２４は、直前に取得した１０個の他車Ｂの方位角の平均値が示す向きを他車向きＬＢとする。

図３において、向き判定範囲Ｄは、右上がりの斜線で塗りつぶした範囲である。対向車接近判定部１２４は、他車Ｂの他車向きＬＢが向き判定範囲Ｄに含まれるので、他車Ｂの他車向きＬＢが車両向きＬＡと逆の向きであると判定する。一方、対向車接近判定部１２４は、他車Ｃの他車向きＬＣが向き判定範囲Ｄに含まれないので、他車Ｃの他車向きＬＣが車両向きＬＡと逆の向きでないと判定する。

対向車接近判定部１２４は、車両Ａの進行方向前方に他車が存在するか否かを判定する。例えば、対向車接近判定部１２４は、車両向きＬＡを含む所定角度範囲Ｅ内に他車の位置が含まれる場合、車両Ａの進行方向前方に他車Ｂが存在すると判定する。所定角度範囲Ｅは、例えば、車両向きＬＡを示す方位角を基準にマイナス７５度からプラス７５度の範囲である。図３において、所定角度範囲Ｅは、右下がりの斜線で塗りつぶした範囲である。対向車接近判定部１２４は、他車Ｂの位置ＰＢが所定角度範囲Ｅに含まれるので、他車Ｂが車両Ａの進行方向前方に存在すると判定する。一方、対向車接近判定部１２４は、他車Ｃの位置ＰＣが所定角度範囲Ｅに含まれないので、他車Ｃが車両Ａの進行方向前方に存在しないと判定する。

なお、対向車接近判定部１２４は、車両Ａの進行方向前方に他車Ｂが存在すると判定した場合、他車Ｂの位置ＰＢが、所定角度範囲Ｅよりも広い除外判定範囲に含まれなくなるまで、車両Ａの進行方向前方に他車Ｂが存在すると判定しつづける。除外判定範囲は、例えば、車両向きＬＡを示す方位角を基準にマイナス１３５度からプラス１３５度の範囲である。

対向車接近判定部１２４は、位置の精度及び方位角の精度が高い場合に、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近するか否かを判定してもよい。この場合、車両情報取得部１２１は、車両Ａの位置ＰＢの検出精度及び方位角の検出精度を各種センサ２から取得する。例えば、車両情報取得部１２１は、車両Ａの位置ＰＢの検出精度として、０から１５までのいずれかの値を取得する。検出精度の値は数字が大きいほど高精度であるとする。なお、方位角の検出精度は、位置の検出精度と同様であるものとする。また、他車情報取得部１２３は、他車Ｂの位置ＰＢの検出精度及び方位角の検出精度を、車車間通信を介して他車Ｂから取得する。他車Ｂの位置ＰＢの検出精度及び方位角の検出精度の各々は、車両Ａの位置ＰＢの検出精度及び方位角の検出精度と同様である。

そして、対向車接近判定部１２４は、車両Ａの位置ＰＡの検出精度と他車Ｂの位置ＰＢの検出精度とが位置精度判定閾値以上であり、車両Ａの方位角の検出精度と他車Ｂの方位角の検出精度とが方位角精度判定閾値以上である場合、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近するか否かを判定する。対向車接近判定部１２４は、上記の条件のうち、いずれかの条件が満たされない場合、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近するか否かを判定しない。位置精度判定閾値の具体的な値は例えば１０である。方位角精度判定閾値の具体的な値は例えば４である。このように、対向車接近判定部１２４は、位置の精度又は方位角の精度のいずれかが相対的に低い場合に、他車Ｂが接近するか否かを判定しないので、位置又は方位角の精度が相対的に低いことに起因する誤判定を抑制できる。

対向車接近判定部１２４は、車両進行ベクトルＲＡと、他車進行ベクトルＲＢとが交差し、車両向きＬＡと他車向きＬＢとが逆の向きであり、車両Ａの進行方向前方に他車Ｂが存在する場合に、他車Ｂが車両Ａに対向車として車両Ａに接近すると判定する。このようにすることで、対向車接近判定部１２４は、対向車として車両Ａに接近しない他車Ｂを除外できるので、車両Ａの周辺を走行する複数の他車から、対向車として車両Ａに接近する他車Ｂを特定する確率を高められる。

出力制御部１２５は、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近すると対向車接近判定部１２４が判定した場合、車両Ａが右折を開始したとみなせる状態になったら、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近していることを示す警報を警報出力部１０に出力させる。例えば、車両情報取得部１２１が検出した車両Ａのヨーレートが所定角速度以上であるとき、車両Ａが右折を開始したとみなして、警報出力部１０に警報を出力させる。所定角速度は、実験などにより適宜設定すればよく、例えば１．５度毎秒である。

また、出力制御部１２５は、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近すると判定された状態で、車両Ａのアクセル開度が所定開度よりも大きく、かつヨーレートが所定角速度以上になったとき、警報を出力させてもよい。この場合、車両情報取得部１２１は、車両Ａのアクセル開度を取得する。所定開度は、ドライバがアクセルペダルを踏みこんだとみなせる値として設定すればよい。所定開度の具体的な値は、ペダルを最大限踏み込んだ状態を１００％とした場合、例えば５％である。このようにすることで、出力制御部１２５は、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近しているのにもかかわらず、車両Ａのドライバがアクセルペダルを踏みこんで右折を開始したとみなせる場合に、警報出力部１０に警報を出力させることができる。

通常、車両Ａが交差点に進入する場合、車両Ａは、交差点の手前で一時停止してから交差点に進入する。そのため、車両Ａが右折すると判定した状態で車両Ａが一時停止した場合、その直後に車両Ａが交差点で右折する確率が高くなる。そこで、出力制御部１２５は、車両Ａが右折すると判定した状態で他車Ｂが対向車として車両Ａに接近している場合に、車両Ａが一時停止してから右折を開始したとみなせるとき、警報を出力させる。この場合、車両情報取得部１２１は、車両Ａのブレーキの状態をさらに取得する。

出力制御部１２５は、車両Ａが右折すると判定した状態で、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近する場合、ブレーキの状態がオンで車速が一時停止したとみなせる速さになったか否かを判定する。停車したとみなせる速さは、例えば時速３キロメートルであるが、時速０キロメートルであってもよい。次に、出力制御部１２５は、ブレーキの状態がオンで車速が一時停止したとみなせる速さになってから、ブレーキの状態がオフになったか否かを判定する。そして、出力制御部１２５は、ブレーキの状態がオフになった後、車両のアクセル開度が所定開度よりも大きく、かつヨーレートが所定角速度以上になったとき、警報を出力させる。

このようにすることで、出力制御部１２５は、車両Ａが右折すると判定した状態で、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近しているときに、車両Ａが交差点の手前で一時停止してから交差点に進入して右折を開始するという警報すべき状況で、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近することを示す警報を出力できる。その結果、出力制御部１２５は、車両Ａの安全性を高められる。また、出力制御部１２５は、車両Ａが交差点に進入して右折する確率が低い状況や、他車Ｂが対向車として接近していない場合、警報を出力させないので、誤警報を低減できる。

［車両Ａが右折するか否かを判定する処理］
図４は、車両Ａが右折するか否かを判定する処理の一例を示すフローチャートである。右折判定部１２２は、図４に示す処理を車両Ａが始動している間、順次実行する。また、車両情報取得部１２１は、車両Ａの各種の情報を順次取得しているものとする。

まず、右折判定部１２２は、車両情報取得部１２１が取得した車両Ａの車速Ｖが徐行車速Ｍ以下になったか否かを判定する（ステップＳ１）。具体的には、右折判定部１２２は、直前に取得した車速Ｖが徐行車速Ｍよりも大きく、新たに取得した車速Ｖが徐行車速Ｍ以下である場合、車速Ｖが徐行車速Ｍ以下になったと判定する。右折判定部１２２は、車速Ｖが徐行車速Ｍ以下になっていない場合（ステップＳ１でＮｏ）、車両Ａが右折しないと判定し、ステップＳ１に戻る。

右折判定部１２２は、車速Ｖが徐行車速Ｍ以下になった場合（ステップＳ１でＹｅｓ）、方向指示器４が左折指示状態になったか否かを判定する（ステップＳ２）。例えば、右折判定部１２２は、車両Ａの方向指示器４のスイッチが、左折指示位置に入力されている場合、左折指示状態になったと判定する。右折判定部１２２は、方向指示器４が左折指示状態になった場合（ステップＳ２でＹｅｓ）、車両Ａが右折しないと判定し、ステップＳ１に戻る。

右折判定部１２２は、方向指示器４が左折指示状態になっていない場合（ステップＳ２でＮｏ）、方向指示器４が非常点滅状態になったか否かを判定する（ステップＳ３）。例えば、右折判定部１２２は、車両Ａの方向指示器４を非常点滅状態にするためのスイッチ（ハザードスイッチ）がオンになった場合、方向指示器４が非常点滅状態になったと判定する。右折判定部１２２は、方向指示器４が非常点滅状態になった場合（ステップＳ３でＹｅｓ）、車両Ａが右折しないと判定し、ステップＳ１に戻る。

右折判定部１２２は、方向指示器４が非常点滅状態になっていない場合（ステップＳ３でＮｏ）、車両Ａのシフトレバーがドライブ位置にあるか否かを判定する（ステップＳ４）。例えば、右折判定部１２２は、車速Ｖが徐行車速Ｍ以下になってから、シフトレバーがドライブ位置にある状態が継続している場合、シフトレバーがドライブ位置にあると判定する。右折判定部１２２は、車速Ｖが徐行車速Ｍ以下になってから、シフトレバーが、ドライブ位置と異なる位置（例えばニュートラル位置やパーキング位置）にある状態になった場合（ステップＳ４でＮｏ）、車両Ａが右折しないと判定し、ステップＳ１に戻る。

右折判定部１２２は、シフトレバーがドライブ位置にある場合（ステップＳ４でＹｅｓ）、方向指示器４が右折指示状態になったか否かを判定する（ステップＳ５）。右折判定部１２２は、車両Ａの方向指示器４のスイッチが、右折指示位置に入力されている場合、右折指示状態になったと判定する。右折判定部１２２は、方向指示器４が右折指示状態になっていない場合（ステップＳ５でＮｏ）、車両Ａが右折しないと判定し、ステップＳ１に戻る。

右折判定部１２２は、方向指示器４が右折指示状態になった場合（ステップＳ５でＹｅｓ）、車両Ａの車速Ｖが所定車速Ｎ以下になったか否かを判定する（ステップＳ６）。例えば、右折判定部１２２は、車速Ｖが所定車速Ｎ以下である状態が所定時間継続した場合、所定車速Ｎ以下になったと判定する。所定時間は例えば１秒である。また、右折判定部１２２は、車速Ｖが０になって停車したか否かを判定してもよい。右折判定部１２２は、車両Ａの車速Ｖが所定車速Ｎよりも大きい場合（ステップＳ６でＮｏ）、車両Ａが右折しないと判定し、ステップＳ１に戻る。右折判定部１２２は、車両Ａの車速Ｖが所定車速Ｎ以下になった場合（ステップＳ６でＹｅｓ）、車両Ａが右折すると判定する（ステップＳ７）。

［他車Ｂが対向車として車両Ａに接近するか否かを判定する処理］
図５は、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近するか否かを判定する処理の一例を示すフローチャートである。対向車接近判定部１２４は、図５に示す処理を、車両Ａが右折するか否かを判定する処理を右折判定部１２２が実行するタイミングと同じタイミングで、順次実行する。また、他車情報取得部１２３は、他車Ｂの各種の情報を順次取得しているものとする。

まず、対向車接近判定部１２４は、車両Ａが右折するか否かを判定する（ステップＳ１１）。例えば、対向車接近判定部１２４は、車両Ａが右折すると右折判定部１２２が判定したか否かを判定する。対向車接近判定部１２４は、車両Ａが右折しない場合（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１１に戻る。

対向車接近判定部１２４は、車両Ａが右折する場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、車両Ａの方位角が示す車両向きＬＡと他車Ｂの方位角が示す他車向きＬＢとが逆の向きか否かを判定する（ステップＳ１２）。例えば、対向車接近判定部１２４は、他車向きＬＢが、車両向きＬＡを示す方位角を基準とする所定の向き判定範囲内である場合、他車向きＬＢが車両向きＬＡと逆であると判定する。対向車接近判定部１２４は、車両向きＬＡと他車向きＬＢとが逆の向きでない場合（ステップＳ１２でＮｏ）、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近しないと判定し、ステップＳ１１に戻る。

対向車接近判定部１２４は、車両向きＬＡと他車向きＬＢとが逆の向きである場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、車両進行ベクトルＲＡと他車進行ベクトルＲＢとを生成する（ステップＳ１３）。例えば、対向車接近判定部１２４は、車両Ａの位置ＰＡから車両向きＬＡに向かって右向きに所定長さの車両進行ベクトルＲＡを生成する。また、対向車接近判定部１２４は、他車向きＬＢに沿った、他車Ｂの車速に所定時間をかけた長さの他車進行ベクトルＲＢを生成する。

対向車接近判定部１２４は、生成した車両進行ベクトルＲＡと他車進行ベクトルＲＢとが交差するか否かを判定する（ステップＳ１４）。対向車接近判定部１２４は、車両進行ベクトルＲＡと他車進行ベクトルＲＢとが交差しない場合（ステップＳ１４でＮｏ）、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近しないと判定し、ステップＳ１１に戻る。

対向車接近判定部１２４は、車両進行ベクトルＲＡと他車進行ベクトルＲＢとが交差する場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）、所定角度範囲Ｅ内に他車Ｂの位置ＰＢが含まれるか否かを判定する（ステップＳ１５）。例えば、対向車接近判定部１２４は、車両Ａの位置ＰＡを起点に設定した所定角度範囲Ｅ内に他車Ｂの位置ＰＢが含まれるか否かを判定する。対向車接近判定部１２４は、所定角度範囲Ｅ内に他車Ｂの位置ＰＢが含まれない場合（ステップＳ１５でＮｏ）、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近しないと判定し、ステップＳ１１に戻る。対向車接近判定部１２４は、所定角度範囲Ｅ内に他車Ｂの位置ＰＢが含まれる場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近すると判定する。なお、対向車接近判定部１２４は、車両Ａの周辺を走行する複数の他車の各々に対して上記の処理を実行する。

［警報を出力する処理］
図６は、警報を出力する処理の一例を示すフローチャートである。出力制御部１２５は、図６に示す処理を、車両Ａが右折するか否かを判定する処理を右折判定部１２２が実行するタイミングと同じタイミングで、順次実行する。

まず、出力制御部１２５は、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近するか否かを判定する（ステップＳ２１）。例えば、出力制御部１２５は、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近すると対向車接近判定部１２４が判定したか否かを判定する。出力制御部１２５は、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近しない場合（ステップＳ２１でＮｏ）、ステップＳ２１に戻る。

出力制御部１２５は、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近する場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）、車両Ａのブレーキの状態がオフか否かを判定する（ステップＳ２２）。出力制御部１２５は、車両Ａのブレーキの状態がオンである場合（ステップＳ２２でＮｏ）、ステップＳ２１に戻る。

出力制御部１２５は、車両Ａのブレーキの状態がオフである場合（ステップＳ２２でＹｅｓ）、車両Ａのアクセル開度が所定開度よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２３）。例えば、出力制御部１２５は、所定開度を０として、車両Ａのアクセル開度が０よりも大きいか否かを判定する。出力制御部１２５は、アクセル開度が所定開度以下の場合（ステップＳ２３でＮｏ）、ステップＳ２１に戻る。

出力制御部１２５は、車両Ａのアクセル開度が所定開度よりも大きい場合（ステップＳ２３でＹｅｓ）、車両Ａの車速Ｖが０よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２４）。出力制御部１２５は、車両Ａの車速Ｖが０である（すなわち、車両Ａが停止している）場合（ステップＳ２４でＮｏ）、ステップＳ２１に戻る。

出力制御部１２５は、車速Ｖが０よりも大きい場合（ステップＳ２４でＹｅｓ）、車両Ａのヨーレートが所定角速度以上か否かを判定する（ステップＳ２５）。出力制御部１２５は、車両Ａのヨーレートが所定角速度未満の場合（ステップＳ２５でＮｏ）、車両Ａが右折を開始していないと判定して、ステップＳ２１に戻る。

出力制御部１２５は、ヨーレートが所定角速度以上である場合（ステップＳ２５でＹｅｓ）、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近している状況で、車両Ａが右折を開始したと判定して、警報を出力させる（ステップＳ２６）。

［実施の形態に係る警報装置１の効果］
以上説明したとおり、実施の形態に係る警報装置１は、車両Ａの方向指示器４の状態、車両Ａの車速Ｖ、車両Ａの位置ＰＢ、車両Ａの方位角、及び車両Ａのヨーレートを取得し、車車間通信を介して他車Ｂの位置ＰＢ及び方位角を取得する。次に、警報装置１は、方向指示器４が右折指示状態であり、車速Ｖが徐行車速Ｍ以下である場合、車両Ａが右折すると判定する。続いて、警報装置１は、車両Ａが右折する場合に、車両Ａの位置ＰＢから車両Ａの方位角が示す車両向きＬＡに向かって右向きに生成した車両進行ベクトルＲＡと、他車Ｂの位置ＰＢから他車Ｂの方位角が示す他車向きＬＢに沿った他車進行ベクトルＲＢとが交差し、所定角度範囲Ｅ内に他車Ｂの位置ＰＢが含まれるとき、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近すると判定する。そして、警報装置１は、他車Ｂが車両Ａに対向車として接近する場合、車両Ａのヨーレートが所定角速度以上であるとき、警報を出力させる。

このように、警報装置１は、車両Ａが右折すると判定した状態で、他車Ｂが対向車として車両Ａに接近しているときに、車両Ａが右折を開始するという、警報すべき状況で警報を出力する。これにより、車両Ａのドライバに注意を喚起できるので、車両Ａの安全性を高められる。一方で、警報装置１は、車両Ａが右折しないと判定した場合や、他車Ｂが対向車として接近していない場合、警報を出力しない。また、警報装置１は、車両Ａが右折を開始していない場合、警報を出力しない。その結果、警報装置１は、警報すべきでない状況で警報を出力しないので、誤警報を低減できる。

なお、上記の実施の形態においては、道路の中央から左の部分を車両が通行する、所謂左側通行の場合について説明した。これに限らず、本発明は、道路の中央から右の部分を車両が通行する、所謂右側通行の場合についても適用できる。この場合、実施の形態に係る右折判定部は、左折判定部として機能し、方向指示器が左折指示状態であり、車速が徐行車速以下である場合、車両が左折すると判定する。そして、対向車接近判定部は、車両が左折すると判定した場合、車両の位置から車両の方位角が示す向きに向かって左向きに車両進行ベクトルを生成する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

１ 警報装置
２ 各種センサ
３ 通信部
４ 方向指示器
１０ 警報出力部
１１ 記憶部
１２ 制御部
１２１ 車両情報取得部
１２２ 右折判定部
１２３ 他車情報取得部
１２４ 対向車接近判定部
１２５ 出力制御部

Claims (7)

1. 車両の方向指示器の状態、前記車両の車速、前記車両の位置、前記車両の方位角、及び前記車両のヨーレートを取得する車両情報取得部と、
   車車間通信を介して他車の位置及び方位角を取得する他車情報取得部と、
   前記方向指示器が右折指示状態であり、前記車速が徐行車速以下である場合、前記車両が右折すると判定する右折判定部と、
   前記車両が右折すると前記右折判定部が判定した場合、前記車両の位置から前記車両の方位角が示す向きに向かって右向きに生成した車両進行ベクトルと、前記他車の位置から前記他車の方位角が示す向きに沿った他車進行ベクトルとが交差し、前記車両の方位角が示す向きを含む所定角度範囲内に前記他車の位置が含まれるとき、前記他車が対向車として前記車両に接近すると判定する対向車接近判定部と、
   前記他車が前記車両に接近すると前記対向車接近判定部が判定した場合、前記車両のヨーレートが所定角速度以上であるとき、警報を出力させる出力制御部と、
   を有する警報装置。
2. 前記車両情報取得部は、前記車両のシフトレバーの状態をさらに取得し、
   前記右折判定部は、
   前記方向指示器が右折指示状態であり、
   前記車速が前記徐行車速以下であり、
   前記方向指示器が右折指示状態になると共に前記車速が前記徐行車速以下になった時点よりも前から、前記シフトレバーがドライブ位置にある状態が継続している場合、前記車両が右折すると判定する、
   請求項１に記載の警報装置。
3. 前記右折判定部は、
   前記方向指示器が右折指示状態であり、
   前記車速が前記徐行車速以下であり、
   前記車速が前記徐行車速よりも小さい所定車速以下になってから所定時間が経過していない場合、前記車両が右折すると判定する、
   請求項１又は２に記載の警報装置。
4. 前記右折判定部は、
   前記方向指示器が右折指示状態であり、
   前記車速が前記徐行車速以下であっても、
   前記方向指示器が右折指示状態になると共に前記車速が前記徐行車速以下になった時点よりも前に、前記車速が前記徐行車速以下になってから、前記方向指示器が左折指示状態になっていた、又は前記方向指示器が非常点滅状態になっていた場合、前記車両が右折しないと判定する、
   請求項１に記載の警報装置。
5. 前記車両情報取得部は、前記車両のアクセル開度をさらに取得し、
   前記出力制御部は、前記他車が前記車両に接近すると前記対向車接近判定部が判定した場合、前記車両のアクセル開度が所定開度よりも大きく、かつ前記ヨーレートが前記所定角速度以上になったとき、前記警報を出力させる、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の警報装置。
6. 前記車両情報取得部は、前記車両のブレーキの状態をさらに取得し、
   前記出力制御部は、前記他車が前記車両に接近すると前記対向車接近判定部が判定した場合、前記ブレーキの状態がオンで前記車速が０になってから、前記ブレーキの状態がオフになった後、前記車両のアクセル開度が所定開度よりも大きく、かつ前記ヨーレートが前記所定角速度以上になったとき、前記警報を出力させる、
   請求項５に記載の警報装置。
7. 車両の方向指示器の状態、前記車両の車速、前記車両の位置、前記車両の方位角、及び前記車両のヨーレートを取得する車両情報取得部と、
   車車間通信を介して他車の位置及び方位角を取得する他車情報取得部と、
   前記方向指示器が左折指示状態であり、前記車速が徐行車速以下である場合、前記車両が左折すると判定する左折判定部と、
   前記車両が左折すると前記左折判定部が判定した場合、前記車両の位置から前記車両の方位角が示す向きに向かって左向きに生成した車両進行ベクトルと、前記他車の位置から前記他車の方位角が示す向きに沿った他車進行ベクトルとが交差し、前記車両の方位角が示す向きを含む所定角度範囲内に前記他車の位置が含まれるとき、前記他車が対向車として前記車両に接近すると判定する対向車接近判定部と、
   前記他車が前記車両に接近すると前記対向車接近判定部が判定した場合、前記車両のヨーレートが所定角速度以上であるとき、警報を出力させる出力制御部と、
   を有する警報装置。

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