JP2016085657A - 無灯火車両検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】無灯火の対向車両を早く確実に認識することができる無灯火車両検出装置を提供する。【解決手段】車両１０に接近して来る接近障害物を検出するレーダ１２と、車両１０の周りを撮影して光点を検出するカメラ１１と、夜間に車両１０が右折又は左折により対向車線を横断する前に、レーダ１２とカメラ１１とを用いて、対向車両が接近して来る方向となる探索方向の探索を行い、レーダ１２で検出した接近障害物の位置にカメラ１１で検出した光点がない場合、無灯火の対向車両が接近して来ると判定し、表示部３１、ブザー部３２、モニタ部３３を用いて、車両１０の運転手に警告を行う制御部２０とを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、無灯火の対向車両を検出する無灯火車両検出装置に関する。

無灯火車両を検出する技術として、後方からの無灯火車両をカメラとレーダによって検出する技術が知られている（特許文献１）。

特開２００６−０８５２８５号公報（請求項１０、段落０１２１、図１２Ｄ）

自車両の運転手は、夜間の無灯火車両の接近を目視能力が落ちた状態で判断しなければならない。無灯火車両の運転手が無灯火に気づくことには期待できないが、無灯火車両が先行車の場合は、自車両のヘッドランプで先行車をとらえることができるため、自車両の運転手が無灯火車両を認識可能である。しかしながら、無灯火車両が対向車線にいる場合には、自車両のヘッドランプの照射方向が対向車線と一致しないため、自車両の運転手は、道路の街灯設置状況によっては、無灯火車両を認識できないことがある。特許文献１に開示された技術のように、カメラとレーダを用いて、無灯火の対向車両を検出することが考えられるが、単に、カメラとレーダを用いるだけでは、無灯火の対向車両を早く確実に認識することは難しい。又、このとき、自車両の運転手が無灯火の対向車両の存在を視認できるように警告することが望ましい。

本発明は上記課題に鑑みなされたもので、無灯火の対向車両を早く確実に認識することができる無灯火車両検出装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決する第１の発明に係る無灯火車両検出装置は、
車両に接近して来る接近障害物を検出する接近障害物検出手段と、
前記車両の周りを撮影して光点を検出する光点検出手段と、
夜間に前記車両が右折又は左折により対向車線を横断する前に、前記接近障害物検出手段と前記光点検出手段とを用いて、対向車両が接近して来る方向となる探索方向の探索を行い、前記接近障害物検出手段で検出した前記接近障害物の位置に前記光点検出手段で検出した前記光点がない場合、無灯火の対向車両が接近して来ると判定して、前記車両の運転手に警告を行う制御手段とを有する
ことを特徴とする。

上記課題を解決する第２の発明に係る無灯火車両検出装置は、
上記第１の発明に記載の無灯火車両検出装置において、
前記車両のハンドルのハンドル角を検出するハンドル角検出手段と、
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記車両のターンランプの点灯を検出するターンランプ点灯検出手段とを有し、
前記制御手段は、前記ハンドル角検出手段で検出した前記ハンドル角と前記車速検出手段で検出した前記車速と前記ターンランプ点灯検出手段で検出した前記ターンランプの点灯に基づいて、前記車両の進路方向を予測し、前記車両の車体中心線に対し、予測した前記進路方向と線対称の方向を前記探索方向とする
ことを特徴とする。

上記課題を解決する第３の発明に係る無灯火車両検出装置は、
上記第１又は第２の発明に記載の無灯火車両検出装置において、
前記車両のフロントガラスに画像を投影する画像投影手段を有し、
前記制御手段は、無灯火の対向車両が接近して来ると判定したときには、前記画像投影手段を用いて、対向車両を表す画像を前記フロントガラスに投影し、前記画像にマーキングを表示すると共に前記無灯火の対向車両の進行方向を表示する
ことを特徴とする。

上記課題を解決する第４の発明に係る無灯火車両検出装置は、
上記第１〜第３のいずれか１つの発明に記載の無灯火車両検出装置において、
前記車両のシフトポジションを検出するシフトポジション検出手段と、
前記車両のヘッドランプの点灯を検出するヘッドランプ点灯検出手段と、
前記車両のターンランプの点灯を検出するターンランプ点灯検出手段と、
前記車両のハンドルのハンドル角を検出するハンドル角検出手段と、
前記車両の車速を検出する車速検出手段とを有し、
前記制御手段は、前記シフトポジション検出手段が前進のシフトポジションを検出し、かつ、前記ヘッドランプ点灯検出手段が前記ヘッドランプの点灯を検出し、かつ、前記ターンランプ点灯検出手段が前記ターンランプの点灯を検出し、かつ、前記車速検出手段が所定の閾値未満の車速を検出し、かつ、前記ハンドル角検出手段が所定の閾角より大きいハンドル角を検出したとき、夜間に前記車両が右折又は左折により対向車線を横断する前と判定して、前記探索を開始する
ことを特徴とする。

本発明によれば、無灯火の対向車両を早く確実に認識することができる。又、その認識に基づいて、自車両の運転手が無灯火の対向車両の存在を視認できるように、事前に警告を発して、衝突を未然に防ぐことができる。

本発明に係る無灯火車両検出装置の実施形態の一例を示すブロック図である。 図１に示した無灯火車両検出装置で実施する手順を説明するフローチャートである。 図１に示した無灯火車両検出装置でのタイムチャートである。 図１に示した無灯火車両検出装置での予測進路方向と各パラメータとの関係を説明する図であり、（ａ）は、予測進路方向とハンドル角との関係を示すマップ図、（ｂ）は、予測進路方向と車速との関係を示すマップ図、（ｃ）は、予測進路方向と右折ターンランプとの関係を示すマップ図である。 図１に示した無灯火車両検出装置での予測進路方向と探索方向との関係を説明する概略図である。 図１に示した無灯火車両検出装置において、交差点における無灯火の対向車両の認識について説明する概略図である。 図１に示した無灯火車両検出装置において、無灯火の対向車両を認識したときにおけるフロントガラスへの警告表示を示す図である。

以下、本発明に係る無灯火車両検出装置の実施形態について、図１〜図７を参照して説明する。なお、ここでは、車両が左側通行であることを前提として説明を行うが、本発明は、車両が右側通行である場合には、左右を逆にすれば適用可能である。

（実施例１）
最初に、本実施例の無灯火車両検出装置の構成について、図１を参照して説明する。ここで、図１は、本実施例の無灯火車両検出装置を示すブロック図である。

図１に示すように、本実施例の無灯火車両検出装置は、車両１０の周りを撮影し、車両のヘッドランプの光を認識して光点として検出するカメラ１１（光点検出手段）と、車両１０に接近して来る障害物を認識して接近障害物として検出するレーダ１２（接近障害物検出手段）と、車両１０のヘッドランプのＯＮ又はＯＦＦを駆動すると共にヘッドランプの点灯の有無（ＯＮ又はＯＦＦ）を検出するヘッドランプ駆動部１３（ヘッドランプ点灯検出手段）と、車両１０の車速を検出する車速センサ１４（車速検出手段）と、車両１０のシフトポジションを検出するシフトポジションセンサ１５（シフトポジション検出手段）と、車両１０のハンドルのハンドル角を検出するハンドル角センサ１６（ハンドル角検出手段）と、ターンランプの点灯の有無（ＯＮ又はＯＦＦ）を検出するターンランプセンサ１７（ターンランプ点灯検出手段）とを有しており、これらのセンサなどの情報が車両１０の制御部２０に入力される。

制御部２０は、ヘッドランプ駆動部１３からのヘッドランプ点灯の有無と車速センサ１４からの車速とシフトポジションセンサ１５からのシフトポジションとハンドル角センサ１６からのハンドル角とターンランプセンサ１７からのターンランプ点灯の有無とに基づいて、車両１０の車両状態を判定し、車両状態が探索開始の車両条件が成立したとき（夜間に車両１０が右折又は左折により対向車線を横断する前と判断したとき）、車両１０の進路方向を予測する車両進路方向予測部２１と、カメラ１１からの光点の情報に基づいて、探索方向（対向車両が接近して来る方向）における光点位置を推定する光点位置推定部２２と、レーダ１２からの接近障害物の情報に基づいて、探索方向における接近障害物位置を推定する接近障害物位置推定部２３と、車両進路方向予測部２１で予測した予測進路方向と光点位置推定部２２で推定した光点位置と接近障害物位置推定部２３で推定した接近障害物位置とに基づいて、接近障害物位置推定部２３で推定した接近障害物が自車両（車両１０）に接近して来る無灯火対向車両かどうかを判定して、警告を行う無灯火対向車両判定部２４とを有しており、無灯火対向車両が自車両に接近して来て、自車両の進路方向と交差するおそれがあると判定した場合には、後述する種々の警告方法により、運転手に対し事前に警告を発するようになっている。

制御部２０からの警告は、具体的には、車両１０のインジケータ内の表示部３１に「無灯火車両接近」とメッセージを表示したり、ブザー部３２により警告音を吹鳴したり、車両１０のモニタ部３３に無灯火対向車両の位置及び進行方向を表示したりすることにより、運転手に警告を発するようにしている。このモニタ部３３については、後述の図７において詳しい説明を行うが、フロントガラスに無灯火対向車両の位置及び進行方向のマーキングを行い、自車両の進路方向に接近して来る無灯火対向車両が存在することを運転手に警告するようにしている。

ここで、カメラ１１及びレーダ１２は、一部の方位を探索するものでも、全方位を探索するものでも、いずれでも良く、レーダ１２としては、ミリ波を用いるミリ波レーダなどが好適である。カメラ１１及びレーダ１２が一部の方位を探索するものである場合には、後述の図５で説明するように、上述した車両進路方向予測部２１で予測する予測進路方向Ｍとは異なる探索方向Ｓを探索するようにして、予測進路方向先のエリアに接近してくる無灯火対向車両を検出するようにしている。又、カメラ１１及びレーダ１２が全方位を探索するものである場合には、上述した光点及び障害物の検出を、後述の図５に示す探索方向Ｓの範囲を対象として行えば良い。

又、ターンランプセンサ１７は、車両が左側通行の場合は、右折のターンランプのランプ点灯の有無を検出すれば良く、逆に、車両が右側通行の場合は、左折のターンランプのランプ点灯の有無を検出すれば良い。ここでは、前述したように、車両が左側通行であることを前提としているので、ターンランプセンサ１７は、右折のターンランプのランプ点灯の有無を検出している。

なお、ヘッドランプ駆動部１３については、夜間であることを検知できれば、ヘッドランプ駆動部１３に代えて、照度センサなどを用い、周囲の暗さを検知することにより、夜間であること検知するようにしても良いし、時計を用い、その時間により、夜間であること検知するようにしても良い。

次に、本実施例の無灯火車両検出装置で実施する手順について、前述した図１と共に、図２〜図５を参照して説明する。ここで、図２は、本実施例の無灯火車両検出装置で実施する手順を説明するフローチャートであり、図３は、その無灯火車両検出装置でのタイムチャートである。又、図４（ａ）は、その無灯火車両検出装置での予測進路方向とハンドル角との関係を示すマップ図であり、図４（ｂ）は、予測進路方向と車速との関係を示すマップ図であり、図４（ｃ）は、予測進路方向と右折ターンランプとの関係を示すマップ図である。又、図５は、その無灯火車両検出装置での予測進路方向と探索方向との関係を説明する概略図である。

（ステップＳ１）
制御部２０は、自車両（車両１０）の自車両情報を取得する。具体的には、シフトポジションセンサ１５を用いてシフトポジションを検出し、ハンドル角センサ１６を用いてハンドル角を検出し、ヘッドランプ駆動部１３を用いてヘッドランプの点灯の有無（ＯＮ又はＯＦＦ）を検出し、車速センサ１４を用いて車速を検出し、ターンランプセンサ１７を用いてターンランプの点灯の有無（ＯＮ又はＯＦＦ）を検出し、これらの情報を取得している。

（ステップＳ２）
制御部２０は、取得した自車両情報に基づいて、車両状態を判定し、無灯火対向車両の探索開始の車両条件が成立したかどうかを判定する。具体的な成立条件は、シフトポジションが「Ｄ」であり、かつ、ヘッドランプが「ＯＮ」であり、かつ、ターンランプが「ＯＮ」であり、かつ、車速が「閾値」未満であり、かつ、ハンドル角が「閾角」より大きいときである。これらの条件を全て満たすときはステップＳ３へ進み、１つの条件でも満たさないときは、ステップＳ１２へ進む。

例えば、図３に示すように、シフトポジションが「Ｄ」となり、かつ、ヘッドランプが「ＯＮ」となり、かつ、ターンランプが「ＯＮ」となり、かつ、車速が「閾値」未満となり、かつ、ハンドル角が「閾角」より大きいとき、探索のフラグが「ＯＮ」となり、ステップＳ３以降の手順が実施されることになる。つまり、夜間に車両１０が右折又は左折により対向車線を横断する前であることを判断しており、このときに、無灯火対向車両の探索が開始されることになる。

なお、シフトポジションの成立条件は、「Ｎ」や「Ｒ」でなければ、「Ｄ」に限らず、「１」や「２」などの前進のシフトポジションであれば良い。又、ハンドル角を検出しているので、ターンランプを上記成立条件から外しても良い。又、車速の「閾値」としては、低速であれば良く、例えば、３０ｋｍ／ｈとする。又、ハンドル角の「閾角」は、右折又は左折と判断できるハンドル角とすれば良い。

（ステップＳ３）
ステップＳ１で検出したハンドル角、車速、ターンランプのＯＮ又はＯＦＦに基づいて、予測進路方向を予測する。具体的には、制御部２０の車両進路方向予測部２１で予測する予測進路方向は、図４（ａ）に示すように、ハンドル角が大きくなるほど、予測進路方向を自車両前方側から大きく右側に傾けるようにしており（実際には、自車両前方を０°とするときの右折の角度を大きくするようにしており）、又、図４（ｂ）に示すように、車速が大きくなるほど、予測進路方向を自車両前方側に戻すようにしている（実際には、自車両前方を０°とするときの右折の角度を小さくするようにしている）。又、図４（ｃ）に示すように、右折ターンランプがＯＮのときには、予測進路方向を自車両前方側から右折側の方向に傾けるようにしている。ハンドル角に対する予測進路方向、車速に対する予測進路方向及び右折ターンランプのＯＮ／ＯＦＦに対する予測進路方向については、制御部２０がマップデータとして予め保持しており、これらのマップデータに基づいて、予測進路方向を予測すれば良い。

（ステップＳ４）
ステップＳ３で予測した予測進路方向に基づいて、探索方向を決定する。具体的には、図５に示すように、カメラ１１及びレーダ１２の探索方向Ｓを、車両１０の車体中心線Ｃに対し、車両進路方向予測部２１で予測した予測進路方向Ｍと線対称としている。例えば、車両１０が右折する場合には、図５に示すように、予測進路方向Ｍは車体中心線Ｃより右側となるが、車体中心線Ｃの左側に、予測進路方向Ｍとは線対称に探索方向Ｓが設定されることになる。ここでは、車両１０のヘッドランプの照射方向Ｌは、その前方方向に固定されているが、ハンドル角に伴って、照射方向Ｌが予測進路方向Ｍの方に移動するものでも良い。ヘッドランプの照射方向Ｌが移動可能な車両の方が、対向車線上の対向車両を視認し難くなるので、本発明はより有効に機能する。

このようにして、探索方向Ｓとして対向車両が接近して来る方向を選択するようにしている。カメラ１１及びレーダ１２が中距離〜遠距離を探索する場合には、近距離を探索する場合と比較して探索エリアが狭くなるので、このように、探索方向Ｓを選択することにより、無灯火対向車両を早く確実に検出することができる。又、対向車両が接近して来る方向を選択できれば、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などを用いて、探索方向Ｓを決定しても良い。

（ステップＳ５）
ステップＳ４で決定した探索方向Ｓを、レーダ１２を用いて探索して、自車両に接近してくる障害物を検出して、探索方向Ｓにおける接近障害物位置を取得する（制御部２０の接近障害物位置推定部２３）。このとき、探索方向Ｓにおいて、接近障害物を検出すると、図３に示すように、接近障害物検出のフラグが「ＯＮ」となる。

（ステップＳ６）
そして、ステップＳ４で決定した探索方向Ｓを、カメラ１１を用いて探索して、探索方向Ｓにおける光点を検出して、探索方向Ｓにおける光点位置を取得する（制御部２０の光点位置推定部２２）。このとき、探索方向Ｓにおいて、光点を検出すると、図３に示すように、光点検出のフラグが「ＯＮ」となる。

（ステップＳ７〜Ｓ８）
ステップＳ５で取得した接近障害物位置とステップＳ６で取得した光点位置とを比較し、検出した接近障害物位置に光点がない場合は、ステップＳ９へ進み、検出した接近障害物位置に光点がある場合は、ステップＳ１２へ進む。つまり、検出した接近障害物位置に光点がない場合は、無灯火の対向車両が接近して来る場合であり、検出した接近障害物位置に光点がある場合は、ヘッドランプを点灯した対向車両が接近して来る場合である（制御部２０の無灯火対向車両判定部２４）。

なお、上記２つの場合以外に、検出した光点位置に接近障害物がない場合は、ヘッドランプを点灯した対向車両が停止している場合であり、接近障害物も光点も検出していない場合は、対向車両が無いか、又は、無灯火対向車両が停止している場合であり、いずれの場合も、無灯火の対向車両が接近して来る場合ではないので、ステップＳ１２へ進むように判定しても良い。

（ステップＳ９〜Ｓ１１）
検出した接近障害物位置に光点がない場合、即ち、無灯火の対向車両が接近して来る場合は、図３に示すように、無灯火対向車両検出のフラグが「ＯＮ」となり、その後、表示部及びブザー部のフラグを「ＯＮ」とし、ブザー部３２でブザーを吹鳴すると共に、インジケータ内の表示部３１に「無灯火車両接近」のメッセージを表示して、接近して来る無灯火対向車両の警告を事前に運転手に発している。更には、後述の図７で説明するように、モニタ部３３のフロントガラスに無灯火対向車両の位置及び進行方向を表示して、接近して来る無灯火対向車両の警告を事前に運転手に発するようにしても良い（制御部２０の無灯火対向車両判定部２４）。

このように、ここでは、無灯火の対向車両は、レーダ１２では認識できるが、カメラ１１での認識ができないというセンサ特性の違いを利用しており、これにより、検出した接近障害物位置に光点がない場合には、無灯火の対向車両が接近して来ると判定している。

（ステップＳ１２）
一方、検出した接近障害物位置に光点がある場合、即ち、ヘッドランプを点灯した対向車両が接近して来る場合は、無灯火対向車両の検知をＯＦＦとする（制御部２０の無灯火対向車両判定部２４）。

このようにして、夜間走行中に無灯火対向車両が対向車線にいる場合、右折前に無灯対向火車両を認識し、自車両の進路上において無灯火対向車両との衝突の危険性があると判断すると、運転手に事前に警告するようにしている。

ここで、夜間走行中に交差点を右折する場合を図６に例示し、図７も参照して、この状況に則した本実施例の無灯火車両検出装置の動作を説明する。なお、図６は、本実施例の無灯火車両検出装置において、交差点における無灯火の対向車両の認識について説明する概略図であり、図７は、無灯火の対向車両を認識したときにおけるフロントガラスへの警告表示を示す図である。

夜間走行中に自車両（車両１０）が交差点４０に差し掛かり、右折レーンにおいて、この交差点４０を右折しようとしている。このとき、車両１０は、シフトポジションが「Ｄ」であり、かつ、ヘッドランプが「ＯＮ」であり、かつ、ターンランプが「ＯＮ」であり、かつ、車速が「閾値」未満であり、かつ、ハンドル角が「閾角」より大きいときであり、無灯火対向車両の探索開始の車両条件が成立する。

無灯火対向車両の探索開始の車両条件が成立すると、車両１０の制御部２０は、予測進路方向Ｍを予測し、予測した予測進路方向Ｍに基づいて、探索方向Ｓを決定し、決定した探索方向Ｓを、レーダ１２及びカメラ１１を用いて探索して、探索方向Ｓにおける接近障害物位置を取得すると共に、光点位置を取得する。この場合、前述したように、車両１０の車体中心線Ｃの左側に、予測進路方向Ｍとは線対称に探索方向Ｓが設定されて、この探索方向Ｓにおいて接近障害物及び光点を探索することになる。

例えば、対向車線上に対向車両４１及び対向車両４２があり、対向車両４１が、ヘッドランプを点灯し、かつ、右折のために停止しており、対向車両４２が、ヘッドランプを点灯しておらず、かつ、直進して来るものとする。この場合、レーダ１２により、対向車両４１は接近障害物として検出されないが、対向車両４２は接近障害物として検出されることになる。又、カメラ１１により、対向車両４１の位置に光点が検出されるが、対向車両４２の位置には光点が検出されないことになる。そして、検出した接近障害物位置と光点位置とを比較し、対向車両４２については、検出した接近障害物位置に光点がないので、無灯火の対向車両が接近して来ると判定する。

無灯火の対向車両が接近して来る場合には、前述したように、ブザー部３２でブザーを吹鳴すると共に、インジケータ内の表示部３１に「無灯火車両接近」のメッセージを表示して、事前に警告を運転手に発するようにしている。

加えて、図７に示すように、モニタ部３３の構成として、フロントガラス３３ａに画像を投影するプロジェクタ（画像投影手段；図示省略）を用い、自車両の運転手が視認できるように、フロントガラス３３ａ上に対向車両４１、４２を表す画像を表示し、無灯火対向車両と判断された対向車両４２に対しては、その画像上にマーキング３３ｂを表示すると共に、その進行方向を示す矢印３３ｃを表示して、運転手に警告を発するようにしている。この場合、対向車両４１は、停止し、かつ、点灯しているので、マーキング３３ｂも矢印３３ｃも表示していない。

このようにして、無灯火の対向車両を早く確実に認識すると共に、その認識に基づいて、自車両の運転手が無灯火の対向車両の存在を視認できるように、事前に警告を発しており、これにより、衝突を未然に防ぐことができる。

なお、無灯火対向車両を認識した際には、自車両（車両１０）のヘッドランプを明滅させて、無灯火対向車両の運転手に注意を促すようにしても良い。

又、ここでは、交差点を例示したが、対向車線を横断する場合であれば、交差点に限らない。

本発明に係る無灯火車両検出装置は、様々な車両に適用可能である。

１１ カメラ
１２ レーダ
１３ ヘッドランプ駆動部
１４ 車速センサ
１５ シフトポジションセンサ
１６ ハンドル角センサ
１７ ターンランプセンサ
２０ 制御部
３１ 表示部
３２ 吹鳴部
３３ モニタ部

Claims (4)

1. 車両に接近して来る接近障害物を検出する接近障害物検出手段と、
   前記車両の周りを撮影して光点を検出する光点検出手段と、
   夜間に前記車両が右折又は左折により対向車線を横断する前に、前記接近障害物検出手段と前記光点検出手段とを用いて、対向車両が接近して来る方向となる探索方向の探索を行い、前記接近障害物検出手段で検出した前記接近障害物の位置に前記光点検出手段で検出した前記光点がない場合、無灯火の対向車両が接近して来ると判定して、前記車両の運転手に警告を行う制御手段とを有する
   ことを特徴とする無灯火車両検出装置。
2. 請求項１に記載の無灯火車両検出装置において、
   前記車両のハンドルのハンドル角を検出するハンドル角検出手段と、
   前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
   前記車両のターンランプの点灯を検出するターンランプ点灯検出手段とを有し、
   前記制御手段は、前記ハンドル角検出手段で検出した前記ハンドル角と前記車速検出手段で検出した前記車速と前記ターンランプ点灯検出手段で検出した前記ターンランプの点灯に基づいて、前記車両の進路方向を予測し、前記車両の車体中心線に対し、予測した前記進路方向と線対称の方向を前記探索方向とする
   ことを特徴とする無灯火車両検出装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の無灯火車両検出装置において、
   前記車両のフロントガラスに画像を投影する画像投影手段を有し、
   前記制御手段は、無灯火の対向車両が接近して来ると判定したときには、前記画像投影手段を用いて、対向車両を表す画像を前記フロントガラスに投影し、前記画像にマーキングを表示すると共に前記無灯火の対向車両の進行方向を表示する
   ことを特徴とする無灯火車両検出装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１つに記載の無灯火車両検出装置において、
   前記車両のシフトポジションを検出するシフトポジション検出手段と、
   前記車両のヘッドランプの点灯を検出するヘッドランプ点灯検出手段と、
   前記車両のターンランプの点灯を検出するターンランプ点灯検出手段と、
   前記車両のハンドルのハンドル角を検出するハンドル角検出手段と、
   前記車両の車速を検出する車速検出手段とを有し、
   前記制御手段は、前記シフトポジション検出手段が前進のシフトポジションを検出し、かつ、前記ヘッドランプ点灯検出手段が前記ヘッドランプの点灯を検出し、かつ、前記ターンランプ点灯検出手段が前記ターンランプの点灯を検出し、かつ、前記車速検出手段が所定の閾値未満の車速を検出し、かつ、前記ハンドル角検出手段が所定の閾角より大きいハンドル角を検出したとき、夜間に前記車両が右折又は左折により対向車線を横断する前と判定して、前記探索を開始する
   ことを特徴とする無灯火車両検出装置。

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