JP2022039515A - 自走式防除機 - Google Patents

Abstract

【課題】左右の防除ブームを張出して薬剤の散布作業を行う自走式防除機において、防除ブームを機体に沿わせる収納作業を安全迅速に行える自走式防除機を提供する。
【解決手段】走行車体の左右に設けた右防除ブームと左防除ブーム４０Ｌを収納位置から左右に張出して防除作業位置にする自走式防除機において、左右防除ブームの伸縮、傾斜、張出動作を制御するブーム制御装置を設けると共に左右防除ブームの展開角度を検出する展開角度センサを設け、該展開角度センサが収納直前角度を検出すると収納減速または一時停止の収納衝撃緩和動作を行う自走式防除機とする。
【選択図】図１２

Description

本発明は、圃場で作物に農薬等の薬剤を散布する自走式防除機に関する。

自走式防除機は、下記の特許文献１、２に記載の如く、多数の噴霧ノズルを配設した防除ブームを走行車体の左右側部へ張出した状態で圃場内を走行して噴霧作業を行い、路上走行時には左右の防除ブームを走行車体の側部で前後方向に沿わせて短くした収納状態にするようにしている。

また、この自走式防除機の防除ブームは、高さと傾斜角度と伸縮長さ等を調整して散布作業を行うが、側方に張出した使用状態から自動的に機体側部の収納位置に戻すブーム収納スイッチを設けて作業性を向上させる技術が特許文献２に開示されている。

特開２０１４－２１３２９４号公報 特開２０１６－２８６１１号公報

自走式防除機は圃場において防除ブームを左右に幅広く張出して防除作業を行うが、圃場の広さや作物の成長度合いによって防除ブームの長さや傾きを調整して使用しなければならず調整が複雑で面倒であるが、防除作業終了後に前記ブーム収納スイッチをオンすることで左右の防除ブームが機体の側部に収納されて作業性が向上する。しかし、この防除ブームの収納作業は急ぎ過ぎると長い防除ブームが移動の慣性力で機体に衝突して破損することがある。

本発明は、左右の防除ブームを張出して薬剤の散布作業を行う自走式防除機において、防除ブームを機体に沿わせる収納作業を安全迅速に行えるようにすることを課題とする。

上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。

請求項１の発明は、走行車体２の左右に設けた右防除ブーム４０Ｒと左防除ブーム４０Ｌを収納位置から左右に張出して防除作業位置にする自走式防除機において、左右防除ブーム４０Ｒ、４０Ｌの伸縮、傾斜、張出動作を制御するブーム制御装置１０を設けると共に左右防除ブーム４０Ｒ、４０Ｌの展開角度を検出する展開角度センサ１１を設け、該展開角度センサ１１が収納直前角度を検出すると収納減速または一時停止の収納衝撃緩和動作を行うことを特徴とする自走式防除機とする。

請求項２の発明は、左右防除ブーム４０Ｒ、４０Ｌを電動シリンダ１３の伸縮動作で制御し、展開角度センサ１１が収納直前角度を検出すると電動シリンダ１３の出力を低下させ収納衝撃緩和動作を行うことを特徴とする請求項１に記載の自走式防除機とする。

請求項３の発明は、左右防除ブーム４０Ｒ、４０Ｌの所定角度への展開時に所定角度直前に一時停止の後再度所定角度まで展開することを特徴とする請求項１に記載の自走式防除機とする。

請求項１の発明で、走行車体２の左右に設けた右防除ブーム４０Ｒと左防除ブーム４０Ｌは、ブーム制御装置１０によって、圃場の広さや作物の成長度合いに応じた長さや傾斜角度に調整されるが、このブーム制御装置１０は、左右防除ブーム４０Ｒ、４０Ｌの展開角度を検出する展開角度センサ１１が収納直前角度を検出すると収納減速或いは一時停止等の収納衝撃緩和動作を行うように左右防除ブーム４０Ｒ、４０Ｌを制御するので、左右防除ブーム４０Ｒ、４０Ｌが収納動作の慣性力で走行車体２に当たることを防いで、迅速な収納を行える。

請求項２の発明で、左防除ブーム４０Ｌと右防除ブーム４０Ｒは電動シリンダ１３の伸縮動作で収納動作をするが、展開角度センサ１１が収納直前角度を検出すると電動シリンダ１３の出力を低下させて移動速度を遅くして停止時の慣性力が小さくなって収納時の衝撃が緩和されて衝突による破損を防止できる。

請求項３の発明で、左右防除ブーム４０Ｒ、４０Ｌを所定角度へ展開する際に、所定角度直前に一時停止してズレやガタツキを調整して再度所定角度まで正確に展開する。

本発明における実施の形態の自走式防除機の右側面図である。 本発明における実施の形態の自走式防除機を右前方より見た斜視図である。 本発明における実施の形態の自走式防除機を左後方より見た斜視図である。 本発明における実施の形態のキャビンを断面にした自走式防除機の平面図である。 本発明における実施の形態の防除作業中の自走式防除機を上空より見た平面図である。 本発明における実施の形態の自走式防除機のキャビンの右上部斜視図である。 本発明における実施の形態の自走式防除機のブーム操作スイッチボックスの正面図である。 本発明における実施の形態の自走式防除機の操作スイッチボックス取付部の正面図である。 本発明における実施の形態の自走式防除機の昇降スイッチ取付枠の左側面図である。 本発明における実施の形態の自走式防除機の操作部の斜視図である。 本発明における実施の形態の自走式防除機のブーム制御装置の自動制御フローチャート図である。 本発明における実施の形態の自走式防除機の左防除ブームの屈折取付部の斜視図である。

本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。

本実施形態に係る自走式防除機１は、作業者等のオペレータが走行車体２に搭乗して運転操作をしながら薬剤を圃場に散布する作業車両である。自走式防除機１は、図１～図３に示すように、走行車体２と、キャビン２０と薬剤タンク３０と該薬剤タンク３０から供給される薬剤を圃場に散布するための右防除ブーム４０Ｒとセンター防除ブーム４０ａと左防除ブーム４０Ｌで構成されている。

なお、本実施形態において、自走式防除機１の進行方向は、走行車体２の前後方向に沿った方向であり、自走式防除機１の直進時に運転座席４（図４参照）から前面ガラスＧＦに向かう方向である。また、走行車体２の車幅方向あるいは左右方向は、上記進行方向に対して水平に直交する方向である。また、走行車体２の上下方向は、上記進行方向に対して鉛直に直交する方向である。

走行車体２は、メインフレーム３と運転座席４とステアリングハンドル５と、前輪６と後輪７とを含む構成である。メインフレーム３は、走行車体２の前後に延長して形成されている。運転座席４は、オペレータが自走式防除機１の運転操作をする際に着座するための座席である。運転座席４の周囲の適切な位置には、防除ブーム４０の開閉や薬剤の散布等の動作を制御するための操作部９０が配置されている。

操作部９０について図１０に基づいて説明する。

操作部９０は運転座席４の右側より前方に突出して設け、盤面には薬液の散布及び左右防除ブーム４０Ｌ，４０Ｒの操作用の各種操作具を備えている。左右防除ブーム４０Ｌ，４０Ｒの左右方向動作及び上下方向動作を操作する左ブーム用操作レバー３１ａと右ブーム用操作レバー３１ｂを設ける。また、左防除ブーム４０Ｌの張出と収納動作を制御する左ブームセットスイッチ４２Ｌと右防除ブーム４０Ｒの張出と収納動作を制御する右ブームセットスイッチ４２Ｒを設ける。操作部９０の内部には薬液の散布量や防除ブーム４０の動作等を制御するブーム制御装置１０を設けている。

左ブームセットスイッチ４２Ｌと右防除ブーム４０Ｒはそれぞれ動作中にオンすることで左右防除ブーム４０Ｌ，４０Ｒの動作を中断し、再度オンすることで動作を継続するように制御する。また、散布幅等の散布設定をブーム制御装置１０に記憶し、左ブームセットスイッチ４２Ｌと右ブームセットスイッチ４２Ｒによって散布設定に自動的に張り出すようにする。左ブームセットスイッチ４２Ｌと右ブームセットスイッチ４２Ｒは時間差を持って操作することで片方ずつ張り出して使用最大電力を抑制できるが、両方を同時に操作して張出時間を短縮することも出来る。また、自動張出と自動収納のスイッチを設けて、それを押すと所定の張出状態にしたり収納状態にしたりするようにできる。

また、左右防除ブーム４０Ｌ，４０Ｒは、張出と伸縮を行えるが、張出と伸縮を時間差で行うと使用電力を低下でき、同時に行うと作業時間を短縮できる。

なお、エンジンを起動・停止するメインキーのオフ操作で左右防除ブーム４０Ｌ，４０Ｒを収納動作するように制御することも出来る。

また、薬液を防除ブーム４０から散布するか停止するかを操作する噴霧コック２３（左ブーム用噴霧コック２３ａと中央ブーム用噴霧コック２３ｃと右ブーム用噴霧コック２３ｂ）を設ける。また、散布量を表示する表示計５３と散布量の増減を設定する散布量設定スイッチ５４を設ける。また、防除ポンプをＯＮ・ＯＦＦするポンプスイッチ３３を設けている。また、昇降シリンダの伸縮操作する操作盤側昇降用レバー３４を設ける。操作盤側昇降用レバー３４は防除ブーム４０の散布高さ位置を調節することで、農作物の高さに合わせた薬液の散布ができる。表示計５３には設定散布量と異なる散布が行われると警報を表示する。また、散布幅を設定すると左右防除ブーム４０Ｌ，４０Ｒが伸縮して設定散布幅となるようにするが、散布幅を色分けによって表示するようにする。

運転座席４の前に立設するステアリングハンドル５は、オペレータによる回動操作によって、少なくとも左右の前輪６，６を操舵することで、自走式防除機１の進行方向を変更する。すなわち、前輪６，６は、ステアリングハンドル５の回動操作により操舵される操舵輪である。

前輪６と後輪７は、ボンネットＢＮ内のエンジンの動力がトランスミッションケース内（図示せず）で適宜変速され、変速された動力が伝達されて回転駆動する。

キャビン２０は、運転座席４およびその周辺の機器類、ステアリングハンドル等を囲むことで乗員室を形成するものである。キャビン２０は、薬剤タンク３０と防除ブーム４０との間に配置されている。キャビン２０は、キャビンフレーム２１（第１前部フレーム２１ａ、第４フレーム２１ｂ、上部フレーム２１ｃなど）、キャビンルーフ２２、左右の開閉扉２５Ｌ、２５Ｒなどから構成されている。

キャビンフレーム２１は、キャビン２０前部の車幅方向の左右両側に配置されてメインフレーム３上に立設する左右の第１前部フレーム２１ａ、２１ａと、左右の第１前部フレーム２１ａ、２１ａの後方に配置される左右の第２フレーム２１ｄ、２１ｄと、左右の第２フレーム２１ｄ、２１ｄの後方に配置される左右の第３フレーム２１ｅ、２１ｅから構成されている。さらに、左右の第３フレーム２１ｅ、２１ｅの後方には、メインフレーム３に立設しない左右の第４フレーム２１ｂ、２１ｂが構成され、前記左右の第１前部フレーム２１ａ、２１ａと、左右の第２フレーム２１ｄ、２１ｄと、左右の第３フレーム２１ｅ、２１ｅと、左右の第４フレーム２１ｂ、２１ｂの上部を連結する上部フレーム２１ｃから構成されている。

左右の第４フレーム２１ｂ、２１ｂの下端部と左右の第３フレーム２１ｅ、２１ｅの中間部には、左右の第５フレーム２１ｆ、２１ｆで連結されている。前記左右の第１前部フレーム２１ａ、２１ａの中間部は、前部連結フレーム２１ｇで連結されている。前記左右の第４フレーム２１ｂ、２１ｂの下端部より少し上側は、後部連結フレーム２１ｈで連結されている。

前部連結フレーム２１ｇと上部フレーム２１ｃの間には、前面ガラスＧＦが取り付けられ、前部連結フレーム２１ｇの下には下部前面ガラスＧＦｕが取り付けられている。また、後部連結フレーム２１ｈと上部フレーム２１ｃとの間には、リヤガラス５７が設けられており、リヤガラス５７は、上側を支点にして外側に向かって開閉可能に構成している。
また、左の第１前部フレーム２１ａと左の第２フレーム２１ｄの間には、左の第１ガラスＬＧ１が取り付けられ、左の第３フレーム２１ｅと左の第４フレーム２１ｂの間には、左の第２ガラスＬＧ２が取り付けられ、右の第１前部フレーム２１ａと右の第２フレーム２１ｄの間には、右の第１ガラスＲＧ１が取り付けられ、右の第３フレーム２１ｅと右の第４フレーム２１ｂの間には、空調用の冷媒を冷却して液化するコンデンサ(図示省略)が取り付けられる構成としている。

なお、前面ガラスＧＦの下部左右或いは片側に水の噴射ノズルとワイパーを設け、適宜に前面を拭き払えるようにすると良い。左右に設ける噴射ノズルとワイパーは、同時に使用したり交互に使用したり必要な側のみを使用したり出来るようにすると良い。

図２に示す如く、前記キャビン２０の前部上部には、左右の作業灯ＷＲ１、ＷＲ２を設けている。また、前記ボンネットＢＮの前部には、左右の前照灯ＢＦＬ、ＢＦＲを設けている。前記左右の作業灯ＷＲ１、ＷＲ２は、左右の前照灯ＢＦＬ、ＢＦＲと連動させる構成とする。即ち、左右の作業灯ＷＲ１、ＷＲ２を点灯すると、左右の前照灯ＢＦＬ、ＢＦＲは消灯する回路とする。これにより、同時点灯しないので、充放電性能を確保できバッテリー上がりを防止できる。

薬剤タンク３０は、防除ブーム４０から散布される薬剤溶液を収容する容器である。薬剤タンク３０は、図１に示すように、キャビン２０の後側に配置されている。薬剤タンク３０は、平面視で図４に示すように、運転座席４の左右両側および後側を囲むようにコの字状に形成されて、メインフレーム３上に着脱可能に搭載されている。薬剤溶液は、肥料、農薬等を溶媒（例えば、水）に溶解させた液体、および、肥料、農薬等の固形分を含む液体（例えば、水）等の液状物である。

図５に示すように、防除ブーム４０は、自走式防除機１の前側の左右に幅広く薬剤を散布するものである。防除ブーム４０は、走行車体２の前側に設けられている。防除ブーム４０は、メインフレーム３の前側に設けるブーム支持フレーム１２に、センター防除ブーム４０ａと左右側方の右防除ブーム４０Ｒ，左防除ブーム４０Ｌから構成されている。

センター防除ブーム４０ａは、自走式防除機１の前側に配置され、走行車体２の車幅方向に水平に延在されている。また、センター防除ブーム４０ａには、薬剤を霧状に噴射するノズル４１ａが間隔をおいて複数配設されている。

左右防除ブーム４０Ｌ、４０Ｒは、走行車体２の車幅方向に延びる散布姿勢と、走行車体２の左右両側に沿う収納姿勢とに切り替え回動可能に、センター防除ブーム４０ａの左右両側に取り付けられている。また、左右防除ブーム４０Ｌ、４０Ｒは、収納姿勢時に、側面視で後上方へ傾斜した姿勢で走行車体２の後側の左右両側に配置されたブーム受け８０(図１)で支持される。左右防除ブーム４０Ｌ、４０Ｒには、薬剤を霧状に散布するノズル４１ｂが間隔をおいて複数配設されている。

図１２に左防除ブーム４０Ｌの取付構造を示している。

ブーム支持フレーム１２の前フレーム１２Ｆの端部に左防除ブーム４０Ｌのブームブラケット４０ＬＢを左ブーム枢支軸１１Ｌで枢支して、前フレーム１２Ｆとブームブラケット４０ＬＢを左ブームシリンダ１３Ｌで連結して、この左ブームシリンダ１３Ｌの伸縮で左防除ブーム４０Ｌが開閉動作をするようにしている。左ブームシリンダ１３Ｌは電動のシリンダであるが、油圧動作のシリンダでも良い。また、ブームブラケット４０ＬＢには左ブーム枢支軸１１Ｌの回動角度を検出するポテンショセンサである展開角度センサ１５を設け、左防除ブーム４０Ｌの展開角度を検出している。

なお、図示を省略するが、右防除ブーム４０Ｒの支持構造は、左防除ブーム４０Ｌの支持構造と同一で、右の展開角度センサ１５で検出するようにしている。左右の展開角度センサ１５の出力が展開や収納時に停止すると防除ブームの動きが阻害されている可能性があるので警報を鳴らして動作を停止し、作業者に知らせるようにする。

展開角度センサ１５の検出する展開角度で左右防除ブーム４０Ｌ，４０Ｒの展開や収納が検出できるので、所定展開位置や収納位置の直前に減速或いは一時停止等の衝撃緩和動作をするようにして走行車体２との衝突や位置ズレやガタツキを防止する。

図２に示すように、空調装置で冷却風を生成するエアコン本体１００は、キャビン２０の天井部に配置されており、キャビン２０の上部を覆うキャビンルーフ２２で覆われている。これにより、エアコン本体１００を防除時の飛散してくる薬液から保護できる。また、空調装置の外気導入部１１０は、図１に示すように、キャビンルーフ２２の後部左右中央に下方に向けて設ける構成とする。これにより、防除ブーム４０から遠ざかった薬液飛散の少ない後部より外気を導入可能となる。

前記左側の前方突出アーム２７Ｌには、左支持プレート３６Ｌを介して機体後方を監視できる左サイドバックミラー３５Ｌが取り付けられている。

図６に示す如く、キャビン２０のキャビンフレーム２１を構成する後部の左右の第４フレーム２１ｂ、２１ｂには、側方へ張り出すブーム側部ガード５０を回動して側方固定可能に設け、このブーム側部ガード５０の外側面にゴム板等の緩衝材５１をボルト５１ａで張り付けて、左右防除ブーム４０Ｌ，４０Ｒを昇降したり開閉したりする際に撓んでも左右防除ブーム４０Ｌ，４０Ｒを受けてキャビンフレーム２１に直接当たらないようにしている。ボルト５１ａは頭部が緩衝材５１より突出しないようにする。

ブーム側部ガード５０の下枠５０ｂには中間取付プレート８２を二本の取付ボルト８５，８６とカラー８７，８８で下に離して取り付け、この中間取付プレート８２に昇降スイッチ取付枠６７を一方の取付ボルト８６と個別のボルト９１で取り付けている。昇降スイッチ取付枠６７は、下向きに開いた左右枠６７Ｌ，６７Ｒでブーム制御盤（操作スイッチボックスともいう）６５を挟んでボルト９２，９３で取り付けている。

昇降スイッチ取付枠６７の外側面６７Ｌａは、ブーム側部ガード５０の外側面５０ａよりも走行車体２の内側に位置させることで、サイドブーム４０ｂがブーム側部ガード５０の外側面５０ａより内側に入り込んで上昇することがあっても昇降スイッチ取付枠６７に当たらないようにしている。しかし、その際には左右防除ブーム４０Ｌ，４０Ｒが中間取付プレート８２に当たってもブーム側部ガード５０が破損することなく、中間取付プレート８２や取付ボルト８５，８６を交換すれば良い。

昇降スイッチ取付枠６７の左右枠６７Ｌ，６７Ｒにはボルト９２，９３を通す長穴６７Ｌｂを形成し、ブーム制御盤６５の取付高さを調整可能にしている。また、左枠６７Ｌには覗き窓６７Ｌｃを設けて、ブーム制御盤６５の昇降スイッチ６５ａと開閉スイッチ６５ｂを機体側方から見られるようにしている。

操作スイッチボックス６５への配線はブーム側部ガード５０に沿わせて配策し、昇降スイッチ取付枠６７のブーム制御盤６５前面側には、透明なスイッチカバー吊り下げて、作業者の衣服や帽子などが昇降スイッチ６５ａや開閉スイッチ６５ｂに触らないようにする。

操作スイッチボックス６５は、図７に示す如く、そのスイッチ操作面６５ｆに左ブームセットスイッチ４２Ｌと右防除ブーム４０Ｒを左右に並べて設け、オンすると左右防除ブーム４０Ｌ，４０Ｒを張出動作或いは収納動作する。

昇降スイッチ取付枠６７は、通常、作業者の頭よりも高い位置で操作スイッチボックス６５のスイッチ操作面６５ｆが後方に向うように固定し、収納位置のサイドブーム４０ｂより僅かに下側で、搭乗ステップ６６Ｌから作業者がキャビン２０に乗り込む際に左防除ブーム４０Ｌを上昇させて邪魔にならないようにするため、作業者が差し伸べる腕に左防除ブーム４０Ｌが当たる危険性が無い。

なお、キャビン２０の左右にそれぞれブーム制御盤６５を設けると、左右どちらからでもキャビン２０への乗り込みが容易になる。通常はキャビン２０の乗り降りを左側から行うので、キャビン２０の左側にブーム制御盤６５を設けるが、市場の要望により、キャビン２０の右側にブーム制御盤６５を設けても良い。

なお、操作スイッチボックス６５は、作業者が手持ちで操作するリモコン操作具で制御するようにしても良い。

ブーム側部ガード５０の上面には、夜間作業用のウインカーランプ５２を取り付けている。ブーム側部ガード５０の下側に取手を設けて、乗降時に使用出来るようにすると良い。

図１１は、ブーム制御装置１０で左右防除ブーム４０Ｌ，４０Ｒの自動収納動作を制御する自動制御フローチャート図で、ステップＳ１で左ブームセットスイッチ４２Ｌと右ブームセットスイッチ４２Ｒのオン操作を読み込み、ステップＳ２で左防除ブーム４０Ｌと右防除ブーム４０Ｒが収納位置かどうかを判定し、ＹＥＳであればエンドに移行して何もせず、ＮＯであればステップＳ３で防除ブーム張出を判定し、ＹＥＳであればステップＳ１０に移行し、ＮＯであればステップＳ４でオンした側の左防除ブーム４０Ｌ或いは／共に右防除ブーム４０Ｒを縮め、ステップＳ５でオンした側の左防除ブーム４０Ｌ或いは／共に右防除ブーム４０Ｒを閉じ動作し、ステップＳ６でオンした側の左防除ブーム４０Ｌ或いは／共に右防除ブーム４０Ｒを基準高さ位置に戻し、ステップＳ７でオンした側の左防除ブーム４０Ｌ或いは／共に右防除ブーム４０Ｒを基準水平位置に戻し、ステップＳ８でオンした側の左防除ブーム４０Ｌ或いは／共に右防除ブーム４０Ｒのブームリンクを収納位置に戻し、ステップＳ９でオンした側の左防除ブーム４０Ｌ或いは／共に右防除ブーム４０Ｒをブーム受け８０に載せて終了する。なお、図示を省略しているが、左右防除ブーム４０Ｒ、４０Ｌの展開位置は展開角度センサ１１で検出して、収納直前位置になると収納減速或いは一時停止等の収納衝撃緩和動作を行っている。収納衝撃緩和動作においては電動シリンダ１３の出力を低下させて収納速度を低下させても良い。

前記でステップＳ１０に移行すると、左防除ブーム４０Ｌと右防除ブーム４０Ｒが最短であるかを判定し、ＹＥＳであればステップＳ１３の前に移行し、ＮＯであればステップＳ１１でオンした側の左防除ブーム４０Ｌ或いは／共に右防除ブーム４０Ｒを一定距離上げて、ステップＳ１２でオンした側の左防除ブーム４０Ｌ或いは／共に右防除ブーム４０Ｒを縮め、ステップＳ１３でオンした側の左防除ブーム４０Ｌ或いは／共に右防除ブーム４０Ｒをブーム受け８０に載せて終了する。

２ 走行車体
１０ ブーム制御装置
１１ 展開角度センサ
１３ 電動シリンダ
４０Ｌ 左防除ブーム
４０Ｒ 右防除ブーム

Claims (3)

1. 走行車体（２）の左右に設けた右防除ブーム（４０Ｒ）と左防除ブーム（４０Ｌ）を収納位置から左右に張出して防除作業位置にする自走式防除機において、左右防除ブーム（４０Ｒ、４０Ｌ）の伸縮、傾斜、張出動作を制御するブーム制御装置（１０）を設けると共に左右防除ブーム（４０Ｒ、４０Ｌ）の展開角度を検出する展開角度センサ（１１）を設け、該展開角度センサ（１１）が収納直前角度を検出すると収納減速または一時停止の収納衝撃緩和動作を行うことを特徴とする自走式防除機。
2. 左右防除ブーム（４０Ｒ、４０Ｌ）を電動シリンダ（１３）の伸縮動作で制御し、展開角度センサ（１１）が収納直前角度を検出すると電動シリンダ（１３）の出力を低下させ収納衝撃緩和動作を行うことを特徴とする請求項１に記載の自走式防除機。
3. 左右防除ブーム（４０Ｒ、４０Ｌ）の所定角度への展開時に所定角度直前に一時停止の後再度所定角度まで展開することを特徴とする請求項１に記載の自走式防除機。
   

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