JP2022033100A

JP2022033100A - 作業機

Info

Publication number: JP2022033100A
Application number: JP2021077421A
Authority: JP
Inventors: 昂平長尾; Kohei Nagao; 祐史福田; Yuji Fukuda; 亮太濱本; Ryota Hamamoto; 裕朗中川; Hiroaki Nakagawa
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2020-08-15
Filing date: 2021-04-30
Publication date: 2022-02-28

Abstract

【課題】作業機の走行に応じてスムーズに減速を行うことができるようにする。【解決手段】作業機は、第１走行油路の作動油の圧力である第１走行圧を第１圧力検出装置と、第２走行油路の作動油の圧力である第２走行圧を第２圧力検出装置と、第３走行油路の作動油の圧力である第３走行圧を第３圧力検出装置と、第４走行油路の作動油の圧力である第４走行圧を第４圧力検出装置と、左走行モータ及び右走行モータが第２速度である場合に、第１走行圧、第２走行圧、第３走行圧、第４走行圧によって演算された値が、減速閾値以上である場合に第２速度から第１速度に自動的に減速する自動減速を行う制御装置と、を備え、制御装置は、機体の旋回時における減速閾値を、機体の直進時における減速閾値よりも減速を行い易い値に設定する【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。

従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機は、エンジンを含む原動機と、原動機の動力により作動し且つ、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて第１速度と、第１速度よりも高速である第２速度とに速度が変更可能な走行油圧装置と、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、作動油の圧力を検出可能な測定装置と、を備え、作動弁は、測定装置から検出された作動油の圧力である検出圧力が、第２速度に対応する設定圧から所定圧以下に低下した場合に、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧して、走行油圧装置を第１速度に減速している。

特開２０１７－１７９９２３号公報

特許文献１の作業機では、走行中に走行装置に供給される作動油の圧力が所定以上である場合に、第２速度から第１速度に自動減速することができる。しかしながら、作業機（走行装置）の走行状態（超信地旋回、信地旋回、直進）によって、不用意に減速をしてしまうことがある。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業機の走行に応じてスムーズに減速を行うことができる作業機を提供することを目的とする。

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機は、機体と、機体に設けられた原動機と、機体の左側に設けられた左走行装置と、機体の右側に設けられた右走行装置と、左走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、右走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータと、左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、左走行ポンプの第１ポート及び第２ポートに接続され且つ、左走行モータに接続される第１循環油路と、右走行ポンプの第３ポート及び第４ポートに接続され且つ、右走行モータに接続される第２循環油路と、左走行モータの第１ポート側に設けられ且つ左走行モータの回転時の第１循環油路に作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置と、左走行モータの第２ポート側に設けられ且つ左走行モータの回転時の第１循環油路に作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置と、右走行モータの第３ポート側に設けられ且つ右走行モータの回転時の第２循環油路に作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置と、右走行モータの第４ポート側に設けられ且つ右走行モータの回転時の第２循環油路に作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置と、左走行モータ及び右走行モータが第２速度である場合に、第１走行圧、第２走行圧、第３走行圧、第４走行圧によって演算された値が、減速閾値以上である場合に第２速度から第１速度に自動的に減速する自動減速を行う制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第１走行圧から第４走行圧を減算した第１クロス差圧、第２走行圧から第３走行圧を減算した第２クロス差圧、第３走行圧から第２走行圧を減算した第３クロス差圧、第４走行圧から第１走行圧を減算した第４クロス差圧のいずれかに基づいて、減速閾値を設定する。

前記制御装置は、前記第１走行圧から第２走行圧を減算して第１有効圧を求め、前記第
２走行圧から第１走行圧を減算して第２有効圧を求め、前記第３走行圧から第４走行圧を減算して第３有効圧を求め、前記第４走行圧から前記第３走行圧を減算することにより第４有効圧を求め、さらに、前記第１有効圧から第４有効圧を減算した第１クロス差圧、第２有効圧から第３有効圧を減算した第２クロス差圧、第３有効圧から第２有効圧を減算した第３クロス差圧、第４有効圧から第１有効圧を減算した第４クロス差圧のいずれかに基づいて、減速閾値を設定する。

前記制御装置は、第１クロス差圧、第２クロス差圧、第３クロス差圧及び第４クロス差圧におけるクロス差圧が大きくなるにしたがって減速閾値を小さく設定し、前記クロス差圧が小さくなるにしたがって前記減速閾値を大きく設定する。
前記制御装置は、原動機の回転数に応じて前記減速閾値を設定する。
前記制御装置は、前記機体が超信地旋回である場合に、前記第１クロス差圧、第２クロス差圧、第３クロス差圧及び第４クロス差圧を演算し、演算した前記第１クロス差圧、第２クロス差圧、第３クロス差圧及び第４クロス差圧に基づいて前記減速閾値を設定する。

本発明によれば、作業機の走行に応じてスムーズに減速を行うことができる。

作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。走行操作部材の操作方向等を示す図である。クロス差圧と、補正係数η_２(t,rpm)との推移の一例を示す図である。クロス差圧と補正係数η２との関係を示す図である。第１の変形例におけるクロス差圧と減速閾値ＳＴとの関係を示す図である。第２の変形例における作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。第３の変形例における作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図６は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図６では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

作業機１は、図６に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒとを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図６の左側）を前方、運転者の後側（図６の右側）を後方、運転者の左側（図６の手前側）を左方、運転者の右側（図６の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１
１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプ
Ｐ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

また、作業機の油圧システムは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、を備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、一方の走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転の動力を伝達する。

一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行ポンプ５３Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行ポンプ５３Ｒに作動油を供給する。

以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒは、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有しており、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒは、斜版の角度を変更することによって、出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。左走行ポンプ５３Ｌは、正転時に作動油を吐出する第１ポート８２ａと、逆転時に作動油を吐出する第２ポート８２ｂとを有している。右走行ポンプ５３Ｒは、正転時に作動油を吐出する第３ポート８２ｃと、逆転時に作動油を吐出する第４ポート８２ｄとを有している。

左走行ポンプ５３Ｌの第１ポート８２ａ及び第２ポート８２ｂと、左走行モータ３６Ｌとは、接続油路（第１循環油路）５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒの第３ポート８２ｃ及び第４ポート８２ｄとは、右走行モータ３６Ｒとは、接続油路（第２循環油路）５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。

接続油路５７ｈであって左走行ポンプ５３Ｌの第１ポート８２ａ側の油路には、第１リリーフ弁８１ａが接続され、左走行ポンプ５３Ｌの第２ポート８２ｂ側の油路には、第２リリーフ弁８１ｂが接続されている。例えば、第１リリーフ弁８１ａは、左走行ポンプ５３Ｌの正転によって接続油路５７ｈに作用する圧力が大きくなった場合に作動しやすく、第２リリーフ弁８１ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの逆転によって接続油路５７ｈに作用する圧力が大きくなった場合に作動しやすい。

接続油路５７ｉであって右走行ポンプ５３Ｒの第３ポート８２ｃ側の油路には、第３リリーフ弁８１ｃが接続され、右走行ポンプ５３Ｒの第４ポート８２ｄ側の油路には、第４リリーフ弁８１ｄが接続されている。例えば、第３リリーフ弁８１ｃは、右走行ポンプ５
３Ｒの正転によって接続油路５７ｉに作用する圧力が大きくなった場合に作動しやすく、第３リリーフ弁８１ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの逆転によって接続油路５７ｉに作用する圧力が大きくなった場合に作動しやすい。

左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。

第１切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。

つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。

したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
操作装置（走行操作装置）５４は、走行操作部材５９を操作したときに、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部５３ａ、５３ｂに作動油を作用させる装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。

走行操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の走行操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、走行操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、走行操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。

複数の操作弁５５と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第１受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第１受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第２走行油路４５ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第２受圧部）５３ｂに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第２受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第３走行油路４５ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第３受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第３受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第４走行油路４５ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第４受圧部）５３ｂに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第４受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。

走行操作部材５９を前方（図１、図２では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。

また、走行操作部材５９を後方（図１、図２では矢印Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。

また、走行操作部材５９を右方（図１、図２では矢印Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。

また、走行操作部材５９を左方（図１、図２では矢印Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。

また、走行操作部材５９を斜め方向（図２では矢印Ａ５方向）に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右へ信地旋回又は左へ信地旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

図１に示すように、作業機１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行うもので、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０には、アクセル６５と、モードスイッチ６６と、速度切換スイッチ６７、回転数検出装置６８とが接続されている。
モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。

速度切換スイッチ６７は、運転席８の近傍に設けられ、運転者（オペレータ）が操作可能である。速度切換スイッチ６７は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに手動で切り換えることができるスイッチである。例えば、速度切換スイッチ６７は、第１速度側と第２速度側とに切り換えるシーソスイッチであり、第１速度側から第２速度側とに切り換える増速操作と、第２速度から第１速度に切り換える減速操作とを行うことができる。

回転数検出装置６８は、回転数を検出するセンサ等で構成されていて、原動機３２の回転数、詳しくは原動機３２の実際の回転数である実回転数を検出することができる。
制御装置６０は、自動減速部６１を備えている。自動減速部６１は、制御装置６０に設けられた電気電子回路等、当該制御装置６０に格納されたプログラム等である。
自動減速部６１は、走行モードで且つ自動減速が有効である場合には自動減速制御を行い、走行モードで且つ自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。また、自動減速部６１は、取得モードでも自動減速制御を行わない。

自動減速制御では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において所定の条件（自動減速条件）を満たしたときに、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に自動的に切り換える。
自動減速制御では、少なくとも走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である状況において、自動減速条件を満たすと、制御装置６０は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、当該第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する。つまり、制御装置６０は、自動減速制御において、自動減速を行う際は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第２速度から第１速度に減速する。

なお、自動減速部６１は、自動減速を行った後、復帰条件を満たすと、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、当該第２切換弁７２を第１位置７２ａから第２位置７２ｂに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に増速、即ち、走行モータの速度を復帰させる。つまり、制御装置６０は、第１速度から第２速度に復帰する場合は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第１速度から第２速度に増速する。

制御装置６０は、自動減速が無効である場合に、速度切換スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第１速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする。また、手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第２速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度にする。なお、制御装置６０は、自動減速が有効・無効に関わらず手動で手動切換えを行うことができるようにしてもよい。

さて、制御装置６０は、循環油路５７ｈ、５７ｉの圧力に基づいて自動減速を行う。循環油路５７ｈ、５７ｉには、複数の圧検出装置８０が接続されている。複数の圧検出装置８０は、第１圧力検出装置８０ａ、第２圧力検出装置８０ｂ、第３圧力検出装置８０ｃ、第４圧力検出装置８０ｄを含んでいる。第１圧力検出装置８０ａは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられ、第１ポートＰ１１側の圧力を第１走行圧ＬＦ(t)として検出する。第２圧力検出装置８０ｂは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられ、第２ポートＰ１２側の圧力を第２走行圧ＬＢ(t)として検出する。第３圧力検出装置８０ｃは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ、第３ポートＰ１３側の圧力を第３走行圧ＲＦ(t)として検出する。第４圧力検出装置８０ｄは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ、第４ポートＰ１４側の圧力を第４走行圧ＲＢ(t)として検出する。

制御装置６０（自動減速部６１）は、第１圧力検出装置８０ａが検出した第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２圧力検出装置８０ｂが検出した第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３圧力検出装置８０ｃが検出した第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４圧力検出装置８０ｄが検出した第４走行圧ＲＢ(t,rpm)に基づいて、自動減速を行う。なお、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)で示された(t,rpm)は、ある時間tでの原動機の実回転数と紐づいた値であることを示している。

具体的には、自動減速部６１は、式（１）に示すように、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のいずれかが原動機の実回転数に応じて定められた減速閾値ＳＴ(rpm)以上になった場合に、自動減速を行う。

さて、制御装置６０は、作業機１（機体２）が走行している状況において、式（２）に示すように、第１クロス差圧ｘ１(t,rpm)、第２クロス差圧ｘ２(t,rpm)、第３クロス差圧ｘ３(t,rpm)、第４クロス差圧ｘ４(t,rpm)を演算する。
第１クロス差圧ｘ１(t,rpm)は、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)から第４走行圧ＲＢ(t,rpm)を減算した値、第２クロス差圧ｘ２(t,rpm)は、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)から第３走行圧ＲＦ(t,rpm)を減算した値、第３クロス差圧ｘ３(t,rpm)は、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)から第２走行圧ＬＢ(t,rpm)を減算した値、第４クロス差圧ｘ４(t,rpm)は、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)から第１走行圧ＬＦ(t,rpm)を減算した値である。

なお、制御装置６０は、式（３）に示すように、上述した第１クロス差圧ｘ１(t,rpm)に代えて第１クロス差圧ｘ１´(t,rpm)、第２クロス差圧ｘ２(t,rpm)に代えて第２クロス差圧ｘ２´(t,rpm)、第３クロス差圧ｘ３(t,rpm)に代えて第３クロス差圧ｘ３´(t,rpm)、第４クロス差圧ｘ４(t,rpm)に代えて第４クロス差圧ｘ４´(t,rpm)を演算するような構成であってもよい。

第１クロス差圧ｘ１´(t,rpm)は、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)から第２走行圧ＬＢ(t,rpm)を減算した値から、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)から第３走行圧ＲＦ(t,rpm)を減算した値を減算した値である。
第２クロス差圧ｘ２´(t,rpm)は、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)から第１走行圧ＬＦ(t,rpm)を減算した値から、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)から第４走行圧ＲＢ(t,rpm)を減算した値を減算した値である。

第３クロス差圧ｘ３´(t,rpm)は、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)から第４走行圧ＲＢ(t,rpm)を減算した値から、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)から第１走行圧ＬＦ(t,rpm)を減算した値を減算した値である。
第４クロス差圧ｘ４´(t,rpm)は、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)から第３走行圧ＲＦ(t,rpm)を減算した値から、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)から第２走行圧ＬＢ(t,rpm)を減算した値を減算した値である。

制御装置６０（自動減速部６１）は、第１クロス差圧ｘ１(t,rpm)、第２クロス差圧ｘ２(t,rpm)、第３クロス差圧ｘ３(t,rpm)、第４クロス差圧ｘ４(t,rpm)に基づいて、第１
走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれに対応する減速閾値ＳＴ(rpm)を設定する。具体的には、制御装置６０（自動減速部６１）は、式（４）により、減速閾値ＳＴ(rpm)を設定する。式（４）のη_２(t,rpm)は、補正係数である。式（４）のA1(rpm),A2(rpm), A3(rpm), A4(rpm)は、原動機の実回転数毎に決められた値であり、例えば、循環油路に設けられた４つのリリーフ弁が作動し始めたときの圧力、又は、リリーフ弁が作動して循環油路の圧力が安定したときの圧力などである。なお、A1(rpm),A2(rpm), A3(rpm), A4(rpm)は、一例であり限定されない。

制御装置６０（自動減速部６１）は、走行を行っているときにおいて、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)に基づいて、第１クロス差圧ｘ１(t,rpm)、第２クロス差圧ｘ２(t,rpm)、第３クロス差圧ｘ３(t,rpm)、第４クロス差圧ｘ４(t,rpm)を演算し、演算結果であるクロス差圧［第１クロス差圧ｘ１(t,rpm)、第２クロス差圧ｘ２(t,rpm)、第３クロス差圧ｘ３(t,rpm)、第４クロス差圧ｘ４(t,rpm)］に応じて、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれ個別に補正係数η_２(t,rpm)を変更することで、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれに対応する減速閾値ＳＴ(rpm)を設定する。例えば、制御装置６０（自動減速部６１）は、クロス差圧が小さくなるにしたがって補正係数η_２(t,rpm)を高い値にして、クロス差圧が大きくなるにしたがって補正係数η_２(t,rpm)を低い値にする。

図３は、クロス差圧と、補正係数η_２(t,rpm)との関係を示している。図３に示す時点ｐ１～ｐ５について詳しく説明すると、時点ｐ１から時点ｐ２の区間は、作業機１が直進又は直進から信地旋回への移行の初期状態であり、左走行モータ３６Ｌの回転数と、右走行モータ３６Ｒの回転数との差が零又は比較的零に近い値であり、クロス差圧が小さくなっている。

また、時点ｐ２から時点ｐ３の区間は、作業機１が信地旋回を行い、一方（旋回外側）の走行モータの回転数が比較的高く、他方（旋回内側）の走行モータの回転数が中程度である状態であり、時点ｐ１と時点ｐ２の区間よりもクロス差圧が大きくなっている。
時点ｐ３から時点ｐ４の区間は、作業機１が信地旋回を行い、一方（旋回外側）の走行モータの回転数が比較的高く、他方（旋回内側）の走行モータの回転数が比較的低い又は停止している状態であり、時点ｐ２と時点ｐ３の区間よりもクロス差圧が大きくなっている。

時点ｐ４からｐ５の区間は、作業機１が停止している状態から信地旋回を行い、一方（旋回外側）の走行モータの回転数が上昇（加速）している状態であり、時点ｐ３と時点ｐ４の区間よりもクロス差圧が大きくなっている。
なお、作業機１が超信地旋回を行う場合、クロス差圧は零に近くなり、時点ｐ１前後の値になる。

制御装置６０（自動減速部６１）は、クロス差圧の大きさに応じて、作業機１の直進、直進から信地旋回、信地旋回の継続、停止から信地旋回などの走行状態を推定し、推定した走行状態、即ち、クロス差圧により、補正係数η_２(t,rpm)を変更する。
具体的には、自動減速部６１は、クロス差圧が小さい場合、即ち作業機１が直進又は信地旋回であると判断した場合（時点ｐ１の場合）には、補正係数η_２(t,rpm)を大きくし
て、減速閾値ＳＴ(rpm)の値を大きくする。

また、自動減速部６１は、クロス差圧が比較的小さい場合、即ち作業機１が直進から信地旋回を行っていると判断した場合（時点ｐ２の場合）には、補正係数η_２(t,rpm)を時点ｐ１と同じ値にする。
自動減速部６１は、クロス差圧が中程度である場合、即ち作業機１が信地旋回を行い且つ走行モータ３６Ｌ，３６Ｒのうち一方の走行モータの回転数が比較的高く、他方の走行モータの回転数が中程度であると判断した場合（時点ｐ３の場合）、時点ｐ１，ｐ２よりも低い補正係数η_２(t,rpm)を設定する。

そして、自動減速部６１は、クロス差圧が比較的大きくなる場合、作業機１が信地旋回を行い且つ一方の走行モータの回転数が上昇（加速）し、他方の走行モータの回転数が比較的低い又は停止していると判断した場合（時点ｐ４、ｐ５）、時点ｐ３よりも低い補正係数η_２を設定し、減速閾値ＳＴ(rpm)の値を小さくする。
つまり、制御装置６０（自動減速部６１）は、クロス差圧の大きさに応じて、作業機１の直進、直進から信地旋回、信地旋回の継続、停止から信地旋回などの走行状態を推定し、推定した走行状態、即ち、クロス差圧の値によって、補正係数η_２(t,rpm)を増減させることで、減速閾値ＳＴ(rpm)を変更する。

このため、作業機１が直進又は直進から信地旋回する状態（時点ｐ１や時点ｐ２）、即ち走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転数が比較的近く、比較的大きな走行トルクを必要としない場合や、直進から信地旋回へ移行する際に一方（旋回外側）の走行モータによって、他方（旋回内側）の走行モータが作業機１の慣性により引きずられ、当該旋回内側の走行モータに比較的大きなブレーキトルクが生じる場合において、クロス差圧が比較的低いため、自動減速部６１は、補正係数η２(t,rpm)を大きく設定し、制御装置６０（自動減速部６１）が不用意に自動減速制御を行うことを抑止できる。

また、作業機１が信地旋回を行い且つ走行モータ３６Ｌ，３６Ｒのうち一方（旋回外側）の走行モータの回転数が比較的高く、他方（旋回内側）の走行モータの回転数が中程度よりも高く、走行装置５Ｌ，５Ｒのうち他方の走行装置を引きずり、比較的走行トルクが必要となる場合（時点ｐ３から時点ｐ４の区間）において、自動減速部６１は、補正係数η２(t,rpm)を中程度に設定し、制御装置６０（自動減速部６１）は適度に自動減速制御を行うことができる。

そして、作業機１が停止している状態から信地旋回を行い、一方（旋回外側）の走行モータの回転数が上昇（加速）するため比較的大きな走行トルクが必要となり、他方（旋回内側）の走行モータの回転数が比較的低い又は停止し且つ旋回内側の走行モータのブレーキトルクが小さい場合において、クロス差圧が比較的高いため、自動減速部６１は、補正係数η２(t,rpm)を小さく設定することで、制御装置６０（自動減速部６１）がより適切に自動減速制御を行うことができる。

上記ブレーキトルクは、一方の走行モータが回転する方向と逆方向に他方の走行モータを回転させる（例えば、一方の走行モータが前進しようとしている場合に、他方の走行モータは後進しようとする）ための油路の圧力が上がることで、他方の走行モータの回転を制動しようとする力のことである。
本実施形態では、一方の走行モータの走行圧と、他方の走行モータのブレーキトルクとの大きさの組み合わせによって、自動減速のしやすさを変更している。

上述した実施形態では、制御装置６０（自動減速部６１）は、式（４）に示すように、A1(rpm),A2(rpm), A3(rpm), A4(rpm)に対応する圧力に補正係数η_２(t,rpm)を乗算することによって、減速閾値ＳＴ(rpm)を求めていたが、これに代えて、補正係数η_２(t,rpm)の代わりに、A1(rpm),A2(rpm), A3(rpm), A4(rpm)に対応する圧力に、補正圧力η_３(t,rpm)を加減算することによって減速閾値ＳＴ(rpm)を求めてもよい。例えば、補正圧力η_３(t,rpm)は、図４Ａに示すように、時点ｐ１～時点ｐ５に対応するクロス差圧によって決定することができる。

また、制御装置６０（自動減速部６１）は、式（４）のA1(rpm),A2(rpm), A3(rpm), A4
(rpm)及び補正係数η２(t,rpm)や、補正圧力η_３(t,rpm)によらないで、図４Ｂに示すような予め設定されたマップに基づいて減速閾値ＳＴ(rpm)を設定するようなものであってもよい。当該マップは、制御装置６０（自動減速部６１）の記憶領域に予め記憶されており、自動減速部６１は記憶領域からマップを参照し、第１クロス差圧ｘ１(t,rpm)、第２クロス差圧ｘ２(t,rpm)、第３クロス差圧ｘ３(t,rpm)、第４クロス差圧ｘ４(t,rpm)のそれぞれによって、対応する減速閾値ＳＴ(rpm)を設定する。また、斯かる場合において、図４Ｂに示すように減速閾値ＳＴ(rpm)は、原動機の実回転数に応じて設定される。具体的には、原動機の実回転数が大きくなると、減速閾値ＳＴ(rpm)は、比較的高く設定され、原動機の実回転数が小さくなると、減速閾値ＳＴ(rpm)は、比較的低く設定される。

また、本実施形態においては、減速閾値ＳＴ(rpm)は、原動機の実回転数に応じて定められ、A1(rpm),A2(rpm), A3(rpm), A4(rpm)は、原動機の実回転数毎に決められた値であるが、原動機の制御における目標回転数に応じて、減速閾値ＳＴ´(rpm)を定め、即ちA1(rpm),A2(rpm), A3(rpm), A4(rpm)を、原動機の目標回転数毎に決め、自動減速部６１は、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のいずれかが原動機の目標回転数に応じて定められた減速閾値ＳＴ(rpm)以上になった場合に、自動減速を行うような構成であってもよい。

また、斯かる場合において、制御装置６０（自動減速部６１）が原動機の実回転数と目標回転数との値が所定以上乖離したと判断した場合、目標回転数に応じて定めた減速閾値ＳＴ´(rpm)に代えて、実回転数に応じて定めた減速閾値ＳＴ(rpm)に基づいて、自動減速の制御を行ってもよい。
上述した実施形態では、式（１）に示すように、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)と、減速閾値ＳＴ(rpm)とを比較していたが、減速閾値ＳＴ(rpm)と、式（５）に示す有効差圧［第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)］と、を比較して、自動減速を行ってもよい。或いは、減速閾値ＳＴ(rpm)と、クロス差圧［第１クロス差圧ｘ１(t,rpm)、第２クロス差圧ｘ２(t,rpm)、第３クロス差圧ｘ３(t,rpm)、第４クロス差圧ｘ４(t,rpm)］と比較して、自動減速を行ってもよい。

制御装置６０（自動減速部６１）は、特定の操作が検出されたときにクロス差圧を参照して減速してもよい。例えば、信地旋回の操作を行った場合に、上述したようにクロス差圧を参照して減速閾値を設定してもよい。この場合、例えば、操作レバー５９の操作の検出は、ポテンショメータ等で検出してもよいし、操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）の圧力によって検出してもよい。なお、操作弁５５の圧力を検出する場合、図１に示すように、第１走行油路４５ａに当該第１走行油路４５ａの作動油の圧力を検出可能な第１圧力検出装置４８ａが接続され、第２走行油路４５ｂに当該第２走行油路４５ｂの作動油の圧力を検出可能な第２圧力検出装置４８ｂが接続される。また、第３走行油路４５ｃに当該第３走行油路４５ｃの作動油の圧力を検出可能な第３圧力検出装置４８ｃが接続され、第４走行油路４５ｄに当該第４走行油路４５ｄの作動油の圧力を検出可能な第４圧力検出装置４８ｄが接続される。

走行油路４５において、第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｂ及び第４圧力検出装置４８ｄの下流側には、絞り部９５ａ、９５ｂ、９５ｃ、９５ｄが設けられている。詳しくは、絞り部９５ａは、第１走行油路４５ａにおいて、第１圧力検出装置８０ａの下流側（走行ポンプ側）に設けられ、絞り部９５ｂは、第２走行油路４５ｂにおいて、第２圧力検出装置８０ｂの下流側（走行ポンプ側）に設けられ、絞り部９５ｃは、第３走行油路４５ｃにおいて、第３圧力検出装置８０ｃの下流側（走行ポンプ側）に設けられ、絞り部９５ｄは、第４走行油路４５ｄにおいて、第４圧力検出装置８０ｄの下流側（走行ポンプ側）に設けられている。言い換えれば、第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｂ及び第４圧力検出装置４８ｄは、操作装置５４と絞り部９５ａ、９５ｂ、９５ｃ、９５ｄと間に位置している。したがって、操作装置５４から出力したパイロット圧を、第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ及び第４圧力検出装置４８ｄで正確に検出することができる。

図５Ａに示すように、操作装置（走行操作装置）５４は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）を電磁比例弁で構成し、制御装置６０は、操作レバー５９の操作量及び操作方向に応じて、操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）を操作する。制御装置６０は、ポテンショメータ等の検出装置によって操作レバー５９の操作を検出し、操作量に基づいて、操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）から出力されるパイロット圧を決定する。

また、図５Ｂに示すように、作業機の油圧システムにおいて、走行系の油圧回路を変更してもよい。図５Ｂに示すように、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）のそれぞれは、油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒを含んでいる。油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒは、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板の角度（斜板角度）を変更可能であって、作動油が供給可能な供給室１５７と、供給室１５７に設けられたピストンロッド１５８とを含んでいる。ピストンロッド１５８は、斜板に連結されていて、ピストンロッド１５８の作動によって斜板角度を変更することができる。

操作弁１５５Ｌは、油圧レギュレータ１５６Ｌを操作する弁、即ち、左走行ポンプ５３Ｌに供給する作動油を制御する弁である。操作弁１５５Ｌは、電磁比例弁であって、制御装置６０からソレノイド１６０Ｌに付与された制御信号に基づいてスプールが移動し且つ、スプールの移動により開度が変更する。また、操作弁１５５Ｌは、第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとに切り換え可能である。

操作弁１５５Ｌの第１ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第１走行油路１４５ａにより接続されている。操作弁１５５Ｌの第２ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第２走行油路１４５ｂにより接続されている。
操作弁１５５Ｒは、油圧レギュレータ１５６Ｒを操作する弁、即ち、右走行ポンプ５３Ｒに供給する作動油を制御する弁である。操作弁１５５Ｒは、電磁比例弁であって、制御装置６０からソレノイド１６０Ｒに付与された制御信号に基づいてスプールが移動し且つ、スプールの移動により開度が変更する。また、操作弁１５５Ｒは、第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとに切り換え可能である。

操作弁１５５Ｒの第１ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第３走行油路１４５ｃにより接続されている。操作弁１５５Ｌの第２ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第４走行油路１４５ｄにより接続されている。
操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は正転し、操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は逆転する。操作弁１５５Ｌを第１位置１５９ａに切り換え且つ操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換えれば、左走行ポンプ５３Ｌは正転、右走行ポンプ５３Ｒは逆転する。操作弁１５５Ｌを第２位置１５９ｂに切り換え且つ操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換えれば、左走行ポンプ５３Ｌは逆転、右走行ポンプ５３Ｒは正転する。

作業機１は、機体２と、機体２に設けられた原動機３２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能で且つ第１速度と第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能で且つ第１速度と第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータ３６Ｒと、左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、左走行ポンプ５３Ｌの第１ポート及び第２ポートに接続され且つ、左走行モータ３６Ｌに接続される第１循環油路５７ｈと、右走行ポンプ５３Ｒの第３ポート及び第４ポートに接続され且つ、右走行モータ３６Ｒに接続される第２循環油路５７ｉと、左走行モータ３６Ｌの第１ポート側に設けられ且つ左走行モータ３６Ｌの回転時の第１循環油路５７ｈに作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置８０ａと、左走行モータ３６Ｌの第２ポート側に設けられ且つ左走行モータ３６Ｌの回転時の第１循環油路５７ｈに作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置８０ｂと、右走行モータ３６Ｒの第３ポート側に設けられ且つ右走行モータ３６Ｒの回転時の第２循環油路５７ｉに作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置８０ｃと、右走行モータ３６Ｒの第４ポート側に設けられ且つ右走行モータ３６Ｒの回転時の第２循環油路５７ｉに作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置８０ｄと、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが第２速度である場合に、第１走行圧、第２走行圧、第３走行圧、第４走行圧によって演算された値が、減速閾値以上である場合に第２速度から第１速度に自動的に減速する自動減速を行う制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、第１走行圧から第４走行圧を減算した第１クロス差圧、第２走行圧から第３走行圧を減算した第２クロス差圧、第３走行圧から第２走行圧を減算した第３クロス差圧、第４走行圧から第１走行圧を減算した第４クロス差圧のいずれかに基づいて、減速閾値を設定する。

これによれば、作業機１（機体２）を走行させるときなどに、クロス差圧の推移、即ち、変化を見ることによって、走行操作部材５９などの操作等を検出しなくても、作業機１（機体２）の走行状態を推定でき、推定した走行状態に基づいて自動減速の減速閾値を設定することによって、作業機１の走行状態に応じて簡単に自動減速を行ったり、自動減速を行わないようにすることができる。

制御装置６０は、第１クロス差圧、第２クロス差圧、第３クロス差圧及び第４クロス差圧におけるクロス差圧が大きくなるにしたがって減速閾値を小さく設定し、クロス差圧が小さくなるにしたがって減速閾値を大きく設定する。これによれば、信地旋回において、クロス差圧が小さいときは走行速度（車速）が早く、高速で信地旋回しているため、減速閾値を大きくすることで自動減速を行い難くすることができる。一方、クロス差圧が大きいときは機体２の走行速度が遅く且つ走行モータが加速しているため、減速閾値を小さくすることで自動減速しやすくできる。

制御装置６０は、原動機の回転数に応じて減速閾値を設定する。これによれば、原動機の回転数、即ち、原動機の負荷に応じた自動減速を行うことができる。
上述した実施形態では、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒは、同時に第１速度、第２速度に切り換わり、自動減速も左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒに対して同時に行われる構成であったが、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第１速度、第２速度に切り換わり、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第２速度になっている状態で自動減速を行ってもよい。

また、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータ、ラジアルピストンモータのいずれであっても、モータ容量が大きくなることで第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなることで第２速に切り換えることができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１作業機
２機体
５Ｌ左走行装置
５Ｒ右走行装置
３２原動機
３６Ｌ左走行モータ
３６Ｒ右走行モータ
５３Ｌ左走行ポンプ
５３Ｒ右走行ポンプ
５７ｈ第１循環油路
５７ｉ第２循環油路
５９走行操作部材
６０制御装置
８０ａ第１圧力検出装置
８０ｂ第２圧力検出装置
８０ｃ第３圧力検出装置
８０ｄ第４圧力検出装置

Claims

機体と、
前記機体に設けられた原動機と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータと、
前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、
前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、
前記左走行ポンプの第１ポート及び第２ポートに接続され且つ、前記左走行モータに接続される第１循環油路と、
前記右走行ポンプの第３ポート及び第４ポートに接続され且つ、前記右走行モータに接続される第２循環油路と、
前記左走行モータの第１ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置と、
前記左走行モータの第２ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置と、
前記右走行モータの第３ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置と、
前記右走行モータの第４ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置と、
前記左走行モータ及び右走行モータが前記第２速度である場合に、第１走行圧、第２走行圧、第３走行圧、第４走行圧によって演算された値が、減速閾値以上である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記第１走行圧から第４走行圧を減算した第１クロス差圧、第２走行圧から第３走行圧を減算した第２クロス差圧、第３走行圧から第２走行圧を減算した第３クロス差圧、第４走行圧から第１走行圧を減算した第４クロス差圧のいずれかに基づいて、減速閾値を設定する作業機。
前記制御装置は、第１クロス差圧、第２クロス差圧、第３クロス差圧及び第４クロス差圧におけるクロス差圧が大きくなるにしたがって減速閾値を小さく設定し、前記クロス差圧が小さくなるにしたがって前記減速閾値を大きく設定する請求項１に記載の作業機。
前記制御装置は、原動機の回転数に応じて前記減速閾値を設定する請求項１又は２に記載の作業機。