JP2022030187A5 - - Google Patents

Description

上記目的を達成するために、本開示の第１の車両用表示制御装置は、車両で用いられ、車両と車両の周辺車両との位置関係を取得する位置関係取得部（１１１）と、位置関係取得部で取得する車両と周辺車両との位置関係を用いて、車両よりも上方の仮想視点から見た車両及び周辺車両のうちの少なくとも周辺車両の画像でその位置関係を示す俯瞰図を、車両の車室内で用いられる表示器（９０）に表示させる表示制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ）とを備え、表示制御部は、車両及び周辺車両の少なくともいずれかに関する所定の条件に応じて、俯瞰図における周辺車両の画像の表示位置の更新頻度を下げるものであり、表示制御部は、俯瞰図に実際の車線を模した画像も含むものであって、表示制御部は、周辺車両の画像の表示位置の更新が行われないタイミングであっても、俯瞰図における周辺車両の画像の表示位置の車線がカーブしている場合には、俯瞰図におけるその周辺車両の画像の向きは、その車線がカーブしている向きに沿って傾かせて表示させる。
上記目的を達成するために、本開示の第２の車両用表示制御装置は、自動運転が可能な車両で用いられ、車両と車両の周辺車両との位置関係を取得する位置関係取得部（１１１）と、位置関係取得部で取得する車両と周辺車両との位置関係を用いて、車両よりも上方の仮想視点から見た車両及び周辺車両のうちの少なくとも周辺車両の画像でその位置関係を示す俯瞰図を、車両の車室内で用いられる表示器（９０）に表示させる表示制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ）とを備え、表示制御部は、車両及び周辺車両の少なくともいずれかに関する所定の条件に応じて、俯瞰図における周辺車両の画像の表示位置の更新頻度を下げるものであり、車両の自動運転に関する状態である自動運転関連状態を取得する自動運転関連状態取得部（１１３）を備え、表示制御部（１０５ｂ）は、自動運転関連状態取得部で取得する自動運転関連状態に応じて、周辺車両の画像の表示位置の更新頻度を下げる。
上記目的を達成するために、本開示の第３の車両用表示制御装置は、車両で用いられ、車両と車両の周辺車両との位置関係を取得する位置関係取得部（１１１）と、位置関係取得部で取得する車両と周辺車両との位置関係を用いて、車両よりも上方の仮想視点から見た車両及び周辺車両のうちの少なくとも周辺車両の画像でその位置関係を示す俯瞰図を、車両の車室内で用いられる表示器（９０）に表示させる表示制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ）とを備え、表示制御部は、車両及び周辺車両の少なくともいずれかに関する所定の条件に応じて、俯瞰図における周辺車両の画像の表示位置の更新頻度を下げるものであり、表示制御部は、周辺車両別に更新頻度を変更可能となっているものであり、表示制御部は、周辺車両別に更新頻度を変更可能となっているものであって、俯瞰図に車線を示す画像も含むものであり、位置関係取得部は、車線に対する周辺車両の位置関係も取得するものであり、周辺車両の車線変更が行われることを特定する車線変更特定部（１０３）と、周辺車両の走行する車線の中央に対するその周辺車両の横位置のずれを特定するずれ特定部（１０４）とを備え、表示制御部は、更新頻度が規定値以下の周辺車両であって、且つ、車線変更特定部で車線変更が行われることを特定した周辺車両若しくはずれ特定部で特定したずれが閾値以上の周辺車両については、その周辺車両の画像の表示位置の更新を行う際に、俯瞰図において、その周辺車両の走行車線に対する横位置を、位置関係取得部で取得する車線に対するその周辺車両の位置関係に従った位置に表示させる一方、更新頻度が規定値以下の周辺車両であって、且つ、ずれ特定部で特定したずれが閾値未満の周辺車両については、その周辺車両の画像の表示位置の更新を行う際に、俯瞰図において、その周辺車両の走行車線に対する横位置を、その周辺車両の走行車線の中央の位置に表示させる。
上記目的を達成するために、本開示の第４の車両用表示制御装置は、車両で用いられ、車両と車両の周辺車両との位置関係を取得する位置関係取得部（１１１）と、位置関係取得部で取得する車両と周辺車両との位置関係を用いて、車両よりも上方の仮想視点から見た車両及び周辺車両のうちの少なくとも周辺車両の画像でその位置関係を示す俯瞰図を、車両の車室内で用いられる表示器（９０）に表示させる表示制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ）とを備え、表示制御部は、車両及び周辺車両の少なくともいずれかに関する所定の条件に応じて、俯瞰図における周辺車両の画像の表示位置の更新頻度を下げるものであり、表示制御部は、周辺車両別に更新頻度を変更可能となっているものであって、周辺車両の挙動に関する値を取得する周辺挙動関連値取得部（１１２）を備え、表示制御部（１０５ａ）は、周辺車両別に、周辺挙動関連値取得部で取得する周辺車両の挙動に関する値に応じて、更新頻度を変更し、周辺挙動関連値取得部は、周辺車両の挙動に関する値として、少なくとも周辺車両の加速度を取得するものであって、表示制御部は、周辺車両別に、周辺挙動関連値取得部で取得する周辺車両の加速度の絶対値が小さくなるのに応じて、更新頻度を下げる。

上記目的を達成するために、本開示の第１の車両用表示制御方法は、車両で用いられる車両用表示制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、車両と車両の周辺車両との位置関係を取得する位置関係取得工程と、位置関係取得工程で取得した車両と周辺車両との位置関係を用いて、車両よりも上方の仮想視点から見た車両及び周辺車両のうちの少なくとも周辺車両の画像でその位置関係を示す俯瞰図を、車両の車室内で用いられる表示器（９０）に表示させる表示制御工程とを含み、表示制御工程では、車両及び周辺車両の少なくともいずれかに関する所定の条件に応じて、俯瞰図における周辺車両の画像の表示位置の更新頻度を下げるものであり、表示制御工程では、俯瞰図に実際の車線を模した画像も含むものであって、表示制御工程は、周辺車両の画像の表示位置の更新が行われないタイミングであっても、俯瞰図における周辺車両の画像の表示位置の車線がカーブしている場合には、俯瞰図におけるその周辺車両の画像の向きは、その車線がカーブしている向きに沿って傾かせて表示させる。
上記目的を達成するために、本開示の第２の車両用表示制御方法は、自動運転が可能な車両で用いられる車両用表示制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、車両と車両の周辺車両との位置関係を取得する位置関係取得工程と、位置関係取得工程で取得した車両と周辺車両との位置関係を用いて、車両よりも上方の仮想視点から見た車両及び周辺車両のうちの少なくとも周辺車両の画像でその位置関係を示す俯瞰図を、車両の車室内で用いられる表示器（９０）に表示させる表示制御工程とを含み、表示制御工程では、車両及び周辺車両の少なくともいずれかに関する所定の条件に応じて、俯瞰図における周辺車両の画像の表示位置の更新頻度を下げるものであり、車両の自動運転に関する状態である自動運転関連状態を取得する自動運転関連状態取得工程を含み、表示制御工程では、自動運転関連状態取得工程で取得する自動運転関連状態に応じて、周辺車両の画像の表示位置の更新頻度を下げる。
上記目的を達成するために、本開示の第３の車両用表示制御方法は、車両で用いられる車両用表示制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、車両と車両の周辺車両との位置関係を取得する位置関係取得工程と、位置関係取得工程で取得した車両と周辺車両との位置関係を用いて、車両よりも上方の仮想視点から見た車両及び周辺車両のうちの少なくとも周辺車両の画像でその位置関係を示す俯瞰図を、車両の車室内で用いられる表示器（９０）に表示させる表示制御工程とを含み、表示制御工程では、車両及び周辺車両の少なくともいずれかに関する所定の条件に応じて、俯瞰図における周辺車両の画像の表示位置の更新頻度を下げるものであり、表示制御工程では、周辺車両別に更新頻度を変更可能となっているものであり、表示制御工程では、周辺車両別に更新頻度を変更可能となっているものであって、俯瞰図に車線を示す画像も含むものであり、位置関係取得工程では、車線に対する周辺車両の位置関係も取得するものであり、周辺車両の車線変更が行われることを特定する車線変更特定工程と、周辺車両の走行する車線の中央に対するその周辺車両の横位置のずれを特定するずれ特定工程とを含み、表示制御工程では、更新頻度が規定値以下の周辺車両であって、且つ、車線変更特定工程で車線変更が行われることを特定した周辺車両若しくはずれ特定工程で特定したずれが閾値以上の周辺車両については、その周辺車両の画像の表示位置の更新を行う際に、俯瞰図において、その周辺車両の走行車線に対する横位置を、位置関係取得工程で取得する車線に対するその周辺車両の位置関係に従った位置に表示させる一方、更新頻度が規定値以下の周辺車両であって、且つ、ずれ特定工程で特定したずれが閾値未満の周辺車両については、その周辺車両の画像の表示位置の更新を行う際に、俯瞰図において、その周辺車両の走行車線に対する横位置を、その周辺車両の走行車線の中央の位置に表示させる。
上記目的を達成するために、本開示の第４の車両用表示制御方法は、車両で用いられる車両用表示制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、車両と車両の周辺車両との位置関係を取得する位置関係取得工程と、位置関係取得工程で取得した車両と周辺車両との位置関係を用いて、車両よりも上方の仮想視点から見た車両及び周辺車両のうちの少なくとも周辺車両の画像でその位置関係を示す俯瞰図を、車両の車室内で用いられる表示器（９０）に表示させる表示制御工程とを含み、表示制御工程では、車両及び周辺車両の少なくともいずれかに関する所定の条件に応じて、俯瞰図における周辺車両の画像の表示位置の更新頻度を下げるものであり、表示制御工程では、周辺車両別に更新頻度を変更可能となっているものであって、周辺車両の挙動に関する値を取得する周辺挙動関連値取得工程を含み、表示制御工程では、周辺車両別に、周辺挙動関連値取得工程で取得する周辺車両の挙動に関する値に応じて、更新頻度を変更し、周辺挙動関連値取得工程では、周辺車両の挙動に関する値として、少なくとも周辺車両の加速度を取得するものであって、表示制御工程では、周辺車両別に、周辺挙動関連値取得工程で取得する周辺車両の加速度の絶対値が小さくなるのに応じて、更新頻度を下げる。

Claims (18)

1. 車両で用いられ、
   前記車両と前記車両の周辺車両との位置関係を取得する位置関係取得部（１１１）と、
   前記位置関係取得部で取得する前記車両と前記周辺車両との位置関係を用いて、前記車両よりも上方の仮想視点から見た前記車両及び前記周辺車両のうちの少なくとも前記周辺車両の画像でその位置関係を示す俯瞰図を、前記車両の車室内で用いられる表示器（９０）に表示させる表示制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ）とを備え、
   前記表示制御部は、前記車両及び前記周辺車両の少なくともいずれかに関する所定の条件に応じて、前記俯瞰図における前記周辺車両の画像の表示位置の更新頻度を下げるものであり、
   前記表示制御部は、前記俯瞰図に実際の車線を模した画像も含むものであって、
   前記表示制御部は、前記周辺車両の画像の表示位置の更新が行われないタイミングであっても、前記俯瞰図における前記周辺車両の画像の表示位置の車線がカーブしている場合には、前記俯瞰図におけるその周辺車両の画像の向きは、その車線がカーブしている向きに沿って傾かせて表示させる車両用表示制御装置。
2. 請求項１において、
   自動運転が可能な車両で用いられる車両用表示制御装置。
3. 請求項２において、
   前記車両の前記自動運転に関する状態である自動運転関連状態を取得する自動運転関連状態取得部（１１３）を備え、
   前記表示制御部（１０５ｂ）は、前記自動運転関連状態取得部で取得する前記自動運転関連状態に応じて、前記周辺車両の画像の表示位置の前記更新頻度を下げる車両用表示制御装置。
4. 自動運転が可能な車両で用いられ、
   前記車両と前記車両の周辺車両との位置関係を取得する位置関係取得部（１１１）と、
   前記位置関係取得部で取得する前記車両と前記周辺車両との位置関係を用いて、前記車両よりも上方の仮想視点から見た前記車両及び前記周辺車両のうちの少なくとも前記周辺車両の画像でその位置関係を示す俯瞰図を、前記車両の車室内で用いられる表示器（９０）に表示させる表示制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ）とを備え、
   前記表示制御部は、前記車両及び前記周辺車両の少なくともいずれかに関する所定の条件に応じて、前記俯瞰図における前記周辺車両の画像の表示位置の更新頻度を下げるものであり、
   前記車両の前記自動運転に関する状態である自動運転関連状態を取得する自動運転関連状態取得部（１１３）を備え、
   前記表示制御部（１０５ｂ）は、前記自動運転関連状態取得部で取得する前記自動運転関連状態に応じて、前記周辺車両の画像の表示位置の前記更新頻度を下げる車両用表示制御装置。
5. 請求項３又は４において、
   前記自動運転関連状態取得部は、前記自動運転関連状態として、前記車両の運転者の周辺監視義務の有無、及び前記車両側のシステムからの前記運転者への運転制御権の移譲の要求である運転交代要求又は前記車両側のシステムからの前記運転者への周辺監視の要求である周辺監視要求の有無を少なくとも取得するものであって、
   前記表示制御部は、前記自動運転関連状態取得部で取得する前記自動運転関連状態が、前記運転者の周辺監視義務がなく、且つ、前記運転交代要求及び前記周辺監視要求のない状態である場合は、前記運転者の周辺監視義務がある、若しくは前記運転交代要求又は前記周辺監視要求のある状態である場合よりも、前記周辺車両の画像の表示位置の前記更新頻度を下げる車両用表示制御装置。
6. 請求項１～５のいずれか１項において、
   前記表示制御部は、前記周辺車両別に前記更新頻度を変更可能となっている車両用表示制御装置。
7. 請求項６において、
   前記表示制御部は、前記周辺車両別に前記更新頻度を変更可能となっているものであって、前記俯瞰図に車線を示す画像も含むものであり、
   前記位置関係取得部は、前記車線に対する前記周辺車両の位置関係も取得するものであり、
   前記周辺車両の車線変更が行われることを特定する車線変更特定部（１０３）と、
   前記周辺車両の走行する車線の中央に対するその周辺車両の横位置のずれを特定するずれ特定部（１０４）とを備え、
   前記表示制御部は、前記更新頻度が規定値以下の前記周辺車両であって、且つ、前記車線変更特定部で車線変更が行われることを特定した前記周辺車両若しくは前記ずれ特定部で特定した前記ずれが閾値以上の前記周辺車両については、その周辺車両の画像の表示位置の更新を行う際に、前記俯瞰図において、その周辺車両の走行車線に対する横位置を、前記位置関係取得部で取得する前記車線に対するその周辺車両の位置関係に従った位置に表示させる一方、前記更新頻度が規定値以下の前記周辺車両であって、且つ、前記ずれ特定部で特定した前記ずれが閾値未満の前記周辺車両については、その周辺車両の画像の表示位置の更新を行う際に、前記俯瞰図において、その周辺車両の走行車線に対する横位置を、その周辺車両の走行車線の中央の位置に表示させる車両用表示制御装置。
8. 車両で用いられ、
   前記車両と前記車両の周辺車両との位置関係を取得する位置関係取得部（１１１）と、
   前記位置関係取得部で取得する前記車両と前記周辺車両との位置関係を用いて、前記車両よりも上方の仮想視点から見た前記車両及び前記周辺車両のうちの少なくとも前記周辺車両の画像でその位置関係を示す俯瞰図を、前記車両の車室内で用いられる表示器（９０）に表示させる表示制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ）とを備え、
   前記表示制御部は、前記車両及び前記周辺車両の少なくともいずれかに関する所定の条件に応じて、前記俯瞰図における前記周辺車両の画像の表示位置の更新頻度を下げるものであり、
   前記表示制御部は、前記周辺車両別に前記更新頻度を変更可能となっているものであり、
   前記表示制御部は、前記周辺車両別に前記更新頻度を変更可能となっているものであって、前記俯瞰図に車線を示す画像も含むものであり、
   前記位置関係取得部は、前記車線に対する前記周辺車両の位置関係も取得するものであり、
   前記周辺車両の車線変更が行われることを特定する車線変更特定部（１０３）と、
   前記周辺車両の走行する車線の中央に対するその周辺車両の横位置のずれを特定するずれ特定部（１０４）とを備え、
   前記表示制御部は、前記更新頻度が規定値以下の前記周辺車両であって、且つ、前記車線変更特定部で車線変更が行われることを特定した前記周辺車両若しくは前記ずれ特定部で特定した前記ずれが閾値以上の前記周辺車両については、その周辺車両の画像の表示位置の更新を行う際に、前記俯瞰図において、その周辺車両の走行車線に対する横位置を、前記位置関係取得部で取得する前記車線に対するその周辺車両の位置関係に従った位置に表示させる一方、前記更新頻度が規定値以下の前記周辺車両であって、且つ、前記ずれ特定部で特定した前記ずれが閾値未満の前記周辺車両については、その周辺車両の画像の表示位置の更新を行う際に、前記俯瞰図において、その周辺車両の走行車線に対する横位置を、その周辺車両の走行車線の中央の位置に表示させる車両用表示制御装置。
9. 請求項６～８のいずれか１項において、
   前記表示制御部（１０５）は、前記周辺車両別に、前記車両からの距離が遠くなるのに応じて、前記更新頻度を下げる車両用表示制御装置。
10. 請求項６～８のいずれか１項において、
    前記周辺車両の挙動に関する値を取得する周辺挙動関連値取得部（１１２）を備え、
    前記表示制御部（１０５ａ）は、前記周辺車両別に、前記周辺挙動関連値取得部で取得する前記周辺車両の挙動に関する値に応じて、前記更新頻度を変更する車両用表示制御装置。
11. 車両で用いられ、
    前記車両と前記車両の周辺車両との位置関係を取得する位置関係取得部（１１１）と、
    前記位置関係取得部で取得する前記車両と前記周辺車両との位置関係を用いて、前記車両よりも上方の仮想視点から見た前記車両及び前記周辺車両のうちの少なくとも前記周辺車両の画像でその位置関係を示す俯瞰図を、前記車両の車室内で用いられる表示器（９０）に表示させる表示制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ）とを備え、
    前記表示制御部は、前記車両及び前記周辺車両の少なくともいずれかに関する所定の条件に応じて、前記俯瞰図における前記周辺車両の画像の表示位置の更新頻度を下げるものであり、
    前記表示制御部は、前記周辺車両別に前記更新頻度を変更可能となっているものであって、
    前記周辺車両の挙動に関する値を取得する周辺挙動関連値取得部（１１２）を備え、
    前記表示制御部（１０５ａ）は、前記周辺車両別に、前記周辺挙動関連値取得部で取得する前記周辺車両の挙動に関する値に応じて、前記更新頻度を変更し、
    前記周辺挙動関連値取得部は、前記周辺車両の挙動に関する値として、少なくとも前記周辺車両の加速度を取得するものであって、
    前記表示制御部は、前記周辺車両別に、前記周辺挙動関連値取得部で取得する前記周辺車両の加速度の絶対値が小さくなるのに応じて、前記更新頻度を下げる車両用表示制御装置。
12. 請求項１０又は１１において、
    前記周辺挙動関連値取得部は、前記周辺車両の挙動に関する値として、少なくとも前記周辺車両の車速を取得するものであって、
    前記表示制御部は、前記周辺車両別に、前記周辺挙動関連値取得部で取得する前記周辺車両の車速が遅くなるのに応じて、前記更新頻度を下げる車両用表示制御装置。
13. 請求項１０～１２のいずれか１項において、
    前記周辺挙動関連値取得部は、前記周辺車両の挙動に関する値として、少なくとも前記車両に対する前記周辺車両の相対速度を取得するものであって、
    前記表示制御部は、前記周辺車両別に、前記周辺挙動関連値取得部で取得する前記相対速度が小さくなるのに応じて、前記更新頻度を下げる車両用表示制御装置。
14. 車両で用いられ、
    前記車両の車室内で用いられる表示器（９０）と、
    請求項１～１３のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置（１０，１０ａ，１０ｂ）とを含む車両用表示制御システム。
15. 車両で用いられる車両用表示制御方法であって、
    少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
    前記車両と前記車両の周辺車両との位置関係を取得する位置関係取得工程と、
    前記位置関係取得工程で取得した前記車両と前記周辺車両との位置関係を用いて、前記車両よりも上方の仮想視点から見た前記車両及び前記周辺車両のうちの少なくとも前記周辺車両の画像でその位置関係を示す俯瞰図を、前記車両の車室内で用いられる表示器（９０）に表示させる表示制御工程とを含み、
    前記表示制御工程では、前記車両及び前記周辺車両の少なくともいずれかに関する所定の条件に応じて、前記俯瞰図における前記周辺車両の画像の表示位置の更新頻度を下げるものであり、
    前記表示制御工程では、前記俯瞰図に実際の車線を模した画像も含むものであって、
    前記表示制御工程は、前記周辺車両の画像の表示位置の更新が行われないタイミングであっても、前記俯瞰図における前記周辺車両の画像の表示位置の車線がカーブしている場合には、前記俯瞰図におけるその周辺車両の画像の向きは、その車線がカーブしている向きに沿って傾かせて表示させる車両用表示制御方法。
16. 自動運転が可能な車両で用いられる車両用表示制御方法であって、
    少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
    前記車両と前記車両の周辺車両との位置関係を取得する位置関係取得工程と、
    前記位置関係取得工程で取得した前記車両と前記周辺車両との位置関係を用いて、前記車両よりも上方の仮想視点から見た前記車両及び前記周辺車両のうちの少なくとも前記周辺車両の画像でその位置関係を示す俯瞰図を、前記車両の車室内で用いられる表示器（９０）に表示させる表示制御工程とを含み、
    前記表示制御工程では、前記車両及び前記周辺車両の少なくともいずれかに関する所定の条件に応じて、前記俯瞰図における前記周辺車両の画像の表示位置の更新頻度を下げるものであり、
    前記車両の前記自動運転に関する状態である自動運転関連状態を取得する自動運転関連状態取得工程を含み、
    前記表示制御工程では、前記自動運転関連状態取得工程で取得する前記自動運転関連状態に応じて、前記周辺車両の画像の表示位置の前記更新頻度を下げる車両用表示制御方法。
17. 車両で用いられる車両用表示制御方法であって、
    少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
    前記車両と前記車両の周辺車両との位置関係を取得する位置関係取得工程と、
    前記位置関係取得工程で取得した前記車両と前記周辺車両との位置関係を用いて、前記車両よりも上方の仮想視点から見た前記車両及び前記周辺車両のうちの少なくとも前記周辺車両の画像でその位置関係を示す俯瞰図を、前記車両の車室内で用いられる表示器（９０）に表示させる表示制御工程とを含み、
    前記表示制御工程では、前記車両及び前記周辺車両の少なくともいずれかに関する所定の条件に応じて、前記俯瞰図における前記周辺車両の画像の表示位置の更新頻度を下げるものであり、
    前記表示制御工程では、前記周辺車両別に前記更新頻度を変更可能となっているものであり、
    前記表示制御工程では、前記周辺車両別に前記更新頻度を変更可能となっているものであって、前記俯瞰図に車線を示す画像も含むものであり、
    前記位置関係取得工程では、前記車線に対する前記周辺車両の位置関係も取得するものであり、
    前記周辺車両の車線変更が行われることを特定する車線変更特定工程と、
    前記周辺車両の走行する車線の中央に対するその周辺車両の横位置のずれを特定するずれ特定工程とを含み、
    前記表示制御工程では、前記更新頻度が規定値以下の前記周辺車両であって、且つ、前記車線変更特定工程で車線変更が行われることを特定した前記周辺車両若しくは前記ずれ特定工程で特定した前記ずれが閾値以上の前記周辺車両については、その周辺車両の画像の表示位置の更新を行う際に、前記俯瞰図において、その周辺車両の走行車線に対する横位置を、前記位置関係取得工程で取得する前記車線に対するその周辺車両の位置関係に従った位置に表示させる一方、前記更新頻度が規定値以下の前記周辺車両であって、且つ、前記ずれ特定工程で特定した前記ずれが閾値未満の前記周辺車両については、その周辺車両の画像の表示位置の更新を行う際に、前記俯瞰図において、その周辺車両の走行車線に対する横位置を、その周辺車両の走行車線の中央の位置に表示させる車両用表示制御方法。
18. 車両で用いられる車両用表示制御方法であって、
    少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
    前記車両と前記車両の周辺車両との位置関係を取得する位置関係取得工程と、
    前記位置関係取得工程で取得した前記車両と前記周辺車両との位置関係を用いて、前記車両よりも上方の仮想視点から見た前記車両及び前記周辺車両のうちの少なくとも前記周辺車両の画像でその位置関係を示す俯瞰図を、前記車両の車室内で用いられる表示器（９０）に表示させる表示制御工程とを含み、
    前記表示制御工程では、前記車両及び前記周辺車両の少なくともいずれかに関する所定の条件に応じて、前記俯瞰図における前記周辺車両の画像の表示位置の更新頻度を下げるものであり、
    前記表示制御工程では、前記周辺車両別に前記更新頻度を変更可能となっているものであって、
    前記周辺車両の挙動に関する値を取得する周辺挙動関連値取得工程を含み、
    前記表示制御工程では、前記周辺車両別に、前記周辺挙動関連値取得工程で取得する前記周辺車両の挙動に関する値に応じて、前記更新頻度を変更し、
    前記周辺挙動関連値取得工程では、前記周辺車両の挙動に関する値として、少なくとも前記周辺車両の加速度を取得するものであって、
    前記表示制御工程では、前記周辺車両別に、前記周辺挙動関連値取得工程で取得する前記周辺車両の加速度の絶対値が小さくなるのに応じて、前記更新頻度を下げる車両用表示制御方法。