JP2022028377A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】トルク相において回転電機の出力トルクを実際のトルク比の変化に合わせて変化させやすい技術を実現する。
【解決手段】制御装置は、係合側係合装置の係合と解放側係合装置の解放とを行って、変速機が形成する変速段を変速前変速段から変速後変速段に移行させる場合に、係合側係合装置の伝達トルクを漸増させる係合制御を実行して、係合側係合装置と解放側係合装置とのトルク分担比を変更するトルク相を進行させる。制御装置は、係合制御の実行中、入力部材の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機の出力トルクを制御する。
【選択図】図５

Description

本発明は、変速機が複数の変速段を形成可能に構成された車両用駆動装置を、制御対象とする制御装置に関する。

上記のような制御装置の一例が、特開２０１１－９４７５７号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。特許文献１では、制御装置（２）による制御対象の車両用駆動装置（１）が、回転電機（１２）に駆動連結される入力部材（Ｉ）と車輪（１７）に駆動連結される出力部材（Ｏ）との間の動力伝達経路に、複数の係合装置を備えて複数の変速段を形成可能な変速機（１３）を備えている。この制御装置（２）は、係合側係合装置（Ｅｅ）の係合と解放側係合装置（Ｅｒ）の解放とを行って、変速機（１３）が形成する変速段を変速前変速段から変速後変速段に移行させる場合に、係合側係合装置（Ｅｅ）への供給油圧の指令値を一定の変化率で上昇させてトルク相（Ｐｔ）を進行させると共に、トルク相（Ｐｔ）において回転電機（１２）の出力トルクを一定の変化率で変化させるように構成されている。回転電機（１２）の出力トルクをこのように変化させることで、トルク相（Ｐｔ）における出力部材（Ｏ）のトルク変動を抑制することが可能となる。

特開２０１１－９４７５７号公報

ところで、トルク相では、出力部材のトルクに対する入力部材のトルクの比であるトルク比が、変速前変速段の変速比に応じたトルク比から、変速後変速段の変速比に応じたトルク比に変化する。トルク相における出力部材のトルク変動を抑制するためには、トルク比の変化に合わせて回転電機の出力トルクを変化させることが望ましい。しかしながら、係合装置には一般に伝達トルクの指令値（特許文献１では供給油圧の指令値）に対する実伝達トルクに誤差があり、この誤差のために、トルク相における実際のトルク比の変化に対する、回転電機の出力トルクの変化にもずれが生じ得るものとなっていた。

そこで、トルク相において回転電機の出力トルクを実際のトルク比の変化に合わせて変化させやすい技術の実現が望まれる。

本開示に係る制御装置は、回転電機に駆動連結される入力部材と、車輪に駆動連結される出力部材と、複数の係合装置を備えて前記入力部材と前記出力部材との間の動力伝達経路に配置された変速機と、を備え、前記変速機が複数の変速段を形成可能に構成された車両用駆動装置を、制御対象とする制御装置であって、複数の前記係合装置のうちの係合側係合装置の係合と解放側係合装置の解放とを行って、前記変速機が形成する変速段を変速前変速段から変速後変速段に移行させる場合に、前記係合側係合装置の伝達トルクを漸増させる係合制御を実行して、前記係合側係合装置と前記解放側係合装置とのトルク分担比を変更するトルク相を進行させ、前記係合制御の実行中、前記入力部材の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように前記回転電機の出力トルクを制御する。

本構成では、係合制御の実行中、入力部材の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機の出力トルクが制御される。係合制御の実行中は、トルク比が変速前変速段の変速比に応じたトルク比から変速後変速段の変速比に応じたトルク比に向かって変化するが、回転電機の出力トルクを上記のように制御することで、各時点でのトルク比に応じたトルクとなるように回転電機の出力トルクを変化させることができる。よって、トルク相において回転電機の出力トルクを予め定めた一定の変化率で変化させる場合に比べて、トルク相において回転電機の出力トルクを実際のトルク比の変化に合わせて変化させやすい。

制御装置の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

車両用駆動装置の一例を示す模式図 車両用駆動装置の別例を示す模式図 制御装置において実行される制御フローの一例を示すフローチャート 制御装置において実行される制御フローの別例を示すフローチャート アップシフト時の制御挙動の一例を示すタイムチャート アップシフト時の制御挙動の別例を示すタイムチャート ダウンシフト時の制御挙動の一例を示すタイムチャート

制御装置の実施形態について、図面を参照して説明する。本明細書では、「回転電機」は、モータ（電動機）、ジェネレータ（発電機）、及び必要に応じてモータ及びジェネレータの双方の機能を果たすモータ・ジェネレータのいずれをも含む概念として用いている。また、本明細書では、「駆動連結」とは、２つの回転要素が駆動力（トルクと同義）を伝達可能に連結された状態を指し、当該２つの回転要素が一体的に回転するように連結された状態、或いは当該２つの回転要素が１つ又は２つ以上の伝動部材を介して駆動力を伝達可能に連結された状態を含む。このような伝動部材としては、回転を同速で又は変速して伝達する各種の部材（例えば、軸、歯車機構、ベルト、チェーン等）が含まれる。伝動部材として、回転及び駆動力を選択的に伝達する係合装置（例えば、摩擦式の係合装置、噛み合い式の係合装置等）が含まれていてもよい。

制御装置５は、車両用駆動装置４を制御対象とする制御装置である。制御装置５による制御対象となり得る車両用駆動装置４の一例を図１に示し、別例を図２に示す。制御装置５による制御対象となる車両用駆動装置４は、図１や図２に示す車両用駆動装置４に限られず、他の構成の車両用駆動装置４であってもよい。

図１及び図２に示すように、車両用駆動装置４は、回転電機３に駆動連結される入力部材２０と、車輪２に駆動連結される出力部材３０と、入力部材２０と出力部材３０との間の動力伝達経路に配置された変速機１０と、を備えている。なお、図１及び図２では、機能が共通する部分に同一の符号を付与しており、図２では、図１における一部の構成を省略している。回転電機３に加えて別の駆動力源が、入力部材２０に駆動連結されていてもよい。この別の駆動力源は、回転電機に限られず、他の種類の駆動力源（例えば、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関）であってもよい。

図１に示すように、回転電機３は、直流電力と交流電力との間で電力変換を行うインバータ装置６を介して、バッテリやキャパシタ等の蓄電装置７と電気的に接続されている。回転電機３は、蓄電装置７から電力の供給を受けて力行し、或いは、車両１の慣性力等により発電した電力を蓄電装置７に供給して蓄電させる。回転電機３として、３相交流（多相交流の一例）で駆動される交流回転電機を用いることができる。

図１及び図２に示す２つの例では、入力部材２０は、回転電機３（具体的には、回転電機３のロータ軸）と一体的に回転するように、回転電機３に連結されている。また、これら２つの例では、出力部材３０は、２つの車輪２に駆動連結されている。具体的には、出力部材３０は、出力用差動歯車装置３１を介して２つの車輪２（例えば、２つの前輪又は２つの後輪）に連結されている。出力用差動歯車装置３１は、例えば傘歯車式又は遊星歯車式等の差動歯車機構を備え、差動入力ギヤとして機能する出力部材３０の回転を２つの車輪２に分配する。図１に示すように、車両１には、車輪２に連結される車軸２ａが設けられている。車軸２ａは、車輪２と一体的に回転する軸部材（ドライブシャフト）である。図１に示す例では、車軸２ａは、出力用差動歯車装置３１と車輪２とを連結しており、出力用差動歯車装置３１は、出力部材３０の回転を２つの車軸２ａに分配することで、出力部材３０の回転を２つの車輪２に分配する。出力部材３０が、２つの車輪２ではなく１つの車輪２（すなわち、２つの車軸２ａではなく１つの車軸２ａ）に駆動連結される構成とすることもできる。

変速機１０は、入力部材２０の回転を変速して出力部材３０に伝達する。変速機１０は、出力部材３０の回転速度に対する入力部材２０の回転速度の比である変速比を変更可能に構成されている。変速機１０は、変速比の異なる複数の変速段を形成可能な有段の自動変速機であり、本実施形態では、第１変速段と、第１変速段より変速比の小さい第２変速段と、を形成可能に構成されている。このように、変速機１０は複数の変速段（本実施形態では、第１変速段及び第２変速段を含む複数の変速段）を形成可能に構成されている。変速機１０は、複数の係合装置６０を備えている。図１及び図２に示す例では、変速機１０は、係合装置６０である第１係合装置１１と、第１係合装置１１とは別の係合装置６０である第２係合装置１２と、を備えている。そして、変速機１０は、第１係合装置１１が係合し且つ第２係合装置１２が解放した状態で第１変速段を形成し、第１係合装置１１が解放し且つ第２係合装置１２が係合した状態で第２変速段を形成するように構成されている。

図１に示す例では、第１係合装置１１は、噛み合い式の係合装置（ドグクラッチ）である。噛み合い式の係合装置の係合の状態は、係合状態と解放状態とに切り替えられる。噛み合い式の係合装置の係合の状態は、電動アクチュエータ、油圧アクチュエータ、電磁アクチュエータ等のアクチュエータによって切り替えられる。具体的には、図１に示す例では、第１係合装置１１は、アクチュエータにより軸方向に駆動されるスリーブ部材１５を備えており、第１係合装置１１の係合の状態は、スリーブ部材１５の軸方向の位置に応じて切り替えられる。ここで、軸方向は、第１係合装置１１が配置される軸（図１に示す例では中間部材４０が配置される軸）に沿う方向である。

図２に示す例では、第１係合装置１１は、摩擦式の係合装置である。また、図１及び図２に示す例では、第２係合装置１２は、摩擦式の係合装置である。摩擦式の係合装置として、例えば、湿式多板クラッチを用いることができる。摩擦式の係合装置の係合の状態は、直結係合状態と滑り係合状態と解放状態とに切り替えられる。摩擦式の係合装置の係合の状態は、電動アクチュエータ、油圧アクチュエータ（油圧サーボ機構等）、電磁アクチュエータ等のアクチュエータによって切り替えられる。直結係合状態では、摩擦式の係合装置の係合部材間に回転速度差（滑り）がない状態で、静摩擦により係合部材間でトルクが伝達される。滑り係合状態では、摩擦式の係合装置の係合部材間に回転速度差がある状態で、動摩擦により係合部材間でトルクが伝達される。摩擦式の係合装置には、制御装置５により伝達トルク容量を生じさせる指令が出されていない場合でも、係合部材同士の引き摺りによって伝達トルク容量が生じる場合がある。本明細書では、このような引き摺りトルクは係合の状態の分類に際して考慮せず、伝達トルク容量を生じさせる指令が出されていない場合に係合部材同士の引き摺りによって伝達トルク容量が生じている状態（すなわち、引き摺りトルクが発生している状態）は「解放状態」とする。

図１に示す例では、変速機１０は、複数の平行な軸に配置された複数の歯車が相互に噛み合う構成を備えた平行軸歯車式の変速機である。図１に示す変速機１０は、入力部材２０とそれぞれ同軸に配置された第１入力ギヤ２１及び第２入力ギヤ２２と、中間部材４０とそれぞれ同軸に配置された第１中間ギヤ４１及び第２中間ギヤ４２を備えている。中間部材４０は、入力部材２０とは別軸（入力部材２０が配置される軸と平行な軸）に配置されており、出力部材３０を構成するギヤに噛み合う第３中間ギヤ４３を備えている。第１中間ギヤ４１は第１入力ギヤ２１に噛み合い、第２中間ギヤ４２は第２入力ギヤ２２に噛み合っている。第１入力ギヤ２１と第１中間ギヤ４１とのギヤ比、及び第２入力ギヤ２２と第２中間ギヤ４２とのギヤ比は、第１中間ギヤ４１の回転速度に対する第１入力ギヤ２１の回転速度の比が第２中間ギヤ４２の回転速度に対する第２入力ギヤ２２の回転速度の比より大きくなるように設定されている。

第１係合装置１１が係合し且つ第２係合装置１２が解放して第１変速段が形成された状態では、入力部材２０と中間部材４０とが第１入力ギヤ２１と第１中間ギヤ４１とのギヤ対を介して連結され、入力部材２０の回転が当該ギヤ対のギヤ比に応じて変速されて中間部材４０に伝達される。また、第１係合装置１１が解放し且つ第２係合装置１２が係合して第２変速段が形成された状態では、入力部材２０と中間部材４０とが第２入力ギヤ２２と第２中間ギヤ４２とのギヤ対を介して連結され、入力部材２０の回転が当該ギヤ対のギヤ比に応じて変速されて中間部材４０に伝達される。

図１に示す例では、第１入力ギヤ２１及び第２入力ギヤ２２は、入力部材２０と一体的に回転するように入力部材２０に連結されている。そして、第１係合装置１１は、第１中間ギヤ４１と中間部材４０とを選択的に連結し、第２係合装置１２は、第２中間ギヤ４２と中間部材４０とを選択的に連結する。第１係合装置１１が係合して第１中間ギヤ４１と中間部材４０とが連結され、第２係合装置１２が解放して第２中間ギヤ４２と中間部材４０との連結が解除された状態で、第１変速段が形成される。また、第１係合装置１１が解放して第１中間ギヤ４１と中間部材４０との連結が解除され、第２係合装置１２が係合して第２中間ギヤ４２と中間部材４０とが連結した状態で、第２変速段が形成される。

図１に示す例では、スリーブ部材１５は、中間部材４０と一体的に回転する第３係合部４０ａに外嵌するように配置されている。具体的には、スリーブ部材１５の内周部に形成された内歯が、第３係合部４０ａの外周部に形成された外歯に、相対回転が規制され且つ軸方向の相対移動が許容される形態で係合している（具体的には、スプライン係合している）。そして、スリーブ部材１５が、第３係合部４０ａと、第１中間ギヤ４１と一体的に回転する第１係合部４１ａとの双方に係合する軸方向の位置（図１に示すスリーブ部材１５の位置より図中右側の位置）に移動した状態で、第１係合装置１１が係合して第１中間ギヤ４１と中間部材４０とが連結される。この状態では、スリーブ部材１５の内周部に形成された内歯が、第３係合部４０ａの外周部に形成された外歯と第１係合部４１ａの外周部に形成された外歯との双方に係合している。また、スリーブ部材１５が、第１係合部４１ａに係合しない軸方向の位置（例えば、図１に示すスリーブ部材１５の位置）に移動した状態で、第１係合装置１１が解放して第１中間ギヤ４１と中間部材４０との連結が解除される。

図１に示す例では、変速機１０は、更に、第１係合装置１１及び第２係合装置１２とは別の係合装置６０である第３係合装置１３を備えている。第３係合装置１３は、第２係合装置１２と並列に設けられており、第２中間ギヤ４２と中間部材４０とを選択的に連結する。よって、第２係合装置１２に代えて第３係合装置１３を係合させることでも、第２変速段が形成される。第３係合装置１３は、噛み合い式の係合装置である。図１に示す例では、第１係合装置１１と第３係合装置１３とが共通のスリーブ部材１５を用いて構成されており、第３係合装置１３の係合の状態は、スリーブ部材１５の軸方向の位置に応じて切り替えられる。具体的には、スリーブ部材１５が、第３係合部４０ａと、第２中間ギヤ４２と一体的に回転する第２係合部４２ａとの双方に係合する軸方向の位置（図１に示すスリーブ部材１５の位置より図中左側の位置）に移動した状態で、第３係合装置１３が係合して第２中間ギヤ４２と中間部材４０とが連結される。この状態では、スリーブ部材１５の内周部に形成された内歯が、第３係合部４０ａの外周部に形成された外歯と第２係合部４２ａの外周部に形成された外歯との双方に係合している。また、スリーブ部材１５が、第２係合部４２ａに係合しない軸方向の位置（例えば、図１に示すスリーブ部材１５の位置）に移動した状態で、第３係合装置１３が解放されて第２中間ギヤ４２と中間部材４０との連結が解除される。

図２に示す例では、変速機１０は、１つ以上の遊星歯車機構（ここでは、１つの遊星歯車機構５０）を用いて構成される遊星歯車式の変速機である。遊星歯車機構５０は、シングルピニオン型の遊星歯車機構であり、サンギヤ５１と、リングギヤ５２と、サンギヤ５１及びリングギヤ５２の双方に噛み合うピニオンギヤ５３を回転自在に支持するキャリヤ５４と、を備えている。リングギヤ５２は、入力部材２０と一体的に回転するように入力部材２０に連結され、キャリヤ５４は、出力部材３０を構成するギヤに噛み合う出力ギヤ５５と一体的に回転するように出力ギヤ５５に連結されている。

図２に示す例では、第１係合装置１１は、サンギヤ５１を車両用駆動装置４のケース９（固定部材の一例）に選択的に固定し、第２係合装置１２は、サンギヤ５１とキャリヤ５４とを選択的に連結する。第１係合装置１１が係合してサンギヤ５１がケース９に固定され、第２係合装置１２が解放してサンギヤ５１とキャリヤ５４との連結が解除された状態で、第１変速段が形成される。この状態では、入力部材２０の回転が、遊星歯車機構５０のギヤ比に応じて減速されて、出力ギヤ５５に伝達される。また、第１係合装置１１が解放してサンギヤ５１がケース９から切り離され、第２係合装置１２が係合してサンギヤ５１とキャリヤ５４とが連結した状態で、第２変速段が形成される。この状態では、入力部材２０の回転が、そのままの回転速度で出力ギヤ５５に伝達される。

次に、制御装置５の構成について説明する。制御装置５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置を中核部材として備えると共に、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等の当該演算処理装置が参照可能な記憶装置を備えている。そして、ＲＯＭ等の記憶装置に記憶されたソフトウェア（プログラム）又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により、制御装置５の各機能が実現される。制御装置５が備える演算処理装置は、各プログラムを実行するコンピュータとして動作する。

図１に簡略化して示すように、車両１にはセンサ群８が設けられており、制御装置５は、センサ群８を構成する各種センサの検出情報（センサ検出情報）を取得可能に構成されている。センサ検出情報には、例えば、アクセル開度の情報、ブレーキ操作量の情報、車速の情報、入力部材２０の回転速度の情報、出力部材３０の回転速度の情報、車両１の運転者によるレンジ（走行レンジ、ニュートラルレンジ、パーキングレンジ等）の選択操作の情報、車両１の運転者による変速段の変更操作（シフト操作）の情報、スリーブ部材１５の軸方向の位置或いは移動量の情報が含まれる。

制御装置５は、複数の係合装置６０のうちの係合側係合装置の係合と解放側係合装置の解放とを行って、変速機１０が形成する変速段を変速前変速段から変速後変速段に移行させる場合に、係合側係合装置の伝達トルクを漸増させる（具体的には、伝達トルクの絶対値を漸増させる）係合制御を実行して、係合側係合装置と解放側係合装置とのトルク分担比を変更するトルク相を進行させる。制御装置５は、係合側係合装置のアクチュエータの動作を制御して係合側係合装置の係合圧を漸増させることで、係合側係合装置の伝達トルクを漸増させる。

制御装置５は、係合側係合装置が摩擦式の係合装置である場合に、係合制御を実行してトルク相を進行させる。図１に示す例では、変速前変速段が第１変速段であり変速後変速段が第２変速段である場合に、係合側係合装置が摩擦式の係合装置（具体的には、第２係合装置１２）となる。図２に示す例では、変速前変速段が第１変速段であり変速後変速段が第２変速段である場合と変速前変速段が第２変速段であり変速後変速段が第１変速段である場合との双方において、係合側係合装置が摩擦式の係合装置（具体的には、前者の場合には第２係合装置１２、後者の場合には第１係合装置１１）となる。

制御装置５は、係合制御の実行中、入力部材２０の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機３の出力トルクを制御する。ここで、変速前同期回転速度は、出力部材３０の回転速度と変速前変速段の変速比とに応じて定まる入力部材２０の回転速度である。具体的には、変速前同期回転速度は、出力部材３０の回転速度に変速前変速段の変速比を乗算した回転速度である。また、「変速前同期回転速度に応じた目標回転速度」は、後に参照する図５に示す例のように、目標回転速度が変速前同期回転速度に等しい場合と、後に参照する図６及び図７に示す例のように、目標回転速度が変速前同期回転速度に対して規定値だけ異なる場合との、双方を含む概念である。

制御装置５は、変速段の移行がパワーオンアップシフト又はパワーオフダウンシフトである場合に、係合制御の実行中、入力部材２０の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機３の出力トルクを制御する。パワーオンアップシフトは、車輪２に前進加速方向のトルクである正トルクが伝達されている状態（例えば、アクセルオン状態）でのアップシフト（変速比が相対的に小さくなる側への変速段の移行）であり、パワーオフダウンシフトは、車輪２に正トルクとは反対方向の負トルクが伝達されている状態（例えば、アクセルオフ状態）でのダウンシフト（変速比が相対的に大きくなる側への変速段の移行）である。

制御装置５は、係合制御の実行中、回転電機３を回転速度制御することで、入力部材２０の回転速度を目標回転速度に近づけるように回転電機３の出力トルクを制御する。回転電機３の回転速度制御は、回転電機３に目標回転速度を指令し、回転電機３の回転速度をその目標回転速度に追従させるように回転電機３の出力トルクを決定する制御である。制御装置５は、回転電機３をトルク制御する場合もある。回転電機３のトルク制御は、回転電機３に目標トルクを指令し、回転電機３の出力トルクをその目標トルクに追従させる制御である。制御装置５は、例えば、センサ検出情報（例えば、アクセル開度及び車速の情報）に基づき、回転電機３の目標トルクを決定する。車輪２に伝達することが要求されるトルクを車輪要求トルクとして、回転電機３の目標トルクは、基本的に、車輪要求トルクを回転電機３でのトルクに換算したトルク（具体的には、車輪要求トルクを回転電機３から車輪２までの動力伝達経路の総変速比で除算したトルク）に設定される。

制御装置５は、変速段の移行要求（具体的には、パワーオンアップシフト又はパワーオフダウンシフトの要求）があると、例えば図３又は図４の処理手順に沿って、係合側係合装置の係合と解放側係合装置の解放とを行って、変速機１０が形成する変速段を変速前変速段から変速後変速段に移行させる。制御装置５は、例えば、センサ検出情報（例えば、アクセル開度及び車速の情報）に基づき決定される目標変速段が変更された場合や、車両１の運転者によるシフト操作が検出された場合に、変速段の移行要求があると判定する。図３は、図１に示す変速機１０において第１変速段から第２変速段への移行動作を行う場合のように、解放側係合装置が噛み合い式の係合装置である場合の制御フローの一例を示している。図４は、図２に示す変速機１０において第１変速段から第２変速段への移行動作や第２変速段から第１変速段への移行動作を行う場合のように、解放側係合装置が摩擦式の係合装置である場合の制御フローの一例を示している。

制御装置５が図３に示す処理手順に沿って変速機１０の変速動作を制御する場合、変速段の移行要求があると（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、制御装置５は、係合制御及び回転速度制御を開始する（ステップ＃０２）。ステップ＃０２や後述するステップ＃１２（図４参照）における回転速度制御は、入力部材２０の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機３の出力トルクを制御する制御である。係合制御の開始タイミングと回転速度制御の開始タイミングとは、同じであっても異なっていてもよい。

制御装置５は、係合制御及び回転速度制御を開始した後、解放側係合装置を解放する解放制御の開始条件が成立したか否かを判定し（ステップ＃０３）、開始条件が成立したと判定すると（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、解放制御を開始する（ステップ＃０４）。制御装置５は、解放制御を開始した後、解放側係合装置が解放したか否かを判定し（ステップ＃０５）、解放側係合装置が解放したと判定すると（ステップ＃０５：Ｙｅｓ）、同期制御を行い（ステップ＃０６）、変速段の移行が完了する。ステップ＃０６や後に説明するステップ＃１４（図４参照）における同期制御は、入力部材２０の回転速度を変速後同期回転速度に近づけるように回転電機３の出力トルクを制御する制御である。変速後同期回転速度は、出力部材３０の回転速度と変速後変速段の変速比とに応じて定まる入力部材２０の回転速度である。具体的には、変速後同期回転速度は、出力部材３０の回転速度に変速後変速段の変速比を乗算した回転速度である。図３に示す各工程の詳細は、後に図５を参照して説明する。

制御装置５が図４に示す処理手順に沿って変速機１０の変速動作を制御する場合、変速段の移行要求があると（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、制御装置５は、係合制御、解放側係合装置を解放する解放制御、及び回転速度制御を開始する（ステップ＃１２）。係合制御の開始タイミングと、解放制御の開始タイミングと、回転速度制御の開始タイミングとは、同じであっても異なっていてもよい。制御装置５は、係合制御、解放制御、及び回転速度制御を開始した後、トルク相が終了したか否かを判定し（ステップ＃１３）、トルク相が終了したと判定すると（ステップ＃１３：Ｙｅｓ）、同期制御を行い（ステップ＃１４）、変速段の移行が完了する。図４に示す各工程の詳細は、後に図６及び図７を参照して説明する。

図５は、制御装置５が、図３に示す処理手順に沿って、図１に示す変速機１０において第１変速段から第２変速段への変速段の移行を行う場合の制御挙動の一例を示している。図５では、入力部材２０の回転速度である入力回転速度のグラフ、出力部材３０の回転速度である出力回転速度のグラフ、回転電機３の出力トルクである回転電機トルクのグラフ、係合側係合装置（第２係合装置１２）及び解放側係合装置（第１係合装置１１）のそれぞれの伝達トルクのグラフ、解放側係合装置（第１係合装置１１）が備えるスリーブ部材１５のストローク（軸方向位置）のグラフ、及び、係合側係合装置（第２係合装置１２）の係合圧（具体的には、係合圧の指令値）のグラフを、上から順に示している。図５や後に参照する図６及び図７に示す例において、入力回転速度のグラフにおける“１ｓｔ”で示す回転速度は、出力部材３０の回転速度に第１変速段の変速比を乗算した回転速度であり、入力回転速度のグラフにおける“２ｎｄ”で示す回転速度は、出力部材３０の回転速度に第２変速段の変速比を乗算した回転速度である。図５では、“１ｓｔ”で示す回転速度が「変速前同期回転速度」に相当し、“２ｎｄ”で示す回転速度が「変速後同期回転速度」に相当する。

図５では、時刻ｔ１より前の時点において、変速機１０が第１変速段を形成している状態で、車両１が走行している状況を想定している。時刻ｔ１より前の時点では、制御装置５は回転電機３をトルク制御しており、回転電機３は、車輪要求トルクを回転電機３でのトルクに換算したトルク（車両１を前進させる方向の正トルク）を出力するように制御されている。時刻ｔ１において変速段の移行要求（具体的には、パワーオンアップシフトの要求）があると、制御装置５は、時刻ｔ１又はそれより後の時点で、係合制御及び回転速度制御（回転電機３の回転速度制御）を開始する。

図５では、係合側係合装置のアクチュエータが油圧アクチュエータ（具体的には、油圧サーボ機構）である場合を想定しており、制御装置５は、時刻ｔ１より後の時刻ｔ２において、係合側係合装置の係合圧を上昇させるための準備制御（具体的には、作動油を予備充填する制御）を開始する。その後、制御装置５は、時刻ｔ２より後の時刻ｔ３において、係合制御を、言い換えれば、係合側係合装置の係合圧を漸増させる制御（具体的には、作動油の予備充填後の値から漸増させる制御）を開始する。図５や後に参照する図６及び図７に示す例では、係合側係合装置の係合圧を一定の変化率で漸増させることで、係合側係合装置の伝達トルクを一定の変化率で漸増させている。時刻ｔ３以降、係合側係合装置と解放側係合装置とのトルク分担比が変更するトルク相が進行する。具体的には、時刻ｔ３以降、係合側係合装置の係合圧の漸増に伴い係合側係合装置の伝達トルクが漸増して、変速機１０が伝達するトルクのうちの係合側係合装置が分担する割合が高くなり、これに伴い、解放側係合装置の伝達トルクがゼロに向かって漸減する。

図５では、制御装置５は、時刻ｔ１において回転電機３の回転速度制御を開始し、時刻ｔ１以降、入力部材２０の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機３の出力トルクを制御する。この制御は、係合制御が開始する時刻ｔ３以降も行われるため、時刻ｔ３以降、回転電機３の出力トルクが、各時点でのトルク比（出力部材３０のトルクに対する入力部材２０のトルクの比）に応じたトルクとなるように変化する。図５や後に参照する図６及び図７に示す例では、出力部材３０のトルクが一定となるように変速前同期回転速度やそれに応じた目標回転速度を設定する場合を想定しており、回転電機３の出力トルクは、出力部材３０のトルクを維持するようにトルク比の変化に合わせて変化する。

図５に示す例では、解放側係合装置（第１係合装置１１）は、噛み合い式の係合装置であり、制御装置５は、変速前同期回転速度に応じた上記の目標回転速度を、変速前同期回転速度に一致させる。解放側係合装置が噛み合い式の係合装置である場合、トルク相の終期において解放側係合装置が解放されるまでの間、解放側係合装置は係合した状態とされる。解放側係合装置が噛み合い式の係合装置である場合に、このように目標回転速度を変速前同期回転速度に一致させることで、目標回転速度を適切に設定して、トルク相において回転電機３の出力トルクを実際のトルク比の変化に合わせて変化させることができる。

図５や後に参照する図６及び図７に示す例では、制御装置５は、係合制御では、係合側係合装置の伝達トルクを、変速前変速段から変速後変速段への移行前後で回転電機３から車輪２に伝達されるトルクを同等とするための目標伝達トルクに向けて漸増させる。ここで、目標伝達トルクを回転電機３でのトルクに換算したトルクを目標出力トルクとする。すなわち、目標出力トルクは、目標伝達トルクを回転電機３から係合側係合装置までの動力伝達経路の総変速比で除算したトルクである。変速段の移行前における回転電機３の出力トルクを“Ｔ”とし、変速前変速段の変速比を“Ｇ１”とし、変速後変速段の変速比を“Ｇ２”とすると、目標出力トルクは、Ｔ×Ｇ１／Ｇ２で表される。そして、本実施形態では、制御装置５は、係合制御では、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標伝達トルクに応じた目標指令値に到達した時点での回転電機３の出力トルクと目標出力トルクとのトルク差に応じて、回転電機３の出力トルクを目標出力トルクに近づけるように係合側係合装置の伝達トルクの指令値（ここでは、係合圧の指令値）を調整する。例えば、制御装置５が、上記トルク差が規定値以上である場合にこのような調整を行う構成とすることができる。なお、回転電機３の出力トルクの大きさは、例えば、回転電機３を流れる電流値に基づき取得することができる。

係合制御の実行中は、入力部材２０の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機３の出力トルクが制御される。そのため、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時点での回転電機３の出力トルクは、当該時点での係合側係合装置の実伝達トルクに応じたトルクとなり、この時点での係合側係合装置の実伝達トルクが目標伝達トルクと異なる場合には、これら２つの伝達トルクの差に応じたトルク差が回転電機３の出力トルクと目標出力トルクとの間に生じる。上記のように、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標伝達トルクに応じた目標指令値に到達した時点での回転電機３の出力トルクと目標出力トルクとのトルク差に応じて、回転電機３の出力トルクを目標出力トルクに近づけるように係合側係合装置の伝達トルクの指令値を調整することで、当該トルク差に基づき係合側係合装置の実伝達トルクと目標伝達トルクとのずれを把握して、係合側係合装置の実伝達トルクが目標伝達トルクに近づくように係合側係合装置の伝達トルクの指令値を調整することができる。

特に、図５で想定している状況のように、解放側係合装置が噛み合い式の係合装置である場合には、解放側係合装置の解放に伴う車両１の加速度変動を小さく抑えるために、解放側係合装置の伝達トルクがゼロに近い状態で解放側係合装置を解放できることが望ましい。この点に関して、上記のように係合側係合装置の実伝達トルクと目標伝達トルクとのずれを把握して、係合側係合装置の実伝達トルクが目標伝達トルクに近づくように係合側係合装置の伝達トルクの指令値を調整することで、係合側係合装置の実伝達トルクを目標伝達トルクに近づけて、解放側係合装置の伝達トルクをゼロに近づけることができる。よって、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時点での係合側係合装置の実伝達トルクが目標伝達トルクと異なる場合であっても、解放側係合装置の伝達トルクがゼロに近い状態で解放側係合装置を解放することが可能となる。

制御装置５が、係合制御では、過去の係合制御（例えば、前回の係合制御）でのトルク差（係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標伝達トルクに応じた目標指令値に到達した時点での回転電機３の出力トルクと目標出力トルクとのトルク差）に応じて、目標指令値を調整する構成とすると好適である。この場合、過去の変速挙動を学習して、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時点での係合側係合装置の実伝達トルクが目標伝達トルクに近づくように、目標指令値を調整することができる。例えば、過去の係合制御における、回転電機３の出力トルクを目標出力トルクに近づけるための調整後の係合側係合装置の伝達トルクの指令値を、目標伝達トルクに応じた新たな目標指令値として用いる構成とすることができる。

図５では、係合側係合装置の伝達トルクの指令値（ここでは、係合圧の指令値）が、時刻ｔ４において、目標伝達トルクに応じた目標指令値に到達する。図５では、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時点で、回転電機３の出力トルクと目標出力トルクとの間にトルク差がない場合を実線で示している。この場合、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時点で、係合制御は終了され、係合側係合装置の伝達トルクはその後維持される。また、図５では、係合側係合装置における伝達トルクの指令値に対する実伝達トルクの誤差によって、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時点で、回転電機３の出力トルクと目標出力トルクとの間にトルク差がある場合を破線で示している。具体的には、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時点での係合側係合装置の伝達トルクが目標伝達トルクより大きいために、回転電機３の出力トルクが目標出力トルクよりも大きくなっている場合を破線で示している。図５の破線で示される例では、回転電機３の出力トルクと目標出力トルクとトルク差に応じて、回転電機３の出力トルクを目標出力トルクに近づけるように係合側係合装置の伝達トルクの指令値が調整されることで（ここでは、伝達トルクが小さくなる側へ調整されることで）、時刻ｔ５において、回転電機３の出力トルクが目標トルクに等しくなると共に、係合側係合装置の伝達トルクが目標伝達トルクに等しくなっている。係合側係合装置の伝達トルクの指令値の調整が行われる場合、当該調整が完了した時点で係合制御は終了され、係合側係合装置の伝達トルクはその後維持される。

図５に示す例では、制御装置５は、回転電機３の出力トルクと目標出力トルクとのトルク差が規定値以下となった後の時刻ｔ５において、解放側係合装置を解放する解放制御を開始する。この場合、図３のステップ＃０３における開始条件は、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時点以降であって、回転電機３の出力トルクと目標出力トルクとのトルク差が規定値以下である場合に成立する。制御装置５は、解放制御では、解放側係合装置（第１係合装置１１）のアクチュエータの動作を制御して、スリーブ部材１５に軸方向の推力を付与することで、スリーブ部材１５を、第１係合装置１１が係合する位置（係合位置）から第１係合装置１１が解放する位置（解放位置）まで移動させる。

図５に示す例では、時刻ｔ６において、スリーブ部材１５が解放位置に到達することで、解放側係合装置が解放される。制御装置５は、時刻ｔ６において解放側係合装置が解放すると、入力部材２０の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機３の出力トルクを制御する制御を終了して、同期制御を開始する。同期制御は、入力部材２０の回転速度を変速後同期回転速度に近づけるように回転電機３の出力トルクを制御する制御である。そして、時刻ｔ７において入力部材２０の回転速度が変速後同期回転速度に到達すると（言い換えれば、入力部材２０の回転速度と変速後同期回転速度との回転速度差が規定値以下になると）、制御装置５は、回転電機３の回転速度制御を終了して回転電機３のトルク制御を開始すると共に、係合側係合装置の係合圧を上昇させる（例えば、ライン圧まで上昇させる）制御を行い、時刻ｔ８において変速段の移行が完了する。

図６は、制御装置５が、図４に示す処理手順に沿って、図２に示す変速機１０において第１変速段から第２変速段への変速段の移行を行う場合の制御挙動の一例を示している。図６では、入力部材２０の回転速度である入力回転速度のグラフ、出力部材３０の回転速度である出力回転速度のグラフ、回転電機３の出力トルクである回転電機トルクのグラフ、係合側係合装置（第２係合装置１２）及び解放側係合装置（第１係合装置１１）のそれぞれの伝達トルクのグラフ、及び、係合側係合装置（第２係合装置１２）及び解放側係合装置（第１係合装置１１）のそれぞれの係合圧（具体的には、係合圧の指令値）のグラフを、上から順に示している。ここでは、“１ｓｔ”で示す回転速度が「変速前同期回転速度」に相当し、“２ｎｄ”で示す回転速度が「変速後同期回転速度」に相当する。

図６では、時刻ｔ１０より前の時点において、変速機１０が第１変速段を形成している状態で、車両１が走行している状況を想定している。時刻ｔ１０より前の時点では、制御装置５は回転電機３をトルク制御しており、回転電機３は、車輪要求トルクを回転電機３でのトルクに換算したトルク（車両１を前進させる方向の正トルク）を出力するように制御されている。時刻ｔ１０において変速段の移行要求（具体的には、パワーオンアップシフトの要求）があると、制御装置５は、時刻ｔ１０又はそれより後の時点で、係合制御及び回転速度制御（回転電機３の回転速度制御）を開始する。

図６に示す例では、時刻ｔ１０において解放側係合装置の係合圧が低下され、時刻ｔ１１において解放側係合装置が直結係合状態から滑り係合状態に移行する。制御装置５は、時刻ｔ１１において回転電機３の回転速度制御を開始し、時刻ｔ１１以降、入力部材２０の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機３の出力トルクを制御する。図６に示す例では、解放側係合装置（第１係合装置１１）は、摩擦式の係合装置であり、また、車輪２に前進加速方向のトルクである正トルクが伝達されている状態を想定しているため、制御装置５は、変速前同期回転速度に応じた上記の目標回転速度を、変速前同期回転速度より規定値だけ高い回転速度とする。

図６に示す例では、制御装置５は、時刻ｔ１１より後の時刻ｔ１２において、係合側係合装置の係合圧を上昇させるための準備制御を開始し、その後、時刻ｔ１３において、係合制御を、言い換えれば、係合側係合装置の係合圧を漸増させる制御を開始する。また、制御装置５は、時刻ｔ１３において、解放側係合装置を解放する解放制御を、具体的には、解放側係合装置の係合圧を漸減させる制御（言い換えれば、解放側係合装置の伝達トルクを漸減させる制御）を開始する。時刻ｔ１３以降、トルク相の進行に伴い、回転電機３の出力トルクが各時点でのトルク比に応じたトルクとなるように変化する。図６では、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時刻ｔ１４において、回転電機３の出力トルクと目標出力トルクとの間にトルク差がない場合を想定している。図４のステップ＃１３におけるトルク相の終了判定では、例えば、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時点以降であって、回転電機３の出力トルクと目標出力トルクとのトルク差が規定値以下である場合に、トルク相が終了したと判定される。

制御装置５は、時刻１４においてトルク相が終了すると、入力部材２０の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機３の出力トルクを制御する制御を終了して、同期制御を開始する。そして、時刻ｔ１５において入力部材２０の回転速度が変速後同期回転速度に到達すると、制御装置５は、回転電機３の回転速度制御を終了して回転電機３のトルク制御を開始すると共に、係合側係合装置の係合圧を上昇させる（例えば、ライン圧まで上昇させる）制御を行い、時刻ｔ１６において変速段の移行が完了する。

図７は、制御装置５が、図４に示す処理手順に沿って、図２に示す変速機１０において第２変速段から第１変速段への変速段の移行を行う場合の制御挙動の一例を示している。図７では、入力部材２０の回転速度である入力回転速度のグラフ、出力部材３０の回転速度である出力回転速度のグラフ、回転電機３の出力トルクである回転電機トルクのグラフ、係合側係合装置（第１係合装置１１）及び解放側係合装置（第２係合装置１２）のそれぞれの伝達トルクのグラフ、及び、係合側係合装置（第１係合装置１１）及び解放側係合装置（第２係合装置１２）のそれぞれの係合圧（具体的には、係合圧の指令値）のグラフを、上から順に示している。ここでは、“１ｓｔ”で示す回転速度が「変速後同期回転速度」に相当し、“２ｎｄ”で示す回転速度が「変速前同期回転速度」に相当する。

図７では、時刻ｔ２０より前の時点において、変速機１０が第２変速段を形成している状態で、車両１が走行している状況を想定している。時刻ｔ２０より前の時点では、制御装置５は回転電機３をトルク制御しており、回転電機３は、車輪要求トルクを回転電機３でのトルクに換算したトルク（正トルクとは反対方向の負トルク）を出力するように制御されている。時刻ｔ２０において変速段の移行要求（具体的には、パワーオフダウンシフトの要求）があると、制御装置５は、時刻ｔ２０又はそれより後の時点で、係合制御及び回転速度制御（回転電機３の回転速度制御）を開始する。

図７に示す例では、時刻ｔ２０において解放側係合装置の係合圧が低下され、時刻ｔ２１において解放側係合装置が直結係合状態から滑り係合状態に移行する。制御装置５は、時刻ｔ２１において回転電機３の回転速度制御を開始し、時刻ｔ２１以降、入力部材２０の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機３の出力トルクを制御する。図７に示す例では、解放側係合装置（第２係合装置１２）は、摩擦式の係合装置であり、また、車輪２に正トルクとは反対方向のトルクである負トルク（回生トルク）が伝達されている状態を想定しているため、制御装置５は、変速前同期回転速度に応じた上記の目標回転速度を、変速前同期回転速度より規定値だけ低い回転速度とする。

図７に示す例では、制御装置５は、時刻ｔ２１より後の時刻ｔ２２において、係合側係合装置の係合圧を上昇させるための準備制御を開始し、その後、時刻ｔ２３において、係合制御を、言い換えれば、係合側係合装置の係合圧を漸増させる制御を開始する。ここでは、係合側係合装置の係合圧の漸増に伴い、係合側係合装置の負の伝達トルクの絶対値が漸増する。また、制御装置５は、時刻ｔ２３において、解放側係合装置を解放する解放制御を、具体的には、解放側係合装置の係合圧を漸減させる制御（言い換えれば、解放側係合装置の負の伝達トルクの絶対値を漸減させる制御）を開始する。ここでは、解放側係合装置の係合圧の漸減に伴い、解放側係合装置の負の伝達トルクの絶対値が漸減する。時刻ｔ２３以降、トルク相の進行に伴い、回転電機３の出力トルクが各時点でのトルク比に応じたトルクとなるように変化する。図７では、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標指令値に到達した時刻ｔ２４において、回転電機３の出力トルクと目標出力トルクとの間にトルク差がない場合を想定している。

制御装置５は、時刻ｔ２４においてトルク相が終了すると、入力部材２０の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように回転電機３の出力トルクを制御する制御を終了して、同期制御を開始する。そして、時刻ｔ２５において入力部材２０の回転速度が変速後同期回転速度に到達すると、制御装置５は、回転電機３の回転速度制御を終了して回転電機３のトルク制御を開始すると共に、係合側係合装置の係合圧を上昇させる（例えば、ライン圧まで上昇させる）制御を行い、時刻ｔ２６において変速段の移行が完了する。

図６及び図７に示す例を参照して説明したように、解放側係合装置が摩擦式の係合装置である場合、制御装置５は、車輪２に前進加速方向のトルクである正トルクが伝達されている状態では、目標回転速度を、変速前同期回転速度より規定値だけ高い回転速度とし、車輪２に正トルクとは反対方向のトルクである負トルクが伝達されている状態では、目標回転速度を、変速前同期回転速度より規定値だけ低い回転速度とする。

解放側係合装置が摩擦式の係合装置である場合には、トルク相において解放側係合装置を滑り係合状態に制御して、入力部材２０の回転速度を変速前同期回転速度とは異ならせることができる。この場合、車輪２に伝達されるトルクの正負は、入力部材２０の回転速度と変速前同期回転速度との大小関係に応じて定まる。上記のように、車輪２に正トルクが伝達されている状態では目標回転速度を変速前同期回転速度より規定値だけ高い回転速度とし、車輪２に負トルクが伝達されている状態では目標回転速度を変速前同期回転速度より規定値だけ低い回転速度とすることで、解放側係合装置が摩擦式の係合装置である場合に、車輪２に伝達されるトルクの正負に応じて目標回転速度を適切に設定して、トルク相において回転電機３の出力トルクを実際のトルク比の変化に合わせて変化させることができる。

〔その他の実施形態〕
次に、制御装置のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、制御装置５が、係合制御では、係合側係合装置の伝達トルクの指令値が目標伝達トルクに応じた目標指令値に到達した時点での回転電機３の出力トルクと目標出力トルクとのトルク差に応じて、回転電機３の出力トルクを目標出力トルクに近づけるように係合側係合装置の伝達トルクの指令値を調整する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、制御装置５が係合制御においてこのような調整を行わない構成とすることもできる。

（２）本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎず、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

２：車輪、３：回転電機、４：車両用駆動装置、５：制御装置、１０：変速機、２０：入力部材、３０：出力部材、６０：係合装置

Claims (5)

1. 回転電機に駆動連結される入力部材と、車輪に駆動連結される出力部材と、複数の係合装置を備えて前記入力部材と前記出力部材との間の動力伝達経路に配置された変速機と、を備え、前記変速機が複数の変速段を形成可能に構成された車両用駆動装置を、制御対象とする制御装置であって、
   複数の前記係合装置のうちの係合側係合装置の係合と解放側係合装置の解放とを行って、前記変速機が形成する変速段を変速前変速段から変速後変速段に移行させる場合に、前記係合側係合装置の伝達トルクを漸増させる係合制御を実行して、前記係合側係合装置と前記解放側係合装置とのトルク分担比を変更するトルク相を進行させ、
   前記係合制御の実行中、前記入力部材の回転速度を変速前同期回転速度に応じた目標回転速度に近づけるように前記回転電機の出力トルクを制御する、制御装置。
2. 前記解放側係合装置は、噛み合い式の係合装置であり、
   前記目標回転速度を、前記変速前同期回転速度に一致させる、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記解放側係合装置は、摩擦式の係合装置であり、
   前記車輪に前進加速方向のトルクである正トルクが伝達されている状態では、前記目標回転速度を、前記変速前同期回転速度より規定値だけ高い回転速度とし、前記車輪に前記正トルクとは反対方向のトルクである負トルクが伝達されている状態では、前記目標回転速度を、前記変速前同期回転速度より規定値だけ低い回転速度とする、請求項１に記載の制御装置。
4. 前記係合制御では、前記係合側係合装置の伝達トルクを、前記変速前変速段から前記変速後変速段への移行前後で前記回転電機から前記車輪に伝達されるトルクを同等とするための目標伝達トルクに向けて漸増させ、
   前記目標伝達トルクを前記回転電機でのトルクに換算したトルクを目標出力トルクとして、
   前記係合制御では、前記係合側係合装置の伝達トルクの指令値が前記目標伝達トルクに応じた目標指令値に到達した時点での前記回転電機の出力トルクと前記目標出力トルクとのトルク差に応じて、前記回転電機の出力トルクを前記目標出力トルクに近づけるように前記係合側係合装置の伝達トルクの指令値を調整する、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記係合制御では、過去の前記係合制御での前記トルク差に応じて、前記目標指令値を調整する、請求項４に記載の制御装置。

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