JP2022013699A - 作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】作業性を向上させつつ、エンジンストールの防止を行うことができるようにする。
【解決手段】作業機は、原動機と、原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータと、前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態とに切換可能な走行切換弁と、前記走行ポンプを作動させるパイロット油のパイロット圧を変更可能な作動弁と、前記作動弁の出力するパイロット油のパイロット圧を、前記第１速度と前記第２速度とで異なる値となるように制御する制御装置と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機に関する。

特許文献１は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機においてエンジンストールを防止する技術を開示している。
特許文献１に開示の作業機は、エンジンと、エンジンの動力により駆動するＨＳＴポンプと、ＨＳＴポンプを操作する走行操作装置と、走行操作装置の一次側の圧力である走行一次側圧力を制御する圧力制御弁と、圧力制御弁を制御する制御装置とを備えている。

この制御装置は、エンジンに負荷が加わっていない無負荷時に採用する無負荷時特性線と、エンジンに所定以上の負荷が加わったときに採用するドロップ特性線とに基づいて、圧力制御弁を制御する。特許文献１に開示の作業機は、この圧力制御弁の制御を通して、エンジンストールを防止するとしている。
言い換えると、特許文献１に開示の作業機は、作業機に所定以上の走行負荷が加わったときに圧力制御弁を制御して走行一次側圧力を急激に低下させることにより、エンジン回転数の低下をできるだけ少なくする。この構成によって、エンジンストールの防止を図っている。

特開２０１３－０３６２７４号公報

特許文献１に開示の技術では、作業機の走行に関係なく、エンジンに所定以上の負荷が加わったときに、走行操作装置の一次側の圧力である走行一次側圧力を制御してエンジンストールを防止する。例えば、一般的に作業機は、作業を実施している最中に走行モータを１速又は２速などに変速することがある。この変速時にエンジンストールを防止する制御が実行されると、従来の作業機では作業性が低下することがあった。

本発明は、作業性を向上させつつ、エンジンストールの防止を行うことができる作業機を提供することを目的とする。

前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様による作業機は、原動機と、原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータと、前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態とに切換可能な走行切換弁と、前記走行ポンプを作動させるパイロット油のパイロット圧を変更可能な作動弁と、前記作動弁の出力するパイロット油のパイロット圧を、前記第１速度と前記第２速度とで異なる値となるように制御する制御装置と、を備える。

前記制御装置は、前記走行モータの回転速度が前記第１速度であるか又は前記第２速度であるかに基づいて、前記パイロット圧を制御する。
前記制御装置は、前記走行モータの回転速度が前記第１速度であるときに、前記原動機の回転数に基づいて前記第１速度であるときのパイロット圧である第１速パイロット圧を制御し、且つ、前記走行モータの回転速度が前記第２速度であるときに前記原動機の回転数に基づいて前記第２速度であるときのパイロット圧である第２速パイロット圧を制御する請求項２に記載の作業機。

前記制御装置は、前記第２速パイロット圧を、前記第１速パイロット圧よりも低い値となるように制御する。
上述の作業機は、前記原動機の目標回転数を決定するアクセルと、前記原動機の実回転数を検出する回転検出装置と、を備え、前記制御装置は、前記目標回転数と前記実回転数との差であるドロップ回転数が閾値以上であるときに、前記パイロット圧を制御する。

前記制御装置は、前記目標回転数と前記実回転数との差であるドロップ回転数が閾値以上であるときに、前記実回転数に基づいて前記パイロット圧を設定する。
前記制御装置は、前記走行モータの回転速度が前記第１速度であるときに、前記原動機の実回転数に基づいて前記第１速度であるときのパイロット圧である第１速パイロット圧を制御し、且つ、前記走行モータの回転速度が前記第２速度であるときに、前記原動機の実回転数に基づいて前記第２速度であるときのパイロット圧である第２速パイロット圧を前記第１速パイロット圧よりも低い値に制御する。

上述の作業機は、前記原動機の目標回転数を決定するアクセルと、前記原動機の実回転数を検出する回転検出装置と、を備え、前記制御装置は、前記走行モータの回転速度が前記第１速度であるときに前記実回転数に基づいて前記第１速パイロット圧を決定する第１ラインと、前記走行モータの回転速度が前記第２速度であるときに前記実回転数に基づいて前記第２速パイロット圧を決定する第２ラインと、前記走行モータの回転速度にかかわらず前記実回転数に基づいて前記第１速パイロット圧及び前記第２速パイロット圧を決定する第３ラインとを記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記第１ライン、第２ライン及び第３ラインのいずれかに基づいて、前記パイロット圧の設定を行う設定部と、を備える。

前記設定部は、前記アクセルで決定した目標回転数と前記回転検出装置で検出した実回転数との差であるドロップ回転数が閾値以上であるときに、前記第１ライン又は第２ラインのいずれかに基づいて、前記パイロット圧の設定を行う。
前記制御装置は、前記走行モータを前記第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える前又は後において、前記作動弁を制御する制御量を低下させるように前記パイロット圧を制御する。

前記制御装置は、前記走行モータを前記第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える前又は後において、前記原動機の回転数を低下させる。
上述の作業機は、前記原動機の目標回転数を決定するアクセルと、前記原動機の実回転数を検出する回転検出装置と、を備え、前記制御装置は、前記目標回転数と前記実回転数との差であるドロップ回転数に基づくＰＩ制御又はＰＩＤ制御によって、前記パイロット圧を制御する。

前記制御装置は、前記ＰＩ制御又はＰＩＤ制御において、前記走行モータの回転速度が前記第１速度であるときと前記第２速度であるときとで、異なる制御ゲインを用いる。
前記制御装置は、前記ＰＩ制御又はＰＩＤ制御において、前記走行モータの回転速度が前記第１速度であるときと第２速度であるときとで、異なる比例ゲインを用いる。
前記制御装置は、前記ＰＩ制御又はＰＩＤ制御において、前記走行モータの回転速度が前記第１速度であるときと第２速度であるときとで、異なる微分ゲインを用いる。

本発明によれば、作業性を向上させつつ、エンジンストールの防止を行うことができる。

作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 走行一次圧の上限を設定する制御情報の一例を示した図である。 操作電流値の上限を設定する制御情報の一例を示した図である。 第１速パイロット圧、第２速パイロット圧の設定の動作フローである。 走行モータを第１速度から第２速度に増速するときの作動弁の制御量、走行モータの切換及びアンチストール制御の関係を示した図である。 走行モータを第２速度から第１速度に減速するときの作動弁の制御量、走行モータの切換及びアンチストール制御の関係を示した図である。 走行モータを第２速度から第１速度に減速するときに、作動弁の制御量を複数の段階を経て低減させる例を示す図である。 走行モータを増速するときの実回転数、走行モータの切換及びアンチストール制御の関係を示した図である。 走行モータを減速するときの実回転数、走行モータの切換及びアンチストール制御の関係を示した図である。 操作装置を電気で作動するジョイスティックに変更したときの作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 操作弁と作動弁とを一体化（兼用化）したときの作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 図６Ｂとは異なる作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 操作装置の操作方向及び指令値を示す図である。 指令値を電流値に変換する図である。 第１補正係数を示す図である。 走行モータを第１速度から第２速度に増速するときの第２補正係数、走行モータの切換及びアンチストール制御の関係を示した図である。 走行モータを第２速度から第１速度に減速するときの第２補正係数、走行モータの切換及びアンチストール制御の関係を示した図である。 走行モータを第２速度から第１速度に減速するときの第２補正係数、走行モータの切換及びアンチストール制御の関係を示した図である。 作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態による作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機について説明する。
（第１実施形態）
図１０を参照し、本実施形態による作業機１について説明する。図１０は、本実施形態による作業機１の側面図を示す。図１０は、作業機１の一例として、コンパクトトラックローダを示す。但し、作業機１は、コンパクトトラックローダに限定されない。作業機１は、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機や、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

図１０に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５とを備える。本実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図１０の左方）を前方、運転者の後側（図１０の右方）を後方、運転者の左方（図１０の手前側）を左方、運転者の右方（図１０の奥側）を右方という。また、本実施形態において、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向という。さらに、機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方という。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。さらに、機体外方とは反対の方向である機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。
走行装置５は、機体２の外側に設けられている。走行装置５は、機体２の左部に設けられた第１走行装置５Ｌと、機体２の右部に設けられた第２走行装置５Ｒとを含んでいる。
機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。

作業装置４は、一対のブーム１０と、作業具１１と、一対のリフトリンク１２と、一対の制御リンク１３と、一対のブームシリンダ１４と、一対のバケットシリンダ１５とを有している。
一対のブーム１０は、キャビン３の左右に設けられ、上下方向に揺動可能である。作業具１１は、例えば、バケット（以下、バケット１１という）であって、バケット１１は、一対のブーム１０の先端部（つまり前端部）に設けられ、上下方向に揺動可能である。

一対のリフトリンク１２及び一対の制御リンク１３は、一対のブーム１０が上下方向に揺動可能となるように、一対のブーム１０の基部（つまり後部）を支持する。一対のブー
ムシリンダ１４は、伸縮することにより一対のブーム１０を昇降させる。一対のバケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。
左右に設けられた一対のブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。一対のブーム１０の基部（つまり後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。

一対のリフトリンク１２、一対の制御リンク１３及び一対のブームシリンダ１４は、左右にもうけられた一対のブーム１０に対応して、機体２の左右にそれぞれ設けられている。
一対のリフトリンク１２は、一対のブーム１０の基部の後部に、起立するように縦向きに設けられている。一対のリフトリンク１２の上部（つまり一端部）は、一対のブーム１０の基部の後部の近くに一対の枢支軸１６を介して枢支され、横軸回りに回転可能である。また、一対のリフトリンク１２の下部（つまり他端部）は、機体２の後部近くに一対の枢支軸１７を介して枢支され、横軸回りに回転可能である。一対の枢支軸１７は、一対の枢支軸１６の下方に設けられている。

一対のブームシリンダ１４の上部は、一対の枢支軸１８を介して枢支され、横軸回りに回転可能である。一対の枢支軸１８は、一対のブーム１０の基部に設けられており、特に当該基部の前部に設けられている。一対のブームシリンダ１４の下部は、一対の枢支軸１９を介して機体２内の後下部に枢支され、横軸回りに回転可能である。詳しくは、一対の枢支軸１９は、機体２の後部の下部であって枢支軸１８の下方に設けられている。

一対の制御リンク１３は、一対のリフトリンク１２の前方に設けられている。一対の制御リンク１３の一端は、一対の枢支軸２０を介して枢支され、横軸回りに回転可能である。一対の枢支軸２０は、機体２であって、一対のリフトリンク１２の前方の位置に設けられている。一対の制御リンク１３の他端は、一対の枢支軸２１を介して枢支され、横軸回りに回転可能である。一対の枢支軸２１は、一対のブーム１０の後部であって、一対の枢支軸１７の前方且つ上方に設けられている。

一対のブームシリンダ１４を伸縮することにより、一対のリフトリンク１２及び一対の制御リンク１３によって一対のブーム１０の基部が支持されながら、一対のブーム１０が一対の枢支軸１６回りに上下揺動し、一対のブーム１０の先端部が昇降する。一対の制御リンク１３は、一対のブーム１０の上下方向の揺動に伴って一対の枢支軸２０回りに上下方向に揺動する。一対のリフトリンク１２は、一対の制御リンク１３の上下方向の揺動に伴って一対の枢支軸１７回りに前後方向に揺動する。

一対のブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具を装着することができる。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左に設けられたブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、左に設けられたブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的に、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

一対のバケットシリンダ１５は、一対のブーム１０の前部近くにそれぞれ配置されている。一対のバケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
本実施形態では、走行装置５を構成する左方に設けられた第１走行装置５Ｌ及び右方に設けられた第２走行装置５Ｒは、それぞれクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置を採用している。なお、クローラ型の代わりに、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。

原動機３２は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、又は電動モータ等である。本実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが、これに限定されない。
図１を参照し、本実施形態による作業機１の油圧システムについて説明する。図１は、
本実施形態による作業機１の油圧システム（つまり油圧回路）を示す図である。この作業機１の油圧システムは、走行装置５を駆動することが可能である。

作業機１の油圧システムは、第１走行ポンプ５３Ｌと、第２走行ポンプ５３Ｒと、第１走行モータ３６Ｌと、第２走行モータ３６Ｒとを備える。
第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプである。具体的には、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒはそれぞれ、斜板形可変容量アキシャルポンプで構成され、原動機３２の動力によって駆動される。第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒはそれぞれ、パイロット圧が作用する前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとを有している。第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒにおいて、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。これら斜板の角度を変更することによって、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの作動油の吐出量（出力）や吐出方向を変えることができる。

第１走行ポンプ５３Ｌと、第１走行モータ３６Ｌとは、循環油路５７ｈによって接続され、第１走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油は、第１走行モータ３６Ｌに供給される。第２走行ポンプ５３Ｒと、第２走行モータ３６Ｒとは、循環油路５７ｉによって接続され、第２走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油は、第２走行モータ３６Ｒに供給される。
第１走行モータ３６Ｌは、機体２の左方に設けられた第１走行装置５Ｌの駆動軸に動力を伝達するモータである。第１走行モータ３６Ｌは、第１走行ポンプ５３Ｌから吐出された作動油により回転が可能であり、当該作動油の流量によって、回転速度を変更することができる。第１走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、斜板切換シリンダ３７Ｌを一方或いは他方に伸縮させることによっても第１走行モータ３６Ｌの回転速度を変更することができる。

斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮すると、第１走行モータ３６Ｌの回転速度は低速（第１速度という）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸展すると、第１走行モータ３６Ｌの回転速度は高速（第２速度という）に設定される。つまり、第１走行モータ３６Ｌの回転速度を、低速である第１速度と、高速である第２速度とに変更することができる。
第２走行モータ３６Ｒは、機体２の右方に設けられた第２走行装置５Rの駆動軸に動力を伝達するモータである。第２走行モータ３６Ｒは、第２走行ポンプ５３Ｒから吐出された作動油により回転が可能であり、当該作動油の流量によって、回転速度を変更することができる。第２走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、斜板切換シリンダ３７Ｒを一方或いは他方に伸縮させることによっても第２走行モータ３６Ｒの回転速度を変更することができる。

斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮すると、第２走行モータ３６Ｒの回転速度は低速（第１速度という）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸展すると、第２走行モータ３６Ｒの回転速度は高速（第２速度という）に設定される。つまり、第２走行モータ３６Ｒの回転速度を、低速である第１速度と、高速である第２速度とに変更することができる。
図１に示すように、作業機１の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（つまり、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にするポジション（第１状態という）と、当該回転速度を第２速度にするポジション（第２状態という）とのいずれかをとることができる。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を含む。

第１切換弁７１Ｌは、第１走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続された二位置切換弁であり、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２の２つの位置を有する。第１切換弁７１Ｌは、任意に切り換えられることで、これら２つの位置のいずれかをとることができる。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１に切り換えられると、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２に切り換えられると、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸展する。

第１切換弁７１Ｒは、第２走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続された二位置切換弁であり、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２の２つの位置を
有する。第１切換弁７１Ｒは、任意に切り換えられることで、これら２つの位置のいずれかをとることができる。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１に切り換えられると、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２に切り換えられると、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸展する。

第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、第１位置７２ａと第２位置７２ｂの２つの位置を有する二位置切換弁である。第２切換弁７２は、励磁によって切り換えられることで、これら２つの位置のいずれかをとることができる。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａに切り換えられると、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒをそれぞれ第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂに切り換えられると、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒをそれぞれ第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。

つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１にあるときに、走行切換弁３４は第１状態になり、２つの走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。また、第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２にあるときに、走行切換弁３４は第２状態になり、２つの走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。

したがって、走行切換弁３４によって、２つの走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２、操作装置５４とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に油圧システムの制御に用いる作動油を吐出する。

説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油といい、パイロット油の圧力のことをパイロット圧という。
第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。第２油圧ポンプＰ２は、例えば、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４や、バケットを作動させるバケットシリンダ１５や、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）などに作動油を供給する。

操作装置５４は、２つの走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）を操作する装置であり、各走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、操作レバー５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
操作レバー５９は、複数の操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、操作レバー５９は、中立位置Ｎを基準として、中立位置Ｎから右方及び左方に揺動可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に揺動可能である。言い換えれば、操作レバー５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向という。

複数の操作弁５５は、１本の操作レバー５９によって操作される。図１では、２つの操作レバー５９が示されているが、これは、１本の操作レバー５９を前後方向及び左右方向の２つの方向から見てときの２つの構成を示した結果である。複数の操作弁５５は、操作レバー５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され
、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（つまりパイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。

操作弁５５Ａは、操作レバー５９を前後方向（つまり第１方向）のうち前方（一方）に揺動したとき（前操作したとき）に、当該前操作の操作量（揺動量）に応じて、出力する作動油の圧力を変化させる。操作弁５５Ｂは、操作レバー５９を前後方向（つまり第１方向）のうち後方（他方）に揺動したとき（後操作したとき）に、当該後操作の操作量（揺動量）に応じて、出力する作動油の圧力を変化させる。

操作弁５５Ｃは、操作レバー５９を左右方向（つまり第２方向）のうち右方（一方）に揺動したとき（右操作したとき）に、当該右操作の操作量（揺動量）に応じて、出力する作動油の圧力を変化させる。操作弁５５Ｄは、操作レバー５９を左右方向（つまり第２方向）のうち左方（他方）に揺動したとき（左操作したとき）に、当該左操作の操作量（揺動量）に応じて、出力する作動油の圧力を変化させる。

複数の操作弁５５と２つの走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）は、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、２つの走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）は、複数の操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力された作動油によって作動可能な油圧機器である。

走行油路４５は、第１走行油路４５ａと、第２走行油路４５ｂと、第３走行油路４５ｃと、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有する。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。
第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５と、第１走行油路４５ａと、第２走行油路４５ｂと、第３走行油路４５ｃと、第４走行油路４５ｄとを接続する油路である。

操作レバー５９を前方（図１では矢示Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて当該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに作用すると共に、第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）することで、作業機１が前方に直進する。

また、操作レバー５９を後方（図１では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて当該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）することで、作業機１が後方に直進する。

また、操作レバー５９を右方（図１では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて当該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが正転し且つ第２走行モータ３６Ｒが逆転することで、作業機１が右方に旋回する。

また、操作レバー５９を左方（図１では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて当該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに作用すると共に
第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが逆転し且つ第２走行モータ３６Ｒが正転することで、作業機１が左方に旋回する。

また、操作レバー５９を斜め方向に揺動させると、前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、操作レバー５９を左斜め前方に揺動操作すると、操作レバー５９の揺動角度（つまり揺動量）に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回する。操作レバー５９を右斜め前方に揺動操作すると、操作レバー５９の揺動角度（つまり揺動量）に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回する。

また、操作レバー５９を左斜め後方に揺動操作すると、操作レバー５９の揺動角度（つまり揺動量）に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回する。操作レバー５９を右斜め後方に揺動操作すると、操作レバー５９の揺動角度（つまり揺動量）に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。
さて、２つの走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）における第１速度と、第２速度との切換は、切換部によって行うことができる。切換部は、例えば、制御装置６０に接続された切換スイッチ６１であり、作業者等が操作することができる。切換部（つまり、切換スイッチ６１）は、第１速度（第１状態）から第２速度（第２状態）に切り換える増速と、第２速度（第２状態）から第１速度（第１状態）に切り換える減速とのいずれかに切り換える動作を行うことができる。

制御装置６０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０は、切換スイッチ６１の切換操作に基づいて、走行切換弁３４を切り換える。切換スイッチ６１は、プッシュスイッチである。切換スイッチ６１は、例えば、走行モータが第１速度の状態で押圧されると、当該走行モータを第２速度にする指令（走行切換弁３４を第２状態にする指令）を制御装置６０に出力する。また、切換スイッチ６１は、走行モータが第２速度の状態で押圧されると、当該走行モータを第１速度にする指令（走行切換弁３４を第１状態にする指令）を制御装置６０に出力する。なお、切換スイッチ６１は、ＯＮ／ＯＦＦに保持可能なプッシュスイッチであってもよく、ＯＦＦであるときには、走行モータを第１速度に保持する指令を制御装置６０に出力し、ＯＮであるときには、走行モータを第２速度に保持する指令を制御装置６０に出力する。

制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態にする指令を取得すると、第２切換弁７２のソレノイドを消磁して走行切換弁３４を第１状態にする。また、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態にする指令を取得すると、第２切換弁７２のソレノイドを励磁して走行切換弁３４を第２状態にする。
図１に示すように、制御装置６０には、アクセル６５と、回転検出装置６６とが接続されている。アクセル６５は、原動機３２の目標回転数を設定する部材である。アクセル６５は、運転席８の近傍に設けられている。アクセル６５は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、スライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、アクセル６５は、上述した例に限定されない。回転検出装置６６は、原動機３２の実原動機回転数（実回転数）を検出するセンサ等である。

さて、制御装置６０は、原動機３２の停止を防止する制御、即ち、エンジンストールを防止する制御（つまり、アンチストール制御）を行う。本実施形態においてアンチストール制御とは、回転検出装置６６で検出した実回転数との差（ドロップ回転数という）が閾値以上であるときに、２つの走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）の出力を低下させることである。例えば、アンチストール制御において、制御装置６０は、原動機３２のドロップ回転数が閾値以上であるときに、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの出力を低下させることによって、エンジンストールを防止する。

以下、本実施形態によるアンチストール制御について詳しく説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、作動弁６７を備えている。作動弁６７は、２つの走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット油のパイロット圧を変更可能な弁である。作動弁６７は、パイロット油が流れる吐出油路４０に設けられ、開度を変更することによって、２つの走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット油のパイロット圧（つまり、受圧部５３ａ、５３ｂに作用する作動パイロット圧）を変更する。例えば、作動弁６７は、制御装置６０の制御信号（例えば、電圧、電流）に基づいて開度が変更可能な電磁比例弁である。

つまり、制御装置６０は、作動弁６７のソレノイド６７ａを励磁することによって、作動弁６７から操作装置５４へ向かうパイロット圧（走行一次圧）を変更し、２つの走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット圧（作動パイロット圧）を変更する。
本実施形態によるアンチストール制御において、制御装置６０は、作動弁６７によって変更されるパイロット圧（走行一次圧）の上限値を、走行モータが第１速度であるときと、走行モータが第２速度であるときとで異なる値に設定する。制御装置６０は、原動機回転数、走行モータが第１速度であるか、及び走行モータが第２速度であるかに基づいて、走行一次圧の上限を設定する。

例えば、走行モータが第１速度であるときに、制御装置６０は、第１速度でのパイロット圧（第１速パイロット圧という）の上限値を、原動機回転数に基づいて設定する。また、走行モータが第２速度であるときに、制御装置６０は、第２速度でのパイロット圧（第２速パイロット圧という）の上限値を、原動機回転数に基づいて設定する。
制御装置６０は、走行モータが第２速度であるときの第２速パイロット圧の上限値を、走行モータが第１速度であるときの第１速パイロット圧の上限値よりも低い値に設定する。

図２は、走行一次圧の上限値を設定する制御情報の一例を示した図である。
図２に示すように、制御情報は、走行一次圧の上限値と、原動機回転数との関係を示すデータである。走行一次圧とは、吐出油路４０において、作動弁６７から複数の操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）に至る油路におけるパイロット油のパイロット圧である。即ち、走行一次圧とは、走行操作を行う操作レバー５９に設けられた複数の操作弁５５に作用するパイロット油の一次圧である。

制御情報は、走行一次圧の上限値と原動機回転数との関係を示す複数のライン８０を含んでいる。複数のライン８０は、第１ライン８０Ａと、第２ライン８０Ｂと、第３ライン８０Ｃとを含む。
第１ライン８０Ａは、上述した目標回転数と実回転数との差であるドロップ回転数が閾値以上で且つ走行モータが第１速度であるときに、実回転数に基づく走行一次圧の上限値として第１速パイロット圧の上限値を決定するラインである。第２ライン８０Ｂは、ドロップ回転数が閾値以上で且つ走行モータが第２速度であるときに、実回転数に基づく走行一次圧の上限値として第２速パイロット圧の上限値を決定するラインである。第２ライン８０Ｂは、第１ライン８０Ａに比べて、パイロット圧の上限値が低くなる側にシフトしていて、第２ライン８０Ｂで決定される第２速パイロット圧の上限値は、第１速パイロット圧の上限値よりも低い。

図２を参照して、第１ライン８０Ａによれば、時点Ｐ１０において原動機回転数（つまり、原動機の実回転数）が実回転数Ｍ１０であるときに、走行一次圧の上限値は、パイロト圧Ｖ１０に決まる。第２ライン８０Ｂによれば、時点Ｐ１１において原動機回転数が実回転数Ｍ１１であるときに、走行一次圧の上限値は、パイロト圧Ｖ１１に決まる。また、第３ライン８０Ｃによれば、時点Ｐ１２において原動機回転数が実回転数Ｍ１２であるときに、走行一次圧の上限値は、パイロト圧Ｖ１２に決まる。

第３ライン８０Ｃは、ドロップ回転数が閾値未満であるときに、実回転数に基づいて第１速パイロット圧及び第２速パイロット圧の上限値を決定するラインである。つまり、ド
ロップ回転数が閾値未満であれば、第１速パイロット圧の上限値も第２速パイロット圧の上限値も、第３ライン８０Ｃに基づいて決定され同一である。
しかし、ドロップ回転数が閾値以上であれば、第１速パイロット圧の上限値は第１ライン８０Ａに基づいて決定され、第２速パイロット圧の上限値は第２ライン８０Ｂに基づいて決定されるので、いずれも第３ライン８０Ｃに基づいて決定される値よりも小さい。

複数のライン８０、即ち、制御情報は、制御装置６０に設けられた記憶部６０Ａに記憶されている。記憶部６０Ａは、不揮発性のメモリで構成される。
制御装置６０は、設定部６０Ｂを備えている。設定部６０Ｂは、制御装置６０に設けられた電気回路・電子回路、制御装置６０に格納されたプログラム等で構成される。設定部６０Ｂは、制御情報、即ち、複数のライン８０（第１ライン８０Ａ、第２ライン８０Ｂ、第３ライン８０Ｃ）に基づいて走行一次圧の上限値を決定し設定する。即ち、記憶部６０Ａに記憶された第１ライン８０Ａ、第２ライン８０Ｂ及び第３ライン８０Ｃのいずれかに基づいて走行一次圧（つまり、第１速パイロット圧、第２速パイロット圧）の上限値の決定及び設定を行う。

このとき、制御装置６０は、図２に示す第１ライン８０Ａ、第２ライン８０Ｂ及び第３ライン８０Ｃのいずれかに基づいて走行一次圧の上限値の決定及び設定を行う。しかし実際には、決定された走行一次圧の上限値を実現するために、制御装置６０は、以下に説明する図３の制御情報を用いて、作動弁６７へ出力する操作電流の上限値を決定し設定する。

図３は、パイロット圧を変更する作動弁６７へ出力する操作電流の上限値を設定する制御情報の一例を示した図である。図３は、図２と同様に、原動機回転数と操作電流の上限値との関係を表している。図３に示す制御情報は、操作電流の上限値と原動機回転数との関係を示すデータである。
操作電流とは、作動弁６７を操作するために制御装置６０から出力される信号電流である。アンチストール制御下での操作電流を、特にアンチストール電流という。

図３に示す制御情報において、複数のライン１８０は上述の複数のライン８０に対応している。複数のライン１８０は、第１ライン１８０Ａと、第２ライン１８０Ｂと、第３ライン１８０Ｃとを含む。
第１ライン１８０Ａは、第１ライン８０Ａに対応しており、第１ライン８０Ａが示す走行一次圧の上限値を得るための操作電流の上限値を表す。第２ライン１８０Ｂは、第２ライン８０Ｂに対応しており、第２ライン８０Ｂが示す走行一次圧の上限値を得るための操作電流の上限値を表す。第３ライン１８０Ｃは、第３ライン８０Ｃに対応しており、第３ライン８０Ｃが示す走行一次圧の上限値を得るための操作電流の上限値を表す。

図３に示す第１ライン１８０Ａ～第３ライン１８０Ｃは、対応する図２に示す第１ライン８０Ａ～第３ライン８０Ｃとほぼ同じ傾向の形状を描く。制御装置６０は、この第１ライン１８０Ａ～第３ライン１８０Ｃに基づいて決定された操作電流の上限値以下のアンチストール電流として用いて作動弁６７の動作を制御する。
つまり、操作電流値の上限を、図２に示す走行一次圧の値を上限に対応する値とする。その上で、操作レバー５９の操作方向及び操作量に基づく操作電流値が図３に示す操作電流の上限値を超えるときは、制御装置６０は、この図３に示す上限値を、作動弁６７に出力する。

図３を参照して、第１ライン１８０Ａによれば、時点Ｐ１０において原動機回転数（つまり、原動機の実回転数）が実回転数Ｍ１０であるときに、操作電流の上限値は、走行一次圧の上限値であるパイロト圧Ｖ１０を得るための電流値Ｃ１０に決まる。第２ライン１８０Ｂによれば、時点Ｐ１１において原動機回転数が実回転数Ｍ１１であるときに、操作電流の上限値は、走行一次圧の上限値であるパイロト圧Ｖ１１を得るための電流値Ｃ１１に決まる。に決まる。また、第３ライン８０Ｃによれば、時点Ｐ１２において原動機回転数が実回転数Ｍ１２であるときに、操作電流の上限値は、走行一次圧の上限値であるパイロト圧Ｖ１２を得るための電流値Ｃ１２に決まる。

図４は、第１速パイロット圧及び第２速パイロット圧の上限値の決定及び設定の動作フ
ローである。
図４に示すように、設定部６０Ｂは、アクセル６５で設定した目標回転数と回転検出装置６６で検出した実回転数とを参照する（ステップＳ１）。
設定部６０Ｂは、目標回転数から実回転数を差し引くことによってドロップ回転数を求める（ステップＳ２）。

設定部６０Ｂは、ドロップ回転数が閾値以上であるか否かを判断する（ステップＳ３）。
設定部６０Ｂは、ドロップ回転数が閾値以上でないとき、即ち、ドロップ回転数が閾値未満であるとき（ステップＳ３、Ｎｏ）に第３ライン８０Ｃを選択し、選択した第３ライン８０Ｃに基づいてパイロット圧（第１速パイロット圧、第２速パイロット圧）の上限値を決定及び設定する（ステップＳ４）。

ステップＳ４において、設定部６０Ｂは、図２に示すように原動機回転数が時点Ｐ１０において実回転数Ｍ１０であるとき、走行モータが第１速及び第２速のいずれであっても、第３ライン８０Ｃに基づいて、第１速パイロット圧及び第２速パイロット圧の上限値を実回転数Ｍ１０に対応するパイロット圧Ｖ１０に決定及び設定する。つまり、ドロップ回転数が閾値未満であるとき、設定部６０Ｂは、第１速パイロット圧及び第２速パイロット圧の上限値のそれぞれを、第３ライン８０Ｃに沿うように、実回転数に応じて決定及び設定する。

設定部６０Ｂは、ドロップ回転数が閾値以上であるとき（ステップＳ３、Ｙｅｓ）、走行モータが第１速度であるか否かを判断する（ステップＳ５）。設定部６０Ｂは、走行モータが第１速度であるとき（ステップＳ５、Ｙｅｓ）、第１ライン８０Ａを選択し、選択した第１ライン８０Ａに基づいて、第１速パイロット圧の上限値を決定及び設定する（ステップＳ６）。

ステップＳ６において、設定部６０Ｂは、図２に示すように原動機回転数が時点Ｐ１１において実回転数Ｍ１１であるとき、第１ライン８０Ａに基づいて、第１速パイロット圧の上限値を実回転数Ｍ１１に対応するパイロット圧Ｖ１１に決定及び設定する。つまり、ドロップ回転数が閾値以上且つ走行モータが第１速度であるとき、設定部６０Ｂは、第１速パイロット圧の上限値を、第１ライン８０Ａに沿うように、実回転数に応じて決定及び設定する。

設定部６０Ｂは、走行モータが第１速度でないとき、即ち、走行モータが第２速度であるとき（ステップＳ５、Ｎｏ）、第２ライン８０Ｂを選択し、選択した第２ライン８０Ｂに基づいて、第２速パイロット圧の上限値を決定及び設定する（ステップＳ７）。
ステップＳ７において、設定部６０Ｂは、図２に示すように原動機回転数が時点Ｐ１２において実回転数がＭ１２であるとき、第２ライン８０Ｂに基づいて、第２速パイロット圧の上限値を実回転数Ｍ１２に対応するパイロット圧Ｖ１２に決定及び設定する。つまり、ドロップ回転数が閾値以上且つ走行モータが第２速度であるとき、設定部６０Ｂは、第２速パイロット圧の上限値を、第２ライン８０Ｂに沿うように、実回転数に応じて決定及び設定する。

なお、ドロップ量が変化したときや走行モータの変速等が行われたときは、第１速パイロット圧及び第２速パイロット圧の上限値を、例えば、第３ライン８０Ｃに基づく上限値から第１ライン８０Ａ又は第２ライン８０Ｂに基づく上限値へ変更することになる。このときは、図２に示すように、第１ライン８０Ａ、第２ライン８０Ｂ及び第３ライン８０Ｃを結ぶ第４ライン８０Ｄに基づいて決定及び設定されたパイロット圧（第１速パイロット圧、第２速パイロット圧）の上限値を経て、第３ライン８０Ｃに基づく上限値から第１ライン８０Ａ又は第２ライン８０Ｂに基づく上限値へ移行してもよい。

これとは逆に、例えば、第１ライン８０Ａ又は第２ライン８０Ｂに基づく上限値から第３ライン８０Ｃに基づく上限値へ移行するときも、第１速パイロット圧又は第２速パイロット圧の上限値は、第４ライン８０Ｄに基づいて決定及び設定された上限値を経て移行してもよい。
設定部６０Ｂは、作業機１の走行、或いは、原動機３２の駆動が停止したとき（ステッ
プＳ８、Ｙｅｓ）、アンチストール制御を終了し、作業機１の走行、或いは、原動機３２の駆動が停止しないとき（ステップＳ８、Ｎｏ）、アンチストール制御を継続する。

上述のアンチストール制御は、作業機１が走行しているとき、又は原動機３２が駆動しているときに継続的に実行されている。
上述のアンチストール制御を実行する作業機１の構成は以下の通りである。
作業機１は、原動機３２と、原動機３２の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）と、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）が吐出した作動油により回転可能で且つ回転速度が第１速度と第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）と、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする第１状態と、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする第２状態と、に切換可能な走行切換弁３４と、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット油のパイロット圧を変更可能な作動弁６７と、作動弁６７のパイロット油のパイロット圧を、第１速度と第２速度とで異なる値に設定する制御装置６０と、を備えている。

これによれば、制御装置６０は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）が第１速度であるときと、第２速度であるときとで、作動弁６７のパイロット油のパイロット圧を異ならせていることから、第１速度であるときの走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の出力と、第２速度であるときの走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の出力とを変更することができるため、変速（第１速度、第２速度）に応じてエンジンストールの防止を行うことができ、作業性も向上させることができる。

制御装置６０は、原動機３２の回転数、第１速度及び第２速度に基づいて、パイロット圧を設定する。これによれば、第１速度及び第２速度だけでなく、原動機３２の状態を表す原動機３２の回転数によって、パイロット圧を設定することができるため、原動機３２の状態及び変速（第１速度、第２速度）に応じてエンジンストールの防止を行うことができ、作業性も向上させることができる。

制御装置６０は、第１速度であるときに原動機３２の回転数に基づいて第１速度であるときのパイロット圧である第１速パイロット圧を設定し、且つ、第２速度であるときに原動機３２の回転数に基づいて第２速度であるときのパイロット圧である第２速パイロット圧を設定する。これによれば、作業機１が第１速度であるときの第１速パイロット圧と、作業機１が第２速度であるときの第２速パイロット圧とを簡単に設定することができる。

制御装置６０は、第２速パイロット圧を、第１速パイロット圧よりも低い値に設定する。これによれば、第２速パイロット圧を、第１速パイロット圧よりも低い値に設定することによって、第２速度における作業性を大幅に低下させずにエンジンストールを防止することができる。
作業機１は、原動機３２の目標回転数を設定するアクセル６５と、原動機３２の実回転数を検出する回転検出装置６６と、を備え、制御装置６０は、目標回転数と実回転数との差であるドロップ回転数が閾値以上であるときに、パイロット圧を設定する。これによれば、アクセル６５によって設定された目標回転数と回転検出装置６６によって検出した実回転数との差（ドロップ回転数）によって、原動機３２にかかる負荷を簡単に求めることができ、負荷に応じてパイロット圧を設定することができる。

制御装置６０は、アクセル６５で設定した目標回転数と回転検出装置６６で検出した実回転数との差が閾値以上で且つ第１速度であるときに第１速パイロット圧を設定する第１ライン８０Ａと、目標回転数と実回転数との差が閾値以上で且つ第２速度であるときに第２速パイロット圧を設定する第２ライン８０Ｂと、目標回転数と実回転数との差が閾値未満であるときに第１速パイロット圧及び第２速パイロット圧を設定する第３ライン８０Ｃとを記憶する記憶部６０Ａと、記憶部６０Ａに記憶された第１ライン８０Ａ、第２ライン８０Ｂ及び第３ライン８０Ｃのいずれかに基づいてパイロット圧の設定を行う設定部６０Ｂと、を備えている。

これによれば、第１ライン８０Ａ、第２ライン８０Ｂ及び第３ライン８０Ｃのそれぞれによって、原動機３２にかかる負荷が低負荷（目標回転数と実回転数との差が閾値未満）であるときと、原動機３２にかかる負荷が高負荷（目標回転数と実回転数との差が閾値以上）で且つ第１速度であるときと、原動機３２にかかる負荷が高負荷で且つ第２速度であるときとの３つの状態に応じて適正にパイロット圧の設定を行うことができる。

上述の構成を有する作業機１において、制御装置６０は、アンチストール制御と同時に、ショック低減制御を実行してもよい。ショック低減制御は、作動弁６７へ出力される制御信号（つまり、アンチストール電流）の電流値（制御量という）を補正する制御である。詳しくは、ショック低減制御は、第１速度から第２速度への変速時又は第２速度から第１速度への変速時に、作動弁６７への制御信号の制御量を瞬間的に下げるなど、作動弁６７への制御信号を補正する制御である。

図５Ａは、走行モータを第１速度から第２速度に増速するときの作動弁６７への電流量（制御量）に対する補正量と、走行モータの切換（切換弁、切換ＳＷ）と、アンチストール制御及びショック低減制御との関係を示した図である。図５Ａの時間Ｚ１０は、切換スイッチ（切換ＳＷ）６１の操作によって増速指令を行ってから、走行切換弁（切換弁）３４の第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）への切り換えが始まるまでの切換時間（遅延時間）である。

図５Ａに示すように、時点Ｑ１において、切換スイッチ６１が操作されると、制御装置６０は、切換スイッチ６１から、第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換えるための増速指令（２速指令）を取得する。
制御装置６０は、時点Ｑ２以降、作動弁６７へ出力する制御信号（つまり、アンチストール電流）の電流量に対して補正を行う。制御装置６０は、時点Ｑ２以降、時間Ｔ１の間に、アンチストール電流の電流値を所定値（ショック低減値）Ｗ３だけ徐々に低下させる。つまり、制御装置６０は、時点Ｑ２以降、時間Ｔ１の間に、アンチストール電流の電流値に対する補正量を増加させる。ショック低減値Ｗ３は、第１速度から第２速度へ切り換えたときの変速ショックを軽減するための電流値の補正量であり、実績、実験、理論的なシミュレーション等から求めた値である。

時点Ｑ２以降、時間Ｔ１経過した時点Ｑ３において、走行切換弁３４の第２速度への切り換えが完了する。この時点Ｑ３において、制御信号の補正量がショック低減値Ｗ３に達すると、制御装置６０は、時点Ｑ３以降、時間Ｔ２の間に、制御信号の補正量を徐々に零に戻す。つまり、アンチストール電流の電流値を、補正前の時点Ｑ２以前の値に徐々に戻す。

また、制御装置６０は、時点Ｑ３以降、即ち、走行切換弁３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換えた後は、図２に示す第２ライン８０Ｂに基づく第２速度におけるアンチストール制御（第２速度アンチストール制御）へ移行する。
つまり、制御装置６０は、例えば、作動弁６７へのアンチストール電流の補正量（電流値）を零に戻した時点Ｑ５において、第２ライン８０Ｂによる第２速パイロット圧の設定を行う第２速度アンチストール制御へ移行する。

ここで、時点Ｑ１及び時点Ｑ２は、同時（同じ）であってもよいし、非常に短時間であってもよく、限定されない。時点Ｑ２から時点Ｑ３までの区間（時間）は、時点Ｑ３から時点Ｑ５までの区間（時間）よりも短く設定されている。言い換えれば、時点Ｑ３から時点Ｑ５までの区間（時間）は、時点Ｑ２から時点Ｑ３までの区間（時間）よりも長く設定されている。

図５Ｂは、走行モータを第２速度から第１速度に減速するときの作動弁６７への電流量（制御量）に対する補正量と、走行モータの切換（切換弁、切換ＳＷ）と、アンチストール制御及びショック低減制御との関係を示した図である。図５Ｂの時間Ｚ１１は、切換スイッチ（切換ＳＷ）６１の操作によって減速指令を行ってから、走行切換弁（切換弁）３４の第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）への切り換えが始まるまでの切換時間（遅延時間）である。この時間Ｚ１１は、図５Ａで説明した時間Ｚ１０よりも長くなるように設定されている。

図５Ｂに示すように、時点Ｑ１１において、切換スイッチ６１が操作されると、制御装置６０は、切換スイッチ６１から、第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換えるための減速指令（１速指令）を取得する。
制御装置６０は、時点Ｑ１１から時間Ｔ１１経過した時点Ｑ１２以降、作動弁６７へ出力するアンチストール電流の電流値に対して補正を行う。制御装置６０は、時点Ｑ１２以降、時間Ｔ１２の間に、アンチストール電流の電流値を所定値（ショック低減値）Ｗ５だけ徐々に低下させる。つまり、制御装置６０は、時点Ｑ１２以降、時間Ｔ１２の間に、アンチストール電流の電流値に対する補正量を、図５Ａの時点Ｑ２から時点Ｑ３の間の増加に比べて緩やかに、徐々に増加させる。ショック低減値Ｗ５は、第２速度から第１速度へ切り換えたときの変速ショックを軽減するための電流値の補正量であり、実績、実験、理論的なシミュレーション等から求めた値である。

時点Ｑ１２以降、時間Ｔ１２経過した時点Ｑ１３において、走行切換弁３４の第２速度への切り換えは、まだ行われていない。この時点Ｑ１３において、制御信号の補正量がショック低減値Ｗ５に達すると、制御装置６０は、時点Ｑ１３以降、時点Ｑ１５までの時間Ｔ１３の間に、制御信号の補正量を徐々に零に戻す。つまり、アンチストール電流の電流値を、補正前の時点Ｑ１２以前の値に徐々に戻す。

また、制御装置６０は、時点Ｑ１３以降、即ち、作動弁６７に対する制御信号の補正量が徐々に零に戻る過程において、走行切換弁３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。この切換は、制御信号の補正量が零に戻る前に完了し、この切り換えの完了後、少し遅れて制御信号の補正量が零に戻る。
制御装置６０は、例えば、作動弁６７への制御信号の補正量を徐々に零に戻している途中である時点Ｑ１４において、図２に示す第１ライン８０Ａに基づく第１速度におけるアンチストール制御（第１速度アンチストール制御）へ移行する。

なお、上述した実施形態では、時点Ｑ１３以降において、補正量（電流値）を徐々に零に戻している途中の時点Ｑ１４にて第１速度アンチストール制御へ移行していたが、制御装置６０は、時点Ｑ１３以降において、アンチストール電流の補正量（電流値）が零になる時点Ｑ１５に達したときに、第１速度アンチストール制御へ移行してもよい。
また、時点Ｑ１１及び時点Ｑ１２は、同時（同じ）であってもよいし、非常に短時間であってもよく、限定されない。時点Ｑ１２から時点Ｑ１３までの区間（時間）は、時点Ｑ１３から時点Ｑ１４までの区間（時間）よりも長く設定されている。言い換えれば、時点Ｑ１３から時点Ｑ１４までの区間（時間）は、時点Ｑ１２から時点Ｑ１３までの区間（時間）よりも短く設定されている。

また、制御装置６０は、ショック低減制御において、連続的にではなく複数段に分けて補正量を変化させてもよい。図５Ｅに示すように、制御装置６０は、ショック低減制御において、複数段に分けて制御量（電流値）を変化させるとき、例えば、ラインＬ３１に示すように、時点Ｑ１２で急峻に補正量を増加させ、その後徐々に補正量を減少させて、補正量（電流値）がショック低減値Ｗ５に達した後に、走行切換弁３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換えてもよい。また、制御装置６０は、この時点Ｑ１３以降、補正量(電流値)が徐々に零に戻る途中で、第１速度アンチストール制御に移行してもよい。

なお、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、切換スイッチ６１の操作によって切換の操作後において、ショック低減制御を行う長さは、増速指令（図５Ａ）よりも減速指令（図５Ｂ）が長くなっている。
図５Ａ及び図５Ｂを用いて説明した構成において重要な点は、増速指令のときは、補正量が増加している途中で第１速度から第２速度への切り換えを完了することと、減速指令のときは、補正量が徐々に零に回復している途中で第２速度から第１速度への切り換えを完了することである。このように、制御装置６０は、ショック低減制御によって作動弁６７に対する制御信号の補正が行われている間に、増速指令又は減速指令を完了する。このように、ショック低減制御では、走行一次圧が補正されている間に増速指令又は減速指令が完了する。 制御装置６０は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３
６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換えるときに、作動弁６７を制御する制御量を補正する。

例えば、作動弁６７を制御する制御量として、作動弁６７へ供給する電流又は電圧等を用いれば、当該電流又は電圧を低下させることによって、第１速度及び第２速度間の変速における変速ショックを低減させつつ、エンジンストールを防止することができる。
なお、上述した実施形態では、アンチストール制御下で増速指令又は減速指令が出されたときに、作動弁６７に対する制御信号を補正するショック低減制御を行っていた。しかし、このショック低減制御に代えて、図５Ｃ、図５Ｄに示すように、原動機３２の実回転数を低下させる制御を行っても同様のショック低減効果を得ることができる。

制御装置６０は、アンチストール制御下で走行モータを第１速度及び第２速度のいずれかに切り換えるときに、原動機３２の実回転数を低下させる。つまり、図５Ｃ、図５Ｄ、図５Ｅを用いた説明は、上述した図５Ａ及び図５Ｂを用いた説明において作動弁６７を原動機３２に、アンチストール電流の制御量（電流）を実回転数に読み替えることで成立する。このように読み替えれば、ショック低減制御に代えて実回転数を低下させる制御を行う構成の説明となる。

図５Ｃに示すように、制御装置６０は、時点Ｑ２から時点Ｑ３までの時間Ｔ１の間に、原動機３２の実回転数を所定値Ｗ３だけ徐々に低下させる。つまり、制御装置６０は、時点Ｑ２から時点Ｑ３までの時間Ｔ１の間に、原動機３２の実回転数に対する補正量を徐々に増加させる。制御装置６０は、時点Ｑ２以降、第１速度アンチストール制御から第２速度アンチストール制御に切り換える。

このとき、図５Ｃの時間Ｚ１１は、切換スイッチ（切換ＳＷ）６１の操作によって減速指令を行ってから、走行切換弁（切換弁）３４の第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）への切り換えが始まるまでの切換時間（遅延時間）である。この時間Ｚ１１は、図５Ａで説明した時間Ｚ１０よりも長くなるように設定されている。
また、図５Ｄに示すように、制御装置６０は、時点Ｑ１２から時点Ｑ１３までの時間Ｔ１２の間に、原動機３２の実回転数を所定値Ｗ５だけ徐々に低下させる。つまり、制御装置６０は、時点Ｑ１２から時点Ｑ１３までの時間Ｔ１２の間に、原動機３２の実回転数に対する補正量を徐々に増加させる。制御装置６０は、時点Ｑ１３と時点Ｑ１５との間、例えば、時点Ｑ１４で第２速度アンチストール制御から第１速度アンチストール制御に切り換える。

図５Ｃ及び図５Ｄに示すように、切換スイッチ６１による切換操作から、第１速アンチストール制御が第２アンチストール制御に切り換わるまでの時間（第１制御切換時間）と、第２速アンチストール制御が第１アンチストール制御に切り換わるまでの時間（第２制御切換時間）とを比べると、第１制御切換時間は第２制御切換時間よりも短い。
制御装置６０は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換えるときに、原動機３２の実回転数を補正する。
例えば、原動機３２の実回転数を低下させることで、作動弁６７へ供給するパイロット圧を低下させる。これによって、第１速度及び第２速度間の変速における変速ショックを低減させつつ、エンジンストールを防止することができる。

（第２実施形態）
以下、図面を参照しつつ、本発明の第２実施形態について説明する。
第１実施形態では、操作装置５４は、操作レバー５９と操作弁５５によって走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）に作用するパイロット圧を変更する油圧式であった。しかし、第２実施形態では、電気的に作動するジョイスティックと後述する制御装置６０及び油圧レギュレータ５８とを採用することによって、第１実施形態による操作装置５４及び作動弁６７が行う動作を実現する。

図６Ａに示すように、操作レバー５９は、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。操作レバー５９は、操作量（揺動量）及び操作方向（揺動方向）を検出するセンサ（操作検出センサ）を有する。この操作検出センサは、制御装置６０に接続されている。
制御装置６０には、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板を操作する油圧レギュレータ５８が接続されている。第１走行ポンプ５３Ｌの斜板と第２走行ポンプ５３Ｒの斜板のそれぞれに油圧レギュレータ５８が一つずつ接続されている。従って、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板と第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を、それぞれ独立して制御することができる。

操作レバー５９が前方（図１のＡ１方向に相当）に操作されると、制御装置６０は、油圧レギュレータ５８に制御信号を出力する。この制御信号を受けて、油圧レギュレータ５８は、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転（前進）の方向に揺動させる。
操作レバー５９が後方（図１のＡ２方向に相当）に操作されると、制御装置６０は、油圧レギュレータ５８に制御信号を出力する。この制御信号を受けて、油圧レギュレータ５８は、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転（後進）の方向に揺動させる。

操作レバー５９が右方（図１のＡ３方向に相当）に操作されると、制御装置６０は、油圧レギュレータ５８に制御信号を出力する。この制御信号を受けて、油圧レギュレータ５８は、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を正転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転の方向に揺動させる。
操作レバー５９が左方（図１のＡ４方向に相当）に操作されると、制御装置６０は、油圧レギュレータ５８に制御信号を出力する。この制御信号を受けて、油圧レギュレータ５８は、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を逆転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転の方向に揺動させる。

図６Ａでは、油圧レギュレータ５８を制御装置６０に接続していたが、これに代えて、図６Ｂに示すように、電磁比例弁で構成された操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）を採用し、制御装置６０が、操作レバー５９の操作量及び操作方向に応じて、操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）へ制御信号を出力してもよい。操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）は、それぞれ操作レバー５９の操作方向（Ａ１方向～Ａ４方向）に割り当てられる。

図６Ｂにおける操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）は、それぞれ電磁比例弁で構成されているため、同じく電磁比例弁で構成された第１実施形態による作動弁６７の機能を含んでいる。制御装置６０が、これら操作弁５５を制御することによってアンチストール制御及びショック低減制御を行うことができる。
さらに、図６Ｂの操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）に代えて、図６Ｃに示す操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒを採用し、図６Ｂの油圧レギュレータ５８に代えて、図６Ｃに示す油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒを採用してもよい。操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）と同様に操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒにおいても、操作レバー５９の操作に応じた制御装置６０からの制御信号によって、各弁の切換位置及び開度が制御される。また、操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒは、それぞれ電磁比例弁で構成されているため、同じく電磁比例弁で構成された第１実施形態による作動弁６７の機能を含んでいる。制御装置６０が、これら操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒを制御することによってアンチストール制御及びショック低減制御を行うことができる。

図６Ｃに示すように、油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒは、それぞれ走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板に接続されている。油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒの各々は、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板の角度（斜板角度）を変更可能であって、作動油が供給される供給室１５７と、供給室１５７に設けられたピストンロッド１５８とを含んでいる。ピストンロッド１５８は斜板に連結されていて、ピストンロッド１５８の移動（つまり、伸縮）によって斜板が揺動し、斜板角度を変更することができる。

操作弁１５５Ｌは、直接的には油圧レギュレータ１５６Ｌを操作する弁であり、油圧レギュレータ１５６Ｌの操作を通して第１走行ポンプ５３Ｌが出力する作動油の量を制御する弁である。操作弁１５５Ｌは、ソレノイド１６０Ｌを有する電磁比例弁で構成されてお
り、制御装置６０からソレノイド１６０Ｌに出力された制御信号に基づいて、操作弁１５５Ｌのスプールが移動する。このスプールの移動によって、操作弁１５５Ｌの開度が変更される。ここで、操作弁１５５Ｌは、第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとを有し、いずれかの位置に切り換え可能である。

操作弁１５５Ｌの第１ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第１走行油路１４５ａにより接続されている。操作弁１５５Ｌの第２ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第２走行油路１４５ｂにより接続されている。
操作弁１５５Ｒは、直接的には油圧レギュレータ１５６Ｒを操作する弁であり、油圧レギュレータ１５６Ｒの操作を通じて第２走行ポンプ５３Ｒが出力する作動油の量を制御する弁である。操作弁１５５Ｒは、ソレノイド１６０Ｒを有する電磁比例弁で構成されており、制御装置６０からソレノイド１６０Ｒに付与された制御信号に基づいて、操作弁１５５Ｒのスプールが移動する。このスプールの移動によって、操作弁１５５Ｒの開度が変更される。ここで、操作弁１５５Ｒは、第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとを有し、いずれかの位置に切り換え可能である。

操作弁１５５Ｒの第１ポートと油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７とは、第３走行油路１４５ｃにより接続されている。操作弁１５５Ｒの第２ポートと油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７とは、第４走行油路１４５ｄにより接続されている。
操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換えれば、油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒが作動して走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板が揺動し、走行ポンプは正転する。操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換えれば、油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒが作動して走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板が揺動し、走行ポンプは逆転する。

操作弁１５５Ｌを第１位置１５９ａに切り換え且つ操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換えれば、第１走行ポンプ５３Ｌは正転し、第２走行ポンプ５３Ｒは逆転する。操作弁１５５Ｌを第２位置１５９ｂに切り換え且つ操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換えれば、第１走行ポンプ５３Ｌは逆転し、第２走行ポンプ５３Ｒは正転する。
さて、上述したように、図６Ａに示す油圧レギュレータ５８を用いる構成、図６Ｂに示す操作弁５５を用いる構成、及び図６Ｃに示す操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒを用いる構成において、制御装置６０は、図７Ａ、図７Ｂ、図８に示す構成に基づいて、アンチストール制御（第１速度アンチストール制御、第２速度アンチストール制御）を行う。

図７Ａは、操作レバー５９の８方向の操作方向及びそれぞれの方向における操作量に対応する指令値を示している。図７Ａにおいて、プラスの表示は走行ポンプの正転を意味しており、マイナスの表示は走行ポンプの逆転を意味していて、操作量（指令値）を百分率(％)で示している。操作レバー５９の操作量が最大であるときは±１００％、操作量が最小であるときは０％である。

言い換えれば、図７Ａに示した値は、第１走行ポンプ５３Ｌへの指令値、及び第２走行ポンプ５３Ｒへの指令値を示しており、例えば、（１００％、１００％）との表示は、第１走行ポンプ５３Ｌへの前進の指令値が１００％であり、第２走行ポンプ５３Ｒへの前進の指令値も１００％であることを示す。例えば、操作レバー５９を右に倒したときの（１００％、－１００％）との表示は、、第２走行ポンプ５３Ｒへの後進の指令値が－１００％であり、第１走行ポンプ５３Ｌへの前進の指令値が１００％であることを示す。

図７Ｂは、操作レバー５９の指令値に対応する電流値（つまり、油圧レギュレータ５８、操作弁５５、操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒに出力する操作電流値）をアンペア（Ａ）で示している。
図８は、アンチストール制御（第１速度アンチストール制御、第２速度アンチストール制御）時に走行ポンプを制御するために、操作レバー５９の指令値（電流）に適用される補正値（第１補正係数）と原動機３２の実回転数との関係を示すグラフを表す。第１補正係数の値は、実回転数が高ければ「１」に近く大きいが、実回転数が低くなれば「０．５～０．４」に向かって小さくなる。

図７Ｂに示す指令値に対応する操作電流値によって油圧レギュレータ５８、操作弁５５、及び操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒが動作するのであるから、図７Ｂに示す操作電流値は、第１実施形態における走行一次圧に相当する機能を果たす。第１実施形態では、走行一次圧を図２に示すように制御することでアンチストール制御を実行することを目的として、図３に示す制御情報を用いて、作動弁６７へ出力する制御信号である操作電流の上限値を設定していた。

そこで、本実施形態では、アンチストール制御として、原動機３２の実回転数応じた補正係数（第１補正係数という）を図８に示すグラフから抽出し、抽出した第１補正係数を図７Ｂに示す操作電流値に乗じることで、当該操作電流値を補正する。図８において、第１ライン２８０Ａ、第２ライン２８０Ｂ、第３ライン２８０Ｃ、第４ライン２８０Ｄは、アンチストール制御の際に操作電流値を補正する補正値（第１補正係数）である。

まず、制御装置６０は、図７Ａに示すように、操作レバー５９の操作方向及び操作量に応じて、指令値を決定する。次に制御装置６０は、図７Ｂに示すように、指令値を油圧レギュレータ５８、操作弁５５、又は操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒに出力する操作電流値に換算する。即ち、制御装置６０は、図７Ａ及び図７Ｂに示すように、操作レバー５９の操作方向及び操作量に基づいて、油圧レギュレータ５８、操作弁５５、及び操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒのそれぞれに出力する制御信号である操作電流の電流値（操作電流値という）を決定する。

制御装置６０は、アンチストール制御（第１速度アンチストール制御、第２速度アンチストール制御）を実行すると、アンチストール制御として、図７Ａ及び図７Ｂに示す構成に基づいて決定された操作電流値に対して、図８に示す補正値（第１補正係数）を乗算する。制御装置６０は、この第１補正係数の乗算によって決定された操作電流値を、アンチストール制御下での操作電流値であるアンチストール電流値として、決定された操作電流値に対応する電流を油圧レギュレータ５８、操作弁５５、及び操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒへ出力する。

上述のように決定し出力された電流値は、実質的に第１実施形態の図３に示す制御情報に実質的に相当するものである。従って、ジョイスティックで構成された操作レバー５９を採用する本実施形態においても、第１実施形態と同様のアンチストール制御を行うことができる。
本実施形態において、制御装置６０は、操作電流値に対して補正値（第１補正係数）を乗算することで、アンチストール制御下の操作電流であるアンチストール電流値を求めていたが、ただ単に、図８に示す第１補正係数に対応する電流値を、操作レバー５９の指令値に対応する電流値の上限として用いることでもアンチストール制御を実現することができる。

つまり、操作レバー５９の指令値１００％に対応する操作電流値に第１補正係数を乗じることで得られる電流値を操作電流値の上限として、図８に示すグラフの縦軸に採用する。その上で、第１ライン１８０Ａ、第２ライン１８０Ｂ、第３ライン１８０Ｃ、第４ライン１８０Ｄに基づいて、原動機３２の実回転数に対応する操作電流値の上限を求めてもよい。この方法によっても、第１実施形態と同様のアンチストール制御を行うことができる。

さらに、第１実施形態と同様に、操作電流値の上限を、図３に示す制御情報に基づいて決定してもよい。本実施形態においても、操作レバー５９の操作方向及び操作量に基づく操作電流値が図３に示す操作電流の上限値を超えるときは、制御装置６０は、この図３に示す上限値を、アンチストール制御下での操作電流値であるアンチストール電流値として、油圧レギュレータ５８、操作弁５５、及び操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒへ出力する。この方法によっても、第１実施形態と同様のアンチストール制御を行うことができる。

また、制御装置６０は、第１実施形態と同様のショック低減制御を行うにあたっては、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、操作電流値に対して第２補正係数を乗算して、油圧レギュレータ５８、操作弁５５、及び操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒへ出力する電流値（ショック低減電流値）を求める。
図９Ａ及び図９Ｂは、それぞれ第１実施形態による図５Ａ及び図５Ｂに対応する。図９Ａ及び図９Ｂは、図５Ａ及び図５Ｂにおいて電流値補正量を第２補正係数に置き換えた図である。アンチストール電流値に対して、図９Ａ及び図９Ｂに示すように変動する第２補正係数を乗じることで、走行モータの増速及び減速におけるショックを低減することができる。

より詳しくは、制御装置６０は、図９Ａに示すように、時点Ｑ２以前は、第１速度におけるアンチストール制御である第１速度アンチストール制御下で、操作電流値に対して補正値（第１補正係数）を乗算する。このとき、第２補正係数の値は、例えば、１であり、第２補正係数の値を小さくすることで、操作電流値に対する補正量を大きくする。
本実施形態による作業機１においても、制御装置６０は、アンチストール制御と同時に、ショック低減制御を実行してもよい。ショック低減制御は、油圧レギュレータ５８、操作弁５５、又は操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒへ出力される制御信号であるアンチストール電流の電流値（操作電流値）を補正する制御である。

詳しくは、ショック低減制御は、第１速度から第２速度への変速時又は第２速度から第１速度への変速時に、油圧レギュレータ５８、操作弁５５、又は操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒへの制御信号であるアンチストール電流の電流値（制御量）を瞬間的に下げるなど、油圧レギュレータ５８、操作弁５５、又は操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒへの操作電流値を補正する制御である。

図９Ａは、走行モータを第１速度から第２速度に増速するときの油圧レギュレータ５８、操作弁５５、又は操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒへのアンチストール電流の電流値（操作電流値）に対する補正量と、走行モータの切換（切換弁、切換ＳＷ）と、アンチストール制御及びショック低減制御との関係を示した図である。図９Ａの時間Ｚ１０は、切換スイッチ（切換ＳＷ）６１の操作によって増速指令を行ってから、走行切換弁（切換弁）３４の第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）への切り換えが始まるまでの切換時間（遅延時間）である。

図９Ａに示すように、時点Ｑ１において、切換スイッチ６１が操作されると、制御装置６０は、切換スイッチ６１から、第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換えるための増速指令（２速指令）を取得する。
制御装置６０は、時点Ｑ２以降、油圧レギュレータ５８、操作弁５５、又は操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒへ出力するアンチストール電流値に対して補正を行う。制御装置６０は、時点Ｑ２以降、時間Ｔ１の間に、アンチストール電流値を所定値（ショック低減値）Ｗ３だけ徐々に低下させる。つまり、制御装置６０は、時点Ｑ２以降、時間Ｔ１の間に、アンチストール電流の電流値に対する補正量を増加させる。ショック低減値Ｗ３は、第１速度から第２速度へ切り換えで生じるの変速ショックを軽減するための電流値の補正量であり、実績、実験、理論的なシミュレーション等から求めた値である。アンチストール電流値に対する補正値であるショック低減値は、零から所定値Ｗ３の間で変化する。

時点Ｑ２以降、時間Ｔ１経過した時点Ｑ３において、走行切換弁３４の第２速度への切り換えが完了する。この時点Ｑ３において、操作電流値の補正量がショック低減値Ｗ３に達すると、制御装置６０は、時点Ｑ３以降、時間Ｔ２の間に、アンチストール電流値の補正量を徐々に零に戻す。つまり、アンチストール電流を、補正前の時点Ｑ２以前の値に徐々に戻す。

また、制御装置６０は、時点Ｑ３以降、即ち、走行切換弁３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換えた後は、図８に示す第２ライン１８０Ｂに基づく第２速度におけるアンチストール制御（第２速度アンチストール制御）へ移行する。
つまり、制御装置６０は、例えば、油圧レギュレータ５８、操作弁５５、又は操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒへのアンチストール電流値の補正量（電流値）を零に戻した時点Ｑ５において、第２ライン１８０Ｂによる第２速パイロット圧の設定を行う第２速度アンチストール制御へ移行する。

ここで、時点Ｑ１及び時点Ｑ２は、同時（同じ）であってもよいし、非常に短時間であってもよく、限定されない。時点Ｑ２から時点Ｑ３までの区間（時間）は、時点Ｑ３から
時点Ｑ５までの区間（時間）よりも短く設定されている。言い換えれば、時点Ｑ３から時点Ｑ５までの区間（時間）は、時点Ｑ２から時点Ｑ３までの区間（時間）よりも長く設定されている。

図９Ｂは、走行モータを第２速度から第１速度に減速するときの油圧レギュレータ５８、操作弁５５、又は操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒへのアンチストール電流値に対する補正量と、走行モータの切換（切換弁、切換ＳＷ）と、アンチストール制御及びショック低減制御との関係を示す図である。図９Ｂの時間Ｚ１１は、切換スイッチ（切換ＳＷ）６１の操作によって減速指令を行ってから、走行切換弁（切換弁）３４の第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）への切り換えが始まるまでの切換時間（遅延時間）である。この時間Ｚ１１は、図９Ａで説明した時間Ｚ１０よりも長くなるように設定されている。

図９Ｂに示すように、時点Ｑ１１において、切換スイッチ６１が操作されると、制御装置６０は、切換スイッチ６１から、第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換えるための減速指令（１速指令）を取得する。
制御装置６０は、時点Ｑ１１から時間Ｔ１１経過した時点Ｑ１２以降、油圧レギュレータ５８、操作弁５５、又は操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒへ出力するアンチストール電流の電流値に対して補正を行う。制御装置６０は、時点Ｑ１２以降、時間Ｔ１２の間に、アンチストール電流値を所定値（ショック低減値）Ｗ５だけ徐々に低下させる。つまり、制御装置６０は、時点Ｑ１２以降、時間Ｔ１２の間に、アンチストール電流の電流値に対する補正量を、図９Ａの時点Ｑ２から時点Ｑ３の間の増加に比べて緩やかに、徐々に増加させる。ショック低減値Ｗ５は、第２速度から第１速度へ切り換えで生じる変速ショックを軽減するための電流値の補正量であり、実績、実験、理論的なシミュレーション等から求めた値である。アンチストール電流値に対する補正値であるショック低減値は、零から所定値Ｗ５の間で変化する。

時点Ｑ１２以降、時間Ｔ１２経過した時点Ｑ１３において、走行切換弁３４の第２速度への切り換えは、まだ行われていない。この時点Ｑ１３において、アンチストール電流の補正量がショック低減値Ｗ５に達すると、制御装置６０は、時点Ｑ１３以降、時点Ｑ１５までの時間Ｔ１３の間に、アンチストール電流値に対する補正量を徐々に零に戻す。つまり、アンチストール電流値を、補正前の時点Ｑ１２以前の値に徐々に戻す。

また、制御装置６０は、時点Ｑ１３以降、即ち、油圧レギュレータ５８、操作弁５５、又は操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒに対するアンチストール電流の補正量が徐々に零に戻る過程において、走行切換弁３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。この切換は、アンチストール電流値に対する補正量が零に戻る前に完了し、この切り換えの完了後、少し遅れてアンチストール電流値に対する補正量が零に戻る。

制御装置６０は、例えば、油圧レギュレータ５８、操作弁５５、又は操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒへのアンチストール電流の補正量を徐々に零に戻している途中である時点Ｑ１４において、図８に示す第１ライン１８０Ａに基づく第１速度におけるアンチストール制御（第１速度アンチストール制御）へ移行する。
なお、本実施形態では、時点Ｑ１３以降において、補正量（電流値）を徐々に零に戻している途中の時点Ｑ１４にて第１速度アンチストール制御へ移行していたが、制御装置６０は、時点Ｑ１３以降において、アンチストール電流の補正量（電流値）が零になる時点Ｑ１５に達したときに、第１速度アンチストール制御へ移行してもよい。

また、時点Ｑ１１及び時点Ｑ１２は、同時（同じ）であってもよいし、非常に短時間であってもよく、限定されない。時点Ｑ１２から時点Ｑ１３までの区間（時間）は、時点Ｑ１３から時点Ｑ１４までの区間（時間）よりも長く設定されている。言い換えれば、時点Ｑ１３から時点Ｑ１４までの区間（時間）は、時点Ｑ１２から時点Ｑ１３までの区間（時間）よりも短く設定されている。

また、制御装置６０は、ショック低減制御において、連続的にではなく複数段に分けて補正量を変化させてもよい。図９Ｃに示すように、制御装置６０は、ショック低減制御において、複数段に分けて制御量（電流値）を変化させるとき、例えば、ラインＬ１３１に示すように、時点Ｑ１２で急峻に補正量を増加させる。その後、制御装置６０は、徐々に
補正量を減少させて、補正量（電流値）がショック低減値Ｗ５に達した後に、走行切換弁３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換えてもよい。また、制御装置６０は、この時点Ｑ１３以降、補正量(電流値)を徐々に零に戻す途中で、第１速度アンチストール制御に移行してもよい。

このとき、図９Ｃの時間Ｚ１１は、切換スイッチ（切換ＳＷ）６１の操作によって減速指令を行ってから、走行切換弁（切換弁）３４の第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）への切り換えが始まるまでの切換時間（遅延時間）である。この時間Ｚ１１は、図９Ａで説明した時間Ｚ１０よりも長くなるように設定されている。
なお、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、切換スイッチ６１の操作によって切換の操作後において、ショック低減制御を行う長さは、増速指令（図９Ａ）よりも減速指令（図９Ｂ）が長くなっている。

図９Ａ～図９Ｃを用いて説明した構成において重要な点は、増速指令のときに、補正量が増加している途中で第１速度から第２速度への切り換えを完了することと、減速指令のときに、補正量が徐々に零に回復している途中で第２速度から第１速度への切り換えを完了することである。このように、制御装置６０は、ショック低減制御によって油圧レギュレータ５８、操作弁５５、又は操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒに対する操作電流値の補正が行われている間に、増速指令又は減速指令を完了する。このように、ショック低減制御では、操作電流値が補正されている間に増速指令又は減速指令が完了する。

第２実施形態において、操作電流値及びアンチストール電流値を様々に補正する方法を説明した。この操作電流値及びアンチストール電流値を補正する方法を、以下のようにまとめることができる。
つまり、アンチストール制御の下では操作電流値及びアンチストール電流値に対して上述の補正がなされるので、油圧レギュレータ５８、操作弁５５、又は操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒへ出力するアンチストール電流の電流値は、操作レバー５９の指令値に基づく図７Ｂに示す操作電流値と必ずしも一致しておらず異なる挙動をとる。例えば、その挙動とは、図９Ａに示すように、増速指令が出力されたときは、急峻にアンチストール電流値を低下させてから、低下時よりも緩やかにアンチストール電流値を上昇させる。また、図９Ｂに示すように、減速指令が出力されたときは、緩やかにアンチストール電流値を低下させてから、低下時よりも急峻にアンチストール電流値を上昇させる。さらに、図９Ｃに示すように、減速指令が出力されたときは、アンチストール電流値を、所定電流値分だけ急峻に低下させてから低下の傾きを緩やかにして徐々に低下させ、その後低下時よりも急峻にアンチストール電流値を上昇させる。

本実施形態においても、上述のショック低減制御に代えて、第１実施形態で説明した図５Ｃ、図５Ｄに示すような、原動機３２の実回転数を低下させる制御を行えば、同様のショック低減効果を得ることができる。
原動機３２の実回転数を低下させる制御によってショック低減を実現する構成及び方法については、第１実施形態で説明した構成及び方法と同様であるので、説明を省略する。

上述した第１実施形態及び第２実施形態において、電磁比例弁、例えば、電磁比例弁で構成された作動弁６７、油圧レギュレータ５８、操作弁５５、及び操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒに対して制御信号（つまり、操作電流）を出力する際に、ＰＩ制御、ＰＩＤ制御を適用して、原動機の目標回転数、実回転数に応じた電流値を出力するようにしてもよい。
例えば、制御装置６０は、目標回転数と実回転数の偏差に基づいて、作動弁６７、油圧レギュレータ５８、操作弁５５、及び操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒへ出力する操作電流値を変更するように、ＰＩ制御やＰＩＤ制御によるフィードバック制御を行ってもよい。例えば、目標回転数と実回転数の偏差が大きくなれば操作電流値を本来の値から小さくなるように補正し、当該偏差が小さくなれば操作電流値を本来の値へ戻すように補正する。このようなフィードバック制御をＰＩ制御又はＰＩＤ制御によって実現し、上述のアンチストール制御に相当する制御を実現することができる。

特に、制御装置６０は、ＰＩ制御及びＰＩＤ制御において、比例ゲイン（つまり、Ｐゲイン）を、第１速度のときと第２速度のときとで異なる値とする。具体的には、第１速度
で用いる比例ゲインと第２速度で用いる比例ゲイン、つまり２つの比例ゲインを用いる。制御装置６０は、この２つの比例ゲインを選択的にもちいることで、同じ偏差であっても、第２速度よりも第１速度の方が操作電流値が大きく補正されるようにフィードバック制御（アンチストール制御）を行うことができる。

また、制御装置６０は、ＰＩ制御及びＰＩＤ制御において、微分ゲイン（つまり、Ｄゲイン）を、第１速度のときと第２速度のときとで異なる値としても、つまり、２つの微分ゲインを選択的に用いても、同様のフィードバック制御（アンチストール制御）を行うことができる。この２つの微分ゲインを選択的にもちいることで、偏差の変化率が同じであっても、第２速度よりも第１速度の方が操作電流値が大きく補正されるようにフィードバック制御（アンチストール制御）を行うことができる。

ＰＩ制御及びＰＩＤ制御については、制御対象の特性に応じていずれかが選択されることはいうまでもない。また。比例ゲイン、微分ゲイン、及び積分ゲインの値はそれぞれ独立して決定されるものではなく、その組み合わせにおいて最適なフィードバック制御を得られる値に決定される。
また、ＰＩ制御及びＰＩＤ制御に代えて、以下に示す式（１）～（３）を用いた計算によっても、アンチストール制御下での操作電流値であるアンチストール電流値を決定することができる。式（１）～（３）において、記号（Ａ）は電流値アンペアを示す。

アンチストール電流値（Ａ）＝操作電流（Ａ）×α×（エンジン目標回転数－実回転数）・・・（１）
式（１）では、アンチストール制御が実行されていないときの操作電流値に係数αを乗じて、エンジン目標回転数と実回転数の偏差に比例させることで、アンチストール電流を決定することができる。
このとき、係数αに、第１速度のときと第２速度のときとで異なる値を用いれば、上述の実施形態と同様に、適切なアンチストール電流値を決定することができる。

アンチストール電流値（Ａ）＝０．３Ａ＋（操作電流（Ａ）－０．３）×α×（エンジン目標回転数－実回転数）・・・（２）
式（２）は、ジョイスティックで構成された操作レバー５９の指令値の変動が上下１０％以上変動したときに用いるとよい。式（２）では、まず基礎となる電流値として０．３Ａを導入する。その上で、操作電流値から基礎となる０．３Ａを除いた値に係数αを乗じ、さらにエンジン目標回転数と実回転数の偏差に比例させて補正分の電流値を得る。基礎となる電流値である０．３Ａに補正分の電流値を加えることで、アンチストール電流を決定することができる。
式（２）においても、係数αに、第１速度のときと第２速度のときとで異なる値を用いれば、上述の実施形態と同様に、適切なアンチストール電流値を決定することができる。

アンチストール電流値（Ａ）＝操作電流（Ａ）－α×（エンジン目標回転数－実回転数）・・・（３）
式（３）は、式（２）とは異なり、操作レバー５９の指令値の変動が上下１０％未満のときにも用いることができる。式（３）では、操作電流値から、エンジン目標回転数と実回転数の偏差に比例する電流値を除くことで、アンチストール電流を決定することができる。式（３）は、エンジン目標回転数と実回転数の偏差が極端に大きいときに、マイナスのアンチストール電流値を返すことがある。このときは、制御装置６０は、アンチストール電流値を零とみなす。

式（３）においても、係数αに、第１速度のときと第２速度のときとで異なる値を用いれば、上述の実施形態と同様に、適切なアンチストール電流値を決定することができる。
第１実施形態の図５Ａに示す増速指令及び第２実施形態の図９Ａに示す増速指令における走行切換弁３４の切り換え期間と増速指令の時期について説明する。第１実子形態及び第２実施形態において、走行切換弁３４が第１速度から第２速度へ切り換わる期間、つまり、図５Ａ及び図９Ａにおいて走行切換弁３４が第１速度から第２速度へ切り換わる期間は、電流値に対する補正量及び第２補正係数に対する補正量が増加する期間と少なくとも一部でも重なるように制御されればよい。

つまり、制御装置６０は、走行切換弁３４が第１速度から第２速度へ切り換わる期間と補正量が増加する期間とが少なくとも一部で重なるようなタイミングで増速指令を出力すればよい。この期間の重なりを制御することで、走行切換弁３４（つまり、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒ及び第２切換弁７２）や斜板切換シリンダ３７Ｌ、３７Ｒの応答遅れを考慮した滑らかな増速を実現しエンジンストールをより確実に防ぐことができる。この期間の重なりを、さらに作動油の温度や油圧機器の構成を加味して制御すれば、さらに滑らかな増速を実現しエンジンストールをより確実に防ぐことができる。

第１実施形態の図５Ｂに示す減速指令及び第２実施形態の図９Ｂに示す減速指令における走行切換弁３４の切り換え期間と増速指令の時期についても同様に、走行切換弁３４が第２速度から第１速度へ切り換わる期間、つまり、図５Ｂ及び図９Ｂにおいて走行切換弁３４が第２速度から第１速度へ切り換わる期間は、電流値に対する補正量及び第２補正係数に対する補正量が減少する期間と少なくとも一部でも重なるように制御されてもよい。

つまり、制御装置６０は、走行切換弁３４が第２速度から第１速度へ切り換わる期間と補正量が増加する期間とが少なくとも一部で重なるようなタイミングで減速指令を出力すればよい。この期間の重なりを制御することで、走行切換弁３４（つまり、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒ及び第２切換弁７２）や斜板切換シリンダ３７Ｌ、３７Ｒの応答遅れを考慮した滑らかな減速を実現しエンジンストールをより確実に防ぐことができる。この期間の重なりを、さらに作動油の温度や油圧機器の構成を加味して制御すれば、さらに滑らかな減速を実現しエンジンストールをより確実に防ぐことができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
上述の実施形態では、ショック低減制御及び実回転数低下制御をアンチストール制御と両立させて（つまり、組み合わせて）実行しているが、ショック低減制御を、アンチストール制御を停止した状態で実行してもよい。アンチストール制御を受けていない制御信号（つまり、操作電流値）に対してショック低減制御を実行することもできる。

上述した実施形態では、切換部が、作業者等が手動などで操作することができる切換スイッチ６１で構成されているが、制御装置６０に内蔵されていてもよい。切換部を制御装置６０に内蔵したとき、切換部は、制御装置６０に格納されたプログラム、電気、電子部品（電子電子回路）で構成される。この場合、制御装置６０の切換部は、作業機１に設けた様々な検出装置、例えば、センサからの検出情報に基づいて１速状態と２速状態とに切り換えるか判断して、判断結果に基づいて走行切換弁３４に制御信号を出力する。走行切換弁３４は、１速状態の制御信号を取得したとき１速状態に切り換わり、２速状態の制御信号を取得したときに２速状態に切り換わる。

走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である弁であればよく、方向切換弁とは異なる比例弁であってもよい。
走行モータは、第１速度、第２速度との間に中立（ニュートラル）を有するモータであってもよい。

走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがアキシャルピストンモータ及びラジアルピストンモータであれば、モータ容量を大きくすることで、第１速に切り換えることができ、モータ容量を小さくすることで、第２速に切り換えることができる。

１ ：作業機
３２ ：原動機
３４ ：走行切換弁
５３Ｌ ：走行ポンプ
５３Ｒ ：走行ポンプ
６０ ：制御装置
６０Ａ ：記憶部
６０Ｂ ：設定部
６５ ：アクセル
６６ ：回転検出装置
６７ ：作動弁
Ｍ１０ ：実回転数
Ｍ１１ ：実回転数
Ｍ１２ ：実回転数
Ｖ１０ ：パイロット圧
Ｖ１１ ：パイロット圧
Ｖ１２ ：パイロット圧

Claims (16)

1. 原動機と、
   原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、
   前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータと、
   前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態とに切換可能な走行切換弁と、
   前記走行ポンプを作動させるパイロット油のパイロット圧を変更可能な作動弁と、
   前記作動弁の出力するパイロット油のパイロット圧を、前記第１速度と前記第２速度とで異なる値となるように制御する制御装置と、を備える作業機。
2. 前記制御装置は、前記走行モータの回転速度が前記第１速度であるか又は前記第２速度であるかに基づいて、前記パイロット圧を制御する請求項１に記載の作業機。
3. 前記制御装置は、前記走行モータの回転速度が前記第１速度であるときに、前記原動機の回転数に基づいて前記第１速度であるときのパイロット圧である第１速パイロット圧を制御し、且つ、前記走行モータの回転速度が前記第２速度であるときに前記原動機の回転数に基づいて前記第２速度であるときのパイロット圧である第２速パイロット圧を制御する請求項２に記載の作業機。
4. 前記制御装置は、前記第２速パイロット圧を、前記第１速パイロット圧よりも低い値となるように制御する請求項３に記載の作業機。
5. 前記原動機の目標回転数を決定するアクセルと、
   前記原動機の実回転数を検出する回転検出装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記目標回転数と前記実回転数との差であるドロップ回転数の大きさに応じて前記パイロット圧を制御する請求項１～４のいずれか１項に記載の作業機。
6. 前記制御装置は、前記目標回転数と前記実回転数との差であるドロップ回転数が閾値以上であるときに、前記パイロット圧を制御する請求項５に記載の作業機。
7. 前記制御装置は、前記目標回転数と前記実回転数との差であるドロップ回転数が閾値以上であるときに、前記実回転数に基づいて前記パイロット圧を設定する請求項５又は６に記載の作業機。
8. 前記制御装置は、前記走行モータの回転速度が前記第１速度であるときに、前記原動機の実回転数に基づいて前記第１速度であるときのパイロット圧である第１速パイロット圧を制御し、且つ、前記走行モータの回転速度が前記第２速度であるときに、前記原動機の実回転数に基づいて前記第２速度であるときのパイロット圧である第２速パイロット圧を前記第１速パイロット圧よりも低い値に制御する請求項１又は２に記載の作業機。
9. 前記原動機の目標回転数を決定するアクセルと、
   前記原動機の実回転数を検出する回転検出装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記走行モータの回転速度が前記第１速度であるときに前記実回転数に基づいて前記第１速パイロット圧を決定する第１ラインと、前記走行モータの回転速度が前記第２速度であるときに前記実回転数に基づいて前記第２速パイロット圧を決定する第２ラインと、前
   記走行モータの回転速度にかかわらず前記実回転数に基づいて前記第１速パイロット圧及び前記第２速パイロット圧を決定する第３ラインとを記憶する記憶部と、
   前記記憶部に記憶された前記第１ライン、第２ライン及び第３ラインのいずれかに基づいて、前記パイロット圧の設定を行う設定部と、を備える請求項８に記載の作業機。
10. 前記設定部は、前記アクセルで決定した目標回転数と前記回転検出装置で検出した実回転数との差であるドロップ回転数が閾値以上であるときに、前記第１ライン及び第２ラインのいずれかに基づいて、前記パイロット圧の設定を行う請求項９に記載の作業機。
11. 前記制御装置は、前記走行モータを前記第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える前又は後において、前記作動弁を制御する制御量を低下させるように前記パイロット圧を制御する請求項１～１０のいずれか１項に記載の作業機。
12. 前記制御装置は、前記走行モータを前記第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える前又は後において、前記原動機の回転数を低下させる請求項１～１０のいずれか１項に記載の作業機。
13. 前記原動機の目標回転数を決定するアクセルと、
    前記原動機の実回転数を検出する回転検出装置と、
    を備え、
    前記制御装置は、前記目標回転数と前記実回転数との差であるドロップ回転数に基づくＰＩ制御又はＰＩＤ制御によって、前記パイロット圧を制御する請求項１に記載の作業機。
14. 前記制御装置は、前記ＰＩ制御又はＰＩＤ制御において、前記走行モータの回転速度が前記第１速度であるときと前記第２速度であるときとで、異なる制御ゲインを用いる請求項１３に記載の作業機。
15. 前記制御装置は、前記ＰＩ制御又はＰＩＤ制御において、前記走行モータの回転速度が前記第１速度であるときと前記第２速度であるときとで、異なる比例ゲインを用いる請求項１４に記載の作業機。
16. 前記制御装置は、前記ＰＩ制御又はＰＩＤ制御において、前記走行モータの回転速度が前記第１速度であるときと前記第２速度であるときとで、異なる微分ゲインを用いる請求項１５に記載の作業機。

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