JP2021185113A - 方向検出システム、それを備えた建設機械、及び、方向検出プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】建設機械の下部走行体に対する上部旋回体の向きを精度良く検出することが可能な方向検出システム、それを備えた建設機械、及び、方向検出プログラムを提供すること。【解決手段】方向検出システム１は、建設機械を構成する上部旋回体１２及び下部走行体１１の一方に連動する複数のＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）アンテナＡ１〜Ａ８と、上部旋回体１２及び下部走行体１１の他方に連動し、複数のＲＦＩＤアンテナＡ１〜Ａ８のうち上部旋回体１２の向きに対応する何れかのＲＦＩＤアンテナによって識別情報が受信されるＲＦＩＤタグＴ１と、複数のＲＦＩＤアンテナＡ１〜Ａ８のうち何れのＲＦＩＤアンテナによってＲＦＩＤタグＴ１の識別情報が受信されたかに基づいて、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の向きを検出する検出部１３と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、方向検出システム、それを備えた建設機械、及び、方向検出プログラムに関する。

上部旋回体及び下部走行体からなるクレーン車等の建設機械では、自機の走行方向（下部走行体の向き）と、運転者の向き（上部旋回体の向き）と、が異なることがあるため、運転者の勘違いにより意図しない方向に自機を走行させてしまう恐れがあった。

このような問題に対する解決策は、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１に開示された走行方向確認装置は、ブームが旋回する方向を検出する複数のリミットスイッチと、リミットスイッチから得られた検出結果に基づいて走行台車の前後左右方向及びブームの旋回方向を表示装置に表示させる制御部と、を備える。それにより、この走行方向確認装置は、ブームが走行台車の前後左右方向のいずれの方向を向いているのかを確認できるため、走行台車を走行させる方向を容易且つ迅速に判断し、走行動作を開始することができる。

特開平０９−０７８６３１号公報

しかしながら、関連技術の構成では、小石の飛来等の外的要因によってリミットスイッチのオンオフが意図せず切り替わってしまう可能性があり、その場合、走行台車に対するブームの向きが誤って表示装置に表示されてしまうという課題があった。即ち、関連技術の構成では、走行台車に対するブームの向きを精度良く検出することができないという課題があった。その結果、例えば、運転者は走行機械を安全に走行させることができない恐れがあった。

本開示の目的は、上述した課題を解決する方向検出システム、それを備えた建設機械、及び、方向検出プログラムを提供することにある。

一実施の形態によれば、方向検出システムは、建設機械を構成する上部旋回体及び下部走行体の一方に連動する複数のＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）アンテナと、前記上部旋回体及び前記下部走行体の他方に連動し、前記複数のＲＦＩＤアンテナのうち前記上部旋回体の向きに対応する何れかのＲＦＩＤアンテナによって識別情報が受信されるＲＦＩＤタグと、前記複数のＲＦＩＤアンテナのうち何れのＲＦＩＤアンテナによって前記ＲＦＩＤタグの識別情報が受信されたかに基づいて、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の向きを検出する検出部と、を備える。

一実施の形態によれば、方向検出プログラムは、建設機械を構成する上部旋回体及び下部走行体の一方に連動する複数のＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）アンテナと、前記上部旋回体及び前記下部走行体の他方に連動し、前記複数のＲＦＩＤアンテナのうち前記上部旋回体の向きに対応する何れかのＲＦＩＤアンテナによって識別情報が受信されるＲＦＩＤタグと、を備えた方向検出システム、による方向検出処理において、前記複数のＲＦＩＤアンテナのうち何れのＲＦＩＤアンテナによって前記ＲＦＩＤタグの識別情報が受信されたかに基づいて、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の向きを検出する処理をコンピュータに実行させる。

一実施の形態によれば、アンテナ装置は、アンテナと、前記アンテナを囲むように設けられ、一面が開口している箱型の電波吸収体と、を備える。

前記一実施の形態によれば、建設機械の下部走行体に対する上部旋回体の向きを精度良く検出することが可能な方向検出システム、それを備えた建設機械、及び、方向検出プログラムを提供することができる。

実施の形態１に係る方向検出システムの構成例を示す概略平面図である。 上部旋回体が回転した場合における方向検出システムの構成例を示す概略平面図である。 上部旋回体が回転した場合における方向検出システムの構成例を示す概略平面図である。 表示装置の画面に表示される表示内容の一例を示す図である。 表示装置の画面に表示される表示内容の一例を示す図である。 表示装置の画面に表示される表示内容の一例を示す図である。 実施の形態２に係る方向検出システムの構成例を示す概略平面図である。 図７に示す方向検出システムの概略側面図である。 実施の形態３に係る方向検出システムの構成例を示す概略平面図である。 アンテナ装置の構成例を示す概略斜視図である。 アンテナ装置の変形例を示す概略斜視図である。 図９に示す方向検出システムの変形例を示す概略平面図である。

以下、図面を参照しつつ、実施の形態について説明する。なお、図面は簡略的なものであるから、この図面の記載を根拠として実施の形態の技術的範囲を狭く解釈してはならない。また、同一の要素には、同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

以下の実施の形態においては便宜上その必要があるときは、複数のセクションまたは実施の形態に分割して説明する。ただし、特に明示した場合を除き、それらはお互いに無関係なものではなく、一方は他方の一部または全部の変形例、応用例、詳細説明、補足説明等の関係にある。また、以下の実施の形態において、要素の数等（個数、数値、量、範囲等を含む）に言及する場合、特に明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でもよい。

さらに、以下の実施の形態において、その構成要素（動作ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではない。同様に、以下の実施の形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に明らかにそうでないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似または類似するもの等を含むものとする。このことは、上記数等（個数、数値、量、範囲等を含む）についても同様である。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る方向検出システム１の構成例を示す概略平面図である。
図１に示すように、方向検出システム１は、例えば下部走行体１１及び上部旋回体１２からなるクレーン車やショベルカー等の建設機械に搭載されている。

具体的には、方向検出システム１は、ｎ（ｎは２以上の整数）個のＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグＴ１〜Ｔｎと、ＲＦＩＤアンテナＡ１と、検出部（検出回路）１３と、を備える。本実施の形態では、８個のＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８が設けられた場合を例に説明する。

ＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８は、下部走行体１１及び上部旋回体１２の一方に配置されている。本実施の形態では、ＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８が、下部走行体１１側に、上部旋回体１２の回転軸を中心にした円の円周方向に沿って等間隔に配置されている場合を例に説明する。図１の例では、平面視して、上部旋回体１２の回転軸を基準にして、前方にタグＴ１、右斜め前方にタグＴ２、右側にタグＴ３、右斜め後方にタグＴ４、後方にタグＴ５、左斜め後方にタグＴ６、左側にタグＴ７、左斜め前方にタグＴ８が配置されている。

ＲＦＩＤアンテナＡ１は、所謂ＲＦＩＤリーダのアンテナであって、下部走行体１１及び上部旋回体１２の他方に配置されている。本実施の形態では、ＲＦＩＤアンテナＡ１が、上部旋回体１２側に配置されている場合を例に説明する。つまり、ＲＦＩＤアンテナＡ１は、上部旋回体１２に連動するように配置されている。図１の例では、ＲＦＩＤアンテナＡ１が、上部旋回体１２の回転に伴って、ＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８によって形成される円形状の配置経路に沿って移動するように設置されている。

ＲＦＩＤアンテナＡ１は、ＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８のうち最も接近している何れかのＲＦＩＤタグの識別情報を無線受信する。換言すると、ＲＦＩＤアンテナＡ１は、ＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８のそれぞれの識別情報の中から受信した複数のＲＦＩＤタグの識別情報のうち、受信感度が最も強いＲＦＩＤタグの識別情報を、受信情報として扱う。図１の例では、ＲＦＩＤアンテナＡ１は、最も接近しているＲＦＩＤタグＴ１の識別情報を無線受信する。

検出部１３は、ＲＦＩＤアンテナＡ１とともに、下部走行体１１及び上部旋回体１２の他方に設けられている。本実施の形態では、検出部１３は、ＲＦＩＤアンテナＡ１とともに上部旋回体１２内に搭載されている。

検出部１３は、ＲＦＩＤアンテナＡ１によって受信された信号（何れかのＲＦＩＤタグの識別情報）に基づいて、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の向きを検出する。図１の例では、検出部１３は、ＲＦＩＤアンテナＡ１によって受信されたＲＦＩＤタグＴ１の識別情報に基づいて、上部旋回体１２の向きが下部走行体１１の向きと一致していると判断する。

図２は、上部旋回体１２が回転した場合の方向検出システム１の構成例を示す概略平面図である。図２の例では、図１の場合と比較して、上部旋回体１２が反時計回りに４５度回転している。このとき、ＲＦＩＤアンテナＡ１は、上部旋回体１２の回転に伴って移動することにより、ＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８のうちＲＦＩＤタグＴ８に最も接近するため、ＲＦＩＤタグＴ８の識別情報を無線受信する。検出部１３は、ＲＦＩＤアンテナＡ１によって受信されたＲＦＩＤタグＴ８の識別情報に基づいて、上部旋回体１２の向きが下部走行体１１の向きに対して左方向に４５度傾いていると判断する。

図３は、上部旋回体１２が回転した場合の方向検出システム１の他の構成例を示す概略平面図である。図３の例では、図１の場合と比較して、上部旋回体１２が反時計回りに１８０度回転している。このとき、ＲＦＩＤアンテナＡ１は、上部旋回体１２の回転に伴って移動することにより、ＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８のうちＲＦＩＤタグＴ５に最も接近するため、ＲＦＩＤタグＴ５の識別情報を無線受信する。検出部１３は、ＲＦＩＤアンテナＡ１によって受信されたＲＦＩＤタグＴ５の識別情報に基づいて、上部旋回体１２の向きが下部走行体１１の向きに対して１８０度傾いている（即ち、逆方向を向いている）と判断する。

例えば、検出部１３によって上部旋回体１２の向きが下部走行体１１と逆向きになっていると判断された場合、図示しない警告装置により警告音が出力されてもよい。或いは、検出部１３による検出結果は、例えば、表示装置の画面に表示されてもよい。この表示装置は、建設機械に備え付けられたものであっても良いし、スマートフォンやタブレット等であっても良い。

図４〜図６は、表示装置の画面に表示された表示内容の一例を示す図である。なお、図４〜図６には、下部走行体１１と上部旋回体１２との位置関係がそれぞれ図１〜図３に示す位置関係である場合における、検出部１３による検出結果が表示されている。

図４〜図６に示すように、表示装置の表示画面２１には、例えば、ＲＦＩＤアンテナＡ１によってＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８のうち何れのＲＦＩＤタグの識別情報が受信されたかを表す情報２２が表示される。また、下部走行体１１に対する上部旋回体の向きを表す情報２３も表示される。それにより、建設機械の運転者は、建設機械の走行させる方向を容易且つ迅速に判断したうえで、安全に走行動作を開始することができる。

このように、本実施の形態に係る方向検出システム１は、下部走行体１１及び上部旋回体１２の一方に連動する複数のＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８と、下部走行体１１及び上部旋回体１２の他方に連動するＲＦＩＤアンテナＡ１と、を備える。そして、方向検出システム１は、ＲＦＩＤアンテナＡ１によって無線受信された、複数のＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８のうち上部旋回体１２の向きに対応する何れかのＲＦＩＤタグの識別情報に基づいて、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の向きを検出する。それにより、方向検出システム１は、小石等の飛来等の外的要因により意図せずオンオフが切り替わる可能性のあるリミットスイッチを用いずに、建設機械の下部走行体１１に対する上部旋回体１２の向きを精度良く検出することができる。その結果、例えば、建設機械の運転者は、建設機械の走行させる方向を容易且つ迅速に判断したうえで、安全に走行動作を開始することができる。

また、本実施の形態に係る方向検出システム１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や地磁気センサ等を用いないため、トンネル内などのＧＰＳや地磁気センサ等の情報を取得できない環境下でも正常に動作することができる。

さらに、本実施の形態に係る方向検出システム１は、検出部１３を用いることにより、ＲＦＩＤアンテナＡ１によるＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８の識別情報の受信順序に基づいて、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の回転方向を検出することもできる。

本実施の形態では、ＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８が下部走行体１１側に配置され、ＲＦＩＤアンテナＡ１が上部旋回体１２側に配置された場合を例に説明したが、これに限られない。例えば、ＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８は、上部旋回体１２側に配置され、ＲＦＩＤアンテナＡ１は、下部走行体１１側に配置されていてもよい。即ち、ＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８は、下部走行体１１及び上部旋回体１２の一方に連動するように配置され、ＲＦＩＤアンテナＡ１は、下部走行体１１及び上部旋回体１２の他方に連動するように配置されていれば良い。

＜実施の形態２＞
図７は、実施の形態２に係る方向検出システム２の構成例を示す概略平面図である。また、図８は、実施の形態２に係る方向検出システム２の構成例を示す概略側面図である。本実施の形態では、方向検出システム２を搭載した建設機械が、下部走行体１１と上部旋回体１２とを連結する連結部３１を備えている。以下、具体的に説明する。

図７及び図８に示すように、連結部３１は、下部走行体１１と上部旋回体１２とを連結し、かつ、下部走行体１１及び上部旋回体１２の一方に連動するように形成されている。本実施の形態では、連結部３１が、下部走行体１１に連動するように形成された場合を例に説明する。また、連結部３１は、円筒形状を有しており、連結部３１の筒内には、下部走行体１１及び上部旋回体１２間の信号の受け渡しを行う各種ケーブルが配設されている。

ＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８は、連結部３１の内周面上において当該内周面の円周方向に沿って等間隔に配置されている。ここで、上述したように、連結部３１は下部走行体１１に連動するように形成されている。そのため、ＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８は、実施の形態１の場合と同じく、下部走行体１１に連動する（即ち、固定される）ということができる。

また、ＲＦＩＤアンテナＡ１は、上部旋回体１２から連結部３１の筒内に延在するように配置されている。このＲＦＩＤアンテナＡ１は、方向検出システム１の場合と同様に、上部旋回体１２の回転に伴って、ＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８によって形成された円形状の配置経路に沿って移動するように設置されている。

方向検出システム２のその他の構成及び動作については、方向検出システム１の場合と同様であるため、その説明を省略する。

本実施の形態に係る方向検出システム２は、方向検出システム１と同等程度の効果を奏することができる。さらに、方向検出システム２では、ＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８及びＲＦＩＤアンテナＡ１が連結部３１の筒内に設けられているため、外的要因による誤動作がさらに抑制される。つまり、方向検出システム２は、建設機械の下部走行体１１に対する上部旋回体１２の向きをさらに精度良く検出することができる。

本実施の形態では、連結部３１が下部走行体１１に連動するように形成された場合を例に説明したが、これに限られない。連結部３１は、上部旋回体１２に連動するように形成されてもよい。この場合、例えば、ＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８は、上部旋回体１２に連動する連結部３１に内周面上において当該内周面の円周方向に沿って等間隔に配置され、ＲＦＩＤアンテナＡ１は、下部走行体１１側に配置される。即ち、ＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８は、下部走行体１１及び上部旋回体１２の一方に連動するように配置され、ＲＦＩＤアンテナＡ１は、下部走行体１１及び上部旋回体１２の他方に連動するように配置されていれば良い。

＜実施の形態３＞
図９は、実施の形態３に係る方向検出システム３の構成例を示す概略平面図である。方向検出システム３は、方向検出システム２の場合と比較して、ＲＦＩＤアンテナＡ１による信号の受信方向を制限する電波吸収体４１をさらに備える。

図１０は、ＲＦＩＤアンテナＡ１及び電波吸収体４１からなるアンテナ装置の構成例を示す概略斜視図である。図１０を参照すると、電波吸収体４１は、ＲＦＩＤアンテナＡ１を囲むように設けられた、一面（図１０の例ではＲＦＩＤアンテナＡ１から見てｘ軸方向のマイナス側の面）が開口した箱型の形状を有する。それにより、ＲＦＩＤアンテナＡ１による信号の受信方向が所定の方向のみに制限される。

なお、アンテナ装置の構成は、図１０に示す構成に限られず、ＲＦＩＤアンテナＡ１による信号の受信方向が所定の方向のみに制限されるような他の構成に適宜変更可能である。図１０の例では、アンテナＡ１が電波吸収体４１の上面を貫通して当該電波吸収体４１の内部に延在するように設けられているが、これに限られない。例えば、図１１に示すように、アンテナＡ１は、電波吸収体４１の側面（図１１の例では、開口部と対向する側面）を貫通して当該電波吸収体４１の内部に延在するように設けられてもよい。なお、図１１の例では、アンテナＡ１が、電波吸収体４１の内部において、ｘ軸マイナス方向からｚ軸プラス方向にかけてＬ字型に屈曲している。これは、例えば、アンテナＡ１とアンテナケーブルとがＬ字型コネクタによって接続された場合などを想定している。

図９に戻って説明を続ける。電波吸収体４１は、ＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８のうち上部旋回体１２の向きに対応する何れかのＲＦＩＤタグに開口部が向くように回転可能に設置されている。図９の例では、上部旋回体１２の回転に伴ってＲＦＩＤアンテナＡ１及び電波吸収体４１が移動することにより、電波吸収体４１の開口部が、ＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８のうちＲＦＩＤアンテナＡ１に最も接近しているＲＦＩＤタグＴ１に向かって開口している。それにより、ＲＦＩＤアンテナＡ１による信号の受信方向は、ＲＦＩＤアンテナＡ１に最も接近しているＲＦＩＤタグＴ１からの方向に制限される。その結果、ＲＦＩＤアンテナＡ１がＲＦＩＤタグＴ１に隣接するＲＦＩＤタグＴ２，Ｔ８の識別情報を意図せず受信してしまうのを防ぐことができる。

方向検出システム３のその他の構成及び動作については、方向検出システム２の場合と同様であるため、その説明を省略する。

このように、本実施の形態に係る方向検出システム３は、ＲＦＩＤアンテナＡ１による信号の受信方向を制限する電波吸収体４１を備えることで、建設機械の下部走行体１１に対する上部旋回体１２の向きをさらに精度良く検出することができる。

（方向検出システム３の変形例）
図１２は、方向検出システム３の変形例を方向検出システム３ａとして示す概略平面図である。方向検出システム３ａでは、方向検出システム３と比較して、ＲＦＩＤアンテナＡ１の位置、及び、電波吸収体４１の形状が異なっている。以下、具体的に説明する。

図１２に示すように、ＲＦＩＤアンテナＡ１は、平面視して上部旋回体１２の回転軸付近において、上部旋回体１２から連結部３１の筒内に延在するように設けられている。また、ＲＦＩＤアンテナＡ１を囲む電波吸収体４１ａ（電波吸収体４１に対応）は、平面視して、上部旋回体１２の回転軸付近から連結部３１の内周面付近に向けて半径方向に延在し、かつ、連結部３１の内周面付近において開口するように形成されている。電波吸収体４１ａは、電波吸収体４１の場合と同様に、ＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８のうち上部旋回体１２の向きに対応する何れかのＲＦＩＤタグに開口部が向くように回転可能に設置されている。

それにより、ＲＦＩＤアンテナＡ１による信号の受信方向は、ＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８のうち上部旋回体１２の向きに対応する何れかのＲＦＩＤタグからの方向に制限される。その結果、ＲＦＩＤアンテナＡ１がＲＦＩＤタグＴ１に隣接するＲＦＩＤタグＴ２，Ｔ８の識別情報を意図せず受信してしまうのを防ぐことができる。

方向検出システム３ａのその他の構成及び動作については、方向検出システム３の場合と同様であるため、その説明を省略する。

このように、方向検出システム３ａは、方向検出システム３の場合と同等程度の効果を奏することができる。

以上、図面を参照して、本開示の実施の形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等が可能である。

上記実施の形態１，２では、複数のＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８が設けられ、かつ、単体のＲＦＩＤアンテナＡ１が設けられた場合を例に説明したが、これに限られない。例えば、複数のＲＦＩＤタグＴ１〜Ｔ８の設置箇所に複数のＲＦＩＤアンテナＡ１〜Ａ８が設けられ、単体のＲＦＩＤアンテナＡ１の設置箇所に単体のＲＦＩＤタグＴ１が設けられてもよい。この場合、検出部１３は、複数のＲＦＩＤアンテナＡ１〜Ａ８のうち何れのＲＦＩＤアンテナによってＲＦＩＤタグＴ１の識別情報が受信されたかに基づいて、建設機械の下部走行体１１に対する上部旋回体１２の向きを検出する。例えば、検出部１３は、ＲＦＩＤアンテナＡ１〜Ａ８のうちＲＦＩＤアンテナＡ１によってＲＦＩＤタグＴ１の識別情報が受信された場合、上部旋回体１２の向きが下部走行体１１の向きと一致していると判断する。

また、この場合において、検出部１３は、ＲＦＩＤアンテナＡ１〜Ａ８によるＲＦＩＤタグＴ１の識別情報の受信順序に基づいて、下部走行体１１に対する上部旋回体１２の回転方向を検出することもできる。

さらに、この場合において、複数のＲＦＩＤアンテナＡ１〜Ａ８のそれぞれに対して電波吸収体４１＿１〜４１＿８が設けられても良い。電波吸収体４１＿１〜４１＿８は、電波吸収体４１と同等の形状を有する。電波吸収体４１＿１〜４１＿８は、それらの開口部が、上部旋回体１２の回転軸に向かって開口するように設置される。

さらに、上記実施の形態１，２では、本開示をハードウェアの構成として説明したが、本開示は、これに限定されるものではない。本開示は、方向検出システムによる方向検出処理を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することが可能である。

また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体は、例えば、磁気記録媒体、光磁気記録媒体、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリを含む。磁気記録媒体は、例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブなどである。光磁気記録媒体は、例えば光磁気ディスクなどである。半導体メモリは、例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などである。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

上記の実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。

（付記１）
建設機械を構成する上部旋回体及び下部走行体の一方に連動する複数のＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグと、
前記上部旋回体及び前記下部走行体の他方に連動し、前記複数のＲＦＩＤタグのうち前記上部旋回体の向きに対応する何れかのＲＦＩＤタグの識別情報を無線受信するＲＦＩＤアンテナと、
前記ＲＦＩＤアンテナによって受信された前記識別情報に基づいて前記下部走行体に対する前記上部旋回体の向きを検出する検出部と、
を備えた、方向検出システム。

（付記２）
前記上部旋回体と前記下部走行体とを連結し、かつ、前記上部旋回体及び前記下部走行体の一方に連動する、円筒形状の連結部をさらに備え、
前記複数のＲＦＩＤタグは、前記連結部の内周面に当該内周面の円周方向に沿って配置され、
前記ＲＦＩＤアンテナは、前記上部旋回体及び前記下部走行体の他方から前記連結部の筒内に延在するように配置されている、
付記１に記載の方向検出システム。

（付記３）
前記ＲＦＩＤアンテナを囲むようにして設けられ、前記ＲＦＩＤアンテナによる信号の受信方向を制限する電波吸収体をさらに備えた、
付記１又は２に記載の方向検出システム。

（付記４）
前記電波吸収体は、一面が開口した箱型の形状を有する、
付記３に記載の方向検出システム。

（付記５）
前記電波吸収体は、その開口部が、前記複数のＲＦＩＤタグのうち前記上部旋回体の向きに対応するＲＦＩＤタグに向くように設置されている、
付記４に記載の方向検出システム。

（付記６）
前記ＲＦＩＤアンテナは、前記複数のＲＦＩＤタグのうち前記上部旋回体の向きに対応するＲＦＩＤタグがそれ以外のＲＦＩＤタグよりも接近するように設置されている、
付記１〜５の何れか一項に記載の方向検出システム。

（付記７）
前記検出部は、前記ＲＦＩＤアンテナによる前記複数のＲＦＩＤタグの識別情報の受信順序に基づいて、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の回転方向をさらに検出するように構成されている、
付記１〜６の何れか一項に記載の方向検出システム。

（付記８）
付記１〜７の何れか一項に記載の方向検出システムを搭載した建設機械。

（付記９）
アンテナと、
前記アンテナを囲むように設けられ、一面が開口している箱型の電波吸収体と、
を備えた、アンテナ装置。

（付記１０）
建設機械を構成する上部旋回体及び下部走行体の一方に連動する複数のＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグと、
前記上部旋回体及び前記下部走行体の他方に連動し、前記複数のＲＦＩＤタグのうち前記上部旋回体の向きに対応する何れかのＲＦＩＤタグの識別情報を無線受信するＲＦＩＤアンテナと、
を備えた方向検出システム、による方向検出処理において、
前記ＲＦＩＤアンテナによって受信された前記識別情報に基づいて前記下部走行体に対する前記上部旋回体の向きを検出する処理をコンピュータに実行させる、
方向検出プログラム。

（付記１１）
建設機械を構成する上部旋回体及び下部走行体の一方に連動する複数のＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）アンテナと、
前記上部旋回体及び前記下部走行体の他方に連動し、前記複数のＲＦＩＤアンテナのうち前記上部旋回体の向きに対応する何れかのＲＦＩＤアンテナによって識別情報が受信されるＲＦＩＤタグと、
前記複数のＲＦＩＤアンテナのうち何れのＲＦＩＤアンテナによって前記ＲＦＩＤタグの識別情報が受信されたかに基づいて、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の向きを検出する検出部と、
を備えた、方向検出システム。

（付記１２）
前記上部旋回体と前記下部走行体とを連結し、かつ、前記上部旋回体及び前記下部走行体の一方に連動する、円筒形状の連結部をさらに備え、
前記複数のＲＦＩＤアンテナは、前記連結部の内周面に当該内周面の円周方向に沿って配置され、
前記ＲＦＩＤタグは、前記上部旋回体及び前記下部走行体の他方から前記連結部の筒内に延在するように配置されている、
付記１１に記載の方向検出システム。

（付記１３）
前記ＲＦＩＤタグは、前記複数のＲＦＩＤアンテナのうち前記上部旋回体の向きに対応するＲＦＩＤアンテナがそれ以外のＲＦＩＤアンテナよりも接近するように設置されている、
付記１１又は１２に記載の方向検出システム。

（付記１４）
前記複数のＲＦＩＤアンテナのそれぞれを囲むようにして設けられ、前記複数のＲＦＩＤアンテナのそれぞれによる信号の受信方向を制限する複数の電波吸収体をさらに備えた、
付記１３に記載の方向検出システム。

（付記１５）
前記複数の電波吸収体は、一面が開口した箱型の形状を有する、
付記１３又は１４に記載の方向検出システム。

（付記１６）
前記複数の電波吸収体は、それぞれの開口部が、前記上部旋回体の回転軸に向かって開口するように設置されている、
付記１３〜１５の何れか一項に記載の方向検出システム。

（付記１７）
前記検出部は、前記複数のＲＦＩＤアンテナによる前記ＲＦＩＤタグの識別情報の受信順序に基づいて、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の回転方向をさらに検出するように構成されている、
付記１１〜１６の何れか一項に記載の方向検出システム。

（付記１８）
付記１１〜１７の何れか一項に記載の方向検出システムを搭載した建設機械。

（付記１９）
建設機械を構成する上部旋回体及び下部走行体の一方に連動する複数のＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）アンテナと、
前記上部旋回体及び前記下部走行体の他方に連動し、前記複数のＲＦＩＤアンテナのうち前記上部旋回体の向きに対応する何れかのＲＦＩＤアンテナによって識別情報が受信されるＲＦＩＤタグと、
を備えた方向検出システム、による方向検出処理において、
前記複数のＲＦＩＤアンテナのうち何れのＲＦＩＤアンテナによって前記ＲＦＩＤタグの識別情報が受信されたかに基づいて、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の向きを検出する処理をコンピュータに実行させる、
方向検出プログラム。

１ 方向検出システム
２ 方向検出システム
３ 方向検出システム
３ａ 方向検出システム
１１ 下部走行体
１２ 上部旋回体
１３ 検出部
Ｔ１〜Ｔ８ ＲＦＩＤタグ
Ａ１ ＲＦＩＤアンテナ
２１ 表示画面
３１ 連結部
４１ 電波吸収体

Claims (9)

1. 建設機械を構成する上部旋回体及び下部走行体の一方に連動する複数のＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）アンテナと、
   前記上部旋回体及び前記下部走行体の他方に連動し、前記複数のＲＦＩＤアンテナのうち前記上部旋回体の向きに対応する何れかのＲＦＩＤアンテナによって識別情報が受信されるＲＦＩＤタグと、
   前記複数のＲＦＩＤアンテナのうち何れのＲＦＩＤアンテナによって前記ＲＦＩＤタグの識別情報が受信されたかに基づいて、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の向きを検出する検出部と、
   を備えた、方向検出システム。
2. 前記上部旋回体と前記下部走行体とを連結し、かつ、前記上部旋回体及び前記下部走行体の一方に連動する、円筒形状の連結部をさらに備え、
   前記複数のＲＦＩＤアンテナは、前記連結部の内周面に当該内周面の円周方向に沿って配置され、
   前記ＲＦＩＤタグは、前記上部旋回体及び前記下部走行体の他方から前記連結部の筒内に延在するように配置されている、
   請求項１に記載の方向検出システム。
3. 前記ＲＦＩＤタグは、前記複数のＲＦＩＤアンテナのうち前記上部旋回体の向きに対応するＲＦＩＤアンテナがそれ以外のＲＦＩＤアンテナよりも接近するように設置されている、
   請求項１又は２に記載の方向検出システム。
4. 前記複数のＲＦＩＤアンテナのそれぞれを囲むようにして設けられ、前記複数のＲＦＩＤアンテナのそれぞれによる信号の受信方向を制限する複数の電波吸収体をさらに備えた、
   請求項３に記載の方向検出システム。
5. 前記複数の電波吸収体は、一面が開口した箱型の形状を有する、
   請求項３又は４に記載の方向検出システム。
6. 前記複数の電波吸収体は、それぞれの開口部が、前記上部旋回体の回転軸に向かって開口するように設置されている、
   請求項３〜５の何れか一項に記載の方向検出システム。
7. 前記検出部は、前記複数のＲＦＩＤアンテナによる前記ＲＦＩＤタグの識別情報の受信順序に基づいて、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の回転方向をさらに検出するように構成されている、
   請求項１〜６の何れか一項に記載の方向検出システム。
8. 請求項１〜７の何れか一項に記載の方向検出システムを搭載した建設機械。
9. 建設機械を構成する上部旋回体及び下部走行体の一方に連動する複数のＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）アンテナと、
   前記上部旋回体及び前記下部走行体の他方に連動し、前記複数のＲＦＩＤアンテナのうち前記上部旋回体の向きに対応する何れかのＲＦＩＤアンテナによって識別情報が受信されるＲＦＩＤタグと、
   を備えた方向検出システム、による方向検出処理において、
   前記複数のＲＦＩＤアンテナのうち何れのＲＦＩＤアンテナによって前記ＲＦＩＤタグの識別情報が受信されたかに基づいて、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の向きを検出する処理をコンピュータに実行させる、
   方向検出プログラム。

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