JP2021147855A - 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】登録利用者以外の同乗者についても可能とすることができる車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラムを提供する。【解決手段】車両制御装置１０は、非登録利用者乗車認識部１５により、非登録利用者が車両１に乗車したことが認識されたときに、非登録利用者の顔画像である非登録利用者顔画像を取得する非登録利用者顔画像取得部１６と、非登録利用者乗車認識部１５により、非登録利用者が車両に乗車したことが認識された後、所定時間が経過するまでの間に、利用者候補顔画像取得部１４により取得された利用者候補顔画像と、非登録利用者顔画像との一致度合が第１判定レベル以上となったときに、車両１を第１エントリー可能状態とする車両エントリー制御部１８と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラムに関する。

従来、カメラによる車両周囲の撮影画像により、車両に接近する対象者の個人認証を行って車両へのエントリーを許可するエントリーシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。上記エントリーシステムは、車両に接近した対象者の画像から認識した対象者の虹彩データと、予め登録された利用者の虹彩データとの一致度に応じて、対象者が利用者であるか否かを識別する。

特開２００３−１３８８１７号公報

上記従来のエントリーシステムにおいては、予め登録された利用者（通常は運転者）についてのみ、個人認証が行われる。そのため、利用者以外の同乗者は、画像による車両へのエントリー機能を使用することができない。
この場合、例えば、利用者と同乗者が車両から降車した後に、同乗者が車内に忘れ物をしたことに気づいたときに、同乗者単独では、車両に戻っても車両にエントリーすることができず、利用者と共に車両に戻らなければならないという煩わしさがある。
本発明は、車両へのエントリーを、登録利用者以外の同乗者についても可能とすることができる車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するための第１態様として、車両に備えられたカメラにより撮影される前記車両の周囲画像から、前記車両の周囲に所在する前記車両の利用者候補の顔画像である、利用者候補顔画像を取得する利用者候補顔画像取得部と、前記車両に対する利用者登録がなされていない非登録利用者が、前記車両に乗車したことを認識する非登録利用者乗車認識部と、前記非登録利用者乗車認識部により、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことが認識されたときに、前記非登録利用者の顔画像である非登録利用者顔画像を取得する非登録利用者顔画像取得部と、前記非登録利用者乗車認識部により、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことが認識された後、所定時間が経過するまでの間に、前記利用者候補顔画像取得部により取得された前記利用者候補顔画像と、前記非登録利用者顔画像との一致度合が第１判定レベル以上となったときに、前記車両を第１エントリー可能状態とする車両エントリー制御部と、を備える車両制御装置が挙げられる。

上記車両制御装置において、前記車両エントリー制御部は、前記利用者候補顔画像取得部により取得された前記利用者候補顔画像と、前記車両に対する利用者登録がなされた登録利用者の認証用顔画像との一致度合が、第２判定レベル以上となったときに、前記車両を、前記車両のドアが解錠されて前記車両の走行操作が可能な第２エントリー可能状態とし、前記第１エントリー可能状態は、前記車両のドアが解錠されて前記車両を走行させるための操作が不能な状態である構成としてもよい。

上記車両制御装置において、前記非登録利用者顔画像取得部は、前記カメラにより撮影される前記車両の周囲画像から、前記非登録利用者の顔画像が抽出されたときに、抽出された前記非登録利用者の顔画像を、前記非登録利用者顔画像として取得する構成としてもよい。

上記車両制御装置において、前記車両の電源の状態を認識する電源状態認識部を備え、前記非登録利用者乗車認識部は、前記電源状態認識部により前記電源がオン状態からオフ状態に移行したことが認識された後に、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことを認識する構成としてもよい。

上記車両制御装置において、前記車両の走行速度を認識する走行速度認識部を備え、前記非登録利用者乗車認識部は、前記走行速度認識部により認識される前記車両の走行速度に基づいて、前記車両が走行を開始したことを認識した後に、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことを認識する構成としてもよい。

上記車両制御装置において、前記非登録利用者乗車認識部は、前記非登録利用者が所定時間以上前記車両の車室内に留まっていることを認識したときに、前記非登録利用者が前記車両に乗車したと認識する構成としてもよい。

上記車両制御装置において、前記車両に対する利用者登録がなされた登録利用者により使用される登録利用者端末との間で通信を行う通信制御部と、前記非登録利用者顔画像と前記登録利用者端末の情報とを関連付けた登録利用者情報を、記憶部に保存する登録利用者情報保存部と、を備え、前記車両エントリー制御部は、前記利用者候補顔画像取得部により取得された前記利用者候補顔画像と、前記非登録利用者顔画像との一致度合が、前記第１判定レベル以上となって、前記車両を前記第１エントリー可能状態としたときに、前記登録利用者情報を参照して前記登録利用者端末の情報を取得することにより、前記非登録利用者顔画像又は前記利用者候補顔画像を含んで、前記車両を前記第１エントリー可能状態としたことを通知するエントリー許可通知情報を、前記通信制御部を介して前記登録利用者端末に送信する構成としてもよい。

上記車両制御装置において、前記車両エントリー制御部は、前記利用者候補顔画像取得部により取得された前記利用者候補顔画像と、前記非登録利用者顔画像との一致度合が、前記第１判定レベルよりも低く、且つ第３判定レベル以上であるときには、前記登録利用者端末に対して、前記利用者候補顔画像を含んで、前記車両を前記第１エントリー可能状態とするか否かを問い合わせるエントリー可否確認情報を、前記通信制御部を介して前記登録利用者端末に送信する構成としてもよい。

上記目的を達成するための第２態様として、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、車両に備えられたカメラにより撮影される前記車両の周囲画像から、前記車両の周囲に所在する前記車両の利用者候補の顔画像である、利用者候補顔画像を取得する利用者候補顔画像取得ステップと、前記車両に対する利用者登録がなされていない非登録利用者が、前記車両に乗車したことを認識する非登録利用者乗車認識ステップと、前記非登録利用者乗車認識ステップにより、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことが認識されたときに、前記非登録利用者の顔画像である非登録利用者顔画像を取得する非登録利用者顔画像取得ステップと、前記非登録利用者乗車認識ステップにより、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことが認識された後、所定時間が経過するまでの間に、前記利用者候補顔画像取得ステップにより取得された前記利用者候補顔画像と、前記非登録利用者顔画像との一致度合が第１判定レベル以上となったときに、前記車両を第１エントリー可能状態とする車両エントリー制御ステップと、を含む車両制御方法が挙げられる。

上記目的を達成するための第３態様として、コンピュータを、車両に備えられたカメラにより撮影される前記車両の周囲画像から、前記車両の周囲に所在する前記車両の利用者候補の顔画像である、利用者候補顔画像を取得する利用者候補顔画像取得部と、前記車両に対する利用者登録がなされていない非登録利用者が、前記車両に乗車したことを認識する非登録利用者乗車認識部と、前記非登録利用者乗車認識部により、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことが認識されたときに、前記非登録利用者の顔画像である非登録利用者顔画像を取得する非登録利用者顔画像取得部と、前記非登録利用者乗車認識部により、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことが認識された後、所定時間が経過するまでの間に、前記利用者候補顔画像取得部により取得された前記利用者候補顔画像と、前記非登録利用者顔画像との一致度合が第１判定レベル以上となったときに、前記車両を第１エントリー可能状態とする車両エントリー制御部と、して機能させる車両制御用プログラムが挙げられる。

上記車両制御装置によれば、非登録利用者が車両に乗車したときに、非登録利用者顔画像取得部により非登録利用者顔画像が取得される。そして、非登録利用者が車両に乗車したことが認識された後、所定時間が経過するまでの間に、利用者候補顔画像取得部により取得された利用者候補顔画像と非登録利用者顔画像との一致度合が、第２判定レベル以上であるときに、車両エントリー制御部により、車両が第１エントリー可能状態とされる。
これにより、車両へのエントリーを、登録利用者以外の同乗者についても可能とすることができる。

図１は、車両制御装置が搭載された車両の構成図である。 図２は、車両制御装置の構成図である。 図３は、登録利用者についての顔認証による車両へのエントリー態様の説明図である。 図４は、登録利用者と非登録利用者が、車両に乗車した状況の説明図である。 図５は、非登録利用者についての顔認証による車両へのエントリー態様の説明図である。 図６は、非登録利用者に対する車両エントリー制御の第１フローチャートである。 図７は、非登録利用者に対する車両エントリー制御の第２フローチャートである。

［１．車両の構成］
図１を参照して、本実施形態の車両制御装置１０が搭載された車両１の構成について説明する。車両制御装置１０は、車両１の携帯鍵２００を所持した利用者Ｕ１について、携帯鍵２００による認証を行って、車両１の使用を許可する。

ここで、利用者Ｕ１は、車両１の使用者として登録済の登録利用者であり、以下では登録利用者Ｕ１とも称する。車両制御装置１０は、顔認証により、登録利用者Ｕ１による車両１の使用を許可する車両エントリー制御を実行する。さらに、車両制御装置１０は、車両１の使用者として登録されていない同乗者（非登録利用者）についても、車両エントリー制御により、所定条件下で顔認証による車両の使用を許可する。車両エントリー制御の詳細については後述する。

図１に示したように、車両１は、乗車定員６名の乗用車であり、運転席７ａ、助手席７ｂ、２列目右席７ｃ、２列目左席７ｄ、３列目右席７ｅ、及び３列目左席７ｆを備えている。各席７ａ〜７ｆには、図示しないシートベルトの装着の有無を検知するシートベルトスイッチ７４ａ〜７４ｆが設けられている。以下では、２列目右席７ｃと２列目左席７ｄをまとめて２列目席とも称し、また、３列目右席７ｅと３列目左席７ｆをまとめて３列目席とも称する。

車両１は、右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、左パワースライドドア５、及びパワーテールゲート６を備えている。以下では、右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、及び左パワースライドドア５をパワードアとも称する。右パワースライドドア４と左パワースライドドア５は、２列目席と３列目席に対応したパワードアである。

右パワーヒンジドア２のドアノブには、ドアタッチセンサ１０１が設けられており、車両１の携帯鍵２００を所持した利用者Ｕ１は、ドアタッチセンサ１０１に触れることによって、車両１のドア２〜６を解錠することができる。

右パワーヒンジドア２は、電動アクチュエータ（図示しない）により右パワーヒンジドア２を開閉駆動する右ＰＨＤ（Power Hing Door）駆動部４１を備え、左パワーヒンジドア３は、電動アクチュエータにより左パワーヒンジドア３を開閉駆動する左ＰＨＤ駆動部５１を備えている。右パワースライドドア４は、電動アクチュエータにより右パワースライドドア４を開閉駆動する右ＰＳＤ（Power Slide Door）駆動部４２を備え、左パワースライドドア５は、電動アクチュエータにより左パワースライドドア５を開閉駆動する左ＰＳＤ駆動部５２を備えている。パワーテールゲート６は、電動アクチュエータによりパワーテールゲート６を開閉駆動するＰＴＧ（Power Tail Gate）駆動部６１を備えている。

車両１の前部には車両１の前方を撮影するフロントカメラ３０が設けられ、車両１の後部には車両１の後方を撮影するリアカメラ６０が設けられている。車両１の右側部には車両１の右側方を撮影する右サイドカメラ４０が設けられ、車両１の左側部には車両１の左側方を撮影する左サイドカメラ５０が設けられている。

車室のダッシュボードには、運転席７ａ及び助手席７ｂに着座している利用者を撮影する前席カメラ７０、表示器３１、及びスピーカー３２が設けられている。車室の天井には、２列目右席７ｃ、２列目左席７ｄ、３列目右席７ｅ、及び３列目左席７に着座している利用者を撮影する後席カメラ７１が設けられている。

各ドア２〜５にはドアの開閉を検知するドアスイッチ７５ａ〜７５ｄが設けられている。パワーテールゲート６にも、パワーテールゲート６の開閉を検知するドアスイッチ７５ｅが設けられている。さらに、運転席７ａの付近には、バッテリ１５０のオン及びオフを指示するための電源スイッチ７２と、シフトレバー７３のシフト位置を検知するシフトスイッチ７３ａが備えられている。バッテリ１５０がオン状態であるときは、バッテリ１５０から負荷１５１（図２参照）に電力が供給され、バッテリ１５０がオフ状態であるときには、バッテリ１５０から負荷への電力供給が遮断される。負荷１５１には、車両１に備えられた図示しない空調装置（図示しない）、電動モータ等が含まれる。

さらに、車両１は、各ドア２〜５及びパワーテールゲート６を施錠するドアロック機構１００ａ〜１００ｅ、車両１の走行速度を検出する速度センサ１１０、携帯鍵２００や登録利用者Ｕ１により使用される登録利用者端末２１０等との間で通信を行う通信ユニット１２０、及びナビゲーション装置１３０を備えている。ナビゲーション装置１３０は、図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）センサと地図データを有し、ＧＰＳセンサにより検出される車両１の位置と地図データとに基づいて、目的地までのルート案内等を実行する。

［２．車両制御装置の構成］
図２を参照して、車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit、本発明のコンピュータに相当する）、メモリ８０、図示しないインターフェース回路等により構成されて、車両１の作動を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。

車両制御装置１０には、フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、リアカメラ６０に撮影された車両１の周囲の画像が入力される。また、車両制御装置１０には、前席カメラ７０、及び後席カメラ７１により撮影された車室内の画像が入力される。

さらに、車両制御装置１０には、電源スイッチ７２、シフトスイッチ７３ａ、シートベルトスイッチ７４ａ〜７４ｆ、及びドアスイッチ７５ａ〜７５ｅの検出信号、ドアロック機構１００ａ〜１００ｅに備えられたドアロックセンサ（図示しない）による各ドア２〜５及びパワーテールゲート６のロック検出信号が入力される。

また、車両制御装置１０には、ドアタッチセンサ１０１によるタッチ検出信号、速度センサ１１０の速度検出信号、ナビゲーション装置１３０により検出される車両１の現在位置の情報が入力される。

車両制御装置１０から出力される制御信号により、右ＰＨＤ駆動部４１、右ＰＳＤ駆動部４２、左ＰＨＤ駆動部５１、左ＰＳＤ駆動部５２、ＰＴＧ駆動部６１、ドアロック機構１００ａ〜１００ｅ、及びバッテリ１５０の作動が制御される。また、車両制御装置１０から出力される制御信号により、表示器３１の画面表示、及びスピーカー３２から出力される音（音声ガイダンス、チャイム音等）が制御される。車両制御装置１０は、通信ユニット１２０を介して、登録利用者Ｕ１が所持している携帯鍵２００、及び登録利用者Ｕ１により使用される登録利用者端末２１０（図１参照）との間で通信を行う。

ＣＰＵは、メモリ８０に保存された車両制御装置１０の制御用プログラム８１を読み込んで実行することにより、鍵認証部１１、通信制御部１２、電源状態認識部１３、利用者候補顔画像取得部１４、非登録利用者乗車認識部１５、非登録利用者顔画像取得部１６、登録利用者情報保存部１７、及び車両エントリー制御部１８として機能する。制御用プログラム８１は、本発明の車両制御用プログラムを含んでいる。

メモリ８０には、携帯鍵２００による利用者の認証を行う際に使用される認証用ＩＤコード８２が保存されている。さらに、メモリ８０には、車両１の登録利用者の情報が記録された登録利用者情報８３が保存されている。登録利用者情報８３には、車両エントリー制御による顔認証を行うための登録利用者Ｕ１の顔画像、登録利用者Ｕ１により使用される登録利用者端末２１０の通信用アドレス等が記録されている。

利用者候補顔画像取得部１４により実行される処理は本発明の車両制御方法における利用者候補顔画像取得ステップに相当し、非登録利用者乗車認識部１５により実行される処理は本発明の車両制御方法における非登録利用者乗車認識ステップに相当する。非登録利用者顔画像取得部１６により実行される処理は本発明の車両制御方法における非登録利用者顔画像取得ステップに相当し、車両エントリー制御部１８により実行される処理は本発明の車両制御方法における車両エントリー制御ステップに相当する。

鍵認証部１１は、図１に示したように、携帯鍵２００を所持した登録利用者Ｕ１が車両１に近づいたときに、通信ユニット１２０を介して携帯鍵２００との間で通信を行って、携帯鍵２００からＩＤコードを受信する。そして、鍵認証部１１は、受信したＩＤコードとメモリ８０に保存された認証用ＩＤコード８２とが一致したときに、登録利用者Ｕ１により車両１の使用を許可する。これにより、登録利用者Ｕ１は、車両１を操作することができるようになる。また、登録利用者Ｕ１から携帯鍵２００を貸与された他の利用者も、携帯鍵２００を所持することで、車両１を使用することができる。

図１に示したように、携帯鍵２００には、車両１の施錠と解錠を指示するための施解錠ボタン２０１、右パワーヒンジドア２の開閉を指示するための右パワーヒンジドアボタン２０２、左パワーヒンジドア３の開閉を指示するための左パワーヒンジドアボタン２０３、右パワースライドドア４の開閉を指示するための右パワースライドドアボタン２０４、左パワースライドドア５の開閉を指示するための左パワースライドドアボタン２０５、及びパワーテールゲート６の開閉を指示するためのパワーテールゲートボタン２０６が備えられている。

登録利用者Ｕ１は、携帯鍵２００の施解錠ボタン２０１を操作して車両１の各ドア２〜６を解錠し、車両１に乗車することができる。また、登録利用者Ｕ１は、携帯鍵２００のボタン２０２〜２０６の操作により、車両１に対してパワードアの開及び閉指示を行うことができる。携帯鍵２００を所持して車両１に乗車した利用者Ｕ１は、電源スイッチ７２をオン操作して車両１を起動し、車両１の使用を開始する。

通信制御部１２は、通信ユニット１２０を介して登録利用者端末２１０（図１参照）との間の通信制御を行う。電源状態認識部１３は、電源スイッチ７２の操作に応じて、バッテリ１５０がオン状態あるかオフ状態であるかを認識する。なお、バッテリ１５０から負荷１５１に出力される電力を検出して、バッテリ１５０がオン状態であるかオフ状態であるかを認識するようにしてよい。

［３．登録利用者に対する車両エントリー制御］
図３を参照して、登録利用者Ｕ１に対する車両エントリー制御について説明する。車両エントリー制御は、車両エントリー制御部１８によって実行される。車両エントリー制御部１８は、利用者候補顔画像取得部１４により取得される車両１の周囲に所在する利用者候補の顔画像（利用者候補顔画像）を用いて、登録利用者Ｕ１の顔認証を行う。

利用者候補顔画像取得部１４は、右サイドカメラ４０の撮影画像、及び左サイドカメラ５０の撮影画像から、車両１に周囲に所在する人の顔画像を抽出することにより、車両１に近づいた利用者の候補の顔画像（利用者候補顔画像）を取得する。図３のＡｒ１は右サイドカメラ４０の撮影範囲であり、Ａｒ２は左サイドカメラ５０の撮影範囲である。なお、フロントカメラ３０、及びリアカメラ６０の撮影画像からも、人の顔画像を抽出して、利用者候補顔画像を取得するようにしてもよい。

図３は、登録利用者Ｕ１、及び、車両１の使用者として登録されていない非登録利用者Ｕ２、Ｕ３、Ｕ４が、車両１に乗車するために車両１に近づいた状況を示している。この状況では、右サイドカメラ４０により、登録利用者Ｕ１と非登録利用者Ｕ２が撮影され、利用者候補顔画像取得部１４により、登録利用者Ｕ１の顔画像と非登録利用者Ｕ２の顔画像が、利用者候補顔画像として取得される。

車両エントリー制御部１８は、登録利用者Ｕ１と非登録利用者Ｕ２の顔画像を、登録利用者情報８３に記録された登録利用者Ｕ１の認証用顔画像である登録利用者顔画像と照合する。そして、車両エントリー制御部１８は、登録利用者Ｕ１の顔画像と認証用顔画像の一致率（本発明の一致度合に相当する）が第２判定レベル（例えば９０％）以上であるときに、車両１へのエントリーを許可する。

すなわち、車両エントリー制御部１８は、車両１のパワードアを解錠すると共に、車両１の走行操作が可能な第２エントリー可能状態とする。これにより、登録利用者Ｕ１は、車両１に乗車して電源スイッチ７２をオン操作し、車両１を走行させることができる。なお、顔画像の一致度合としては、一致率の他に、特徴量の差等を用いてもよい。

一方、非登録利用者Ｕ２については、車両エントリー制御部１８は、利用者候補顔画像として取得された非登録利用者Ｕ２の顔画像と、登録利用者情報８３に記録された登録利用者顔画像（登録利用者Ｕ１の認証用顔画像）との一致率が第２判定レベル以上とならないので、車両１へのエントリーを許可しない。非登録利用者Ｕ３、Ｕ４の顔画像が、利用者候補顔画像取得部１４により取得された場合も同様である。非登録利用者Ｕ２〜Ｕ４は、車両エントリー制御部１８により登録利用者Ｕ１に対して車両１へのエントリーが許可されて、車両１のパワードアが解錠された後に、車両１に乗車する。

［４．非登録利用者に対する車両エントリー制御］
図４、図５を参照しつつ、図６〜図７に示したフローチャートに従って、非登録利用者Ｕ２〜Ｕ４に対する車両エントリー制御について説明する。車両エントリー制御部１８は、図４に示したように、車両１に同乗した非登録利用者Ｕ２〜Ｕ４に対する車両エントリー制御として、車両１から降車した非登録利用者Ｕ２〜Ｕ４に対して、一時的に車両１へのエントリーを許可する制御を実行する。

図６のステップＳ１〜ステップＳ３は、非登録利用者乗車認識部１５による処理である。非登録利用者乗車認識部１５は、ステップＳ１で、電源状態認識部１３により、電源１５０がオフ状態からオン状態に切替わったことが認識されたときに、ステップＳ２に処理を進める。そして、非登録利用者乗車認識部１５は、前席カメラ７０又は後席カメラ７１による撮影画像から、登録利用者Ｕ１以外の非登録利用者（図４では非登録利用者Ｕ２〜Ｕ４）が車両１に乗車したか否かを判断する。

非登録利用者乗車認識部１５は、非登録利用者が車両１に乗車したときはステップＳ３に処理を進める。一方、非登録利用者が車両１に乗車しなかったときには、非登録利用者乗車認識部１５は、ステップＳ９に処理を進め、この場合は、非登録利用者に対する車両エントリー制御は実行されない。

ステップＳ３は、非登録利用者顔画像取得部１６、及び登録利用者情報保存部１７による処理である。非登録利用者顔画像取得部１６は、前席カメラ７０又は後席カメラ７１の撮影画像から抽出した非登録利用者の顔画像（図４では非登録利用者Ｕ２〜Ｕ４の顔画像）を、非登録利用者顔画像として取得する。登録利用者情報保存部１７は、非登録利用者顔画像取得部１６により取得された非登録利用者顔画像を、登録利用者情報８３に記録して保存する。これにより、非登録利用者顔画像と登録利用者端末の情報とが関連付けられて、メモリ８０に保存される。

続くステップＳ４〜Ｓ６は、車両エントリー制御部１８による処理である。車両エントリー制御部１８は、ステップＳ４で、電源状態認識部１３により、電源１５０がオン状態からオフ状態に切替わったことが認識されたときに、ステップＳ５に処理を進めてタイマをスタートさせる。タイマの設定時間は、例えば３０分に設定される。タイマの設定時間は、本発明の所定時間に相当する。

なお、電源状態認識部１３により電源１５０がオン状態からオフ状態に切替わったことの判断は、車両１の使用が終了したことを認識するために行われる。車両１の使用が終了したことを、電源１５０がオン状態からオフ状態に切替わったことに加えて、或いは、電源１５０がオン状態からオフ状態に切替わったことに代えて、速度センサ１１０により車両１が停止していることが検出されていること、シフトスイッチ７３ａによりシフトレバー７３がパーキングポジションであることが検出されていること、ドアスイッチ７５ａ〜７５ｄによりパワードアが開閉されたことが検出されたこと、シートベルトスイッチ７４ａ〜７４ｆによりシートベルトが外されたことが検出されたこと、ドアロック機構１００ａ〜１００ｄのロックセンサによりパワードアが解錠された後に施錠されたこと、等により、車両１の使用が終了したことを認識してもよい。

続くステップＳ６及びＳ３０は、非登録利用者顔画像取得部１６、及び登録利用者情報保存部１７による処理である。ステップＳ６で、非登録利用者顔画像取得部１６は、車外カメラ（右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０）の撮影画像から、非登録利用者顔画像を探索し、非登録利用者顔画像を取得したときはステップＳ３０に処理を進める。一方、車外カメラの撮影画像から非登録利用者顔画像を取得しなかったときには、非登録利用者顔画像取得部１６は、ステップＳ６からステップＳ７に処理を進める。

非登録利用者顔画像取得部１６は、車外カメラの撮影画像から抽出した顔画像と、ステップＳ３で登録利用者情報８３に記録された非登録利用者顔画像との一致率が所定の採用判定レベル以上であるときに、抽出した顔画像が非登録利用者の顔画像であると判断し、非登録利用者顔画像として取得する。

ステップＳ３０で、登録利用者情報保存部１７は、ステップＳ６で非登録利用者顔画像取得部１６により取得された非登録利用者顔画像を、登録利用者情報８３に追加して記録するか、或いはステップＳ３で既に記録された非登録利用者顔画像と入れ替える。そして、登録利用者情報保存部１７は、ステップＳ７に処理を進める。

ステップＳ７以降は、車両エントリー制御部１８による処理である。車両エントリー制御部１８は、ステップＳ７とステップＳ８のループ処理により、ステップＳ８でタイマがタイムアップするまで、ステップＳ８で、利用者候補顔画像取得部１４により、利用者候補顔画像が取得されたか否かを判断する。そして、車両エントリー制御部１８は、利用者候補顔画像が取得されたときは図７のステップＳ４０に処理を進める。

図７のステップＳ４０で、車両エントリー制御部１８は、利用者候補顔画像取得部１４により取得された利用者候補顔画像と、登録利用者情報８３に記録された非登録利用者顔画像との一致率が第１判定レベル（例えば９０％）以上であるか否かを判断する。そして、車両エントリー制御部１８は、利用者候補顔画像と非登録利用者顔画像との一致率が第１判定レベル以上であるときはステップＳ４１に処理を進め、利用者候補顔画像と非登録利用者顔画像との一致率が第１判定レベル未満であるときはステップＳ５０に処理を進める。

ステップＳ４１で、車両エントリー制御部１８は、車両１のパワードアを解錠して、車両１の走行操作が不能な第１エントリー可能状態とする。第１エントリー可能状態では、非登録利用者は解錠されたパワードアを開けて車両１に乗車することができ、また、車両１から降車したときにパワードアを施錠することができる。但し、電源スイッチ７２のオン操作等の車両１の走行に必要な操作は不能な状態とされる。

図５は、非登録利用者Ｕ２が、車両１から降りた後に、車両１の車室に置き忘れた物を取りに戻った状況を示している。この状況においては、利用者候補顔画像取得部１４により、非登録利用者Ｕ２の顔画像が利用者候補顔画像として取得される。そして、車両エントリー制御部１８により、利用者候補顔画像と登録利用者情報８３に記録された非登録利用者Ｕ２の非登録利用者顔画像との一致率が、第１判定レベル以上であると判断されて、車両１のパワードアが解錠される。これにより、非登録利用者Ｕ２は、車両１のパワードアを開けて車室内に入ることができる。但し、非登録利用者Ｕ２は、電源スイッチ７２をオン操作して車両１を走行させることはできない。

次のステップＳ４２で、車両エントリー制御部１８は、登録利用者情報８３に記録された非登録利用者顔画像、又はステップＳ４０で非登録利用者顔画像との一致率が第１判定レベル以上であると判断された利用者候補顔画像を含んで、車両１を第１エントリー状態としたことを通知するエントリー許可通知情報を、通信制御部１２及び通信ユニット１２０を介して、登録利用者端末２１０に送信する。そして、車両エントリー制御部１８は、図６のステップＳ７に処理を進める。

図５の例では、非登録利用者Ｕ２の顔画像（登録利用者情報８３に記録されたＵ２の非登録利用者顔画像、又はステップＳ４０で非登録利用者顔画像との一致率が第３判定レベル以上であると判断された利用者候補顔画像）を含むエントリー許可情報が、登録利用者端末２１０に送信される。登録利用者Ｕ１は、登録利用者端末２１０の表示に表示される非登録利用者Ｕ２の顔画像を視認することで、非登録利用者Ｕ２に対して、車両１への乗車が許可されたことを認識することができる。

ステップＳ５０で、車両エントリー制御部１８は、利用者候補顔画像取得部１４により取得された利用者候補顔画像と、登録利用者情報８３に記録された非登録利用者顔画像との一致率が第３判定レベル（例えば６０％）以上であるか否かを判断する。そして、車両エントリー制御部１８は、利用者候補顔画像と非登録利用者顔画像との一致率が第３判定レベル以上であるときはステップＳ５４に処理を進め、利用者候補顔画像と非登録利用者顔画像との一致率が第３判定レベル未満であるときは図６のステップＳ７に処理を進める。

ステップＳ５１で、車両エントリー制御部１８は、ステップＳ５０で、非登録利用者顔画像との一致率が第３判定レベル以上であると判断された利用者候補顔画像を含んで、車両１を第１エントリー可能状態とするか否かを問い合わせるエントリー可否確認情報を、通信制御部１２及び通信ユニット１２０を介して、登録利用者端末２１０に送信する。

エントリー可否確認情報を受信した登録利用者端末２１０は、利用者候補顔画像を表示部に表示してエントリーの可否の指示を促すエントリー確認画面を、表示部に表示する。登録利用者Ｕ１は、登録利用者端末２１０によりエントリー確認画面を視認して、利用者候補顔画像により特定される非登録利用者に対して、車両１のエントリーを許可するか否かを判断する。そして、登録利用者Ｕ１は、非登録利用者に対して車両１へのエントリーを許可する場合は、エントリー指示情報を、車両１の車両制御装置１０に対して送信する。

車両エントリー制御部１８は、登録利用者端末２１０からエントリー指示情報を受信したときに、ステップＳ５２からステップＳ５３に処理を進める。そして、車両エントリー制御部１８は、車両１のパワードアを解錠して第１エントリー可能状態とし、図６のステップＳ７に処理を進める。

以上説明したように、車両エントリー制御部１８は、車両１に同乗した非登録利用者に対して、非登録利用者顔画像を登録利用者情報８３に記録することにより、車両１の使用が終了した時点から所定時間が経過するまでの間、顔認証による車両１へのエントリーを許可する。これにより、非登録利用者は、車両１の携帯鍵２００を所持していない場合であっても、また、登録利用者Ｕ１が同行していない場合であっても、顔認証により車両１のパワードアを解錠して、忘れ物の回収等を行うことができる。
［５．他の実施形態］

上記実施形態では、図６のステップＳ６、ステップＳ７の処理により、非登録利用者顔画像取得部１６は、車外カメラの撮影画像からも非登録利用者顔画像を取得し、登録利用者情報保存部１７は、車外カメラの撮影画像から取得した非登録利用者顔画像を登録利用者情報８３に記録した。他の実施形態として、ステップＳ６とステップＳ７の処理を省略して、車内カメラ（前席カメラ７０、後席カメラ７１）の撮影画像から取得された登録利用者顔画像のみを用いるようにしてもよい。

また、非登録利用者顔画像を、車両１に備えられたカメラではなく、他のカメラにより撮影された画像から、非登録利用者顔画像を取得するようにしてもよい。例えば、登録利用者により使用される非登録利用者端末に備えられたカメラにより撮影された非登録利用者の画像を非登録利用者端末から受信し、受信した非登録利用者の画像から非登録利用者顔画像を取得するようにしてもよい。

上記実施形態では、図７のステップＳ４２で、車両エントリー制御部１８は、登録利用者端末２１０に送信したが、ステップＳ４２の処理を省略してもよい。

上記実施形態では、図７のステップＳ５０〜Ｓ５３で、利用者候補顔画像と非登録利用者顔画像との一致率が、第１判定レベルよりも低く且つ第３判定レベル以上であるときに、エントリー許可確認情報を登録利用者端末２１０に送信して、登録利用者Ｕ１に対して、車両１を第１エントリー状態とすることの可否を問い合わせた。他の実施形態として、ステップＳ５０〜Ｓ５３の処理を省略して、利用者候補顔画像と非登録利用者顔画像との一致率が第１判定レベル未満であるときには、車両１を第１エントリー状態とすることを禁止してもよい。

上記実施形態において、非登録利用者乗車認識部１５は、電源状態認識部１３により、電源１５０がオフ状態からオン状態に切替わったことが認識されたときに、登録利用者Ｕ１以外の非登録利用者が車両１に乗車したか否かを判断した。他の実施形態として、速度センサ１１０の検出信号から車両１の走行速度を認識する走行速度認識部を備えて、非登録利用者認識部１５が、走行速度認識部により認識される前記車両の走行速度に基づいて、車両１が走行を開始したことを認識した後に、非登録利用者が前記車両に乗車したことを認識するようにしてもよい。また、非登録利用者乗車認識部１５が、車内カメラの撮影画像に基づいて、非登録利用者が所定時間（例えば３分）以上車両１の車室内に留まっていることを認識したときに、非登録利用者が車両に乗車したと認識するようにしてもよい。

なお、図１、図２は、本願発明の理解を容易にするために、車両１及び車両制御装置１０の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両１及び車両制御装置１０の構成を、他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図６〜図７に示した各構成要素による処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。

［６．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

（第１項）車両に備えられたカメラにより撮影される前記車両の周囲画像から、前記車両の周囲に所在する前記車両の利用者候補の顔画像である、利用者候補顔画像を取得する利用者候補顔画像取得部と、前記車両に対する利用者登録がなされていない非登録利用者が、前記車両に乗車したことを認識する非登録利用者乗車認識部と、前記非登録利用者乗車認識部により、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことが認識されたときに、前記非登録利用者の顔画像である非登録利用者顔画像を取得する非登録利用者顔画像取得部と、前記非登録利用者乗車認識部により、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことが認識された後、所定時間が経過するまでの間に、前記利用者候補顔画像取得部により取得された前記利用者候補顔画像と、前記非登録利用者顔画像との一致度合が第１判定レベル以上となったときに、前記車両を第１エントリー可能状態とする車両エントリー制御部と、を備える車両制御装置。
第１項の車両制御装置によれば、非登録利用者が車両に乗車したときに、非登録利用者顔画像取得部により非登録利用者顔画像が取得される。そして、非登録利用者が車両に乗車したことが認識された後、所定時間が経過するまでの間に、利用者候補顔画像取得部により取得された利用者候補顔画像と非登録利用者顔画像との一致度合が、第１判定レベル以上であるときに、車両エントリー制御部により、車両が第１エントリー可能状態とされる。
これにより、車両へのエントリーを、登録利用者以外の同乗者についても可能とすることができる。

（第２項）前記車両エントリー制御部は、前記利用者候補顔画像取得部により取得された前記利用者候補顔画像と、前記車両に対する利用者登録がなされた登録利用者の認証用顔画像との一致度合が、第２判定レベル以上となったときに、前記車両を、前記車両のドアが解錠されて前記車両の走行操作が可能な第２エントリー可能状態とし、前記第１エントリー可能状態は、前記車両のドアが解錠されて前記車両を走行させるための操作が不能な状態である第１項に記載の車両制御装置。
第２項の車両制御装置によれば、登録利用者に対しては、車両のドアが解錠されて車両を走行させる操作が許可されるのに対して、非登録利用者に対しては、車両のドアは解錠されるが、車両を走行させるための操作は禁止される。これにより、非登録利用者に対して、車両の使用を制限することができる。

（第３項）前記非登録利用者顔画像取得部は、前記カメラにより撮影される前記車両の周囲画像から、前記非登録利用者の顔画像が抽出されたときに、抽出された前記非登録利用者の顔画像を、前記非登録利用者顔画像として取得する第１項又は第２項に記載の車両制御装置。
第３項の車両制御装置によれば、車両から降車した非登録利用者が車両に戻るときに近い状況で、カメラにより撮影される非登録利用者の顔画像を、非登録利用者の認証用顔画像とすることができる。これにより、非登録利用者の認証精度を高めることができる。

（第４項）前記車両の電源の状態を認識する電源状態認識部を備え、前記非登録利用者乗車認識部は、前記電源状態認識部により前記電源がオン状態からオフ状態に移行したことが認識された後に、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことを認識する第１項から第３項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第４項の車両制御装置によれば、電源がオン状態からオフ状態に移行して、車両の使用が終了したと推測される場合に、車両に戻ったときに近い状況で、第１カメラにより撮影される非登録利用者の顔画像を、非登録利用者の認証用顔画像とすることができる。

（第５項）前記車両の走行速度を認識する走行速度認識部を備え、前記非登録利用者乗車認識部は、前記走行速度認識部により認識される前記車両の走行速度に基づいて、前記車両が走行を開始したことを認識した後に、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことを認識する第１項から第４項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第５項の車両制御装置によれば、車両が走行を開始した後に、非登録利用者が車両に乗車したことを認識することにより、例えば、車両が走行を開始する前に車両の点検を行ったサービス員等に対して、車両へのエントリーが許可されることを回避することができる。

（第６項）前記非登録利用者乗車認識部は、前記非登録利用者が所定時間以上前記車両の車室内に留まっていることを認識したときに、前記非登録利用者が前記車両に乗車したと認識する第１項から第５項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第６項の車両制御装置によれば、例えば、車両への飲食物の受け渡し等のために、車両に一時的に乗り込んだ販売員等に対して、車両へのエントリーが許可されることを回避することができる。

（第７項）前記車両に対する利用者登録がなされた登録利用者により使用される登録利用者端末との間で通信を行う通信制御部と、前記非登録利用者顔画像と前記登録利用者端末の情報とを関連付けた登録利用者情報を、記憶部に保存する登録利用者情報保存部と、を備え、前記車両エントリー制御部は、前記利用者候補顔画像取得部により取得された前記利用者候補顔画像と、前記非登録利用者顔画像との一致度合が、前記第１判定レベル以上となって、前記車両を前記第１エントリー可能状態としたときに、前記登録利用者情報を参照して前記登録利用者端末の情報を取得することにより、前記非登録利用者顔画像又は前記利用者候補顔画像を含んで、前記車両を前記第１エントリー可能状態としたことを通知するエントリー許可通知情報を、前記通信制御部を介して前記登録利用者端末に送信する第１項から第４項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第７項に記載の車両制御装置によれば、非登録利用者に対して車両へのエントリーが許可されたことを、登録利用者に通知することができる。

（第８項）前記車両エントリー制御部は、前記利用者候補顔画像取得部により取得された前記利用者候補顔画像と、前記非登録利用者顔画像との一致度合が、前記第１判定レベルよりも低く、且つ第３判定レベル以上であるときには、前記登録利用者端末に対して、前記利用者候補顔画像を含んで、前記車両を前記第１エントリー可能状態とするか否かを問い合わせるエントリー可否確認情報を、前記通信制御部を介して前記登録利用者端末に送信する第５項に記載の車両制御装置。
第８項に記載の車両制御装置によれば、非登録利用者の認識確度が低い場合に、エントリー可否確認情報を登録利用者端末に送信することにより、非登録利用者に対して車両へのエントリーを許可するか否かの判断を、登録利用者に委ねることができる。

（第９項）コンピュータにより実行される車両制御方法であって、車両に備えられたカメラにより撮影される前記車両の周囲画像から、前記車両の周囲に所在する前記車両の利用者候補の顔画像である、利用者候補顔画像を取得する利用者候補顔画像取得ステップと、前記車両に対する利用者登録がなされていない非登録利用者が、前記車両に乗車したことを認識する非登録利用者乗車認識ステップと、前記非登録利用者乗車認識ステップにより、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことが認識されたときに、前記非登録利用者の顔画像である非登録利用者顔画像を取得する非登録利用者顔画像取得ステップと、前記非登録利用者乗車認識ステップにより、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことが認識された後、所定時間が経過するまでの間に、前記利用者候補顔画像取得ステップにより取得された前記利用者候補顔画像と、前記非登録利用者顔画像との一致度合が第１判定レベル以上となったときに、前記車両を第１エントリー可能状態とする車両エントリー制御ステップと、を含む車両制御方法。
第９項の車両制御方法をコンピュータにより実行することによって、上記第１項の車両制御装置と同様の作用効果を得ることができる。

（第１０項）コンピュータを、車両に備えられたカメラにより撮影される前記車両の周囲画像から、前記車両の周囲に所在する前記車両の利用者候補の顔画像である、利用者候補顔画像を取得する利用者候補顔画像取得部と、前記車両に対する利用者登録がなされていない非登録利用者が、前記車両に乗車したことを認識する非登録利用者乗車認識部と、前記非登録利用者乗車認識部により、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことが認識されたときに、前記非登録利用者の顔画像である非登録利用者顔画像を取得する非登録利用者顔画像取得部と、前記非登録利用者乗車認識部により、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことが認識された後、所定時間が経過するまでの間に、前記利用者候補顔画像取得部により取得された前記利用者候補顔画像と、前記非登録利用者顔画像との一致度合が第１判定レベル以上となったときに、前記車両を第１エントリー可能状態とする車両エントリー制御部と、して機能させる車両制御用プログラム。
第１０項の車両制御用プログラムをコンピュータにより実行させることによって、上記第１項の車両制御装置の構成を実現することができる。

１…車両、２…右パワーヒンジドア、３…左パワーヒンジドア、４…右パワースライドドア、５…左パワースライドドア、６…パワーテールゲート、１０…車両制御装置、１１…鍵認証部、１２…通信制御部、１３…電源状態認識部、１４…利用者候補顔画像取得部、１５…非登録利用者乗車認識部、１６…非登録利用者顔画像取得部、１７…登録利用者情報保存部、１８…車両エントリー制御部、８０…メモリ、８１…制御用プログラム、８２…認証用ＩＤコード、８３…登録利用者情報、２１０…登録利用者端末。

Claims (10)

1. 車両に備えられたカメラにより撮影される前記車両の周囲画像から、前記車両の周囲に所在する前記車両の利用者候補の顔画像である、利用者候補顔画像を取得する利用者候補顔画像取得部と、
   前記車両に対する利用者登録がなされていない非登録利用者が、前記車両に乗車したことを認識する非登録利用者乗車認識部と、
   前記非登録利用者乗車認識部により、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことが認識されたときに、前記非登録利用者の顔画像である非登録利用者顔画像を取得する非登録利用者顔画像取得部と、
   前記非登録利用者乗車認識部により、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことが認識された後、所定時間が経過するまでの間に、前記利用者候補顔画像取得部により取得された前記利用者候補顔画像と、前記非登録利用者顔画像との一致度合が第１判定レベル以上となったときに、前記車両を第１エントリー可能状態とする車両エントリー制御部と、
   を備える車両制御装置。
2. 前記車両エントリー制御部は、前記利用者候補顔画像取得部により取得された前記利用者候補顔画像と、前記車両に対する利用者登録がなされた登録利用者の認証用顔画像との一致度合が、第２判定レベル以上となったときに、前記車両を、前記車両のドアが解錠されて前記車両の走行操作が可能な第２エントリー可能状態とし、
   前記第１エントリー可能状態は、前記車両のドアが解錠されて前記車両を走行させるための操作が不能な状態である
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記非登録利用者顔画像取得部は、前記カメラにより撮影される前記車両の周囲画像から、前記非登録利用者の顔画像が抽出されたときに、抽出された前記非登録利用者の顔画像を、前記非登録利用者顔画像として取得する
   請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記車両の電源の状態を認識する電源状態認識部を備え、
   前記非登録利用者乗車認識部は、前記電源状態認識部により前記電源がオン状態からオフ状態に移行したことが認識された後に、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことを認識する
   請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記車両の走行速度を認識する走行速度認識部を備え、
   前記非登録利用者乗車認識部は、前記走行速度認識部により認識される前記車両の走行速度に基づいて、前記車両が走行を開始したことを認識した後に、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことを認識する
   請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記非登録利用者乗車認識部は、前記非登録利用者が所定時間以上前記車両の車室内に留まっていることを認識したときに、前記非登録利用者が前記車両に乗車したと認識する
   請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記車両に対する利用者登録がなされた登録利用者により使用される登録利用者端末との間で通信を行う通信制御部と、
   前記非登録利用者顔画像と前記登録利用者端末の情報とを関連付けた登録利用者情報を、記憶部に保存する登録利用者情報保存部と、を備え、
   前記車両エントリー制御部は、前記利用者候補顔画像取得部により取得された前記利用者候補顔画像と、前記非登録利用者顔画像との一致度合が、前記第１判定レベル以上となって、前記車両を前記第１エントリー可能状態としたときに、前記登録利用者情報を参照して前記登録利用者端末の情報を取得することにより、前記非登録利用者顔画像又は前記利用者候補顔画像を含んで、前記車両を前記第１エントリー可能状態としたことを通知するエントリー許可通知情報を、前記通信制御部を介して前記登録利用者端末に送信する
   請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
8. 前記車両エントリー制御部は、前記利用者候補顔画像取得部により取得された前記利用者候補顔画像と、前記非登録利用者顔画像との一致度合が、前記第１判定レベルよりも低く、且つ第３判定レベル以上であるときには、前記登録利用者端末に対して、前記利用者候補顔画像を含んで、前記車両を前記第１エントリー可能状態とするか否かを問い合わせるエントリー可否確認情報を、前記通信制御部を介して前記登録利用者端末に送信する
   請求項７に記載の車両制御装置。
9. コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
   車両に備えられたカメラにより撮影される前記車両の周囲画像から、前記車両の周囲に所在する前記車両の利用者候補の顔画像である、利用者候補顔画像を取得する利用者候補顔画像取得ステップと、
   前記車両に対する利用者登録がなされていない非登録利用者が、前記車両に乗車したことを認識する非登録利用者乗車認識ステップと、
   前記非登録利用者乗車認識ステップにより、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことが認識されたときに、前記非登録利用者の顔画像である非登録利用者顔画像を取得する非登録利用者顔画像取得ステップと、
   前記非登録利用者乗車認識ステップにより、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことが認識された後、所定時間が経過するまでの間に、前記利用者候補顔画像取得ステップにより取得された前記利用者候補顔画像と、前記非登録利用者顔画像との一致度合が第１判定レベル以上となったときに、前記車両を第１エントリー可能状態とする車両エントリー制御ステップと、
   を含む車両制御方法。
10. コンピュータを、
    車両に備えられたカメラにより撮影される前記車両の周囲画像から、前記車両の周囲に所在する前記車両の利用者候補の顔画像である、利用者候補顔画像を取得する利用者候補顔画像取得部と、
    前記車両に対する利用者登録がなされていない非登録利用者が、前記車両に乗車したことを認識する非登録利用者乗車認識部と、
    前記非登録利用者乗車認識部により、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことが認識されたときに、前記非登録利用者の顔画像である非登録利用者顔画像を取得する非登録利用者顔画像取得部と、
    前記非登録利用者乗車認識部により、前記非登録利用者が前記車両に乗車したことが認識された後、所定時間が経過するまでの間に、前記利用者候補顔画像取得部により取得された前記利用者候補顔画像と、前記非登録利用者顔画像との一致度合が第１判定レベル以上となったときに、前記車両を第１エントリー可能状態とする車両エントリー制御部と、
    して機能させる車両制御用プログラム。
    

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