JP2021142185A - 車椅子 - Google Patents

Abstract

【課題】車両に対する車椅子利用者の乗降の際に確実に車椅子の動きを止めることができ、安定した状態での乗降を可能とする車椅子を提供する。【解決手段】車椅子は、着座部と、着座部を支持するボディフレームと、ボディフレームに回転自在に軸支された車輪と、係合部２２と、左後車輪を制動する左側ブレーキ２０と、係合部２２と左側ブレーキ２０とを連結する連結部２３と、を備える。係合部２２は、車両の開口部を形成する車体部材に対して係合する係合姿勢と、車体部材に対する係合を解除する解除姿勢と、を切り替え可能である。連結部２３は、係合部２２が解除姿勢から係合姿勢に切り替えられた場合に、係合部２２の動きを左側ブレーキ２０に伝達する。これより、係合部２２が解除姿勢から係合姿勢に切り替えられた場合に左側ブレーキ２０が作動して、左後車輪が制動される。【選択図】図４

Description

本発明は、車椅子に関する。

車椅子は、高齢者や身体障害者（特に肢体不自由者）などが使用する。このような車椅子利用者も自動車等の車両に乗降する場合がある。このとき、介助者の介助を受けながら車両に乗降する場合や、車椅子利用者自身が自力で乗降する場合がある。

車両への車椅子利用者の乗降をアシストするための構成の一例が特許文献１に開示されている。特許文献１では、車両のシートバックに軸支されたアームと、アームの先端に取り付けられた乗降板と、を備える乗降アシスト機構が開示されている。

アームは、シートバックにおけるドア側のフレームに軸支されており、先端部の直線部分がシートバックの側面に沿う姿勢とシート座部の側面に沿う姿勢との間で回動できるようになっている。乗降板は、アームの先端部に対して回転自在となっており、開いた状態ではシート座部と略平行であって他端がドアの外に突出するようになっている。そして、乗降板の先端には、車椅子のフレームを係合するためのフックが設けられている。

特許文献１に開示の乗降アシスト機構は、車椅子利用者が車両に乗降する際に乗降板を開いてフックを車椅子のフレームに係合させた状態とし、当該乗降板を介して車椅子の座部と車両のシート座部との間を移動することができるようにアシストする構成となっている。

実開平０７−３１４５６号公報

ところで、車椅子利用者が車両に乗降しようとする際には車椅子のブレーキを掛けるのが通常であるが、仮にブレーキを掛け忘れた場合には、車椅子利用者が車両との間で乗り移ろうとした際に車椅子が動き不安定な状態になることが考えられる。即ち、車椅子利用者が車椅子と車両の間を乗り移ろうとする場合には、車椅子には車椅子利用者の移動とは反対向きの力が作用することになり、仮にブレーキを掛け忘れて車椅子の車輪が動く状態では、車椅子が動いてしまうことが考えられる。このような乗降時における車椅子の動きは、乗降しようとする車椅子利用者に不安を与えるとともに、乗り移りを円滑に行えなくなるので好ましくない。

本発明は、上記のような課題の解決を図ろうとなされたものであって、車両に対する車椅子利用者の乗降の際に確実に車椅子の動きを止めることができ、安定した状態での乗降を可能とする車椅子を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る車椅子は、車椅子利用者が着座する着座部と、前記着座部を支持するボディフレームと、前記ボディフレームに回転自在に軸支された車輪と、車両の開口部を形成する車体部材に対して係合する係合姿勢と、前記車体部材との係合を解除する解除姿勢と、を切り替え可能な係合部と、前記係合部が前記解除姿勢から前記係合姿勢へ姿勢変化した場合に前記車輪を制動するブレーキ部と、備える。

上記態様に係る車椅子では、係合部が解除姿勢から係合姿勢へ姿勢変化した場合に、当該姿勢変化に連動して車輪を制動するブレーキ部が設けられているので、仮に車椅子利用者および介助者がブレーキを掛け忘れた状態で車両との間で乗り移りを行う場合にも、係合部が係合姿勢へ姿勢変化することで車輪が制動されるので、安定した状態での乗り移りが可能となる。

上記態様に係る車椅子において、該車椅子を上方から平面視した場合に、前記ブレーキ部は、前記車両の前記車体部材に係合された前記係合部から最も離間した位置にある前記車輪を制動する、としてもよい。

上記のように、車椅子を上方から平面視した場合に、車両の車体部材に係合された係合部から最も離間した位置にある車輪を制動することで、平面視で車椅子が回転するような動きを効果的に止めることができる。即ち、車椅子利用者の乗り移りに際して車椅子に係る力により車体部材に係合された係合部を中心に車椅子が回動しようとしても、当該係合部から最も離間した車輪をブレーキ部で制動することで、効果的に車椅子が回動するような動きを止めることができる。

上記態様に係る車椅子において、リンクとジョイントとを有し、前記係合部と前記ブレーキ部とを連結する連結部を更に備える、としてもよい。

上記のように、連結部により係合部とブレーキ部とを連結することにより、車体部材に対して係合部が係合した場合に連結部を介して係合部の動きがブレーキ部に伝達され、ブレーキ部が確実に車輪を制動するようにできる。

上記態様に係る車椅子において、前記係合部が前記係合姿勢であるか前記解除姿勢であるかを検出する検出部と、前記係合部が前記係合姿勢であるとの検出情報を受け付けた場合に、前記車輪を制動するように前記ブレーキ部を制御する制御部と、を更に備える、としてもよい。

上記のように、制御部に対して係合部が係合姿勢であるとの検出情報（係合部が解除姿勢から係合姿勢へ姿勢変化したとの検出情報）が入力された場合に、制御部がブレーキ部に対して車輪を制動するように信号を出力するようにすれば、仮に車椅子利用者等が車椅子のブレーキを掛け忘れた状態で車両との間で乗り移りを行おうとしても、自動的に車椅子のブレーキが掛かることになる。よって、上記構成を採用する場合には、安定した状態での乗降が可能となる。

上記態様に係る車椅子において、前記車椅子利用者からアシスト指示が入力された場合に、前記車輪の回転をアシストする駆動力を生成する駆動源を更に備え、前記ブレーキ部は、前記駆動源に内蔵または付帯されている、としてもよい。

上記のように、ブレーキ部が駆動源に付帯または内蔵されている構成を採用すれば、車輪のタイヤとの摩擦状態に影響されずに確実に車椅子が回転するような動きを止めることができる。なお、ブレーキ部が付帯または内蔵された駆動源の例としては、例えば、電磁ブレーキ付きモータなどをあげることができる。

上記態様に係る車椅子において、前記制御部は、前記係合部が前記係合姿勢から前記解除姿勢へ姿勢変化した場合であって、かつ、前記車椅子利用者から前記アシスト指示が入力された場合に、前記車輪の制動を解除するように前記ブレーキ部を制御する、としてもよい。

上記のように、係合部が係合姿勢から解除姿勢へ姿勢変化しただけではブレーキが解除されず、さらに車椅子利用者からのアシスト指示の入力があった場合に車輪の制動が解除されるようにすれば、車体部材に対する係合部が係合姿勢から解除姿勢へ姿勢変化しただけで、アシスト指示の入力が未だなされていない時点で不所望に車椅子が動くことが防止され、より高い安全性を確保するのに優位である。

上記態様に係る車椅子において、前記車椅子利用者からのアシスト指示が入力された場合に、前記車輪の回転をアシストする駆動力を生成する駆動源と、前記車輪への入力トルクを検出するトルク検出部と、を更に備え、前記制御部は、前記係合部が前記解除姿勢から前記係合姿勢へ姿勢変化した場合であって、前記入力トルクが検出された場合に、当該入力されたトルクと同じ値であって逆向きのトルクを生成して前記車輪に加えるように前記駆動源を制御し、前記駆動源が前記逆向きのトルクを生成して前記車輪に加えることで、当該駆動源が前記ブレーキ部としての機能を兼ね備える、としてもよい。

上記のように、駆動源がブレーキ部としての機能を兼ね備え、車体部材に対して係合部が係合した状態（係合部が係合姿勢である状態）のときに車輪にトルクが掛かった場合に、掛かったトルクと同じ値であって逆向きのトルクを車輪に加えることで、車椅子利用者が車椅子と車両との間を乗り移ろうとする際の車椅子の回転を抑制することができる。

上記の各態様に係る車椅子では、車両に対する車椅子利用者の乗降の際に確実に車椅子動きを止めることができ、安定した状態での乗降を可能とする。

本発明の実施形態に係る車椅子の構成を示す斜視図である。 左側ブレーキによる左後車輪の制動についての説明のための平面図である。 車椅子の係合部の可動形態を示す側面図である。 係合部と左側ブレーキとを連結する連結部の構成を示す模式図である。 車両に車椅子を近接させてサイドシルに対して係合部を係合させた状態を示す平面図である。 車両のサイドシルに対して係合部が係合した状態を示す断面図である。 サイドシルに対して係合された係合部と制動される車輪との位置関係を示す平面図である。 変形例１に係る車椅子の構成を示す模式図である。 車椅子と車両との係合時に、制御部が実行する制動に係るフローチャートである。 変形例２に係る車椅子の構成を示す模式図である。

以下では、本発明の実施形態について、図面を参酌しながら説明する。なお、以下で説明の形態は、本発明を例示的に示すものであって、本発明は、その本質的な構成を除き何ら以下の形態に限定を受けるものではない。

［実施形態］
１．車椅子１の構成
図１は、本発明の実施形態に係る車椅子１の構成を示す斜視図である。

図１に示すように、本実施形態に係る車椅子１は、ボディフレーム１１，１２と、後車輪１３，１４と、前車輪１５，１６と、フットレスト用フレーム１７と、フットレスト１８ａ，１８ｂと、着座部１９と、ブレーキ２０，２１と、係合部２２と、連結部２３と、を備える。

本実施形態に係る車椅子１では、左ボディフレーム１１と右ボディフレーム１２とを含みボディフレームが構成されている。左ボディフレーム１１は、メインフレーム１１１とサブフレーム１１２とを有する。メインフレーム１１１とサブフレーム１１２とは、Ｘ方向における後側で接合されており、Ｘ方向の前側に行くに従って互いの間隔が広がる。換言すると、左ボディフレーム１１におけるメインフレーム１１１とサブフレーム１１２とは、Ｙ方向からの側面視でＶ字形状をなすように設けられている。

右ボディフレーム１２も、メインフレーム１２１とサブフレーム１２２とを有する。右ボディフレーム１２におけるメインフレーム１２１とサブフレーム１２２とについても、Ｘ方向の後側で接合されており、Ｘ方向の前側に行くに従って互いの間隔が広がっており、Ｙ方向からの側面視でＶ字形状をなすように設けられている。

着座部１９は、左ボディフレーム１１のメインフレーム１１１と右ボディフレーム１２のメインフレーム１２１とによって支持されている。詳細な説明を省略するが、本実施形態に係る車椅子１では、左ボディフレーム１１および右ボディフレーム１２に対して着座部１９が着脱自在に構成されている。

左後車輪１３は、左ボディフレーム１１に対して回転自在に軸支されている。右後車輪１４は、右ボディフレーム１２に対して回転自在に軸支されている。

左前車輪１５は、左ボディフレーム１１におけるサブフレーム１１２の先端部分（Ｘ方向の前方部分）に回転自在に軸支されている。右前車輪１６は、右ボディフレーム１２におけるサブフレーム１２２の先端部分（Ｘ方向の前方部分）に回転自在に軸支されている。

フットレスト用フレーム１７は、左ボディフレーム１１におけるサブフレーム１１２の先端部分と右ボディフレーム１２におけるサブフレーム１２２の先端部分とを繋ぐようにＹ方向に向けて延びている。フットレスト１８ａとフットレスト１８ｂとは、フットレスト用フレーム１７に取り付けられ、Ｙ方向に間隔を空けて並設されている。

左側ブレーキ（ブレーキ部）２０は、左後車輪１３のタイヤとの間での摩擦力を以って当該車輪１３を制動する部位であり、車椅子利用者が操作するためのレバー２０ａがＺ方向上向きに延びている。右側ブレーキ２１は、右後車輪１４のタイヤとの間での摩擦力を以って当該車輪１４を制動する部位であり、車椅子利用者が操作するためのレバー２１ｂがＺ方向上向きに延びている。

係合部２２は、先端部（Ｘ方向の前方部分）が鏃状をしており、根元側（Ｘ方向の後方部分）である取付部２２ａで右ボディフレーム１２におけるサブフレーム１２２に取り付けられている。係合部２２は、取付部２２ａを中心に回転可能となっている。

連結部２３は、右ボディフレーム１２におけるサブフレーム１２２に取り付けられており、係合部２２の動き（姿勢変化）を左側ブレーキ２０に伝達する部位である。連結部２３の詳細構造については、後述する。

２．ブレーキ２０，２１の構成
図２は、左側ブレーキ２０の制動についての説明のための平面図である。なお、図２では、左側ブレーキ２０を一例に表しているが、右側ブレーキ２１についても同じ構成を有する。

図２に示すように、左側ブレーキ２０は、Ｘ方向に可動可能に構成されたブレーキシュー２０ｂを有する。左側ブレーキ２０のブレーキシュー２０ａは、Ｘ方向の後ろ向きに動いた場合に、左後車輪１３のタイヤ１３ａに当接する。左後車輪１３は、ブレーキシュー２０ｂとタイヤ１３ａとの間での摩擦力を以って制動される。

なお、左側ブレーキ２０のブレーキシュー２０ａは、車椅子利用者がレバー２０ａ（図１を参照。）を操作した場合に加え、車両の車体部材に対して係合部２２が係合された場合（係合部２２が解除姿勢から係合姿勢へ姿勢変化した場合）にも左後車輪１３に向けて動くようになっている。係合部２２の回動（姿勢変化）と左側ブレーキ２０により制動との関係については、後述する。

３．係合部２２の構成
図３は、車椅子１の係合部２２の可動形態（姿勢変化の形態）を示す側面図である。

図３に示すように、係合部２２は、サブフレーム１２２の前方部分において、当該サブフレーム１２２の外側面（図３の手前側の面）に取付部２２ａが取り付けられている。係合部２２は、取付部２２ａから鏃状をしたフック部２２ｂに向けてＸ方向（前後方向）の前方に延びている。

係合部２２は、取付部２２ａを中心として矢印Ａのように回転可能となっている。なお、係合部２２の姿勢は、破線で示す姿勢が係合姿勢であり、実線で示す姿勢が解除姿勢である。これら係合部２２の姿勢については、車両との関係で後述する。

ここで、係合部２２の取付部２２ａには、連結部２３の一部が隣接して設けられている。詳細は後述するが、連結部２３は、係合部２２の回動角度（係合姿勢と解除姿勢との間での姿勢変化）に応じて、当該係合部２２の動きをブレーキ２０に伝達できるようになっている。

４．連結部２３の構成
図４は、係合部２２と左側ブレーキ２０とを連結する連結部２３の構成を示す模式図である。

図４に示すように、連結部２３は、リンク２３２，２３４とジョイント２３１，２３３，２３５とを有する。ジョイント２３１，２３３，２３５は、それぞれが平面視でＬ字形状を有する。そして、ジョイント２３１は、支点２３１ａを中心に回転自在となっており、ジョイント２３３は、支点２３３ａを中心に回転自在となっており、ジョイント２３５は、支点２３５ａを中心に回転自在となっている。

リンク２３２，２３４は、それぞれが棒状の部材である。リンク２３２は、一端部がジョイント２３１における腕部の取付箇所２３１ｃに軸支されており、他端部がジョイント２３３における腕部の取付箇所２３３ｂに軸支されている。

リンク２３４は、一端部がジョイント２３３における腕部の取付箇所２３３ｃに軸支されており、他端部がジョイント２３５における腕部の取付箇所２３５ｂに軸支されている。

ここで、ジョイント２３１における腕部の取付箇所２３１ｂには、係合部２２における接続部２２ｃの端部が軸支されている。係合部２２の接続部２２ｃは、係合部２２における取付部２２ａを中心に回動する。

また、ジョイント２３１における腕部の先端部分２３１ｄには、スプリング２３６が取り付けられている。スプリング２３６は、他端が連結部２３のベース２３７に取り付けられている。ベース２３７は、リンク２３２，２３４等の動きに対して連動せず、車椅子１における右ボディフレーム１２に位置固定されている。

スプリング２３６は、ジョイント２３１における腕部の先端部分２３１ｄをベース２３７の方へ付勢している。

ジョイント２３５における取付箇所２３５ｃには、左側ブレーキ２０のロッド２０ｃが軸支されている。ロッド２０ｃは、その先端部にブレーキシュー２０ｂが取り付けられており、ブレーキシュー２０ｂを左後車輪１３に向けて前進させたり後退させたりする。

係合部２２が矢印Ａのように回動して解除姿勢（実線で示す姿勢）から係合姿勢（破線で示す姿勢）へと姿勢変化した場合には、当該姿勢変化が接続部２２ｃによってジョイント２３１に伝達され、ジョイント２３１が破線で示すように回動する。ジョイント２３１に回動によって、リンク２３２は矢印で示すように移動し、これに伴ってジョイント２３３が破線で示すように回動する。

ジョイント２３３が破線で示すように回動した場合には、リンク２３４が矢印で示すように移動する。当該リンク２３４の移動に伴って、ジョイント２３５が破線で示すように回動し、ロッド２０ｃを介してブレーキシュー２０ｂが矢印で示すように左後車輪１３に向けて移動される。

５．車両５００への車椅子１の係合
図５は、車両５００に車椅子１を近接させてサイドシル５０４に対して係合部２２を係合させた状態を示す平面図である。図６は、車両５００のサイドシル５０４に対して係合部２２を係合させた状態を示す断面図である。

図５に示すように、車椅子利用者が車両５００におけるシート５０２のシート座部５０３と車椅子１のシートクッション１９１（着座部１９）との乗り移りを行う場合には、矢印Ｂで示すように車両５００のドア（本実施形態では、一例として左ドア）５０１を開き、矢印Ｃで示すように乗降口（開口部）５００ａに車椅子１を近接させる。

次に、車椅子利用者や介助者は、係合部２２を操作して車両５００のサイドシル５０４に対して当該係合部２２を係合させ（矢印Ｄで示す部分）、レバー２０ａ，２１ａを操作して車椅子１のブレーキ２０，２１を掛ける。これにより、車両５００に対して車椅子１が係合されることになる。なお、係合部２２の姿勢が解除姿勢の場合には、車椅子１と車両５００とが係合されず、係合部２２の姿勢が係合姿勢の場合には、車椅子１と車両５００とが係合された状態をとる。

ここで、車椅子利用者や介助者が、車椅子１のブレーキ２０，２１を掛け忘れる場合も考えられる。このような場合における車椅子１の制動については、後述する。

図６に示すように、車椅子１の係合部２２は、当該係合部２２のフック部２２ｂが車両５００のサイドシル（構造部材）５０４を上方から係合する。サイドシル５０４は、上部が内装トリム５０５で覆われている。係合部２２のフック部２２ｂは、内装トリム５０５を間に挟んでサイドシル５０４を係合する。

６．係合部２２と当該係合部２２の係合に連動して制動される車輪１３
図７は、車椅子１における係合部２２と制動される車輪１３との位置関係を示す平面図である。

図７に示すように、係合部２２は、車椅子１の右側前方に配置されている。そして、係合部２２を車椅子利用者等が操作して車両５００のサイドシル５０４に対して固定部２２のフック部２２ｂを係合させた場合には（係合部２２が解除姿勢から係合姿勢に姿勢変化した場合には）、連結部２３のリンク２３２，２３４およびジョイント２３１，２３３，２３５の動きにより、左側ブレーキ２０が作動する。これにより、左後車輪１３が左側ブレーキ２０のブレーキシュー２０ｂの当接により制動される。

ここで、本実施形態に係る車椅子１では、車両５００のサイドシル５０４における固定部２２の係合位置（Ｙ方向の右側の二点鎖線で囲んだ部分）から最も離間した位置にある車輪（左後車輪１３）を制動することとしている。

７．効果
本実施形態に係る車椅子１では、車両５００におけるサイドシル５０４に対して係合部２２が係合した場合に（係合部２２が解除姿勢から係合姿勢に変化した場合に）、当該姿勢変化に連動して左側ブレーキ２０が左後車輪１３を制動することとしているので、仮に車椅子利用者および介助者がブレーキ２０，２１を掛け忘れた状態で車両５００との間で乗り移りを行おうとした場合にも、車椅子１の左側ブレーキ２０により左後車輪１３を制動することで安定した状態での乗り移りが可能となる。

また、本実施形態に係る車椅子１では、図７のように当該車椅子１を上方から平面視した場合に、車両５００のサイドシル５０４に対して係合される係合部２２の係合位置（図５の矢印Ｄで示す箇所）から最も離間した位置にある車輪（左後車輪１３）を制動することで、平面視で車椅子１が回転するような動きを効果的に止めることができる。即ち、車椅子利用者の乗り移りに際して車椅子１に係る力により車両５００における上記係合位置を中心に車椅子が回動しようとしても、左後車輪１３を制動することで、効果的に車椅子１が回動するような動きを止めることができる。

［変形例１］
１．車椅子２の構成
図８は、本変形例に係る車椅子２の構成を示す模式図である。なお、図８では、車椅子２の構成について、上記実施形態に係る車椅子１との差異を分かり易くするために車椅子２の構成を模式的に図示しており、図示を省略した部分などについては上記実施形態に係る車椅子１と同じ構成を採用することができる。

図８に示すように、本変形例に係る車椅子２は、後車輪１３，１４と、係合部２２と、ブレーキ３０，３１と、駆動モータ（駆動源）３２，３３と、トルクセンサ３４，３５と、係合センサ（検出部）３６と、制御部３７と、入力部３８および出力部３９と、を備える。

左側ブレーキ３０は、ブレーキシュー３０ｂを有する。ブレーキシュー３０ｂは、アクチュエータ（図示を省略。）などにより前進／後退が可能となっている。ブレーキシュー３０ｂが前進して左後車輪１３のタイヤに当接することで、当該左後車輪１３が制動される。

右側ブレーキ３１も、ブレーキシュー３１ｂを有する。右側ブレーキ３１のブレーキシュー３１ｂも、アクチュエータ（図示を省略。）などにより前進／後退が可能となっている。ブレーキシュー３１ｂが前進して右後車輪１４のタイヤに当接することで、当該右後車輪１４が制動される。

なお、ブレーキ３０，３１に対しては、車椅子利用者等が入力部３８から入力操作を行うことで車輪１３，１４を制動できるようになっている。

左側トルクセンサ３４は、左後車輪１３に入力されたトルクを検出して制御部３７に検出情報（入力トルクを検出したこと、およびトルク値）を送出する。右側トルクセンサ３５は、右後車輪１４に入力されたトルクを検出して制御部３７に検出情報（入力トルクを検出したこと、およびトルク値）を送出する。

左駆動モータ３２は、左後車輪１３に取り付けられており、左後車輪１３の回転をアシストするための駆動力を生成して生成したトルクを左後車輪１３に加える駆動モータである。具体的には、車椅子利用者からのアシスト指示を受け付けた制御部３７の指令に基づいて左後車輪１３の回転をアシストするように駆動力を生成して左後車輪１３に加える。

右駆動モータ３３は、右後車輪１４に取り付けられており、右後車輪１４の回転をアシストするための駆動力を生成して当該生成したトルクを右後車輪１４に加える駆動モータである。具体的には、車椅子利用者からのアシスト指示を受け付けた制御部３７の指令に基づいて右後車輪１４の回転をアシストするように回転駆動力を生成して右後車輪１４に出力する。

なお、車椅子利用者からのアシスト指示については、例えば、車椅子利用者が車輪１３，１４を回転させようとする力を加えることにより、当該力による生じるトルクをトルクセンサ３４，３５が検出し、検出した情報を制御部３７に送出することによりなされる。

係合センサ３６は、係合部２２の取付部２２ａ（図８では図示を省略。）に取り付けられており、車両５００のサイドシル５０４に対して係合部２２が係合された場合に、当該係合部２２の姿勢が解除姿勢から係合姿勢に変化したことを検出して当該検出情報を制御部３７に送出する。

制御部３７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどから構成されたマイクロプロセッサを有する。制御部３７は、車輪１３，１４の制動に係る制御も行う。当該制御の方法については、後述する。

入力部３８は、車椅子利用者からの入力を受け付ける部位であり、例えば、駆動モードの選択などの入力を受け付ける。出力部３９は、車椅子利用者に対して情報を出力する部位であり、例えば、選択されている駆動モードやバッテリの残容量などの情報を出力する。

２．制動制御
図９は、車椅子２と車両５００との係合時に、制御部３７が実行する制動に係るフローチャートである。

図９に示すように、制御部３７は、係合センサ３６からの入力情報を基に、車椅子利用者等の操作によりサイドシル５０４に対して係合部２２が係合されたか否かを判断する（ステップＳ１）。換言すると、係合部２２の姿勢が解除姿勢から係合姿勢に変化したか否かを判断する。

制御部３７が係合状態（係合部２２が解除姿勢から係合姿勢に姿勢変化した状態）を検出したと判断した場合には（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、左側ブレーキ３０を作動させる（ステップＳ２）。これにより、仮に車椅子利用者等がブレーキ３０，３１を掛け忘れていたとしても、左側ブレーキ３０が作動してブレーキシュー３０ｂが左後車輪１３のタイヤに当接して、当該左後車輪１３を制動する。

左側ブレーキ３０のブレーキシュー３０ｂが前進して左後車輪１３のタイヤに当接した後に、出力部３９に「左側ブレーキ作動」の旨を表示させる（ステップＳ３）。

制御部３７は、係合センサ３６からの解除状態（係合部２２の姿勢が係合姿勢から解除姿勢に切り替えられたこと）の検出情報を受け付けるまで左側ブレーキ３０を掛けた状態を維持する（ステップＳ４：Ｎｏ）。

係合センサ３６は、車椅子利用者等が車両５００のサイドシル５０４に対する係合部２２の係合を解除した場合に、係合部２２の角度等により係合が解除されたことを検出する。そして、制御部３７は、係合解除の旨の検出情報（係合部２２が係合状態から解除状態へ姿勢変化した旨の検出情報）を受け付けた場合に（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、トルクセンサ３４，３５からのトルク検出の旨の検出情報を受け付けるまで左側ブレーキ３０を掛けた状態を更に維持する（ステップＳ５：Ｎｏ）。

制御部３７は、左側トルクセンサ３４または右側トルクセンサ３５からトルク検出の旨の検出情報を受け付けた場合に（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、左側ブレーキ３０のブレーキシュー３０ｂを後退させ、左後車輪１３の制動を解除する（ステップＳ６）。そして、制御部３７は、出力部３９に対して左側ブレーキ３０が作動しているとの表示をキャンセルさせる（ステップＳ７）。

３．効果
本変形例に係る車椅子２でも、車両５００のサイドシル５０４などの車体部材に対して係合部２２を係合させることにより、当該係合部２２が解除姿勢から係合姿勢へ姿勢変化した場合に、左側ブレーキ３０により左後車輪１３を制動するので、上記実施形態に係る車椅子１と同じ効果を得ることができる。

また、本変形例に係る車椅子２では、係合部２２による係合が解除されただけ（係合部２２が係合姿勢から解除姿勢へ姿勢変化しただけ）では左側ブレーキ３０の制動状態が解除されず（図９のステップＳ４，Ｓ５）、係合部２２による係合の解除とトルクセンサ３４，３５へのトルク入力の検出とがあった場合に左後車輪１３の制動状態が解除されるようにしているので、係合部２２による係合を解除しただけの時点で不所望に車椅子２が動くことが防止され、より高い安全性を確保するのに優位である。

［変形例２］
図１０は、本変形例に係る車椅子３の構成を示す模式図である。なお、図１０でも、車椅子３の構成について、上記実施形態に係る車椅子１との差異を分かり易くするために車椅子３の構成を模式的に図示しており、図示を省略した部分などについては上記実施形態に係る車椅子１と同じ構成を採用することができる。また、以下では、上記実施形態および上記変形例１と重複する説明を省略する。

図１０に示すように、本変形例に係る車椅子３は、後車輪１３，１４と、係合部２２と、駆動モータ（駆動源）４２，４３と、トルクセンサ３４，３５と、係合センサ（検出部）３６と、制御部４７と、入力部３８および出力部３９と、を備える。

左駆動モータ４２は、所謂、電磁ブレーキ付きモータであって、左後車輪１３に取り付けられている。そして、本変形例に係る左駆動モータ４２も、左後車輪１３の回転をアシストするための駆動力を生成する駆動源である。上記変形例１の左駆動モータ３２と同様に、車椅子利用者からのアシスト指示が入力された場合に、制御部４７の指令に基づいて左後車輪１３の回転をアシストする駆動力を生成して左後車輪１３に加える。

右駆動モータ４３も、電磁ブレーキ付きモータであって、右後車輪１４に取り付けられている。そして、右駆動モータ４３は、右後車輪１４の回転をアシストするための駆動力を生成する駆動源である。右駆動モータ４３も、車椅子利用者からのアシスト指示が入力された場合に、制御部４７の指令に基づいて右後車輪１４の回転をアシストする駆動力を生成して右後車輪１４に加える。

制御部４７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどから構成されたマイクロプロセッサを有する。制御部４７は、駆動モータ４２，４３に内蔵のブレーキを用いた車輪１３，１４の制動に係る制御も行う。具体的に、制御部４７は、車両５００のサイドシル（車体部材）５０４に対して係合部２２が係合されたか否か（係合部２２が解除姿勢から係合姿勢へ姿勢変化したか否か）を判断し、係合状態を検出したと判断した場合に（係合部２２が解除姿勢から係合姿勢へ姿勢変化したと判断した場合に）、左駆動モータ４２および右駆動モータ４３のそれぞれに内蔵されたブレーキを作動させる。これにより、仮に車椅子利用者等がブレーキを掛け忘れていたとしても、左駆動モータ４２が回転しないように制動して、左後車輪１３を制動する。

ここで、車椅子利用者等が車椅子のブレーキを掛ける場合には、入力部３８からの入力により駆動モータ４２，４３のブレーキを作動させることで実行できる。

なお、制動状態の解除については、上記変形例１と同様の制御を行うことができる。

本変形例に係る車椅子３でも、車椅子利用者等の操作により車両５００のサイドシル５０４などの車体部材に対して係合部２２を係合させた場合に、駆動モータ４２，４３に内蔵されたブレーキを用いて後車輪１３，１４を制動するので、上記実施形態に係る車椅子１および上記変形例１に係る車椅子２と同じ効果を得ることができる。

［その他の変形例］
上記実施形態および上記変形例１では、車両５００のサイドシル５０４に対して係合部２２が係合することで、係合部２２が解除姿勢から係合姿勢へ姿勢変化した場合に、左後車輪１３を制動することとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、上記変形例２のように、左右両方の後車輪１３，１４を制動することとしてもよいし、右後車輪１４や前車輪１５，１６を制動することとしてもよい。

上記変形例２では、駆動モータ４２，４３として電磁ブレーキ付きモータを採用することとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、ブレーキが付帯されたモータを採用することもできる。

また、ブレーキを内蔵あるいは付帯した駆動モータを用いなくても、サイドシルなどの車体部材に対して係合部を係合させ場合に、車輪に入力されるトルクを監視しておき、トルクが入力されたときには、当該トルクと同じ値であって逆向きのトルクを車輪に加えることでも、車椅子の回転等の動きを抑制することが可能である。

上記実施形態および上記変形例１，２では、右ボディフレーム１２のサブフレーム１２２に１つの係合部２２を設けることとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、右ボディフレーム１２のメインフレーム１２１や、図示を省略したアームレストなどの係合部を設けることとしてもよい。また、左ボディフレーム１１に係合部を設けることとしてもよい。さらに、複数の係合部を設けることとしてもよい。

上記実施形態では、車両５００の左ドア５０１を開けて車椅子利用者が乗り移ることとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、右ドアを開けて車両との間を乗り移ることとしてもよいし、車両の後ドアを開けて車両との間を乗り移ることとしてもよい。さらに、後ゲートを開けて車両との間を乗り移ることとしてもよい。

上記実施形態では、車両５００の車体部材の一例としてサイドシル５０４を適用することとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、シートフレームやドアなど、開口部の周りの車体部材など種々の箇所を係合対象とすることが可能である。

上記実施形態では、リンク２３２，２３４およびジョイント２３１，２３３，２３５を有する連結部２３を備える構成を採用したが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、係合部とブレーキとをケーブルで連結することとしてもよい。

上記変形例１，２では、サイドシル５０４に対する係合部２２の係合を解除しただけでなく（係合部２２が係合姿勢から解除姿勢へ姿勢変化したとの条件だけでなく）、車輪１３，１４へのトルク入力も制動解除の条件としたが、本発明は、これに限定を受けるものではなく、係合部が係合姿勢から解除姿勢へ姿勢変化したことだけを車輪の制動解除の条件としてもよい。

また、制動解除の条件として、上記変形例１，２のようなトルク入力に代えて車椅子利用者からの信号入力（有線、無線での入力）を採用することもできる。

１，２，３ 車椅子
１１ 左ボディフレーム
１２ 右ボディフレーム
１３ 左後車輪
２０，３０ 左側ブレーキ（ブレーキ部）
２２ 係合部
２３ 連結部
３２，４２ 左側駆動モータ（駆動源）
３３，４３ 右側駆動モータ（駆動源）
３６ 係合センサ（検出部）
３７、４７ 制御部
４４ 左側トルクセンサ（トルク検出部）
４５ 右側トルクセンサ（トルク検出部）
２３１，２３３，２３５ ジョイント
２３２，２３４ リンク
５００ 車両
５０４ サイドシル（車体部材）

Claims (7)

1. 車椅子利用者が着座する着座部と、
   前記着座部を支持するボディフレームと、
   前記ボディフレームに回転自在に軸支された車輪と、
   車両の開口部を形成する車体部材に対して係合する係合姿勢と、前記車体部材との係合を解除する解除姿勢と、を切り替え可能な係合部と、
   前記係合部が前記解除姿勢から前記係合姿勢へ姿勢変化した場合に前記車輪を制動するブレーキ部と、
   備える、
   車椅子。
2. 請求項１に記載の車椅子において、
   該車椅子を上方から平面視した場合に、
   前記ブレーキ部は、前記車両の前記車体部材に係合された前記係合部から最も離間した位置にある前記車輪を制動する、
   車椅子。
3. 請求項１または請求項２に記載の車椅子において、
   リンクとジョイントとを有し、前記係合部と前記ブレーキ部とを連結する連結部を更に備える、
   車椅子。
4. 請求項１または請求項２に記載の車椅子において、
   前記係合部が前記係合姿勢であるか前記解除姿勢であるかを検出する検出部と、
   前記係合部が前記係合姿勢であるとの検出情報を受け付けた場合に、前記車輪を制動するように前記ブレーキ部を制御する制御部と、
   を更に備える、
   車椅子。
5. 請求項４に記載の車椅子において、
   前記車椅子利用者からアシスト指示が入力された場合に、前記車輪の回転をアシストする駆動力を生成する駆動源を更に備え、
   前記ブレーキ部は、前記駆動源に内蔵または付帯されている、
   車椅子。
6. 請求項５に記載の車椅子において、
   前記制御部は、前記係合部が前記係合姿勢から前記解除姿勢へ姿勢変化した場合であって、かつ、前記車椅子利用者から前記アシスト指示が入力された場合に、前記車輪の制動を解除するように前記ブレーキ部を制御する、
   車椅子。
7. 請求項４に記載の車椅子において、
   前記車椅子利用者からのアシスト指示が入力された場合に、前記車輪の回転をアシストする駆動力を生成する駆動源と、
   前記車輪への入力トルクを検出するトルク検出部と、
   を更に備え、
   前記制御部は、前記係合部が前記解除姿勢から前記係合姿勢へ姿勢変化した場合であって、前記入力トルクが検出された場合に、当該入力されたトルクと同じ値であって逆向きのトルクを生成して前記車輪に加えるように前記駆動源を制御し、
   前記駆動源が前記逆向きのトルクを生成して前記車輪に加えることで、当該駆動源が前記ブレーキ部としての機能を兼ね備える、
   車椅子。

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