JP2021142185A - 車椅子 - Google Patents
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Abstract
Description
1.車椅子1の構成
図1は、本発明の実施形態に係る車椅子1の構成を示す斜視図である。
図2は、左側ブレーキ20の制動についての説明のための平面図である。なお、図2では、左側ブレーキ20を一例に表しているが、右側ブレーキ21についても同じ構成を有する。
図3は、車椅子1の係合部22の可動形態(姿勢変化の形態)を示す側面図である。
図4は、係合部22と左側ブレーキ20とを連結する連結部23の構成を示す模式図である。
図5は、車両500に車椅子1を近接させてサイドシル504に対して係合部22を係合させた状態を示す平面図である。図6は、車両500のサイドシル504に対して係合部22を係合させた状態を示す断面図である。
図7は、車椅子1における係合部22と制動される車輪13との位置関係を示す平面図である。
本実施形態に係る車椅子1では、車両500におけるサイドシル504に対して係合部22が係合した場合に(係合部22が解除姿勢から係合姿勢に変化した場合に)、当該姿勢変化に連動して左側ブレーキ20が左後車輪13を制動することとしているので、仮に車椅子利用者および介助者がブレーキ20,21を掛け忘れた状態で車両500との間で乗り移りを行おうとした場合にも、車椅子1の左側ブレーキ20により左後車輪13を制動することで安定した状態での乗り移りが可能となる。
1.車椅子2の構成
図8は、本変形例に係る車椅子2の構成を示す模式図である。なお、図8では、車椅子2の構成について、上記実施形態に係る車椅子1との差異を分かり易くするために車椅子2の構成を模式的に図示しており、図示を省略した部分などについては上記実施形態に係る車椅子1と同じ構成を採用することができる。
図9は、車椅子2と車両500との係合時に、制御部37が実行する制動に係るフローチャートである。
本変形例に係る車椅子2でも、車両500のサイドシル504などの車体部材に対して係合部22を係合させることにより、当該係合部22が解除姿勢から係合姿勢へ姿勢変化した場合に、左側ブレーキ30により左後車輪13を制動するので、上記実施形態に係る車椅子1と同じ効果を得ることができる。
図10は、本変形例に係る車椅子3の構成を示す模式図である。なお、図10でも、車椅子3の構成について、上記実施形態に係る車椅子1との差異を分かり易くするために車椅子3の構成を模式的に図示しており、図示を省略した部分などについては上記実施形態に係る車椅子1と同じ構成を採用することができる。また、以下では、上記実施形態および上記変形例1と重複する説明を省略する。
上記実施形態および上記変形例1では、車両500のサイドシル504に対して係合部22が係合することで、係合部22が解除姿勢から係合姿勢へ姿勢変化した場合に、左後車輪13を制動することとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、上記変形例2のように、左右両方の後車輪13,14を制動することとしてもよいし、右後車輪14や前車輪15,16を制動することとしてもよい。
11 左ボディフレーム
12 右ボディフレーム
13 左後車輪
20,30 左側ブレーキ(ブレーキ部)
22 係合部
23 連結部
32,42 左側駆動モータ(駆動源)
33,43 右側駆動モータ(駆動源)
36 係合センサ(検出部)
37、47 制御部
44 左側トルクセンサ(トルク検出部)
45 右側トルクセンサ(トルク検出部)
231,233,235 ジョイント
232,234 リンク
500 車両
504 サイドシル(車体部材)
Claims (7)
- 車椅子利用者が着座する着座部と、
前記着座部を支持するボディフレームと、
前記ボディフレームに回転自在に軸支された車輪と、
車両の開口部を形成する車体部材に対して係合する係合姿勢と、前記車体部材との係合を解除する解除姿勢と、を切り替え可能な係合部と、
前記係合部が前記解除姿勢から前記係合姿勢へ姿勢変化した場合に前記車輪を制動するブレーキ部と、
備える、
車椅子。 - 請求項1に記載の車椅子において、
該車椅子を上方から平面視した場合に、
前記ブレーキ部は、前記車両の前記車体部材に係合された前記係合部から最も離間した位置にある前記車輪を制動する、
車椅子。 - 請求項1または請求項2に記載の車椅子において、
リンクとジョイントとを有し、前記係合部と前記ブレーキ部とを連結する連結部を更に備える、
車椅子。 - 請求項1または請求項2に記載の車椅子において、
前記係合部が前記係合姿勢であるか前記解除姿勢であるかを検出する検出部と、
前記係合部が前記係合姿勢であるとの検出情報を受け付けた場合に、前記車輪を制動するように前記ブレーキ部を制御する制御部と、
を更に備える、
車椅子。 - 請求項4に記載の車椅子において、
前記車椅子利用者からアシスト指示が入力された場合に、前記車輪の回転をアシストする駆動力を生成する駆動源を更に備え、
前記ブレーキ部は、前記駆動源に内蔵または付帯されている、
車椅子。 - 請求項5に記載の車椅子において、
前記制御部は、前記係合部が前記係合姿勢から前記解除姿勢へ姿勢変化した場合であって、かつ、前記車椅子利用者から前記アシスト指示が入力された場合に、前記車輪の制動を解除するように前記ブレーキ部を制御する、
車椅子。 - 請求項4に記載の車椅子において、
前記車椅子利用者からのアシスト指示が入力された場合に、前記車輪の回転をアシストする駆動力を生成する駆動源と、
前記車輪への入力トルクを検出するトルク検出部と、
を更に備え、
前記制御部は、前記係合部が前記解除姿勢から前記係合姿勢へ姿勢変化した場合であって、前記入力トルクが検出された場合に、当該入力されたトルクと同じ値であって逆向きのトルクを生成して前記車輪に加えるように前記駆動源を制御し、
前記駆動源が前記逆向きのトルクを生成して前記車輪に加えることで、当該駆動源が前記ブレーキ部としての機能を兼ね備える、
車椅子。
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- 2021-02-12 US US17/174,357 patent/US11980579B2/en active Active
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