JP2021134015A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の重量増加を抑制しつつ、車両の安定性を向上させることができる作業車両の提供する。【解決手段】車両２に旋回かつ起伏可能なブーム１０を有するクレーン装置６が搭載された積載型トラッククレーン１であって、クレーン装置６用のウェイト６９と、車両２に設けられ、ウェイト６９を所定の位置に移動させるウェイト移動装置３０と、ウェイト移動装置３０を制御する制御装置４４と、を備え、制御装置４４は、ブーム１０の旋回角度αに基づいて、ウェイト６９をウェイト移動装置３０によって移動させる。【選択図】図５

Description

本発明は、作業車両に関する。詳しくは、旋回、起伏及び伸縮可能なブームを有する作業装置が搭載された作業車両である。

従来、作業車両である積載型トラッククレーンは、荷台を備えたトラックの車両にクレーン装置を搭載した車両である。クレーン装置は、運転室と荷台との間に搭載されている。クレーン装置は、走行用のエンジンから動力を取り出して動作させられる。積載型トラッククレーンでは、クレーン作業時にクレーン装置のベースを中心として、クレーン装置のブームを旋回させるとともに、ブームを起伏および伸縮させる。この動作により荷物を吊り上げ、この荷物を搬送する。例えば、特許文献１の如くである。

特許文献１に記載の積載型トラッククレーンの定格荷重は、荷台に積載物がない状態で、かつ、側方領域内で最も安定度が悪い旋回位置での能力（空車時安定性能）と、クレーンの構造物の強度から決定される能力（クレーン強度性能）から算出される。特許文献１には、この定格荷重に対する吊上荷重の割合により警報が発せられたり、作動が停止させられたりする構成が開示されている。

このような旋回、伸縮および起伏可能なブームを有する作業車両において、車両の安定度を確保するためにウェイト（錘）を積載している作業車両がある。作業車両には、延伸したブームから車両に加わるモーメントによって車両を傾ける力が作用する。作業車両は、車両の傾きを抑えるために、車両にウェイトが積載された作業車両がある。例えば、特許文献２の如くである。

特許文献２に記載の作業車両であるブーム付き作業車は、ブームを駆動する電動モータ用の作業用バッテリが車両に積載されている。ブーム付き作業車は、作業用バッテリによって電動モータに電力を供給するとともに、重量物であるバッテリをウェイトとして用いることで車両の安定度を向上させている。

特許文献２に記載のブーム付き作業車は、車両の搭載するウェイトとしてのバッテリの重量を増大させるほど、車両の安定度が向上する。しかし、ブーム付き作業車は、バッテリの重量が増大するほど車両の剛性および動力性能に影響が及ぶ。また、ブーム付き作業車に積載されるバッテリの重量は、ブームの旋回方向、伸縮長さおよび起伏角度等に応じて変更することができない。このためブーム付き作業車は、ブームの作業状態に対して、安定度を向上させるために適切な重さのウェイトでない場合があった。

特開平９−８６８７３号公報 実開平４−７７５９９号公報

本発明の目的は、車両の重量増加を抑制しつつ、車両の安定性を向上させることができる作業車両の提供を目的とする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、第１の発明は、車両に旋回かつ起伏可能なブームを有する作業装置が搭載された作業車両である。前記作業装置用のウェイトと、前記車両に設けられ、前記ウェイトを所定の位置に移動させる移動装置と、前記移動装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記ブームの旋回角度に基づいて、前記ウェイトを前記移動装置によって移動させる作業車両である。

第２の発明は、前記制御装置は、前記作業装置から前記車両に加わるモーメントによる前記車両の傾きを抑制する位置に前記ウェイトを前記移動装置によって移動させる。

第３の発明は、前記制御装置は、前記移動装置に積載される前記ウェイトの重量に基づいて、前記作業装置の作業範囲を切り替える。

本発明は、以下に示すような効果を奏する。

第１の発明においては、ブームの旋回方向に基づいてウェイトが移動されるので、ブームから車両に加わるモーメントによる車両の傾きを効果的に抑制することができる。これにより、作業車両は、重量増加を抑制しつつ、安定性を向上させることができる。

第２の発明においては、ブームの旋回方向に加え、ブームの伸縮長さ、ブームの起伏角度に基づいてウェイトが移動されるので、ブームから車両に加わるモーメントによる車両の傾きをより効果的に抑制することができる。これにより、作業車両は、車両の重量増加を抑制しつつ、車両の安定性を向上させることができる。

第３の発明においては、車両の重量によって変動するブームの作業範囲を、移動装置に積載されるウェイトの重量に基づいて切り替えるので、ブームの作業状態に応じて必要な重量のウェイトを搭載することができる。これにより、作業車両は、重量増加を抑制しつつ、安定性を向上させることができる。

本発明の第１実施形態に係る積載型トラッククレーンの全体構成を示す側面図。 本発明の第１実施形態に係る積載型トラッククレーンの全体構成を示す上面図。 本発明の第１実施形態に係る積載型トラッククレーンにおけるウェイト移動装置の駆動部分の構成を移動方向から概略図。 本発明の第１実施形態に係る積載型トラッククレーンの制御構成を示すブロック図。 図５は本発明の第１実施形態におけるブームの旋回角度に対するウェイトの位置を示す。（Ａ）は旋回角度が０度の場合のウェイトの位置を表す上面図を示し、（Ｂ）は旋回角度が９０度の場合のウェイトの位置を表す上面図を示し、（Ｃ）は旋回角度が１８０度の場合のウェイトの位置を表す上面図を示し、（Ｄ）は旋回角度が２７０度の場合のウェイトの位置を表す上面図を示す。 本発明の第１実施形態に係る積載型トラッククレーンの旋回角度に対するウェイト位置を表すグラフを示す図。 図７は本発明の第２実施形態におけるブームの旋回角度に対するウェイトの位置を示す。（Ａ）は旋回角度が０度の場合のウェイトの位置を表す上面図を示し、（Ｂ）は旋回角度が９０度の場合のウェイトの位置を表す上面図を示し、（Ｃ）は旋回角度が１８０度の場合のウェイトの位置を表す上面図を示し、（Ｄ）は旋回角度が２７０度の場合のウェイトの位置を表す上面図を示す。 図８は本発明の第３実施形態におけるブームの旋回角度に対するウェイトの位置を示す。（Ａ）は旋回角度が０度の場合のウェイトの位置を表す上面図を示し、（Ｂ）は旋回角度が９０度の場合のウェイトの位置を表す上面図を示し、（Ｃ）は旋回角度が１８０度の場合のウェイトの位置を表す上面図を示し、（Ｄ）は旋回角度が２７０度の場合のウェイトの位置を表す上面図を示す。 図９は本発明の第４実施形態におけるブームの旋回角度に対するウェイトの位置を示す。（Ａ）は旋回角度が０度の場合のウェイトの位置を表す上面図を示し、（Ｂ）は旋回角度が９０度の場合のウェイトの位置を表す上面図を示し、（Ｃ）は旋回角度が１８０度の場合のウェイトの位置を表す上面図を示し、（Ｄ）は旋回角度が２７０度の場合のウェイトの位置を表す上面図を示す。 本発明の第１実施形態に係る積載型トラッククレーンのウェイト重量に対する作業範囲を示す上面図。 本発明の第５実施形態に係る高所作業車の全体構成を示す上面図および側面図。 本発明の第５実施形態に係る高所作業車の制御構成を示すブロック図。

以下に、図１から図４を用いて、本発明の作業車両における第１実施形態である積載型トラッククレーン１について説明する。本実施形態において、作業車両として積載型トラッククレーン１を用いて説明するが、旋回かつ起伏可能なブーム１０を有する作業装置を備える作業車両であればよい。なお、以下の実施形態において、積載型トラッククレーン１における車両２の長手方向を前後方向と規定し、運転席が配置されている端部を前端部とする。また、前端部に対して車両２の短手方向を左右方向として規定する。

図１と図２とに示すように、積載型トラッククレーン１は、荷台５に積載されている荷物Ｃを荷下ろししたり、地面等に配置されている荷物Ｃを荷台５等に積み込んだりするクレーン装置６が設けられた作業車両である。積載型トラッククレーン１は、車両２、運転室４、荷台５、クレーン装置６、ウェイト移動装置３０、ウェイト６９、制御装置４４を具備する。

車両２は、クレーン装置６および荷台５を搬送する。車両２には、フレーム２ａに複数の車輪３が設けられ、動力源である図示しないエンジンが搭載されている。また車両２には、運転室４の後方に荷台５が設けられている。つまり、車両２は、荷台５を有するトラックとして構成されている。車両２は、エンジンの駆動力を複数の車輪３に伝達して走行するように構成されている。

運転室４は、積載型トラッククレーン１の運転席が設けられているキャビンである。運転室４は車両２に設けられている。本実施形態において、運転室４は、積載型トラッククレーン１における前端部に配置されているものとする。

荷台５は、荷物Ｃを積載する箱状の部材である。荷台５は、底部と、底部の縁の全周に亘って設けられている側部とから構成されている。荷台５は、車両２に設けられている。荷台５は、運転室４と隣接するように運転室４の後方に配置されている。荷台５は、車両２における車輪３のドレッド幅よりも大きく、車両２の全長よりも短い大きさに形成されている。

クレーン装置６は、荷物Ｃをワイヤロープ１３によって吊り上げる装置である。クレーン装置６は、ベース７、ポスト８、旋回用油圧モータ９、ブーム１０、起伏用油圧シリンダ１１、ウインチ用油圧モータ（不図示）、ウインチ１２、ワイヤロープ１３、フックブロック１４、フロントアウトリガ装置１６ａ、リアアウトリガ装置１６ｂ、操作具等を具備する。

ベース７は、リアアウトリガ装置１６ｂを除くクレーン装置６の基部となる部材である。ベース７は、車両２のフレーム２ａに固定されている。ベース７は、車両２の運転室４と荷台５との間に配置されている。ベース７は、角柱状に形成されている。ベース７は、ブーム１０をフレーム２ａに対して所定の高さ位置に配置するように構成されている。ベース７の内部には、旋回用油圧モータ９が設けられている。

ポスト８は、ブーム１０を旋回自在に支持する旋回台である。ポスト８は、ベース７の上端部に設けられている。ポスト８は、車両２のフレーム２ａに対して垂直方向に延びる軸線を回転軸線として回転自在に構成されている。つまり、ポスト８は、ベース７に回転自在に支持されている。ポスト８は、ベース７に設けられている旋回用油圧モータ９によって任意の旋回角度αに回転される。ポスト８には、ワイヤロープ１３を繰り出しおよび繰り入れするウインチ１２およびウインチ用油圧モータ（不図示）が設けられている。

旋回用油圧モータ９は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ２２（図４参照）によって回転操作される。旋回用バルブ２２は、旋回用油圧モータ９に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。ポスト８には、ポスト８の基準位置からの旋回した角度である旋回角度αを検出する旋回用センサ３７（図４参照）が設けられている。

ブーム１０は、荷物Ｃを吊り上げ可能な状態にワイヤロープ１３を支持する梁部材である。ブーム１０の基端は、ポスト８に揺動可能に設けられている。ブーム１０は、各ブーム１０部材をアクチュエータである図示しない伸縮用油圧シリンダで移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。ブーム１０には、伸縮長さＬを検出する伸縮用センサ３８（図４参照）や荷物Ｃの重量を検出する吊り荷重センサ４０（図４参照）等が設けられている。

起伏用油圧シリンダ１１は、ブーム１０を起立および倒伏させ、ブーム１０の姿勢を保持するアクチュエータである。起伏用油圧シリンダ１１の基端は、ポスト８に揺動自在に支持されている。また、起伏用油圧シリンダ１１の先端は、ブーム１０に接続されている。起伏用油圧シリンダ１１は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ２４（図４参照）によって伸縮操作される。ブーム１０には、ブーム１０の起伏角度を検出する起伏用センサ３９（図４参照）が設けられている。

ウインチ１２は、ワイヤロープ１３の繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行う。ウインチ１２は、ワイヤロープ１３が巻きつけられるドラムがアクチュエータであるウインチ用油圧モータ（不図示）によって回転される。ワイヤロープ１３は、ウインチ１２からブーム１０の先端部に引き出されて、ブーム１０先端部の滑車を介してブーム１０の先端部から吊り下げている。ワイヤロープ１３の先端には、フックブロック１４が固定されている。フックブロック１４は、荷物Ｃを吊る部材である。フックブロック１４には、荷物Ｃを吊るフック１４ａが設けられている。

ウインチ用油圧モータ（不図示）は、電磁比例切換弁であるウインチ用バルブ２５（図４参照）によって回転操作される。ウインチ１２は、ウインチ用バルブ２５によってウインチ用油圧モータ１５を制御し、任意の繰り入れおよび繰り出し速度に操作可能に構成されている。

フロントアウトリガ装置１６ａとリアアウトリガ装置１６ｂとは、クレーン装置６が吊り上げた荷物Ｃの重量を支持する装置である。フロントアウトリガ装置１６ａは、ベース７に固定されている。リアアウトリガ装置１６ｂは、車両２におけるフレーム２ａの後方に固定されている。フロントアウトリガ装置１６ａとリアアウトリガ装置１６ｂとは、車両２の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。フロントアウトリガ装置１６ａとリアアウトリガ装置１６ｂとは、アウトリガ用バルブ２６（図４参照）によって幅方向および垂直方向に伸縮可能に構成されている。フロントアウトリガ装置１６ａとリアアウトリガ装置１６ｂとは、張り出し量を検出するアウトリガ用センサ４１（図４参照）が設けられている。フロントアウトリガ装置１６ａとリアアウトリガ装置１６ｂとは、車両２の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン装置６の作業可能範囲を広げることができる。

図４に示すように、クレーン装置６を操作するための操作具である旋回操作具１７、起伏操作具１８、伸縮操作具１９、ウインチ操作具２０およびアウトリガ操作具２１がベース７に設けられている。各操作具は、ベース７の左右両側に設けられている。旋回操作具１７は、旋回用バルブ２２を切り替えることができる。伸縮操作具１９は、伸縮用バルブ２３を切り替えることができる。起伏操作具１８は、起伏用バルブ２４を切り替えることができる。ウインチ操作具２０は、ウインチ用バルブ２５を切り替えることができる。アウトリガ操作具２１は、アウトリガ用バルブ２６を切り替えることができる。

このように構成されるクレーン装置６は、旋回操作具１７の操作によって旋回用油圧モータ９でブーム１０を任意の旋回角度αに旋回させる。また、クレーン装置６は、起伏操作具１８の操作によって起伏用油圧シリンダ１１でブーム１０を任意の起伏角度に起立させる。また、クレーン装置６は、伸縮操作具１９の操作によってブーム１０を任意の伸縮長さに延伸させる。また、クレーン装置６は、アウトリガ操作具２１の操作によってフロントアウトリガ装置１６ａとリアアウトリガ装置１６ｂとを張り出させることができる。これにより、クレーン装置６は、クレーン装置６の揚程や作業範囲を拡大することができる。また、クレーン装置６は、荷物Ｃを任意の高さに吊り上げることができる。

図３に示すように、ウェイト移動装置３０は、クレーン装置６用のウェイト６９を移動させる移動装置である。ウェイト移動装置３０は、車両２のフレーム２ａに設けられる。ウェイト移動装置３０は、一対の案内レール３１、ウェイト固定部材３２、駆動チェーン３３、スプロケット３４、ウェイト用油圧モータ３５、を具備する。

案内レール３１は、ウェイト固定部材３２を所定の方向に移動するように案内するレールである。案内レール３１は、長手方向視で略矩形状に形成されている。案内レール３１の第１面には、長手方向に延びる第１案内溝３１ａが形成されている。案内レール３１の第一面に直交する第２面には、長手方向に延びる第２案内溝３１ｂが形成されている。

案内レール３１は、２本一組（一対）でウェイト固定部材３２を支持するように構成されている。一対の案内レール３１は、車両２のフレーム２ａの上面に互いに平行になるように固定されている。つまり、一対の案内レール３１は、荷台５とフレーム２ａとの間に設けられている。また、一対の案内レール３１は、フレーム２ａの左右方向に延伸するように配置されている（図２参照）。この際、一対の案内レール３１は、第１案内溝３１ａがウェイト固定部材３２と対向するように配置される。また、一対の案内レール３１は、それぞれの第２案内溝３１ｂが隣り合う案内レール３１に対向する内方を向くように配置されている。なお、一対の案内レール３１は、それぞれの第２案内溝３１ｂが隣り合う案内レール３１に対向しない外方を向くように配置されてもよい。

ウェイト固定部材３２は、ウェイト移動装置３０によって移動されるウェイト６９を固定する部材である。ウェイト固定部材３２は、板状の固定プレート３２ａと垂直支持車輪３２ｂと平行支持車輪３２ｃとから構成されている。

固定プレート３２ａは、ウェイト６９が積載される部材である。固定プレート３２ａには、ウェイト６９を取り付ける図示しないネジ孔が形成されている。固定プレート３２ａには、ウェイト６９の積載面に対して平行な方向の回転軸を有する複数の垂直支持車輪３２ｂが設けられている。複数の垂直支持車輪３２ｂは、一対の案内レール３１のそれぞれの第１案内溝３１ａを転動可能な位置および向きに配置されている。これにより、垂直支持車輪３２ｂは、固定プレート３２ａの積載面に対して垂直な方向の荷重を支持するように構成されている。また、固定プレート３２ａには、ウェイト６９の積載面に対して垂直な方向の回転軸を有する複数の平行支持車輪３２ｃが設けられている。複数の平行支持車輪３２ｃは、一対の案内レール３１のそれぞれの第２案内溝３１ｂを転動可能な位置および向きに配置されている。これにより、平行支持車輪３２ｃは、固定プレート３２ａの積載面に対して平行な方向の荷重を支持するように構成されている。

ウェイト固定部材３２は、一対の案内レール３１の各第１案内溝３１ａを複数の垂直支持車輪３２ｂが転動し、一対の案内レール３１の各第２案内溝３１ｂを複数の平行支持車輪３２ｃが転動することで一対の案内レール３１の延伸方向に移動可能に構成されている。また、ウェイト固定部材３２は、一対の案内レール３１の間に配置され、一対の案内レール３１の各第２案内溝３１ｂを転動する複数の平行支持車輪３２ｃにより一対の案内レール３１からの脱落を防止している。ウェイト固定部材３２は、固定プレート３２ａに任意の重量のウェイト６９を積載することができる。ウェイト固定部材３２には、ウェイト固定部材３２の現在位置Ｐを検出するウェイト位置用センサ４２およびウェイト６９の重量Ｗを検出するウェイト重量用センサ４３が設けられている（図４参照）。

駆動チェーン３３は、ウェイト固定部材３２にウェイト用油圧モータ３５の駆動力を伝達する。駆動チェーン３３は、一対の案内レール３１の延伸方向に往復移動するように一対のスプロケット３４に巻回されている。スプロケット３４は、ウェイト用油圧モータ３５に連結されている。ウェイト用油圧モータ３５は、電磁比例切換弁であるウェイト用バルブ３６（図４参照）によって回転操作される。駆動チェーン３３は、ウェイト用油圧モータ３５の回転によって往復移動される。また、駆動チェーン３３の一部は、ウェイト固定部材３２に連結されている。これにより、駆動チェーン３３は、ウェイト固定部材３２とともに案内レール３１の延伸方向に往復移動するように構成されている。

このように構成されるウェイト移動装置３０は、ウェイト固定部材３２に積載された任意の重量のウェイト６９をウェイト用油圧モータ３５によって案内レール３１の延伸方向に移動することができる。つまり、ウェイト移動装置３０は、フレーム２ａの後方且つ車両２の車幅方向である左右方向にウェイト６９を移動できるように構成されている。

制御装置４４は、各操作弁を介して積載型トラッククレーン１のアクチュエータを制御する装置である。制御装置４４は、運転室４内に設けられている。制御装置４４は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御装置４４は、各アクチュエータや切換え弁、センサ等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。

制御装置４４は、旋回操作具１７、起伏操作具１８、伸縮操作具１９、ウインチ操作具２０およびアウトリガ操作具２１に接続され、旋回操作具１７、起伏操作具１８、ウインチ操作具２０およびアウトリガ操作具２１のそれぞれの操作量を取得することができる。

制御装置４４は、旋回用バルブ２２、伸縮用バルブ２３、起伏用バルブ２４、ウインチ用バルブ２５、アウトリガ用バルブ２６およびウェイト用バルブ３６に接続され、旋回用バルブ２２、起伏用バルブ２４、ウインチ用バルブ２５、アウトリガ用バルブ２６およびウェイト用バルブ３６に制御信号を伝達することができる。

制御装置４４は、旋回用センサ３７、伸縮用センサ３８、起伏用センサ３９、吊り荷重センサ４０、アウトリガ用センサ４１、ウェイト位置用センサ４２およびウェイト重量用センサ４３に接続され、ポスト８の旋回角度α、ブーム１０の起伏角度γ、伸縮長さＬ、フロントアウトリガ装置１６ａとリアアウトリガ装置１６ｂとの張り出し量Ｏｒ、荷物Ｃの重量、ウェイト６９の現在位置Ｐおよびウェイト６９の重量Ｗを取得することができる。

制御装置４４は、旋回操作具１７、起伏操作具１８、伸縮操作具１９、ウインチ操作具２０の操作量およびアウトリガ操作具２１に基づいて各操作具に対応した制御信号を生成することができる。

このように構成される積載型トラッククレーン１は、車両２を走行させることで任意の位置にクレーン装置６を移動させることができる。また、積載型トラッククレーン１は、起伏操作具１８の操作によって起伏用油圧シリンダ１１でブーム１０を任意の起伏角度に起立させて、伸縮操作具１９の操作によってブーム１０を任意の伸縮長さに延伸させたりすることでクレーン装置６の揚程や作業半径を拡大することができる。また、積載型トラッククレーン１は、アウトリガ操作具２１の操作によってフロントアウトリガ装置１６ａとリアアウトリガ装置１６ｂとを左右方向に延伸させたり収縮させたりすることができる。また、積載型トラッククレーン１は、ウインチ操作具２０等によって荷物Ｃを吊り上げて、旋回操作具１７の操作によってポスト８を旋回させることで荷物Ｃを任意の位置で搬送することができる。

以下に、図２、図５、図６を用いて、制御装置４４によるウェイト移動装置３０の制御について説明する。以下の実施形態において、クレーン装置６のブーム１０の旋回角度αは、クレーン装置６のポスト８から、車両の左右方向であって車両２の右方に向けて延伸している状態を０度として、反時計回りにブーム１０の旋回角度αが増大するものとする。ブーム１０の旋回角度αは、例えばブーム１０がフレーム２ａの中心線に沿って前方に延伸している場合に９０度となる。

図２に示すように、ブーム１０が荷物Ｃを吊り下げている場合、車両２には、ブーム１０に吊り下げられている荷物Ｃによるモーメントが作用する。車両２には、フレーム２ａの上面に対する垂直方向視で、ブーム１０の先端から基端の方向に向かう線上に車両２を傾ける力（車両２を持ち上げる力）が作用する。つまり、車両２には、フレーム２ａに対する垂直方向視で、ブーム１０の基端からブーム１０の旋回角度αを１８０度回転した方向に延びる線上（以下、単に「作用線Ｌａ」と記す）に車両２を傾ける力が作用する。図２に示すブーム１０の旋回角度α（９０度）において、車両２には、作用線Ｌａ上の部分である車両２の後部を持ち上げる力が作用する。従って、車両２には、ブーム１０の基端から作用線Ｌａが延伸している方向にウェイト６９が配置された場合、車両２の傾きおよび浮き上がりを抑制するようにウェイト６９の重量が作用する。つまり、車両２は、ブーム１０によって荷物Ｃを吊り下げている場合、作用線Ｌａが延伸している方向にウェイト６９を配置することで安定度（車両２の傾きおよび浮き上がりが発生することなく安定して荷物Ｃを搬送できる度合い）が向上する。

図５（Ａ）に示すように、ブーム１０の旋回角度αが０度（３６０度）である場合、車両２には、ブーム１０に吊り下げられている荷物Ｃによるモーメントによって、作用線Ｌａがブーム１０の基端から延伸している方向の部分である車両２の左部を持ち上げる力が作用する。従って、ブーム１０の旋回角度αが０度（３６０度）である場合、車両２は、傾きおよび浮き上がりを抑制する位置として、車両２の左端である案内レール３１の左端位置Ｐａにウェイト６９が配置される。車両２には、傾きおよび浮き上がりを抑制するようにウェイト６９の重量が作用する。

図５（Ｂ）に示すように、ブーム１０の旋回角度αが９０度である場合、車両２には、ブーム１０に吊り下げられている荷物Ｃによるモーメントによって、作用線Ｌａがブーム１０の基端から延伸している方向の部分である車両２の後部を持ち上げる力が作用する。従って、ブーム１０の旋回角度αが９０度である場合、車両２は、傾きおよび浮き上がりを抑制する位置として、車両２の後部である案内レール３１の中央位置Ｐｂにウェイト６９が配置される。車両２には、車両２の傾きおよび浮き上がりを抑制するようにウェイト６９の重量が作用する。なお、ウェイト６９による車両２の傾きおよび浮き上がりの抑制効果は、ブーム１０の旋回角度αが９０度である場合、ウェイト移動装置３０によるウェイト６９の配置位置（左端位置Ｐａ、中央位置Ｐｂ、右端位置Ｐｃ）で変化しない。

図５（Ｃ）に示すように、ブーム１０の旋回角度αが１８０度である場合、車両２には、ブーム１０に吊り下げられている荷物Ｃによるモーメントによって、作用線Ｌａがブーム１０の基端から延伸している方向の部分である車両２の右部を持ち上げる力が作用する。従って、ブーム１０の旋回角度αが１８０度である場合、車両２は、傾きおよび浮き上がりを抑制する位置として、車両２の右端である案内レール３１の右端位置Ｐｃにウェイト６９が配置される。車両２には、車両２の傾きおよび浮き上がりを抑制するようにウェイト６９の重量が作用する。

図５（Ｄ）に示すように、ブーム１０の旋回角度αが２７０度である場合、車両２には、ブーム１０に吊り下げられている荷物Ｃによるモーメントによって、作用線Ｌａがブーム１０の基端から延伸している方向の部分である車両２の前部を持ち上げる力が作用する。ブーム１０の旋回角度αが２７０度である場合、ウェイト６９は、ブーム１０の基端から作用線Ｌａが延伸している方向に配置されていないので、車両２の前部の傾きおよび浮き上がりを抑制する効果を奏さない。この場合、車両２は、案内レール３１の中央位置Ｐｂにウェイト６９が配置される。

図６に示すように、車両２のウェイト移動装置３０によるウェイト６９の目標位置は、ブーム１０の旋回角度αが０度から反時計回りで９０度まで連続的に変化する間に、案内レール３１上の左端位置Ｐａから中央位置Ｐｂまで連続的に変化する。同様に、車両２のウェイト移動装置３０によるウェイト６９の目標位置は、ブーム１０の旋回角度αが９０度から反時計回りで連続的に１８０度、２７０度、３６０度（０度）の順に変化する間に、案内レール３１上の中央位置Ｐｂから右端位置Ｐｃ、中央位置Ｐｂ、左端位置Ｐａの順に連続的に変化する。つまり、ブーム１０の旋回角度αとウェイト移動装置３０によるウェイト６９の目標位置とは、１対１の対応関係を有している。従って、ウェイト６９の目標位置は、ブーム１０の旋回角度αに基づいて決定することができる。これにより、積載型トラッククレーン１の制御装置４４には、ブーム１０の旋回角度αに対するウェイト移動装置３０におけるウェイト６９の目標位置が予め設定されている。

制御装置４４には、例えば旋回角度αが９０度の場合、ウェイト移動装置３０におけるウェイト６９の目標位置が案内レール３１の中央位置Ｐｂに設定されている。また、制御装置４４には、例えば旋回角度αが１８０度の場合、ウェイト移動装置３０におけるウェイト６９の目標位置が案内レール３１の右端位置Ｐｃに設定されている。さらに、制御装置４４には、例えば旋回角度αが１３５度の場合、ウェイト移動装置３０におけるウェイト６９の目標位置が案内レール３１の中央位置Ｐｂと右端位置Ｐｃとの中間位置Ｐｄに設定されている。

制御装置４４は、ウェイト移動装置３０の制御において、旋回用センサ３７からブーム１０の旋回角度αを取得する。さらに、制御装置４４は、ウェイト位置用センサ４２からウェイト移動装置３０におけるウェイト６９の現在位置Ｐを取得する。制御装置４４は、ブーム１０の旋回角度αに対するウェイト移動装置３０におけるウェイト６９の目標位置を決定する。制御装置４４は、ウェイト６９の現在位置Ｐと目標位置との差分からウェイト６９の移動方向および移動量を算出し、ウェイト移動装置３０の移動用モータに制御信号を送信する。ウェイト移動装置３０は、制御信号からの制御信号に従って、ウェイト６９を現在位置Ｐから目標位置まで移動させる。移動装置は、ブーム１０の旋回角度αが連続的に変化した場合、旋回角度αの変化に応じてウェイト移動装置３０におけるウェイト６９の目標位置を変化させる。

このように構成することで、積載型トラッククレーン１は、ブーム１０の旋回角度αに基づいてブーム１０から車両２に加わるモーメントの作用線Ｌａ上または作用線Ｌａに近づく方向にウェイト６９が移動されるので、ブーム１０から車両２に加わるモーメントによる車両２の傾きを効果的に抑制することができる。これにより、積載型トラッククレーン１は、重量増加を抑制しつつ、車両２の安定度を向上させることができる。

なお、本実施形態において、ウェイト移動装置３０は、一対の案内レール３１を車両２の後部に配置しているが、更にもう一対の案内レール３１をクレーン装置６のポスト８近傍に配置して二組のウェイト６９を移動させる構成でもよい。このように構成することで、積載型トラッククレーン１は、ウェイト６９による車両２の傾きを抑制する作用が増大し、車両２の安定度を更に向上させることができる。

次に、図７を用いて、本発明の第二実施形態に係る積載型トラッククレーン１Ａについて説明する。なお、以下の各実施形態に係る積載型トラッククレーン１Ａは、図３から図１１に示す積載型トラッククレーン１において、積載型トラッククレーン１に替えて適用されるものとして、その説明で用いた名称、図番、符号を用いることで、同じものを指すこととし、以下の実施形態において、既に説明した実施形態と同様の点に関してはその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。

積載型トラッククレーン１Ａには、ウェイト移動装置３０Ａが設けられている。ウェイト移動装置３０Ａの一対の案内レール３１Ａは、フレーム２ａの前後方向に延伸するように配置されている。つまり、一対の案内レール３１Ａは、ウェイト固定部材３２を車両２に対して前後方向に移動可能に構成されている。

以下に、制御装置４４によるウェイト移動装置３０Ａの制御について説明する。

図７（Ａ）に示すように、ブーム１０の旋回角度αが０度（３６０度）である場合、車両２には、ブーム１０に吊り下げられている荷物Ｃによるモーメントによって、作用線Ｌａがブーム１０の基端から延伸している方向の部分である車両２の左部を持ち上げる力が作用する。ブーム１０の旋回角度αが０度（３６０度）である場合、ウェイト６９は、ブーム１０の基端から作用線Ｌａが延伸している方向に配置されていないので、車両２の前部の傾きおよび浮き上がりを抑制する効果を奏さない。この場合、車両２は、案内レール３１Ａの前端位置Ｐｅにウェイト６９が配置される。

図７（Ｂ）に示すように、ブーム１０の旋回角度αが９０度である場合、車両２には、作用線Ｌａがブーム１０の基端から延伸している方向の部分である車両２の後部を持ち上げる力が作用する。従って、ブーム１０の旋回角度αが９０度である場合、車両２は、傾きおよび浮き上がりを抑制する位置として、案内レール３１Ａの後端位置Ｐｆにウェイト６９が配置される。車両２には、車両２の傾きおよび浮き上がりを抑制するようにウェイト６９の重量が作用する。

図７（Ｃ）に示すように、ブーム１０の旋回角度αが１８０度である場合、車両２には、ブーム１０に吊り下げられている荷物Ｃによるモーメントによって、作用線Ｌａがブーム１０の基端から延伸している方向の部分である車両２の右部を持ち上げる力が作用する。従って、ブーム１０の旋回角度αが１８０度である場合、車両２は、傾きおよび浮き上がりを抑制する位置として、案内レール３１Ａの前端位置Ｐｅにウェイト６９が配置される。車両２には、車両２の傾きおよび浮き上がりを抑制するようにウェイト６９の重量が作用する。

図７（Ｄ）に示すように、ブーム１０の旋回角度αが２７０度である場合、車両２には、ブーム１０に吊り下げられている荷物Ｃによるモーメントによって、作用線Ｌａがブーム１０の基端から延伸している方向の部分である車両２の前部を持ち上げる力が作用する。ブーム１０の旋回角度αが２７０度である場合、車両２は、傾きおよび浮き上がりを抑制する位置として、案内レール３１Ａの前端位置Ｐｅにウェイト６９が配置される。車両２には、車両２の傾きおよび浮き上がりを抑制するようにウェイト６９の重量が作用する。

このように、ウェイト移動装置３０Ａによるウェイト６９の位置は、ブーム１０の旋回角度αが０度から反時計回りで９０度まで連続的に変化する間に、案内レール３１Ａ上の前端位置Ｐｅから後端位置Ｐｆまで連続的に変化する。同様に、ウェイト移動装置３０Ａによるウェイト６９の位置は、ブーム１０の旋回角度αが９０度から反時計回りで１８０度まで連続的に変化する間に、案内レール３１Ａ上の後端位置Ｐｆから前端位置Ｐｅまで連続的に変化する。また、ウェイト移動装置３０Ａによるウェイト６９の位置は、ブーム１０の旋回角度αが１８０度から反時計回りで３６０度まで連続的に変化する間に、案内レール３１Ａ上の前端位置Ｐｅで保持される。従って、ウェイト移動装置３０Ａによるウェイト６９の位置は、ブーム１０の旋回角度αに基づいて決定することができる。

積載型トラッククレーン１Ａにおいて、制御装置４４には、ブーム１０の旋回角度αに対するウェイト移動装置３０Ａにおけるウェイト６９の位置が予め設定されている。制御装置４４には、例えば旋回角度αが９０度の場合、ウェイト移動装置３０Ａにおけるウェイト６９の位置が案内レール３１Ａの後端位置Ｐｆに設定されている。また、制御装置４４には、例えば旋回角度αが１３５度の場合、ウェイト移動装置３０Ａにおけるウェイト６９の位置が案内レール３１Ａの前端位置Ｐｅと後端位置Ｐｆとの中間位置Ｐｇに設定されている。

なお、本実施形態において、ウェイト移動装置３０Ａは、一対の案内レール３１Ａを車両２の前後方向に向けて配置しているが、更にもう一対の案内レール３１Ａを車両２の前後方向に配置して二組のウェイト６９を移動させる構成でもよい。このように構成することで、積載型トラッククレーン１Ａは、ウェイト６９による車両２の傾きを抑制する作用が増大し、車両２の安定度を更に向上させることができる。

次に、図８を用いて、本発明の第三実施形態に係る積載型トラッククレーン１Ｂについて説明する。積載型トラッククレーン１Ｂは、第１ウェイト移動装置３０Ｂａと第２ウェイト移動装置３０Ｂｂとを具備する。

第１ウェイト移動装置３０Ｂａは、クレーン装置６用の第１ウェイト６９ａを移動させる装置である。第２ウェイト移動装置３０Ｂｂは、クレーン装置６用の第２ウェイト６９ｂを移動させる装置である。

第１ウェイト移動装置３０Ｂａにおける一対の第１案内レール３１Ｂａは、フレーム２ａの後端部中央から前方の左端部に延伸するように配置されている。さらに、第２ウェイト移動装置３０Ｂｂにおける一対の第２案内レール３１Ｂｂは、フレーム２ａの後端部中央から前方の右端部に延伸するように配置されている。

以下に、制御装置４４による第１ウェイト移動装置３０Ｂａおよび第２ウェイト移動装置３０Ｂｂの制御について説明する。

図８（Ａ）に示すように、ブーム１０の旋回角度αが０度（３６０度）である場合、車両２には、ブーム１０に吊り下げられている荷物Ｃによるモーメントによって、作用線Ｌａがブーム１０の基端から延伸している方向の部分である車両２の左部を持ち上げる力が作用する。従って、ブーム１０の旋回角度αが０度である場合、車両２は、傾きおよび浮き上がりを抑制する位置として、作用線Ｌａがブーム１０の基端から延伸している車両２の左部の近傍である一対の第１案内レール３１Ｂａの前端位置Ｐｊａに第１ウェイト６９ａが配置され、第２案内レール３１Ｂｂの後端位置Ｐｈｂに第２ウェイト６９ｂが配置される。車両２には、傾きおよび浮き上がりを抑制するようにウェイト６９の重量が作用する。

図８（Ｂ）に示すように、ブーム１０の旋回角度αが９０度である場合、車両２には、ブーム１０に吊り下げられている荷物Ｃによるモーメントによって、作用線Ｌａがブーム１０の基端から延伸している方向の部分である車両２の後部を持ち上げる力が作用する。従って、ブーム１０の旋回角度αが９０度である場合、車両２は、傾きおよび浮き上がりを抑制する位置として、第１案内レール３１Ｂａの後端位置Ｐｈａに第１ウェイト６９ａが配置され、第２案内レール３１Ｂｂの後端位置Ｐｈｂに第２ウェイト６９ｂが配置される。車両２には、傾きおよび浮き上がりを抑制するようにウェイト６９の重量が作用する。

図８（Ｃ）に示すように、ブーム１０の旋回角度αが１８０度である場合、車両２には、ブーム１０に吊り下げられている荷物Ｃによるモーメントによって、作用線Ｌａがブーム１０の基端から延伸している方向の部分である車両２の右部を持ち上げる力が作用する。従って、ブーム１０の旋回角度αが１８０度である場合、車両２は、傾きおよび浮き上がりを抑制する位置として、作用線Ｌａがブーム１０の基端から延伸している車両２の右部の近傍である第１案内レール３１Ｂａの後端位置Ｐｈａに第１ウェイト６９ａが配置され、ベース７が固定されている位置の近傍且つ車両２の右部の近傍である一対の第２案内レール３１Ｂｂの前端位置Ｐｊｂに第２ウェイト６９ｂが配置される。車両２には、傾きおよび浮き上がりを抑制するようにウェイト６９の重量が作用する。

図８（Ｄ）に示すように、ブーム１０の旋回角度αが２７０度である場合、車両２には、ブーム１０に吊り下げられている荷物Ｃによるモーメントによって、作用線Ｌａがブーム１０の基端から延伸している方向の部分である車両２の前部を持ち上げる力が作用する。ブーム１０の旋回角度αが２７０度である場合、ウェイト６９は、ブーム１０の基端から作用線Ｌａが延伸している方向に配置されていないので、車両２の前部の傾きおよび浮き上がりを抑制する効果を奏さない。この場合、車両２は、第１案内レール３１Ｂａの前端位置Ｐｊａに第１ウェイト６９ａを配置され、第２案内レール３１Ｂｂの前端位置Ｐｊｂに第２ウェイト６９ｂが配置される。

このように、第１ウェイト移動装置３０Ｂａによる第１ウェイト６９ａの位置は、ブーム１０の旋回角度αが０度から反時計回りで９０度まで連続的に変化する間に、第１案内レール３１Ｂａ上の前端位置Ｐｊａから後端位置Ｐｈａまで連続的に変化する。同様に、ウェイト移動装置３０Ｂｂによる第２ウェイト６９ｂの位置は、ブーム１０の旋回角度αが９０度から反時計回りで１８０度まで連続的に変化する間に、第２案内レール３１Ｂｂ上の後端位置Ｐｈｂから前端位置Ｐｊｂまで連続的に変化する。また、第１ウェイト移動装置３０Ｂａとウェイト移動装置３０Ｂｂとによる第１ウェイト６９ａおよび第２ウェイト６９ｂの位置は、ブーム１０の旋回角度αが１８０度から反時計回りで３６０度まで連続的に変化する間に、第１案内レール３１Ｂａの前端位置Ｐｊａと、第２案内レール３１Ｂｂの前端位置Ｐｊｂとで保持される。従って、車両２の安定度を向上させる第１ウェイト６９ａと第２ウェイト６９ｂの位置は、ブーム１０の旋回角度αに基づいて決定することができる。

積載型トラッククレーン１Ｂにおいて、制御装置４４には、ブーム１０の旋回角度αに対するウェイト移動装置３０Ａにおける第１ウェイト６９ａと第２ウェイト６９ｂの位置が予め設定されている。制御装置４４には、例えば旋回角度αが９０度の場合、第１ウェイト移動装置３０Ｂａにおける第１ウェイト６９ａの位置が第１案内レール３１Ｂａの後端位置Ｐｈａに設定され、第２ウェイト移動装置３０Ｂｂにおける第２ウェイト６９ｂの位置が第２案内レール３１Ｂｂの後端位置Ｐｈｂに設定されている。また、制御装置４４には、例えば旋回角度αが１３５度の場合、第１ウェイト移動装置３０Ｂａにおける第１ウェイト６９ａの位置が第１案内レール３１Ｂａの後端位置Ｐｈａに設定され、第２ウェイト移動装置３０Ｂｂにおける第２ウェイト６９ｂの位置が第２案内レール３１Ｂｂの後端位置Ｐｈｂと前端位置Ｐｊｂとの中間位置Ｐｋｂに設定されている。

次に、図９を用いて、本発明の第四実施形態に係る積載型トラッククレーン１Ｃについて説明する。

ウェイト移動装置３０Ｃは、クレーン装置６用のウェイト６９を移動させる装置である。ウェイト移動装置３０Ｃは、車両２のフレーム２ａに設けられる。ウェイト移動装置３０Ｃは、回転アーム４５、ウェイト用油圧モータ３５を具備する。

回転アーム４５は、ウェイト６９を支持し、且つ回転させるものである。回転アーム４５は、棒状に形成されている。回転アーム４５の一方の端部には、アームの軸方向に対して垂直な方向に延伸している回転軸４５ａが固定されている。回転アーム４５の他方の端部は、ウェイト６９が固定可能に構成されている。回転アーム４５は、回転軸４５ａを介してフレーム２ａの上面に固定されている。回転アーム４５の回転軸４５ａは、フレーム２ａの上面に対して垂直な状態で回転自在に支持されている。つまり、回転アーム４５は、フレーム２ａの上面に対して平行に回転軸４５ａを中心として回転自在に構成されている。回転アーム４５の先端には、ウェイト６９が固定されている。

以下に、制御装置４４によるウェイト移動装置３０Ｃの制御について説明する。以下の実施形態において、回転アーム４５のアーム角度βは、回転アーム４５の回転軸４５ａから、車両の左右方向であって車両２の右方に向けて延伸している状態を０度として、反時計回りにブーム１０のアーム角度βが増大するものとする。

図９（Ａ）に示すように、ブーム１０の旋回角度αが０度（３６０度）である場合、車両２には、ブーム１０に吊り下げられている荷物Ｃによるモーメントによって、作用線Ｌａがブーム１０の基端から延伸している方向の部分である車両２の左部を持ち上げる力が作用する。従って、ブーム１０の旋回角度αが０度である場合、車両２は、傾きおよび浮き上がりを抑制する位置として、作用線Ｌａと平行且つウェイト６９が最も車体の左方に配置されるように回転アーム４５をアーム角度β１（本実施形態において約１８０度）になるように配置する。車両２には、車両２の傾きおよび浮き上がりを抑制するようにウェイト６９の重量が作用する。

図９（Ｂ）に示すように、ブーム１０の旋回角度αが９０度である場合、車両２には、ブーム１０に吊り下げられている荷物Ｃによるモーメントによって、作用線Ｌａがブーム１０の基端から延伸している方向の部分である車両２の後部を持ち上げる力が作用する。従って、ブーム１０の旋回角度αが９０度である場合、車両２は、傾きおよび浮き上がりを抑制する位置として、作用線Ｌａと平行且つウェイト６９が最も車体の後方に配置されるように回転アーム４５をアーム角度β２（本実施形態において約２７０度）になるように配置する。車両２には、車両２の傾きおよび浮き上がりを抑制するようにウェイト６９の重量が作用する。

図９（Ｃ）に示すように、ブーム１０の旋回角度αが１８０度である場合、車両２には、ブーム１０に吊り下げられている荷物Ｃによるモーメントによって、作用線Ｌａがブーム１０の基端から延伸している方向の部分である車両２の右部を持ち上げる力が作用する。従って、ブーム１０の旋回角度αが１８０度である場合、車両２は、傾きおよび浮き上がりを抑制する位置として、作用線Ｌａと平行且つウェイト６９が最も車体の右方に配置されるように回転アーム４５をアーム角度β３（本実施形態において約０度）になるように配置する。車両２には、車両２の傾きおよび浮き上がりを抑制するようにウェイト６９の重量が作用する。

図９（Ｄ）に示すように、ブーム１０の旋回角度αが２７０度である場合、車両２には、ブーム１０に吊り下げられている荷物Ｃによるモーメントによって、作用線Ｌａがブーム１０の基端から延伸している方向の部分である車両２の前部を持ち上げる力が作用する。ブーム１０の旋回角度αが２７０度である場合、ウェイト６９は、ブーム１０の基端から作用線Ｌａが延伸している方向に配置されていないので、車両２の前部の傾きおよび浮き上がりを抑制する効果を奏さない。この場合、車両２は、作用線Ｌａと平行且つウェイト６９が最も車体の前方に配置されるように回転アーム４５をアーム角度β４（本実施形態において約９０度）になるように配置する。

このように、ウェイト移動装置３０Ｃによるウェイト６９の位置は、ブーム１０の旋回角度αが０度から反時計回りで３６０度まで連続的に変化する間に、アーム角度β１からアーム角度β２、アーム角度β３、アーム角度β４を経てアーム角度β１まで連続的に変化する。従って、ウェイト移動装置３０Ｃによるウェイト６９の位置は、ブーム１０の旋回角度αに基づいて決定することができる。

積載型トラッククレーン１Ｃにおいて、制御装置４４には、ブーム１０の旋回角度αに対するウェイト移動装置３０Ｃにおけるウェイト６９の位置が予め設定されている。制御装置４４には、例えば旋回角度αが９０度の場合、ウェイト移動装置３０Ｃにおける回転アーム４５のアーム角度がアーム角度β２に設定されている。また、制御装置４４には、例えば旋回角度αが１３５度の場合、ウェイト移動装置３０Ｃにおける回転アーム４５のアーム角度がアーム角度β２とアーム角度β３との間の角度であるアーム角度β５に設定されている。

このように構成することで、積載型トラッククレーン１Ｃは、ウェイト移動装置３０Ｃによるウェイト６９の移動方向に基づいて、適切な位置にウェイト６９を移動させることで車両２の傾きを抑制することができる。これにより、積載型トラッククレーン１Ｃは、重量増加を抑制しつつ、安定度を向上させることができる。

なお、上述の実施形態において、ウェイト移動装置３０は、ブーム１０の旋回角度αが０度（３６０度）および１８０度である場合に、ウェイト６９による車両２の傾きおよび浮き上がりの抑制効果を顕著に発揮する（図５参照）。また、ウェイト移動装置３０Ａは、ブーム１０の旋回角度αが９０度および２７０度である場合に、ウェイト６９による車両２の傾きおよび浮き上がりの抑制効果を顕著に発揮する（図７参照）。従って、積載型トラッククレーンは、車両２の後部にウェイト移動装置３０を設け、車両の中央部に前後方向に亘ってウェイト移動装置３０Ａを設けることで車両２の傾きおよび浮き上がりを更に効果的に抑制することができる。

また、制御装置４４は、車両２に傾きおよび浮き上がりが生じることなく荷物Ｃを搬送することができる範囲である作業範囲Ｒをウェイト移動装置に積載されるウェイトの重量に基づいて切り替える構成でもよい。

図１０に示すように、制御装置４４（図４参照）には、例えば、第１ウェイト移動装置３０Ｂａ、第２ウェイト移動装置３０Ｂｂに重量Ｗ１未満の第１ウェイト６９ａ、第２ウェイト６９ｂが積載されている状態での積載型トラッククレーン１Ｂの作業範囲Ｒ０と、第１ウェイト移動装置３０Ｂａ、第２ウェイト移動装置３０Ｂｂに重量Ｗ１の第１ウェイト６９ａ、第２ウェイト６９ｂが積載されている状態でのクレーン装置６の作業範囲Ｒ１と、第１ウェイト移動装置３０Ｂａ、第２ウェイト装置３０Ｂｂに重量Ｗ１以上の第１ウェイト６９ａ、第２ウェイト６９ｂが積載されている状態での作業範囲Ｒ１と、が設定されている。

制御装置４４は、ウェイト重量用センサ４３から第１ウェイト移動装置３０Ｂａ、第２ウェイト装置３０Ｂｂに積載された第１ウェイト６９ａ、第２ウェイト６９ｂの重量Ｗを取得する。制御装置４４は、取得した第１ウェイト６９ａ、第２ウェイト６９ｂの重量Ｗに基づいて、クレーン装置６の作業範囲Ｒを切り替える。制御装置４４は、ウェイト重量用センサ４３から取得した第１ウェイト６９ａ、第２ウェイト６９ｂの重量Ｗが重量Ｗ１未満である場合、クレーン装置６の作業範囲Ｒを作業範囲Ｒ０に設定する。また、制御装置４４は、ウェイト重量用センサ４３から取得した第１ウェイト６９ａ、第２ウェイト６９ｂの重量Ｗが重量Ｗ１以上である場合、クレーン装置６の作業範囲Ｒを作業範囲Ｒ１に設定する。

このように構成することで、積載型トラッククレーン１Ｂは、車両２の重量によって変動するブーム１０の作業範囲Ｒを、第１ウェイト移動装置３０Ｂａ、第２ウェイト装置３０Ｂｂに積載される第１ウェイト６９ａ、第２ウェイト６９ｂの重量Ｗに基づいて切り替えるので、ブーム１０の作業状態に応じて適切な重量Ｗの第１ウェイト６９ａ、第２ウェイト６９ｂを搭載することができる。これにより、積載型トラッククレーン１Ｂを含む作業車両は、重量増加を抑制しつつ、安定度を向上させることができる。

次に、図１１と図１２とを用いて、本発明の第五実施形態に係る作業車両である高所作業車４７について説明する。

図１１に示すように、高所作業車４７は、高所に作業者を配置するための作業車両である。高所作業車４７は、車両４８、高所作業装置５２を有する。高所作業車４７には、上述したウェイト移動装置３０、３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃのいずれかが設けられている。本実施形態において、高所作業車４７には、ウェイト移動装置３０Ａが設けられている。

車両４８は、高所作業装置５２を搬送する車両である。車両４８は、フレーム４８ａに運転室４９や複数の車輪５０が設けられ、動力源である図示しないエンジンが搭載されている。車両４８は、エンジンの駆動力を複数の車輪５０に伝達して走行するように構成されている。車両４８には、アウトリガ５１が設けられている。アウトリガ５１は、車両４８の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。車両４８は、アウトリガ５１を車両４８の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、高所作業車４７の作業範囲Ｒを広げることができる。

高所作業装置５２は、作業者が搭乗するバケット５６を高所まで持ち上げる装置である。高所作業装置５２は、旋回台５３、ブーム５５、バケット５６、制御装置６８を具備する。

旋回台５３は、高所作業装置５２を旋回させる装置である。旋回台５３は、円環状の軸受の中心を回転中心として回転自在に構成されている。また、旋回台５３は、アクチュエータである旋回用油圧モータ５４が設けられている。旋回台５３は、旋回用油圧モータ５４によって一方向と他方向とに旋回可能に構成されている。

旋回用油圧モータ５４は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ６０（図１２参照）によって回転操作される。旋回用バルブ６０は、旋回用油圧モータ５４に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。旋回台５３には、旋回台５３の基準位置からの旋回角度αを検出する旋回用センサ６４（図１２参照）が設けられている。

ブーム５５は、バケット５６を支持する梁部材である。ブーム５５は、複数のブーム１０部材から構成されている。ブーム５５は、各ブーム部材を図示しない伸縮用油圧シリンダで移動させることで伸縮自在に構成されている。伸縮用油圧シリンダは、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ６１（図１２参照）によって伸縮操作される。ブーム５５は、ブーム１０部材の基端が旋回台５３上に揺動可能に設けられている。ブーム５５には、伸縮長さＬを検出する伸縮用センサ６５（図１２参照）が設けられている。

バケット５６は、作業者の作業空間を確保する箱状部材である。バケット５６は、内部に作業者が乗り込むように構成されている。バケット５６は、支持機構５６ａを介してブーム５５の先端に支持されている。支持機構５６ａは、図示しないバケット用油圧モータで回転させることでバケット５６を水平方向に揺動（スイング）自在に構成している。バケット用油圧モータは、電磁比例切換弁である揺動用バルブ６３（図１２参照）によって回転操作される。バケット５６には、バケット５６の基準位置からのバケット角度を検出する揺動用センサ６７（図１２参照）が設けられている。

起伏用油圧シリンダ５７は、ブーム５５を起立および倒伏させ、ブーム５５の姿勢を保持する油圧アクチュエータである。起伏用油圧シリンダ５７は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ６２（図１２参照）によって伸縮操作される。起伏用油圧シリンダ５７は、基部が旋回台５３に揺動自在に連結され、ロッド先端がブーム５５に揺動自在に連結されている。起伏用油圧シリンダ５７には、ブーム５５の起伏角度γを検出する起伏用センサ６６（図１２参照）が設けられている。

バケット５６には、旋回台５３の旋回操作、ブーム５５の伸縮操作を行う旋回伸縮操作具５８、ブーム５５の起伏操作を行う起伏操作具５９等が設けられている。

図１２に示すように、制御装置６８は、各操作弁を介して高所作業車４７やクレーンにおけるアクチュエータを制御する装置である。制御装置６８は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御装置６８は、各アクチュエータや切換え弁、センサ等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。

制御装置６８は、旋回伸縮操作具５８、起伏操作具５９に接続され、旋回伸縮操作具５８、起伏操作具５９のそれぞれの操作信号を取得することができる。

制御装置６８は、ウェイト用バルブ３６、旋回用バルブ６０、伸縮用バルブ６１、起伏用バルブ６２および揺動用バルブ６３に接続され、ウェイト用バルブ３６、旋回用バルブ６０、伸縮用バルブ６１、起伏用バルブ６２および揺動用バルブ６３に制御信号を伝達することができる。

制御装置６８は、ウェイト位置用センサ４２、ウェイト重量用センサ４３、旋回用センサ６４、伸縮用センサ６５、起伏用センサ６６および揺動用センサ６７に接続され、旋回台５３の旋回角度α、ブーム５５の起伏角度γ、ブーム５５の伸縮長さＬ、バケット５６の揺動角度等の姿勢情報およびウェイト６９の重量Ｗを取得することができる。

制御装置６８は、旋回伸縮操作具５８および起伏操作具５９の操作信号に基づいて各操作具に対応した制御信号を生成することができる。

このように構成される高所作業車４７は、車両４８を走行させることで任意の位置に高所作業装置５２を移動させることができる。また、高所作業車４７は、ブーム５５を任意の起伏角度に起立させて、ブーム５５を任意のブーム長さに延伸させて高所作業装置５２のバケット５６の移動範囲を拡大することができる。

制御装置６８は、ブーム１０の旋回角度αに基づいて作用線Ｌａ上または作用線Ｌａの近傍にウェイト移動装置によってウェイト６９を移動させ、車両４８の傾きを効果的に抑制する。これにより、高所作業車４７は、重量増加を抑制しつつ、安定度を向上させることができる。

上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。

また、上述の実施形態におけるウェイト移動装置は、一対の案内レールに沿ってウェイトを油圧モータで移動させる構成および回転アームによってウェイトを回転させる構成であるが、ウェイトを任意の位置に移動させる案内装置およびアクチュエータを備えていればよい。また、ウェイト移動装置における案内レールの配置は、上述の実施形態に限定するものではない。

１ 積載型トラッククレーン
２ 車両
２ａ フレーム
６ クレーン装置
１０ ブーム
３０ ウェイト移動装置
３１ 案内レール
３２ ウェイト固定部材
４４ 制御装置
６９ ウェイト

Claims (3)

1. 車両に旋回かつ起伏可能なブームを有する作業装置が搭載された作業車両であって、
   前記作業装置用のウェイトと、
   前記車両に設けられ、前記ウェイトを所定の位置に移動させる移動装置と、
   前記移動装置を制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記ブームの旋回角度に基づいて、前記ウェイトを前記移動装置によって移動させる作業車両。
2. 前記制御装置は、
   前記作業装置から前記車両に加わるモーメントによる前記車両の傾きを抑制する位置に前記ウェイトを前記移動装置によって移動させる請求項１に記載の作業車両。
3. 前記制御装置は、
   前記移動装置に積載される前記ウェイトの重量に基づいて、前記作業装置の作業範囲を切り替える請求項１または請求項２に記載の作業車両。
   

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