JP2021128081A - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】地元の人々が利用する間道や最短経路等の最適な経路を案内することができるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置１は、目的地を入力する入力部１０と、記憶部１３から取得した地図データに基づいて、入力部１０を介して入力された目的地までの第１経路を探索する経路探索部１５ｂと、自車両外部から第２経路を取得する経路取得部１５ｄと、経路取得部１５ｄにより取得された第２経路から、経路探索部１５ｂにより探索された第１経路と相違する相違経路を抽出する経路抽出部１５ｅと、経路探索部１５ｂにより探索された第１経路及び経路取得部１５ｄにより取得された第２経路を地図上に重畳した状態で表示部１１に表示する表示制御部１５ｆと、を備える。表示制御部１５ｆは、第２経路のうち相違経路を強調表示する。【選択図】図１

Description

本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムに関する。

メンバー間でナビゲーション情報を共有するため、他のナビゲーション装置から送信されたナビゲーション情報をサーバ経由で受信し、当該受信したナビゲーション情報に基づいて目的地までの経路案内等を行うナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００７−２５５９０８号公報

しかしながら、特許文献１に記載のナビゲーション装置においては、経路案内される経路が最適ではない場合がある。例えば、走り慣れていない地域においては、ナビゲーション情報に含まれない地元の人々が利用する間道や最短経路等を表示部に表示した方が渋滞回避等の観点から望ましいが、特許文献１に記載のナビゲーション装置においては、地元の人々が利用する間道や最短経路等を表示部に表示することができないという問題点がある。

本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、地元の人々が利用する間道や最短経路等の最適な経路を表示することができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムを提供するものである。

本発明にかかるナビゲーション装置は、地図データが記憶された記憶部と、目的地を入力する入力部と、前記記憶部に記憶された地図データに基づいて、前記入力部を介して入力された目的地までの第１経路を探索する経路探索部と、自車両外部から第２経路を取得する経路取得部と、前記経路取得部により取得された前記第２経路から、前記経路探索部により探索された前記第１経路と相違する相違経路を抽出する経路抽出部と、前記経路探索部により探索された前記第１経路及び前記経路取得部により取得された前記第２経路を地図上に重畳した状態で表示部に表示する表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記第２経路のうち前記経路抽出部により抽出された前記相違経路を強調表示する。

本発明にかかるナビゲーション方法は、記憶部に記憶された地図データに基づいて、入力部により入力された目的地までの第１経路を探索する経路探索ステップと、自車両外部から第２経路を取得する経路取得ステップと、前記経路取得ステップにより取得された前記第２経路から、前記経路ステップにより探索された前記第１経路と相違する相違経路を抽出する経路抽出ステップと、前記経路探索ステップにより探索された前記第１経路及び前記経路取得ステップにより取得された前記第２経路を地図上に重畳した状態で表示部に表示する表示ステップと、を備え、前記表示ステップは、前記第２経路のうち前記経路抽出ステップにより抽出された前記相違経路を強調表示する。

本発明にかかるプログラムは、記憶部に記憶された地図データに基づいて、入力部を介して入力された目的地までの第１経路を探索する経路探索ステップと、自車両外部から第２経路を取得する経路取得ステップと、前記経路取得ステップにより取得された前記第２経路から、前記経路ステップにより探索された前記第１経路と相違する相違経路を抽出する抽出ステップと、前記経路探索ステップにより探索された前記第１経路及び前記経路取得ステップにより取得された前記第２経路を地図上に重畳した状態で表示部に表示する表示ステップと、を備え、前記表示ステップは、前記第２経路のうち前記相違経路を強調表示するナビゲーション方法の前記各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラムである。

本発明によれば、地元の人々が利用する間道や最短経路等の最適な経路を表示することができるナビゲーション装置を提供することができる。

実施形態１のナビゲーション装置１のシステム構成図である。 経路抽出部１５ｅにより抽出される、第２経路のうち第１経路と相違する相違経路の例である。 経路抽出部１５ｅにより抽出される、第２経路のうち第１経路と相違する相違経路の例である。 経路抽出部１５ｅにより抽出される、第２経路のうち第１経路と相違する相違経路の例である。 経路抽出部１５ｅにより抽出される、第２経路のうち第１経路と相違する相違経路の例である。 ナビゲーション装置１の動作の一例（経路強調表示処理）のフローチャートである。 図２に示す第１経路Ｒ１と相違する経路Ｒ３を強調表示（太線表示）した例である。 ナビゲーション装置１の動作の変形例１のフローチャートである。 ナビゲーション装置１の動作の変形例２のフローチャートである。 ナビゲーション装置１の動作の変形例３のフローチャートである。 ナビゲーション装置１の動作の変形例４のフローチャートである。 ナビゲーション装置１の動作の変形例５のフローチャートである。

（実施形態１）
以下、本発明の実施形態１であるナビゲーション装置１について添付図面を参照しながら説明する。各図において対応する構成要素には同一の符号が付され、重複する説明は省略される。

まず、図１を用いて、実施形態１のナビゲーション装置１の構成について説明する。

図１は、実施形態１のナビゲーション装置１のシステム構成図である。

図１に示すように、実施形態１のナビゲーション装置１は、自車両Ｖ１に搭載され、例えば他車両Ｖ２が備える通信機器と、通信可能である。他車両Ｖ２は、自車両Ｖ１の周辺に存在する車両、例えば、自車両Ｖ１との間で車車間通信可能な範囲に存在する車両である。他車両Ｖ２は、自車両Ｖ１と同一車線を走行していてもよいし、対向車線を走行していてもよいし、それ以外の道路（例えば、脇道）を走行していてもよい。また、他車両Ｖ２は、１台の場合もあるし、複数台の場合もある。以下、代表して、自車両Ｖ１に搭載されているナビゲーション装置１について説明する。

ナビゲーション装置１は、ハード構成として、主に、入力部１０と、表示部１１と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機１２と、記憶部１３と、通信部１４と、制御部１５と、を備えている。

入力部１０は、例えば、タッチパネルである。タッチパネルは表示部１１の表示面を覆った状態で配置されている。入力部１０は、例えば、目的地を入力するために用いられる。また、入力部１０は、後述のように他車両Ｖ２などから取得された経路（以下、第２経路と呼ぶ）のうち自車両Ｖ１で探索された経路（以下、第１経路と呼ぶ）と相違する経路（以下、相違経路と呼ぶ）を案内対象とするか否かを選択するために用いられる。また、入力部１０は、その他各種の操作のために用いられる。入力部１０は、リモートコントローラーであってもよく、携帯機器やサーバなどから通信部１４を介して入力を受け付けてもよい。

表示部１１は、例えば、液晶ディスプレイである。表示部１１には、目的地の入力画面が表示される。また、表示部１１には、自車両Ｖ１で探索された第１経路及び他車両Ｖ２から取得された第２経路が地図上に重畳した状態で表示される。また、表示部１１には、その他各種の画面が表示される。

ＧＮＳＳ受信機１２は、自車両Ｖ１に取り付けられたアンテナ（図示せず）を介してＧＮＳＳ衛星から自車両Ｖ１に到達する電波を受信する。

記憶部１３は、書き換え可能な不揮発性の記憶部で、例えば、ハードディスクやＳＤカードである。記憶部１３は、地図データ記憶部１３ａ及び走行履歴記憶部１３ｂを有している。地図データ記憶部１３ａには、表示用の地図データ及び経路探索用の地図データ等が記憶されている。経路探索用の地図データは、屈曲点、分岐点等のノードを表すノードデータと、ノード間を結ぶリンクを表すリンクデータを含んでいる。ノードデータは、ノード番号等を含んでいる。リンクデータは、リンク番号等を含んでいる。走行履歴記憶部１３ｂには、他車両Ｖ２から送信された当該他車両Ｖ２の走行履歴データが記憶される。記憶部１３は、ナビゲーション装置１が備える形態に限定されず、サーバなどの外部に備えられていてもよい。このときナビゲーション装置１は、通信部１４を介してサーバから地図データを取得する。記憶部１３は、例えば走行履歴記憶部１３ｂなどの一部がナビゲーション装置１に備えられ、地図データ記憶部１３ａなどの一部がサーバに備えられていてもよい。

通信部１４は、他車両Ｖ２（例えば、他車両Ｖ２に搭載されたナビゲーション装置１）、サーバ、携帯機器などとの間で無線（例えば、無線ＬＡＮ）により通信するための通信装置である。通信部１４は、他車両Ｖ２と車車間通信によって直接通信を行ってもよく、図示しない路側装置を介する路車間通信によって通信を行ってもよい。

制御部１５は、図示しないが、プロセッサを備えている。プロセッサは、例えば、ＣＰＵである。プロセッサは、１つの場合もあるし、複数の場合もある。プロセッサは、ＲＯＭ等の不揮発性メモリ（図示せず）からＲＡＭ（図示せず）に読み込まれた所定プログラムを実行することで、自車位置決定部１５ａ、経路探索部１５ｂ、経路案内部１５ｃ、経路取得部１５ｄ、経路抽出部１５ｅ、表示制御部１５ｆ、第１判定部１５ｇ、第２判定部１５ｈ、第３判定部１５ｉ、第４判定部１５ｊ、比較部１５ｋ及び推奨経路決定部１５ｍとして機能する。これらの一部又は全部は、ハードウェアで実現してもよい。

自車位置決定部１５ａは、ＧＮＳＳ受信機１２が受信したＧＮＳＳ衛星からの電波等に基づいて、自車両Ｖ１の現在地（現在位置）を決定する。

経路探索部１５ｂは、記憶部１３（地図データ記憶部１３ａ）から取得した経路探索用の地図データに基づいて、自車位置決定部１５ａにより決定された自車両Ｖ１の現在地から入力部１０を介して入力された目的地までの第１経路を探索する。例えば、経路探索部１５ｂは、ダイクストラ法等の手法により第１経路を探索する。ダイクストラ法によれば、例えば、走行距離や所要時間が最短となる第１経路を探索することができる。経路探索部１５ｂにより探索された第１経路（経路情報）は、例えば、複数のリンクデータ及び複数のノードデータにより構成されている。

経路案内部１５ｃは、自車位置決定部１５ａにより決定された自車両Ｖ１の現在地に応じて、経路探索部１５ｂにより探索された第１経路を案内する。また、経路案内部１５ｃは、自車位置決定部１５ａにより決定された自車両Ｖ１の現在地に応じて、他車両Ｖ２から取得された第２経路のうち第１経路と相違する相違経路を案内する形態があってもよい。

経路取得部１５ｄは、単数または複数の他車両Ｖ２または他車両Ｖ２が備える車両用機器や、自車両Ｖ１または他車両Ｖ２に搭乗する乗員が有する携帯機器が探索した経路、または、これらの機器が保持する走行履歴にある経路である第２経路を、通信部１４を介して取得する。第２経路は、サーバなどにデータとして保存された推奨経路などの経路であってもよい。経路取得部１５ｄにより取得された第２経路（経路情報）は、例えば、複数のリンクデータ及び複数のノードデータにより構成されている。経路取得部１５ｄは、他車両Ｖ２から、車速、現在位置情報、走行方向、加速度、撮影画像などのうち、一部を含む走行情報を合わせて取得してもよい。

経路抽出部１５ｅは、経路取得部１５ｄにより取得された第２経路から、経路探索部１５ｂにより探索された第１経路と相違する相違経路を抽出する。この相違経路は、例えば、経路探索部１５ｂにより探索された第１経路を構成するノードデータ（例えば、ノード番号）及びリンクデータ（例えば、リンク番号）のうち少なくとも一方と経路取得部１５ｄにより取得された第２経路を構成するノードデータ（例えば、ノード番号）及びリンクデータ（例えば、リンク番号）のうち少なくとも一方とを比較することで抽出することができる。経路抽出部１５ｅは、第１経路と第２経路で相違する相違経路をすべて抽出する形態に限定されず、自車両Ｖ１（及び他車両Ｖ２）の現在地点から第１経路と第２経路が交差する地点までの相違経路のみを抽出する形態や、第１経路と第２経路が交差する地点から自車両Ｖ１（及び他車両Ｖ２）の目的地までの相違経路のみを抽出する形態、第１経路と第２経路が交差する地点から、別の第１経路と第２経路が交差する地点までの相違経路のみを抽出する形態であってもよい。

図２〜図５は、経路抽出部１５ｅにより抽出される、第２経路のうち第１経路と相違する相違経路の例である。

図２〜図５中、符号Ｒ１は自車両Ｖ１で探索された第１経路を表し、符号Ｒ２は他車両Ｖ２から取得された第２経路を表し、符号Ｒ３は第２経路のうち第１経路と相違する相違経路を表している。また、符号Ｐ１は自車両Ｖ１（及び他車両Ｖ２）の現在地を表し、符号Ｄ１は自車両Ｖ１の目的地を表し、符号Ｄ２は他車両Ｖ２の目的地を表している。

図２〜図５に示すように、表示制御部１５ｆは、経路探索部１５ｂにより探索された第１経路Ｒ１及び経路取得部１５ｄにより取得された第２経路Ｒ２を地図ＭＰ上に重畳した状態で表示部１１（表示面１１ａ）に表示する。その際、表示制御部１５ｆは、第２経路Ｒ２のうち経路抽出部１５ｅにより抽出された相違経路Ｒ３を強調表示する。例えば、相違経路Ｒ３をそれ以外の経路と異なる太さ、色、輝度で表示する。または、相違経路Ｒ３を点滅表示してもよい。その他様々な方法で、相違経路Ｒ３を強調表示してもよい。

第１判定部１５ｇは、経路取得部１５ｄにより取得された第２経路Ｒ２を記憶部１３（地図データ記憶部１３ａ）から取得した地図データに基づいて探索可能か否かを判定する。第２判定部１５ｈは、経路取得部１５ｄにより取得された第２経路Ｒ２を送信した他車両Ｖ２の車速が所定値以上であるか否かを判定する。第３判定部１５ｉは、所定値以上の台数の他車両から同じ（部分同一又は完全同一）第２経路を取得したか否かを判定する。第４判定部１５ｊは、経路取得部１５ｄにより取得された第２経路Ｒ２を送信した他車両Ｖ２（所定値以上の台数の他車両）の進行方向が自車両Ｖ１の進行予定方向と同じ方向か否かを判定する。

比較部１５ｋは、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２を比較する。推奨経路決定部１５ｍは、比較部１５ｋの比較結果に基づいて、推奨する経路を決定する。

次に、上記構成のナビゲーション装置１の動作の一例として、経路強調表示処理について説明する。

図６は、ナビゲーション装置１の動作の一例（経路強調表示処理）のフローチャートである。図６の処理は、自車両Ｖ１において、制御部１５（プロセッサ）がＲＯＭ（図示せず）又は記憶部１３からＲＡＭ（図示せず）に読み込まれた所定プログラムを実行することで実現される。

まず、自車両Ｖ１のユーザ等が入力部１０を介して目的地を入力する（ステップＳ１０）。ここでは、図２に示す目的地Ｄ１が入力されたものとする。

次に、自車位置決定部１５ａが、ＧＮＳＳ受信機１２が受信したＧＮＳＳ衛星からの電波等に基づいて、自車両Ｖ１の現在地を決定する（ステップＳ１１）。ここでは、図２に示す自車両Ｖ１の現在地Ｐ１が決定されたものとする。なお、自車位置決定部１５ａは、ステップＳ１０〜Ｓ２１の処理の間、自車両Ｖ１の現在地を逐次決定する。

次に、経路探索部１５ｂが、記憶部１３（地図データ記憶部１３ａ）から取得した経路探索用の地図データに基づいて、ステップＳ１１で決定された自車両Ｖ１の現在地Ｐ１からステップＳ１０で入力された目的地Ｄ１までの第１経路を探索する（ステップＳ１２）。ここでは、図２に示す第１経路Ｒ１が探索されたものとする。

次に、表示制御部１５ｆが、図２に示すように、ステップＳ１２で探索された第１経路Ｒ１を地図ＭＰ上に重畳した状態で表示部１１に表示する（ステップＳ１３）。

次に、通信部１４が他車両Ｖ２から送信される第２経路を受信し、経路取得部１５ｄが当該２経路を取得したとする（ステップＳ１４：ＹＥＳ）。ここでは、図２に示す第２経路Ｒ２が取得されたものとする。

次に、経路抽出部１５ｅは、ステップＳ１４で取得された第２経路Ｒ２から、ステップＳ１２で探索された第１経路Ｒ１と相違する相違経路を抽出する（ステップＳ１５）。ここでは、図２に示す、自車両Ｖ１の現在地Ｐ１（又はその近傍）から、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２が交差する地点となる中間地点Ｐ２（又はその近傍）までに至る経路である、相違経路Ｒ３が抽出されたものとする。このとき上述したように、中間地点Ｐ２から、自車両Ｖ１の目的地Ｄ１および他車両Ｖ２の目的地Ｄ２までの相違を抽出しない形態であってもよい。

なお、ステップＳ１４で図３に示す第２経路Ｒ２が取得された場合、経路抽出部１５ｅは、当該取得された第２経路Ｒ２から、ステップＳ１２で探索された第１経路Ｒ１と相違する相違経路として、図３に示す、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２が交差する中間地点Ｐ３（又はその近傍）から、別の第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２が交差する地点となる中間地点Ｐ４（又はその近傍）までに至る経路である、相違経路Ｒ３を抽出する。

また、ステップＳ１４で図４に示す第２経路Ｒ２が取得された場合、経路抽出部１５ｅは、当該取得された第２経路Ｒ２から、ステップＳ１２で探索された第１経路Ｒ１と相違する相違経路として、図４に示す、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２が交差する中間地点Ｐ５（又はその近傍）から、自車両Ｖ１の目的地Ｄ１（又はその近傍）に至る経路である、相違経路Ｒ３を抽出する。

また、ステップＳ１４で図５に示す第２経路Ｒ２が取得された場合、経路抽出部１５ｅは、当該取得された第２経路Ｒ２から、ステップＳ１２で探索された第１経路Ｒ１と相違する相違経路として、図５に示す、自車両Ｖ１の現在地Ｐ１（又はその近傍）から、自車両Ｖ１の目的地Ｄ１（又はその近傍）に至る経路である、相違経路Ｒ３（つまり、第２経路Ｒ２自体）を抽出する。

次に、表示制御部１５ｆは、ステップＳ１４で取得された第２経路Ｒ２及びステップＳ１２で探索された第１経路Ｒ１を地図ＭＰ上に重畳した状態で表示部１１に表示する（ステップＳ１６）。その際、表示制御部１５ｆは、ステップＳ１５で抽出された相違経路Ｒ３を強調表示する。例えば、図７に示すように、ステップＳ１５で抽出された相違経路Ｒ３を太線表示する。図７は、図２に示す第１経路Ｒ１と相違する経路Ｒ３を強調表示（太線表示）した例である。これにより、例えば、地元の人々が利用する間道や最短経路（例えば、渋滞回避可能な抜け道等の最適経路）等の存在を、自車両Ｖ１のユーザに報知することができる。

次に、ステップＳ１６で強調表示された相違経路Ｒ３を案内対象とするか否かを選択する（ステップＳ１７）。その際、相違経路Ｒ３を推奨するか否かを、車載スピーカ（図示せず）から出力することで又は表示部１１に表示することでユーザに報知してもよい。そして、相違経路Ｒ３を案内対象とすることが選択された場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、経路案内部１５ｃは、自車両Ｖ１の現在地に応じて、第１経路Ｒ１及び相違経路Ｒ３を案内する（ステップＳ１８）。例えば、自車位置決定部１５ａにより決定された自車両Ｖ１の現在地が、ステップＳ１２で探索された第１経路Ｒ１（又はステップＳ１５で抽出された相違経路Ｒ３）中の交差点に近づいた場合、当該交差点における進行方向を車載スピーカ（図示せず）から音声出力すると共に、当該交差点における進行方向を表す矢印画像等を表示部１１に表示する。ステップＳ１８の処理は、目的地Ｄ１に到着するまで（ステップＳ１９：ＹＥＳ）繰り返し実行される。

一方、相違経路Ｒ３を案内対象としないことが選択された場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、経路案内部１５ｃは、自車両Ｖ１の現在地に応じて、第１経路Ｒ１を案内する（ステップＳ２０）。例えば、自車位置決定部１５ａにより決定された自車両Ｖ１の現在地が、ステップＳ１２で探索された第１経路Ｒ１中の交差点に近づいた場合、当該交差点における進行方向を車載スピーカ（図示せず）から音声出力すると共に、当該交差点における進行方向を表す矢印画像等を表示部１１に表示する。ステップＳ２０の処理は、目的地Ｄ１に到着するまで（ステップＳ２１：ＹＥＳ）繰り返し実行される。

以上説明したように、本実施形態によれば、地元の人々が利用する間道や最短経路等の最適な経路（例えば、他車両Ｖ２から取得された第２経路Ｒ２のうち第１経路Ｒ１と相違する相違経路Ｒ３）を表示することができる。

次に、変形例について説明する。

図８は、ナビゲーション装置１の動作の変形例１のフローチャートである。

図８は、図６に対してステップＳ１５０１及びＳ１５０２の処理を追加したものに相当する。図８中、ステップＳ１０〜Ｓ１３及びＳ１７〜Ｓ２１は省略されている。以下、図６との相違点であるステップＳ１５０１及びＳ１５０２を中心に説明する。

ステップＳ１５０１では、第１判定部１５ｇが、ステップＳ１４で他車両Ｖ２から取得された第２経路Ｒ２が記憶部１３から取得した地図データに基づいて探索可能か否かを判定する。これは、例えば、ステップＳ１４で他車両Ｖ２から取得された第２経路Ｒ２を構成するリンク番号、ノード番号が記憶部１３（地図データ記憶部１３ａ）に記憶されているか否かを検出することで判定することができる。第１判定部１５ｇが、第２経路Ｒ２が探索可能でないと判断した場合とは、例えば、記憶部１３から取得した地図データが古い場合や、地図データに無い裏道や抜け道などの、走行困難な可能性が比較的に高い細路を、第２経路が含んでいる場合である。

そして、第１判定部１５ｇにより当該第２経路Ｒ２を探索不可能と判定された場合（ステップＳ１５０１：ＮＯ）、表示制御部１５ｆは、ステップＳ１４で取得された第２経路Ｒ２（及びステップＳ１２で探索された第１経路Ｒ１）を地図ＭＰ上に重畳した状態で表示部１１に表示する（ステップＳ１５０２）。その際、表示制御部１５ｆは、ステップＳ１５で抽出された相違経路Ｒ３を強調表示する（図６参照）。また、その際、表示制御部１５ｆは、第２経路Ｒ２のうち探索可能でない経路を他の経路と異なる形態（例えば、太い点線）で表示する。

変形例１によれば、自車両Ｖ１のユーザ等は、第２経路Ｒ２のうち他の経路と異なる形態で表示された経路を視認することで、自車両Ｖ１の経路探索用の地図データが古いことや、第２経路が走行困難な細路である可能性を把握することができる。なお、第１判定部１５ｇにより他車両Ｖ２から取得された第２経路Ｒ２を探索不可能と判定された場合（ステップＳ１５０１：ＮＯ）、当該第２経路Ｒ２を記憶部１３（地図データ記憶部１３ａ）に格納し、以後の経路探索に用いてもよい。

図９は、ナビゲーション装置１の動作の変形例２のフローチャートである。

図９は、図６に対してステップＳ１５０３の処理を追加したものに相当する。図９中、ステップＳ１０〜Ｓ１３は省略されている。以下、図６との相違点であるステップＳ１５０３を中心に説明する。

ステップＳ１５０３では、第２判定部１５ｈが、ステップＳ１４で取得された第２経路Ｒ２を送信した他車両Ｖ２の車速が所定値以上であるか否かを判定する。他車両Ｖ２の車速は、他車両Ｖ２から取得してもよいし、又は、他車両Ｖ２から取得した情報（例えば、他車両Ｖ２の走行軌跡と時刻とを対応づけた情報）に基づいて自車両Ｖ１（ナビゲーション装置１）において算出してもよい。そして、第２判定部１５ｈにより他車両Ｖ２の車速が所定値未満であると判定された場合（ステップＳ１５０３：ＮＯ）、ステップＳ１６〜Ｓ１９の処理が実行されることなく、ステップＳ２０及びＳ２１の処理が実行される。つまり、この場合、第２経路Ｒ２（及び相違経路Ｒ３）は、表示されない。一方、第２判定部１５ｈにより他車両Ｖ２の車速が所定値以上であると判定された場合（ステップＳ１５０３：ＹＥＳ）、図６と同様、ステップＳ１６〜Ｓ２１の処理が実行される。つまり、この場合、第２経路Ｒ２（及び相違経路Ｒ３）は、表示される。

変形例２によれば、他車両Ｖ２から取得された第２経路が走行に困難なほどの細街路でないことや渋滞していないこと等を他車両Ｖ２の車速から判断することができる。また変形例２において表示制御部１５ｆは、取得した他車両Ｖ２の車速に基づいて、相違経路Ｒ３を強調表示する度合を制御してもよい。例えば、他車両Ｖ２の車速が高いほど、強調表示する色の濃度を濃くしてもよい。

図１０は、ナビゲーション装置１の動作の変形例３のフローチャートである。

図１０は、図６に対してステップＳ１５０４の処理を追加したものに相当する。図１０中、ステップＳ１０〜Ｓ１３は省略されている。以下、図６との相違点であるステップＳ１５０４を中心に説明する。

ステップＳ１５０４では、第３判定部１５ｉが、所定値以上の台数の他車両から同じ（部分同一又は完全同一）第２経路を取得したか否かを判定する。そして、第３判定部１５ｉにより所定値未満の台数であると判定された場合（ステップＳ１５０４：ＮＯ）、ステップＳ１６〜Ｓ１９の処理が実行されることなく、ステップＳ２０及びＳ２１の処理が実行される。つまり、この場合、第２経路Ｒ２（及び相違経路Ｒ３）は、表示されない。一方、第３判定部１５ｉにより所定値以上であると判定された場合（ステップＳ１５０４：ＹＥＳ）、図６と同様、ステップＳ１６〜Ｓ２１の処理が実行される。つまり、この場合、第２経路Ｒ２（及び相違経路Ｒ３）は、表示される。

変形例３によれば、所定値以上の台数の他車両から取得された信頼性の高い第２経路をユーザに報知することができる。特に、変形例３によれば、所定値以上の台数の他車両から取得された第２経路が探索不可能と判定された場合、自車両Ｖ１の経路探索用の地図データが古いことを把握することができる。また変形例３において表示制御部１５ｆは、経路情報を取得した他車両Ｖ２の台数に基づいて、相違経路Ｒ３を強調表示する度合を制御してもよい。例えば、他車両Ｖ２の台数が多いほど、強調表示する色の濃度を濃くしてもよい。

図１１は、ナビゲーション装置１の動作の変形例４のフローチャートである。

図１１は、図６に対してステップＳ１５０５の処理を追加したものに相当する。図１１中、ステップＳ１０〜Ｓ１３は省略されている。以下、図６との相違点であるステップＳ１５０５を中心に説明する。

ステップＳ１５０５では、第４判定部１５ｊが、ステップＳ１４で取得された第２経路Ｒ２を送信した他車両Ｖ２（所定値以上の台数の他車両）の進行方向が自車両の進行予定方向と同じ方向か否かを判定する。他車両Ｖ２の進行方向は、他車両Ｖ２から取得してもよいし、又は、他車両Ｖ２から取得した情報（例えば、他車両Ｖ２の走行軌跡と時刻とを対応づけた情報）に基づいて自車両Ｖ１（ナビゲーション装置１）において算出してもよい。そして、第４判定部１５ｊにより所定値未満の台数であると判定された場合（ステップＳ１５０５：ＮＯ）、ステップＳ１６〜Ｓ１９の処理が実行されることなく、ステップＳ２０及びＳ２１の処理が実行される。つまり、この場合、第２経路Ｒ２（及び相違経路Ｒ３）は、表示されない。一方、第４判定部１５ｊにより所定値以上であると判定された場合（ステップＳ１５０５：ＹＥＳ）、図６と同様、ステップＳ１６〜Ｓ２１の処理が実行される。つまり、この場合、第２経路Ｒ２（及び相違経路Ｒ３）は、表示される。

変形例４によれば、所定値以上の台数の他車両の進行方向が自車両の進行予定方向と同じ方向に走行しているため、自車両Ｖ１が走行中の経路が一方通行の細街路であっても走行が容易である可能性が高いことを把握することができる。また変形例４において表示制御部１５ｆは、経路情報を取得した他車両Ｖ２の台数に基づいて、相違経路Ｒ３を強調表示する度合を制御してもよい。例えば、他車両Ｖ２の台数が多いほど、強調表示する色の濃度を濃くしてもよい。

図１２は、ナビゲーション装置１の動作の変形例５のフローチャートである。

図１２は、図６に対してステップＳ１６０１及びＳ１６０２の処理を追加したものに相当する。図１２中、ステップＳ１０〜Ｓ１３及びＳ１７〜Ｓ２１は省略されている。以下、図６との相違点であるステップＳ１６０１及びＳ１６０２を中心に説明する。

ステップＳ１６０１では、比較部１５ｋがステップＳ１２で探索された第１経路とステップＳ１４で取得された第２経路を比較し、推奨経路決定部１５ｍが、その比較結果に基づいて、推奨する経路を決定する。

ステップＳ１６０２では、ステップＳ１６０１で決定された推奨経路が報知される。例えば、当該決定された推奨経路が車載スピーカ（図示せず）から音声出力される。また、当該決定された推奨経路を表す画像等が表示部１１に表示される。

変形例５によれば、推奨経路が報知されるため、ユーザは、当該報知される推奨経路を参考にして経路を選択することができる。

また上記実施形態では、経路取得部１５ｄが他車両Ｖ２から取得する第２経路が他車両Ｖ２で探索された目的地までの経路である例について説明したが、これに限らない。例えば、経路取得部１５ｄが他車両Ｖ２から取得する第２経路は、他車両Ｖ２が過去に走行した走行履歴であってもよい。

このようにすれば、例えば、他車両Ｖ２（地元の人々）が経路探索することなく間道や最短経路等を走行している場合であっても、上記実施形態及び各変形例と同様の効果を奏することができる。

上記実施形態において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

上記実施形態で示した数値は全て例示であり、これと異なる適宜の数値を用いることができるのは無論である。

上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎない。上記実施形態の記載によって本発明は限定的に解釈されるものではない。本発明はその精神または主要な特徴から逸脱することなく他の様々な形で実施することができる。

１ ナビゲーション装置
１０ 入力部
１１ 表示部
１２ ＧＮＳＳ受信機
１３ 記憶部
１３ａ 地図データ記憶部
１３ｂ 走行履歴記憶部
１４ 通信部
１５ 制御部
１５ａ 自車位置決定部
１５ｂ 経路探索部
１５ｃ 経路案内部
１５ｄ 経路取得部
１５ｅ 経路抽出部
１５ｆ 表示制御部
１５ｇ 第１判定部
１５ｈ 第２判定部
１５ｉ 比較部
１５ｊ 推奨経路決定部
Ｄ１、Ｄ２ 目的地
ＭＰ 地図
Ｐ１ 現在地
Ｐ２ 中間地点
Ｐ３ 第１中間地点
Ｐ４ 第２中間地点
Ｐ５ 中間地点
Ｒ１ 第１経路
Ｒ２ 第２経路
Ｒ２ 経路
Ｒ３ 第１経路と相違する経路
Ｖ１ 自車両
Ｖ２ 他車両

Claims (9)

1. 目的地を入力する入力部と、
   記憶部から取得した地図データに基づいて、前記入力部を介して入力された目的地までの第１経路を探索する経路探索部と、
   自車両外部から第２経路を取得する経路取得部と、
   前記経路取得部により取得された前記第２経路から、前記経路探索部により探索された前記第１経路と相違する相違経路を抽出する経路抽出部と、
   前記経路探索部により探索された前記第１経路及び前記経路取得部により取得された前記第２経路を地図上に重畳した状態で表示部に表示する表示制御部と、を備え、
   前記表示制御部は、前記第２経路のうち前記経路抽出部により抽出された前記相違経路を強調表示するナビゲーション装置。
2. 前記表示制御部は、自車両の現在地又はその近傍から、前記自車両の現在地と前記入力部により入力された目的地との間の前記第１経路上の中間地点又はその近傍に至る範囲において、前記第２経路のうち前記経路抽出部により抽出された前記相違経路を強調表示する請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記経路取得部により取得された前記第２経路を前記記憶部から取得した地図データに基づいて探索可能か否かを判定する第１判定部をさらに備え、
   前記第１判定部により前記第２経路を探索不可能と判定された場合、前記表示制御部は、前記第２経路のうち探索可能でない経路を他の経路と異なる形態で表示する、請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記経路取得部は、他車両から第２経路の他に進行方向および車速を含む走行情報をさらに取得し、
   前記表示制御部は、前記他車両が前記第２経路を自車両の進行予定方向と同じ方向に走行しており、かつ、前記他車両の車速が所定値以上である場合、前記第２経路のうち前記経路抽出部により抽出された前記相違経路を強調表示する、請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
5. 前記経路取得部は、複数の他車両から第２経路を取得するものであって、
   前記表示制御部は、所定値以上の台数の他車両が前記第２経路を自車両の進行予定方向と同じ方向に走行している場合、前記第２経路のうち前記経路抽出部により抽出された前記相違経路を強調表示する、請求項１または２記載のナビゲーション装置。
6. 前記相違経路を案内対象とするか否かを選択する選択部と、
   前記選択部により案内対象とすることが選択された場合、自車両の現在地に応じて前記相違経路を案内する経路案内部と、を備える請求項１から５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
7. 前記第１経路と前記第２経路を比較する比較部と、
   前記比較部の比較結果に基づいて、推奨する経路を決定する推奨経路決定部と、
   を備える請求項１から５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
8. 記憶部から取得した地図データに基づいて、入力部により入力された目的地までの第１経路を探索する経路探索ステップと、
   自車両外部から第２経路を取得する経路取得ステップと、
   前記経路取得ステップにより取得された前記第２経路から、前記経路ステップにより探索された前記第１経路と相違する相違経路を抽出する経路抽出ステップと、
   前記経路探索ステップにより探索された前記第１経路及び前記経路取得ステップにより取得された前記第２経路を地図上に重畳した状態で表示部に表示する表示ステップと、を備え、
   前記表示ステップは、前記第２経路のうち前記経路抽出ステップにより抽出された前記相違経路を強調表示するナビゲーション方法。
9. 記憶部から取得した地図データに基づいて、入力部を介して入力された目的地までの第１経路を探索する経路探索ステップと、
   自車両外部から第２経路を取得する経路取得ステップと、
   前記経路取得ステップにより取得された前記第２経路から、前記経路ステップにより探索された前記第１経路と相違する相違経路を抽出する抽出ステップと、
   前記経路探索ステップにより探索された前記第１経路及び前記経路取得ステップにより取得された前記第２経路を地図上に重畳した状態で表示部に表示する表示ステップと、を備え、
   前記表示ステップは、前記第２経路のうち前記経路抽出ステップにより抽出された前記相違経路を強調表示するナビゲーション方法の前記各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラム。

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