JP2021119369A - 振れ補正機能付き光学ユニット - Google Patents

Abstract

【課題】可動体が光軸と交差する軸回りに回転しているときに可動体を光軸回りに回転させることができる振れ補正機能付き光学ユニットを提供すること。【解決手段】振れ補正機能付き光学ユニット１は、光軸Ｌを中心に可動体２０を回転可能に支持する回転支持機構２１が、ジンバル機構２２によって、光軸Ｌと交差する第１軸Ｒ１回りおよび第２軸Ｒ２回りに回転可能に支持される。よって、可動体２０が第１軸Ｒ１回り或いは第２軸Ｒ２回りに回転している場合でも、回転支持機構２１による可動体２０の回転軸と可動体２０の光軸Ｌとは、一致する。【選択図】図３

Description

本発明は、カメラモジュールを光軸回りに回転させて振れを補正する振れ補正機能付き光学ユニットに関する。

携帯端末や移動体に搭載される光学ユニットの中には、携帯端末や移動体の移動時の撮影画像の乱れを抑制するために、カメラモジュールを備える可動体を、光軸回り、光軸と直交する第１軸回り、並びに光軸および第１軸と直交する第２軸回りに回転させるものがある。特許文献１には、この種の振れ補正機能付き光学ユニットが記載されている。

特許文献１の振れ補正機能付き光学ユニットは、可動体と、固定体と、固定体に対して可動体を所定の軸線回りに回転可能に支持する回転支持機構を有する。可動体は、レンズを備えるカメラモジュールと、カメラモジュールの周りを囲む支持体と、支持体の内側で、カメラモジュールを第１軸回りおよび第２軸回りに回転可能に支持するジンバル機構と、を備える。また、振れ補正機能付き光学ユニットは、可動体においてカメラモジュールを第１軸回りおよび第２軸回りに回転させる回転用磁気駆動機構と、可動体を所定の軸線回りに回転させることによりカメラモジュールを光軸回りに回転させるローリング用磁気駆動機構と、を備える。

特開２０１５−８２０７２号公報

特許文献１の振れ補正機能付き光学ユニットでは、カメラモジュールが第１軸回り或いは第２軸回りに回転していない場合には、回転支持機構が可動体を回転させる軸線（支持体の回転軸）と光軸とが一致する。しかし、カメラモジュールが第１軸回り或いは第２軸回りに回転すると、回転支持機構による可動体の回転軸と可動体上のカメラモジュールの光軸とがズレる。従って、カメラモジュールが第１軸回り或いは第２軸回りに回転しているときにローリング用磁気駆動機構を駆動して可動体を回転させると、カメラモジュールが光軸回りに回転しないという問題がある。

本発明の課題は、このような点に鑑みて、可動体を光軸と一致する回転軸回りに回転させる振れ補正機能付き光学ユニットを提供することにある。

上記の課題を解決するために、本発明の振れ補正機能付き光学ユニットは、カメラモジュールを備える可動体と、前記可動体を前記光学素子の光軸を中心に回転可能に支持する回転支持機構と、前記回転支持機構を前記光軸と交差する第１軸回りに回転可能に支持するとともに、前記光軸および前記第１軸と交差する第２軸回りに回転可能に支持するジンバル機構と、前記ジンバル機構および前記回転支持機構を介して前記可動体を支持する固定体と、を有し、前記回転支持機構は、前記可動体に固定されたプレートロールと、前記光軸方向で前記プレートロールに対向する対向部を有し前記第１軸回りに回転可能な状態で前記ジンバル機構に支持されたプレートホルダと、前記プレートロールと前記対向部との間で転動する複数の球体と、前記プレートロールと前記対向部とを前記光軸方向で接近させる吸引力を発揮する磁気吸引機構と、を備え、前記磁気吸引機構は、前記プレートロ
ールおよび前記プレートホルダの一方において前記光軸回りの周方向の一部分に設けられた吸引部と、前記プレートロールおよび前記プレートホルダの他方において前記周方向の一部分に設けられて前記吸引部に吸引される被吸引部と、を備え、前記吸引部は、マグネットを備えることを特徴とする。

本発明によれば、可動体を光軸回りに回転可能に支持する回転支持機構が、ジンバル機構によって第１軸回りおよび第２軸回りに回転可能に支持される。従って、可動体が第１軸回り或いは第２軸回りに回転している状態でも、可動体を光軸と一致する回転軸回りに回転させることができる。ここで、回転支持機構は、可動体に固定されたプレートロールと、ジンバル機構に支持されたプレートホルダとの間で転動する複数の球体を備える。従って、回転支持機構では、球体がプレートロールおよびプレートホルダの両方に摺接する状態を維持するために、プレートロールとプレートホルダとを光軸方向で接近させる与圧を発生させる必要がある。これに対して、本発明は、磁気吸引機構を備える。従って、磁気吸引機構の吸引力により、与圧を発生させることができる。また、磁気吸引機構では、吸引部および被吸引部は、いずれも光軸回りの周方向の一部分に設けられている。従って、被吸引部が吸引部に吸引されると、光軸回りにおいて、プレートホルダに対するプレートロールの角度位置が規定される。すなわち、本発明によれば、磁気吸引機構により、光軸回りにおけるプレートロールの基準角度位置を規定できる。

本発明において、前記プレートロールおよび前記プレートホルダの他方は、非磁性であり、前記被吸引部は、前記プレートロールおよび前記プレートホルダの他方に固定された磁性部材を備えるものとすることができる。

本発明において、前記プレートロールおよび前記プレートホルダの他方は、非磁性であり、前記被吸引部は、前記プレートロールおよび前記プレートホルダの他方に固定された第２のマグネットを備えるものとすることができる。

本発明において、前記プレートロールおよび前記プレートホルダの他方は、磁性材料からなる磁性部分と、非磁性材料からなる非磁性部分と、からなり、前記被吸引部は、前記磁性部分であるものとすることができる。

本発明において、前記吸引部の前記周方向の長さ寸法と、前記被吸引部の前記周方向の長さ寸法とは、同一であることが望ましい。このようにすれば、被吸引部が吸引部に吸引されたときに、プレートロールの基準角度位置が定まりやすい。

本発明において、前記マグネットは、前記周方向に分極着磁されていることが望ましい。このようにすれば、マグネットの着磁分極線の位置を基準として、プレートロールの基準角度位置を規定することができる。

本発明において、前記吸引部は、前記光軸を間に挟んだ両側にそれぞれ設けられており、前記被吸引部は、前記光軸を間に挟んだ両側のそれぞれにおいて前記吸引部と対向する位置に設けられているものとすることができる。このようにすれば、各吸引部が各被吸引部を吸引することにより、プレートロールと対向部とを、光軸回りでバランスよく接近させることができる。

本発明において、前記プレートロールは、前記光軸を囲むプレートロール環状部と、前記プレートロール環状部から前記第２軸方向の両側に突出する一対のプレートロール延設部を備え、一対の前記プレートロール延設部のそれぞれは、前記プレートロール環状部から前記第２軸方向に延びるプレートロール延設部第１部分と、前記プレートロール延設部第１部分の外周側で前記光軸方向に延びて前記可動体に固定されたプレートロール延設部
第２部分と、前記プレートロール延設部第１部分と前記プレートロール延設部第２部分とを接続するプレートロール延設部第３部分と、を備え、前記プレートホルダは、前記プレートロール環状部と同軸のプレートホルダ環状部と、前記プレートホルダ環状部から前記第２軸方向の両側に突出する一対のプレートホルダ突出部と、を備え、前記球体は、前記プレートロール環状部と前記プレートホルダ環状部との間に位置し、一対の前記プレートロール延設部第１部分のそれぞれ、および一対の前記プレートホルダ突出部のそれぞれの一方には、前記吸引部が設けられ、他方には、前記被吸引部が設けられるものとすることができる。このようにすれば、吸引部および被吸引部を球体が転動するプレートロール環状部およびプレートホルダ環状部の外周側に配置できる。従って、吸引部および被吸引部がプレートロール環状部およびプレートホルダ環状部の内周側に設けられる場合と比較して、被吸引部が吸引部に吸引されたときに、プレートロールの基準角度位置を規定しやすい。

本発明において、前記プレートロールは、前記光軸を囲むプレートロール環状部と、前記プレートロール環状部から前記第１軸方向の両側に突出するプレートロール突出部と、を備え、前記プレートホルダは、前記プレートロール環状部と同軸に配置されたプレートホルダ環状部と、前記プレートホルダ環状部から前記第１軸方向の両側に突出する一対のプレートホルダ延設部と、を備え、一対の前記プレートホルダ延設部のそれぞれは、前記プレートホルダ環状部から前記第１軸方向に延びるプレートホルダ延設部第１部分と、前記プレートホルダ延設部第１部分および前記可動体の外周側を前記光軸方向に延びるプレートホルダ延設部第２部分と、前記プレートホルダ延設部第１部分と前記プレートホルダ延設部第２部分とを接続するプレートホルダ延設部第３部分と、を備え、前記ジンバル機構は、一対の前記プレートホルダ延設部第２部分のそれぞれを支持し、前記球体は、前記プレートロール環状部と前記プレートホルダ環状部との間に位置し、一対の前記プレートホルダ延設部第１部分のそれぞれ、および一対の前記プレートロール突出部のそれぞれの一方には、前記吸引部が設けられ、他方には、前記被吸引部が設けられるものとすることができる。このようにすれば、吸引部および被吸引部を球体が転動するプレートロール環状部およびプレートホルダ環状部の外周側に配置できる。従って、吸引部および被吸引部がプレートロール環状部およびプレートホルダ環状部の内周側に設けられる場合と比較して、被吸引部が吸引部に吸引されたときに、プレートロールの基準角度位置を規定しやすい。

この場合において、前記プレートロールに固定された第１ストッパ部材を備え、前記第１ストッパ部材は、前記周方向の一方側から前記プレートホルダ延設部に隙間を開けて対向する一方側ストッパ部と、前記周方向の他方側から前記プレートホルダ延設部に隙間を開けて対向する他方側ストッパ部と、を備えるものとすることができる。このようにすれば、外部から衝撃を受けた場合などに、プレートロールが所定の角度範囲を超えて回転することを防止できる。すなわち、プレートロールが所定の角度範囲を超えて回転しようとすると、プレートロールに固定された第１ストッパ部材の一方側ストッパ部または他方側ストッパ部がプレートホルダ延設部に当接して、それ以上の回転を阻止する。

また、この場合において、前記プレートロールに固定されたストッパ部材を備え、前記ストッパ部材は、前記光軸方向における前記対向部の前記プレートロールとは反対側で前記対向部に隙間を開けて対向するストッパ部と、前記周方向の一方側から前記プレートホルダ延設部に隙間を開けて対向する一方側ストッパ部と、前記周方向の他方側から前記プレートホルダ延設部に隙間を開けて対向する他方側ストッパ部と、を備えるものとすることができる。このようにすれば、外部から衝撃を受けた場合などに、プレートロールが所定の角度範囲を超えて回転することを防止できる。すなわち、プレートロールが所定の角度範囲を超えて回転しようとすると、プレートロールに固定されたストッパ部材の一方側ストッパ部または他方側ストッパ部がプレートホルダ延設部に当接して、それ以上の回転
を阻止する。また、外部から衝撃を受けた場合などに、プレートロールとプレートホルダとが光軸方向で所定距離よりも離間しようとすると、プレートホルダの対向部が、プレートロールに固定されたストッパ部材のストッパ部に当接して、それ以上の移動を阻止する。従って、プレートロールとプレートホルダとが光軸方向で離間し過ぎて、これらの間から球体が脱落することを防止できる。

また、本発明において、前記プレートロールに固定された第２ストッパ部材を備え、前記第２ストッパ部材は、前記光軸方向における前記対向部の前記プレートロールとは反対側で前記対向部に隙間を開けて対向するストッパ部を備えるものとすることができる。このようにすれば、外部から衝撃を受けた場合などに、プレートロールとプレートホルダとが光軸方向で所定距離よりも離間しようとすると、プレートホルダの対向部が、プレートロールに固定された第２ストッパ部材のストッパ部に当接して、それ以上の移動を阻止する。従って、プレートロールとプレートホルダとが光軸方向で離間し過ぎて、これらの間から球体が脱落することを防止できる。

本発明において、ジンバル機構によって回転支持機構を支持するためには、ジンバルフレームと、前記可動体の前記第１軸方向の外周側で前記プレートホルダと前記ジンバルフレームとを前記第１軸回りに回転可能に接続する第１接続機構と、前記可動体の前記第２軸方向の外周側で前記ジンバルフレームと前記固定体とを前記第２軸回りに回転可能に接続する第２接続機構と、を備えるものとすることができる。

本発明において、前記可動体を前記第１軸回りおよび前記第２軸回りに回転させる振れ補正用磁気駆動機構と、前記可動体を前記光軸回りに回転させるローリング補正用磁気駆動機構と、を有し、前記振れ補正用磁気駆動機構と、前記ローリング補正用磁気駆動機構とは、前記光軸回りの周方向に配列されており、前記振れ補正用磁気駆動機構は、前記可動体および前記固定体の一方に固定された振れ補正用マグネットと、他方に固定された振れ補正用コイルと、を備え、前記ローリング補正用磁気駆動機構は、前記可動体および前記固定体の一方に固定されたローリング補正用マグネットと、他方に固定されたローリング補正用コイルと、を備え、前記マグネットは、前記光軸回りにおいて、前記振れ補正用マグネットおよびローリング補正用マグネットとは異なる角度位置に配置されていることが望ましい。このようにすれば、磁気吸引機構と、振れ補正用磁気駆動機構と、ローリング補正用磁気駆動機構とが、互いに影響を及ぼすことを抑制できる。

本発明によれば、可動体を光軸回りに回転可能に支持する回転支持機構が、ジンバル機構によって第１軸回りおよび第２軸回りに回転可能に支持される。従って、可動体が第１軸回り或いは第２軸回りに回転している状態でも、可動体を光軸と一致する回転軸回りに回転させることができる。また、回転支持機構は、球体を挟むプレートロールとプレートホルダとを接近させる吸引力を発生させる磁気吸引機構を備える。従って、球体がプレートロールおよびプレートホルダに摺接した状態を維持できる。さらに、磁気吸引機構は、プレートロールおよびプレートホルダの一方において光軸回りの周方向の一部分に設けられた吸引部と、プレートロールおよびプレートホルダの他方において周方向の一部分に設けられて吸引部に吸引される被吸引部と、を備える。従って、被吸引部が吸引部に吸引されると、光軸回りにおいて、プレートホルダに対するプレートロールの角度位置が規定される。すなわち、磁気吸引機構により、光軸回りにおけるプレートロールの基準角度位置を規定できる。

振れ補正機能付き光学ユニットの斜視図である。 カバーを除いた振れ補正機能付き光学ユニットの斜視図である。 光学ユニット本体部の斜視図である。 光学ユニット本体部を光軸方向から見た場合の平面図である。 図４のＡ−Ａ線断面図である。 図４のＢ−Ｂ線断面図である。 光学ユニット本体部の分解斜視図である。 可動体、回転支持機構、およびジンバル機構の説明図である。 回転支持機構を光軸方向の一方側から見た場合の分解斜視図である。 回転支持機構を光軸方向の他方側から見た場合の分解斜視図である。 ジンバルフレーム、第１軸側シャフトの斜視図である。 ケースおよび第２軸側シャフトの分解斜視図である。

以下に、図面を参照して、本発明を適用した振れ補正機能付き光学ユニットの実施形態を説明する。

（全体構成）
図１は振れ補正機能付き光学ユニットの斜視図である。図２は、カバーを除いた振れ補正機能付き光学ユニットの斜視図である。図３は、光学ユニット本体部の斜視図である。図４は、光学ユニット本体部を光軸方向から見た場合の平面図である。図５は、図４のＡ−Ａ線断面図である。図６は、図４のＢ−Ｂ線断面図である。図７は、光学ユニット本体部の分解斜視図である。

図１に示すように、振れ補正機能付き光学ユニット１は、カメラモジュール２を備える光学ユニット本体部３と、光学ユニット本体部３を収容する枠状のカバー４と、光学ユニット本体部３を被写体側から覆うベース５と、を備える。カバー４は、光学ユニット本体部３を外周側から覆う枠部４ａと、枠部４ａの被写体側の端縁から内周側に突出する枠板部４ｂと、を備える。図２に示すように、ベース５は、板状である。カメラモジュール２は、レンズ２ａを備える。また、カメラモジュール２は、内部に撮像素子（不図示）を備える。光学ユニット本体部３は、外周面に沿って引きまわれたフレキシブルプリント基板６を備える。

振れ補正機能付き光学ユニット１は、例えば、カメラ付き携帯電話機、ドライブレコーダー等の光学機器や、ヘルメット、自転車、ラジコンヘリコプター等の移動体に搭載されるアクションカメラやウエアラブルカメラ等の光学機器に用いられる。このような光学機器では、撮影時に光学機器の振れが発生すると、撮像画像に乱れが発生する。振れ補正機能付き光学ユニット１は、撮影画像が傾くことを回避するため、ジャイロスコープ等の検出手段によって検出された加速度や角速度、振れ量等に基づき、カメラモジュール２の傾きを補正する。

本例の振れ補正機能付き光学ユニット１では、レンズ２ａの光軸Ｌ回り、光軸Ｌと直交する第１軸Ｒ１回り、並びに、光軸Ｌおよび第１軸Ｒ１と直交する第２軸Ｒ２回りにカメラモジュール２を回転させて振れ補正を行う。

以下の説明では、互いに直交する３軸をＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向とする。また、Ｘ軸方向の一方側を−Ｘ方向、他方側を＋Ｘ方向とする。Ｙ軸方向の一方側を−Ｙ方向、他方側を＋Ｙ方向とする。Ｚ軸方向の一方側を−Ｚ方向第、他方側を＋Ｚ方向とする。Ｚ軸方向は、光軸Ｌに沿った光軸方向である。−Ｚ方向は、カメラモジュール２の像側であり、＋Ｚ方向は、カメラモジュール２の被写体側である。第１軸Ｒ１および第２軸Ｒ２は、Ｚ軸回り（光軸Ｌ回り）で、Ｘ軸およびＹ軸に対して４５度傾斜する。

図３、図４に示すように、光学ユニット本体部３は、カメラモジュール２を備える可動体２０と、可動体２０を光軸Ｌ回りに回転可能に支持する回転支持機構２１と、を備える。また、光学ユニット本体部３は、回転支持機構２１を、第１軸Ｒ１回りに回転可能に支持するとともに、第２軸Ｒ２回りに回転可能に支持するジンバル機構２２と、ジンバル機構２２および回転支持機構２１を介して可動体２０を支持する固定体２３と、を有する。可動体２０は、回転支持機構２１およびジンバル機構２２を介して、第１軸Ｒ１回りおよび第２軸Ｒ２回りに回転可能な状態で固定体２３に支持される。可動体２０は、第１軸Ｒ１回りの回転および第２軸Ｒ２回りの回転を合成することにより、Ｘ軸回りおよびＹ軸回りに回転する。これにより、振れ補正機能付き光学ユニット１は、Ｘ軸回りのピッチング補正、Ｙ軸回りのヨーイング補正、およびＺ軸回りのローリング補正を行う。

また、光学ユニット本体部３は、可動体２０を第１軸Ｒ１回りおよび第２軸Ｒ２回りに回転させる補正用磁気駆動機構２５を備える。補正用磁気駆動機構２５は、可動体２０に対してＸ軸回りの駆動力を発生させる第１振れ補正用磁気駆動機構２６と、可動体２０に対してＹ軸回りの駆動力を発生させる第２振れ補正用磁気駆動機構２７と、を備える。第１振れ補正用磁気駆動機構２６と、第２振れ補正用磁気駆動機構２７とは、光軸Ｌ回りの周方向に配列されている。本例では、第１振れ補正用磁気駆動機構２６は、カメラモジュール２の−Ｙ方向に配置される。第２振れ補正用磁気駆動機構２７は、カメラモジュール２の−Ｘ方向に配置される。

さらに、光学ユニット本体部３は、可動体２０を光軸Ｌ回りに回転させるローリング補正用磁気駆動機構２８を有する。第１振れ補正用磁気駆動機構２６、第２振れ補正用磁気駆動機構２７、および、ローリング補正用磁気駆動機構２８は、光軸Ｌ回りの周方向に配列されている。本例では、ローリング補正用磁気駆動機構２８は、カメラモジュール２の＋Ｙ方向に配置される。ローリング補正用磁気駆動機構２８と第１振れ補正用磁気駆動機構２６とは、光軸Ｌを間に挟んで対向する位置に配置されている。

（可動体）
図８は、可動体２０、回転支持機構２１、およびジンバル機構２２の説明図である。図８に示すように、可動体２０は、カメラモジュール２と、枠状のホルダ２９と、を備える。カメラモジュール２は、カメラモジュール本体部３０と、カメラモジュール本体部３０の中央から＋Ｚ方向に突出する円筒部３１と、を備える。円筒部３１にはレンズ２ａが収容されている。ホルダ２９は、カメラモジュール本体部３０を外周側から囲む。

ホルダ２９を上方から見た場合の輪郭形状は、略８角形である。ホルダ２９は、Ｙ方向に平行に延びる第１側壁３５、および第２側壁３６と、Ｘ方向に平行に延びる第３側壁３７および第４側壁３８を備える。第１側壁３５は、第２側壁３６の−Ｘ方向に位置する。第３側壁３７は、第４側壁３８の−Ｙ方向に位置する。また、ホルダ２９は、第１軸Ｒ１方向の対角に位置する第５側壁３９および第６側壁４０と、第２軸Ｒ２方向の対角に位置する第７側壁４１および第８側壁４２を備える。第５側壁３９は、第６側壁４０の−Ｘ方向に位置する。第７側壁４１は、第８側壁４２の−Ｙ方向に位置する。

図４、図８に示すように、可動体２０の第１側壁３５には、磁性材料からなる板状の第１ヨーク４４を介して第１マグネット４５が固定されている。第１マグネット４５は、Ｚ軸方向に２分割されている。可動体２０の第３側壁３７には、磁性材料からなる板状の第２ヨーク４６を介して第２マグネット４７が固定されている。第１マグネット４５および第２マグネット４７は、Ｚ軸方向に同一の極を向けて配置されている。第２マグネット４７は、Ｚ軸方向に２分割されている。可動体２０の第４側壁３８には、磁性材料からなる板状の第３ヨーク４８を介して第３マグネット４９が固定されている。第３マグネット４９は、周方向で２分割されている。

ここで、第１マグネット４５および第２マグネット４７は、可動体２０を第１軸Ｒ１回りおよび第２軸Ｒ２回りに回転させる振れ補正用磁気駆動機構２５の振れ補正用マグネットである。振れ補正用磁気駆動機構２５は、振れ補正用マグネットとして、第１軸Ｒ１を間に挟んで周方向に配列された第１マグネット４５および第２マグネット４７を備える。また、第３マグネット４９は、可動体を光軸Ｌ回りに回転させるローリング補正用磁気駆動機構２８のローリング補正用マグネットである。第３マグネット４９は、光軸Ｌを挟んで第２マグネット４７とは反対側に配置されている。

図８に示すように、可動体２０の第７側壁４１および第８側壁４２には、＋Ｚ方向から−Ｚ方向に延びる切欠き部４３が設けられている。

（回転支持機構）
図９は回転支持機構２１を＋Ｚ方向から見た場合の分解斜視図である。図１０は回転支持機構２１を−Ｚ方向から見た場合の分解斜視図である。図９、図１０に示すように、回転支持機構２１は、可動体２０に固定されるプレートロール５１と、Ｚ軸方向でプレートロール５１に対向する対向部５６を備えるプレートホルダ５２と、プレートロール５１とプレートホルダ５２とを光軸Ｌ回りに回転可能とする回転機構５３と、を備える。また、図５、図６に示すように、回転支持機構２１は、プレートロール５１と対向部５６とをＺ軸方向で接近させる吸引力を発揮する磁気吸引機構５４を備える。

プレートロール５１は、金属製であり、非磁性材料からなる。図９に示すように、プレートロール５１は、光軸Ｌを囲むプレートロール環状部５７と、プレートロール環状部５７から第２軸Ｒ２方向の両側に突出して−Ｚ方向に延びる一対のプレートロール延設部５８と、を備える。また、プレートロール５１は、プレートロール環状部５７から第１軸方向の両側に突出する一対のプレートロール突出部５９を備える。ここで、プレートロール環状部５７は、一対のプレートロール延設部５８と一体のプレートロール環状板６１と、プレートロール環状板６１の＋Ｚ方向の面に同軸に固定されたプレートロール環状部材６２とからなる。プレートロール環状板６１の外径寸法はプレートロール環状部材６２の外径寸法よりも大きい。従って、プレートロール環状板６１は、プレートロール環状部材６２よりも外周側に張り出している。プレートロール環状部材６２の＋Ｚ方向の端面には、プレートロール環状溝６３が設けられている。

一対のプレートロール延設部５８のそれぞれは、プレートロール環状板６１から第２軸方向に延びるプレートロール延設部第１部分６５と、プレートロール延設部第１部分６５の外周側で光軸方向に延びるプレートロール延設部第２部分６６と、プレートロール延設部第１部分６５とプレートロール延設部第２部分６６とを接続するプレートロール延設部第３部分６７と、を備える。プレートロール延設部第３部分６７は、プレートロール延設部第１部分６５とプレートロール延設部第２部分６６との間で屈曲する屈曲部分である。

プレートロール延設部第１部分６５は、プレートロール環状板６１の側から順に、周方向の幅が広い基部６５ａと、基部６５ａよりも幅が狭い中間部６５ｂと、中間部６５ｂよりも幅が狭い先端部６５ｃと、を備える。先端部６５ｃは、プレートロール延設部第３部分６７を介して、プレートロール延設部第２部分６６に連続する。プレートロール延設部第２部分６６は、図７、図８から分かるように、可動体２０の第７側壁４１および第８側壁４２に設けた切欠き部４３に挿入されて、可動体２０に固定される。

図１０に示すように、プレートホルダ５２は、金属製であり、非磁性材料からなる。プレートホルダ５２は、プレートホルダ環状部７０と、プレートホルダ環状部７０から第１軸Ｒ１方向の両側に向かって突出して−Ｚ方向に延びる一対のプレートホルダ延設部７１
と、プレートホルダ環状部７０から第２軸方向の両側に突出する一対のプレートホルダ突出部７２と、を備える。ここで、プレートホルダ環状部７０は、一対のプレートホルダ延設部７１と一体のプレートホルダ環状板７４と、プレートホルダ環状板７４の−Ｚ方向の面に同軸に固定されたプレートホルダ環状部材７５とからなる。プレートホルダ環状部材７５の−Ｚ方向の端面には、プレートホルダ円弧溝７６が設けられている。なお、プレートロール環状部材６２とプレートホルダ環状部材７５とは同一の部材である。プレートロール環状溝６３とプレートホルダ円弧溝７６とは同軸であり、Ｚ軸方向で対向する。

一対のプレートホルダ延設部７１は、それぞれ、プレートホルダ環状部７０から第１軸Ｒ１方向の両側に延びるプレートホルダ延設部第１部分７７と、プレートホルダ延設部第１部分７７および可動体２０の外周側をＺ軸方向に延びるプレートホルダ延設部第２部分７８と、プレートホルダ延設部第１部分７７とプレートホルダ延設部第２部分７８とを接続するプレートホルダ延設部第３部分７９と、を備える。プレートホルダ延設部第３部分７９は、外周側に向かって−Ｚ方向に傾斜する。プレートホルダ延設部第１部分７７は、プレートホルダ環状板７４の側から順に、周方向の幅が広い基部７７ａと、基部７７ａよりも幅が狭い先端部７７ｂと、を備える。先端部７７ｂは、プレートホルダ延設部第３部分７９を介して、プレートホルダ延設部第２部分７８に連続する。

図５に示すように、プレートホルダ延設部第２部分７８は、可動体２０の第１軸Ｒ１方向の外周側に位置する。プレートホルダ延設部第２部分７８は、僅かな隙間を開けて可動体２０と対向する。各プレートホルダ延設部第２部分７８は、第１軸Ｒ１線上を径方向内側（可動体２０の側）に窪む第１軸側凹曲面８０を備える。

図９、図１０に示すように、回転機構５３は、複数の球体８２と、リテーナ８３と、を備える。球体８２は金属製である。リテーナ８３は樹脂製である。リテーナ８３は、複数の球体８２のそれぞれを転動可能に保持する複数の球体保持穴８３ａを備える。本例では、回転機構５３は、６個の球体８２を備える。従って、リテーナ８３は６つの球体保持穴８３ａを備える。球体８２は、球体保持穴８３ａの内側に転動可能に保持されて、リテーナ８３から−Ｚ方向および＋Ｚ方向に突出する。リテーナ８３は、周方向における球体保持穴８３ａの中間に、＋Ｚ方向および−Ｚ方向の突出する突条８４を備える。各突条８４は、径方向に延びる。

プレートロール５１と、プレートホルダ５２とは、プレートロール環状部５７とプレートホルダ環状部７０とが同軸に重ねられる。プレートホルダ５２とが重ねられる際には、各球体８２およびリテーナ８３が、Ｚ軸方向で、プレートホルダ環状部７０とプレートロール環状部５７との間に配置される。各球体８２は、プレートロール環状溝６３およびプレートホルダ円弧溝７６に挿入される。プレートホルダ環状部７０、一対のプレートホルダ延設部第１部分７７、および一対のプレートホルダ突出部７２は、それぞれプレートロール環状部５７、一対のプレートロール突出部５９、および一対のプレートロール延設部第１部分６５とＺ軸方向で対向する対向部５６である。

ここで、Ｚ軸方向でプレートホルダ環状部７０とプレートロール環状部５７とを接近する方向に吸引する磁気吸引機構５４は、プレートロール５１において光軸Ｌ回りの周方向の一部分に設けられた吸引部８６と、プレートホルダ５２において周方向の一部分に設けられて吸引部８６に吸引される被吸引部８７と、を備える。図５に示すよに、吸引部８６は、光軸Ｌを間に挟んだ第１軸Ｒ１方向の両側に設けられている。また、図６に示すように、吸引部８６は、光軸Ｌを間に挟んだ第２軸Ｒ２方向の両側に設けられている。従って、吸引部８６は、光軸Ｌ回りの４か所に、等角度間隔で設けられている。同様に、被吸引部８７は、光軸Ｌを間に挟んだ第２軸Ｒ２方向の両側に設けられている。また、被吸引部８７は、光軸Ｌを間に挟んだ第１軸Ｒ１方向の両側に設けられている。従って、被吸引部
８７は、光軸Ｌ回りの４か所に、等角度間隔で設けられている。

より具体的には、図９に示すように、吸引部８６は、一対のプレートロール延設部第１部分６５の中間部６５ｂのそれぞれ、および一対のプレートロール突出部５９のそれぞれに設けられる。吸引部８６は、各プレートロール延設部第１部分６５の中間部６５ｂおよび各プレートロール突出部５９に固定されたマグネット８９を備える。本例において、マグネット８９は、周方向に分極着磁されている。被吸引部８７は、図１０に示すように、一対のプレートホルダ延設部第１部分７７の基部７７ａのそれぞれ、および一対のプレートホルダ突出部７２のそれぞれに設けられる。被吸引部８７は、各プレートホルダ延設部第１部分７７の基部７７ａおよび各プレートホルダ突出部７２に固定された磁性部材９０を備える。磁性部材９０は、四角柱形状であり、周方向に延びる。磁性部材９０の周方向の長さ寸法は、マグネット８９の周方向の長さ寸法と同一である。言い換えれば、吸引部８６の周方向の長さ寸法と、被吸引部８７の周方向の長さ寸法とは同一である。

図５、図６に示すように、プレートロール環状部５７とプレートホルダ環状部７０とが同軸に重ねられたときに、一対のプレートロール延設部第１部分６５の中間部６５ｂのそれぞれに設けた吸引部８６は、Ｚ軸方向で一対のプレートホルダ突出部７２のそれぞれに設けた被吸引部８７と対向する。また、一対のプレートロール突出部５９のそれぞれに設けた吸引は、一対のプレートホルダ延設部第１部分７７の基部７７ａのそれぞれに設けた被吸引部８７と対向する。

ここで、プレートロール５１には、ストッパ部材９２が固定されている。ストッパ部材９２は、プレートホルダ環状部７０と同軸に配置された環状板部９３と、環状板部９３の外周縁の周方向の４か所から−Ｚ方向に延びる４枚の円弧壁９４と、を備える。４枚の円弧壁９４は、等角度間隔に設けられている。各円弧壁９４は、−Ｚ方向の端縁における周方向の中央部分に突部９４ａを備える。ストッパ部材９２は、各円弧壁９４の突部９４ａがプレートロール５１の一対のプレートロール延設部第１部分６５と一対のプレートロール突出部５９との間に挿入され、溶接などによってプレートロール環状部５７に固定される。

ストッパ部材９２がプレートロール５１に固定された状態では、図５、図８に示すように、周方向で隣り合う２つの円弧壁９４の間に、プレートホルダ延設部７１のプレートホルダ延設部第１部分７７が位置する。ここで、プレートホルダ延設部第１部分７７の周方向の一方側に位置する円弧壁９４（一方側ストッパ部）は、周方向の一方側からプレートホルダ延設部７１に隙間を開けて対向する。また、プレートホルダ延設部第１部分７７の周方向の他方側に位置する円弧壁９４（他方側ストッパ部）は、周方向の他方側からプレートホルダ延設部７１に隙間を開けて対向する。また、ストッパ部材９２がプレートロール５１に固定された状態をＺ軸方向から見た場合に、環状板部９３（ストッパ部）は、Ｚ軸方向におけるプレートホルダ環状部７０（対向部）のプレートロール５１とは反対側でプレートホルダ環状部７０に隙間を開けて対向する。

（ジンバル機構）
図１１は、ジンバルフレームおよび第１軸側シャフトの斜視図である。図４に示すように、ジンバル機構２２は、ジンバルフレーム１００と、ジンバルフレーム１００とプレートホルダ５２とを第１軸Ｒ１回りに回転可能に接続する第１接続機構１０１とを備える。また、ジンバル機構２２は、ジンバルフレーム１００と固定体２３とを第２軸Ｒ２回りに回転可能に接続する第２接続機構１０２、を備える。図５に示すように、第１接続機構１０１は、ジンバルフレーム１００から第１軸Ｒ１上をプレートホルダ５２の側に突出する第１軸側シャフト１０３と、プレートホルダ５２に設けられて第１軸側シャフト１０３の先端が回転可能に接触する第１軸側凹曲面８０と、を備える。図６に示すように、第２接
続機構１０２は、固定体２３から第２軸Ｒ２上をジンバルフレーム１００の側に突出する第２軸側シャフト１０４、ジンバルフレーム１００に設けられて第２軸側シャフト１０４の先端が接触する第２軸側凹曲面１０５と、を備える。

（ジンバルフレーム）
ジンバルフレーム１００は、金属製の板バネからなる。図８、図１１に示すように、ジンバルフレーム１００は、プレートホルダ５２の＋Ｚ方向に位置するジンバルフレーム本体部１０６と、ジンバルフレーム本体部１０６から第１軸Ｒ１方向の両側に向かってに突出して−Ｚ方向に延びる一対の第１軸側ジンバルフレーム延設部１０７と、ジンバルフレーム本体部１０６から第２軸Ｒ２方向の両側に向かってに突出して−Ｚ方向に延びる一対の第２軸側ジンバルフレーム延設部１０８と、を備える。ジンバルフレーム本体部１０６は、第１軸Ｒ１方向に延びる略長方形形状の中央板部分１０６ａと、中央板部分１０６ａの第２軸Ｒ２方向の一方側（−Ｙ方向の側）から外周側に向かって＋Ｚ方向に傾斜する第１傾斜板部分１０６ｂと、中央板部分１０６ａの第２軸Ｒ２方向の他方側（＋Ｙ方向の側）から外周側に向かって＋Ｚ方向に傾斜する第２傾斜板部分１０６ｃと、を備える。また、ジンバルフレーム本体部１０６は、中央に、Ｚ軸方向に貫通する開口部１００ａを備る。開口部１００ａには、カメラモジュール２の円筒部３１が挿入される。

図１１に示すように、一対の第１軸側ジンバルフレーム延設部１０７のそれぞれは、第１軸Ｒ１方向をジンバルフレーム本体部１０６から離間する方向に延びる第１軸側ジンバルフレーム延設部第１部分１０７ａと、第１軸側ジンバルフレーム延設部第１部分１０７ａおよび可動体２０の外周側をＺ軸方向に延びる第１軸側ジンバルフレーム延設部第２部分１０７ｂと、第１軸側ジンバルフレーム延設部第１部分１０７ａと第１軸側ジンバルフレーム延設部第２部分１０７ｂとを接続する第１軸側ジンバルフレーム延設部第３部分１０７ｃと、を備える。

図１１に示すように、第１軸側ジンバルフレーム延設部第１部分１０７ａは、中央板部分１０６ａから第１軸Ｒ１方向に突出している。第１軸側ジンバルフレーム延設部第３部分１０７ｃは、第１軸側ジンバルフレーム延設部第１部分の先端縁から外周側に向かって−Ｚ方向に傾斜している。第１軸側ジンバルフレーム延設部第２部分１０７ｂは、第１軸Ｒ１方向に貫通するジンバルフレーム延設部貫通穴１０９を備える。また、第１軸側ジンバルフレーム延設部第２部分１０７ｂは、ジンバルフレーム延設部貫通穴１０９の開口縁から第１軸Ｒ１方向を外周側に突出する第１軸側シャフト支持用筒部１１０を備える。

ここで、ジンバルフレーム延設部貫通穴１０９および第１軸側シャフト支持用筒部１１０には、第１軸側シャフト１０３が支持されている。図５に示すように、第１軸側シャフト１０３は、第１軸Ｒ１上を、第１軸Ｒ１方向に延びる。第１軸側シャフト１０３の内周側の端部は、第１軸側ジンバルフレーム延設部第２部分１０７ｂからプレートホルダ延設部７１のプレートホルダ延設部第２部分７８に向かって突出する。第１軸側シャフト１０３の内周側の端部は、半球面を備える。

次に、一対の第２軸側ジンバルフレーム延設部１０８のそれぞれは、図１１に示すように、第２軸Ｒ２方向をジンバルフレーム本体部１０６から離間する方向に延びる第２軸側ジンバルフレーム延設部第１部分１０８ａと、第２軸側ジンバルフレーム延設部第１部分１０８ａおよび可動体２０の外周側をＺ軸方向に延びる第２軸側ジンバルフレーム延設部第２部分１０８ｂと、第２軸側ジンバルフレーム延設部第１部分１０８ａと第２軸側ジンバルフレーム延設部第２部分１０８ｂとを接続する第２軸側ジンバルフレーム延設部第３部分１０８ｃと、を備える。一対の第２軸側ジンバルフレーム延設部第１部分１０８ａは、第１傾斜板部分１０６ｂ、第２傾斜板部分１０６ｃのそれぞれの外周側の端縁から第２軸Ｒ２方向に突出する。第１軸側ジンバルフレーム延設部第３部分１０７ｃは、第２軸側
ジンバルフレーム延設部第１部分の先端縁から外周側に向かって−Ｚ方向に傾斜する傾斜部分を備える。各第２軸側ジンバルフレーム延設部第２部分１０８ｂは、第２軸Ｒ２上を内周側に窪む第２軸側凹曲面１０５を備える。

（第１接続機構）
図５に示すように、一対のプレートホルダ延設部７１は、一対の第１軸側ジンバルフレーム延設部１０７と可動体２０との間に位置する。また、第１軸側シャフト１０３を保持する第１軸側ジンバルフレーム延設部第２部分１０７ｂと、第１軸側凹曲面８０を備えるプレートホルダ延設部第２部分７８とは、第１軸Ｒ１上において、対向する。

第１接続機構１０１は、第１軸側シャフト１０３において、第１軸側ジンバルフレーム延設部１０７から内周側に突出する先端が第１軸側凹曲面８０に接触することにより構成される。本例では、第１軸側シャフト１０３と、第１軸側凹曲面８０とは、点接触する。これにより、回転支持機構２１は、第１接続機構１０１を介して、第１軸Ｒ１回りに回転可能な状態で、ジンバルフレーム１００に支持される。従って、回転支持機構２１に支持された可動体２０は、ジンバル機構２２により、第１軸Ｒ１回りに回転可能に支持される。

ここで、ジンバルフレーム１００は板バネなので、第１軸側シャフト１０３の先端が第１軸側凹曲面８０に接触したときに、第１軸側ジンバルフレーム延設部第２部分１０７ｂが外周側に撓む。これにより、第１軸側シャフト１０３は、一対の第１軸側ジンバルフレーム延設部１０７が内周側に向かう弾性復帰力により、第１軸側凹曲面８０に押し付けられる。

（固定体）
図１２は、ケースおよび第２軸側シャフト１０４の斜視図である。図７に示すように、固定体２３は、可動体２０および回転支持機構２１を外周側から囲む枠状のケース１１５を有する。ケース１１５は、金属製であり、非磁性材料からなる。ケース１１５をＺ軸方向から見た場合の形状は、８角形である。図１２に示すように、ケース１１５は、ホルダ２９の径方向外側に位置する枠部１１６と、枠部１１６の＋Ｚ方向の端縁から内周側に突出する枠板部１１７と、を備える。

枠部１１６は、Ｙ方向に平行に延びる第１側板１２１、および第２側板１２２と、Ｘ方向に平行に延びる第３側板１２３および第４側板１２４を備える。第１側板１２１は、第２側板１２２の−Ｘ方向に位置する。第３側板１２３は、第４側板１２４の−Ｙ方向に位置する。また、枠部１１６は、第１軸Ｒ１方向の対角で、第１側板１２１と第３側板１２３とを接続する第５側板１２５、および、第２側板１２２と第４側板１２４とを接続する第６側板１２６を備える。第５側板１２５と第６側板１２６とは平行に延びる。第５側板１２５は第６側板１２６の−Ｘ方向に位置する。さらに、枠部１１６は、第２軸Ｒ２方向の対角で、第１側板１２１と第４側板１２４とを接続する第７側板１２７、および、第２側板１２２と第３側板１２３とを接続する第８側板１２８を備える。第７側板１２７と第８側板１２８とは平行に延びる。第７側板１２７は第８側板１２８の−Ｙ方向に位置する。

図７、図１２に示すように、枠部１１６は、第１側板１２１に第１コイル保持用開口部１２９を備える。第１コイル保持用開口部１２９は、第１側板１２１を−Ｚ方向から切り欠いた切欠きである。第１コイル保持用開口部１２９には、第１コイル１３０（振れ補正用コイル）が挿入されている。第１コイル１３０は、周方向に長い楕円形状であり、中心穴を径方向に向けている。また、枠部１１６は、第３側板１２３に第２コイル保持用開口部１３１を備える。第２コイル保持用開口部１３１は、第３側板１２３を−Ｚ方向から切
り欠いた切欠きである。第２コイル保持用開口部１３１には、第２コイル１３２（振れ補正用コイル）が挿入されている。第２コイル１３２は、周方向に長い楕円形状であり、中心穴を径方向に向けている。さらに、枠部１１６は、第４側板１２４に、第３コイル保持用開口部１３３を備える。第３コイル保持用開口部１３３は、第４側板１２４を−Ｚ方向から切り欠いた切欠きである。第３コイル保持用開口部１３３には、第３コイル１３４（ローリング補正用コイル）が挿入されている。第３コイル１３４は、Ｚ軸方向に長い楕円形状であり、中心穴を径方向に向けている。ここで、図２に示すように、第４側板１２４、第１側板１２１および第３側板１２３の外周面に沿ってフレキシブルプリント基板６が引き回されている。第１コイル１３０、第２コイル１３２および第３コイル１３４は、フレキシブルプリント基板６に電気的に接続されている。

図１２に示すように、ケース１１５の第７側板１２７、および第８側板１２８には、それぞれ、第２軸Ｒ２方向に貫通する貫通穴１３７が設けられている。また、第７側板１２７および第８側板１２８は、内側面（第２軸側ジンバルフレーム延設部１０８が位置する側の面）における貫通穴１３７の開口縁に、第２軸Ｒ２方向に突出する筒部１３８を備える。第７側板１２７および第８側板１２８の各貫通穴１３７には、第２軸側シャフト１０４が貫通している。第２軸側シャフト１０４は、円柱形状であり、貫通穴１３７に挿入されて、筒部１３８に支持されている。第２軸側シャフト１０４は金属製であり、第７側板１２７および第８側板１２８のそれぞれに、溶接によって、固定される。第７側板１２７および第８側板１２８のそれぞれに固定された第２軸側シャフト１０４は、第２軸Ｒ２上を第２軸Ｒ２方向に延びる。第２軸側シャフト１０４の内周側の端部は、枠部１１６から内周側に突出する。第２軸側シャフト１０４の内周側の端部は、半球面を備える。

（第２接続機構）
図６に示すように、第２接続機構１０２は、ケース１１５の内側に可動体２０、回転支持機構２１およびジンバルフレーム１００を配置し、第２軸側シャフト１０４の先端部分を第２軸側ジンバルフレーム延設部第２部分１０８ｂの第２軸側凹曲面１０５に挿入して、接触させることにより構成される。第２接続機構１０２によって固定体２３とジンバルフレーム１００とが接続されることにより、ジンバルフレーム１００、回転支持機構２１および可動体２０は、第２軸Ｒ２回りに回転可能な状態で、固定体２３に支持される。

ここで、ジンバルフレーム１００は板バネなので、第２軸側ジンバルフレーム延設部１０８は、第２軸Ｒ２方向に弾性変形可能である。従って、第２軸側シャフト１０４を第２軸側ジンバルフレーム延設部１０８の第２軸側凹曲面１０５とを接触させる際、第２軸側ジンバルフレーム延設部１０８を内周側へ撓ませた状態とする。これにより、第２軸側ジンバルフレーム延設部１０８は、外周側へ向かう弾性復帰力により、第２軸側シャフト１０４に内周側から弾性接触する。従って、第２軸側ジンバルフレーム延設部１０８と枠部１１６との接続が解除されることを防止或いは抑制できる。

（振れ補正用磁気駆動機構およびローリング補正用磁気駆動機構）
ジンバル機構２２により支持された可動体２０がケース１１５の内周側に配置されると、ホルダ２９の第１側壁３５と枠部１１６の第１側板１２１とは、Ｘ軸方向で隙間を開けて対向する。ホルダ２９の第２側壁３６と第２側板１２２とは、Ｘ軸方向で隙間を開けて対向する。ホルダ２９の第３側壁３７と第３側板１２３とは、Ｙ軸方向で隙間を開けて対向する。ホルダ２９の第４側壁３８と第４側板１２４とは、Ｙ軸方向で隙間を開けて対向する、ホルダ２９の第５側壁３９と第５側板１２５とは、第１軸Ｒ１方向で隙間を開けて対向する。ホルダ２９の第６側壁４０と第６側板１２６とは、第１軸Ｒ１方向で隙間を開けて対向する。ホルダ２９の第７側壁４１と第７側板１２７とは、第２軸Ｒ２方向で隙間を開けて対向する。ホルダ２９の第８側壁４２と第８側板１２８とは、第２軸Ｒ２方向で隙間を開けて対向する。

これにより、図４に示すように、可動体２０の第１側壁３５に固定された第１マグネット４５と、ケース１１５に保持された第１コイル１３０とがＸ方向で隙間を開けて対向する。第１マグネット４５および第１コイル１３０は、第２振れ補正用磁気駆動機構２７を構成する。従って、第１コイル１３０への給電により、可動体２０は、Ｙ軸回りに回転する。また、可動体２０の第３側壁３７に固定された第２マグネット４７と第２コイル１３２とがＹ方向で隙間を開けて対向する。第２マグネット４７および第２コイル１３２は、第１振れ補正用磁気駆動機構２６を構成する。従って、第２コイル１３２への給電により、可動体２０はＸ軸回りに回転する。振れ補正用磁気駆動機構２５は、第１振れ補正用磁気駆動機構２６による可動体２０のＹ軸回りの回転と、第２振れ補正用磁気駆動機構２７による可動体２０のＸ軸回りの回転と、を合成して、可動体２０を第１軸Ｒ１回り、および第２軸Ｒ２回りに回転させる。

また、可動体２０がケース１１５の内周側に配置された状態では、可動体２０の第４側壁３８に固定された第３マグネット４９と第３コイル１３４とがＹ方向で隙間を開けて対向する。第３マグネット４９および第３コイル１３４は、ローリング補正用磁気駆動機構２８を構成する。従って、第３コイル１３４への給電により、可動体２０は、光軸Ｌ回りに回転する。

なお、図３、図４に示すように、光軸Ｌの径方向で第１コイル１３０に対する可動体２０とは反対側には、第１磁性板１４１が配置されている。第１磁性板１４１は、Ｚ軸方向に長い矩形であり、径方向から見た場合に第１コイル１３０のＺ軸方向の中心と重なる位置に配置されている。第１磁性板１４１は、第１コイル１３０を介して可動体２０の第１マグネット４５と対向しており、可動体２０をＹ軸回りの回転方向における基準角度位置に復帰させるための磁気バネを構成する。また、光軸Ｌの径方向で第２コイル１３２に対する可動体２０とは反対側には、第２磁性板１４２が配置されている。第２磁性板１４２は、Ｚ軸方向に長い矩形であり、径方向から見た場合に第２コイル１３２のＺ軸方向の中心と重なる位置に配置されている。第２磁性板１４２は、第２コイル１３２を介して可動体２０の第２マグネット４７と対向しており、可動体２０をＸ軸回りの回転方向における基準角度位置に復帰させるための磁気バネを構成する。

（作用効果）
本例によれば、可動体２０を光軸Ｌ回りに回転可能に支持する回転支持機構２１が、ジンバル機構２２によって、光軸Ｌと交差する第１軸Ｒ１回りおよび第２軸Ｒ２回りに回転可能に支持される。従って、回転支持機構２１は、可動体２０と一体に第１軸Ｒ１回りおよび第２軸Ｒ２回りに回転する。よって、可動体２０が第１軸Ｒ１回り或いは第２軸Ｒ２回りに回転している場合でも、回転支持機構２１による可動体２０の回転軸と可動体２０の光軸Ｌとは、一致する。従って、可動体２０が第１軸Ｒ１回り或いは第２軸Ｒ２回りに回転しているときにローリング補正用磁気駆動機構２８を駆動して可動体２０を回転させたときに、可動体２０は光軸Ｌ回りに回転する。

ここで、回転支持機構２１は、可動体２０に固定されたプレートロール５１と、ジンバル機構２２に支持されたプレートホルダ５２との間で転動する複数の球体８２を備える。従って、回転支持機構２１では、球体８２がプレートロール５１およびプレートホルダ５２の両方に摺接する状態を維持するために、プレートロール５１とプレートホルダ５２とをＺ軸方向で接近させる与圧を発生させる必要がある。これに対して、本例は、プレートロール５１に設けた吸引部８６と、プレートホルダ５２に設けた被吸引部８７を有する磁気吸引機構５４を備える。従って、磁気吸引機構５４の吸引力により、与圧を発生させることができる。また、磁気吸引機構５４では、吸引部８６および被吸引部８７は、いずれも光軸Ｌ回りの周方向の一部分に設けられている。従って、被吸引部８７が吸引部８６に
吸引されると、光軸Ｌ回りにおいて、プレートホルダ５２に対するプレートロール５１の角度位置が規定される。すなわち、磁気吸引機構５４により、光軸Ｌ回りにおけるプレートロール５１の基準角度位置を規定できる。

また、本例では、プレートロール５１およびプレートホルダ５２は非磁性であり、被吸引部８７は、プレートロール５１に固定された磁性部材９０を備える。プレートロール５１およびプレートホルダ５２が非磁性であれば、これらが第１マグネット４５、第２マグネット４７、第３マグネット４９に吸引されて、可動体２０が傾くことを防止或いは抑制できる。

さらに、本例では、吸引部８６の周方向の長さ寸法と、被吸引部８７の周方向の長さ寸法とは、同一である。従って、被吸引部８７が吸引部８６に吸引されたときに、プレートロール５１の基準角度位置が定まりやすい。

また、マグネット８９は、周方向に分極着磁されている。従って、マグネット８９の着磁分極線の位置を基準として、プレートロール５１の基準角度位置を規定することができる。

さらに、本例では、吸引部８６および被吸引部８７は、それぞれ光軸Ｌを間に挟んだ両側に設けられている。従って、吸引部８６が被吸引部８７を吸引することにより、プレートロール５１とプレートホルダ５２の対向部５６とを、光軸Ｌ回りでバランスよく接近させることができる。また、本例では、吸引部８６および被吸引部８７は、それぞれ周方向の４か所に等角度間隔で設けられている。よって、吸引部８６と被吸引部８７との吸引によって、プレートロール５１と対向部５６とを同軸に位置させることが容易である。

また、本例では、プレートロール５１は、光軸Ｌを囲むプレートロール環状部５７と、プレートロール環状部５７から第２軸Ｒ２方向の両側に突出してＺ軸方向に延びる一対のプレートロール延設部５８を備える。一対のプレートロール延設部５８のそれぞれは、プレートロール環状部５７から第２軸Ｒ２方向に延びるプレートロール延設部第１部分６５と、プレートロール延設部第１部分６５の外周側でＺ軸方向に延びて可動体２０に固定されたプレートロール延設部第２部分６６と、プレートロール延設部第１部分６５とプレートロール延設部第２部分６６とを接続するプレートロール延設部第３部分６７と、を備える。プレートホルダ５２は、対向部５６として、プレートロール環状部５７と同軸のプレートホルダ環状部７０と、プレートホルダ環状部７０から第２軸Ｒ２方向の両側に突出する一対のプレートホルダ突出部７２と、を備える。球体８２は、プレートロール環状部５７とプレートホルダ環状部７０との間に位置する。一対のプレートロール延設部第１部分６５のそれぞれには、吸引部８６が設けられ、一対のプレートホルダ突出部７２のそれぞれには、被吸引部８７が設けられる。従って、吸引部８６および被吸引部８７を球体８２が転動するプレートロール環状部５７およびプレートホルダ環状部７０の外周側に配置できる。よって、吸引部８６および被吸引部８７がプレートロール環状部５７およびプレートホルダ環状部７０の内周側に設けられる場合と比較して、被吸引部８７が吸引部８６に吸引されたときに、プレートロール５１の基準角度位置を規定しやすい。

さらに、本例では、プレートロール５１は、光軸Ｌを囲むプレートロール環状部５７と、プレートロール環状部５７から第１軸Ｒ１方向の両側に突出するプレートロール突出部５９と、を備える。プレートホルダ５２は、プレートロール環状部５７と同軸に配置されたプレートホルダ環状部７０と、プレートホルダ環状部７０から第１軸Ｒ１方向の両側に突出する一対のプレートホルダ延設部７１と、を備える。一対のプレートホルダ延設部７１のそれぞれは、プレートホルダ環状部７０から第１軸Ｒ１方向に延びるプレートホルダ延設部第１部分７７と、プレートホルダ延設部第１部分７７および可動体２０の外周側を
Ｚ軸方向に延びるプレートホルダ延設部第２部分７８と、プレートホルダ延設部第１部分７７とプレートホルダ延設部第２部分７８とを接続するプレートホルダ延設部第３部分７９と、を備える。ジンバル機構２２は、一対のプレートホルダ延設部第２部分７８のそれぞれを支持する。球体８２は、プレートロール環状部５７とプレートホルダ環状部７０との間に位置する。一対のプレートロール突出部５９のそれぞれには、吸引部８６が設けられ、一対のプレートホルダ延設部第１部分７７のそれぞれには、被吸引部８７が設けられる。従って、吸引部８６および被吸引部８７を球体８２が転動するプレートロール環状部５７およびプレートホルダ環状部７０の外周側に配置できる。よって、吸引部８６および被吸引部８７がプレートロール環状部５７およびプレートホルダ環状部７０の内周側に設けられる場合と比較して、被吸引部８７が吸引部８６に吸引されたときに、プレートロール５１の基準角度位置を規定しやすい。

また、本例では、プレートロール５１に固定されたストッパ部材９２を備える。ストッパ部材９２は、Ｚ軸方向における対向部５６のプレートロール５１とは反対側で対向部５６に隙間を開けて対向する環状板部９３と、周方向の一方側からプレートホルダ延設部７１に隙間を開けて対向する一方側の円弧壁９４と、周方向の他方側からプレートホルダ延設部７１に隙間を開けて対向する他方側の円弧壁９４と、を備える。従って、外部から衝撃を受けた場合などに、プレートロール５１が所定の角度範囲を超えて回転することを防止できる。すなわち、プレートロール５１が所定の角度範囲を超えて回転しようとすると、プレートロール５１に固定されたストッパ部材９２の一方側の円弧壁９４または他方側の円弧壁９４がプレートホルダ延設部７１に当接して、それ以上の回転を阻止する。また、外部から衝撃を受けた場合などに、プレートロール５１とプレートホルダ５２とがＺ軸方向で所定距離よりも離間しようとすると、プレートホルダ５２の対向部５６が、プレートロール５１に固定されたストッパ部材９２の環状板部９３に当接して、それ以上の移動を阻止する。従って、プレートロール５１とプレートホルダ５２とがＺ軸方向で離間し過ぎて、これらの間から球体８２が脱落することを防止できる。

また、本例では、ジンバル機構２２は、ジンバルフレーム１００と、可動体２０の第１軸Ｒ１方向の外周側でプレートホルダ５２とジンバルフレーム１００とを第１軸Ｒ１回りに回転可能に接続する第１接続機構１０１と、可動体２０の第２軸Ｒ２方向の外周側でジンバルフレーム１００と固定体２３とを第２軸Ｒ２回りに回転可能に接続する第２接続機構１０２と、を備える。従って、ジンバル機構２２により回転支持機構２１を第１軸Ｒ１回りおよび第２軸Ｒ２回りに回転可能に支持することができる。

さらに、本例では、可動体２０を第１軸Ｒ１回りおよび第２軸Ｒ２回りに回転させる振れ補正用磁気駆動機構２５と、可動体２０を光軸Ｌ回りに回転させるローリング補正用磁気駆動機構２８と、を有する。振れ補正用磁気駆動機構２５と、ローリング補正用磁気駆動機構２８とは、光軸Ｌ回りの周方向に配列されている。磁気吸引機構５４のマグネット８９は、光軸Ｌ回りにおいて、振れ補正用マグネットである第１マグネット４５、第２マグネット４７、およびローリング補正用マグネットである第３マグネット４９とは異なる角度位置に配置されている。従って、磁気吸引機構５４と、振れ補正用磁気駆動機構２５と、ローリング補正用磁気駆動機構２８とが、互いに影響を及ぼすことを抑制できる。

（変形例）
被吸引部８７は、磁性部材９０に替えて、プレートホルダ５２に固定された第２のマグネットを備えてもよい。

また、プレートホルダ５２は、磁性材料からなる磁性部分と、非磁性材料からなる非磁性部分と、からなり、被吸引部８７を、磁性部分としてもよい。

なお、磁気吸引機構５４の吸引部８６は、プレートホルダ５２において光軸Ｌ回りの周方向の一部分に設けることができる。この場合には、被吸引部８７は、プレートロール５１において周方向の一部分に設けるものとする。

また、上記の例では、吸引部８６および被吸引部８７は光軸Ｌ回りの４か所に設けられているが、光軸Ｌを間に挟んだ両側の２か所に設けられていればよい。

また、ストッパ部材９２を、プレートロール５１に固定された２つの部材から構成してもよい。この場合には、ストッパ部材９２として、プレートロール５１がプレートホルダ５２に対して回転可能な角度範囲を規定する第１ストッパ部材と、プレートロール５１とプレートホルダ５２とがＺ軸方向で所定距離よりも離間することを防止する第２ストッパ部材とを備えるものとする。第１ストッパ部材は、周方向の一方側からプレートホルダ延設部７１に隙間を開けて対向する一方側ストッパ部と、周方向の他方側からプレートホルダ延設部７１に隙間を開けて対向する他方側ストッパ部と、を備えるものとする。また、第２ストッパ部材は、Ｚ軸方向における対向部５６のプレートロール５１とは反対側で対向部５６に隙間を開けて対向するストッパ部を備えるものとする。

また、振れ補正用磁気駆動機構２５は、固定体２３に固定された第１マグネットおよび第２マグネットと、可動体２０に固定された第１コイル１３０および第２コイル１３２を備えるものとしてもよい。同様に、ローリング補正用磁気駆動機構２８は、可動体２０に固定され第３マグネット４９と、固定体に固定された第３コイル１３４を備えるものとしてもよい。

１…振れ補正機能付き光学ユニット、２…カメラモジュール、２ａ…レンズ、３…光学ユニット本体部、４…カバー、５…ベース、６…フレキシブルプリント基板、２０…可動体、２１…回転支持機構、２２…ジンバル機構、２３…固定体、２５…補正用磁気駆動機構、２６…第１振れ補正用磁気駆動機構、２７…第２振れ補正用磁気駆動機構、２８…ローリング補正用磁気駆動機構、２９…ホルダ、３０…カメラモジュール本体部、３１…円筒部、３５…第１側壁、３６…第２側壁、３７…第３側壁、３８…第４側壁、３９…第５側壁、４０…第６側壁、４１…第７側壁、４２…第８側壁、４３…切欠き部、４４…第１ヨーク、４５…第１マグネット、４６…第２ヨーク、４７…第２マグネット、４８…第３ヨーク、４９…第３マグネット、５１…プレートロール、５２…プレートホルダ、５３…回転機構、５４…磁気吸引機構、５６…対向部、５７…プレートロール環状部、５８…プレートロール延設部、５９…プレートロール突出部、６１…プレートロール環状板、６２…プレートロール環状部材、６３…プレートロール環状溝、６５…プレートロール延設部第１部分、６５ａ…基部、６５ｂ…中間部、６５ｃ…先端部、６６…プレートロール延設部第２部分、６７…プレートロール延設部第３部分、７０…プレートホルダ環状部、７１…プレートホルダ延設部、７２…プレートホルダ突出部、７４…プレートホルダ環状板、７５…プレートホルダ環状部材、７６…プレートホルダ円弧溝、７７…プレートホルダ延設部第１部分、７７ａ…基部、７７ｂ…先端部、７８…プレートホルダ延設部第２部分、７９…プレートホルダ延設部第３部分、８０…第１軸側凹曲面、８２…球体、８３…リテーナ、８３ａ…球体保持穴、８４…突条、８６…吸引部、８７…被吸引部、８９…マグネット、９０…磁性部材、９２…ストッパ部材、９３…環状板部（ストッパ部）、９４…円弧壁（一方側ストッパ部、他方側ストッパ部）、９４ａ…突部、１００…ジンバルフレーム、１００…開口部、１０１…第１接続機構、１０２…第２接続機構、１０３…第１軸側シャフト、１０４…第２軸側シャフト、１０５…第２軸側凹曲面、１０６…ジンバルフレーム本体部、１０６ａ…中央板部分、１０６ｂ…第１傾斜板部分、１０６ｃ…第２傾斜板部分、１０７…第１軸側ジンバルフレーム延設部、１０７ａ…第１軸側ジンバルフレーム延設部第１部分、１０７ｂ…第１軸側ジンバルフレーム延設部第２部分、１０７ｃ…第１軸
側ジンバルフレーム延設部第３部分、１０８…第２軸側ジンバルフレーム延設部、１０８ａ…第２軸側ジンバルフレーム延設部第１部分、１０８ｂ…第２軸側ジンバルフレーム延設部第２部分、１０８ｃ…第２軸側ジンバルフレーム延設部第３部分、１０９…ジンバルフレーム延設部貫通穴、１１０…第１軸側シャフト支持用筒部、１１５…ケース、１１６…枠部、１１７…枠板部、１２１…第１側板、１２２…第２側板、１２３…第３側板、１２４…第４側板、１２５…第５側板、１２６…第６側板、１２７…第７側板、１２８…第８側板、１２９…第１コイル保持用開口部、１３０…第１コイル、１３１…第２コイル保持用開口部、１３２…第２コイル、１３３…第３コイル保持用開口部、１３４…第３コイル、１３７…貫通穴、１３８…筒部、１４１…第１磁性板、１４２…第２磁性板

Claims (14)

1. カメラモジュールを備える可動体と、
   前記可動体を前記カメラモジュールのレンズの光軸を中心に回転可能に支持する回転支持機構と、
   前記回転支持機構を前記光軸と交差する第１軸回りに回転可能に支持するとともに、前記光軸および前記第１軸と交差する第２軸回りに回転可能に支持するジンバル機構と、
   前記ジンバル機構および前記回転支持機構を介して前記可動体を支持する固定体と、
   を有し、
   前記回転支持機構は、前記可動体に固定されたプレートロールと、前記光軸方向で前記プレートロールに対向する対向部を有し前記第１軸回りに回転可能な状態で前記ジンバル機構に支持されたプレートホルダと、前記プレートロールと前記対向部との間で転動する複数の球体と、前記プレートロールと前記対向部とを前記光軸方向で接近させる吸引力を発揮する磁気吸引機構と、を備え、
   前記磁気吸引機構は、前記プレートロールおよび前記プレートホルダの一方において前記光軸回りの周方向の一部分に設けられた吸引部と、前記プレートロールおよび前記プレートホルダの他方において前記周方向の一部分に設けられて前記吸引部に吸引される被吸引部と、を備え、
   前記吸引部は、マグネットを備えることを特徴とする振れ補正機能付き光学ユニット。
2. 前記プレートロールおよび前記プレートホルダの他方は、非磁性であり、
   前記被吸引部は、前記プレートロールおよび前記プレートホルダの他方に固定された磁性部材を備えることを特徴とする請求項１に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
3. 前記プレートロールおよび前記プレートホルダの他方は、非磁性であり、
   前記被吸引部は、前記プレートロールおよび前記プレートホルダの他方に固定された第２のマグネットを備えることを特徴とする請求項１に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
4. 前記プレートロールおよび前記プレートホルダの他方は、磁性材料からなる磁性部分と、非磁性材料からなる非磁性部分と、からなり、
   前記被吸引部は、前記磁性部分であることを特徴とする請求項１に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
5. 前記吸引部の前記周方向の長さ寸法と、前記被吸引部の前記周方向の長さ寸法とは、同一であることを特徴とする請求項１から４のうちのいずれか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
6. 前記マグネットは、前記周方向に分極着磁されていることを特徴とする請求項１から５のうちのいずれか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
7. 前記吸引部は、前記光軸を間に挟んだ両側にそれぞれ設けられており、
   前記被吸引部は、前記光軸を間に挟んだ両側のそれぞれにおいて前記吸引部と対向する位置に設けられていることを特徴とする請求項１から６のうちのいずれか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
8. 前記プレートロールは、前記光軸を囲むプレートロール環状部と、前記プレートロール環状部から前記第２軸方向の両側に突出する一対のプレートロール延設部を備え、
   一対の前記プレートロール延設部のそれぞれは、前記プレートロール環状部から前記第２軸方向に延びるプレートロール延設部第１部分と、前記プレートロール延設部第１部分
   の外周側で前記光軸方向に延びて前記可動体に固定されたプレートロール延設部第２部分と、前記プレートロール延設部第１部分と前記プレートロール延設部第２部分とを接続するプレートロール延設部第３部分と、を備え、
   前記プレートホルダは、前記プレートロール環状部と同軸のプレートホルダ環状部と、前記プレートホルダ環状部から前記第２軸方向の両側に突出する一対のプレートホルダ突出部と、を備え、
   前記球体は、前記プレートロール環状部と前記プレートホルダ環状部との間に位置し、
   一対の前記プレートロール延設部第１部分のそれぞれ、および一対の前記プレートホルダ突出部のそれぞれの一方には、前記吸引部が設けられ、他方には、前記被吸引部が設けられることを特徴とする請求項７に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
9. 前記プレートロールは、前記光軸を囲むプレートロール環状部と、前記プレートロール環状部から前記第１軸方向の両側に突出するプレートロール突出部と、を備え、
   前記プレートホルダは、前記プレートロール環状部と同軸に配置されたプレートホルダ環状部と、前記プレートホルダ環状部から前記第１軸方向の両側に突出する一対のプレートホルダ延設部と、を備え、
   一対の前記プレートホルダ延設部のそれぞれは、前記プレートホルダ環状部から前記第１軸方向に延びるプレートホルダ延設部第１部分と、前記プレートホルダ延設部第１部分および前記可動体の外周側を前記光軸方向に延びるプレートホルダ延設部第２部分と、前記プレートホルダ延設部第１部分と前記プレートホルダ延設部第２部分とを接続するプレートホルダ延設部第３部分と、を備え、
   前記ジンバル機構は、一対の前記プレートホルダ延設部第２部分のそれぞれを支持し、
   前記球体は、前記プレートロール環状部と前記プレートホルダ環状部との間に位置し、
   一対の前記プレートホルダ延設部第１部分のそれぞれ、および一対の前記プレートロール突出部のそれぞれの一方には、前記吸引部が設けられ、他方には、前記被吸引部が設けられることを特徴とする請求項７に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
10. 前記プレートロールに固定された第１ストッパ部材を備え、
    前記第１ストッパ部材は、前記周方向の一方側から前記プレートホルダ延設部に隙間を開けて対向する一方側ストッパ部と、前記周方向の他方側から前記プレートホルダ延設部に隙間を開けて対向する他方側ストッパ部と、を備えることを特徴とする請求項９に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
11. 前記プレートロールに固定されたストッパ部材を備え、
    前記ストッパ部材は、前記光軸方向における前記対向部の前記プレートロールとは反対側で前記対向部に隙間を開けて対向するストッパ部と、前記周方向の一方側から前記プレートホルダ延設部に隙間を開けて対向する一方側ストッパ部と、前記周方向の他方側から前記プレートホルダ延設部に隙間を開けて対向する他方側ストッパ部と、を備えることを特徴とする請求項９または１０に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
12. 前記プレートロールに固定された第２ストッパ部材を備え、
    前記第２ストッパ部材は、前記光軸方向における前記対向部の前記プレートロールとは反対側で前記対向部に隙間を開けて対向するストッパ部を備えることを特徴とする請求項８、９、または１０に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
13. 前記ジンバル機構は、ジンバルフレームと、前記可動体の前記第１軸方向の外周側で前記プレートホルダと前記ジンバルフレームとを前記第１軸回りに回転可能に接続する第１接続機構と、前記可動体の前記第２軸方向の外周側で前記ジンバルフレームと前記固定体とを前記第２軸回りに回転可能に接続する第２接続機構と、を備えることを特徴とする請求項１から１２のうちのいずれか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
14. 前記可動体を前記第１軸回りおよび前記第２軸回りに回転させる振れ補正用磁気駆動機構と、
    前記可動体を前記光軸回りに回転させるローリング補正用磁気駆動機構と、を有し、
    前記振れ補正用磁気駆動機構と、前記ローリング補正用磁気駆動機構とは、前記光軸回りの周方向に配列されており、
    前記振れ補正用磁気駆動機構は、前記可動体および前記固定体の一方に固定された振れ補正用マグネットと、他方に固定された振れ補正用コイルと、を備え、
    前記ローリング補正用磁気駆動機構は、前記可動体および前記固定体の一方に固定されたローリング補正用マグネットと、他方に固定されたローリング補正用コイルと、を備え、
    前記マグネットは、前記光軸回りにおいて、前記振れ補正用マグネットおよびローリング補正用マグネットとは異なる角度位置に配置されていることを特徴とする請求項１から１３のうちのいずれか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。

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