JP2021118727A - 苗移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】不適切な設定内容を受け付けない、又は、不適切な設定を生じさせない苗移植機を提供すること。【解決手段】走行車体と、走行車体を走行させる前輪と後輪と、走行車体に連結され、圃場に苗を植付ける植付装置と、植付装置による苗の植付け間隔を切り替え可能な第２ＨＳＴ７０と、第２ＨＳＴ７０から供給される回転動力を得て、植付装置の植込杵の回転動作の不等速度合いを切り替え可能な不等速度合い切替ギア機構と、不等速度合い切替ギア機構における切り替えを操作するギア切替レバー８１と、第２ＨＳＴ７０の設定内容と不等速度合い切替ギア機構の設定内容とが対応しない場合、設定内容を受け付けない、又は、第２ＨＳＴ７０から供給される回転動力の回転数をギア切替レバー８１の設定位置に基づいて決定する制御部１００と、を備えたことを特徴とする乗用田植機である。【選択図】図４

Description

本発明は、圃場に苗を植え付ける苗移植機に関するものであり、農業機械の技術分野に属する。

従来より、苗移植機において、圃場での苗の植付け間隔（株間）を密植に設定したり或いは疎植に設定したりする技術が公知である（例えば、特許文献１参照）。

また、作業者の手動による株間設定の可能な従来の苗移植機では、株間設定に応じて植込杵の回転速度を切り替える株間切替装置の設定切替をダイヤル式のスイッチを操作することで行うとともに、株間の設定が疎植〜密植の何れであるかに対応して植込杵の回転動作の不等速度合いを切り替えるギヤ切替機構の設定切替を操作レバーを適切に操作することで行っている。

特開２０１５−１２３０１５号公報

しかしながら、上記従来の苗移植機では、ダイヤル式スイッチによる株間切替装置の設定内容と、操作レバーによるギヤ切替機構の設定内容とが適切に対応しない誤操作を行った場合でも、それぞれの設定内容は受け付けられて苗の植付け作業が行われる。その結果、苗の圃場における植付姿勢が悪くなったり、植付を失敗したり、或いは、機械の故障を誘発する恐れがあるという問題がある。

本発明は、上記従来の苗移植機のこの様な課題に鑑み、不適切な設定内容を受け付けない、又は、不適切な設定を生じさせない苗移植機を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、請求項１記載の本発明は、走行車体（２）と、前記走行車体（２）を走行させる走行装置（１０、１１）と、前記走行車体（２）に連結され、圃場に苗を植付ける植付装置（５２）と、前記植付装置（５２）による苗の植付け間隔を切り替え可能な株間切替装置（７０）と、前記株間切替装置（７０）から供給される回転動力を得て、前記植付装置（５２）の植込杵（５５ａ）の回転動作の不等速度合いを切り替え可能な不等速度合い切替機構（８０）と、前記株間切替装置（７０）の設定内容と前記不等速度合い切替機構（８０）の設定内容とが対応しない場合、前記設定内容を受け付けない、又は、前記株間切替装置（７０）から供給される前記回転動力の回転数を前記不等速度合い切替機構（８０）の設定内容に基づいて決定する制御部（１００）と、を備えたことを特徴とする苗移植機である。

また、請求項２記載の本発明は、前記不等速度合い切替機構（８０）における前記切り替えを操作する切替部（８１）と、前記切替部（８１）の設定位置を検知する位置検知部（８２）と、を備え、前記制御部（１００）は、前記株間切替装置（７０）の設定内容が、前記位置検知部（８２）により検知された前記切替部（８１）の前記設定位置に対応する以外の設定内容である場合、前記設定内容を受け付けない、ことを特徴とする上記請求項１記載の苗移植機である。

また、請求項３記載の本発明は、前記不等速度合い切替機構（８０）における前記切り替えを操作する切替部（８１）と前記切替部（８１）の設定位置を検知する位置検知部（８２）と、を備え、前記制御部（１００）は、前記位置検知部（８２）により検知された前記切替部（８１）の前記設定位置が、前記株間切替装置（７０）の設定内容に対応する以外の設定位置である場合、前記設定位置を受け付けない、ことを特徴とする上記請求項１記載の苗移植機である。

また、請求項４記載の本発明は、前記制御部（１００）は、前記走行装置（１０、１１）の回転数と前記走行車体（２）の現実の走行速度とに基づいて、前記走行装置（１０、１１）のスリップ率に関する情報を算出すると共に、前記不等速度合い切替機構（８０）へ供給される前記回転駆動力の回転数が、前記算出した前記スリップ率が高い場合の方が低い場合に比べて低くなる様に、前記株間切替装置（７０）を制御する、ことを特徴とする上記請求項１乃至３の何れか一つに記載の苗移植機である。

また、請求項５記載の本発明は、操縦ハンドルより高い位置に配置された表示装置（４６）を備え、前記制御部（１００）による制御状況に関する情報の全部又は一部を前記表示装置（４６）に表示する、ことを特徴とする上記請求項１乃至４の何れか一つに記載の苗移植機である。

また、請求項６記載の本発明は、前記表示装置（４６）に表示される表示内容を操作可能な操作ダイヤル（４４）を備え、前記操作ダイヤル（４４）は、少なくとも前記株間切替装置（７０）の前記回転動力の回転数の設定を受け付ける構成であり、前記表示装置（４６）は、前記操作ダイヤル（４４）により設定された前記回転数に対応する前記苗の植付け間隔に関する情報を表示する、ことを特徴とする上記請求項５に記載の苗移植機である。

請求項１記載の本発明によれば、不適切な設定内容を受け付けない、又は、不適切な設定を生じさせない構成により、植付性能の向上を図ることが出来、また、機械の故障を防止出来、また、誤操作による無理な植付動作を防止出来る。

また、株間切替装置（７０）から供給される前記回転動力の回転数を、不等速度合い切替機構（８０）の設定内容に基づいて、制御部（１００）が自動で決定するので、株間の設定を行う際、作業者は不等速度合い切替機構（８０）の設定のみ行えば良いので、操作性の向上が図れる。

また、請求項２に記載の本発明によれば、上記請求項１に記載の本発明の効果に加えて、株間切替装置（７０）の設定内容（例えば、株間切替装置から供給される回転数の設定）が不適切である場合、制御部（１００）はその設定内容を受け付けない構成により、株間切替装置（７０）に対する誤操作による無理な植付動作防止の実効性が向上する。

また、請求項３に記載の本発明によれば、上記請求項１の本発明の効果に加えて、切替部（８１）の設定位置が不適切である場合、制御部（１００）はその設定位置を受け付けない構成により、切替部（８１）の誤操作による無理な植付動作防止の実効性が向上する。

また、請求項４に記載の本発明によれば、上記請求項１乃至３の何れか一つに記載の本発明の効果に加えて、不等速度合い切替機構（８０）へ供給される前記回転駆動力の回転数が、走行装置のスリップ率に基づいて調整されるので、株間を一定に保つことが出来て、植付け性能の向上が図れる。

また、請求項５に記載の本発明によれば、上記請求項１乃至４の何れか一つに記載の本発明の効果に加えて、表示装置（４６）が高い位置に配置されているので、作業中でも視認し易く安全性の向上と操作性の向上が図れる。

また、制御部（１００）による制御状況に関する情報の全部又は一部が表示装置（４６）に表示されるので、制御の実行状況を容易に把握することが出来る。

また、請求項６に記載の本発明によれば、上記請求項５に記載の本発明の効果に加えて、株間切替装置（７０）の回転数の設定が操作ダイヤル（４４）により行えると共に、設定内容が表示装置（４６）に表示されるので安全性の向上と操作性の向上が図られる。

本発明の実施の形態における、苗移植機の一例である乗用田植機の側面図 本実施の形態の乗用田植機の平面図 本実施の形態の乗用田植機の要部における動力伝動経路を示す概略ブロック図 本実施の形態の乗用田植機の制御系の概要を示すブロック図 本実施の形態のメモリ部に予め格納されている対応テーブルの概念図

以下、図面を参照しながら本発明の苗移植機の一実施の形態にかかる乗用田植機について説明する。

図１及び図２は本実施の形態にかかる乗用田植機１の側面図と平面図である。

また、図３は、本実施の形態にかかる乗用田植機１の要部における動力伝動経路を示す概略ブロック図である。

また、図４は、本実施の形態の乗用田植機１の制御系の概要を示すブロック図である。

図１、図２に示す通り、本実施の形態の乗用田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して植付装置５２が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。

走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両である。また、走行車体２の前部にはトランスミッションケース１
２が配置され、そのトランスミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に上記左右一対の前輪１０，１０が各々取り付けられている。

また、トランスミッションケース１２の背面部に車体メインフレーム１５の前端部が固着されており、他方、その車体メインフレーム１５の後端左右中央部に、走行車体２の前後方向に水平に設けた後輪上下動支点軸（図示省略）を軸中心にして左右一対の後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その左右一対の後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１７に上記左右一対の後輪１１，１１が取り付けられている。

尚、左右一対の後輪ギヤケース１８，１８には、トランスミッションケース１２の後壁から突出して設けた、左右一対の後輪ギヤケース１８，１８に連結した左右一対の後輪伝動軸１８ａ，１８ａにて動力が伝達される構成となっている。

エンジン２０は車体メインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及び第１ＨＳＴ（静油圧式無段階変速機）２３を介してトランスミッションケース１２内の副変速機構４０（図３参照）に伝達される。副変速機構に伝達された回転動力は、複数のギヤ部材により変速された後、走行系への走行動力と、植付装置５２等のＰＴＯ系への外部取出動力とに分離して出力される。

そして、走行動力は、デフロック機能付きのディファレンシャル機構を経由した後、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが左右後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて左右後輪１１，１１を駆動する。

また、本実施の形態の乗用田植機１では、左右一対の後輪１１、１１の何れか一方（例えば、右側の後輪１１）の回転数を検知する後輪回転数検知センサ４２（図４参照）が設けられており、その検知結果は制御部１００（図４参照）に送信される構成である。

また、トランスミッションケース１２内の副変速機構４０（図３参照）は、第１ＨＳＴ２３からの回転動力を路上走行用速（高速モード）と走行中立速（中立モード）と植付作業用速（低速モード）の三段に切り替え可能なギヤシフト式の構成であり、その副変速機構４０は作業者が、ハンドル３４の左側に設けられた副変速レバー３６（図１、２、３参照）の位置を切替操作することにより上記三段の何れかに切り替えられる構成である。

なお、副変速レバー３６が、上記走行中立速に対応する位置（中立位置）に切り替えられた場合には、副変速機構４０からの動力は、植付装置５２等のＰＴＯ系側にのみ出力されて、走行系側には出力されない構成である。

また、副変速機構４０の外部取出動力の出力側と植付装置５２等のＰＴＯ系側との間には、植付クラッチ（図示省略）が設けられているので、副変速機構４０からＰＴＯ系側に出力された動力が、植付装置５２等に伝達されるか否かは、植付クラッチが入り状態であるか否かに依存している。

また、トランスミッションケース１２の右側側面より取出された外部取出動力は、植付伝動軸２６によって植付装置５２へ伝動される。

施肥装置５の肥料繰出し機構へは、右後輪ギヤケース１８から動力が駆動軸にて取出されて伝動される。

また、図１、図２に示す通り、植付装置５２の下部には、中央にセンターフロート５３ａと、その左右両側にサイドフロート５３ｂ、５３ｃがそれぞれ設けられている。これらフロート５３が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付部５５により苗が植え付けられる。苗植付部５５には、回転動作により苗を圃場に植え付ける植込杵５５ａが、右側と左側にそれぞれ一対ずつ回動可能に取り付けられている。

また、フロート５３の前方には、エンジン２０からの駆動力により整地ロータ９１が回動することで圃場面を整地する整地装置９０が昇降可能に設けられている。整地ロータ９１の高さ調節は、操作パネル３７（図２参照）上に設けられたロータ高さ調節ダイヤル（図示省略）により所定段数（例えば、９段階）の調節が可能である。ここで、所定段数は、植付深さに対応した段数である。

また、図１に示す通り、エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に操縦席３１が設置されている。操縦席３１の前方には各種操作機構を内蔵し、操縦席３１側の上面において後述する第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４（図４参照）、その他の操作ダイヤル、及び各種操作ボタン等を配置した操作パネル３７（図２参照）が設けられたフロントカバー３２があり、その上方に突き出したハンドルポスト３５には、前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。

ここで、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４は、圃場における苗の植付け間隔である、株間を設定する際に、作業者が手動により操作するためのダイヤル式の操作部であり、当該操作部の設定位置は、その位置で第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４を下方に押し込むことで確定し、確定信号が出力される。なお、この様にして確定した第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４の設定位置の情報は、例えば、第２ＨＳＴ操作ダイヤルを回すことでその回動位置に応じてリニアに変化する第２ＨＳＴ操作ダイヤル内の抵抗値として、上記確定信号と共に制御部１００に送信される。従って、この場合、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４の設定位置を検知するための位置検知センサは別途設ける必要はない。

例えば、株間（又は、所定区間に植え付ける株数（以下、単に「株数」と称す））を３０ｃｍ（又は、株数を３７株）に設定する場合、作業者は、後述するモニター装置４６を見ながら、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４を手動で回動させて、モニター装置４６に表示される「株間」の数値（及び／又は、「株数」の数値）が、３０ｃｍ（及び／又は、３７株）になる様に設定する。

また、本実施の形態の乗用田植機１では、操作パネル３７の前方であって、側面視で、ハンドル３４より高い位置で且つセンターマスコット２４と同等又はそれより低い位置にモニター装置４６が配置されている（図１、図２参照）。このモニター装置４６は、後述する受信アンテナ６１（図４参照）を走行車体２の前側上方に取り付けるための前後一対のアンテナ取付門型ステー６３ａ、６３ｂの内の前側のアンテナ取付門型ステー６３ａに対して、横長形状のモニター装置固定プレート６４（図１参照）を介して固定されている。なお、モニター装置４６の固定は、これに限らず例えば、フロントカバー３２側から立設された縦長形状のモニター装置４６固定プレート（図示省略）に固定する構成でも良い。

また、このモニター装置４６には、後述する制御部１００による制御状況（例えば、後輪１１のスリップ率を算出し、その算出結果に基づいて、第２ＨＳＴ７０の回転出力を制御するという制御モードを実行中である等の制御状況）や、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４等の操作ダイヤルによる操作内容や操作結果（例えば、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４により設定された「株間」及び／又は「株数」の数値）等が表示される構成である。

本実施の形態では、モニター装置４６がハンドル３４の前方で、ハンドル３４より高い位置に配置されているので、作業者が、例えば、手元の操作ダイヤルを見ずに、その操作ダイヤルを手で操作しながらモニター装置４６を見てその操作内容や操作結果を確認することが出来ると共に、視線が前方に向けられているので、乗用田植機１の前方をも同時に確認することが出来て、安全性の向上と操作性の向上が図られる。

また、ハンドル３４の右側には、走行車体２の前進走行と後進走行の切り替え、及び走行速度などを設定する第１ＨＳＴ操作レバー（主変速レバー）３３（図２、４参照）が設けられている。第１ＨＳＴ操作レバー３３を操作することにより、制御部１００を介して、第１ＨＳＴ２３の出力が制御される。

また、本実施の形態の乗用田植機１では、図３に示す様に、副変速機構４０と植付装置５２の間に、第２ＨＳＴ７０と不等速度合い切替ギア機構８０とが設けられている。即ち、副変速機構４０からＰＴＯ系に送られる回転動力は、第２ＨＳＴ７０へ供給される。

第２ＨＳＴ７０は、一定の車速で走行中の乗用田植機１において、作業者が第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４を操作することにより設定される「株間」の数値の設定通りに苗を植付けることが出来る様に、制御部１００からの指令により、上記設定される「株間」の数値に応じて、不等速度合い切替ギア機構８０へ供給する回転数を適切に切り替えることが出来る構成である。

即ち、第２ＨＳＴ７０では、制御部１００が、上記設定された「株間」の数値に応じた指令を第２ＨＳＴ７０のトラニオン軸回動モータ７１に出力することにより、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４の設定位置に連動して、第２ＨＳＴ７０のトラニオン軸７２（図４参照）の回動量の調節が、トラニオン軸回動モータ７１により行われる。これにより、第２ＨＳＴ７０からの出力は、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４の設定位置に応じて、適切に切り替えることが出来る。

また、不等速度合い切替ギア機構８０は、作業者の手動でのギア切替レバー８１の切り替え操作によるギア切替レバー８１の設定位置に応じて、植込杵５５ａの回転動作の不等速の度合い、即ち、不等速度合いを切り替えることが出来る構成である。

なお、ここでは、不等速度合いを切り替えるという記載には、植込杵５５ａの回転動作の１周分を等速回転させる場合も含めるものとする。

即ち、本実施の形態の不等速度合い切替ギア機構８０では、ギア切替レバー８１を適切に操作することにより、植込杵５５ａの回転動作において、株間が密植の場合（例えば、株数が６０株、７０株、８０株）、その1周分の回転を等速回転させる様に構成されており、株間が標準から疎植に向かうに従って（例えば、株数が５０株から３７株に向かうに従って）、その１周分の回転を不等速回転させると共に、その不等速の度合いが高くなる様に構成されている。

この様に構成されている理由は、一定の車速で走行中の乗用田植機１において、設定される株間が標準から疎植に向かうに従って、植込杵５５ａの回転数はより低く設定されることになり、植込杵５５ａの１周分の回転動作の内、植込杵５５ａの先端が圃場の表面に突入してから離脱するまでの期間の速度をその他の期間の速度より速くすることで、苗の植付け姿勢が悪くなるのを防止するためである。

ここで、不等速の度合いが高くなるとは、不等速度合い切替ギア機構８０において、株
数が５０株に設定されている場合に比べて３７株に設定されている場合の方が植込杵５５ａの回転数は低くなるので、植込杵５５ａの１周分の回転動作の内、植込杵５５ａの先端が圃場の表面に突入してから離脱するまでの期間の速度をその他の期間の速度より速くする度合いを相対的に高くするという意味である。これにより、苗が倒れたり、苗の植付けに失敗したりすることを防止出来る。

また、設定される株間が密植の場合、その1周分の回転を等速回転させる様に構成されているが、その理由は、密植の場合、標準や疎植の場合に比べて、植込杵５５ａの回転数は高く設定されることになるので、植込杵５５ａの１周分の回転動作を等速回転させたとしても、苗の植付け姿勢が悪くなることがないからである。

なお、不等速度合い切替ギア機構８０のギヤ構成は、公知技術によるギヤ構成を採用すれば良い。

また、本実施の形態の乗用田植機１では、ギア切替レバー８１のレバー位置を検知するためのレバー位置検知センサ８２（図４参照）が設けられている。レバー位置検知センサ８２による検知結果は、制御部１００に送信される。

ここで、作業者の誤操作等により不適切な株間の設定が行われた場合、その様な設定を受け付けない制御を行う制御部１００の制御内容について更に説明する。

ここで、まず、作業者が株間を設定する場合の正しい設定の仕方について、説明する。

即ち、株間の正しい設定は、作業者が、自らの所望する株間に合わせる様に、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４を回動操作して設定すると共に、その所望する株間に対応した位置にギア切替レバー８１を切り替えるための切替操作を行うことで完了する。

なお、株間の設定において、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４の操作と、ギア切替レバー８１の操作の順番は、何れを先に行っても良い。

これに対して、次に、作業者の誤操作により不適切な株間の設定が行われた場合について説明する。

即ち、作業者が、例えば、株間を自らが所望する疎植の３０ｃｍ（即ち、株数を３７株）に設定しようとして、モニター装置４６を見ながら第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４を３０ｃｍ（即ち、３７株）に設定した場合において、正しい設定の仕方であれば、ギア切替レバー８１も３０ｃｍ（即ち、３７株）に対応する位置に設定しなければならないところを、誤操作により密植の１４ｃｍ（即ち、８０株）に対応する位置に設定してしまう場合がある。仮に、この様な不適切な株間の設定に従って、植付動作を実行した場合、苗の圃場における植付姿勢が悪くなったり、苗の植付を失敗したり、或いは、機械の故障を誘発する恐れがある。

そこで、本実施の形態の乗用田植機１では、その様な不適切な株間の設定を受け付けない様にするために、制御部１００を次の様に構成した。

即ち、制御部１００は、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４による設定と、ギア切替レバー８１による設定とにおける、正しい対応関係を示す情報を対応テーブル１１１（図５参照）として制御部１００のメモリ部１１０（図４参照）に予め格納している。

そして、制御部１００は、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４による設定と、ギア切替レバー８１による設定とが、対応テーブル１１１に記載された対応関係に照らして、対応しないと判定した場合、その何れか一方の設定を受け付けず、「株間の設定が不適切であるため植付動作を行わない」旨の警告表示をモニター装置４６に表示して、作業者に注意を喚起する。なお、制御部１００は、上述した何れか一方の設定を受け付けないという構成に限定されるものではなく、例えば、何れの設定も受け付けないという構成としても良い。

ここで、図５は、メモリ部１１０に予め格納されている対応テーブル１１１の概念図である。

図５に示す様に、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４による設定位置は、株間（株数）に応じて６段階に分けられており、ギア切替レバー８１による設定位置は、株間（株数）に応じて４段階に分けられている。

従って、対応テーブル１１１では、図５に示す様に、設定される株間（株数）が３０〜２１ｃｍ（３７〜５０株）の場合は、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４による設定位置とギア切替レバー８１による設定位置は、一対一に対応しているが、設定される株間（株数）が密植の１８〜１４ｃｍ（６０〜８０株）の場合は、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４による異なる３つの設定位置の何れについても、ギア切替レバー８１による同じ１つの設定位置に対応している。なお、図５の対応テーブル１１１において、密植の場合にこの様な対応関係に構成されている理由は、不等速度合い切替ギア機構８０において、密植の場合（株数が６０株、７０株、８０株）に、植込杵５５ａの回転動作の1周分の回転を等速回転させるギア構成になっているからである。

ここで、制御部１００の動作を、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４による設定と、ギア切替レバー８１による設定の何れの設定が先に行われたかによって場合分けして説明する。

まず、作業者による株間の設定において、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４による設定が先に行われて、その後に、ギア切替レバー８１による設定が行われた場合について説明する。

この場合、例えば、作業者は、モニター装置４６を見ながら、まず第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４を操作して、所望の株間である「３０ｃｍ（３７株）」の位置に設定するものとする。そのとき、制御部１００は、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４による株間の設定データとして、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４から送信されてくる「３０ｃｍ（３７株）」であることを示すデータを受信する。

その後、作業者がギア切替レバー８１を操作した際に誤操作により「１８ｃｍ〜１４ｃｍ（６０株〜８０株）に適用される等速回転のギア設定」を選択する位置に切り替えてしまったとする。そのとき、レバー位置検知センサ８２は、ギア切替レバー８１が、「１８ｃｍ〜１４ｃｍ（６０株〜８０株）に適用される等速回転のギア設定」の位置に位置することを検知して、その検知結果を制御部１００に送信する。

制御部１００は、レバー位置検知センサ８２から送信されてくるギア切替レバー８１による設定位置が「１８ｃｍ〜１４ｃｍ（６０株〜８０株）に適用される等速回転のギア設定」の位置であるので、メモリ部１１０に予め格納されている対応テーブル１１１（図５参照）と比較して、ギア切替レバー８１による設定位置が第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４により先に設定された設定位置である「３０ｃｍ（３７株）」に対応する以外の設定位置であると判定する。その判定の結果、制御部１００は、ギア切替レバー８１によるその設定位置を受け付けず、「ギア切替レバー８１の設定が不適切であるため植付動作を行わない」との警告表示をモニター装置４６に表示して、作業者に注意を喚起する。

次に、作業者による株間の設定において、ギア切替レバー８１による設定が先に行われて、その後に、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４による設定が行われた場合について説明する。

この場合、例えば、作業者は、ギア切替レバー８１を操作して、「３０ｃｍ（３７株）に適用される不等速回転のギア設定」を選択する位置に切り替えたとする。そのとき、制御部１００は、レバー位置検知センサ８２から送信されてくるギア切替レバー８１による設定位置が「３０ｃｍ（３７株）に適用される不等速回転のギア設定」である旨を示す検知結果を受信する。

その後、作業者が第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４を操作した際に誤操作により、「１４ｃｍ（８０株）」の位置に設定してしまったとする。そのとき、制御部１００は、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４による株間の設定データとして、「１４ｃｍ（８０株）」であることを示すデータを受信する。

制御部１００は、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４から送信されてくる株間の設定データが「１４ｃｍ（８０株）」であることを示しているので、メモリ部１１０に予め格納されている対応テーブル１１１（図５参照）と比較して、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４がギア切替レバー８１により先に設定された設定位置である「３０ｃｍ（３７株）」に対応する以外の設定位置であると判定する。その判定の結果、制御部１００は、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４によるその設定位置を受け付けず、「第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４の設定が不適切であるため植付動作を行わない」との警告表示をモニター装置４６に表示して、作業者に注意を喚起する。

なお、上記の注意喚起は、モニター装置４６に表示するだけではなく、ランプを点滅させたり、警告音を発したり、或いは、警告メッセージを発したりする構成であっても良い。

以上説明したことから、本実施の形態の乗用田植機１によれば、制御部１００が、不適切な株間の設定を受け付けない様に構成されているため、苗の圃場における植付姿勢が悪くなったり、苗の植付を失敗したり、或いは、機械の故障を誘発する恐れが無く、誤操作による無理な植付動作を防止出来ると共に、植付性能の向上が図られる。

なお、車速が変更された場合でも、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４による株間の設定通りに苗の植付け間隔が確保されるようにするために、変更後の車速に応じて、第２ＨＳＴ７０の出力回転数が適切に変化する様に、制御部１００は、トラニオン軸回動モータ７１を自動で制御する構成である。

なお、本実施の形態の左右一対の前輪１０と後輪１１は、本発明の走行装置の一例にあたる。また、本実施の形態の第２ＨＳＴ７０は、本発明の株間切替装置の一例にあたり、本実施の形態の不等速度合い切替ギア機構８０は、本発明の不等速度合い切替機構の一例にあたる。また、本実施の形態のギア切替レバー８１は、本発明の切替部の一例にあたり、本実施の形態のレバー位置検知センサ８２は、本発明の位置検知部の一例にあたる。

次に、制御部１００において、乗用田植機１のスリップ率を算出して、その算出結果に基づいて、第２ＨＳＴ７０の出力回転数を制御する構成について説明する。

即ち、本実施の形態の乗用田植機１では、位置情報取得装置６０（図４参照）が設けられている。

位置情報取得装置６０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）に基づいて地球上での乗用田植機１の位置情報（即ち、座標情報）を取得する構成であり、人工衛星からの信号を所定間隔で受信する為の受信アンテナ６１を備え、位置情報取得装置６０により取得された位置情報は、制御部１００に送られる構成である。

なお、受信アンテナ６１は、前後一対のアンテナ取付門型ステー６３ａ、６３ｂの上端部の左右幅方向の中央部に固定されている。

また、制御部１００は、位置情報取得装置６０から送られてくる乗用田植機１の位置情報を利用して乗用田植機１の現実の走行速度を算出し、その算出した現実の走行速度と、後輪回転数検知センサ４２による検知結果である後輪１１の回転数とに基づいて、乗用田植機１のスリップ率を算出する構成である。

更に、制御部１００は、第２ＨＳＴ７０から不等速度合い切替ギア機構８０へ供給される回転駆動力の回転数が、上記算出したスリップ率が高い場合の方が低い場合に比べて低くなる様に、第２ＨＳＴ７０を制御する構成である。

例えば、制御部１００により算出されたスリップ率がゼロの場合、即ち、スリップ現象が生じていないと制御部１００が判定した場合、制御部１００は、第２ＨＳＴ７０に対して、予め定められた基準値通り、各株間に対応した回転数の駆動力を不等速度合い切替ギア機構８０に供給させる様に制御する。

しかし、制御部１００により算出されたスリップ率が所定値を超えていると制御部１００が判定した場合、制御部１００は、第２ＨＳＴ７０に対して、予め定められた基準値より低い値であって、各株間に対応した回転数の駆動力を不等速度合い切替ギア機構８０に供給させる様に制御する。この様にスリップ率が高い場合に低い場合（スリップ率がゼロの場合を含む）に比べて、不等速度合い切替ギア機構８０に供給する回転数を基準値より低い値とすることにより、結果的に、各株間をより正確に実現することが出来る。

これにより、不等速度合い切替ギア機構８０へ供給される回転駆動力の回転数が、スリップ率に基づいて調整されるので、株間を一定に保つことが出来て、植付け性能の向上が図れる。

また、制御部１００が、上述した様に、スリップ率に基づいて、第２ＨＳＴ７０の出力を制御している際には、乗用田植機１がその様な制御状況下にあることが、作業者に分かるメッセージ等をモニター装置４６に表示する。

これにより、作業者にとって、植付作業中において、制御部１００により制御されている内容、箇所、機体の動き等を把握し易くなる。

なお、本実施の形態のモニター装置４６は、本発明の表示装置の一例にあたり、本実施の形態の第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４は、本発明の操作ダイヤルの一例にあたる。

なお、上記実施の形態では、作業者による株間の設定において、ギア切替レバー８１による設定が先に行われて、その後に、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４による設定が行われる場合、ギア切替レバー８１による設定位置に対応しない不適切な設定が、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４により行われた場合でも、その不適切な設定を受け付けない構成について説明したが、これに限らず例えば、作業者による株間の設定において、ギア切替レバー８１ による設定が先に行われて、その後に、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４による設定が行われる場合、そもそも、ギア切替レバー８１による設定位置に対応しない不適切な設定自体が、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４により行われないように構成しても良い。即ち、この構成の場合、作業者は、モニター装置４６を見ながら第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４による設定を行うので、モニター装置４６には、ギア切替レバー８１による設定位置に対応しない不適切な株間の設定が行われようとした場合において、その不適切な株間を非表示とするか、或いは「設定不可」の文字を表示することで、作業者に対して、不適切な設定が行えない旨の注意喚起をする構成としても良い。

また、上述した、そもそも、ギア切替レバー８１による設定位置に対応しない不適切な設定自体が、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４により行われないようにする構成の別の例として、次の様にしても良い。即ち、モニター装置４６の画面において、ギア切替レバー８１による設定位置に対応しない不適切な株間を除く適切な株間のみを、設定可能な株間として表示することにより、作業者が不適切な株間の設定を出来ない様にしても良い。

また、上記実施の形態では、作業者による株間の設定において、ギア切替レバー８１による設定と、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４による設定との両方の設定を必要とする構成について説明したが、これに限らず例えば、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４を設けない構成としても良い。この構成の場合、第２ＨＳＴ７０から不等速度合い切替ギア機構８０に供給される回転動力の回転数を、制御部１００が、レバー位置検知センサ８２によって検知されるギア切替レバー８１による設定位置に対応する様に自動で決定する構成としても良い。これにより、作業者による操作が簡略化されると共に、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４による誤設定が防止出来る。

また、上述した、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４を設けない構成において、レバー位置検知センサ８２によって検知されるギア切替レバー８１による設定位置が、「１８ｃｍ〜１４ｃｍ（６０株〜８０株）に適用される等速回転のギア設定」の位置である場合（図５参照）、制御部１００により自動で決定される、第２ＨＳＴ７０から供給される回転数は、例えば、株間が１８ｃｍ、１６ｃｍ、及び１４ｃｍの内から何れか一つに予め決めておかなければならず、株間設定において密植の調節の自由度が低くなる。そこで、ギア切替レバー８１による設定位置が、「１８ｃｍ〜１４ｃｍ（６０株〜８０株）に適用される等速回転のギア設定」の位置であると制御部１００が判定した場合は、制御部１００が、モニター装置４６上に、設定可能な適切な株間として、３つの株間、即ち、１８ｃｍ、１６ｃｍ、及び１４ｃｍを表示して、作業者がその中から何れか一つを選択できる様に構成しても良い。

また、上記実施の形態では、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４の操作と、ギア切替レバー８１の操作の順番は、何れを先に行った場合でも、不適切な株間の設定が行われたと制御部１００が判定すれば、その不適切な設定を受け付けない構成としたが、これに限らず例えば、作業者による株間の設定において、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４による設定が先に行われて、その後に、ギア切替レバー８１による設定が行われた場合においてのみ、不適切な株間の設定が行われたと制御部１００が判定すれば、その不適切な設定を受け付けない構成としても良いし、或いは、作業者による株間の設定において、ギア切替レバー８１による設定が先に行われて、その後に、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４による設定が行われた場合においてのみ、不適切な株間の設定が行われたと制御部１００が判定すれば、その不適切な設定を受け付けない構成としても良い。

なお、上記実施の形態では、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４の設定位置を検知するための位置検知センサを別途設ける必要が無い場合について説明したが、これに限らず例えば、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４の設定位置を検知するための位置検知センサを別途設けた構成としても良い。この構成の場合、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４の設定位置を検知した位置検知センサからの位置検知信号が制御部１００に送信されることになる。これにより、制御部１００は、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４の設定位置を取得することが出来る。

また、上記実施の形態では、ギア切替レバー８１の動きが、不等速度合い切替ギア機構８０に伝達される構成であって、ギア切替レバー８１の切替操作が、制御部１００を介さずに不等速度合い切替ギア機構８０を切り替える構成について説明したが、これに限らず例えば、ギア切替レバー８１の位置がレバー位置検知センサ８２により検知されて、制御部１００がその検知結果に基づいて、不等速度合い切替ギア機構８０を切り替える構成であっても良い。この構成の場合、不等速度合い切替ギア機構８０のギヤの切り替えは、制御部１００からの指令により動作する電動モータ或いは油圧バルブ等を用いて行う構成としても良い。また、この構成の場合、ギア切替レバー８１に代えてダイヤル式のスイッチ（例えば、上述した第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４と同様のスイッチ）であっても良い。

また、上記実施の形態では、作業者による株間の設定において、ギア切替レバー８１による設定と、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４による設定との両方の設定を必要とする構成について説明したが、これに限らず例えば、ギア切替レバー８１を設けない構成としても良い。即ち、この場合、不等速度合い切替ギア機構８０のギヤの切り替えは、制御部１００からの指令により動作する電動モータ或いは油圧バルブ等を用いて行う構成とし、不等速度合い切替ギア機構８０のギアの切り替えを、第２ＨＳＴ７０の設定内容（即ち、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４による設定内容）に基づいて、制御部１００が対応テーブル１１１（図５参照）に照らして自動で決定する構成としても良い。

また、上記実施の形態では、第２ＨＳＴ操作ダイヤル４４は、株間設定専用である場合について説明したが、これに限らず例えば、一つの操作ダイヤルスイッチに複数の機能を持たせた構成としても良い。この構成の場合、例えば、外観形状が円盤状のダイヤル式の操作ダイヤルスイッチであって、操作パネル３７において、左右方向に回動可能に配置されている。また、その操作ダイヤルスイッチは、円盤の上面の中央部から円盤の外周縁部側の４方向に向けてそれぞれ矢印が表示されており、外周縁部の４箇所の矢印の先端部の何れかを選択的に下方に押圧することで、その操作ダイヤルスイッチは、押圧した側の外周縁部が下方に傾斜して、その操作ダイヤルスイッチが有する４つの機能の内、その矢印の位置に対応する機能を選択することが出来る構成である。更に、その操作ダイヤルスイッチは、円盤の上面の中央部を下方に押圧することで、操作ダイヤルスイッチ自体が下方に移動し、上述の選択した機能を確定させることが出来る。また、この確定を取り消すと共に、設定開始状態に戻すための「戻るボタン（ホームボタン）」は、別途、操作パネル３７上に設けられている。ここで、４つの機能の一例として、株間設定、植付装置の操作、施肥装置の操作、薬剤散布の操作が挙げられる。また、この操作ダイヤルスイッチによる操作方法の一例は次の通りである。作業者は、モニター装置４６を見ながら、この操作ダイヤルスイッチの４つの矢印の内の、株間設定に対応する矢印の外周縁部を下方に押圧する。これにより、モニター装置４６の表示画面が、株間設定用の表示画面に切り替わる。作業者は、株間設定用の表示画面を見ながら、その操作ダイヤルスイッチを左右方向の何れかに回動させることで、所望の株間の数値に設定し、操作ダイヤルスイッチの円盤の中央部を下方に押圧することで、設定した株間の数値が確定されて制御部１００に送信される。その後、「戻るボタン（ホームボタン）」を操作することで、モニター装置４６の表示画面が初期状態（ホーム画面）に戻り、操作ダイヤルスイッチにおいて、上記の４つの機能の内の何れかの機能を選択し操作することが可能となる。この様に、一つの操作ダイヤルスイッチに複数の機能を持たせると共に、モニター装置４６が高い位置に配置されているので、作業者が、例えば植付作業中において、手元の操作ダイヤルスイッチを見ずに、その操作ダイヤルスイッチを手で操作しながらモニター装置４６を見てその操作内容や操作結果を確認することが出来ると共に、視線が前方に向けられているので、乗用田植機１の前方をも同時に確認することが出来て、安全性の向上と操作性の向上が図られる。

また、上記実施の形態で説明したモニター装置４６は、タッチ式のパネルとしても使用可能な構成としても良い。これにより、植付作業中以外のメンテナンス作業や設定を行うときに使い易い。

また、上記実施の形態の乗用田植機１において、操作ダイヤルスイッチがダイヤル式でありダイヤル操作を行うため、車速を調節する操作はペダル式、又はペダル操作に切り換え可能な構成としても良い。これにより、車速の調節操作がレバー式の場合に比べて容易になる。

また、上記実施の形態の乗用田植機１では、整地装置９０の整地ロータ９１は、ロータ高さ調節ダイヤルの操作により、所定段数（例えば、９段階）の高さ調整が可能に構成されている場合について説明した。しかし、植付深さの他に圃場条件等に起因して、ロータ高さの調節可能な段数を増加させることが要望されているが、ロータ高さ調節ダイヤルの精度上の観点から設定可能な段数には制限があり、段数をこれ以上に増加させることが困難な状況にある。そこで、ロータ高さ調節ダイヤルの設定可能段数を増やすことなく、ダイヤル調節範囲を選択可能な選択スイッチを追加する構成とした。即ち、この構成の場合、植付深さのみならず圃場条件等にも対応できる様に、ロータの高さ調節機構側には、ロータ高さ調節ダイヤルの設定可能段数（例えば、９段階）を超える高さ段数レンジ（例えば、１３段階）を設けると共に、その高さ段数レンジを「上」、「中」、「下」の３段階に切り換え可能な選択スイッチを設ける構成とする。即ち、選択スイッチにより、高さ段数レンジ（例えば、高さレベル１〜高さレベル１３の１３段階）内での、ロータ高さ調節ダイヤルによる調整可能範囲を、「上」、「中」、「下」の何れかに選択できる様にする構成である。具体的には、例えば、高さ段数レンジが１３段階であるとした場合、選択スイッチを「上」の位置に設定すると、ロータ高さ調節ダイヤルによる調整可能範囲は、高さレベル１〜９の範囲となり、選択スイッチを「中」の位置に設定すると、ロータ高さ調節ダイヤルによる調整可能範囲は、高さレベル３〜１１の範囲となり、選択スイッチを「下」の位置に設定すると、ロータ高さ調節ダイヤルによる調整可能範囲は、高さレベル５〜１３の範囲となる。これにより、ロータ高さ調節ダイヤルの設定可能段数を増やすことなく、即ち、現状のロータ高さ調節ダイヤルを使用したまま、ロータ高さの調節可能な段数を増加することが出来て、圃場適応性の向上を実現出来る。

本発明にかかる苗移植機は、不適切な設定内容を受け付けない、又は、不適切な設定を生じさせない苗移植機として有用である。

１ 乗用田植機
２ 走行車体
３ 昇降リンク装置
１０ 前輪
１１ 後輪
１２ トランスミッションケース
１５ メインフレーム
１８ 後輪ギヤケース
２３ 第１ＨＳＴ
３３ 第１ＨＳＴ操作レバー（主変速レバー）
３４ ハンドル
３６ 副変速レバー
３７ 操作パネル
４０ 副変速機構
４４ 第２ＨＳＴ操作ダイヤル
４６ モニター装置
５２ 植付装置
５５ａ 植込杵
７０ 第２ＨＳＴ
８０ 不等速度合い切替ギア機構
８１ ギア切替レバー
８２ レバー位置検知センサ
１００ 制御部
１１０ メモリ部

Claims (6)

1. 走行車体（２）と、
   前記走行車体（２）を走行させる走行装置（１０、１１）と、
   前記走行車体（２）に連結され、圃場に苗を植付ける植付装置（５２）と、
   前記植付装置（５２）による苗の植付け間隔を切り替え可能な株間切替装置（７０）と、
   前記株間切替装置（７０）から供給される回転動力を得て、前記植付装置（５２）の植込杵（５５ａ）の回転動作の不等速度合いを切り替え可能な不等速度合い切替機構（８０）と、
   前記株間切替装置（７０）の設定内容と前記不等速度合い切替機構（８０）の設定内容とが対応しない場合、前記設定内容を受け付けない、又は、前記株間切替装置（７０）から供給される前記回転動力の回転数を前記不等速度合い切替機構（８０）の設定内容に基づいて決定する制御部（１００）と、を備えたことを特徴とする苗移植機。
2. 前記不等速度合い切替機構（８０）における前記切り替えを操作する切替部（８１）と、
   前記切替部（８１）の設定位置を検知する位置検知部（８２）と、を備え、
   前記制御部（１００）は、前記株間切替装置（７０）の設定内容が、前記位置検知部（８２）により検知された前記切替部（８１）の前記設定位置に対応する以外の設定内容である場合、前記設定内容を受け付けない、ことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
3. 前記不等速度合い切替機構（８０）における前記切り替えを操作する切替部（８１）と、
   前記切替部（８１）の設定位置を検知する位置検知部（８２）と、を備え、
   前記制御部（１００）は、前記位置検知部（８２）により検知された前記切替部（８１）の前記設定位置が、前記株間切替装置（７０）の設定内容に対応する以外の設定位置である場合、前記設定位置を受け付けない、ことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
4. 前記制御部（１００）は、前記走行装置（１０、１１）の回転数と前記走行車体（２）の現実の走行速度とに基づいて、前記走行装置（１０、１１）のスリップ率に関する情報を算出すると共に、前記不等速度合い切替機構（８０）へ供給される前記回転駆動力の回転数が、前記算出した前記スリップ率が高い場合の方が低い場合に比べて低くなる様に、前記株間切替装置（７０）を制御する、ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載の苗移植機。
5. 操縦ハンドルより高い位置に配置された表示装置（４６）を備え、
   前記制御部（１００）による制御状況に関する情報の全部又は一部を前記表示装置（４６）に表示する、ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一つに記載の苗移植機。
6. 前記表示装置（４６）に表示される表示内容を操作可能な操作ダイヤル（４４）を備え、
   前記操作ダイヤル（４４）は、少なくとも前記株間切替装置（７０）の前記回転動力の回転数の設定を受け付ける構成であり、
   前記表示装置（４６）は、前記操作ダイヤル（４４）により設定された前記回転数に対応する前記苗の植付け間隔に関する情報を表示する、ことを特徴とする請求項５に記載の苗移植機。

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