JP2021115992A - パワートレーンシステム - Google Patents
パワートレーンシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021115992A JP2021115992A JP2020011556A JP2020011556A JP2021115992A JP 2021115992 A JP2021115992 A JP 2021115992A JP 2020011556 A JP2020011556 A JP 2020011556A JP 2020011556 A JP2020011556 A JP 2020011556A JP 2021115992 A JP2021115992 A JP 2021115992A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- value
- operation amount
- constraint
- priority
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 28
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 28
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 13
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 12
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 10
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 110
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 69
- 230000008569 process Effects 0.000 description 55
- 230000006870 function Effects 0.000 description 49
- 230000008859 change Effects 0.000 description 42
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 42
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 36
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 21
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 19
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 19
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 12
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 10
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 8
- 238000009472 formulation Methods 0.000 description 7
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 6
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 6
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 5
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 5
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 5
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 2
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 230000002040 relaxant effect Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000002585 base Substances 0.000 description 1
- 239000003637 basic solution Substances 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 238000012067 mathematical method Methods 0.000 description 1
- 238000012821 model calculation Methods 0.000 description 1
- 238000002715 modification method Methods 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/188—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
- B60K6/44—Series-parallel type
- B60K6/445—Differential gearing distribution type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
- B60K6/46—Series type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
- B60K6/48—Parallel type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
- B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
- B60K6/48—Parallel type
- B60K2006/4808—Electric machine connected or connectable to gearbox output shaft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2510/0638—Engine speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/08—Electric propulsion units
- B60W2510/081—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0666—Engine torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/08—Electric propulsion units
- B60W2710/083—Torque
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
Description
制御装置は、
パワートレーンシステムの制御対象の複数の状態量と第1及び第2トルクデバイスのそれぞれの操作量である第1及び第2操作量との関係を規定する線形の状態方程式に基づいて、パワートレーンシステムの複数の制約条件を満たす範囲内で複数の状態量の目標値である複数の目標状態量を最大限実現する第1及び第2操作量を、線形計画問題を解くことにより決定して出力する操作量決定部と、
操作量決定部から出力された第1及び第2操作量に従って第1及び第2トルクデバイスを制御するトルクデバイス制御部と、
を含む。
複数の制約条件は、次の時間ステップにおいて到達可能な第2操作量である到達可能操作量の最大値及び最小値を、第2操作量の上下限制約値として含む。
制御装置は、現在の時間ステップにおける第2トルクデバイスの回転数及び推定操作量に基づいて、到達可能操作量の最大値及び最小値を、第2操作量の上下限制約値として算出する操作量上下限算出部をさらに含む。
まず、図1〜図7を参照して、本発明の実施の形態1について説明する。
図1は、本発明の実施の形態1に係るパワートレーンシステム10の構成例を説明するための模式図である。図1に示すパワートレーンシステム10は、車両の動力源として、内燃機関20とともに2つのモータジェネレータ(MG)1及びモータジェネレータ(MG)2を備えている。すなわち、パワートレーンシステム10は、一例としてハイブリッド車両に適用されている。
1−2−1.トルクデバイス制御の概要
パワートレーンシステム10が備えるトルクデバイスは、上述のように、内燃機関20、MG1及びMG2である。図2は、本発明の実施の形態1に係るトルクデバイス制御に関連する制御装置50の機能構成を示すブロック図である。制御装置50は、トルクデバイス制御を行うために、「操作量決定部58」と「トルクデバイス制御部60」と「操作量上下限算出部62」とを含む。
操作量決定部58は、上述の状態量(Tp、Pchg、dNg)をそれぞれの目標値(目標状態量)に近づくように制御するための最適な操作量を決定する。このため、操作量決定部58は、最適操作量探索器としての機能を有する。本実施形態において用いられる操作量の例は、エンジントルクTe、MG1トルクTg及びMG2トルクTmである。
図2に示すトルクデバイス制御部60は、操作量決定部58によって決定された操作量(Tereq、Tgreq、Tmreq)に従ってそれぞれのトルクデバイス(内燃機関20、MG1、MG2)を制御する。具体的には、内燃機関20に関しては、トルクデバイス制御部60は、操作量決定部58によって決定されたエンジントルクTereqを実現するために必要なスロットル開度、燃料噴射量及び点火時期の各目標値を決定する。その結果、エンジントルク制御のためのアクチュエータ(スロットルバルブ22、燃料噴射弁24及び点火装置26)は、トルクデバイス制御部60によって決定された各目標値が実現されるように制御される。MG1及びMG2に関しても同様に、トルクデバイス制御部60は、操作量決定部58によって決定されたMGトルクTgreq、Tmreqを実現するために必要な電流値及び周波数等の所定の制御パラメータの各目標値を決定する。その結果、MG1及びMG2は、インバータ40の制御によって、トルクデバイス制御部60によって決定された各目標値が実現されるように制御される。
次に、操作量決定部58において操作量を決定するために用いられる線形計画問題の目的関数(評価関数)f1について説明する。以下の(2)式は、目的関数f1の一例を示している。より詳細には、この線形計画問題は、目的関数f1を制約条件の下で最小にする解を求める最小化問題である。以下、説明の便宜上、目的関数f1に関する本線形計画問題のことを「線形計画問題F」とも称する。
図2に示す操作量上下限算出部62は、(9)式に表される内燃機関20の到達可能トルクの最大値及び最小値を、上限制約値Temxr及び下限制約値Temnrとして算出する。より詳細には、操作量上下限算出部62は、後述のステップS104の処理において、現在の時間ステップにおけるエンジン回転数Ne及び推定トルクTeestに基づいて、上限制約値Temxr及び下限制約値Temnrを算出する。なお、本実施形態では、エンジン回転数Ne及び推定トルクTeestが、本発明に係る「第2トルクデバイスの回転数及び推定操作量」の一例に相当する。
以下の(14)〜(31)式は、上述の制約条件((3)〜(12)式)を等式条件((14)〜(29)式)と変数の非負条件((30)、(31)式)のみで表現するために、当該制約条件の各式に対して新たな変数x2’、x2”、x3’、x3”及びxi(i=4〜16)を加えて変形することによって得られたものである。なお、既述した変数x2は変数x2’と変数x2”との差(x2’−x2”)に等しく、変数x3は変数x3’と変数x3”との差(x3’−x3”)に等しい。
図4は、本発明の実施の形態1に係るトルクデバイス制御に関する処理のルーチンを示すフローチャートである。本ルーチンは、パワートレーンシステム10の起動中に所定の制御周期で繰り返し実行される。より詳細には、本実施形態の「操作量決定部58」は、以下のステップS100、S106、S108、S112〜S118の処理を実行し、「トルクデバイス制御部60」は、ステップS110の処理を実行する。また、操作量上下限算出部62は、ステップS102及びS104の処理を実行する。
以上説明した本実施形態のトルクデバイス制御によれば、制御される状態量(制御量)とトルクデバイスの操作量との関係を規定する線形の状態方程式に基づいて上述の線形計画問題Fを解くことにより最適な操作量を決定する処理が操作量決定部58によって実行される。これにより、制約条件を満たしつつ目標状態量を最大限実現するようにトルクデバイスの操作量を決定し、決定した操作量に従ってトルクデバイスを制御できるようになる。
上述した実施の形態1においては、優先度P1〜P3の具体的な利用例の1つとして、優先順位が挙げられた。しかしながら、本発明に係る「優先度」は、優先順位の例に代え、重みとして与えられてもよい。このことは、他の実施の形態2〜9についても同様である。
次に、図8〜図10を参照して、本発明の実施の形態2について説明する。
実施の形態2に係るパワートレーンシステムは、制御装置50に代え、図8に示す制御装置70を備えている点を除き、実施の形態1に係るパワートレーンシステム10と同様である。
図8は、本発明の実施の形態2に係るトルクデバイス制御に関連する制御装置70の機能構成を示すブロック図である。制御装置70は、以下に説明する点において、実施の形態1の制御装置50と相違している。すなわち、制御装置70は、トルクデバイス制御を行うために、「トルクデバイス制御部60」及び「操作量上下限算出部62」とともに、「操作量決定部72」を備えている。操作量決定部72は、図2に示す操作量決定部58と同じ機能を有する操作量演算部72aと、操作量修正部72bとによって構成されている。
図10は、本発明の実施の形態2に係るトルクデバイス制御に関する処理のルーチンを示すフローチャートである。なお、図10に示すルーチン中のステップS100〜S108、及びS112〜S118の処理については、実施の形態1において既述した通りである。
以上説明したように、本実施形態の操作量決定部72は、上述した操作量修正部72bを備えている。これにより、操作量修正部72bを備えない実施の形態1と比べて、操作量演算部72aが決定した第2トルクデバイス(内燃機関20)の最適な操作量(すなわち、指示トルクTereq)を、次の時間ステップにおいてより確実に実現できるようになる。
次に、図11を参照して、本発明の実施の形態3について説明する。図11は、本発明の実施の形態3に係るパワートレーンシステム80の構成例を説明するための模式図である。図11に示すパワートレーンシステム80は、内燃機関20と、有段式の自動変速機82とを備えている。自動変速機82は、油圧駆動式の複数のクラッチ82aを内蔵しており、これらのクラッチ82aの係合/解放を制御することによりギヤ段を切り替えるように構成されている。各クラッチ82aは、油圧に応じた伝達トルク容量(以下、単に「トルク容量」)を有する。より詳細には、自動変速機82の変速時に解放側となるクラッチのトルク容量をTcr(Nm)と称し、変速時に係合側となるクラッチのトルク容量をTce(Nm)と称する。
x1:エンジントルクTe
x2:解放側のクラッチのトルク容量Tcr
x3:係合側のクラッチのトルク容量Tce
g1:AT出力軸トルクToの目標値
g2:AT入力軸82bの角加速度dωin/dtの目標値
Tomn:エンジントルクTeの下限制約値(駆動力保証)
Tomx:エンジントルクTeの上限制約値(駆動力保証)
dωin/dtmn:AT入力軸82bの角加速度の下限制約値(回転数保証)
dωin/dtmx:AT入力軸82bの角加速度の上限制約値(回転数保証)
Tcrmnr:到達可能なトルク容量に関する下限制約値
Tcrmxr:到達可能なトルク容量に関する上限制約値
Tcemnr:到達可能なトルク容量に関する下限制約値
Tcemxr:到達可能なトルク容量に関する上限制約値
Temn:エンジントルクTeの下限制約値(内燃機関20の作動保証)
Temx:エンジントルクTeの上限制約値(内燃機関20の作動保証)
Tcrmn:トルク容量Tcrの下限制約値(自動変速機82の作動保証)
Tcrmx:トルク容量Tcrの上限制約値(自動変速機82の作動保証)
Tcemn:トルク容量Tceの下限制約値(自動変速機82の作動保証)
Tcemx:トルク容量Tceの上限制約値(自動変速機82の作動保証)
次に、図12を参照して、本発明の実施の形態4について説明する。図12は、本発明の実施の形態4に係るパワートレーンシステム90の構成例を説明するための模式図である。図12に示すパワートレーンシステム90は、内燃機関20とともに、発電機92及び電動機94を備えている。この例では、実施の形態1と同様に、発電機92及び電動機94が「第1トルクデバイス」に相当し、内燃機関20が「第2トルクデバイス」に相当する。
次に、図13を参照して、本発明の実施の形態5について説明する。図13は、本発明の実施の形態5に係るパワートレーンシステム110の構成例を説明するための模式図である。図13に示すパワートレーンシステム110では、有段式の自動変速機82と組み合わされた内燃機関20と、モータジェネレータ114とが並列に連結されている。この例では、実施の形態1と同様に、モータジェネレータ114が「第1トルクデバイス」に相当し、内燃機関20及び自動変速機82が「第2トルクデバイス」に相当する。すなわち、この例では、第2トルクデバイスは複数である。
次に、図14を参照して、本発明の実施の形態6について説明する。図14は、本発明の実施の形態6に係るパワートレーンシステム130の構成例を説明するための模式図である。図14に示すパワートレーンシステム130が備えるトルクデバイスは、パワートレーンシステム10と同様に、内燃機関20(第2トルクデバイス)、MG1及びMG2(第1トルクデバイス)である。パワートレーンシステム130は、動力分割機構132の構成において、パワートレーンシステム10と相違している。動力分割機構132は、第1プラネタリギヤユニット134、第2プラネタリギヤユニット136、低速用クラッチ138、高速用クラッチ140及び減速機構142を含む。制御装置144は、上記トルクデバイスを制御する。なお、図14では、インバータ及びバッテリの図示は省略されている。
次に、図15を参照して、本発明の実施の形態7について説明する。図15は、本発明の実施の形態7に係るパワートレーンシステム150の構成例を説明するための模式図である。図15に示すパワートレーンシステム150は、制御装置152により制御されるトルクデバイスとして、内燃機関20、MG1、MG2及び自動変速機82を備えている。なお、図15では、インバータの図示は省略されている。この例では、MG1及びMG2が「第1トルクデバイス」に相当し、内燃機関20及び自動変速機82が「第2トルクデバイス」に相当する。
次に、本発明の実施の形態8について説明する。
実施の形態1(実施の形態2〜7も同様)では、各制御量(Tp、Pchg、dNg)の目標値からの乖離を最小化しながら((2)式参照)操作量(Te、Tg、Tm)を算出する際に、各制御量の上下限に関する制約条件((6)〜(8)式参照)を常に守ることが要求される。その結果、各操作量をその制約条件((9)〜(12)式参照)を満たす範囲内でどのように動かしても、制御量の上下限に関する制約条件を守れなくなることが起こり得る。このように操作量の算出の際に制御量の上下限に関する制約条件を守れない場合には、線形計画問題Fの解(実行可能解)が無い状態となる。したがって、線形計画問題Fを解く最適操作量探索器(実施の形態1の例では、操作量決定部58)は、操作量を決定できなくなる。
実施の形態8に係るパワートレーンシステムは、以下に説明する点において、実施の形態1に係るパワートレーンシステム10と相違している。具体的には、上述の課題に鑑み、本実施形態では、操作量(Te、Tg、Tm)を決定するために用いられる目的関数及び制約条件の定式化の手法が、実施の形態1に対して次のように変更される。
y4 −:下限制約値Tpmnに対する駆動トルクTpの超過量
y4 +:下限制約値Tpmnに対する駆動トルクTpの余裕量
y5 −:上限制約値Tpmxに対する駆動トルクTpの余裕量
y5 +:上限制約値Tpmxに対する駆動トルクTpの超過量
y6 −:下限制約値Winに対する充放電量Pchgの超過量
y6 +:下限制約値Winに対する充放電量Pchgの余裕量
y7 −:上限制約値Woutに対する充放電量Pchgの余裕量
y7 +:上限制約値Woutに対する充放電量Pchgの超過量
y8 −:下限制約値dNgmnに対する回転数変化率dNgの超過量
y8 +:下限制約値dNgmnに対する回転数変化率dNgの余裕量
y9 −:上限制約値dNgmxに対する回転数変化率dNgの余裕量
y9 +:上限制約値dNgmxに対する回転数変化率dNgの超過量
上述した本実施形態の目的関数f3及び制約条件の利用により、操作量決定部58は、上述の優先度P1〜P6が高い順で(47)式の各項が小さくなるように操作量(Te、Tg、Tm)を決定する。このような操作量(Te、Tg、Tm)の決定に関しては、制約値に関する3つの超過量の項(P4(y4 −+y5 +)、P5(y6 −+y7 +)及びP6(y8 −+y9 +))に着目すると、次のことがいえる。すなわち、優先度P4〜P6が高い順で各超過量の最小化が図られる。換言すると、優先度P4〜P6が低い順で各超過量が最小化されにくくなることになる。その結果、操作量が決定された際の各超過量は、優先度(P4〜P6)が低い順で大きくなる。
付け加えると、制約条件を必要に応じて緩めるために定式化の変更を利用する本実施形態によれば、以下に説明する理由によって操作量が決まらないことを回避できる。すなわち、本実施形態では、(48)〜(53)式の利用により、制御量の上下限制約が(6)〜(8)式による不等式制約から等式制約に変更されている。そして、これらの等式制約によれば、(48)式を例に挙げると、制約値(Tpmn)に対する制御量(Tp)の正の超過量(y4 −)を制御量の組み合わせ(c11x1+c12x2+c13x3)に加え、かつ、この組み合わせから正の余裕量(y4 +)を引いて得られる値が制約値(Tpmn)になる。このような等式制約であれば、制御量のある組み合わせが与えられたときに、超過量(y4 −等)又は余裕量(y4 +等)がどのような値であっても各等式が成立することになる。したがって、線形計画問題の解が無い(すなわち、操作量が決まらない)という事態を回避できる。
また、(47)式で表される目的関数f3の利用により、各制約値に関する制約条件を緩める場合には、既述したように、優先度P4〜P6が高い順で各超過量の最小化が図られることになる。つまり、操作量決定部58によれば、複数の制約条件(第2制約条件)のそれぞれに対応する上限制約値又は下限制約値に対する超過量を優先度が高い順で最小化させつつ当該複数の制約条件が緩められる。このように、本実施形態によれば、優先度を考慮しながら制御量の超過量を適宜最小化(最適化)しつつ、操作量が決まらないことを回避できる。
さらに、本実施形態では、制御量の各制約値を守る際の優先度P4〜P6が、各制御量の目標値の達成に関する優先度P1〜P3よりも高くなるように設定されている。このような設定によれば、各制御量の目標値の達成よりも各制御量の上下限制約値の超過を抑制しつつ、制約条件を守れない場合には優先度P4〜P6が低い順で制約条件を緩める(上下限制約値の超過を許容する)ことが可能となる。なお、本実施形態では、(3)〜(5)式で表された制約条件が本発明に係る「第1制約条件」の一例に相当し、(48)〜(53)式で表された制約条件が本発明に係る「第2制約条件」の一例に相当する。
実施の形態8において説明した定式化の変更手法は、他の実施の形態2〜7に係るパワートレーンシステムに対して適用されてもよい。
上述した実施の形態8における(47)式では、同一の制御量に対する上下限制約値のそれぞれの超過量には、同じ優先度P4、P5又はP6が与えられている。しかしながら、制御量の上下限制約値の超過量に対する優先度の与え方は、上記の例に限らず、例えば、以下の(55)式に示す手法であってもよい。すなわち、(55)式に示す目的関数f4では、超過量y4 −、y5 +、y6 −、y7 +、y8 −及びy9 +に対し、それぞれ優先度P4〜P9が与えられている。このように、同一の制御量に対する上限制約値の超過量と下限制約値の超過量のそれぞれに優先度が個別に与えられてもよい。
次に、図16〜図19を参照して、本発明の実施の形態9及びその変形例について説明する。本実施形態は、上述の項目8−1.に記載の課題への対策の他の例に相当する。ただし、本実施形態では、実施の形態8のような定式化は行われない。本実施形態に係るパワートレーンシステムは、以下に説明する処理が追加的に行われる点において、実施の形態1に係るパワートレーンシステム10と相違している。なお、以下に説明する処理は、他の実施の形態2〜7に係るパワートレーンシステムに対して適用されてもよい。
本実施形態では、操作量決定部58は、制御量(Tp、Pchg、dNg)の上下限制約値に関する複数の制約条件((6)〜(8)式)を守ると操作量(Te、Tg、Tm)が定まらない場合には、優先度(より詳細には、例えば優先順位)が低い順で制約値を順番に拡大する。なお、ここでいう「制約値を拡大する」とは、上限制約の場合は値を大きくすることを意味し、下限制約の場合は値を小さくすることを意味する。
図16は、本発明の実施の形態9に係るトルクデバイス制御に関する処理のルーチンを示すフローチャートである。なお、図16に示すルーチン中のS100〜S114及びS118の処理については、実施の形態1において既述した通りである。
上述した図17に示す制約値の拡大手法によれば、まず、優先順位が相対的に低い制約値Bが徐々に増やされる。その結果として制約値Bが判定値cを超えた場合には、次に、優先順位が相対的に高い制約値Aが徐々に増やされる。その結果として制約値Aが判定値dを超えた場合には、判定値c、dが拡大される。その後は、拡大された判定値cを超えるまで、再び制約値Bが徐々に増やされる。以下、同様である。
次に、図18を参照して、図17に示す拡大手法による各制約値の変化の例について補足する。図18は、図17に示す拡大手法によって各制御量の各制約値が変化していく様子の一例を表したタイムチャートである。
図17に示すルーチンの処理では、優先順位が低い順で制約値が1つずつ拡大されていく(すなわち、一度に複数の制約条件のうちの1つが緩められる)。しかしながら、このような例に代え、優先順位が低い順で2つ以上の制約値が同時に拡大されてもよい(すなわち、2つ以上の制約条件が同時に緩められてもよい)。より詳細には、例えば、同一の制御量の上限制約値と下限制約値とが同時に拡大されてもよい。以下に図19を参照して説明する手法は、優先順位(優先度)に応じて異なる拡大量で2つ以上の制約値を同時に拡大する手法の一例に相当する。
上述した実施の形態1における「操作量決定部58」では、トルクデバイスの最適な操作量を決定するために、複数の目標状態量に対して優先度P1〜P3が設定されている。しかしながら、本発明に係る「操作量決定部」は、必ずしも優先度を利用する例に限られない。したがって、操作量決定部58は、優先度を設定せずに複数の目標状態量を最大限実現する操作量を決定するものであってもよい。具体的には、優先度を設定しない例では、複数の制御量(目標状態量)に対して所定の正規化を行ったうえで、以下の(57)式に示されるように優先度P1〜P3を含まない目的関数f6を制約条件の下で最小にする解を求めるようにしてもよい。ここでいう正規化は、例えば、各制御量の最大値を1とし、その最小値を0にすることによって行うことができる。
10、80、90、110、130、150 パワートレーンシステム
20 内燃機関
28 クランク角センサ
34、132 動力分割機構
38 車輪
40、98、120 インバータ
44、100、118 バッテリ
50、70、84、96、116、144、152 制御装置
82 自動変速機
82a 自動変速機のクラッチ
92 発電機
94 電動機
114 モータジェネレータ
138 低速用クラッチ
140 高速用クラッチ
156 後輪
162 前輪
164 ドグクラッチ
Claims (6)
- 車両の駆動力の制御に関係する第1及び第2トルクデバイスと、
前記第1及び第2トルクデバイスを制御する制御装置と、
を備えるパワートレーンシステムであって、
前記第2トルクデバイスは、前記第1トルクデバイスと比べて出力の応答遅れが大きく、
前記制御装置は、
前記パワートレーンシステムの制御対象の複数の状態量と前記第1及び第2トルクデバイスのそれぞれの操作量である第1及び第2操作量との関係を規定する線形の状態方程式に基づいて、前記パワートレーンシステムの複数の制約条件を満たす範囲内で前記複数の状態量の目標値である複数の目標状態量を最大限実現する前記第1及び第2操作量を、線形計画問題を解くことにより決定して出力する操作量決定部と、
前記操作量決定部から出力された前記第1及び第2操作量に従って前記第1及び第2トルクデバイスを制御するトルクデバイス制御部と、
を含み、
前記複数の制約条件は、次の時間ステップにおいて到達可能な第2操作量である到達可能操作量の最大値及び最小値を、前記第2操作量の上下限制約値として含み、
前記制御装置は、現在の時間ステップにおける前記第2トルクデバイスの回転数及び推定操作量に基づいて、前記到達可能操作量の前記最大値及び前記最小値を、前記第2操作量の前記上下限制約値として算出する操作量上下限算出部をさらに含む
ことを特徴とするパワートレーンシステム。 - 前記操作量決定部は、前記線形計画問題を解くことにより決定した前記第2操作量の決定値を修正する操作量修正部をさらに含み、
前記操作量修正部は、次の時間ステップにおいて前記決定値を実現する第2操作量となるように、前記第2トルクデバイスの応答遅れ特性の逆特性に従って前記決定値を修正することによって修正後第2操作量を算出し、
前記操作量決定部は、前記修正後第2操作量を前記トルクデバイス制御部に出力する
ことを特徴とする請求項1に記載のパワートレーンシステム。 - 前記操作量決定部は、前記複数の目標状態量のそれぞれを優先度が高い順に最大限実現する前記第1及び第2操作量を、前記複数の制約条件を満たす範囲内で前記線形計画問題を解くことにより決定する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のパワートレーンシステム。 - 前記操作量決定部は、前記複数の制約条件を守ると前記第1及び第2操作量が定まらない場合には、優先度が低い順で前記複数の制約条件の少なくとも1つを緩めつつ、前記第1及び第2操作量を決定する
ことを特徴とする請求項1〜3の何れか1つに記載のパワートレーンシステム。 - 前記複数の制約条件は、
前記複数の目標状態量に関する1つ以上の第1制約条件と、
前記複数の状態量の上限制約値及び下限制約値の少なくとも一方に関する1つ以上の第2制約条件と、を含み、
前記1つ以上の第2制約条件の前記優先度は、前記1つ以上の第1制約条件の前記優先度よりも高い
ことを特徴とする請求項4に記載のパワートレーンシステム。 - 前記複数の制約条件は、前記複数の状態量の上限制約値及び下限制約値の少なくとも一方に関する複数の第2制約条件を含み、
前記操作量決定部は、前記複数の制約条件を守ると前記第1及び第2操作量が定まらないときに前記複数の第2制約条件を緩める場合には、前記複数の第2制約条件のそれぞれに対応する前記上限制約値又は前記下限制約値に対する超過量を前記優先度が高い順で最小化させつつ前記複数の第2制約条件を緩める
ことを特徴とする請求項4又は5に記載のパワートレーンシステム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020011556A JP7226355B2 (ja) | 2020-01-28 | 2020-01-28 | パワートレーンシステム |
US17/155,519 US11608069B2 (en) | 2020-01-28 | 2021-01-22 | Powertrain system |
CN202110109991.7A CN113246952B (zh) | 2020-01-28 | 2021-01-27 | 传动系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020011556A JP7226355B2 (ja) | 2020-01-28 | 2020-01-28 | パワートレーンシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021115992A true JP2021115992A (ja) | 2021-08-10 |
JP7226355B2 JP7226355B2 (ja) | 2023-02-21 |
Family
ID=76969843
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020011556A Active JP7226355B2 (ja) | 2020-01-28 | 2020-01-28 | パワートレーンシステム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11608069B2 (ja) |
JP (1) | JP7226355B2 (ja) |
CN (1) | CN113246952B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2023089751A1 (ja) * | 2021-11-19 | 2023-05-25 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005325759A (ja) * | 2004-05-13 | 2005-11-24 | Toyota Motor Corp | ハイブリッド車両のトルク分配装置 |
JP2009023578A (ja) * | 2007-07-23 | 2009-02-05 | Toyota Motor Corp | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2009047099A (ja) * | 2007-08-21 | 2009-03-05 | Toyota Motor Corp | 車両制御方法および車両制御装置 |
WO2012057118A1 (ja) * | 2010-10-26 | 2012-05-03 | 日産自動車株式会社 | ハイブリッド車両の駆動トルク制御装置 |
JP2012121545A (ja) * | 2010-12-06 | 2012-06-28 | Hyundai Motor Co Ltd | 二つのモータが具備されたハイブリッド車両のトルク制御方法及び装置 |
JP2013006443A (ja) * | 2011-06-22 | 2013-01-10 | Toyota Motor Corp | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2019018603A (ja) * | 2017-07-12 | 2019-02-07 | マツダ株式会社 | ハイブリッド車両の制御方法 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8138703B2 (en) * | 2007-11-04 | 2012-03-20 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for constraining output torque in a hybrid powertrain system |
US8285462B2 (en) * | 2007-11-05 | 2012-10-09 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus to determine a preferred output torque in mode and fixed gear operation with clutch torque constraints for a hybrid powertrain system |
JP5019133B2 (ja) * | 2008-07-31 | 2012-09-05 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 回転電機制御システム及び当該回転電機制御システムを備えた車両駆動システム |
JP5144805B2 (ja) * | 2009-04-10 | 2013-02-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用駆動装置の制御装置 |
US9045135B2 (en) * | 2011-02-17 | 2015-06-02 | Suzuki Motor Corporation | Drive control device for hybrid vehicle |
US8892285B2 (en) * | 2012-08-08 | 2014-11-18 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for determining a solution to a linear constraints problem in a multi-mode powertrain system |
DE112013007190T5 (de) * | 2013-06-24 | 2016-03-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steuervorrichtung für Hybridfahrzeug |
JP6342747B2 (ja) * | 2014-08-22 | 2018-06-13 | 株式会社デンソー | 回転電機の制御装置 |
CN111204323B (zh) | 2018-11-22 | 2023-03-28 | 丰田自动车株式会社 | 动力传动系统 |
JP7176433B2 (ja) | 2018-11-22 | 2022-11-22 | トヨタ自動車株式会社 | パワートレーンシステム |
JP2021115994A (ja) * | 2020-01-28 | 2021-08-10 | トヨタ自動車株式会社 | パワートレーンシステム |
-
2020
- 2020-01-28 JP JP2020011556A patent/JP7226355B2/ja active Active
-
2021
- 2021-01-22 US US17/155,519 patent/US11608069B2/en active Active
- 2021-01-27 CN CN202110109991.7A patent/CN113246952B/zh active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005325759A (ja) * | 2004-05-13 | 2005-11-24 | Toyota Motor Corp | ハイブリッド車両のトルク分配装置 |
JP2009023578A (ja) * | 2007-07-23 | 2009-02-05 | Toyota Motor Corp | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2009047099A (ja) * | 2007-08-21 | 2009-03-05 | Toyota Motor Corp | 車両制御方法および車両制御装置 |
WO2012057118A1 (ja) * | 2010-10-26 | 2012-05-03 | 日産自動車株式会社 | ハイブリッド車両の駆動トルク制御装置 |
JP2012121545A (ja) * | 2010-12-06 | 2012-06-28 | Hyundai Motor Co Ltd | 二つのモータが具備されたハイブリッド車両のトルク制御方法及び装置 |
JP2013006443A (ja) * | 2011-06-22 | 2013-01-10 | Toyota Motor Corp | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2019018603A (ja) * | 2017-07-12 | 2019-02-07 | マツダ株式会社 | ハイブリッド車両の制御方法 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2023089751A1 (ja) * | 2021-11-19 | 2023-05-25 | ||
WO2023089751A1 (ja) * | 2021-11-19 | 2023-05-25 | 三菱電機株式会社 | 最適演算装置 |
JP7466796B2 (ja) | 2021-11-19 | 2024-04-12 | 三菱電機株式会社 | 最適演算装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20210229665A1 (en) | 2021-07-29 |
CN113246952B (zh) | 2024-04-26 |
CN113246952A (zh) | 2021-08-13 |
US11608069B2 (en) | 2023-03-21 |
JP7226355B2 (ja) | 2023-02-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102328575B (zh) | 用于具有evt的混合动力电动车辆的扭矩调配系统 | |
US6907337B2 (en) | Vehicle torque resolution | |
US6915198B2 (en) | Vehicle fast torque coordination | |
US9073544B2 (en) | Control architecture for a multi-mode powertrain system | |
US20050060079A1 (en) | Vehicle torque coordination | |
CN108116399B (zh) | 用于混合动力车辆的控制装置和控制方法 | |
US20080196953A1 (en) | System and Method of Torque Converter Lockup State Adjustment Using an Electric Energy Conversion Device | |
CN111348030B (zh) | 动力传动系统 | |
CN104890666A (zh) | 车辆 | |
CN103380042A (zh) | 混合动力车辆的控制装置 | |
JP6996400B2 (ja) | 車両システム | |
CN103517842A (zh) | 混合动力车辆的驱动控制装置 | |
JP7176433B2 (ja) | パワートレーンシステム | |
US11208092B2 (en) | Powertrain system | |
JP7226355B2 (ja) | パワートレーンシステム | |
JP4730327B2 (ja) | ハイブリッド自動車およびその制御方法 | |
JP2021115994A (ja) | パワートレーンシステム | |
US11383696B2 (en) | Method and apparatus for controlling a powertrain system | |
KR102371015B1 (ko) | 하이브리드 차량의 제어 방법 | |
US20230166716A1 (en) | Compensation method for shortfall of engine torque | |
JP7139925B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御システム | |
CN113071471A (zh) | 动力传动系统 | |
JP6769118B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP2009149177A (ja) | ハイブリッド自動車およびその制御方法 | |
JP2009184387A (ja) | ハイブリッド車およびその制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211216 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221221 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230123 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7226355 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |