JP2021109748A - シート積重体の移送装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の第1実施形態を適用したシート積重体の移送システム1の構成を示す説明図である。ここで、シート積重体とは、袋状のパウチや薄板状の段ボール等のシートを積み重ねたものを謂う。移送システム1は、移送元のシート積重体であるシート原積重体STSを格納するシート格納部50と、移送ハンド10と、移送ハンド10の−y方向(後方)の端面に取り付けられる図示しない産業用ロボット(以下、単に「ロボット」と謂う)とを有している。
図2は、シート保持機構100の構成を示す斜視図であり、図3は、シート保持機構100の一部の構成を示す分解斜視図である。図2に示すように、シート保持機構100は、8本のローラーロッド110a〜110d,120a〜120dと、2本のエンドレスベルト(ベルト)131,132と、z方向に離間した2つのフレーム140a,140bと、2つのフレーム140a,140bを差し渡すベース板150と、2つのソレノイドアクチュエーター(ソレノイド)160a,160bとを有している。
図4ないし図9は、移送ハンド10の動作の様子を示す説明図であり、この順で時系列的に、シート格納部50(図1)に格納されたシート原積重体STSから移送対象のシート積重体を抜き出す過程を模式的に示している。なお、図4ないし図9においては、図示の便宜上、移送ハンド10を固定した視点で各部の状態を示している。
図10は、第2実施形態におけるシート保持機構200の構成を示す斜視図であり、図11は、シート保持機構200の一部の構成を示す分解斜視図である。第2実施形態のシート保持機構200は、z方向に離間した2つのシート保持部を有している点で第1実施形態と異なっている。なお、第2実施形態のシート保持機構200において、第1実施形態のシート保持機構100と同一あるいは類似の構成要素には、数字下二桁を第1実施形態と同一にし、百の桁を「2」とした符号を付す。
図12ないし図14は、ローラーの配置についての変形例を示す説明図である。図12ないし図14では、図4〜図9と同様に、ローラーの配置についての各変形例におけるシート保持機構300,400,500を+z方向から見た様子を示している。
本発明は、上記第1実施形態、第2実施形態およびローラー配置の変形例(以下、「各実施形態等」と謂う)に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば、次のような変形も可能である。
上記各実施形態等においては、ローラーロッド120,220のローラー部121,221(すなわち、誘導ローラー)の外径を、ローラーロッド110,210のローラー部111,211(すなわち、懸架ローラー)の外径よりも小さく設定している。しかしながら、誘導ローラーの外径は、必ずしも懸架ローラーの外径よりも小さく設定する必要はない。
上記各実施形態等においては、内側のベルト131,231a,231b,331,431,531と、外側のベルト132,232a,232b,332,432,532との接触を抑制するため、誘導ローラー(ローラーロッド120,220のローラー部121,221)により、ベルト131,132,231a,231b,232a,232b,331,332,431,432,531,532の配置側方向と反対側の部分を配置側方向に誘導しているが、誘導ローラーを省略することも可能である。
上記各実施形態では、内側のベルト131,231に吸引式のソレノイド160,260のプランジャー162,262を接触させることにより、内側のベルト131,231の回転を規制しているが、他の手段を用いて、内側のベルトの回転を許容しあるいは規制する制動部を構成することができる。例えば、押出式のソレノイドや、空圧的なアクチュエーターを用い、プランジャー等を内側のベルトに接触させることにより、内側のベルトの回転を規制することも可能である。また、内側のローラーロッドの少なくとも一つの回転を規制する制動部を設けることにより、内側のベルトの回転を許容しあるいは規制するようにしても良い。
上記各実施形態等では、ローラー部111,121,211,221とシャフト112,113,122,123,212,213,222,223とが一体に形成されたローラーロッド110,210を用いているが、中空のローラー部にシャフトから延長された軸部を嵌め込むものとしても良い。さらに、中空のローラー部がシャフトから延長された軸部に対して回転自在であれば、軸部をフレームに固定することも可能である。一般的には、ローラー部(懸架ローラーおよび誘導ローラー)が、2つのフレーム(フレーム対)の間に回転可能に保持可能であれば、ローラーロッドやローラー部やフレームの構成は、種々変更することができる。
上記各実施形態等では、フレーム140,240,340,440,550に、直角三角形板状の尖端部141,241,341,441,541と、矩形板状の中間部142,242,342,442,542と、凹形板状の基部143,243,343,443,543とを設けているが、フレームの構成は種々変更することが可能である。例えば、尖端部と中間部の外側の端面をなだらかな面に形成し、あるいは、中間部を省略することも可能である。一般的には、フレームは、内側に前方端から後方に向かって延びる平坦面が形成されるとともに、前方において尖端部が形成されていれば良い。
上位各実施形態では、シート格納部50(図1)に格納されたシート原積重体STSの中間部から移送対象のシート積重体を抜き出しているが、移送対象のシート積重体は、格納されたシート原積重体STSの端から抜き出すことも可能である。この場合、シート原積重体STSの一端(−x方向端)が接する側板をばね等の弾性体で他端(+x方向端)に向かって荷重を加えることにより、格納されたシート原積重体STSの各シートが鉛直上方に立ち上がるようにするとともに、シート保持機構の尖端部の接触により当該側板が外側(−x方向側)に押し出されるようにすれば良い。
10…移送ハンド
50…シート格納部
51…棚板
52…側板
53…奥板
100…シート保持機構
110,110a〜110d…ローラーロッド
111…ローラー部
112,113…シャフト
120,120a〜120d…ローラーロッド
121…ローラー部
122,123…シャフト
131…ベルト
132…ベルト
140,140a,140b…フレーム
141…尖端部
142…中間部
143…基部
147…凹部
148…組付穴
149…シャフト穴
150…ベース板
157…凹部
158…組付穴
159…ロボット取付穴
160,160a,160b…ソレノイド
161…本体
162…プランジャー
200…シート保持機構
210,210a〜210h…ローラーロッド
211…ローラー部
212,213…シャフト
220,220a〜220h…ローラーロッド
221…ローラー部
222,223…シャフト
229…シャフト穴
231,231a,231b…ベルト
232,232a,232b…ベルト
240,240a〜240d…フレーム
241…尖端部
242…中間部
243…基部
247…凹部
248…組付穴
249…シャフト穴
250…ベース板
255…凹部
256…組付穴
257…凹部
258…組付穴
259…ロボット取付穴
260,260a〜260d…ソレノイド
261…本体
262…プランジャー
300,400,500…シート保持機構
331,332,431,432,531,532…ベルト
340,340a,440,440a,550,550a…フレーム
341,441,541…尖端部
342,442,542…中間部
343,443,543…基部
EU…進入部
STS…シート積重体(シート原積重体)
STX,ST1,ST2…シート積重体
Claims (4)
- シート状の物体を積み重ねたシート積重体を移送する移送装置であって、
移送対象のシート積重体の数に応じた間隔で離間され、対向するように配置された2つのシート保持部を備えており、
前記シート保持部は、
前記2つのシート保持部が対向する内側に前方端から後方に向かって延びる平坦面が形成されるとともに、前方において尖端部が形成された2つのフレームからなるフレーム対と、
内側および外側のそれぞれに配置されたエンドレスベルトである内側ベルトおよび外側ベルトと、
前記フレーム対の間で回転自在に保持され、前記内側ベルトおよび前記外側ベルトのそれぞれが、前記フレーム対から前記内側ベルトおよび前記外側ベルトの配置側方向に突出するように懸架される懸架ローラーと、
前記内側ベルトの回転を、許容しあるいは規制するように構成された制動部と、
を有する、
移送装置。 - 請求項1に記載の移送装置であって、
前記シート保持部は、さらに、前後方向において前記懸架ローラーのそれぞれに隣接するように配置され、前記内側ベルトおよび前記外側ベルトの前記配置側方向とは反対側の部分を前記配置側方向に誘導する誘導ローラーを有しており、
隣接する前記懸架ローラーと前記誘導ローラーとからなるローラーの組は、他のローラーの組と前後方向において異なる位置に配置されている、
移送装置。 - 前記誘導ローラーの外径は、前記懸架ローラーの外径よりも小さく設定されている、請求項2に記載の移送装置。
- 請求項1〜3のいずれかに記載の移送装置であって、さらに、
前記2つのシート保持部のそれぞれに対して、前記フレーム対を構成する前記2つのフレームの配列方向に離間して配列された、少なくとも1つの前記シート保持部を備えている、
移送装置。
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JP2020003197A JP7355656B2 (ja) | 2020-01-10 | 2020-01-10 | シート積重体の移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP7355656B2 JP7355656B2 (ja) | 2023-10-03 |
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP7355656B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2000016406A (ja) | 1998-04-30 | 2000-01-18 | Lintec Corp | 紙葉類処理装置及び紙葉類抜き取り方法 |
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2020
- 2020-01-10 JP JP2020003197A patent/JP7355656B2/ja active Active
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JP7355656B2 (ja) | 2023-10-03 |
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