JP2021094629A - 無線コネクタ着脱方法、ロボット装置及び無線コネクタ - Google Patents

無線コネクタ着脱方法、ロボット装置及び無線コネクタ Download PDF

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Abstract

【課題】容易に修理することが可能な無線コネクタを提供する。【解決手段】無線コネクタは、第１対象物の外部から取り外し可能に取り付けられる第１ユニット１０６と、第２対象物の外部から取り外し可能に取り付けられる第２ユニット１０７とを備える。第１ユニットは、伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部１１０、第１対象物に取り付けられることによって第１対象物との間で伝送対象を伝送するための第１コネクタ部１０９が固定された第１ハウジング１０８を含む。第２ユニットは、第１送受信部との間で伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部１１４、及び、第２対象物に取り付けられることによって第２対象物との間で伝送対象を伝送するための第２コネクタ部１１３が固定された第２ハウジングとを含む。第１送受信部と第２送受信部とは、伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で配置される。【選択図】図２

Description

本発明は、無線コネクタ着脱方法、ロボット装置及び無線コネクタに関する。
負荷に無線で電力を供給する技術が知られており、産業用ロボットなどに適用されている。例えば引用文献１には、図１７（ａ）に示すように、ロボットアーム装置の関節部Ｊ２，Ｊ４のそれぞれに無線給電ユニットＩＨＵ２，ＩＨＵ４を設ける例が開示されている。無線給電ユニットＩＨＵ２，ＩＨＵ４は、一対のコイルを介して関節部Ｊ２，Ｊ４において電力を無線で伝送する。
無線給電ユニット１００（無線給電ユニットＩＨＵ２に相当）は、図１７（ｂ）に示すように、送電装置１０と受信装置２０とを備える。送電装置１０は、コイルなどを含む送電アンテナ１１と、インバータ回路１３、送電制御回路１５とを備える。受信装置２０は、コイルなどを含む受電アンテナ２１と整流回路２３とを備える。
特開２０１８−１１７５１１号公報
一般的に、無線で電力を送受信するためのコイルは動作時に発熱することが多く、コイルの発熱に伴って無線給電ユニット１００に不具合が生じることがある。無線給電ユニット１００の不具合は、ロボットアーム装置の動作に支障をきたす場合があるので、無線給電ユニット１００の交換などによって無線給電ユニット１００を容易に修理できることが望ましい。
しかしながら、引用文献１では、一対のコイルの配置など無線給電ユニット１００がどのように関節部Ｊ２，Ｊ４に設けられるかを開示していない。そのため、引用文献１を参照しても、容易に修理できる無線給電ユニット１００を得ることは困難である。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、容易に修理することが可能な無線コネクタの提供を目的とする。
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る無線コネクタ着脱方法は、
回転軸を支点にして回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、電力及び情報の少なくとも一方である伝送対象を無線で伝送するための無線コネクタを前記第１対象物及び前記第２対象物に着脱するための無線コネクタ着脱方法であって、
前記無線コネクタは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部、及び、前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第１コネクタ部が固定された第１ハウジングと、
前記第１送受信部との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部、及び、前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第２コネクタ部が固定された第２ハウジングとを備え、
前記第１対象物の外部から前記第１コネクタ部を前記第１対象物に取り付け、前記第２対象物の外部から前記第２コネクタ部を前記第２対象物に取り付けることによって、前記第１送受信部と前記第２送受信部とが前記伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で前記第１対象物及び前記第２対象物に前記無線コネクタを取り付けることと、
前記第１対象物の外部での作業によって前記第１コネクタ部を前記第１対象物から取り外し、前記第２対象物の外部での作業によって前記第２コネクタ部を前記第２対象物から取り外すことによって、前記第１対象物及び前記第２対象物から前記無線コネクタを取り外すことを含む。
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係るロボット装置は、
回転軸を支点にして回転可能に連結する関節機構を介して連結された第１アーム部及び第２アーム部と、
前記第１アーム部と前記第２アーム部との間で、電力及び情報の少なくとも一方である伝送対象を無線で伝送するための無線コネクタとを備え、
前記第１アーム部は、前記第１アーム部の外部に露出した第１相手コネクタ部を含み、
前記第２アーム部は、前記第２アーム部の外部に露出した第２相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部、及び、前記第１相手コネクタに取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第１コネクタ部が固定された第１ハウジングと、
前記第１送受信部との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部、及び、前記第２相手コネクタに取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第２コネクタ部が固定された第２ハウジングとを含み、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とがそれぞれ前記第１相手コネクタ部と前記第２相手コネクタ部とに取り付けられた場合に、前記関節機構の外部で前記伝送対象を無線で伝送するように前記回転軸に沿って互いに離間して対向した状態で配置される。
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係る無線コネクタは、
第１対象物と第２対象物との間で、電力である第１伝送対象を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記第１伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記第１伝送対象を伝送するための第１コネクタ部と、
前記第１送受信部と前記第１コネクタ部とが固定された第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部との間で前記第１伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記第１伝送対象を伝送するための第２コネクタ部と、
前記第２送受信部と前記第２コネクタ部とが固定された第２ハウジングとを含み、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記第１伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で配置される。
前記第１送受信部は、前記第１伝送対象を伝送するための平板状の第１コイル部材を含み、
前記第２送受信部は、前記第１コイル部材と磁界結合することによって前記第１伝送対象を伝送するための平板状の第２コイル部材を含み、
前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記第１伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で平行に配置されてもよい。
前記第１ユニットは、
前記第１ハウジングに固定されており、情報である第２伝送対象を無線で伝送するための第３送受信部をさらに含み、
前記第２ユニットは、
前記第２ハウジングに固定されており、前記第３送受信部との間で前記第２伝送対象を無線で伝送するための第４送受信部をさらに含み、
前記第１コネクタ部は、前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記第１伝送対象及び前記第２伝送対象を伝送し、
前記第２コネクタ部は、前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記第１伝送対象及び前記第２伝送対象を伝送し、
前記第３送受信部と前記第４送受信部とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記第２伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で配置されてもよい。
前記第３送受信部は、情報である前記第２伝送対象を伝送するための第１アンテナ部材を含み、
前記第４送受信部は、前記第２伝送対象を伝送するための第２アンテナ部材を含み、
前記第１送受信部は、前記第３送受信部の周囲に設けられ
前記第２送受信部は、前記第４送受信部の周囲に設けられ、
前記第１アンテナ部材と前記第２アンテナ部材とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記第２伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で平行に配置されてもよい。
上記目的を達成するため、本発明の第４の観点に係る無線コネクタは、
第１対象物と第２対象物との間で、伝送対象である電力及び情報の少なくとも一方を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１コイル部材を含む第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に嵌め合わされることによって、前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するように前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１コネクタ部と、
前記第１コイル部材と前記第１コネクタ部とが固定される第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１コイル部材との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２コイル部材を含む第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に嵌め合わされることによって、前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するように前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２コネクタ部と、
前記第２コイル部材と前記第２コネクタ部とが固定される第２ハウジングとを含み、
前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とは、嵌合方向が同じ方向であり、
前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とは、前記嵌合方向に沿って互いに離間して対向した状態で配置されることによって磁界結合する。
前記第１コイル部材は、第１の中心軸の周りに配置されており、
前記第２コイル部材は、第２の中心軸の周りに配置されており、
前記第１の中心軸と前記第２の中心軸とは、前記嵌合方向と平行であってもよい。
上記目的を達成するため、本発明の第５の観点に係る無線コネクタは、
第１対象物と第２対象物との間で、伝送対象である電力及び情報の少なくとも一方を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１コイル部材を含む第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第１コネクタ部と、
前記第１送受信部と前記第１コネクタ部とが固定される第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２コイル部材を含む第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第２コネクタ部と、
前記第２送受信部と前記第２コネクタ部とが固定される第２ハウジングとを含み、
前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とは、互いに磁界結合する状態では、互いに離間して対向している。
上記目的を達成するため、本発明の第６の観点に係る無線コネクタは、
第１対象物と第２対象物との間で、電力及び情報の少なくとも一方である伝送対象を無線で伝送するための無線コネクタであって、
第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部と、
前記第１対象物に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第１コネクタ部と、
前記第１送受信部が固定され、前記第１コネクタ部が取り付けられる第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部と、
前記第２対象物に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第２コネクタ部と、
前記第２送受信部が固定され、前記第２コネクタ部が取り付けられる第２ハウジングとを含み、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記伝送対象を無線で伝送するように互いに離間した状態で対向して配置される。
前記第１対象物と前記第２対象物とは、回転軸を支点にして回転可能に連結されていてもよい。
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記回転軸に沿って互いに離間した状態で対向して配置されてもよい。
前記第１ユニットと前記第２ユニットとは、前記第１対象物及び前記第２対象物のそれぞれに取り付けられた場合に、互いに離間していてもよい。
前記第１ユニットと前記第２ユニットとは、前記第１対象物及び前記第２対象物のそれぞれに取り付けられた場合に、前記第１送受信部と前記第２送受信部との相対的な位置関係を予め定められた範囲に制限するガイド機構をさらに含んでもよい。
本発明によれば、無線コネクタを容易に修復することが可能になる。
本発明の実施の形態１に係る、第１アーム部及び第２アーム部に取り付けられた無線コネクタの斜視図である。 実施の形態１に係る、第１アーム部及び第２アーム部に取り付けられた無線コネクタを上方から見た図である。 実施の形態１に係る、第１アーム部、第２アーム部及び無線コネクタの分解斜視図である。 実施の形態１に係る第１ユニットを後方から見た図である。 （ａ）は、実施の形態１に係る第２ユニットを前方から見た図であり、（ｂ）は、実施の形態１に係る第２ユニットを後方から見た図である。 実施の形態１に係る無線コネクタにおける回路構成図である。 実施の形態１に係る無線コネクタの取り付け方法の流れを示す図である。 実施の形態１に係る無線コネクタの取り外し方法の流れを示す図である。 変形例１に係る、第１アーム部及び第２アーム部に取り付けられた無線コネクタを上方から見た図である。 変形例２に係る、第１アーム部及び第２アーム部に取り付けられた無線コネクタを上方から見た図である。 変形例３に係る、第１アーム部及び第２アーム部に取り付けられた無線コネクタを上方から見た図である。 変形例４に係る、第１アーム部及び第２アーム部に取り付けられた無線コネクタを上方から見た図である。 実施の形態２に係る、第１アーム部、第２アーム部及び無線コネクタの分解斜視図である。 実施の形態２に係る第１ユニットを後方から見た図である。 実施の形態２に係る第２ユニットを前方から見た図である。 実施の形態２に係る無線コネクタにおける回路構成を示す図である。 （ａ）は、関連技術に係るロボットアーム装置の構成を示す図であり、（ｂ）は、当該ロボットアーム装置における回路構成を示す図である。
以下、本発明の実施の形態に係る無線コネクタついて、図面を参照しつつ説明する。全図を通じて同一の要素には同一の符号を付す。
＜＜実施の形態１＞＞
（実施の形態１に係る無線コネクタ１００の構成）
本発明の実施の形態１に係る無線コネクタ１００は、図１の斜視図、図２の平面図、図３の分解斜視図に示すように、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２との間で電力を無線で伝送するためのコネクタである。無線コネクタ１００は、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２との外部に着脱可能に取り付けられる。本実施の形態では、磁界結合（詳細には、電磁誘導）により無線で電力を伝送する例を説明する。
アーム部１０１，１０２は、産業用ロボット、人型ロボットなどのロボット装置において関節機構１０３を介して連結される。ここで、「アーム部１０１，１０２」は、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２との総称であり、以下においても同様である。なお、アーム部１０１，１０２は、外殻ＯＳ１，ＯＳ２のそれぞれによって覆われており、これらの内部の機構や配線は露出していない。
関節機構１０３は、回転軸ＡＲを支点にして回転可能に第１アーム部１０１と第２アーム部１０２とを連結する機構である。これにより、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２とは、屈伸可能に連結される。
本実施の形態に係る関節機構１０３は、例えば、第２アーム部１０２に固定される軸部１０３Ａと、第１アーム部１０１に設けられる孔部１０３Ｂとが互いに嵌り合うことで構成される。関節機構１０３は、軸部１０３Ａの軸心を回転軸ＡＲとして回転可能にアーム部１０１，１０２を連結する。
第１アーム部１０１と第２アーム部１０２とは、いずれが電源側であってもよいが、本実施の形態では、第１アーム部１０１が電源側であり、第２アーム部１０２が負荷側である例によって説明する。
例えば、第１アーム部１０１及び第２アーム部１０２が産業用ロボットに含まれる場合、関節機構１０３とは反対側の第１アーム部１０１の端部（図示せず）には、他の部材（他のアーム部、基台など）が接続される。また、関節機構１０３とは反対側の第２アーム部１０２の端部（図示せず）には、他の部材（他のアーム部、部品を挟み持つためのハンド部など）が接続される。
この場合の負荷は、例えば、第２アーム部１０２及びこれに接続される他の部材に搭載されるアクチュエータ、制御回路などであり、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２とを回転させるために関節機構１０３に設けられるモータを含んでもよい。
以下の説明では、電気コネクタ１００が取り付けられたアーム部１０１，１０２が真っ直ぐに伸びた状態で規定した上・下・前・後・右・左の方向を示す用語を用いる。
詳細には、回転軸ＡＲに沿う方向を前後方向として規定し、アーム部１０１，１０２に沿う方向を左右方向とする。また、無線コネクタ１００において電力を無線で伝送するために互いに対置される部位（後述する第１送受信部１１０及び第２送受信部１１４）が、アーム部１０１，１０２に対して位置する方向を前方とし、その反対方向を後方とする。上・下・左・右の各方向は、前方から見た方向に従って規定する。
ただし、これらの方向を示す用語は、説明のために用いるのであって、本発明を限定する趣旨ではない。
第１アーム部１０１と第２アーム部１０２とは、それぞれ、第１相手コネクタ部１０４と第２相手コネクタ部１０５とを含む。第１相手コネクタ部１０４と第２相手コネクタ部１０５との各々は、無線コネクタ１００との間で電力を伝送するためのコネクタであり、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２とのそれぞれに外部に露出して設けられる。
本実施の形態に係る第１相手コネクタ部１０４と第２相手コネクタ部１０５との各々は、上下方向に間隔を開けて並べられた複数の電気接点を含むオス側の電気コネクタである。
詳細には、第１相手コネクタ部１０４は、回転軸ＡＲの右方に設けられ、第１アーム部１０１の外殻ＯＳ１の前面から前方に突き出す。第２相手コネクタ部１０５は、回転軸ＡＲの左方に設けられ、第２アーム部１０２の外殻ＯＳ２の前面から前方に突き出す。
図１〜３に示すように、無線コネクタ１００は、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２とのそれぞれに外部から着脱可能に取り付けられる第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とを備える。
本実施の形態に係る第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とは、互いに接触することなく離間している。そのため、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とは、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２とのそれぞれに取り付けられると、回転軸ＡＲを中心として相対的に回転することができる。
図１〜３及び後方から見た図４に示すように、第１ユニット１０６は、第１ハウジング１０８と、第１コネクタ部１０９と、第１送受信部１１０と、第１回路部１１１とを含む。なお、図４では、後述する第１ボルト１２８を図示省略している。
図１〜３及び図５に示すように、第２ユニット１０７は、第１ユニット１０６に含まれる構成要素１０８〜１１１のそれぞれに対応する構成要素１１２〜１１５を含む。詳細には、第２ユニット１０７は、第２ハウジング１１２と、第２コネクタ部１１３と、第２送受信部１１４と、第２回路部１１５とを含む。なお、図５（ａ）及び（ｂ）は、第２ユニット１０７を前方及び後方のそれぞれから見た図であって、これらでは後述する第２ボルト１２９を図示省略している。
第１ハウジング１０８と第２ハウジング１１２とは、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とのそれぞれに含まれる他の構成要素１０９〜１１１，１１３〜１１５が取り付けられる部材であって、典型的には中空の樹脂製である。
本実施の形態に係る第１ハウジング１０８は、第１アーム部１０１に取り付けるための第１アーム取付部１２０と、第１対置部１２１とを含む。第２ハウジング１１２は、第２アーム部１０２に取り付けるための第２アーム取付部１２２と、第１対置部１２１と互いに回転軸ＡＲに沿って離間して対向した状態で配置される第２対置部１２３とを含む。
第１アーム取付部１２０と第２アーム取付部１２２との各々は、概ね直方体状の外形をなす。第１アーム取付部１２０と第２アーム取付部１２２とは、前後方向の長さを除いて概ね同じ大きさであって、前後方向の長さは第１アーム取付部１２０の方が第２アーム取付部１２２よりも長い。
詳細には、第１アーム取付部１２０は、第１開口１２４と４つの第１ボルト孔１２５とを含む。また、第２アーム取付部１２２は、第２開口１２６と４つの第２ボルト孔１２７とを含む。
第１開口１２４と第２開口１２６とは、第１アーム取付部１２０と第２アーム取付部１２２とのそれぞれの内部の空間を外部に接続するように後方の壁部に設けられる。第１開口１２４の内方（前方）と第２開口１２６の内方（前方）とには、それぞれ、詳細後述する第１コネクタ部１０９と第２コネクタ部１１３とが設けられる。
第１ボルト孔１２５と第２ボルト孔１２７との各々は、前後方向の貫通孔である。第１ボルト孔１２５には、第１ハウジング１０８を第１アーム部１０１に固定するための第１ボルト１２８が貫通した状態で配置される。第２ボルト孔１２７には、第２ハウジング１１２を第２アーム部１０２に固定するための第２ボルト１２９が貫通した状態で配置される。
第１対置部１２１と第２対置部１２３とは、それぞれの基端が第１アーム取付部１２０の左端と第２アーム取付部１２２の右端とに接続し、互いに近接する方向に延びる平板状の部位である。これによって、第１対置部１２１と第２対置部１２３とは、回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向する。
詳細には、第１対置部１２１は、第１アーム取付部１２０の左端に基端が接続し、当該基端から前面を第１アーム取付部１２０の前面と面一にして左方へ延びる。第１対置部１２１は、第１アーム取付部１２０の高さと概ね同じ一定の高さで基端から延び、先端が前方から見て左方へ突き出た半円状をなす。ここで、「高さ」は、上下方向の長さであり、以下においても同様である。
第２対置部１２３は、第２アーム取付部１２２の右端に基端が接続し、当該基端から前面を第２アーム取付部１２２の前面と面一にして右方へ延びる。第２対置部１２３は、第２アーム取付部１２２の高さと概ね同じ一定の高さで基端から延び、先端が前方から見て右方へ突き出た半円状をなす。
第１対置部１２１の厚さは、第１アーム取付部１２０と第２アーム取付部１２２との厚さの差よりも薄い。これにより、第１対置部１２１の先端は第２対置部１２３の前方に間隔を空けて配置される。そして、第１対置部１２１と第２対置部１２３とは、各々の先端を含む概ね円形の領域が関節機構１０３の外部で回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置される。第２対置部１２３の厚さは、適宜設定されてよいが、第２アーム取付部１２２よりも薄く、本実施の形態では第１対置部１２１の厚さと概ね同じである。ここで、「厚さ」は、前後方向の長さであり、以下においても同様である。
第１コネクタ部１０９は、第１アーム部１０１との間で電力を伝送するための部位である。第１コネクタ部１０９は、第１アーム部１０１の外部から第１アーム部１０１に取り外し可能に取り付けられる。第１コネクタ部１０９は、第１相手コネクタ部１０４に取り付けられることによって、第１アーム部１０１との間で電力を伝送する。
本実施の形態に係る第１コネクタ部１０９は、第１ハウジング１０８に固定されたメス側の電気コネクタであり、第１開口１２４の前方にて上下方向に間隔を開けて並べられた複数の電気接点を含む。これにより、第１コネクタ部１０９は、第１開口１２４を通じて第１ハウジング１０８の外部に露出するので、第１ハウジング１０８の後方から第１開口１２４を通じて差し込まれた第１相手コネクタ部１０４と前後方向に互いに嵌り合う。互いに嵌り合った第１コネクタ部１０９と第１相手コネクタ部１０４とは、それぞれの電気接点が接触することによって互いに電気的に接続し、電力を伝送することができる。
なお、第１コネクタ部１０９と第１相手コネクタ部１０４とのメス側とオス側との関係は、入れ替えられてもよい。第１相手コネクタ部１０４は、メス側である場合も第１アーム部１０１の外部に露出していればよく、これによって、第１アーム部１０１の外部から第１コネクタ部１０９を取り外し可能に取り付けることができる。具体的には例えば、第１アーム部１０１の外殻ＯＳ１に開口を設け、第１相手コネクタ部１０４を構成する電気接点が当該開口の内方に設けられればよい。
第２コネクタ部１１３は、第２アーム部１０２との間で電力を伝送するための部位である。第２コネクタ部１１３は、第２アーム部１０２の外部から第２アーム部１０２に取り外し可能に取り付けられる。第２コネクタ部１１３は、第２相手コネクタ部１０５に取り付けられることによって、第２アーム部１０２との間で電力を伝送する。
本実施の形態に係る第２コネクタ部１１３は、第２ハウジング１１２に固定されたメス側の電気コネクタであり、第２開口１２６の前方にて上下方向に間隔を開けて並べられた複数の電気接点を含む。これにより、第２コネクタ部１１３は、第２開口１２６を通じて第２ハウジング１１２の外部に露出するので、第２ハウジング１１２の後方から第２開口１２６を通じて差し込まれた第２相手コネクタ部１０５と前後方向に互いに嵌り合う。互いに嵌り合った第２コネクタ部１１３と第２相手コネクタ部１０５とは、それぞれの電気接点が接触することによって互いに電気的に接続し、電力を伝送することができる。
なお、第２コネクタ部１１３と第２相手コネクタ部１０５とのメス側とオス側との関係は、入れ替えられてもよい。第２相手コネクタ部１０５は、メス側である場合も第２アーム部１０２の外部に露出していればよく、これによって、第２アーム部１０２の外部から第２コネクタ部１１３を取り外し可能に取り付けることができる。具体的には例えば、第２アーム部１０２の外殻ＯＳ２に開口を設け、第２相手コネクタ部１０５を構成する電気接点が当該開口の内方に設けられればよい。
第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、これらの間で電力を無線で伝送するための部材であって、電力を無線で伝送するように関節機構１０３の外部で回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置される。典型的には、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、それぞれ、第１の中心軸Ｃ１と第２の中心軸Ｃ２とを中心とする形状であり、例えば円板状である。
本実施の形態では、第１送受信部１１０は、その外縁が第１対置部１２１の先端と概ね一致するように、第１対置部１２１の後方の外面に例えば接着剤、ビスなどで固定される。第２送受信部１１４は、その外縁が第２対置部１２３の先端と概ね一致するように、第２対置部１２３の前方の外面に例えば接着剤、ビスなどで固定される。
これにより、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、第１対置部１２１と第２対置部１２３とのそれぞれの回転軸ＡＲに沿って互いに対向する領域に固定される。従って、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、関節機構１０３の外部で回転軸ＡＲに沿って互いに対向して配置される。また、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、互いに接触することなく離間した状態で配置され、好ましくは、回転軸ＡＲに対して垂直な方向を向けて互いに平行に配置される。
本実施の形態に係る第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、それぞれ、概ね同じ大きさの円板状の第１コイル部材と第２コイル部材である。すなわち、第１コイル部材は、第１の中心軸Ｃ１を中心とする円板状である。第２コイル部材は、第２の中心軸Ｃ２を中心とする円板状である。
第１コイル部材と第２コイル部材との各々は、例えば、中心軸Ｃ１又はＣ２の周りに渦巻き状に巻き回された導線、中心軸Ｃ１又はＣ２の周りに渦巻き状に基板に印刷されたプリント配線などによって構成されるとよい。
第１コイル部材と第２コイル部材とは、回転軸ＡＲに沿って互いに対向した状態で配置されるので、電磁誘導によって磁界結合する。これにより、第１コイル部材と第２コイル部材との間で電力を無線で伝送することができる。
ここで、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、これらの間の結合（本実施の形態では、磁界結合）を強くするには、互いに対向する領域の面積（対向面積）は大きい方が望ましく、３つの軸ＡＲ，Ｃ１，Ｃ２は、一致することが望ましい。しかし、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、電力を伝送するように（本実施の形態では、磁界結合するように）回転軸ＡＲに沿って互いに対向した状態で配置されればよく、３つの軸ＡＲ，Ｃ１，Ｃ２が製造誤差、設計上の制約などによってズレていてもよい。
また、本実施の形態では、第１送受信部１１０の前方と第２送受信部１１４の後方とのそれぞれには、金属、軟磁性体などで作られたシート状のシールド部材Ｓ１，Ｓ２が設けられている。これにより、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とが回転軸ＡＲに沿ってシールド部材Ｓ１，Ｓ２に挟まれるので、外部へ放出される電磁波などを抑制することができる。
なお、第１送受信部１１０は、第１コイル部材に直列又は並列に接続されるコンデンサなどをさらに含んでもよく、第１コイル部材などが収容される樹脂製のケースをさらに含んでもよい。第２送受信部１１４も同様に、第２コイル部材に直列又は並列に接続されるコンデンサなどをさらに含んでもよく、第２コイル部材などが収容される樹脂製のケースをさらに含んでもよい。
第１回路部１１１は、第１コネクタ部１０９と第１送受信部１１０とに電気的に接続される電気回路である。第１回路部１１１は、第１コネクタ部１０９と第１送受信部１１０との各々と互いに電気的に接続した状態で第１ハウジング１０８の内部に固定されている。
本実施の形態では、第１回路部１１１は、第１コネクタ部１０９の前端に固定されており、第１送受信部１１０とは第１導線１３０を介して互いに電気的に接続している。
また本実施の形態では、上述の通り、第１アーム部１０１が電源側である。そのため、第１回路部１１１は、送電回路であり、例えば、第１アーム部１０１から第１コネクタ部１０９を通じて供給された電力を第１送受信部１１０へ出力するための電力に変換するインバータ回路などを含む。
第２回路部１１５は、第２コネクタ部１１３と第２送受信部１１４とに電気的に接続される電気回路である。第２回路部１１５は、第２コネクタ部１１３と第２送受信部１１４との各々と互いに電気的に接続した状態で第２ハウジング１１２の内部に固定されている。
本実施の形態では、第２回路部１１５は、第２コネクタ部１１３の前端に固定されており、第２送受信部１１４とは第１導線１３１を介して互いに電気的に接続している。
また本実施の形態では、上述の通り、第２アーム部１０２が負荷側である。そのため、第２回路部１１５は、受電回路であり、例えば、第１送受信部１１０と磁界結合した第２送受信部１１４によって受信された電力を第２コネクタ部１１３を通じて第２アーム部１０２へ出力するための電力に変換する整流・平滑回路を含む。
これまで、本発明の実施の形態１に係る無線コネクタ１００の構成について説明した。
一般的に、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とは、製造誤差などによって、アーム部１０１，１０２に取り付けられた場合に、設計上の回転軸（例えば、第１の中心軸Ｃ１と第２の中心軸Ｃ２とに一致する軸）が回転軸ＡＲに一致しない可能性がある。本実施の形態に係る第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とは、上述の通り互いに接触することなく離間している。そのため、設計上の回転軸が回転軸ＡＲからズレていても、アーム部１０１，１０２の屈曲に伴って回転軸ＡＲを中心に回転することができる。
また、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とは、互いに接触することなく離間している。そのため、相対的に回転しても摩耗することが殆どなく、電気コネクタ１００の耐久性を向上させることが可能になる。
（実施の形態１に係る無線コネクタ１００の動作）
ここから、本実施の形態に係る無線コネクタ１００の動作について、図６の回路構成図を参照して説明する。
第１アーム部１０１（電源側）から供給された電力は、図６に示すように、第１コネクタ部１０９と第１回路部１１１とを通じて第１送受信部１１０に供給される。これにより、第１送受信部１１０に交流電流が流れて、第１送受信部１１０の周囲に磁界が生じる。
第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、上述したように、回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置される。そのため、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは磁界結合し、第１送受信部１１０の周囲に発生した磁界に応じた誘導起電力が第２送受信部１１４に発生する。すなわち、本実施の形態では、第１送受信部１１０を構成する第１コイル部材が送電コイルとして機能し、第２送受信部１１４を構成する第２コイル部材が受電コイルとして機能する。
第２送受信部１１４に発生した電力は、第２回路部１１５と第２コネクタ部１１３とを通じて、第２アーム部１０２（負荷側）へ供給される。このように、無線コネクタ１００によって、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２との間で電力を無線で伝送することができる。
本実施の形態では、上述の通り、アーム部１０１，１０２が回転軸ＡＲを支点として回転することで屈伸し、これに伴って、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とは回転軸ＡＲを中心に回転する。
送受信部１１０，１１４は、回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置されるので、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とが回転した場合においても、電磁誘導によって磁界結合する。そのため、アーム部１０１，１０２の屈伸の状態に関わらず、またアーム部１０１，１０２が屈伸の動作中であっても、無線コネクタ１００は、上述した動作と同様に動作することができるので、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２との間で電力を無線で伝送することができる。ここで、「送受信部１１０，１１４」は、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４との総称であり、以下においても同様である。
好ましくは、送受信部１１０，１１４は、相対的な位置関係を制限した状態で配置される。すなわち、送受信部１１０，１１４は、回転軸ＡＲを中心として回転した場合においても、これらの相対的な位置関係が予め定められた範囲となるように配置される。
ここで、送受信部１１０，１１４の相対的な位置関係とは、送受信部１１０，１１４が回転軸ＡＲに沿って離間する距離（離間距離）、互いに対向する領域の面積（対向面積）、回転軸ＡＲに対してなす角度などである。実施の形態において送受信部１１０，１１４が互いに平行に配置されることは、相対的な位置関係を制限した状態で配置されることの一例である。
送受信部１１０，１１４の相対的な位置関係を制限することによって、送受信部１１０，１１４は、アーム部１０１，１０２の屈伸状態及び屈伸動作に関わらず、予め定められた範囲の比較的安定した強さで磁界結合することができる。従って、アーム部１０１，１０２の外部に無線コネクタ１００を配置した場合であっても、無線での安定した電力の伝送が可能になる。
（実施の形態１に係る無線コネクタ着脱方法）
これまで、本発明の実施の形態１に係る無線コネクタ１００の動作について説明した。ここから、本実施の形態に係る無線コネクタ着脱方法について、図７〜８を参照して説明する。
本実施の形態に係る無線コネクタ着脱方法は、無線コネクタ１００をアーム部１０１，１０２に着脱するための方法であって、無線コネクタ１００の取り付け方法と取り外し方法とを含む。
（無線コネクタ１００の取り付け方法）
図７は、無線コネクタ１００の取り付け方法の流れを示すフローチャートである。無線コネクタ１００の取り付け方法は、関節機構１０３を介して連結されたアーム部１０１，１０２を含むロボット装置と、無線コネクタ１００とを準備して開始される。
図７に示すように、第２ユニット１０７が第２アーム部１０２の外部から第２アーム部１０２に取り付けられる（工程１；第２ユニットの取り付け工程）。
詳細には、工程１において、第２送受信部１１４が回転軸ＡＲ上で関節機構１０３の前方に位置付けられた状態で、第２コネクタ部１１３が、第２アーム部１０２に取り付けられる（工程１Ａ；第２コネクタ部の取り付け工程）。
本実施の形態では、第２相手コネクタ部１０５を嵌め込むことによって、第２コネクタ部１１３は、第２アーム部１０２に取り付けられる。第２相手コネクタ部１０５は第２アーム部１０２の外部に露出しているので、第２コネクタ部１１３は、第２アーム部１０２の外部から第２アーム部１０２に取り付けられる。
このように第２コネクタ部１１３が取り付けられることによって、第２コネクタ部１１３と第２相手コネクタ部１０５とが電気的に接続する。また本実施の形態では、第２コネクタ部１１３が第２ハウジング１１２に固定されているので、第２ハウジング１１２は、第２コネクタ部１１３とともに第２アーム部１０２に取り付けられる。これにより、第２ユニット１０７が第２アーム部１０２に取り付けられる。
図７に示すように、第２ユニット１０７が第２アーム部１０２に固定される（工程１Ｂ；固定工程）。
本実施の形態では、第２ボルト１２９を第２ボルト孔１２７の各々に挿入して、第２アーム部１０２に設けられた第２ボルト穴部１３２にネジ作用で嵌めることによって、第２ハウジング１１２が第２アーム部１０２に固定される。なお、第２ユニット１０７を第２アーム部１０２に固定する方法は、ボルト止めに限られず、例えば爪と第２開口１２６の周辺部との引っ掛かりによる係止などであってもよい。
図７に示すように、第１ユニット１０６が第１アーム部１０１の外部から第１アーム部１０１に取り付けられる（工程２；第１ユニットの取り付け工程）。
詳細には、工程２において、第１送受信部１１０が回転軸ＡＲ上で関節機構１０３及び第２送受信部１１４の前方に位置付けられた状態で、第１コネクタ部１０９が、第１アーム部１０１に取り付けられる（工程２Ａ；第１コネクタ部の取り付け工程）。
本実施の形態では、第１相手コネクタ部１０４を嵌め込むことによって、第１コネクタ部１０９は、第１アーム部１０１に取り付けられる。第１相手コネクタ部１０４は第１アーム部１０１の外部に露出しているので、第１コネクタ部１０９は、第１アーム部１０１の外部から第１アーム部１０１に取り付けられる。
このように第１コネクタ部１０９が取り付けられることによって、第１コネクタ部１０９と第１相手コネクタ部１０４とが電気的に接続する。また本実施の形態では、第１コネクタ部１０９が第１ハウジング１０８に固定されているので、第１ハウジング１０８は、第１コネクタ部１０９とともに第１アーム部１０１に取り付けられる。これにより、第１ユニット１０６が第１アーム部１０１に取り付けられる。
図７に示すように、第１ユニット１０６が第１アーム部１０１に固定される（工程２Ｂ；固定工程）。
本実施の形態では、第１ボルト１２８を第１ボルト孔１２５の各々に挿入して、第１アーム部１０１に設けられた第１ボルト穴部１３３にネジ作用で嵌めることによって、第１ハウジング１０８が第１アーム部１０１に固定される。なお、第１ユニット１０６を第１アーム部１０１に固定する方法は、ボルト止めに限られず、例えば爪と第１開口１２４の周辺部との引っ掛かりによる係止などであってもよい。
これにより、無線コネクタ１００の取り付け方法が終了し、電気コネクタ１００は、第１アーム部１０１及び第２アーム部１０２に固定した状態で取り付けられる。また、送受信部１１０，１１４は、電力を無線で伝送するように関節機構１０３の外部で回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で、回転軸ＡＲに対して概ね垂直な方向を向いて概ね平行に配置される。
（無線コネクタ１００の取り外し方法）
図８は、無線コネクタ１００の取り外し方法の流れを示すフローチャートである。無線コネクタ１００の取り外し方法は、典型的には、上述した無線コネクタ１００の取り付け方法によって無線コネクタ１００をロボット装置に取り付けた後に、必要に応じて行われる。無線コネクタ１００の取り外しが必要な場合の例としては、不具合が生じた無線コネクタ１００を修理するために、正常な無線コネクタ１００に交換する場合などを挙げることができる。
図８に示すように、第１ユニット１０６が第１アーム部１０１の外部での作業によって第１アーム部１０１から取り外される（工程３；第１ユニットの取り外し工程）。
詳細には、図８に示すように、第１ユニット１０６と第１アーム部１０１との固定が解かれる（工程３Ａ；固定の解除工程）。本実施の形態では、第１ボルト１２８と第１ボルト穴部１３３とのネジ作用による嵌り合いを解いた後に、第１ボルト１２８が第１ボルト孔１２５から取り外される。
図８に示すように、第１コネクタ部１０９が第１アーム部１０１から取り外される（工程３Ｂ；第１コネクタ部の取り外し工程）。
本実施の形態では、例えば第１アーム部１０１の外部で作業者が手や治具などを用いて第１ハウジング１０８を把持する。そして、第１コネクタ部１０９を第１相手コネクタ部１０４から引く抜くことで、第１コネクタ部１０９が第１アーム部１０１から取り外される。
本実施の形態では第１コネクタ部１０９が第１ハウジング１０８に固定されているので、第１ハウジング１０８は、第１コネクタ部１０９とともに第１アーム部１０１から取り外される。これにより、第１ユニット１０６が、第１アーム部１０１から取り外される。
図８に示すように、第２ユニット１０７が第２アーム部１０２の外部での作業によって第２アーム部１０２から取り外される（工程４；第２ユニットの取り外し工程）。
詳細には、図８に示すように、第２ユニット１０７と第２アーム部１０２との固定が解かれる（工程４Ａ；固定の解除工程）。本実施の形態では、第２ボルト１２９と第２ボルト穴部１３２とのネジ作用による嵌り合いを解いた後に、第２ボルト１２９が第２ボルト孔１２７から取り外される。
図８に示すように、第２コネクタ部１１３が第２アーム部１０２から取り外される（工程４Ｂ；第２コネクタ部の取り外し工程）。
本実施の形態では、例えば第２アーム部１０２の外部で作業者が手や治具などを用いて第２ハウジング１１２を把持する。そして、第２コネクタ部１１３を第２相手コネクタ部１０５から引く抜くことで、第２コネクタ部１１３が第２アーム部１０２から取り外される。
本実施の形態では第２コネクタ部１１３が第２ハウジング１１２に固定されているので、第２ハウジング１１２は、第２コネクタ部１１３とともに第１アーム部１０１から取り外される。これにより、第２ユニット１０７が、第２アーム部１０２から取り外される。
無線コネクタ１００の取り外し方法が終了し、無線コネクタ１００がアーム部１０１，１０２から取り外される。
これまで、本発明の実施の形態１について説明した。
本実施の形態によれば、アーム部１０１，１０２の外部での作業によって無線コネクタ１００をアーム部１０１，１０２に着脱することができる。これにより、例えば、不具合が生じた無線コネクタ１００を正常な無線コネクタ１００に容易に交換することができる。従って、無線コネクタ１００を容易に修理することが可能になる。
また、無線コネクタ１００は、アーム部１０１，１０２の外部に配置された状態でアーム部１０１，１０２に取り付けられる。そのため、アーム部１０１，１０２の内部に設けられる場合よりも、アーム部１０１，１０２の内部の設計への影響が少なくなる。従って、アーム部１０１，１０２の設計の自由度を向上させることが可能になる。
また本実施の形態では、第１コネクタ部１０９と第１相手コネクタ部１０４との嵌合方向と、第２コネクタ部１１３と第２相手コネクタ部１０５との嵌合方向とは、いずれも同じ前後方向である。そして、送受信部１１０，１１４は、当該嵌合方向に沿って互いに離間して対向した状態で配置されることによって磁界結合する。
この場合、アーム部１０１，１０２においては、関節機構１０３の回転軸ＡＲを介して互いに反対の方向に第１相手コネクタ部１０４及び第２相手コネクタ部１０５を設ければよい。そのため、第１相手コネクタ部１０４及び第２相手コネクタ部１０５を容易に設けることができる。また、無線コネクタ１００においては、上述の構成の説明から分かるように、第１ユニット１０６及び第２ユニット１０７の構成を比較的簡易にすることができる。
従って、無線コネクタ１００を簡易な構成として、アーム部１０１，１０２に容易に設けることが可能になる。
さらに本実施の形態によれば、第１の中心軸Ｃ１と第２の中心軸Ｃ２とは、平行な前後方向を向いており、第１コネクタ部１０９及び第２コネクタ部１１３の嵌合方向と平行である。これにより、簡易な構成で、第１送受信部１１０（第１コイル部材）と第２コネクタ部１１３（第２コイル部材）とを概ね互いに平行に配置して、良好に磁界結合させることができる。従って、簡易な構成で、かつ、良好に無線で電力を伝送することが可能になる。
これまで、本発明の実施の形態１について説明した。本発明は、本実施の形態に限定されるものではなく、実施の形態１を次のように変形した形態も含む。
＜変形例１＞
実施の形態１では、第１コネクタ部１０９と第２コネクタ部１１３とがそれぞれ第１ハウジング１０８と第２ハウジング１１２とに固定されている例を説明した。しかし、第１コネクタ部１０９と第２コネクタ部１１３とは、それぞれ、第１ハウジング１０８と第２ハウジング１１２とに固定されずに取り付けられていてもよい。
変形例１に係る無線コネクタ２００は、図９に示すように、実施の形態１と同様に互いに接触することなく離間した第１ユニット２０６と第２ユニット２０７とを備える。
第１ユニット２０６は、実施の形態１と同様の第１送受信部１１０及び第１回路部１１１と、実施の形態１とは異なる第１コネクタ部２０９及び第１ハウジング２０８とを含む。
第１コネクタ部２０９は、実施の形態１と同様に、第１アーム部１０１との間で電力を伝送するための部位であって、互いに嵌り合うことで取り外し可能に第１相手コネクタ部１０４に取り付けられる電気コネクタである。第１コネクタ部２０９は、第１ハウジング２０８の外部へ延びる第１導線２３０を含み、第１ハウジング２０８の内部に設けられた第１回路部１１１に第１導線２３０を通じて接続している。
第１ハウジング２０８は、実施の形態１と同様の第１送受信部１１０が固定される第１対置部１２１と、実施の形態１とは異なる第１アーム取付部２２０とを含む。
第１アーム取付部２２０は、第１コネクタ部１０９が内部に設けられていない点を除いて、実施の形態１に係る第１アーム取付部１２０と概ね同様に構成されるとよい。
第２ユニット２０７は、実施の形態１と同様の第２送受信部１１４及び第２回路部１１５と、実施の形態１とは異なる第２コネクタ部２１３及び第２ハウジング２１２とを含む。
第２コネクタ部２１３は、実施の形態１と同様に、第２アーム部１０２との間で電力を伝送するための部位であって、互いに嵌り合うことで取り外し可能に第２相手コネクタ部１０５に取り付けられる電気コネクタである。第２コネクタ部２１３は、第２ハウジング２１２の外部へ延びる第１導線２３１を含み、第２ハウジング２１２の内部に設けられた第２回路部１１５に第１導線２３１を通じて接続している。
第２ハウジング２１２は、実施の形態１と同様の第２送受信部１１４が固定される第２対置部１２３と、実施の形態１とは異なる第２アーム取付部２２２とを含む。
第２アーム取付部２２２は、第２コネクタ部１１３が内部に設けられていない点を除いて、実施の形態１に係る第２アーム取付部１２２と概ね同様に構成されるとよい。
本変形例によっても、無線コネクタ２００をアーム部１０１，１０２に取り付けた場合に、送受信部１１０，１１４は、実施の形態１と同様に、電磁誘導によって電力を無線で伝送するように、関節機構１０３の外部で回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置される。そのため、無線コネクタ２００によれば、実施の形態１と同様に、アーム部１０１，１０２の間で電力を無線で伝送することができる。
また、アーム部１０１，１０２の外部での作業によって無線コネクタ２００をアーム部１０１，１０２に着脱できる。これにより、例えば、不具合が生じた無線コネクタ２００を正常な無線コネクタ２００に容易に交換できる。従って、無線コネクタ２００を容易に修理することが可能になる。
＜変形例２〜４＞
実施の形態では、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とが、互いに接触することなく離間している例を説明した。しかし、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とは、適宜接触するように構成されてもよい。
例えば回転動作を停止した時の衝撃などで、送受信部１１０，１１４の相対的な位置関係が、設計上の範囲外となる可能性がある。このような場合、電力を安定して伝送できないおそれがある。これを防ぐために、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とは、アーム部１０１，１０２に取り付けられた場合に、送受信部１１０，１１４の相対的な位置関係を予め定められた範囲に制限するガイド機構を含んでもよい。
変形例２〜４では、ガイド機構が第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とに設けられる例を挙げるが、ガイド機構は、第１アーム部１０１、第２アーム部１０２などに設けられてもよい。
図１０に示すように、変形例２に係るガイド機構Ｇ１は、第２送受信部１１４の前面に設けられる比較的小さな突起Ｇ１＿Ａと、第１送受信部１１０の後面に設けられる円環状の溝Ｇ１＿Ｂとで構成される。この場合、無線コネクタがアーム部１０１，１０２に取り付けられると、突起Ｇ１＿Ａの先端が溝Ｇ１＿Ｂに嵌まって溝Ｇ１＿Ｂの底部と接触する。溝Ｇ１＿Ｂの底部は、幅を有する円環状の平面である。
溝Ｇ１＿Ｂの底部が幅を有する円環状の平面であるので、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とは、アーム部１０１，１０２に取り付けられた場合に、設計上の回転軸と回転軸ＡＲとがズレていても回転軸ＡＲを中心に回転することができる。
また、突起Ｇ１＿Ａと溝Ｇ１＿Ｂとの嵌り合いによって、送受信部１１０，１１４間の相対的な位置関係は予め定められた範囲に制限される。これにより、上述したように、アーム部１０１，１０２の外部に無線コネクタ１００を配置した場合であっても、無線での安定した電力の伝送が可能になる。
図１１に示すように、変形例３に係るガイド機構Ｇ２は、第１ハウジング１０８に設けられる第１突出部Ｇ２＿Ａと、第２ハウジング１１２に設けられる第１突出部Ｇ２＿Ｂとを含む。
第１突出部Ｇ２＿Ａは、第２対置部１２３の周囲の少なくとも一部を覆い、かつ、第２対置部１２３の後方の少なくとも一部を覆う。第２突出部Ｇ２＿Ｂは、第１対置部１２１の周囲の少なくとも一部の周囲を覆い、かつ、第１対置部１２１の前方の少なくとも一部を覆う。
第１突出部Ｇ２＿Ａは、第２対置部１２３との間にすき間を空けて設けられる。第２突出部Ｇ２＿Ｂは、第１対置部１２１との間にすき間を空けて設けられる。これによって、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とは、アーム部１０１，１０２に取り付けられた場合に、設計上の回転軸と回転軸ＡＲとがズレていても回転軸ＡＲを中心に回転することができる。
また、第１突出部Ｇ２＿Ａと第２突出部Ｇ２＿Ｂとによって、第２アーム取付部１２２と第１アーム取付部１２０との相対的な移動が制限されるので、送受信部１１０，１１４間の相対的な位置関係は予め定められた範囲に制限される。これにより、上述したように、アーム部１０１，１０２の外部に無線コネクタ１００を配置した場合であっても、無線での安定した電力の伝送が可能になる。
図１２に示すように、変形例４に係るガイド機構Ｇ３は、第２送受信部１１４に設けられており、軸心が第２の中心軸Ｃ２と概ね一致する軸部Ｇ３＿Ａと、第１送受信部１１０に設けられており、中心が第１の中心軸Ｃ１と概ね一致する穴部Ｇ３＿Ｂとから構成される。
軸部Ｇ３＿Ａと穴部Ｇ３＿Ｂとは、互いに間隔を空けて緩やかに嵌り合う。これによって、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とは、アーム部１０１，１０２に取り付けられた場合に、設計上の回転軸が回転軸ＡＲからズレていても回転軸ＡＲを中心に回転することができる。
また、軸部Ｇ３＿Ａと穴部Ｇ３＿Ｂとの嵌り合いによって、第２アーム取付部１２２と第１アーム取付部１２０との相対的な移動が制限されるので、送受信部１１０，１１４間の相対的な位置関係は予め定められた範囲に制限される。これにより、上述したように、アーム部１０１，１０２の外部に無線コネクタ１００を配置した場合であっても、無線での安定した電力の伝送が可能になる。
＜その他の変形例＞
例えば、実施の形態１では、電力を伝送対象として伝送する例を説明したが、伝送対象は情報であってもよく、電力と情報との両方であってもよい。このような場合、例えば、本実施の形態に係る無線コネクタ１００の第１回路部１１１及び第２回路部１１５の構成は、伝送対象に応じて変更されるとよい。
例えば、実施の形態１では、無線コネクタ１００がロボット装置のアーム部１０１，１０２に取り付けられる例を説明した。しかし、無線コネクタ１００が取り付けられる対象物は、ロボット装置に限られない。第１アーム部１０１は第１ユニット１０６が取り付けられる第１対象物の一例であり、第２アーム部１０２は第２ユニット１０７が取り付けられる第２対象物の一例である。第１対象物と第２対象物とは、回転軸ＡＲを支点にして回転可能に連結されていればよく、典型的には、各種の装置や機器に搭載され、それぞれが第１アーム部１０１及び第２アーム部１０２のように長さを有する。
例えば、実施の形態１では、送受信部１１０，１１４間における伝送対象の伝送手段が、電磁誘導である場合を例に説明した。しかし、当該伝送手段は、磁界結合の一態様である電磁誘導に限られない。当該伝送手段は、例えば、磁界結合の別の態様である磁気共鳴であってもよく、コンデンサを構成する電極間と同様の電界結合、マイクロ波や光などの電磁波の送受信などであってもよい。第１送受信部１１０、第２送受信部１１４、第１回路部１１１、第２回路部１１５などの構成は、送受信部１１０，１１４間の伝送手段に応じて変更されるとよい。
例えば、実施の形態１では、第１送受信部１１０が、第１対置部１２１の左端後方の外面に設けられ、第２送受信部１１４は、第２対置部１２３の右端前方の外面に設けられる例を説明した。第１送受信部１１０及び第２送受信部１１４を設ける箇所は、これらに限られない。第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、伝送対象を無線で伝送する状態において、互いに離間して対向すればよい。
例えば、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とが第１ハウジング１０８と第２ハウジング１１２とのそれぞれの互いに近接する壁部に設けられればよい。詳細には例えば、第１送受信部１１０は、第１対置部１２１の左端後方の内面（すなわち、第１対置部１２１の内部において後方）に固定されてもよく、第１対置部１２１の左端後方に穴が設けられ当該穴に嵌め込まれて固定されてもよい。また詳細には例えば、第２送受信部１１４は、第２対置部１２３の右端前方の内面（すなわち、第２対置部１２３の内部において前方）に固定されてもよく、第２対置部１２３の左端後方に設けられた穴に嵌め込まれて固定されてもよい。
例えば、実施の形態１では、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とが円板状である例により説明した。しかし、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４との各々の形状は、円板状に限られず、その他の形状の平板状であってもよい。また、第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とは、平板状に限られず、例えば第１の中心軸Ｃ１に頂点を有する山型と第２の中心軸Ｃ２に底を有する谷型のような相補的な立体形状などであってもよい。第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とのそれぞれに含まれる第１コイル部材と第２コイル部材との形状も同様に、円板状に限られず、その他の形状の平板状、相補的な立体形状などであってもよい。
例えば、実施の形態１では、第１コネクタ部１０９及び第１相手コネクタ部１０４が互いに嵌り合うことで電気的に接続する電気コネクタである例を説明した。しかし、第１コネクタ部及び第１相手コネクタ部は、電気コネクタに限られず、例えば磁界結合、電界結合、マイクロ波や光などの電磁波の送受信などによって電力を無線で伝送するための素子、部品などから構成されてもよい。第２コネクタ部１１３及び第２相手コネクタ部１０５についても同様に、電力を無線で伝送するように構成されてもよい。
例えば、実施の形態１では、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とが構造的に分離されている場合を例に説明した。しかし、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とは、構造的に分離されておらず、緩やかに連結されていてもよい。
例えば、変形例４で説明したように互いに緩やかに嵌り合う軸部と穴部とをさらに変形することで、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とを連結することができる。すなわち、穴部は、穴部が第１送受信部１１０及び第１対置部１２１を貫通し、軸部が当該穴部に貫通して配置されるとよい。そして、当該軸部の先端に穴部よりも大きい半径で張出す突部が設けられるとよい。当該突部は穴部に係止されるので、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とは連結される。しかし、軸部と穴部とは、互いに間隔を空けて緩やかに嵌り合う。
このように変形しても、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とは、アーム部１０１，１０２に取り付けられた場合に、設計上の回転軸が回転軸ＡＲからズレていても回転軸ＡＲを中心に回転することができる。また、送受信部１１０，１１４間の相対的な位置関係は予め定められた範囲に制限されるので、変形例４と同様に、アーム部１０１，１０２の外部に無線コネクタ１００を配置した場合であっても、無線での安定した電力の伝送が可能になる。
＜＜実施の形態２＞＞
実施の形態１では、無線コネクタ１００が送受信部１１０，１１４を含むことによって無線で電力を伝送する例を説明した。本実施の形態では、電力を伝送するための第１送受信部及び第２送受信部に加えて、情報を伝送するための第３送受信部及び第４送受信部を含む無線コネクタの例を説明する。
なお、本実施の形態に係る電力は、電力及び情報の少なくとも一方である第１伝送対象の一例であり、情報は、電力及び情報の少なくとも一方である第２伝送対象の一例である。
（実施の形態２に係る無線コネクタ３００の構成）
本発明の実施の形態２に係る無線コネクタ３００は、図１３の分解斜視図に示すように、実施の形態１と同様の第１アーム部１０１と第２アーム部１０２との間で、電力及び情報を無線で伝送するためのコネクタである。無線コネクタ３００は、アーム部１０１，１０２の外部に着脱可能に取り付けられる。本実施の形態では、磁界結合（電磁誘導）及び電磁波により無線で電力及び情報のそれぞれを伝送する例を説明する。
無線コネクタ３００は、図１３に示すように、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２とのそれぞれに外部から着脱可能に取り付けられる第１ユニット３０６と第２ユニット３０７とを備える。第１ユニット３０６と第２ユニット３０７とは、実施の形態１と同様に、互いに接触することなく離間している。
図１３及び後方から見た図１４に示すように、第１ユニット３０６は、実施の形態１と同様の第１ハウジング１０８と、実施の形態１とは異なる第１コネクタ部３０９、第１送受信部３１０及び第１回路部３１１を含む。さらに、第１ユニット３０６は、第３送受信部３４０を含む。なお、図１４では、実施の形態１と同様の第１ボルト１２８を図示省略している。
図１３及び前方から見た図１５に示すように、第２ユニット３０７は、第１ユニット３０６に含まれる構成要素１０８，３０９〜３１１，３４０のそれぞれに対応する構成要素１１２，３１３〜３１５，３４１を含む。詳細には、第２ユニット３０７は、実施の形態１と同様の第２ハウジング１１２と、実施の形態１とは異なる第２コネクタ部３１３、第２送受信部３１４及び第２回路部３１５を含む。さらに、第１ユニット３０６は、第４送受信部３４１を含む。なお、図１５では、実施の形態１と同様の第２ボルト１２９を図示省略している。
第１コネクタ部３０９は、第１アーム部１０１との間で電力及び情報を伝送するための部位である。第１コネクタ部３０９は、第１アーム部１０１の外部から第１アーム部１０１に取り外し可能に取り付けられることによって、第１アーム部１０１との間で電力及び情報を伝送する。
第１コネクタ部３０９は、電力を伝送するための電気接点に加えて、情報を伝送するための電気接点を含む点を除いて、実施の形態１に係る第１コネクタ部１０９と概ね同様に構成されるとよい。
第２コネクタ部３１３は、第２アーム部１０２との間で電力及び情報を伝送するための部位である。第２コネクタ部３１３は、第２アーム部１０２の外部から第２アーム部１０２に取り外し可能に取り付けられることによって、第２アーム部１０２との間で電力及び情報を伝送する。
第２コネクタ部３１３は、電力を伝送するための電気接点に加えて、情報を伝送するための電気接点を含む点を除いて、実施の形態１に係る第２コネクタ部１１３と概ね同様に構成されるとよい。
第１送受信部３１０と第２送受信部３１４とは、これらの間で電力を無線で伝送するための部材であって、電力を無線で伝送するように関節機構１０３の外部で回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置される。典型的には、第１送受信部３１０と第２送受信部３１４とは、それぞれ、第１の中心軸Ｃ１と第２の中心軸Ｃ２とを中心とする形状であり、例えば中空の円板状である。
第１送受信部３１０と第２送受信部３１４とは、中空である点を除いて、実施の形態１に係る第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とのそれぞれと同様に構成されるとよい。すなわち、本実施の形態に係る第１送受信部３１０と第２送受信部３１４とは、それぞれ、中空円板状の第１コイル部材と第２コイル部材とである。
第３送受信部３４０と第４送受信部３４１とは、これらの間で情報を無線で伝送するための部材であって、情報を無線で伝送するように関節機構１０３の外部で回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置される。典型的には、第３送受信部３４０と第２送受信部３２１とは、それぞれ、第１の中心軸Ｃ１と第２の中心軸Ｃ２とを中心とする形状であり、例えば円板状である。
第３送受信部３４０と第４送受信部３４１とは、それぞれ、第１送受信部３１０と第２送受信部３１４との内部に設けられる。
言い換えると、第１送受信部３１０は、概ね共通の第１の中心軸Ｃ１を中心として、第３送受信部３４０の周囲に設けられる。第２送受信部３１４は、概ね共通の第２の中心軸Ｃ２を中心として、第４送受信部３４１の周囲に設けられる。
第３送受信部３４０と第４送受信部３４１とは、これらが配置される箇所及び伝送方法を除いて、実施の形態１に係る第１送受信部１１０と第２送受信部１１４とのそれぞれと同様に構成されるとよい。すなわち、本実施の形態に係る第３送受信部３４０と第４送受信部３４１とは、それぞれ、円板状の第１アンテナ部材と第２アンテナ部材とである。
第１回路部３１１は、第１コネクタ部３０９と第１送受信部３１０と第３送受信部３４０とに電気的に接続される電気回路である。第１回路部３１１は、情報を送信及び／又は受信するための情報の送受信回路をさらに含む点を除いて、実施の形態１に係る第１回路部１１１と概ね同様に構成されるとよい。ここで、「送信及び／又は受信すること」は、送信と受信と一方又は両方を行うことを意味し、以下においても同様である。
第２回路部３１５は、第２コネクタ部３１３と第２送受信部３１４と第４送受信部３４１とに電気的に接続される電気回路である。第２回路部３１５は、情報を送信及び／又は受信するための情報の送受信回路をさらに含む点を除いて、実施の形態１に係る第２回路部１１５と概ね同様に構成されるとよい。
本実施の形態においても、第１ユニット３０６と第２ユニット３０７とは、互いに接触することなく離間している。そのため、実施の形態１と同様に、第１ユニット３０６と第２ユニット３０７とは、アーム部１０１，１０２に取り付けられた場合に、設計上の回転軸が回転軸ＡＲからズレていても、アーム部１０１，１０２の屈曲に伴って回転軸ＡＲを中心に回転することができる。
（実施の形態２に係る無線コネクタ３００の動作）
これまで、本発明の実施の形態２に係る無線コネクタ３００の構成について説明した。ここから、本実施の形態に係る無線コネクタ３００の動作について、図１６の回路構成図を参照して説明する。
送受信部３１０，３１４は、上述したように、回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置される。これにより、図１６に示すように、第１回路部３１１に含まれる送電回路に接続された第１送受信部１１０と、第２回路部３１５に含まれる受電回路に接続された第２送受信部３１４とが、電磁誘導によって磁界結合することができる。そのため、図６を参照して説明した無線コネクタ１００と同様に動作することによって、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２との間で電力を無線で伝送することができる。ここで、「送受信部３１０，３１４」は、第１送受信部３１０と第２送受信部３１４との総称であり、以下においても同様である。
送受信部３１０，３１４は、回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置されるので、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とが回転軸ＡＲを中心として回転した場合においても、電磁誘導によって磁界結合する。これにより、無線コネクタ３００は、実施の形態１に係る送受信部１１０，１１４と同様に、アーム部１０１，１０２の屈伸の状態及び動作に関わらず、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２との間で電力を無線で伝送することができる。
送受信部３４０，３４１についてはマイクロ波や光などの電磁波により無線で情報を伝送する。ここで、「送受信部３４０，３４１」は、第３送受信部３４０と第４送受信部３４１との総称であり、以下においても同様である。
すなわち、送受信部３４０，３４１は、上述したように、回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置される。これにより、図１６に示すように、第１回路部３１１に含まれる情報の送受信に接続された第３送受信部３４０と、第２回路部３１５に含まれる情報の送受信回路に接続された第４送受信部３４１とが、電磁波を互いに送受信することができる。そのため、例えば、第１アーム部１０１からの情報を含む電気信号は、第１コネクタ部３０９と第１回路部３１１（情報の送受信回路）とを通じて第３送受信部３４０に伝送され、当該情報を含む電磁波となって、第４送受信部３４１に受信される。第４送受信部３４１は、受信した電磁波を、当該電磁波に含まれた情報を含む電気信号に変換して出力する。第４送受信部３４１からの情報を含む電気信号は、第２回路部３１５（情報の送受信回路）と第２コネクタ部３１３とを通じて、第２アーム部１０２へ伝送される。このような動作により、第１アーム部１０１から第２アーム部１０２へ情報を無線で伝送することができる。
なお、第２アーム部１０２から第１アーム部１０１へ情報を伝送する場合は、上述とは逆の順で伝送されればよい。
すなわち、第２アーム部１０２からの情報を含む電気信号は、第２コネクタ部３１３と第２回路部３１５（情報の送受信回路）とを通じて第４送受信部３４１に伝送され、当該情報を含む電磁波となって、第３送受信部３４０に受信される。第３送受信部３４０は、受信した電磁波を、当該電磁波に含まれた情報を含む電気信号に変換して出力する。第３送受信部３４０からの情報を含む電気信号は、第１回路部３１１（情報の送受信回路）と第１コネクタ部３０９とを通じて、第１アーム部１０１へ伝送される。
送受信部３４０，３４１は、回転軸ＡＲに沿って互いに離間して対向した状態で配置されるので、第１ユニット１０６と第２ユニット１０７とが回転軸ＡＲを中心として回転した場合においても、無線で情報を伝送する。これにより、無線コネクタ３００は、アーム部１０１，１０２の屈伸の状態及び動作に関わらず、上述のように動作することができるので、第１アーム部１０１と第２アーム部１０２との間で情報を無線で伝送することができる。
（実施の形態２に係る無線コネクタ着脱方法）
これまで、本発明の実施の形態２に係る無線コネクタ３００の動作について説明した。ここから、本実施の形態に係る無線コネクタ着脱方法について説明する。
本実施の形態に係る無線コネクタ着脱方法は、無線コネクタ３００をアーム部１０１，１０２に着脱するための方法であって、無線コネクタ３００の取り付け方法と取り外し方法とを含む。無線コネクタ３００の取り付け方法はと取り外し方法とは、上述した実施の形態１に係る無線コネクタ１００の取り付け方法及び取り外し方法のそれぞれと同様である。すなわち、実施の形態１に係る無線コネクタ着脱方法の説明において、実施の形態１に係る無線コネクタ１００の構成要素を、それぞれに対応する実施の形態２に係る無線コネクタ３００の構成要素に置き換えるとよい。説明の簡略化のため、無線コネクタ３００の取り付け方法と取り外し方法の詳細な説明は省略する。
これまで、本発明の実施の形態２について説明した。
本実施の形態においても、アーム部１０１，１０２の外部での作業によって無線コネクタ３００をアーム部１０１，１０２に着脱することができる。これにより、例えば、不具合が生じた無線コネクタ３００を正常な無線コネクタ３００に容易に交換することができる。従って、アーム部１０１，１０２に無線コネクタ３００を容易に修理することが可能になる。その他、本実施の形態においても、実施の形態１と同様の効果を奏する。
また本実施の形態では、送受信部３１０，３１４だけでなく、送受信部３４０，３４１も、概ね互いに平行に配置される。送受信部３４０，３４１の相対的な位置関係を制限することによって、送受信部３４０，３４１は、実施の形態１に係る送受信部１１０，１１４と同様に、アーム部１０１，１０２の屈伸状態及び屈伸動作に関わらず、予め定められた範囲の比較的安定した強さで磁界結合することができる。従って、アーム部１０１，１０２の外部に無線コネクタ３００を配置した場合であっても、無線での安定した電力及び情報の伝送が可能になる。
以上、本発明の実施の形態及び変形例について説明したが、本発明は、これらに限られるものではない。例えば、本発明は、これまで説明した実施の形態及び変形例の一部又は全部を適宜組み合わせた形態、その形態に適宜変更を加えた形態をも含む。
１００，２００，３００ 無線コネクタ
１０１ 第１アーム部
１０２ 第２アーム部
１０３ 関節機構
１０３Ａ 軸部
１０３Ｂ 孔部
１０４ 第１相手コネクタ部
１０５ 第２相手コネクタ部
１０６，２０６，３０６ 第１ユニット
１０７，２０７，３０７ 第２ユニット
１０８，２０８ 第１ハウジング
１０９，２０９，３０９ 第１コネクタ部
１１０，３１０ 第１送受信部
１１１，３１１ 第１回路部
１１２，２１２ 第２ハウジング
１１３，２１３，３１３ 第２コネクタ部
１１４，３１４ 第２送受信部
１１５，３１５ 第２回路部
１２０，２２０ 第１アーム取付部
１２１ 第１対置部
１２２，２２２ 第２アーム取付部
１２３ 第２対置部
１２４ 第１開口
１２５ 第１ボルト孔
１２６ 第２開口
１２７ 第２ボルト孔
１２８ 第１ボルト
１２９ 第２ボルト
１３０，２３０ 第１導線
１３１，２３１ 第２導線
１３２ 第２ボルト穴部
１３３ 第１ボルト穴部
３４０ 第３送受信部
３４１ 第４送受信部
ＯＳ１，ＯＳ２ 外殻
ＡＲ 回転軸
Ｃ１ 第１の中心軸
Ｃ２ 第２の中心軸
Ｓ１，Ｓ２ シールド部材
Ｇ１〜Ｇ３ ガイド機構
Ｇ１＿Ａ 突起
Ｇ１＿Ｂ 溝
Ｇ２＿Ａ 第１突出部
Ｇ２＿Ｂ 第２突出部
Ｇ３＿Ａ 軸部
Ｇ３＿Ｂ 穴部
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係るロボット装置は、
回転軸を支点にして回転可能に連結する関節機構を介して連結された第１アーム部及び第２アーム部と、
前記第１アーム部と前記第２アーム部との間で、電力及び情報の少なくとも一方である伝送対象を無線で伝送するための無線コネクタとを備え、
前記第１アーム部は、前記第１アーム部の外部に露出した第１相手コネクタ部を含み、
前記第２アーム部は、前記第２アーム部の外部に露出した第２相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部、及び、前記第１相手コネクタ部に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１アーム部との間で前記伝送対象を伝送するための第１コネクタ部が固定された第１ハウジングと、
前記第１送受信部との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部、及び、前記第２相手コネクタ部に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２アーム部との間で前記伝送対象を伝送するための第２コネクタ部が固定された第２ハウジングとを含み、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とがそれぞれ前記第１相手コネクタ部と前記第２相手コネクタ部とに取り付けられた場合に、前記関節機構の外部で前記伝送対象を無線で伝送するように前記回転軸に沿って互いに離間して対向した状態で配置される。
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係る無線コネクタは、
回転軸を支点にして回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、電力である第１伝送対象を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記第１伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記第１伝送対象を伝送するための第１コネクタ部と、
前記第１送受信部と前記第１コネクタ部とが固定された第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部との間で前記第１伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記第１伝送対象を伝送するための第２コネクタ部と、
前記第２送受信部と前記第２コネクタ部とが固定された第２ハウジングとを含み、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記第１伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で配置される。
上記目的を達成するため、本発明の第４の観点に係る無線コネクタは、
回転軸を支点にして回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、伝送対象である電力及び情報の少なくとも一方を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１コイル部材を含む第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に嵌め合わされることによって、前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するように前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１コネクタ部と、
前記第１コイル部材と前記第１コネクタ部とが固定される第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１コイル部材との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２コイル部材を含む第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に嵌め合わされることによって、前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するように前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２コネクタ部と、
前記第２コイル部材と前記第２コネクタ部とが固定される第２ハウジングとを含み、
前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とは、嵌合方向が同じ方向であり、
前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とは、前記嵌合方向に沿って互いに離間して対向した状態で配置されることによって磁界結合する。
上記目的を達成するため、本発明の第５の観点に係る無線コネクタは、
回転軸を支点にして回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、伝送対象である電力及び情報の少なくとも一方を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記伝送対象を無線で伝送するための第１コイル部材を含む第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第１コネクタ部と、
前記第１送受信部と前記第１コネクタ部とが固定される第１ハウジングとを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２コイル部材を含む第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第２コネクタ部と、
前記第２送受信部と前記第２コネクタ部とが固定される第２ハウジングとを含み、
前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とは、互いに離間して対向した状態で配置されることによって互いに磁界結合する。

Claims (14)

  1. 回転軸を支点にして回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、電力及び情報の少なくとも一方である伝送対象を無線で伝送するための無線コネクタを前記第１対象物及び前記第２対象物に着脱するための無線コネクタ着脱方法であって、
    前記無線コネクタは、
    前記伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部、及び、前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第１コネクタ部が固定された第１ハウジングと、
    前記第１送受信部との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部、及び、前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第２コネクタ部が固定された第２ハウジングとを備え、
    前記第１対象物の外部から前記第１コネクタ部を前記第１対象物に取り付け、前記第２対象物の外部から前記第２コネクタ部を前記第２対象物に取り付けることによって、前記第１送受信部と前記第２送受信部とが前記伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で前記第１対象物及び前記第２対象物に前記無線コネクタを取り付けることと、
    前記第１対象物の外部での作業によって前記第１コネクタ部を前記第１対象物から取り外し、前記第２対象物の外部での作業によって前記第２コネクタ部を前記第２対象物から取り外すことによって、前記第１対象物及び前記第２対象物から前記無線コネクタを取り外すことを含む
    ことを特徴とする無線コネクタ着脱方法。
  2. 回転軸を支点にして回転可能に連結する関節機構を介して連結された第１アーム部及び第２アーム部と、
    前記第１アーム部と前記第２アーム部との間で、電力及び情報の少なくとも一方である伝送対象を無線で伝送するための無線コネクタとを備え、
    前記第１アーム部は、前記第１アーム部の外部に露出した第１相手コネクタ部を含み、
    前記第２アーム部は、前記第２アーム部の外部に露出した第２相手コネクタ部を含み、
    前記無線コネクタは、
    前記伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部、及び、前記第１相手コネクタに取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第１コネクタ部が固定された第１ハウジングと、
    前記第１送受信部との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部、及び、前記第２相手コネクタに取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第２コネクタ部が固定された第２ハウジングとを含み、
    前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とがそれぞれ前記第１相手コネクタ部と前記第２相手コネクタ部とに取り付けられた場合に、前記関節機構の外部で前記伝送対象を無線で伝送するように前記回転軸に沿って互いに離間して対向した状態で配置される
    ことを特徴とするロボット装置。
  3. 第１対象物と第２対象物との間で、電力である第１伝送対象を無線で伝送するための無線コネクタであって、
    前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
    前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
    前記第１ユニットは、
    前記第１伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部と、
    前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記第１伝送対象を伝送するための第１コネクタ部と、
    前記第１送受信部と前記第１コネクタ部とが固定された第１ハウジングとを含み、
    前記第２ユニットは、
    前記第１送受信部との間で前記第１伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部と、
    前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記第１伝送対象を伝送するための第２コネクタ部と、
    前記第２送受信部と前記第２コネクタ部とが固定された第２ハウジングとを含み、
    前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記第１伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で配置される
    ことを特徴とする無線コネクタ。
  4. 前記第１送受信部は、前記第１伝送対象を伝送するための平板状の第１コイル部材を含み、
    前記第２送受信部は、前記第１コイル部材と磁界結合することによって前記第１伝送対象を伝送するための平板状の第２コイル部材を含み、
    前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記第１伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で平行に配置される
    ことを特徴とする請求項３に記載の無線コネクタ。
  5. 前記第１ユニットは、
    前記第１ハウジングに固定されており、情報である第２伝送対象を無線で伝送するための第３送受信部をさらに含み、
    前記第２ユニットは、
    前記第２ハウジングに固定されており、前記第３送受信部との間で前記第２伝送対象を無線で伝送するための第４送受信部をさらに含み、
    前記第１コネクタ部は、前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記第１伝送対象及び前記第２伝送対象を伝送し、
    前記第２コネクタ部は、前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記第１伝送対象及び前記第２伝送対象を伝送し、
    前記第３送受信部と前記第４送受信部とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記第２伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で配置される
    ことを特徴とする請求項３又は４に記載の無線コネクタ。
  6. 前記第３送受信部は、情報である前記第２伝送対象を伝送するための第１アンテナ部材を含み、
    前記第４送受信部は、前記第２伝送対象を伝送するための第２アンテナ部材を含み、
    前記第１送受信部は、前記第３送受信部の周囲に設けられ
    前記第２送受信部は、前記第４送受信部の周囲に設けられ、
    前記第１アンテナ部材と前記第２アンテナ部材とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記第２伝送対象を無線で伝送するように互いに離間して対向した状態で平行に配置される
    ことを特徴とする請求項５に記載の無線コネクタ。
  7. 第１対象物と第２対象物との間で、伝送対象である電力及び情報の少なくとも一方を無線で伝送するための無線コネクタであって、
    前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
    前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
    前記第１ユニットは、
    前記伝送対象を無線で伝送するための第１コイル部材を含む第１送受信部と、
    前記第１対象物の外部から前記第１対象物に嵌め合わされることによって、前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するように前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１コネクタ部と、
    前記第１コイル部材と前記第１コネクタ部とが固定される第１ハウジングとを含み、
    前記第２ユニットは、
    前記第１コイル部材との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２コイル部材を含む第２送受信部と、
    前記第２対象物の外部から前記第２対象物に嵌め合わされることによって、前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するように前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２コネクタ部と、
    前記第２コイル部材と前記第２コネクタ部とが固定される第２ハウジングとを含み、
    前記第１コネクタ部と前記第２コネクタ部とは、嵌合方向が同じ方向であり、
    前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とは、前記嵌合方向に沿って互いに離間して対向した状態で配置されることによって磁界結合する
    ことを特徴とする無線コネクタ。
  8. 前記第１コイル部材は、第１の中心軸の周りに配置されており、
    前記第２コイル部材は、第２の中心軸の周りに配置されており、
    前記第１の中心軸と前記第２の中心軸とは、前記嵌合方向と平行である
    ことを特徴とする請求項７に記載の無線コネクタ。
  9. 第１対象物と第２対象物との間で、伝送対象である電力及び情報の少なくとも一方を無線で伝送するための無線コネクタであって、
    前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
    前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
    前記第１ユニットは、
    前記伝送対象を無線で伝送するための第１コイル部材を含む第１送受信部と、
    前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第１コネクタ部と、
    前記第１送受信部と前記第１コネクタ部とが固定される第１ハウジングとを含み、
    前記第２ユニットは、
    前記第１送受信部との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２コイル部材を含む第２送受信部と、
    前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第２コネクタ部と、
    前記第２送受信部と前記第２コネクタ部とが固定される第２ハウジングとを含み、
    前記第１コイル部材と前記第２コイル部材とは、互いに磁界結合する状態では、互いに離間して対向している
    ことを特徴とする無線コネクタ。
  10. 第１対象物と第２対象物との間で、電力及び情報の少なくとも一方である伝送対象を無線で伝送するための無線コネクタであって、
    第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
    第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
    前記第１ユニットは、
    前記伝送対象を無線で伝送するための第１送受信部と、
    前記第１対象物に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第１コネクタ部と、
    前記第１送受信部が固定され、前記第１コネクタ部が取り付けられる第１ハウジングとを含み、
    前記第２ユニットは、
    前記第１送受信部との間で前記伝送対象を無線で伝送するための第２送受信部と、
    前記第２対象物に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記伝送対象を伝送するための第２コネクタ部と、
    前記第２送受信部が固定され、前記第２コネクタ部が取り付けられる第２ハウジングとを含み、
    前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記伝送対象を無線で伝送するように互いに離間した状態で対向して配置される
    ことを特徴とする無線コネクタ。
  11. 前記第１対象物と前記第２対象物とは、回転軸を支点にして回転可能に連結されている
    ことを特徴とする請求項３から１０のいずれか１項に記載の無線コネクタ。
  12. 前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１ユニット及び前記第２ユニットのそれぞれが前記第１対象物及び前記第２対象物に取り付けられた場合に、前記回転軸に沿って互いに離間した状態で対向して配置される
    ことを特徴とする請求項１１に記載の無線コネクタ。
  13. 前記第１ユニットと前記第２ユニットとは、前記第１対象物及び前記第２対象物のそれぞれに取り付けられた場合に、互いに離間している
    ことを特徴とする請求項３から１２のいずれか１項に記載の無線コネクタ。
  14. 前記第１ユニットと前記第２ユニットとは、前記第１対象物及び前記第２対象物のそれぞれに取り付けられた場合に、前記第１送受信部と前記第２送受信部との相対的な位置関係を予め定められた範囲に制限するガイド機構をさらに含む
    ことを特徴とする請求項３から１３のいずれか１項に記載の無線コネクタ。
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