JP2021071444A - 回転角検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】回転角の検出精度悪化を抑制可能にした回転角検出装置を提供する。【解決手段】回転角検出装置１０は、ステアリングシャフト１１の回転を、この回転に連動して回転する２つの従動歯車のそれぞれの回転を検出する２つのセンサの出力を基に演算する角度演算部２０を備えている。回転角検出装置１０は、２つのセンサのうち少なくとも一方のゼロ点を補正する補正部３１を備えている。補正部３１は、第１従動歯車１４の周期数を演算し、周期数を演算するにあたって計算上発生するずれ量を測定し、上限及び下限を有する規定範囲とずれ量とを基にゼロ点を補正する一連の処理を、ユーザ使用中に実行する。【選択図】図１

Description

本発明は、回転体の回転角検出を行う回転角検出装置に関する。

回転角検出装置としては、被検出物の回転角を絶対値で算出する絶対角測定方式が知られている。絶対角測定方式の回転角検出装置としては、例えば、特許文献１に記載の構成が知られている。この回転角検出装置は、被検出物である回転体と一体回転する主動歯車に連動して回転する２つの従動歯車を備えている。これら従動歯車は、それぞれ歯数が異なるため、主動歯車の回転に伴う２つの従動歯車の回転角は、それぞれ異なる。このように形成された２つの従動歯車にそれぞれセンサ等の検出部を設け、これら検出部の出力から、これら従動歯車の回転角を検出する。そして、検出した回転角に基づいて、回転体の絶対回転角を算出する。

特開２０１０−２３６９３５号公報

主動歯車と２つの従動歯車とを組み合わせた構成において、例えば気温などの環境の変化によって、検出される従動歯車の回転角が変化することがある。そのため、これら回転角から演算される回転体の絶対回転角には、この変化に起因したずれ量が含まれる場合がある。よって、回転角の検出精度の悪化の懸念があった。

本発明の目的は、回転角の検出精度悪化を抑制可能にした回転角検出装置を提供することにある。

上記課題を解決するための回転角検出装置は、回転体と一体回転する主動歯車に第１従動歯車及び第２従動歯車が連動するように組み付けられ、前記第１従動歯車の回転を第１センサにより検出し、前記第２従動歯車の回転を第２センサにより検出し、前記第１センサ及び前記第２センサのセンサ出力を基に前記回転体の回転角を演算する角度演算部と、前記第１従動歯車及び前記第２従動歯車の回転時の前記第１センサ及び前記第２センサのセンサ出力の基準が合うように、前記第１センサの前記センサ出力のゼロ点と前記第２センサの前記センサ出力のゼロ点とが調整されている場合、これらゼロ点のうち少なくとも一方を補正する補正部とを備え、前記補正部は、前記第１センサ及び前記第２センサのセンサ出力を基に前記第１従動歯車及び前記第２従動歯車の少なくとも一方の回転情報を演算し、前記回転情報を演算するにあたって計算上発生するずれ量を測定し、上限及び下限の範囲と前記ずれ量とを基に、前記ゼロ点を補正する一連の処理を、ユーザ使用中に実行する。

本発明の回転角検出装置は、回転角の検出精度悪化を抑制可能にする。

回転角検出装置の構成図。 センサの出力を示すグラフ。 センサ出力の誤差を示すグラフ。 従動歯車の回転情報に発生するずれ量を示すグラフ。 初期設定の流れを示すフロー。 補正後のセンサの出力を示すグラフ。 ユーザ使用中におけるゼロ点補正値の調整を示す説明図。 ユーザ使用中におけるゼロ点補正値の調整の流れを示すフロー。

以下、回転角検出装置の一実施形態を、図面を参照して説明する。
図１に示すように、回転角検出装置１０は、図示しないステアリングに一体回転可能に連結されたステアリングシャフト１１に組み付けられている。回転角検出装置１０は、ステアリングシャフト１１の周囲に配設される図示しないステアリングコラム等の構造体に固定される箱体状のハウジング１２を備えている。このハウジング１２内には、ステアリングシャフト１１に一体回転可能に且つ同軸状に外嵌された主動歯車１３が収容されるとともに、当該主動歯車１３と連動して回転する第１従動歯車１４及び第２従動歯車１５が収容されている。本例の第１従動歯車１４は、主動歯車１３に噛合し、第２従動歯車１５は、第１従動歯車１４に噛合している。

第１従動歯車１４及び第２従動歯車１５は、それぞれ歯数が異なるように形成されている。このため、ステアリングシャフト１１の回転に連動して主動歯車１３が回転した場合、主動歯車１３の絶対回転角度θに対する第１従動歯車１４の絶対回転角度α´と、第２従動歯車１５の絶対回転角度β´とは、それぞれ異なった値となる。例えば、主動歯車１３の歯数をｚ、第１従動歯車の歯数をｍ、第２従動歯車の歯数をＬ、且つｍ＜Ｌ＜ｚとした場合、主動歯車１３が１回転したときは、第１従動歯車はｚ／ｍ回転、第２従動歯車はｚ／Ｌ回転する。

第１従動歯車１４及び第２従動歯車１５には、永久磁石である第１磁石１６及び第２磁石１７がそれぞれ設けられている。第１磁石１６及び第２磁石１７は、第１従動歯車１４及び第２従動歯車１５とそれぞれ同一軸上に一体回転する。回転角検出装置１０は、第１磁石１６の磁界を検出する第１センサとしての第１磁気センサ１８と、第２磁石１７の磁界を検出する第２センサとしての第２磁気センサ１９とを備えている。第１磁気センサ１８及び第２磁気センサ１９には、例えば４つの磁気抵抗素子がブリッジ状に接続されてなるいわゆるＭＲセンサが採用可能である。磁気抵抗素子の抵抗値は、与えられる磁界（磁束の向き）に応じて変化する。そして、第１磁気センサ１８及び第２磁気センサ１９は、与えられる磁界（磁束の向き）の変化に応じて、ブリッジ状の回路の中点電位を検出信号としてハウジング１２内に設けられたマイクロコンピュータ２０に出力する。

第１磁気センサ１８は、第１従動歯車１４の回転に伴う第１磁石１６の磁束の方向の変化に基づき、２つのアナログ信号、すなわち第１正弦波信号Ｖｓ１及び第１余弦波信号Ｖｃ１を出力する。第１正弦波信号Ｖｓ１及び第１余弦波信号Ｖｃ１は、第１従動歯車１４が第１磁気センサの検出範囲Ωだけ回転したときに、すなわち、主動歯車１３が（ｍ／ｚ）Ωだけ回転したときに１周期となる。これらアナログ信号は、第１従動歯車１４の回転角度αに応じて連続的に変化し、これが周期ごとに繰り返される波形をとる。第１余弦波信号Ｖｃ１の位相は、第１正弦波信号Ｖｓ１に対して１／４周期ずれている。

第２磁気センサ１９は、第２従動歯車１５の回転に伴う第２磁石１７の磁束の方向の変化に基づき、２つのアナログ信号、すなわち第２正弦波信号Ｖｓ２及び第２余弦波信号Ｖｃ２を出力する。第２正弦波信号Ｖｓ２及び第２余弦波信号Ｖｃ２は、第２従動歯車１５が第２磁気センサの検出範囲Ωだけ回転したときに、すなわち、主動歯車１３が（Ｌ／ｚ）Ωだけ回転したときに１周期となる。これらアナログ信号は、第２従動歯車１５の回転角度βに応じて連続的に変化し、これが周期ごとに繰り返される波形をとる。第２余弦波信号Ｖｃ２の位相は、第２正弦波信号Ｖｓ２に対して１／４周期ずれている。

回転角検出装置１０は、第１磁気センサ１８及び第２磁気センサ１９からの出力を基に主動歯車１３（ステアリングシャフト１１）の絶対回転角度θを演算する角度演算部２１を備えたマイクロコンピュータ２０を備えている。マイクロコンピュータ２０には、ステアリングシャフト１１の３６０°を超える回転角度を含む角度である絶対回転角度θを演算するためのプログラムが格納されている。角度演算部２１は、当該プログラムにより絶対回転角度θを演算する。

角度演算部２１は、ステアリングシャフト１１の絶対回転角度θを求めるに際して、まず第１磁気センサ１８及び第２磁気センサ１９からの出力をＡ／Ｄ変換器（図示略）を通じて取得する。そして、角度演算部２１は、このＡ／Ｄ変換後の出力に基づき第１磁気センサ１８の検出範囲Ωにおける第１従動歯車１４の回転角度αと、第２磁気センサ１９の検出範囲Ωにおける第２従動歯車１５の回転角度βとを求める。

すなわち、回転角度αは、第１正弦波信号Ｖｓ１及び第１余弦波信号Ｖｃ１に基づく逆正接「α＝ｔａｎ−１（Ｖｓ１／Ｖｃ１）」として、角度演算部２１により算出される。また、回転角度βは、第２正弦波信号Ｖｓ２及び第２余弦波信号Ｖｃ２に基づく逆正接「β＝ｔａｎ−１（Ｖｓ２／Ｖｃ２）」として、角度演算部２１により算出される。

＜絶対回転角度θの算出＞
角度演算部２１による主動歯車１３の絶対回転角度θの演算処理について説明する。
主動歯車１３の絶対回転角度θと、第１従動歯車１４の絶対回転角度α´には、それらの歯数ｚ、ｍにより、次式（１）で示される関係が成立する。

θ＝ｍα´／ｚ・・・（１）
第１従動歯車１４の絶対回転角度α´は、次式（２）のように表せる。
α´＝α＋ｉΩ・・・（２）
ここで、αは、前述の第１磁気センサ１８の検出範囲Ωにおける第１従動歯車１４の回転角度である。ｉは、第１磁気センサ１８の回転情報としての周期数（回転数）を示す。周期数ｉは、第１磁気センサ１８の検出範囲Ωを何回繰り返しているのかを示す値であり、整数値（０周期、１周期、２周期・・・）である。

式（１）に式（２）を代入すると、次式（３）が得られる。
θ＝ｍ（α＋ｉΩ）／ｚ・・・（３）
角度演算部２１は、この式（３）に基づいて、主動歯車１３の絶対回転角度θを求める。すなわち、第１従動歯車１４の回転角度αと周期数ｉとが分かれば、主動歯車１３の絶対回転角度θを算出可能である。このように、絶対回転角度θは、周期数ｉ（回転数）と回転角度α（又はβでも可）とを基に算出される。

＜周期数ｉの算出＞
角度演算部２１により周期数ｉを求める考え方を説明する。前述した歯数の違いにより、主動歯車１３がθだけ回転したときの、第１従動歯車１４の絶対回転角度α´及び第２従動歯車１５の絶対回転角度β´は異なる。絶対回転角度α´と絶対回転角度β´の差には、以下のような関係が成立する。

α´−β´＝θ｛ｚ（Ｌ−ｍ）／ｍＬ｝
これより、主動歯車１３の絶対回転角度θは、次式（４）のように表せる。
θ＝Δａｂ・ｍＬ／ｚ（Ｌ−ｍ）・・・（４）
ここで、Δａｂは「α´−β´」を示している。Δａｂは回転角度α及び回転角度βによって、次のように算出できる。

・Δａｂ＝α−β （α−β≧０）
・Δａｂ＝α−β＋Ω （α−β＜０）
式（３）及び式（４）から、周期数ｉは次式（５）により求められる。

ｉ＝（θａｂ−θａ）／（ｍΩ／ｚ）・・・（５）
ただし、θａｂ及びθａは、次のようにして算出される値である。
・θａｂ＝Δａｂ・ｍＬ／ｚ（Ｌ−ｍ）
｛Δａｂ＝α−β （α−β≧０）、Δａｂ＝α−β＋Ω （α−β＜０）｝
・θａ＝ｍα／ｚ
角度演算部２１は、式（５）に基づいて、回転角度α及び回転角度βから第１従動歯車１４の周期数ｉを求める。このように、周期数ｉ（回転数）は、差Δａｂと回転角度α（又はβでも可）とを基に算出される。

＜ゼロ点補正＞
マイクロコンピュータ２０は、回転角検出装置１０の初期設定を行う初期設定部２２を備える。初期設定部２２は、例えば回転角検出装置１０の組み立て時、組み立て後、及び車両への搭載後などの初期の検査時に、一連の初期設定を実行する。初期設定は、例えば回転角検出装置１０の出荷前に実施されることが好ましい。初期設定部２２は、第１磁気センサ１８及び第２磁気センサ１９のセンサ出力のゼロ点を調整するゼロ点調整部２３を備えている。

ゼロ点調整部２３は、第１従動歯車１４の回転基準と、第１磁気センサ１８のセンサ出力の基準とが合うように、第１磁気センサ１８のセンサ出力のゼロ点を調整する。ゼロ点調整部２３は、第１従動歯車１４の回転基準（例えば、０°）と第１磁気センサ１８の出力の基準とのずれを基に、第１ゼロ点補正値としての第１補正値Ａを演算する。すなわち、ゼロ点調整部２３は、第１従動歯車１４が回転基準に位置するときの第１磁気センサ１８の出力を求め、このときの出力のずれを第１補正値Ａとして設定する。第１補正値Ａは、例えばマイクロコンピュータ２０の記憶部３２に保持される。角度演算部２１は、この第１補正値Ａを基に補正された第１磁気センサ１８の出力から回転角度αを求める。

また、ゼロ点調整部２３は、第２従動歯車１５の回転基準と、第２磁気センサ１９のセンサ出力の基準とが合うように、第２磁気センサ１９のセンサ出力のゼロ点を調整する。ゼロ点調整部２３は、第２従動歯車１５の回転基準（例えば、０°）と第２磁気センサ１９の出力の基準とのずれを基に、第２ゼロ点補正値としての第２補正値Ｂを演算する。すなわち、ゼロ点調整部２３は、第２従動歯車１５が回転基準に位置するときの第２磁気センサ１９の出力を求め、このときの出力のずれを第２補正値Ｂとして設定する。第２補正値Ｂは、例えばマイクロコンピュータ２０の記憶部３２に保持される。角度演算部２１は、この第２補正値Ｂを基に補正された第２磁気センサ１９の出力から回転角度βを求める。

図２に、ゼロ点補正によって算出される回転角度α，βの変化波形を図示する。同図に示すように、ゼロ点補正後は、回転角度αの回転基準と回転角度βの回転基準とが一致する。そして、主動歯車１３が回転して第１従動歯車１４及び第２従動歯車１５が回転すると、回転基準を起点に第１従動歯車１４及び第２従動歯車１５が各々設定された周期に沿って回転する。

回転角度α及び回転角度βは、主動歯車１３の絶対回転角度θに対して、第１従動歯車１４及び第２従動歯車１５の歯数の違いに応じて、異なる値となる。回転角度α及び回転角度βは、それぞれの歯数に応じて、所定の周期で立ち上がりと立ち下がりとを繰り返す。回転角度α及び回転角度βは、所定の周期として、第１従動歯車１４及び第２従動歯車１５が磁気センサの検出範囲Ωだけ回転する毎に、すなわち主動歯車１３がｍΩ／ｚ、あるいはＬΩ／ｚだけ回転する毎に、それぞれ立ち上がりと立ち下がりを繰り返す。

このため、回転角度α及び回転角度βの差Δａｂは、主動歯車１３の絶対回転角度θに対して、ゼロ点調整部２３によってゼロ点を調整した位置を基準（本例では０）として直線的に変化する。本例の回転角検出装置１０は、主動歯車１３（ステアリングシャフト１１）の絶対回転角度θを基準の位置から右回り又は左回りに回る複数周の回転を検出する。

なお、回転角度α及び回転角度βの差Δａｂは、絶対回転角度θが所定値に達したときに無くなる。これは、第１従動歯車１４の歯数ｍ及び第２従動歯車１５の歯数Ｌの違いに応じて直線的に変化するΔａｂが第１磁気センサ１８及び第２磁気センサ１９の検出範囲Ωに達することで起きる。よって、回転角検出装置１０の絶対回転角度θの演算範囲は、絶対回転角度θにおいてゼロ点の基準位置から再び回転角度α及び回転角度βの差Δａｂがゼロとなる所定値までの範囲となる。

＜誤差とずれ量＞
図３に破線で示すように、第１磁気センサ１８及び第２磁気センサ１９の出力には、誤差が含まれることがある。これは、例えば歯車の寸法のばらつき、組付け位置のばらつき、及び、歯車間のバックラッシなどに起因する。これにより、回転角度α及び回転角度βは、主動歯車１３の絶対回転角度θに対して直線的に変化する理論的な値（図３の実線）と比べて、プラス側又はマイナス側にずれる誤差を含んだ値となる。この誤差の大きさや正負の方向は、主動歯車１３の絶対回転角度θの変化に伴い不規則に変化している。

回転角度α及び回転角度βに含まれる誤差により、周期数ｉを演算するにあたって、周期数ｉにはずれ量（以降、ずれ量ｍｏｄ＿ｉと記載する）が含まれる。ずれ量ｍｏｄ＿ｉは、周期数ｉを整数の回転数として算出する場合、計算上発生する端数（小数点以下）に相当する。ずれ量ｍｏｄ＿ｉは式（５）により演算した周期数ｉの真値（実際の第１磁気センサ１８の周期数）からのずれで示される。

図４に示すように、ずれ量ｍｏｄ＿ｉは、絶対回転角度θの変化に伴って変動する。これは、ずれ量ｍｏｄ＿ｉが主動歯車１３の絶対回転角度θの変化に伴いプラス方向及びマイナス方向に不規則に変化する回転角度α及び回転角度βの誤差に起因して生じるためである。

ここで、「α−β≧０」の関係が成り立つ場合を一例として、ずれ量ｍｏｄ＿ｉについて説明する。「α−β≧０」のとき、式（５）は、次式（６）のように展開される。
ｉ＝（ｍα−Ｌβ）／｛（Ｌ−ｍ）Ω｝・・・（６）
式（６）の関係により、例えば「α−β」が大きくなるように誤差を含む場合、ずれ量ｍｏｄ＿ｉは、プラス側に生じる。一方、例えば「α−β」が小さくなるように誤差を含む場合、ずれ量ｍｏｄ＿ｉは、マイナス側に生じる。ずれ量ｍｏｄ＿ｉは、回転角度α及び回転角度βの誤差の組み合わせによって、絶対回転角度θにおいて真値からのずれ幅の大きいところがあったりずれ幅の小さいところがあったりする。ずれ量ｍｏｄ＿ｉは、次式（７）のように表せる。

ｍｏｄ＿ｉ＝（ｍΔα−ＬΔβ）／｛（Ｌ−ｍ）Ω｝・・・（７）
ただし、Δα及びΔβは、それぞれ回転角度α及び回転角度βにおける誤差である。なお、式（７）は、「α−β＜０」のときにも成り立つ。

主動歯車１３の絶対回転角度θを演算するにあたって周期数ｉがずれ量ｍｏｄ＿ｉを含む場合、絶対回転角度θは、ずれ量ｍｏｄ＿ｉに影響を受けたものになることが懸念される。そのため、角度演算部２１は、絶対回転角度θを演算するにあたって、周期数ｉの端数を丸めて演算する。本例では、角度演算部２１は、周期数ｉの小数点以下の端数を、四捨五入によって丸める。

しかし、周期数ｉを丸める場合、周期数ｉの丸め値が真値と異なった値になることがある。例えば、周期数ｉの小数点以下の端数を四捨五入する場合、ずれ量ｍｏｄ＿ｉが０．５以上又は−０．５以下である場合、周期数ｉは真値とは異なる値となってしまう。例えば、ずれ量ｍｏｄ＿ｉが０．５以上１．０未満である場合、周期数ｉは、四捨五入で繰り上げられ、真値より１だけ大きい値になる。また、ずれ量ｍｏｄ＿ｉが−１．０を超え−０．５以下である場合、周期数ｉは四捨五入で繰り下げられ、真値より１だけ小さい値になる。そのため、ずれ量ｍｏｄ＿ｉは、周期数ｉの計算上の限度、すなわち丸めによって誤った値とならない範囲で規定される限度内に収めることが求められる。本例では、ずれ量ｍｏｄ＿ｉの計算上の限度は、−０．５を超え０．５未満の範囲である。

＜ゼロ点補正値の補正＞
図１に戻り、初期設定部２２は、初期設定において、ずれ量ｍｏｄ＿ｉの測定を行うとともに、測定したずれ量ｍｏｄ＿ｉに基づいてずれ量ｍｏｄ＿ｉを計算上の限度内に収めるために第２補正値Ｂを補正する初期補正部２４を備える。

続いて、第２補正値Ｂの補正の方法を説明する。ここで、ゼロ点調整部２３によって第１補正値Ａ及び第２補正値Ｂが設定されたとき、主動歯車１３の絶対回転角度θと、第１磁気センサ１８及び第２磁気センサ１９の出力（回転角度α及び回転角度β）との理想的な関係が決まる。マイクロコンピュータ２０は、この理想的な関係に基づき、絶対回転角度θに対する周期数ｉの真値を予め記憶しているものとする。また、マイクロコンピュータ２０は、初期設定時、絶対回転角度θを、例えば外部から取得可能とする。

初期補正部２４は、実際に主動歯車１３を回転させたときの絶対回転角度θに対する周期数ｉとその真値とを比較することにより、ずれ量ｍｏｄ＿ｉを測定する。この測定は、マイクロコンピュータ２０が自動で行ってもよいし、測定者の所定操作をトリガにして行われてもよい。さらに、初期補正部２４は、測定したずれ量ｍｏｄ＿ｉの最大値と最小値との平均値から中心ずれ量Ｃ１を求める。ただし、中心ずれ量Ｃ１に対する、誤差Δα及び誤差Δβのそれぞれの寄与度はわからない。そのため、本例では、誤差Δαはゼロであるとする。そして、初期補正部２４は、絶対回転角度θの算出に直接関係しない誤差Δβを補正、すなわち第２補正値Ｂを補正する。中心ずれ量Ｃ１は、次式（８）のように表せる。

Ｃ１＝（Δｉｍａｘ＋Δｉｍｉｎ）／２・・・（８）
ただし、Δｉｍａｘは、ずれ量ｍｏｄ＿ｉの最大値であり、Δｉｍｉｎは、ずれ量ｍｏｄ＿ｉの最小値である。

初期補正部２４は、この中心ずれ量Ｃ１がゼロとなるように第２補正値Ｂを補正する。すなわち、回転角度βの誤差Δβを、回転角度αの誤差Δαの分まで含めて補正する。式（７）に「Δα＝０」を代入して、次式（９）を得る。

ｍｏｄ＿ｉ＝−ＬΔβ／｛（Ｌ−ｍ）Ω｝・・・（９）
中心ずれ量Ｃ１をゼロにするためには、ずれ量ｍｏｄ＿ｉを「−Ｃ１」だけオフセットさせればよい。式（９）より、ずれ量ｍｏｄ＿ｉを「−Ｃ１」だけオフセットさせるための第２補正値Ｂのオフセット量Ｃは、次式（１０）のように表せる。

Ｃ＝Ｃ１（Ｌ−ｍ）Ω／Ｌ・・・（１０）
そして、初期補正部２４は、オフセット量Ｃを第２補正値Ｂに加算し、新たな第２補正値Ｂ´を得る。初期補正部２４は、新たな第２補正値Ｂ´で、第２補正値Ｂを更新し、これを記憶部３２に記憶する。

＜初期設定方法＞
次に、回転角検出装置１０の初期設定方法について、図５及び図６を用いて説明する。なお、本例の初期設定方法は、回転角検出装置１０の組み立て時の初期段階で実施される。

図５に示すように、Ｓ１０１（Ｓは、ステップの略、以下同様）では、初期設定部２２は、ゼロ点調整部２３によるゼロ点の調整を実行する。本例の場合、ゼロ点調整部２３は、第１従動歯車１４及び第２従動歯車１５の任意の回転位置を回転基準として、第１磁気センサ１８及び第２磁気センサ１９のセンサ出力の基準と合うように、第１補正値Ａ及び第２補正値Ｂを設定する。

Ｓ１０２では、初期設定部２２は、主動歯車１３を実際に回転させたときのずれ量ｍｏｄ＿ｉの測定を初期補正部２４により実行する。ずれ量ｍｏｄ＿ｉは、回転角検出装置１０における主動歯車１３の回転検出範囲の全域において測定される。

Ｓ１０３では、初期設定部２２は、初期補正部２４により第２補正値Ｂの補正を行う。初期補正部２４は、Ｓ１０２において測定したずれ量ｍｏｄ＿ｉに基づき、計算される中心ずれ量Ｃ１がゼロとなるオフセット量Ｃを求める。そして、初期補正部２４は、オフセット量Ｃを第２補正値Ｂに加算して、新たな第２補正値Ｂ´を設定する。すなわち、初期補正部２４は、第２補正値Ｂ´の補正により、第２磁気センサ１９の出力を補正することで、ずれ量ｍｏｄ＿ｉをオフセットさせる。

図６に示すように、同図の２点鎖線で示した第２補正値Ｂ´で補正した回転角度βは、１点鎖線で示した第２補正値Ｂにより補正された回転角度βから、オフセット量Ｃの分だけ補正された値になる。これにより、ずれ量ｍｏｄ＿ｉは、「−Ｃ１」だけオフセットされる。すなわち、Ｓ１０２において検出された中心ずれ量Ｃ１は、ゼロとなる。なお、図６では、回転角度α及び回転角度βは、誤差を含まない仮想の波形によって示されている。

仮に、中心ずれ量Ｃ１がプラス側に振れている場合、ずれ量ｍｏｄ＿ｉの最大値Δｉｍａｘが０．５以上になる可能性が高くなる。また、中心ずれ量Ｃ１がマイナス側に振れている場合、ずれ量ｍｏｄ＿ｉの最小値Δｉｍｉｎが−０．５以下になる可能性が高くなる。本例の初期設定方法によれば、中心ずれ量Ｃ１がゼロとなるようにオフセットさせることで、ずれ量ｍｏｄ＿ｉは、ゼロを中心とした範囲に入れ易くなる。そのため、ずれ量ｍｏｄ＿ｉは、−０．５を超え０．５未満の限度内に収めやすくなる。よって、周期数ｉは、四捨五入によって値が概算されて演算される場合であっても、誤った値になり難い。

＜ユーザ使用中のゼロ点補正＞
図１に戻り、マイクロコンピュータ２０は、第１磁気センサ１８及び第２磁気センサ１９の少なくとも一方のセンサ出力のゼロ点を、ユーザ使用中に補正する補正部３１を備えている。補正部３１を設けるのは、初期設定後、例えば外気温の変化などの環境の変化があった場合に、中心ずれ量Ｃ１がプラス側又はマイナス側にずれて、周期数ｉが間違った値になるのを抑制するためである。補正部３１は、例えば車両のイグニッションサイクルの１サイクル内で測定されたずれ量ｍｏｄ＿ｉを基に、ゼロ点の補正を行う。なお、本実施形態の場合、車両のイグニッションサイクルの１サイクルは、イグニッション状態がオフからオンに遷移してから、再度オフに遷移したときまでの期間とする。なお、イグニッション状態のオフからオンへは、ＡＣＣオンを経由して遷移してもよい。

マイクロコンピュータ２０の記憶部３２には、ゼロ点の補正に用いられるずれ量ｍｏｄ＿ｉの規定範囲Ｔが記憶されている。規定範囲Ｔは、これまでに測定されたずれ量ｍｏｄ＿ｉの範囲に基づき設定される範囲である。なお、規定範囲Ｔは、ユーザ使用中のゼロ点補正が一度も行われていない場合、初期設定時に記憶された範囲、すなわちＳ１０２で測定された最大値Δｉｍａｘ及び最小値Δｉｍｉｎを、それぞれ「−Ｃ１」だけオフセットした値に設定されている。

本例の場合、補正部３１は、イグニッションサイクルの１サイクル内で測定されたずれ量ｍｏｄ＿ｉが規定範囲Ｔを外れた場合に、ゼロ点の補正を行う。したがって、本例において、１サイクルで測定されたずれ量ｍｏｄ＿ｉが規定範囲Ｔを外れることがゼロ点の補正を行う条件に該当する。補正部３１は、ユーザ使用中に、ずれ量ｍｏｄ＿ｉに基づきオフセット量Ｃを算出し、このオフセット量Ｃを第２補正値Ｂに加算することにより、ゼロ点の補正を行う。

図７に示すように、規定範囲Ｔは、上限Ｔｍａｘ及び下限Ｔｍｉｎを有している。補正部３１は、１サイクル内で測定したずれ量ｍｏｄ＿ｉの最大値Δｉｍａｘ及び規定範囲Ｔの上限Ｔｍａｘのうち大きい方と、測定したずれ量ｍｏｄ＿ｉの最小値Δｉｍｉｎ及び規定範囲Ｔの下限Ｔｍｉｎのうち小さい方との平均値から求まる中心ずれ量Ｃ１を求める。補正部３１は、求めた中心ずれ量Ｃ１を基に、式（１０）によりオフセット量Ｃを求める。補正部３１は、第２補正値Ｂを、オフセット量Ｃを加算した新たな第２補正値Ｂ´で更新し、これを記憶部３２に記憶する。

また、補正部３１は、オフセットを行う度に、規定範囲Ｔを更新する。補正部３１は、中心ずれ量Ｃ１の算出に用いた値の組をオフセットした範囲に、規定範囲Ｔを更新して記憶部３２に記憶する。具体的には、補正部３１は、「Δｉｍａｘ」及び「Ｔｍａｘ」のうち大きい方を、「−Ｃ１」だけオフセットした値を、新たな上限Ｔｍａｘとする。また、補正部３１は、「Δｉｍｉｎ」及び「Ｔｍｉｎ」のうち小さい方を、「−Ｃ１」だけオフセットした値を、新たな下限Ｔｍｉｎとする。補正部３１は、次のサイクルでは、更新された規定範囲Ｔを用いて処理を行う。

以下、本実施形態の作用について説明する。ここでは、１サイクル内で測定されたずれ量ｍｏｄ＿ｉの値の範囲が、図７に示す範囲Ｒ１、範囲Ｒ２、範囲Ｒ３、及び範囲Ｒ４をとる場合の、補正部３１の処理について説明する。

範囲Ｒ１は、「Ｔｍａｘ」より小さい最大値Δｉｍａｘ（Ｒ１）と、「Ｔｍｉｎ」より大きい最小値Δｉｍｉｎ（Ｒ１）とを有するものとする。範囲Ｒ２は、「Ｔｍａｘ」より小さい最大値Δｉｍａｘ（Ｒ２）と、「Ｔｍｉｎ」より小さい最小値Δｉｍｉｎ（Ｒ２）とを有するものとする。範囲Ｒ３は、「Ｔｍａｘ」より大きい最大値Δｉｍａｘ（Ｒ３）と、「Ｔｍｉｎ」より大きい最小値Δｉｍｉｎ（Ｒ３）とを有するものとする。範囲Ｒ４は、「Ｔｍａｘ」より大きい最大値Δｉｍａｘ（Ｒ４）と、「Ｔｍｉｎ」より小さい最小値Δｉｍｉｎ（Ｒ４）とを有するものとする。

ずれ量ｍｏｄ＿ｉの値の範囲が範囲Ｒ１をとる場合、補正部３１は、ずれ量ｍｏｄ＿ｉが規定範囲Ｔを外れていないと判定する。このとき、補正部３１は、ゼロ点の補正を行わない。また、規定範囲Ｔは、維持される。

ずれ量ｍｏｄ＿ｉの値の範囲が範囲Ｒ２をとる場合、補正部３１は、ずれ量ｍｏｄ＿ｉが規定範囲Ｔを外れていると判定する。補正部３１は、上限Ｔｍａｘと最小値Δｉｍｉｎ（Ｒ２）とを用いて中心ずれ量Ｃ１を演算し、これからオフセット量Ｃを求める。また、補正部３１は、上限Ｔｍａｘと最小値Δｉｍｉｎ（Ｒ２）とをそれぞれ「−Ｃ１」だけオフセットした値に、上限Ｔｍａｘ及び下限Ｔｍｉｎを更新する。

ここで、この中心ずれ量Ｃ１の演算についての考え方を説明する。上限Ｔｍａｘは、初期設定からこれまでに検出された中で、最もプラス側に乖離の大きい値である。また、このサイクルでは上限Ｔｍａｘを超えるずれ量ｍｏｄ＿ｉが検出されなかったものの、今後、潜在的に上限Ｔｍａｘと同じ値のずれ量ｍｏｄ＿ｉが検出され得る。さらに、最小値Δｉｍｉｎ（Ｒ２）がこれまでに検出された最もマイナス側に乖離の大きい値である。そのため、検出され得る値の中で、最も乖離の大きい上限Ｔｍａｘ及び最小値Δｉｍｉｎ（Ｒ２）の組を演算に用いる。

ずれ量ｍｏｄ＿ｉの値の範囲が範囲Ｒ３をとる場合、補正部３１は、ずれ量ｍｏｄ＿ｉが規定範囲Ｔを外れていると判定する。補正部３１は、最大値Δｉｍａｘ（Ｒ３）と下限Ｔｍｉｎとを用いて中心ずれ量Ｃ１を演算し、これからオフセット量Ｃを求める。また、補正部３１は、最大値Δｉｍａｘ（Ｒ３）と下限Ｔｍｉｎとをそれぞれ「−Ｃ１」だけオフセットした値に、上限Ｔｍａｘ及び下限Ｔｍｉｎを更新する。この場合も、範囲Ｒ２の場合と同様の考え方に沿って、検出され得る値の中で、最も乖離の大きい最大値Δｉｍａｘ（Ｒ３）及び下限Ｔｍｉｎの組を演算に用いる。

ずれ量ｍｏｄ＿ｉの値の範囲が範囲Ｒ４をとる場合、補正部３１は、ずれ量ｍｏｄ＿ｉが規定範囲Ｔを外れていると判定する。補正部３１は、最大値Δｉｍａｘ（Ｒ４）と最小値Δｉｍｉｎ（Ｒ４）とを用いて中心ずれ量Ｃ１を演算し、これからオフセット量Ｃを求める。また、補正部３１は、最大値Δｉｍａｘ（Ｒ４）と最小値Δｉｍｉｎ（Ｒ４）とをそれぞれ「−Ｃ１」だけオフセットした値に、上限Ｔｍａｘ及び下限Ｔｍｉｎを更新する。この場合も、検出され得る値の中で、最も乖離の大きい最大値Δｉｍａｘ（Ｒ４）及び最小値Δｉｍｉｎ（Ｒ４）の組を演算に用いる。

図８に示すように、Ｓ２０１では、イグニッションサイクルの１サイクルが完了した場合に、マイクロコンピュータ２０は、ゼロ点の補正の処理を開始する。なお、マイクロコンピュータ２０は、１サイクルの期間中、自動でずれ量ｍｏｄ＿ｉの測定をしている。マイクロコンピュータ２０は、例えば周期数ｉの丸め前の値と丸め後の値との差によって、ずれ量ｍｏｄ＿ｉを測定する。

Ｓ２０２では、補正部３１は、１サイクル内で測定されたずれ量ｍｏｄ＿ｉが、記憶部３２に記憶された規定範囲Ｔを外れたか否かを判定する。補正部３１は、ずれ量ｍｏｄ＿ｉが規定範囲Ｔを外れた場合、Ｓ２０３へ移行する。一方、補正部３１は、ずれ量ｍｏｄ＿ｉが規定範囲Ｔ内に収まる場合、処理を終了する。

Ｓ２０３では、補正部３１は、測定したずれ量ｍｏｄ＿ｉの最大値Δｉｍａｘ及び規定範囲Ｔの上限Ｔｍａｘのうち大きい方と、測定したずれ量ｍｏｄ＿ｉの最小値Δｉｍｉｎ及び規定範囲Ｔの下限Ｔｍｉｎのうち小さい方との平均値から求まる中心ずれ量Ｃ１を求める。そして、補正部３１は、求めた中心ずれ量Ｃ１を基によりオフセット量Ｃを求め、このオフセット量Ｃを第２補正値Ｂに加算して、ゼロ点の補正を行う。これにより、ずれ量ｍｏｄ＿ｉが「−Ｃ１」だけオフセットされ、中心ずれ量Ｃ１をゼロになるようにゼロ点が補正される。補正部３１は、ずれ量ｍｏｄ＿ｉが規定範囲Ｔを外れる度に更新するので、初期設定後に、ずれ量ｍｏｄ＿ｉが変化した場合でも、ゼロ点を補正することができる。また、検出され得る値の中で、最も乖離の大きい値の組を用いて中心ずれ量Ｃ１を計算するので、好適にゼロ点を補正することができる。

Ｓ２０４では、補正部３１は、中心ずれ量Ｃ１の演算に用いた値の組をオフセットした値で規定範囲Ｔを更新する。上述の通り、検出され得る値の中で、最も乖離の大きい値の組で規定範囲Ｔを更新するので、規定範囲Ｔを好適に広げることができる。

また、ステアリングシャフト１１の絶対回転角度θは、第１従動歯車１４の回転角度αと、第１従動歯車１４の周期数ｉから求められる値である（式（３）参照）。Ｓ２０３において、ずれ量ｍｏｄ＿ｉをオフセットするにあたって、回転角度βを補正する第２補正値Ｂのみを補正した。すなわち、絶対回転角度θの演算に直接影響する回転角度αを補正しないので、ずれ量ｍｏｄ＿ｉをオフセットするための補正によって絶対回転角度θの検出精度を低下してしまうという事態の発生を抑制できる。むしろ、ずれ量ｍｏｄ＿ｉをオフセットすることにより周期数ｉが誤った値になり難いので、それだけ、絶対回転角度θの検出精度の低下を抑制できる。

以下、本実施形態の効果について説明する。
（１）回転角検出装置１０は、第１磁気センサ１８のセンサ出力のゼロ点と、第２磁気センサのセンサ出力のゼロ点とのうち少なくとも一方を補正する補正部３１を備えている。補正部３１は、第１従動歯車１４の周期数ｉを演算し、周期数ｉを演算するにあたって計算上発生するずれ量ｍｏｄ＿ｉを測定し、規定範囲Ｔとずれ量ｍｏｄ＿ｉとを基にゼロ点を補正する一連の処理を、ユーザ使用中に実行する。この構成によれば、ユーザ使用中に、例えば気温が変化するなど環境の変化が生じ、ずれ量ｍｏｄ＿ｉが変化した場合でも、ゼロ点を補正することができる。したがって、回転角の検出精度悪化を抑制できる。

（２）回転角検出装置１０は、規定範囲Ｔの上限Ｔｍａｘ及び下限Ｔｍｉｎを記憶する記憶部３２を備えている。補正部３１は、測定したずれ量ｍｏｄ＿ｉが、規定範囲Ｔを外れた場合に、ゼロ点の補正を行う。この構成によれば、周期数ｉの計算値が真値から大きく乖離して規定範囲Ｔを超えた場合に、ゼロ点の補正を行うことができる。

（３）周期数ｉは、四捨五入によって端数が丸められた数値である。また、補正部３１は、規定範囲Ｔの上限Ｔｍａｘ及びずれ量ｍｏｄ＿ｉの最大値Δｉｍａｘのうち大きい方と、規定範囲Ｔの下限Ｔｍｉｎ及びずれ量ｍｏｄ＿ｉの最小値Δｉｍｉｎのうち小さい方との平均値から中心ずれ量Ｃ１を求める。補正部３１は、中心ずれ量Ｃ１がゼロとなるようにずれ量ｍｏｄ＿ｉをオフセットさせる。この構成によれば、周期数ｉのずれ量ｍｏｄ＿ｉは、ゼロを中心とした範囲の中に入り易くなる。これにより、ずれ量ｍｏｄ＿ｉを端数として四捨五入して周期数ｉを求める場合、端数の繰り上げや繰り下げに影響を受け難くなるので、周期数ｉが誤った値をとる可能性が低くなる。また、中心ずれ量Ｃ１の算出において、検出され得る値の中で最も乖離の大きい値の組を用いるので、好適にゼロ点を補正することができる。

（４）補正部３１は、ゼロ点を補正した場合、記憶部３２に記憶された規定範囲Ｔの上限Ｔｍａｘ及び下限Ｔｍｉｎの値を変更後の新たな値に更新する。この構成によれば、ユーザ使用中に規定範囲Ｔを補正することができる。これにより、回転角の検出精度の悪化抑制に寄与できる。また、検出され得る値の中で、最も乖離の大きい値の組を用いて、規定範囲Ｔを更新すれば、規定範囲Ｔを好適に広げることができる。

（５）補正部３１は、規定範囲Ｔ及びずれ量ｍｏｄ＿ｉを基にオフセット量Ｃを演算し、第２補正値Ｂを補正する。この構成によれば、この構成によれば、ステアリングシャフト１１の回転角演算に直接関係のない第２磁気センサ１９のセンサ出力の第２補正値Ｂを、第１磁気センサ１８のセンサ出力のずれも含めて補正する。よって、回転角検出装置１０において、回転角の検出精度悪化を抑制するのに一層有利となる。

（６）回転角検出装置１０は、第１磁気センサ１８及び第２磁気センサ１９のセンサ出力のゼロ点の基準を合わせ、ずれ量ｍｏｄ＿ｉを測定して、ずれ量ｍｏｄ＿ｉを基にゼロ点を補正する一連の処理を、初期の検査時に実行する初期設定部２２を備えている。この構成によれば、初期設定時に補正されたゼロ点を、ユーザ使用中にも補正できる。これにより、回転角の検出精度悪化を抑制するのに一層有利となる。

なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
［補正部３１によるゼロ点の補正について］
・補正部３１は、中心ずれ量Ｃ１をゼロとなるように補正を行ったが、これに限定されず、中心ずれ量Ｃ１をゼロの近傍の値になるように補正するのでもよい。

・周期数ｉの端数の丸め方法及びずれ量ｍｏｄ＿ｉの計算上の限度は、変更できる。例えば、切り上げや切り捨てにより端数を丸めてもよい。ただし、小数点以下の端数を切り上げる場合、ずれ量ｍｏｄ＿ｉの計算上の限度は、−１．０を超え０以下の範囲である。また、小数点以下の端数を切り捨てる場合、ずれ量ｍｏｄ＿ｉの計算上の限度は、０以上１．０未満である。すなわち、丸め方法に応じて、ずれ量ｍｏｄ＿ｉの計算上の限度は適宜変更される。

・ずれ量ｍｏｄ＿ｉは、周期数ｉにおいて端数となる小数点以下の値に相当するものに限定されず、理想の周期数ｉに対するずれ量であれば、種々のパラメータが適用可能である。

・回転情報は、周期数ｉに限定されず、歯車回転に係るパラメータであればよい。
・補正部３１によるずれ量ｍｏｄ＿ｉの測定方法は、周期数ｉの丸め前後の値の差を計算するのでもよいし、別の装置により測定された周期数ｉの真値を取得し、この真値と周期数ｉとの差を計算するのでもよい。すなわち、ずれ量ｍｏｄ＿ｉの測定方法は、特に限定されない。

・補正部３１によるずれ量ｍｏｄ＿ｉの測定サイクルは、イグニッションサイクルに従うことに限定されない。例えば、一定間隔で測定されてもよいし、ユーザによる操作の実行により測定を行うものでもよい。

・補正部３１がゼロ点の補正を行う所定の条件は、特に限定されない、補正部３１は、測定されたずれ量ｍｏｄ＿ｉが規定範囲Ｔを外れた場合、ずれ量ｍｏｄ＿ｉがゼロから所定幅以上乖離した場合、一定時間が経過した場合、ユーザによる操作が実行された場合、又はこれらの組み合わせの場合に補正を実行してもよい。

・補正部３１において、規定範囲Ｔとずれ量ｍｏｄ＿ｉとを基にゼロ点を補正するとは、補正を行う条件の判定、及びゼロ点補正の演算の少なくとも一方を、規定範囲Ｔとずれ量ｍｏｄ＿ｉとを基に行うことである。例えばずれ量ｍｏｄ＿ｉが規定範囲Ｔを外れた場合に、測定されたずれ量ｍｏｄ＿ｉのみを用いてオフセット量Ｃを算出してもよい。また、ずれ量ｍｏｄ＿ｉが固定の閾値を超えた場合に、規定範囲Ｔ及びずれ量ｍｏｄ＿ｉをパラメータに用いてオフセット量Ｃを算出してもよい。

・補正部３１は、初期設定において設定されたゼロ点補正値を調整することに限定されず、ゼロ点を調整する別のパラメータを補正するものであってもよい。
・補正部３１は、第１磁気センサ１８のゼロ点を調整してもよいし、第２磁気センサ１９のゼロ点を調整してもよいし、これらの両方を調整してもよい。すなわち、第１磁気センサ１８及び第２磁気センサ１９の少なくとも一方のゼロ点を調整すればよい。

［初期設定について］
・初期設定におけるずれ量ｍｏｄ＿ｉの測定時、絶対回転角度θの検出方法は限定されない。例えば、回転角検出装置１０とは別の測定器を用いて測定した絶対回転角度θを、マイクロコンピュータ２０に入力するようにしてもよい。また、例えば予め決められた角速度で主動歯車１３を回転させ、主動歯車１３の回転を開始してからの時間に基づき、初期補正部２４が絶対回転角度θを検出するようにしてもよい。すなわち、初期設定における絶対回転角度θの検出方法は、適宜変更可能である。

・初期設定部２２は、回転角検出装置１０とは別の装置に設けられてもよい。
・初期設定部２２におけるゼロ点の補正方法と、補正部３１によるゼロ点の補正方法は異なるものであってもよい。また、初期設定の方法は、特に限定されない。

・初期設定は、演算から導かれたオフセット量Ｃでゼロ点を調整する作業に限らず、例えば作業者がオフセット量Ｃとして固定値を入力する作業としてもよい。
［その他］
・第１磁気センサ１８及び第２磁気センサ１９の検出範囲Ωは、センサの特性により適宜変更される。

・第１センサ及び第２センサは、ＭＲセンサに限定されない。例えば、他の磁気式や光学式のセンサが適用できる。
・歯車の歯数ｍ、Ｌ、ｚは適宜変更可能である。ただし、これらの歯数間において、次の関係を保つ必要がある。すなわち、「ｚ＞ｍ、Ｌ」かつ「ｍ≠Ｌ」という関係式が成立するように歯数を設定する。この場合、歯数の少ない方の従動歯車が本例における第１従動歯車に相当する。

・歯車の噛合の態様は特に限定されない。例えば、主動歯車１３に第１従動歯車１４及び第２従動歯車１５がそれぞれ噛合していてもよい。
・回転角検出装置１０は、ステアリングの回転角を検出するステアリングアングルセンサに限定されない。回転体全般について、その回転態様を検出する回転検出装置に適用可能である。

次に、上記実施形態及び変形例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）回転体と一体回転する主動歯車に第１従動歯車及び第２従動歯車が連動するように組み付けられ、前記第１従動歯車の回転を第１センサにより検出し、前記第２従動歯車の回転を第２センサにより検出し、前記第１センサ及び前記第２センサのセンサ出力を基に前記回転体の回転角を演算することと、前記第１従動歯車及び前記第２従動歯車の回転時の前記第１センサ及び前記第２センサのセンサ出力の基準が合うように、前記第１センサの前記センサ出力のゼロ点と前記第２センサの前記センサ出力のゼロ点とが調整されている場合、これらゼロ点のうち少なくとも一方を補正することと、を行うように構成された回路を備え、前記回路は、前記第１センサ及び前記第２センサのセンサ出力を基に前記第１従動歯車及び前記第２従動歯車の少なくとも一方の回転情報を演算し、前記回転情報を演算するにあたって計算上発生するずれ量を測定し、上限及び下限を有する範囲と前記ずれ量とを基に、前記ゼロ点を補正する一連の処理を、ユーザ使用中に実行するように構成される回転角検出装置。

（ロ）回転体と一体回転する主動歯車に第１従動歯車及び第２従動歯車が連動するように組み付けられ、前記第１従動歯車の回転を第１センサにより検出し、前記第２従動歯車の回転を第２センサにより検出し、前記第１センサ及び前記第２センサのセンサ出力を基に前記回転体の回転角を演算する回転角検出装置の補正方法であって、前記第１従動歯車及び前記第２従動歯車の回転時の前記第１センサ及び前記第２センサのセンサ出力の基準が合うように、前記第１センサの前記センサ出力のゼロ点と前記第２センサの前記センサ出力のゼロ点とが調整されている場合、これらゼロ点のうち少なくとも一方を補正することを備え、前記第１センサ及び前記第２センサのセンサ出力を基に前記第１従動歯車及び前記第２従動歯車の少なくとも一方の回転情報を演算し、前記回転情報を演算するにあたって計算上発生するずれ量を測定し、上限及び下限を有する範囲と前記ずれ量とを基に、前記ゼロ点を補正する一連の処理を、ユーザ使用中に実行することを含む補正方法。

（ハ）回転体と一体回転する主動歯車に第１従動歯車及び第２従動歯車が連動するように組み付けられ、前記第１従動歯車の回転を第１センサにより検出し、前記第２従動歯車の回転を第２センサにより検出し、前記第１センサ及び前記第２センサのセンサ出力を基に前記回転体の回転角を演算する回転角検出装置の補正装置であって、前記第１従動歯車及び前記第２従動歯車の回転時の前記第１センサ及び前記第２センサのセンサ出力の基準が合うように、前記第１センサの前記センサ出力のゼロ点と前記第２センサの前記センサ出力のゼロ点とが調整されている場合、これらゼロ点のうち少なくとも一方を補正する補正部を備え、前記補正部は、前記第１センサ及び前記第２センサのセンサ出力を基に前記第１従動歯車及び前記第２従動歯車の少なくとも一方の回転情報を演算し、前記回転情報を演算するにあたって計算上発生するずれ量を測定し、上限及び下限を有する範囲と前記ずれ量とを基に、前記ゼロ点を補正する一連の処理を、ユーザ使用中に実行する補正装置。

１０…回転角検出装置、１１…ステアリングシャフト、１２…ハウジング、１３…主動歯車、１４…第１従動歯車、１５…第２従動歯車、１６…第１磁石、１７…第２磁石、１８…第１磁気センサ、１９…第２磁気センサ、２０…マイクロコンピュータ、２１…角度演算部、２２…初期設定部、２３…ゼロ点調整部、２４…初期補正部、３１…補正部、３２…記憶部。

Claims (6)

1. 回転体と一体回転する主動歯車に第１従動歯車及び第２従動歯車が連動するように組み付けられ、前記第１従動歯車の回転を第１センサにより検出し、前記第２従動歯車の回転を第２センサにより検出し、前記第１センサ及び前記第２センサのセンサ出力を基に前記回転体の回転角を演算する角度演算部と、
   前記第１従動歯車及び前記第２従動歯車の回転時の前記第１センサ及び前記第２センサのセンサ出力の基準が合うように、前記第１センサの前記センサ出力のゼロ点と前記第２センサの前記センサ出力のゼロ点とが調整されている場合、これらゼロ点のうち少なくとも一方を補正する補正部とを備え、
   前記補正部は、前記第１センサ及び前記第２センサのセンサ出力を基に前記第１従動歯車及び前記第２従動歯車の少なくとも一方の回転情報を演算し、前記回転情報を演算するにあたって計算上発生するずれ量を測定し、上限及び下限を有する範囲と前記ずれ量とを基に、前記ゼロ点を補正する一連の処理を、ユーザ使用中に実行する
   回転角検出装置。
2. 前記上限及び前記下限の各値が記憶された記憶部を備え、
   前記補正部は、ユーザ使用中において、予め前記記憶部に記憶されている上限及び下限の前記範囲内から前記ずれ量が外れた場合に、前記ゼロ点の補正を実行する
   請求項１に記載の回転角検出装置。
3. 前記回転情報は、端数が四捨五入される数値であり、
   前記補正部は、前記ずれ量の最大値及び前記上限のうち大きい方と、前記ずれ量の最小値及び前記下限のうち小さい方との平均値から求まる前記ずれ量の範囲の中心としての中心ずれ量を算出し、前記中心ずれ量がゼロ又はその近傍となるように前記ゼロ点を補正する
   請求項１又は２に記載の回転角検出装置。
4. 前記補正部は、前記ゼロ点を補正した場合、記憶部に記憶された前記上限及び下限の値を、変更後の新たな値に更新する
   請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の回転角検出装置。
5. 前記補正部は、前記範囲と前記ずれ量とに基づいてオフセット量を演算し、前記第１センサのセンサ出力と前記第１センサの前記回転情報とを基に前記回転体の回転角が演算される場合に、前記オフセット量を基に前記第２センサの前記ゼロ点を補正する
   請求項１から請求項４のうちいずれか一項に記載の回転角検出装置。
6. 前記第１センサ及び前記第２センサの前記センサ出力の前記ゼロ点の基準を合わせ、前記回転情報の前記ずれ量を測定して、前記ずれ量を基に前記ゼロ点を補正する一連の処理を、初期の検査時に実行する初期設定部を備える
   請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載の回転角検出装置。

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