JP2019043398A - 操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
上記操舵制御装置において、イグニッションオフの間に継続して前記推定範囲を記憶する記憶部を備え、前記基準角度演算部は、イグニッションがオンされる度に前記基準角度を演算することが好ましい。
図1に示すように、制御対象となる操舵装置としての電動パワーステアリング装置(EPS)1は、運転者によるステアリングホイール2の操作に基づいて転舵輪3を転舵させる操舵機構4を備えている。また、EPS1は、操舵機構4にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与するアクチュエータとしてのEPSアクチュエータ5と、EPSアクチュエータ5の作動を制御する操舵制御装置6とを備えている。
操舵制御装置6は、オン状態を示すイグニッション信号S_igが入力される度に、特定範囲A内のステアリングセンサ角θs_d、モータ角θm、及び特定範囲Aにおけるステアリングシャフト11の回転量とモータ21の回転量との間の比である特定ギア比Rfxに基づいてモータ中点θm_0を演算する。なお、特定ギア比Rfxは、メモリ38に予め記憶されている。
(1)操舵制御装置6は、ステアリングセンサ角変化量Δθs及びモータ角変化量Δθmに基づいて実測ギア比Resを演算し、実測ギア比Resが特定ギア比Rfxと一致する範囲のステアリングセンサ角θs_d、モータ角θm及び特定ギア比Rfxに基づいてモータ中点θm_0演算する。そのため、各構成部材の寸法公差や組付け誤差等により特定範囲AがEPS1の個体毎にばらついても、モータ中点θm_0を正確に演算できる。
・上記実施形態では、実測ギア比Resが特定ギア比Rfxと一致する場合に、基準角度演算開始時からステアリングセンサ角変化量Δθsが所定変化量Δθthよりも大きくなる変化時までの間に検出したステアリングセンサ角θs_dを用いてモータ中点θm_0を演算した。しかし、これに限らず、例えば実測ギア比Resが特定ギア比Rfxと一致する場合に、即座にはモータ中点θm_0を演算せずに推定範囲αを設定し、その後のステアリング操作によってステアリングセンサ角θs_dが推定範囲α内の角度になった時にモータ中点θm_0を演算してもよい。
・上記実施形態では、推定範囲αを更新してその範囲を徐々に広げるようにしたが、一度設定した推定範囲αを更新しなくてもよい。また、推定範囲αを設定しなくてもよい。
・上記実施形態では、制御対象となる操舵装置としてEPS1を採用したが、これに限らず、例えばステアバイワイヤ(SBW)方式の操舵装置を採用してもよい。
Claims (5)
- ステアリング操作に伴うステアリングシャフトの回転をラック軸の往復動に変換するラックアンドピニオン機構と、前記ラックアンドピニオン機構とは別の変換機構を用いてモータの回転を前記ラック軸の往復動に変換するアクチュエータと、ステアリングホイールの操舵角を絶対角で検出するステアリングセンサと、前記モータのモータ角を相対角で検出するモータ角センサとを備え、
前記ラック軸のラック歯は、比ストロークが一定の特定範囲及び前記操舵角に応じて変化する変化範囲を含んで形成された操舵装置を制御対象とし、
前記ステアリングセンサにより検出されるステアリングセンサ角の基準角度演算開始時からのステアリングセンサ角変化量を演算するステアリングセンサ角変化量演算部と、
前記モータ角センサにより検出されるモータ角の前記基準角度演算開始時からのモータ角変化量を演算するモータ角変化量演算部と、
前記ステアリングセンサ角変化量が所定変化量よりも大きく変化した場合に、該ステアリングセンサ角変化量と前記モータ角変化量との比である実測ギア比を演算する実測ギア比演算部と、
前記実測ギア比が前記特定範囲における前記ステアリングシャフトの回転量と前記モータの回転量との間の比である特定ギア比と一致する範囲の前記ステアリングセンサ角、前記モータ角及び前記特定ギア比に基づいて、前記モータ角を用いて絶対角で示される制御舵角の基準となる前記特定範囲内の基準角度を演算する基準角度演算部とを備えた操舵制御装置。 - 請求項1に記載の操舵制御装置において、
前記実測ギア比が前記特定ギア比と一致した場合に、前記基準角度演算開始時に検出された前記ステアリングセンサ角である開始時ステアリングセンサ角、及び前記ステアリングセンサ角変化量が前記所定変化量よりも大きく変化した変化時に検出された前記ステアリングセンサ角である変化時ステアリングセンサ角のうちの大きな角度を上限角度とするとともに、小さな角度を下限角度とする推定範囲を設定する推定範囲設定部を備え、
前記基準角度演算部は、前記基準角度が未設定の状態で、前記ステアリングセンサ角が前記推定範囲内の角度になった場合には、該ステアリングセンサ角、前記モータ角及び前記特定ギア比に基づいて前記基準角度を演算する操舵制御装置。 - 請求項2に記載の操舵制御装置において、
前記推定範囲設定部は、前記基準角度が未設定の状態で、前記ステアリングセンサ角変化量が前記所定変化量よりも大きく変化したと判定され、かつ前記実測ギア比が前記特定ギア比と一致した場合に、前記開始時ステアリングセンサ角及び前記変化時ステアリングセンサ角のうちの大きな角度が前記上限角度よりも大きければ該上限角度を更新し、小さな角度が前記下限角度よりも小さければ該下限角度を更新する操舵制御装置。 - 請求項2又は3に記載の操舵制御装置において、
イグニッションオフの間に継続して前記推定範囲を記憶する記憶部を備え、
前記基準角度演算部は、イグニッションがオンされる度に前記基準角度を演算する操舵制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
前記基準角度は、ステアリング中立位置での前記モータ角であり、
前記基準角度演算部は、前記実測ギア比が前記特定ギア比と一致する範囲の前記ステアリングセンサ角からステアリング中立位置でのステアリングセンサ角であるステアリングセンサ中点を差し引いたステアリングセンサ角補正値を用いて前記基準角度を演算する操舵制御装置。
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