JP2021062765A - 台車 - Google Patents

Abstract

【課題】安全に使用することができる台車を提供する。【解決手段】物体を運ぶ台車１であって、基部１０と、物体を載置可能な載置台２０と、基部１０に取り付けられ、電源３３からの電流に応じて載置台２０を昇降させる形で作動する昇降機構４０と、基部１０に取り付けられ、床面Ｇに対する基部１０の移動を可能とする複数の車輪６１，６２と、昇降機構４０を制御する制御部３４と、を備え、制御部３４は、単位時間あたりの電流の変化量が規定値以上になった場合に、昇降機構４０の作動を停止する、台車。【選択図】図１

Description

本発明は、台車に関する。

従来、台車として、特許文献１に記載のものが知られている。具体的には、床面走行用のキャスターを含み、床面に沿って移動し得る台車基部と、物体を積載し得るフォーク部と、台車基部とフォーク部の間に介挿され、フォーク部の高さ位置を可変し得る位置可変機構部と、を具備する台車（運搬台車装置）が開示されている。

特開２００４−２４２９０号公報

しかしながら、特許文献１に開示の構成では、フォーク部を昇降させたときに、フォーク部やフォーク部に載置した物体等が棚や机等の他部材に引っ掛かってしまう虞がある。その場合、その引っ掛かりによって台車、物体、又は他部材が倒れたり壊れてしまったりする可能性が考えられ、危険である。また、台車は、床面走行用のキャスターを含み、床面に沿って移動し得る台車基部を備えるため、台車が移動可能な状態で上記の引っ掛かりが生じた場合は、上記危険が一層高まる。台車の移動を規制するために、キャスターの回転をロックするロック機構を台車に設けることも考えられるが、台車を使用する作業者がロック機構のロックを忘れる虞がある。

本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、安全に使用することができる台車を提供することを目的とする。

本発明は、物体を運ぶ台車であって、基部と、前記物体を載置可能な載置台と、前記基部に取り付けられ、電源からの電流に応じて前記載置台を昇降させる形で作動する昇降機構と、前記基部に取り付けられ、床面に対する前記基部の移動を可能とする複数の車輪と、前記昇降機構を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、単位時間あたりの前記電流の変化量が規定値以上になった場合に、前記昇降機構の作動を停止することに特徴を有する。

例えば、載置台を昇降させた際に、載置台や載置台に載置した物体等が他部材に引っ掛かった場合は、昇降機構において、電源から供給される電流の変化量が比較的大きくなる。しかし、上記のような台車によると、制御部が、単位時間当たりの電流の変化量により昇降機構の作動を停止することで、上記引っ掛かりによって台車、物体、又は他部材が倒れたり壊れてしまったりすることを未然に防ぐことができる。

また、上記構成において、前記制御部は、時間ごとの前記電流の変化が予め測定した測定値から外れた場合に、前記昇降機構の作動を停止することとすることができる。このような台車によると、載置台や載置台に載置した物体等が他部材に引っ掛かった場合に、電流の変化量が上記規定値以上にならなかったとしても、昇降機構の作動を精度よく停止することができる。

また、上記構成において、前記台車は、前記載置台の高さを検出する高さ検出部を備え、前記制御部は、時間ごとの前記高さの変化が予め測定した測定値から外れた場合に、前記昇降機構の作動を停止することとすることができる。

例えば、載置台に載置した物体が他部材に引っ掛かった状態で、昇降機構により載置台を下降させた場合は、昇降機構に供給される単位時間当たりの電流の変化量が規定値以上にならないことがある。しかし、上記のような台車によると、制御部は、時間ごとの載置台の高さの変化が予め測定した測定値から外れた場合に、昇降機構の作動を停止するので、載置台や載置台に載置した物体等が他部材に引っ掛かった場合において昇降機構の作動を迅速に精度よく停止することができる。

また、上記構成において、前記制御部は、前記物体の重さに応じて、基準とする前記測定値を変更することとすることができる。載置台に載置する物体の重さによっては、昇降機構が載置台を昇降させるのに必要な電流が変化する（例えば、載置台に載置する物体が重いほど、昇降機構が載置台を上昇させるのに大きい電流が必要となる）。しかし、上記のような台車によると、載置台に載置する物体が種々の重さであっても、その重さに応じた測定値を用いて、制御部が昇降機構の作動の停止を精確に制御することができる。これにより、台車の安全性を一層高めることができる。

また、上記構成において、前記台車は、画像を表示する表示部を備え、前記制御部は、単位時間あたりの前記電流の変化量が前記規定値以上となって前記昇降機構の作動を停止した回数を記憶し、当該回数が所定の回数以上になった場合に、その回数を表す画像を前記表示部に表示することとすることができる。このような台車によると、例えば、昇降機構の劣化等、台車自体に不具合がある場合に、作業者がその不具合を認知し、台車を点検することができる。

また、上記構成において、前記台車は、前記床面を押圧して前記複数の車輪による前記基部の移動を規制可能な押圧部を備え、前記制御部は、前記押圧部が前記床面を押圧した場合に、前記昇降機構を作動可能な状態にすることとすることができる。このような台車によると、押圧部が床面を押圧して複数の車輪による基部の移動を規制することで、台車の移動を規制することができる。載置台は、押圧部が床面を押圧している場合（即ち、台車の移動が規制されている場合）に、昇降可能となる。これにより、作業者が物体を載置台に載置して、載置台を昇降しようとしたときに、台車が不測に移動したり、転倒したりしてしまうことを防ぐことができる。

本発明によれば、安全に使用することができる台車を提供することが可能となる。

実施形態に係る台車を示す斜視図 台車の断面図（図１のＩＩ−ＩＩ線断面） 台車の断面図（図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面） 押圧部付近の拡大断面図（押圧部が床面を押圧していない状態） 押圧部付近の拡大断面図（押圧部が床面を押圧した状態） 押圧部が床面を押圧し、載置台が上昇した状態を示す台車の断面図 押圧部が床面を押圧し、載置台が中間の高さに配された状態を示す台車の断面図 押圧部が床面を押圧し、載置台が下降した状態を示す台車の断面図 制御部が昇降機構を制御する流れを示したフローチャート 時間に対する電流と高さの関係を表すグラフ 台車の電気的構成を示すブロック図

＜実施形態＞
本発明の実施形態を図１から図１１によって説明する。本実施形態では、パレットや種々の荷物（物体）を運搬可能な台車１について説明する。尚、矢印方向Ｆを前方、矢印方向Ｂを後方、矢印方向Ｔを上方、矢印方向Ｕを下方、矢印方向Ｌを左方、矢印方向Ｒを右方として各図を説明する。

図１から図３に示すように、台車１は、前後方向に長板状であって枠状の土台をなし、その中央部が上下方向に開口した開口部１０Ａをなす基部１０と、物体を載置可能な板状の載置台２０と、基部１０の後端部に対し上方に立ち上がる形で取り付けられた側壁部３０と、基部１０に取り付けられ、載置台２０を上下方向に昇降させる形で作動する昇降機構４０と、を備える。台車１において、基部１０と載置台２０との間には、上下方向に伸縮可能な蛇腹状の被覆部６４が、昇降機構４０を覆うように、基部１０と載置台２０の周囲に沿って取り付けられている（被覆部６４は、便宜上、図１においてのみ二点鎖線で示す）。

載置台２０は、鉄やアルミニウム等の金属からなる板金であり、物体が載置される載置面２０Ａが、水平方向に拡がる平面状をなしている。載置台２０には、その載置面２０Ａの周囲の端部において、例えば、物体が載置面２０Ａから落下することを防止するリブ（凹凸状の部分）や立ち上がる壁部等が設けられていない。従って、台車１を使用する作業者は、物体を載置面２０Ａの高さにおいて容易に平行移動することができる。これにより、物体が比較的重い場合であっても、載置台２０の載置面２０Ａと机等との間にて、作業者が物体をスムーズに移動させることができる。尚、物体が載置台２０を平行移動しやすくなる背反として、物体が載置台２０から落下しやすくなってしまうことが懸念されるが、後述する制御部３４の昇降機構４０の制御等によりその落下を防止することができる。

基部１０の下側には、床面Ｇに対する当該基部１０の移動を可能とする複数の車輪６１，６２が取り付けられている。基部１０の外側の周囲には、他部材との衝突を緩衝するための弾性を有する弾性部材６３が取り付けられている。基部１０の左右方向における側方には、後述するフットセンサ５３，５４が取り付けられている。基部１０の後側の端部且つ左右方向における中央部には、床面Ｇを押圧して複数の車輪６１，６２の移動を規制可能な押圧部１１と、押圧部１１に繋がるヒンジ部１２と、が取り付けられている。

複数の車輪６１，６２は、基部１０の前側且つ左右側に設けられた一対の第１車輪６１と、基部１０の後側（側壁部３０の直下）且つ左右側に設けられた一対の第２車輪６２と、からなる。第１車輪６１は、左右方向のみを回転軸として回転可能に基部１０に固定されており、床面Ｇに対する基部１０の前後方向への移動を可能とする。第２車輪６２は、水平方向における一方向と上下方向とを回転軸として回転可能に基部１０に固定されており、床面Ｇに対する基部１０の前後方向及び左右方向への移動を可能とする。第２車輪６２は、第１車輪６１よりも押圧部１１側に配されている。押圧部１１は、一対の第２車輪６２の間に配されている。

側壁部３０は、後方が開口した箱状をなしており、台車１の使用時には、保持部３２に保持される図示しない板状部材によってその内部が覆われている。側壁部３０の内部には、充電式のバッテリである電源３３と、昇降機構４０を制御する制御部３４と、ＡＣコンセントに接続し、ＡＣ電圧をＤＣ電圧に変換して電源３３に電力を供給するスイッチング電源３７と、押圧部１１の上下の動きを検出する押圧センサ５０と、制御部３４を構成する制御基板上に実装された３軸加速度センサであって、床面Ｇに対する当該側壁部３０の傾き（台車１の傾き）を検出する傾きセンサ（傾き検出部）５２と、が設けられている。側壁部３０の上部には、その内部から外部に向かって上下方向に延伸した円柱状の一対の取手部３１と、一対の取手部３１の間に配され、画像を表示する表示部３５と、非常時に昇降機構４０の昇降を停止可能な非常停止スイッチ３６と、が設けられている。

図１１は、台車１の電気的構成を示すブロック図を表している。制御部３４は、電源３３、押圧センサ５０、後述する高さセンサ５１、傾きセンサ５２、フットセンサ５３，５４、非常停止スイッチ３６、表示部３５、及び後述するアクチュエータ４２（昇降機構４０）と電気的に接続されている。図１から図３及び図１１に示すように、作業者は、取手部３１を握って台車１を移動させ、表示部３５、押圧部１１（ヒンジ部１２）、及びフットセンサ５３，５４を用いることで、台車１の移動や昇降機構４０の昇降を作動させる（詳細は後述する）。

図４に示すように、押圧部１１は、円盤状の下側部１３と、下側部１３の中央から上方に延在する上側部１４と、を備え、上下に変位可能となっている。押圧部１１が床面Ｇを押圧していない状態では、一対の第２車輪６２が床面Ｇに当接しており、基部１０が複数の車輪６１，６２によって移動可能な状態となっている（この状態を、非押圧状態と呼ぶ）。ヒンジ部１２は、その前端部１２Ａに対して後端部１２Ｂが上下方向に回動可能なヒンジ構造をなしており、前端部１２Ａと後端部１２Ｂとの中央よりもやや前側に位置する中央部１２Ｃが、押圧部１１の上側部１４に接続されている。

例えば、作業者がヒンジ部１２の後端部１２Ｂを足で蹴り下げると、その前端部１２Ａが支点となって中央部１２Ｃが上側部１４を押し下げることで、図５に示すように、下側部１３が下方に下がる。押圧部１１には、下方への付勢力を付与する（例えば、下方に２００Ｎの力を付与する）バネ等の付勢部材が取り付けられており、下方に下がった下側部１３は、床面Ｇを下方に付勢しながら床面Ｇに密着する（この状態を、押圧状態と呼ぶ）。押圧状態において、押圧部１１は、下側部１３の下端が、一対の第２車輪６２の下端よりも例えば約５ｍｍ下方に変位する形となるので、基部１０の後端部が床面Ｇから上方に離れる方向に移動し、一対の第２車輪６２が床面Ｇから離間する。このように、押圧状態では、下側部１３と床面Ｇとの摩擦力や、一対の第２車輪６２が床面Ｇから離間することによって、複数の車輪６１，６２による基部１０の移動（即ち、台車１の移動）を容易に規制することができる。尚、押圧状態において、作業者がヒンジ部１２の後端部１２Ｂを蹴り上げると、上記の順序を遡ることにより、押圧部１１が非押圧状態となる。

基部１０の後側において、押圧部１１の上側部１４の上方に位置する部分は、上下方向に開口した後側開口部１０Ｂとなっている。後側開口部１０Ｂの上方には、側壁部３０の内部に設けられた押圧センサ５０が配されている。押圧センサ５０は、後側開口部１０Ｂを通して押圧部１１の上側部１４との距離を検出する。そして、押圧センサ５０から送信される信号（押圧センサ５０と押圧部１１の上側部１４との距離）に基づいて、図２及び図１１に示す制御部３４が、非押圧状態か押圧状態かを判定する。

図１及び図３に示すように、昇降機構４０は、パンタグラフ状をなし、上下に伸縮可能な一対の伸縮部４１と、電源３３からの電流により駆動するアクチュエータ４２と、を備える。一対の伸縮部４１は、基部１０と載置台２０との間の右側及び左側において、基部１０の開口部１０Ａと載置台２０とを接続しており、基部１０に対して、載置台２０を上下方向に昇降させる形で伸縮する。一対の伸縮部４１は、上下方向における中央部において、左右方向に延在して互いを中継する柱状の中継部４１Ｂを備える。伸縮部４１の前側の下端部４１Ａは、基部１０の開口部１０Ａに設けられた溝部１０Ａ１を前後方向に摺動可能な形で取り付けられている。

アクチュエータ４２は、その前側部が基部１０の前側下部に取り付けられた筒状のシリンダ４２Ａと、その後側部が伸縮部４１の後側の中継部４１Ｂのやや上方部分に取付部４２Ｂ１を介して取り付けられ、シリンダ４２Ａ内を往復運動可能なピストン４２Ｂと、を備える。アクチュエータ４２は、電源３３から供給される電流によりピストン４２Ｂがシリンダ４２Ａ内を往復運動することで、伸縮可能な構成とされている。アクチュエータ４２に供給される電流が大きくなるほど、アクチュエータ４２が伸縮部４１に加える力が大きくなり、昇降機構４０が、より重い物体を昇降することが可能となる。載置台２０に載置された物体の重さは、アクチュエータ４２に供給される電流の大きさを用いて算出することができる。

図６から図８では、押圧状態において電源３３からの電流の供給により昇降機構４０が載置台２０を昇降させる形で作動する態様を示している。図６では、伸縮部４１とアクチュエータ４２が最も伸張し、載置台２０が最も高い位置（高位置）に配された状態を示す。図８では、伸縮部４１とアクチュエータ４２が最も収縮し、載置台２０が最も低い位置（低位置）に配された状態を示す。図７では、伸縮部４１とアクチュエータ４２が中程度に伸張（収縮）し、載置台２０が高位置と低位置との間の位置（中位置）に配された状態を示す。

図８に示すように載置台２０が低位置に配されているときに（又は、図７に示すように載置台２０が中位置に配されているときに）、電源３３からの電流の供給によりピストン４２Ｂがシリンダ４２Ａ内から伸びる方向（後上方）に移動すると、伸縮部４１の前側の下端部４１Ａが溝部１０Ａ１を後方に摺動し、伸縮部４１が上方に伸びて載置台２０が上方に上昇する（図６又は図７参照）。一方、図６に示すように載置台２０が高位置に配されているときに（又は、図７に示すように載置台２０が中位置に配されているときに）、電源３３からの電流の供給によりピストン４２Ｂがシリンダ４２Ａ内に収容される方向（前下方）に移動すると、伸縮部４１の前側の下端部４１Ａが溝部１０Ａ１を前方に摺動し、伸縮部４１が下方に縮んで載置台２０が下方に下降する（図８又は図７参照）。尚、低位置において、アクチュエータ４２の一部（後側部）は、基部１０の下側に設けられた収容部４３に収容される。また、載置台２０の床面Ｇからの高さは、基部１０の開口部１０Ａに設けられた高さセンサ（高さ検出部）５１によって検出される。

続いて、図９から図１１を用いて、制御部３４が昇降機構４０を制御する各ステップ（Ｓ１からＳ９）について説明する。図９及び図１１に示すように、制御部３４は、作業者による表示部３５の操作（表示部３５に表示された上昇及び下降を示す画像を作業者がタッチすること）や、作業者がフットセンサ５３，５４（図１参照）の下方へ足を挿入したことを検知すると（Ｓ０：昇降スイッチＯＮ）、押圧センサ５０から送信される信号により押圧部１１が押圧状態であるか非押圧状態であるかを判定する（Ｓ１）。押圧状態の場合（押圧部１１が床面Ｇを押圧した場合）、制御部３４は、傾きセンサ５２が検出した台車１の傾きが所定範囲内（例えば、２度未満の傾き）であるか否かを判定する（Ｓ２）。台車１の傾きが所定範囲内の場合、制御部３４は、アクチュエータ４２へ通電（電流を供給）するとともに、アクチュエータ４２に供給される単位時間あたりの電流の変化量が規定値以上（例えば、１Ａ／秒以上）であるか否かを判定する（Ｓ３）。アクチュエータ４２に供給される単位時間あたりの電流の変化量が規定値未満である場合、制御部３４は、アクチュエータ４２に供給される時間ごとの電流及び載置台２０の時間ごとの高さの変化が予め測定した測定値（図１０参照、詳細は後述する）から外れていないかどうかを判定する（Ｓ４）。時間ごとの電流及び高さの変化が予め測定した測定値から外れていない場合、制御部３４は、アクチュエータ４２への通電を継続する（Ｓ５）。これにより、昇降機構４０は作動可能な状態となり、上記作業者による表示部３５の操作、又はフットセンサ５３，５４（図１参照）の下方への足の挿入により、昇降機構４０が適宜昇降する。

図１０では、種々の重さの物体を載置した（もしくは載置していない）状態の載置台２０が昇降機構４０によりスムーズに（載置台２０や載置台２０に載置した物体等が他部材に引っ掛かることなく）上昇したときの、時間に対する、アクチュエータ４２に供給される電流及び載置台２０の高さの関係（予め測定した測定値）を示したグラフを示す。グラフ７０，７１，７２，７３は、時間ごとのアクチュエータ４２に供給される電流の値の変化を示す。グラフ８０，８１，８２，８３は、時間ごとの載置台２０の高さの値の変化を示す。グラフ７０及びグラフ８０は、載置台２０に物体を載置していないときの各値の変化を示す。グラフ７１及びグラフ８１は、載置台２０に重さ４０ｋｇの物体を載置したときの各値の変化を示す。グラフ７２及びグラフ８２は、載置台２０に重さ８０ｋｇの物体を載置したときの各値の変化を示す。グラフ７３及びグラフ８３は、載置台２０に重さ１００ｋｇの物体を載置したときの各値の変化を示す。例えば、載置台２０に重さ８０ｋｇの物体を載置して昇降機構４０により載置台２０を上昇する場合、制御部３４は、グラフ７２，グラフ８２を選択し（物体の重さに応じて、基準とする測定値を変更し）、グラフ７２，グラフ８２が示す各値（予め測定した測定値）と実際の値（実測値）とを対比する。そして、時間ごとのアクチュエータ４２に供給される電流及び載置台２０の高さの変化が予め測定した測定値から所定値以上（例えば、±５％以上）外れているか否かを判断する。尚、昇降機構４０により載置台２０を下降する場合も、同様に、予め測定した測定値と実測値とを対比する。

一方、図９及び図１１に示すように、ステップＳ１において、非押圧状態の場合、制御部３４は、アクチュエータ４２への通電（電流の供給）を停止する（Ｓ６）。これにより、昇降機構４０は作動不可能な状態となり、上記作業者による表示部３５の操作、又はフットセンサ５３，５４（図１参照）の下方への足の挿入があったとしても、昇降機構４０は昇降することがない。

ステップＳ２において、台車１の傾きが所定範囲内ではない場合、制御部３４は、表示部３５又は図示しないスピーカによってその旨を通知する（Ｓ７）。例えば、台車１が右側に２度以上傾いている場合は、表示部３５にその傾き方向を示す右矢印「→」を表す画像と、その傾き方向を修正する方向を示す左矢印「←」を表す画像とを表示し、図示しないスピーカからブザー音を鳴らす。そして、制御部３４は、アクチュエータ４２への通電を停止する（Ｓ６）。

ステップＳ３において、アクチュエータ４２に供給される単位時間あたりの電流の変化量が規定値以上である場合、制御部３４は、表示部３５又は図示しないスピーカによってその旨を通知する（Ｓ８）。そして、制御部３４は、アクチュエータ４２への通電を停止する（Ｓ６）。また、ステップＳ４において、アクチュエータ４２に供給される時間ごとの電流及び載置台２０の時間ごとの高さの変化が予め測定した測定値（図１０参照）から外れている場合、制御部３４は、表示部３５又は図示しないスピーカによってその旨を通知する（Ｓ９）。そして、制御部３４は、アクチュエータ４２への通電を停止する（Ｓ６）。

制御部３４は、上記ステップを繰り返し実行することで、昇降機構４０の昇降を制御する。尚、制御部３４は、アクチュエータ４２に供給される単位時間あたりの電流の変化量が規定値以上となってアクチュエータ４２への通電を停止した（昇降機構４０の作動を停止した）回数（停止回数）を記憶し、当該停止回数が所定の回数以上になった場合に、その停止回数を表す画像を表示部３５に表示する。

続いて、本実施形態の効果について説明する。本実施形態において、物体を運ぶ台車１は、基部１０と、物体を載置可能な板状の載置台２０と、基部１０に取り付けられ、載置台２０を昇降させる形で作動する昇降機構４０と、基部１０に取り付けられ、床面Ｇに対する基部１０の移動を可能とする複数の車輪６１，６２と、床面Ｇを押圧して複数の車輪６１，６２による基部１０の移動を規制可能な押圧部１１と、昇降機構４０を制御する制御部３４と、を備え、制御部３４は、押圧部１１が床面Ｇを押圧した場合に、昇降機構４０を作動可能な状態にするものとされる。

このような台車１によると、押圧部１１が床面Ｇを押圧して複数の車輪６１，６２による基部１０の移動を規制することで、台車１の移動を規制することができる。載置台２０は、押圧部１１が床面Ｇを押圧している場合（即ち、台車１の移動が規制されている場合）に、昇降可能となる。これにより、作業者が物体を載置台２０に載置して、載置台２０を昇降しようとしたときに、台車１が不測に移動したり、転倒したりしてしまうことを防ぐことができる。

また、台車１は、床面Ｇに対する当該台車１の傾きを検出する傾きセンサ５２を備え、制御部３４は、傾きセンサ５２が検出した傾きが所定の範囲内の傾きである場合に、昇降機構４０を作動可能な状態にするものとされる。

このような台車１によると、載置台２０は、押圧部１１が床面Ｇを押圧し、台車１の傾きが所定の範囲内の傾きである場合に、昇降可能となる。これにより、台車１の移動が規制されている場合であっても、例えば傾きのある床面Ｇ上にて作業者が物体を載置台２０に載置し、載置台２０を昇降しようとしたときに、台車１が転倒してしまうことを防ぐことができる。

また、台車１は、画像を表示する表示部３５を備え、制御部３４は、傾きセンサ５２が検出した傾きが所定の範囲内の傾きではない場合に、少なくともその傾き方向を表す画像を表示部３５に表示するものとされる。

このような台車１によると、作業者が台車１の傾きを認知し、例えば傾きのない床面Ｇに移動して台車１の傾きを修正することができる。これにより、安定した状態の台車１において載置台２０を昇降させることができ、台車１の転倒を予め防ぐことができる。

また、押圧部１１は、基部１０が床面Ｇから離れる方向に移動する形で床面Ｇを押圧することで、複数の車輪６１，６２のうちの一部の車輪６２を床面Ｇから離間させる構成とされる。このような台車１によると、押圧部１１の押圧により車輪６２が床面Ｇから離間することで、基部１０が床面Ｇを移動することができなくなるため、台車１の移動を容易に規制することができる。

また、複数の車輪６１，６２は、床面Ｇに対する基部１０の前後方向への移動を可能とする第１車輪６１と、床面Ｇに対する基部１０の前後方向及び左右方向への移動を可能とし、且つ第１車輪６１よりも押圧部１１側に配された第２車輪６２と、からなる。

このような台車１によると、第１車輪６１と第２車輪６２とによる床面Ｇに対する基部１０の移動により、作業者が台車１を多方向（前後方向及び左右方向）にスムーズに移動させることが可能となる。また、床面Ｇに対する基部１０の多方向への移動を可能とする第２車輪６２が、第１車輪６１よりも押圧部１１側に配されているので、押圧部１１が床面Ｇを押圧した場合は、第１車輪６１よりも押圧部１１側に配されている第２車輪６２による基部１０の移動を規制して台車１が多方向へ移動することを効果的に規制することができる。

また、本実施形態において、物体を運ぶ台車１は、基部１０と、物体を載置可能な板状の載置台２０と、基部１０に取り付けられ、電源３３からの電流に応じて載置台２０を昇降させる形で作動する昇降機構４０と、基部１０に取り付けられ、床面Ｇに対する基部１０の移動を可能とする複数の車輪６１，６２と、昇降機構４０を制御する制御部３４と、を備え、制御部３４は、単位時間あたりの電流の変化量が規定値以上になった場合に、昇降機構４０の作動を停止するものとされる。

例えば、載置台２０を昇降させた際に、載置台２０や載置台２０に載置した物体等が他部材に引っ掛かった場合は、昇降機構４０において、電源３３から供給される電流の変化量が比較的大きくなる。しかし、上記のような台車１によると、制御部３４が、単位時間当たりの電流の変化量により昇降機構４０の作動を停止することで、上記引っ掛かりによって台車１、物体、又は他部材が倒れたり壊れてしまったりすることを未然に防ぐことができる。

また、制御部３４は、時間ごとの電流の変化が予め測定した測定値から外れた場合に、昇降機構４０の作動を停止することとするものとされる。このような台車１によると、載置台２０や載置台２０に載置した物体等が他部材に引っ掛かった場合に、電流の変化量が上記規定値以上にならなかったとしても、昇降機構４０の作動を精度よく停止することができる。

また、台車１は、載置台２０の高さを検出する高さセンサ５１を備え、制御部３４は、時間ごとの高さの変化が予め測定した測定値から外れた場合に、昇降機構４０の作動を停止するものとされる。

例えば、載置台２０に載置した物体が他部材に引っ掛かった状態で、昇降機構４０により載置台２０を下降させた場合は、昇降機構４０に供給される単位時間当たりの電流の変化量が規定値以上にならないことがある。しかし、上記のような台車１によると、制御部３４は、時間ごとの載置台２０の高さの変化が予め測定した測定値から外れた場合に、昇降機構４０の作動を停止するので、載置台２０や載置台２０に載置した物体等が他部材に引っ掛かった場合において昇降機構４０の作動を迅速に精度よく停止することができる。

また、制御部３４は、物体の重さに応じて、基準とする測定値を変更することとされる。載置台２０に載置する物体の重さによっては、昇降機構４０が載置台２０を昇降させるために必要な電流が変化する（載置台２０に載置する物体が重いほど、昇降機構４０が載置台２０を上昇させるために大きい電流が必要となる）。しかし、上記のような台車１によると、載置台２０に載置する物体が種々の重さであっても、その重さに応じた測定値を用いて、制御部３４が昇降機構４０の作動の停止を精確に制御することができる。これにより、台車１の安全性を一層高めることができる。

また、台車１は、画像を表示する表示部３５を備え、制御部３４は、単位時間あたりの電流の変化量が規定値以上となって昇降機構４０の作動を停止した回数（停止回数）を記憶し、当該回数が所定の回数以上になった場合に、その停止回数を表す画像を表示部３５に表示するものとされる。このような台車１によると、例えば、昇降機構４０の劣化等、台車１自体に不具合がある場合に、作業者がその不具合を認知し、台車１を点検することができる。

＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。

（１）上記実施形態では、基部を、台車１の下部において前後方向に長板状の部分（基部１０）としたが、これに限られない。例えば、基部は、上記実施形態における基部１０（第１基部）及び側壁部３０（第２基部）を含むものとしてもよい。その場合、台車は、第２基部に取り付けられた昇降機構と、第１基部に取り付けられた複数の車輪とを備える物であってもよい。

（２）上記実施形態以外にも、昇降機構は適宜変更可能である。上記実施形態では、昇降機構は、パンタグラフ状の伸縮部とアクチュエータとからなるものとしたが、これに限られない。例えば、昇降機構は、レールギアを用いたものや電動油圧ジャッキ式のものであってもよい。

（３）上記実施形態以外にも、押圧部の形状は適宜変更可能である。上記実施形態では、押圧部は、円盤状の下側部を備えるものとしたが、これに限られない。例えば、押圧部における下側部は、正方形状、長方形状又は台形状等をなす板状のものや、柱状、針状等の形状をなしたものでもよい。

（４）上記実施形態以外にも、制御部及び電源の配置は適宜変更可能である。例えば、制御部及び電源は、基部の下側や載置台の下面側に取り付けられていてもよい。

（５）上記実施形態以外にも、制御部の昇降機構の制御は適宜変更可能である。例えば、制御部は、載置する物体の重さや載置台の高さが、予め設定した値を超える場合には、表示部又はスピーカからその旨を通知し、アクチュエータへの通電を停止するステップを含むものとしてもよい。また、制御部は、押圧状態の台車が不測に移動してしまった場合、表示部又はスピーカからその旨を通知するステップを含むものとしてもよい。また、制御部は、アクチュエータに供給される単位時間あたりの電流の変化量が規定値以上であるか否かの判定のみによって、アクチュエータへの通電を継続するか否かを制御するものであってもよい。

１…台車、２…載置台、１０…基部、１１…押圧部、２０…載置台、３３…電源、３４…制御部、３５…表示部、４０…昇降機構、５１…高さセンサ（高さ検出部）、５２…傾きセンサ（傾き検出部）、６１…第１車輪（車輪）、６２…第２車輪（車輪）

Claims (6)

1. 物体を運ぶ台車であって、
   基部と、
   前記物体を載置可能な載置台と、
   前記基部に取り付けられ、電源からの電流に応じて前記載置台を昇降させる形で作動する昇降機構と、
   前記基部に取り付けられ、床面に対する前記基部の移動を可能とする複数の車輪と、
   前記昇降機構を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、単位時間あたりの前記電流の変化量が規定値以上になった場合に、前記昇降機構の作動を停止することを特徴とする台車。
2. 前記制御部は、時間ごとの前記電流の変化が予め測定した測定値から外れた場合に、前記昇降機構の作動を停止することを特徴とする請求項１に記載の台車。
3. 前記載置台の高さを検出する高さ検出部を備え、
   前記制御部は、時間ごとの前記高さの変化が予め測定した測定値から外れた場合に、前記昇降機構の作動を停止することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の台車。
4. 前記制御部は、前記物体の重さに応じて、基準とする前記測定値を変更することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の台車。
5. 画像を表示する表示部を備え、
   前記制御部は、単位時間あたりの前記電流の変化量が前記規定値以上となって前記昇降機構の作動を停止した回数を記憶し、当該回数が所定の回数以上になった場合に、その回数を表す画像を前記表示部に表示することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の台車。
6. 前記床面を押圧して前記複数の車輪による前記基部の移動を規制可能な押圧部を備え、
   前記制御部は、前記押圧部が前記床面を押圧した場合に、前記昇降機構を作動可能な状態にすることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の台車。

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