JP2021057981A - 固着検出装置および固着検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】２次側のリレーの開固着を高精度に検出することができる固着検出装置および固着検出方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係る固着検出装置は、検出部と、判定部とを備える。検出部は、主電池から負荷までの電路において、寄生ダイオードの向きを互いに逆にして直列接続された２つのリレーの接続箇所における電圧を検出する。判定部は、２つのリレーのうち、１次側のリレーをオフ、かつ、２次側のリレーをオンするリレー指示が行われた場合に、検出部における電圧の検出結果に基づいて２次側のリレーの開固着を判定する。【選択図】図２

Description

本発明は、固着検出装置および固着検出方法に関する。

従来、主電池から負荷までの電路において、２つのリレーが寄生ダイオードの向きを互いに逆にして直列接続される電源回路がある。この種の電源回路では、例えば、手動運転時には、２つのリレーをオンして主電池から負荷へ電力を供給し、自動運転時には、２つのリレーをオフし、別電路にて変圧して負荷へ電力を供給する技術がある。

特開２０１０−４６９３号公報

しかしながら、従来技術では、負荷側である２次側のリレーの開固着を高精度に検出することができないおそれがあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、２次側のリレーの開固着を高精度に検出することができる固着検出装置および固着検出方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る固着検出装置は、検出部と、判定部とを備える。前記検出部は、主電池から負荷までの電路において、寄生ダイオードの向きを互いに逆にして直列接続された２つのリレーの接続箇所における電圧を検出する。前記判定部は、前記２つのリレーのうち、１次側のリレーをオフ、かつ、２次側のリレーをオンするリレー指示が行われた場合に、前記検出部における前記電圧の検出結果に基づいて前記２次側のリレーの開固着を判定する。

本発明によれば、２次側のリレーの開固着を高精度に検出することができる。

図１Ａは、実施形態に係る固着検出方法の概要を示す図である。 図１Ｂは、実施形態に係る固着検出方法の概要を示す図である。 図１Ｃは、実施形態に係る固着検出方法の概要を示す図である。 図１Ｄは、実施形態に係る固着検出方法の概要を示す図である。 図１Ｅは、実施形態に係る固着検出方法の概要を示す図である。 図２は、実施形態に係る固着検出装置の構成を示すブロック図である。 図３は、固着情報を示す図である。 図４は、開固着を判定する処理を示す図である。 図５Ａは、開固着を判定する処理を示す図である。 図５Ｂは、開固着を判定する処理を示す図である。 図６は、実施形態に係る固着検出装置が実行する処理の手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、実施形態に係る固着検出装置および固着検出方法を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

まず、図１Ａ〜図１Ｅを用いて、実施形態に係る固着検出方法の概要について説明する。図１Ａ〜図１Ｅは、実施形態に係る固着検出方法の概要を示す図である。図１Ａ〜図１Ｅでは、車両の自動運転システムにおける電源回路を示している。

図１Ａ〜図１Ｅに示すように、自動運転システムにおける電源回路は、ＰｂＢ１０と、負荷１１と、ＤＣＤＣコンバータ１２と、ＬｉＢ１３と、２つのリレーＲ１，Ｒ２とを備える。

ＰｂＢ１０は、鉛バッテリであり、負荷１１の主な電源となる。つまり、ＰｂＢ１０は、主電池である。ＰｂＢ１０は、２つのリレーＲ１，Ｒ２を通る電路、もしくは、ＤＣＤＣコンバータ１２を通る電路のいずれかの電路を経由して負荷１１へ電力を供給する。

負荷１１は、車両に設けられた電子機器である。例えば、負荷１１は、車両における電装品や、電装品を制御する制御装置、走行に関する制御装置、自動運転を制御する制御装置等といった電力を消費する機器全般である。また、負荷１１には、手動運転時にのみ動作する負荷や、自動運転時にのみ動作する負荷、手動運転および自動運転のいずれでも動作する負荷が含まれる。

ＤＣＤＣコンバータ１２は、ＰｂＢ１０から供給される直流電流を負荷１１に応じて昇圧または降圧する。ＤＣＤＣコンバータ１２は、ＰｂＢ１０から負荷１１までの電路に設けられ、負荷１１に対して２つのリレーＲ１，Ｒ２と並列接続される。

ＬｉＢ１３は、リチウムイオンバッテリであり、負荷１１の補助的な電源である。つまり、ＬｉＢ１３は、補助電池である。ＬｉＢ１３は、負荷１１に対してＰｂＢ１０と並列接続される。

２つのリレーＲ１，Ｒ２は、例えば、ＭＯＳＦＥＴ（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor）等の半導体スイッチで構成される。具体的には、２つのリレーＲ１，Ｒ２は、それぞれスイッチ部と寄生ダイオードとを有し、スイッチ部と寄生ダイオードとが並列接続される。

また、２つのリレーＲ１，Ｒ２は、主電池であるＰｂＢ１０から負荷１１までの電路において、寄生ダイオードの向きを互いに逆にして直列接続される。具体的には、リレーＲ１は、１次側のリレーであり、一端がＰｂＢ１０に接続され、他端がリレーＲ２の一端に接続される。また、リレーＲ２は、２次側のリレーであり、他端が負荷１１に接続される。

また、リレーＲ１の寄生ダイオードは、カソードがＰｂＢ１０に接続され、アノードがリレーＲ２に接続される。また、リレーＲ２の寄生ダイオードは、アノードがリレーＲ１に接続され、カソードが負荷１１に接続される。つまり、２つのリレーＲ１，Ｒ２それぞれの寄生ダイオードは、互いのアノードが内側を向き、カソードが外側を向くように配置される。

ここで、図１Ａ〜図１Ｃを用いて、手動運転時および自動運転時における回路構成について説明する。なお、図１Ａ〜図１Ｃ、および、後述する図１Ｄおよび図１Ｅでは、電流が流れる電路を太字で示している。また、図１Ａでは、手動運転時における回路構成を示し、図１Ｂでは、自動運転時における回路構成を示し、図１Ｃでは、２次側のリレーＲ２が開固着時の回路構成を示している。

図１Ａに示すように、手動運転時には、２つのリレーＲ１，Ｒ２は、ともにオンされる。これにより、ＰｂＢ１０は、２つのリレーＲ１，Ｒ２を通る電路により負荷１１へ電力を供給する。なお、このとき、ＤＣＤＣコンバータ１２の電路には、電流が流れないため
、ＤＣＤＣコンバータ１２は、駆動しない。また、手動運転時は、ＰｂＢ１０のみで電源供給可能であるため、ＬｉＢ１３は、ＰｂＢ１０が正常時には使用せず（電力を供給せず）、ＰｂＢ１０が異常時に使用する。

一方、図１Ｂに示すように、自動運転時には、２つのリレーＲ１，Ｒ２は、ともにオフされる。これにより、２つのリレーＲ１，Ｒ２を通る電路は電流が流れないため、ＰｂＢ１０は、ＤＣＤＣコンバータ１２を介して負荷１１へ電力を供給する。このとき、ＤＣＤＣコンバータ１２は、負荷１１に応じた電圧となるように昇圧または降圧する。

つまり、図１Ａおよび図１Ｂに示すように、リレーＲ１，Ｒ２のオンおよびオフを切り替えることで、手動運転および自動運転における電路を切り替える。

ここで、図１Ｃに示すように、２次側のリレーＲ２に開固着が生じたとする。この場合、自動運転から手動運転に切り替えるとき、つまり、２つのリレーＲ１，Ｒ２をオフからオンに切り替えるときに、開固着したリレーＲ２はオンにならずにオフのままとなる。

しかしながら、１次側のリレーＲ１が正常に駆動していれば、２次側のリレーＲ２の寄生ダイオードを通って負荷１１へ電力が供給されることとなるため、２次側のリレーＲ２の寄生ダイオードが発熱する等の故障が生じるおそれがあった。このため、従来、２次側のリレーＲ２の開固着を高精度に検出することが望まれていた。

そこで、実施形態に係る固着検出方法では、直列接続された２つのリレーＲ１，Ｒ２の接続箇所における電圧に基づいて２次側のリレーＲ２の開固着を検出する。実施形態に係る固着検出方法について図１Ｄおよび図１Ｃを用いて説明する。

図１Ｄおよび図１Ｅに示すように、実施形態に係る固着検出方法では、２つのリレーＲ１，Ｒ２のうち、１次側のリレーＲ１をオフ、かつ、２次側のリレーＲ２をオンするリレー指示が行われた場合に、２つのリレーＲ１，Ｒ２の接続箇所における電圧の検出結果に基づいて２次側のリレーＲ２の開固着を判定する。

例えば、図１Ｄに示すように、２次側のリレーＲ２の開固着が無い場合、固着検出装置１が上記のリレー指示を出せば、１次側のリレーＲ１がオフ、２次側のリレーＲ２がオンになる。これにより、ＰｂＢ１０は、１次側のリレーＲ１の寄生ダイオードおよび２次側のリレーＲ２を介して負荷１１へ電力が供給される。

つまり、図１Ｄに示すように、２次側のリレーＲ２が正常であれば、２つのリレーＲ１，Ｒ２の接続箇所において電圧が検出される。従って、実施形態に係る固着検出装置１は、２つのリレーＲ１，Ｒ２の接続箇所において電圧が検出された場合、２次側のリレーＲ２が開固着していないと判定する。

一方、図１Ｅに示すように、２次側のリレーＲ２の開固着が有る場合、固着検出装置１が上記のリレー指示を出せば、１次側のリレーＲ１がオフ、２次側のリレーＲ２がオフになる。つまり、開固着した２次側のリレーＲ２がオフに固着してしまいオンにならない。

従って、２つのリレーＲ１，Ｒ２の電路を電流が流れず、２つのリレーＲ１，Ｒ２の接続箇所において電圧が検出されない。すなわち、実施形態に係る固着検出装置１は、２つのリレーＲ１，Ｒ２の接続箇所において電圧が検出されない場合、２次側のリレーＲ２が開固着していると判定する。

このように、実施形態に係る固着検出方法によれば、２次側のリレーＲ２の開固着を高精度に検出することができる。

次に、図２を用いて、実施形態に係る固着検出装置１の構成例について説明する。図２は、実施形態に係る固着検出装置１の構成を示すブロック図である。

図２に示すように、実施形態に係る固着検出装置１は、自動運転制御装置１００と、２つのリレーＲ１，Ｒ２と、電圧センサ２００とに接続される。

自動運転制御装置１００は、自動運転の全体制御を行う制御装置である。具体的には、自動運転制御装置１００は、自動運転および手動運転に応じて負荷１１を制御する。自動運転制御装置１００は、自動運転および手動運転の切り替えを行う場合に、リレーＲ１，Ｒ２のオンおよびオフ構成を切り替える切替要求を固着検出装置１へ出力する。

電圧センサ２００は、２つのリレーＲ１，Ｒ２の接続箇所における電圧を計測するセンサである。電圧センサ２００は、計測結果を固着検出装置１へ出力する。

実施形態に係る固着検出装置１は、制御部２と、記憶部３とを備える。制御部２は、受付部２１、指示部２２、検出部２３、判定部２４、記憶処理部２５および通知部２６を備える。記憶部３は、固着情報３１を記憶する。

ここで、固着検出装置１は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、データフラッシュ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。

コンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２の受付部２１、指示部２２、検出部２３、判定部２４、記憶処理部２５および通知部２６として機能する。

また、制御部２の受付部２１、指示部２２、検出部２３、判定部２４、記憶処理部２５および通知部２６の少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成することもできる。

また、記憶部３は、たとえば、ＲＡＭや、データフラッシュ、ＨＤＤに対応する。ＲＡＭや、データフラッシュ、ＨＤＤは、固着情報３１や、各種プログラムの情報等を記憶することができる。なお、固着検出装置１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。

記憶部３に記憶される固着情報３１は、２次側のリレーＲ２に開固着があったことを示す情報であり、後述の記憶処理部２５によって記憶、更新される。図３は、固着情報３１の一例を示す図である。

図３に示すように、固着情報３１は、「異常ＩＤ」、「検出時刻」および「制御状態」といった項目を含む。「異常ＩＤ」は、２次側のリレーＲ２の異常、すなわち、開固着を識別する識別情報である。

「検出時刻」は、開固着が検出された時刻に関する情報である。「制御状態」は、開固着が検出された際の車両の制御状態を示す情報である。図３に示す例において、「手→自切替時」とは、手動運転から自動運転に切り替える際に開固着が検出されたことを示す。「手動運転中」とは、手動運転中に開固着が検出されたことを示す。

次に、制御部２の各機能（受付部２１、指示部２２、検出部２３、判定部２４、記憶処理部２５および通知部２６）について説明する。

受付部２１は、各種要求を受け付ける。受付部２１は、自動運転制御装置１００から車両の制御状態の切替要求を受け付ける。具体的には、受付部２１は、自動運転から手動運転への切り替え、もしくは、手動運転から自動運転への切り替えを要求する切替要求を受け付ける。

指示部２２は、受付部２１が切替要求を受け付けた場合に、切り替え後の制御状態に応じたリレーＲ１，Ｒ２の構成への切り替えを指示する。

具体的には、指示部２２は、受付部２１によって自動運転から手動運転への切り替えを要求する切替要求が受け付けられた場合、手動運転のリレーＲ１，Ｒ２の構成への切り替えを指示する。つまり、指示部２２は、２つのリレーＲ１，Ｒ２をオンへ切り替える指示を出す。

また、指示部２２は、受付部２１によって手動運転から自動運転への切り替えを要求する切替要求が受け付けられた場合、自動運転のリレーＲ１，Ｒ２の構成への切り替えを指示する。つまり、指示部２２は、２つのリレーＲ１，Ｒ２をオフへ切り替える指示を出す。

また、指示部２２は、２次側のリレーＲ２の開固着を検出するためのリレー構成への切り替えを指示する。具体的には、指示部２２は、１次側のリレーＲ１をオフ、２次側のリレーＲ２をオンするリレー指示を出す。

指示部２２によりリレー指示が出力されるタイミングは、例えば、以下の４通りが考えられる。
（１）手動運転中
（２）自動運転中
（３）手動運転→自動運転への切替時
（４）自動運転→手動運転への切替時

＜（１）手動運転中＞
手動運転中は、２つのリレーＲ１，Ｒ２は、ともにオンのため、指示部２２は、一旦、２つのリレーＲ１，Ｒ２をオフにした後、２次側のリレーＲ２のみをオンするリレー指示を出す。そして、指示部２２は、判定部２４による判定が終わり次第、１次側のリレーＲ１をオンする指示を出す。

＜（２）自動運転中＞
自動運転中は、２つのリレーＲ１，Ｒ２は、ともにオフのため、指示部２２は、２次側のリレーＲ２のみをオンするリレー指示を出す。そして、指示部２２は、判定部２４による判定が終わり次第、２次側のリレーＲ２をオフする指示を出す。

＜（３）手動運転→自動運転への切替時＞
手動運転から自動運転への切替時、すなわち、２つのリレーＲ１，Ｒ２をオンからオフに切り替える際に上記したリレー指示を出す。具体的には、指示部２２は、まず、２つのリレーＲ１，Ｒ２をオンからオフに切り替える指示を出し、その後、２次側のリレーＲ２のみを一時的にオンするリレー指示を出す。そして、指示部２２は、判定部２４による判定が終わり次第、２次側のリレーＲ２をオフする指示を出す。

＜（４）自動運転→手動運転への切替時＞
自動運転から手動運転への切替時、すなわち、２つのリレーＲ１，Ｒ２をオフからオンに切り替える際に上記したリレー指示を出す。具体的には、指示部２２は、２つのリレーＲ１，Ｒ２をオンに切り替える前に、まず、２次側のリレーＲ２のみをオンするリレー指示を出す。そして、指示部２２は、判定部２４による判定が終わり次第、１次側のリレーＲ１をオンする指示を出す。

検出部２３は、２つのリレーＲ１，Ｒ２の接続箇所における電圧を検出する。具体的には、検出部２３は、電圧センサ２００の計測結果に基づいて電圧を検出する。検出部２３は、電圧の検出結果を判定部２４へ通知する。

判定部２４は、検出部２３の検出結果に基づいて２次側のリレーＲ２の開固着を判定する。具体的には、判定部２４は、指示部２２によって１次側のリレーＲ１をオフ、かつ、２次側のリレーＲ２をオンするリレー指示が行われた場合に、検出部２３における電圧の検出結果に基づいて２次側のリレーＲ２の開固着を判定する。

例えば、判定部２４は、上述したリレー指示が行われた場合に、検出部２３によって電圧が検出されたとき、２次側のリレーＲ２が開固着していないと判定する。一方、判定部２４は、上述したリレー指示が行われた場合に、検出部２３によって電圧が検出されないとき、２次側のリレーＲ２が開固着していると判定する。

判定部２４は、判定結果を記憶処理部２５および通知部２６へ通知する。

記憶処理部２５は、判定部２４によって２次側のリレーＲ２が開固着していると判定された場合、当該開固着の情報を固着情報３１として記憶部３に記憶する。なお、記憶処理部２５は、２次側のリレーＲ２が開固着していない場合も固着情報３１として記憶してもよい。

通知部２６は、判定部２４によって２次側のリレーＲ２が開固着していると判定された場合、例えば、運転者等の乗員へ異常であることを示す異常通知を行う。これにより、運転者に対してシステムに異常がある旨を通知できる。異常通知は、スピーカを介して音声出力されてもよく、ディスプレイ等に画面表示されてもよい。

ここで、図４〜図５Ｂを用いて、手動運転から自動運転への切り替えの際に開固着を判定する場合について具体的に説明する。図４〜図５Ｂは、開固着を判定する処理を示す図である。

図４の上段に示すように、手動運転時、２つのリレーＲ１，Ｒ２は、ともにオンになっている。そして、図４の下段に示すように、指示部２２は、受付部２１が手動運転から自動運転への切替要求を自動運転制御装置１００から受け付けた場合、自動運転を開始するために２つのリレーＲ１，Ｒ２をオンからオフに切り替える指示を出してリレー構成を切り替える。

つづいて、図５Ａの上段に示すように、指示部２２は、２次側のリレーＲ２のみを一時的にオンするリレー指示を出す。そして、判定部２４は、当該リレー指示が行われた場合に、電圧が検出されて開固着が無いと判定したとする。

指示部２２は、判定部２４によって開固着が無いと判定された場合、２次側のリレーＲ２をオフする指示を出す。これにより、２つのリレーＲ１，Ｒ２がともにオフとなり、自動運転制御装置１００による自動運転が開始する。

一方、図５Ｂの上段に示すように、指示部２２は、２次側のリレーＲ２のみを一時的にオンするリレー指示を出された場合に、判定部２４が、電圧が検出されず開固着が有ると判定したとする。

指示部２２は、判定部２４によって開固着が有ると判定された場合、２次側のリレーＲ２をオフする指示を出す。そして、自動運転制御装置１００は、手動運転の制御を開始する。

つまり、指示部２２は、２次側のリレーＲ２が開固着しているため、自動運転のリレー構成（２つのリレーＲ１，Ｒ２がオン）で、手動運転を行わせる。これにより、負荷１１への電力供給が途絶えることなく手動運転により退避走行等を行わせることができる。

図４〜図５Ｂで示したように、判定部２４は、自動運転の開始前に、開固着の判定を行う。これにより、２次側のリレーＲ２に開固着があった場合には、自動運転への切り替えを行わずに手動運転させることで、安全性を高めることができる。

次に、図６を用いて、実施形態に係る固着検出装置１が実行する処理の手順について説明する。図６は、実施形態に係る固着検出装置１が実行する処理の手順を示すフローチャートである。

図６に示すように、受付部２１は、自動運転要求、すなわち、手動運転から自動運転への切替要求を受け付ける（ステップＳ１０１）。

つづいて、指示部２２は、手動運転から自動運転への切替要求を受け付けた場合、１次側のリレーＲ１および２次側のリレーＲ２をともに、オンからオフに切り替える指示をだす（ステップＳ１０２）。

指示部２２は、１次側のリレーＲ１および２次側のリレーＲ２がともにオフになったか否かを判定する（ステップＳ１０３）。例えば、指示部２２は、検出部２３によって電圧が検出されるか否かを判定する。

指示部２２は、１次側のリレーＲ１および２次側のリレーＲ２がともにオフになった場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、すなわち、検出部２３によって電圧が検出されなくなった場合、２次側のリレーＲ２をオンするリレー指示を出す（ステップＳ１０４）。

なお、指示部２２は、１次側のリレーＲ１および２次側のリレーＲ２がともにオフにならない場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、すなわち、検出部２３によって電圧が検出されている場合、ステップＳ１０３を繰り返す。

なお、判定部２４は、ステップＳ１０３において、１次側のリレーＲ１および２次側のリレーＲ２がともにオフにならない時間が所定時間以上となった場合、１次側のリレーＲ１および２次側のリレーＲ２が閉固着であると判定してもよい。

つづいて、検出部２３は、指示部２２によってリレー指示が行われた場合、２つのリレーＲ１，Ｒ２の接続箇所における電圧が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。

判定部２４は、検出部２３によって電圧が検出された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、２次側のリレーＲ２の開固着が無いと判定する（ステップＳ１０６）。

つづいて、指示部２２は、判定部２４によって開固着が無いと判定された場合、２次側のリレーＲ２をオフする（ステップＳ１０７）。そして、固着検出装置１は、自動運転制御装置１００に自動運転を開始させ（ステップＳ１０８）、処理を終了する。

一方、判定部２４は、検出部２３によって電圧が検出されない場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、２次側のリレーＲ２の開固着が有ると判定する（ステップＳ１０９）。

つづいて、記憶処理部２５は、判定部２４の判定結果を固着情報３１として記憶部３に記憶する（ステップＳ１１０）。

つづいて、通知部２６は、２次側のリレーＲ２が開固着していることを示す異常通知を行う（ステップＳ１１１）。

つづいて、指示部２２は、２次側のリレーＲ２をオフする指示を出す（ステップＳ１１２）。そして、固着検出装置１は、自動運転制御装置１００に手動運転を開始させ（ステップＳ１１３）、処理を終了する。

上述してきたように、実施形態に係る固着検出装置１は、検出部２３と、判定部２４とを備える。検出部２３は、ＰｂＢ１０から負荷１１までの電路において、寄生ダイオードの向きを互いに逆にして直列接続された２つのリレーＲ１，Ｒ２の接続箇所における電圧を検出する。判定部２４は、２つのリレーＲ１，Ｒ２のうち、１次側のリレーＲ１をオフ、かつ、２次側のリレーＲ２をオンするリレー指示が行われた場合に、検出部２３における電圧の検出結果に基づいて２次側のリレーＲ２の開固着を判定する。これにより、２次側のリレーＲ２の開固着を高精度に検出することができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 固着検出装置
２ 制御部
３ 記憶部
１０ ＰｂＢ
１１ 負荷
１２ ＤＣＤＣコンバータ
１３ ＬｉＢ
２１ 受付部
２２ 指示部
２３ 検出部
２４ 判定部
２５ 記憶処理部
２６ 通知部
３１ 固着情報
１００ 自動運転制御装置
２００ 電圧センサ
Ｒ１，Ｒ２ リレー

Claims (6)

1. 主電池から負荷までの電路において、寄生ダイオードの向きを互いに逆にして直列接続された２つのリレーの接続箇所における電圧を検出する検出部と、
   前記２つのリレーのうち、１次側のリレーをオフ、かつ、２次側のリレーをオンするリレー指示が行われた場合に、前記検出部における前記電圧の検出結果に基づいて前記２次側のリレーの開固着を判定する判定部と
   を備えることを特徴とする固着検出装置。
2. 自動運転への切り替え要求があった場合に前記２つのリレーをオフにすることで、前記負荷へ電力を補助的に供給する補助電池が前記主電池に対して並列接続され、
   前記判定部は、
   前記自動運転の開始前に、前記開固着の判定を行うこと
   を特徴とする請求項１に記載の固着検出装置。
3. 前記判定部は、
   前記自動運転を開始するために前記２つのリレーをオフにする指示があった後に、前記２次側のリレーのみを一時的にオンするリレー指示が行われた場合に、前記開固着の判定を行うこと
   を特徴とする請求項２に記載の固着検出装置。
4. 前記判定部は、
   前記検出部によって前記電圧が検出されない場合、前記２次側のリレーが開固着であると判定すること
   を特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の固着検出装置。
5. 前記判定部によって前記２次側のリレーが開固着であると判定された場合に、前記２次側のリレーの異常情報を通知する通知部をさらに備えること
   を特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の固着検出装置。
6. 主電池から負荷までの電路において、直列接続された２つのリレーの接続箇所における電圧を検出する検出工程と、
   前記２つのリレーのうち、１次側のリレーをオフ、かつ、２次側のリレーをオンするリレー指示が行われた場合に、前記検出工程における前記電圧の検出結果に基づいて前記２次側のリレーの開固着を判定する判定工程と
   を含むことを特徴とする固着検出方法。

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